PROGRAMMAZIONE
DEI ROBOT
Ultimo aggiornamento: 18/9/12
Prof. Gino Dini – Università di Pisa
Traiettoria e TCP
Tipologie di istruzioni
 Istruzioni di movimentazione
 Istruzioni di gestione I/O
 Istruzioni logiche e matematiche
 Istruzioni tecnologiche
Istruzioni di movimentazione
Linguaggi orientati al livello dei giunti
Linguaggi orientati al livello del braccio
Esempio di part program
V_PTP = 50%
Settaggio velocità
VAI PTP A Pos1
Movimento a Pos1
Grip = 0
Apertura gripper
ASPETTA FINCHE SincNC = 1
Attesa pezzo
SPOSTA LINEARE ESATTO Disp1
Approccio al pezzo
Grip = 1
Chiusura gripper
VAI LINEARE PER Pos2 A Pos3
Movimento a Pos3
SPOSTA LINEARE ESATTO Disp2
Approccio alla MU
Grip = 0
Apertura gripper
Tipologie di istruzioni
 Istruzioni di movimentazione
 Istruzioni di gestione I/O
 Istruzioni logiche e matematiche
 Istruzioni tecnologiche
Istruzioni tecnologiche
Modalità di programmazione
Programmazione on – line
Programmazione off – line
Programmazione on-line
Programmazione off-line
Programmazione on-line con teach pendant
Programmazione on-line lead-through
Programmazione on-line lead-through
Unità di governo: Comau C3G 901
Unità di governo: Comau C3G 901
•
Numero assi:
•
Ingressi/uscite standard:
•
Ingressi/uscite max:
•
Linguaggio di programmazione:
•
Configurazioni speciali: gestione fino a 16 assi
8 + 2 assi commutati
16 / 16
1024 con PLC integrato
PDL2
configurabili in 4 arm
•
Ingombro:
880 x 1400 x 500 mm
Pannello di comando: ABB S3
Run
Cycle
start
Azzeramento
assi
Errore
Robot in
emergenza
Controllo
LED
Stand by
Interruttore
consolle
Hold Ripristino Carica
Stop di
da disco emergenza
Esempio programmazione ABB IRB2000
Menù istruzioni di posizionamento
Menù istruzioni logiche
Consolle di comando: Kuka KCP
Teach pendant Comau C4G wireless