Prof. Gino Dini – Università di Pisa
 Organi
di presa (gripper)
• meccanici
• a depressione
• a espansione
• magnetici
• altri …
• Utensili (tool)
Braccio del
robot
Polso
Corpo del
gripper
Dito
Pezzo da
afferrare

elevata stabilità

elevata precisione
 necessità di almeno due
superfici contrapposte
 tempi elevati
 ingombri elevati
 Modalità
di apertura/chiusura dita
 Meccanismo
 Corsa
 Peso
 Forza
 Tipo
di movimentazione dita
di apertura/chiusura dita
e ingombro
di apertura e chiusura
di polpastrello
 Numero
dita
 Modalità
di apertura/chiusura dita
 Meccanismo
 Corsa
 Peso
 Forza
 Tipo
di movimentazione dita
di apertura/chiusura dita
e ingombro
di apertura e chiusura
di polpastrello
 Numero
dita
Gripper parallelo Sommer GP 100
Gripper parallelo Sommer GP 100
•
Corsa totale:
26 mm
•
Tempo di apertura o chiusura:
0,3 sec
•
Forza esercitata durante la chiusura:
210 N
•
Forza per aprire le dita:
370 N
•
Forza esercitata durante l’apertura:
100 N
•
Forza per chiudere le dita:
195 N
•
Peso:
1,4 kg
•
Ingombro:
120 x 86 x 50 mm
•
Corsa totale:
•
Tempo di apertura o chiusura:
0,4 sec
•
Forza esercitata durante la chiusura:
2,5 Nm
•
Forza per aprire le dita:
7,0 Nm
•
Peso:
0,41 kg
•
Ingombro:
0-180° (registrabile)
80 x 50 x 35 mm
da f 8 mm a f 70 mm
•
Corsa totale:
•
Tempo di apertura o chiusura:
•
Forza esercitata durante la chiusura:
250 N
•
Forza esercitata durante la apertura:
250 N
•
Peso:
•
Ingombro:
0,3 sec
1,95 kg
180 x 88 x 88 mm
 Organi
di presa (gripper)
• meccanici
• a depressione
• a espansione
• magnetici
• altri …
• Utensili (tool)
Polso del
robot
Corpo del
gripper
Flusso di
aria
Ventosa
Superficie
del pezzo da
afferrare

adatto a materiali fragili e delicati

rapidità e facilità di presa
 bassa precisione
 necessità di superfici lisce, prive
di fori o porosità
 Organi
di presa (gripper)
• meccanici
• a depressione
• a espansione
• magnetici
• altri …
• Utensili (tool)
Polso del
robot
Corpo del
gripper
Pezzo da
afferrare
Elemento
espandibile

elevata precisione

elevata stabilità
 necessità di presenza di fori
 limitata flessibilità
•
Corsa totale:
•
Tempo di apertura o chiusura:
•
Forza esercitata durante la chiusura:
-
•
Forza esercitata durante la apertura:
30 N
•
Peso:
•
Ingombro:
1 mm
0,3 sec
0,25 kg
40 x (f 30 - 40 - 50 mm)
 Organi
di presa (gripper)
• meccanici
• a depressione
• a espansione
• magnetici
• altri …
• Utensili (tool)
Polso del
robot
Corpo del
gripper
Pezzo da
afferrare
Magnete o
elettromagnete

rapidità e facilità di presa

presa anche su superfici forate
 bassa precisione
 afferraggio su mat. ferromagnetici
 necessità di superfici piane
 Organi
di presa (gripper)
• meccanici
• a depressione
• a espansione
• magnetici
• altri …
• Utensili (tool)
 Sistemi
di cambio gripper
 Torrette
portagripper
Interfaccia
solidale
al robot
Braccio
del robot
Magazzino
gripper
Interfaccia
solidale
al gripper
Gripper
•
Peso interfaccia robot:
0,45 kg
•
Peso interfaccia gripper:
0,25 kg
•
Capacità di carico:
•
Porte aria:
•
Connettore elettrico:
•
Ingombro totale:
4 kg
6 porte M5 e 1 porta 1/4”
30 pin da 8 A
94 x 78 x 65 mm
 Organi
di presa (gripper)
• meccanici
• a depressione
• a espansione
• magnetici
• Utensili (tool)