Gli end-effector
Ultimo aggiornamento: 20/11/11
Prof. Gino Dini – Università di Pisa
Flangia del polso di un robot
Tipologie di end effector
• Organi di presa (gripper)
– meccanici
– a depressione
– a espansione
– magnetici
– altri
• Utensili (tool)
Gripper meccanico
Braccio del
robot
Polso
Corpo del
gripper
Dito
Pezzo da
afferrare
Vantaggi e svantaggi della presa con
un gripper meccanico
 elevata stabilità
 elevata precisione
 necessità di almeno due
superfici contrapposte
 tempi relativamente elevati
(avvicinamento compreso)
 ingombri e pesi elevati
Caratteristiche di un gripper meccanico
• Modalità di apertura/chiusura dita
• Gripper articolato
• Gripper parallelo
• Meccanismo di movimentazione dita
• Peso e ingombro
• Corsa
• Forza di apertura e chiusura
• Reversibilità del moto
• Tipo di polpastrello
• Numero dita
Meccanismo articolato di
movimentazione dita
Meccanismo di movimentazione
dita con ruotismi
Meccanismo di movimentazione
dita con camme
Meccanismo di movimentazione
dita con vite-madrevite
Caratteristiche di un gripper meccanico
• Modalità di apertura/chiusura dita
• Articolato
• Parallelo
• Meccanismo di movimentazione dita
• Peso e ingombro
• Corsa
• Forza di apertura e chiusura
• Reversibilità del moto
• Tipo di polpastrello
• Numero dita
Gripper articolato Sommer GK 25 N
Gripper articolato Sommer GK 25 N
•
Corsa totale:
•
Tempo di apertura o chiusura:
0,4 s
•
Forza esercitata durante la chiusura:
2,5 Nm
•
Forza per aprire le dita:
7,0 Nm
•
Massa:
0,41 kg
•
Ingombro:
0-180° (registrabile)
80 x 50 x 35 mm
Gripper parallelo Sommer GP 220
Gripper parallelo Sommer GP 220
•
Corsa totale:
26 mm
•
Tempo di apertura o chiusura:
0,3 s
•
Forza esercitata durante la chiusura:
210 N
•
Forza esercitata durante l’apertura:
100 N
•
Massa:
1,4 kg
•
Ingombro:
120 x 86 x 50 mm
Gripper a 3 dita GD 50
Gripper a 3 dita GD 50
da f 8 mm a f 70 mm
•
Corsa totale:
•
Tempo di apertura o chiusura:
0,3 s
•
Forza esercitata durante la chiusura:
250 N
•
Forza esercitata durante la apertura:
250 N
•
Massa:
•
Ingombro:
1,95 kg
180 x 88 x 88 mm
End effector
• Organi di presa (gripper)
– meccanici
– a depressione
– a espansione
– magnetici
– altri
• Utensili (tool)
Gripper a depressione
Polso del
robot
Corpo del
gripper
Flusso di
aria
Ventosa
Superficie
del pezzo da
afferrare
Pompa ad eiettore
Pompa ad eiettore
Vantaggi e svantaggi della presa con
un gripper a depressione
 adatto a materiali fragili e delicati
 rapidità e facilità di presa
 bassa precisione
 necessità di superfici lisce, prive
di fori e non porose
Gripper a depressione
Gripper a depressione
Gripper multiplo a depressione
End effector
• Organi di presa (gripper)
– meccanici
– a depressione
– a espansione
– magnetici
– altri
• Utensili (tool)
Gripper a espansione
Polso del
robot
Corpo del
gripper
Pezzo da
afferrare
Elemento
espandibile
Vantaggi e svantaggi della presa con
un gripper ad espansione
 elevata precisione
 elevata stabilità
 necessità di presenza di fori
 limitata flessibilità
Gripper a colletto Sommer LG 20-50
Gripper a colletto Sommer LG 30-50
•
Corsa totale:
1 mm
•
Tempo di apertura o chiusura:
0,3 s
•
Forza esercitata durante la chiusura:
-
•
Forza esercitata durante la apertura:
30 N
•
Massa:
•
Ingombro:
0,25 kg
40 x (f 30 - 40 - 50 mm)
End effector
• Organi di presa (gripper)
– meccanici
– a depressione
– a espansione
– magnetici
– altri
• Utensili (tool)
Gripper magnetico
Polso del
robot
Corpo del
gripper
Pezzo da
afferrare
Magnete o
elettromagnete
Vantaggi e svantaggi della presa con
un gripper magnetico
 rapidità e facilità di presa
 presa anche su superfici forate
 afferraggio solo su materiali
ferromagnetici
 presa di oggetti indesiderati
End effector
• Organi di presa (gripper)
– meccanici
– a depressione
– a espansione
– magnetici
– altri
• Utensili (tool)
Gripper meccanico-depressione
presa di oggetti delicati
Gripper ad aghi
presa di tessuti
Gripper senza contatto (contactless)
presa di oggetti delicati
Sistemi impiegati per aumentare la
flessibilità dei gripper
• Sistemi di cambio gripper
• Torrette portagripper
Sistema di cambio gripper
Interfaccia
solidale
al robot
Braccio
del robot
Magazzino
gripper
Interfaccia
solidale
al gripper
Gripper
Esempio di specifica
di un sistema di cambio gripper
•
Massa interfaccia robot:
0,45 kg
•
Massa interfaccia gripper:
0,25 kg
•
Capacità di carico:
•
Porte aria:
•
Connettore elettrico:
•
Ingombro totale:
4 kg
6 porte M5 e 1 porta 1/4”
30 pin da 8 A
94 x 78 x 65 mm
Applicazione
sistema di cambio gripper
Torretta portagripper
Torretta portagripper
End effector
• Organi di presa (gripper)
– meccanici
– a depressione
– a espansione
– magnetici
– altri
• Utensili (tool)
Utensile per saldatura all’arco elettrico
Utensile per saldatura all’arco elettrico
Utensile per saldatura all’arco elettrico
Utensile per saldatura all’arco elettrico
Utensile per saldatura all’arco elettrico