Circuiti in regime sinusoidale Parte 2 www.die.ing.unibo.it/pers/mastri/didattica.htm (versione del 27-10-2013) Potenza assorbita da un bipolo in regime sinusoidale v(t ) VM cos(t V ) i(t ) I M cos(t I ) V I ● Potenza assorbita dal bipolo p(t ) v(t ) i(t ) VM cos(t V ) I M cos(t I ) 1 VM I M cos(2t V I ) cos(V I ) 2 1 1 VM I M cos(2t V I ) VM I M cos 2 2 2 Potenza assorbita da un bipolo in regime sinusoidale 3 Potenza assorbita da un bipolo in regime sinusoidale ● La potenza è data dalla somma di un termine sinusoidale con pulsazione 2 (potenza fluttuante) e di un termine costante ● Il termine costante rappresenta il valore medio sul periodo della potenza istantanea T 1 1 pm p(t )dt VM I M cos T 0 2 ● L’ampiezza del termine oscillante è 1 VM I M 2 ● Se la tensione e la corrente non sono in fase, esistono degli intervalli in cui la potenza istantanea è negativa 4 Energia assorbita in un periodo WT t 0 T 1 ( ) p t dt p T VM I M T cos m t 2 0 5 Fattore di potenza ● A parità di VM e IM il valore medio sul periodo della potenza istantanea aumenta all’aumentare di cos ● cos è detto fattore di potenza Vale 1 se la tensione e la corrente sono in fase ( 0) Aumentando || il fattore di potenza si riduce fino ad annullarsi quando tensione e corrente sono in quadratura Per || > 2 il fattore di potenza diventa negativo e vale 1 se la tensione e la corrente sono in opposizione di fase ● cos 0 in ogni periodo l’energia assorbita dal bipolo è 0 ● cos 0 in ogni periodo l’energia assorbita dal bipolo è 0 questa condizione si può verificare solo se il bipolo è attivo per un bipolo passivo si ha necessariamente cos 0 6 Potenza assorbita da un resistore 1 p(t ) VM I M 1 cos2t 2V 2 1 1 1 0 pm VM I M RI M2 GVM2 2 2 2 7 Potenza assorbita da un induttore 1 1 p(t ) VM I M cos 2t 2V LI M2 cos 2t 2V 2 2 2 2 1 pm VM I M cos 0 Il valore medio sul periodo è nullo 2 2 8 Potenza assorbita da un condensatore 1 1 p(t ) VM I M cos 2t 2V CVM2 cos 2t 2V 2 2 2 2 1 pm VM I M cos 0 Il valore medio sul periodo è nullo 2 2 9 Componenti attiva e reattiva della corrente ● Nel caso generale, si può scomporre la corrente istantanea nella somma di due termini: uno in fase con la tensione (come nei resistori) componente attiva: iA(t) uno in quadratura con la tensione (come negli induttori e nei condensatori) componente reattiva: iR(t) i(t ) I M cos(t I ) I M cos[(t V ) (V I )] I M cos cos(t V ) I M sen sen(t V ) I M cos cos(t V ) I M sen cos(t V / 2) i A (t ) i R (t ) 10 Componenti attiva e reattiva della corrente Rappresentazione nel piano complesso I A I M cos e jV I R I M sen e j V 2 j I M sen e jV 11 Potenza istantanea attiva e reattiva ● Scomposizione della potenza istantanea p(t ) v(t )i A (t ) i R (t ) v(t ) i A (t ) v(t ) i R (t ) p A (t ) p R (t ) ● Potenza istantanea attiva p A (t ) VM cos(t V ) I M cos cos(t V ) VM I M cos cos(t V ) 2 1 VM I M cos 1 cos(2t 2V ) 2 ● Potenza istantanea reattiva p R (t ) VM cos(t V ) I M sen sen(t V ) 1 VM I M sen sen(2t 2V ) 2 12 Potenza istantanea attiva e reattiva 13 Potenza istantanea attiva e reattiva ● La potenza istantanea attiva non cambia mai segno (se cos > 0 è sempre 0) il valore medio sul periodo coincide con quello della potenza istantanea: 12 VM I M cos flusso unidirezionale di energia (se cos > 0 l’energia è assorbita dal bipolo e convertita in energia di tipo diverso, quindi sottratta al circuito) ● La potenza istantanea reattiva è una funzione sinusoidale del tempo con pulsazione 2 il valore medio sul periodo è nullo flusso bidirezionale di energia (accumulata nel bipolo e poi restituita al circuito) 14 Potenza attiva ● Potenza attiva: valore medio sul periodo della potenza istantanea attiva = valore medio sul periodo della potenza istantanea (unità di misura watt, W) T T 1 1 1 P p A (t )dt p(t )dt VM I M cos T 0 T 0 2 15 Potenza reattiva ● Potenza reattiva: valore massimo della potenza istantanea reattiva col segno di 1 Q maxp R (t )sgn() VM I M sen 2 ● L’unità di misura della potenza reattiva è il volt-ampere reattivo (VAR) ● Q è un indice dell’entità degli scambi energetici associati alla potenza istantanea reattiva ● Convenzionalmente si attribuisce segno alla potenza reattiva assorbita dagli induttori segno alla potenza reattiva assorbita dai condensatori 16 Potenza apparente ● Potenza apparente: è definita dalla relazione 1 S VM I M 2 ● L’unità di misura della potenza apparente è il volt-ampere (VA) ● La potenza apparente coincide con l’ampiezza del termine oscillante della potenza istantanea ● S è determinata dalle ampiezze della tensione e della corrente ● Fornisce una misura della sollecitazione a cui è sottoposto il bipolo (massima tensione e massima corrente) 17 Triangolo delle potenze ● Rappresentazione grafica delle relazioni tra potenza attiva reattiva e apparente S P2 Q2 P S cos Q S sen Q P tg 18 Potenza complessa ● Si definisce potenza complessa la quantità N 1 * VI 2 (I* indica il coniugato di I) ● Inserendo le espressioni di V e I si ottiene 1 1 VM e jV I M e j I VM I M e j 2 2 1 1 VM I M cos j VM I M sen P jQ 2 2 N Quindi si ha 1 ReN VM I M cos P 2 1 ImN VM I M sen Q 2 1 N VM I M S 2 arg(N) 19 Conservazione delle potenze complesse (Teorema di Boucherot) ● Ipotesi: Circuito con l lati Versi di riferimento scelti per tutti i lati secondo la convenzione dell’utilizzatore Condizioni di regime sinusoidale Vk, Ik (k 1, ..., l) fasori delle tensioni e delle correnti La somma delle potenze complesse assorbite dai componenti del circuito è nulla Le somme delle potenze attive e delle potenze reattive assorbite dai componenti sono nulle 1 N k Vk I *k 0 k 1 k 1 2 l l l P k 1 k 0 l Q k 1 k 0 ● Dimostrazione: I fasori Vk e Ik soddisfano le leggi di Kirchhoff. Se i fasori delle correnti soddisfano la LKI, anche i loro coniugati la soddisfano La proprietà deriva direttamente dal teorema di Tellegen 20 Additività delle potenze complesse ● Si assume che il lato l del circuito sia costituito da un bipolo ● Si divide il circuito in due parti una formata dal solo lato l una formata dagli altri lati (che complessivamente costituiscono un bipolo) ● Per il teorema di Boucherot vale la relazione l 1 l 1 l 1 k 1 k 1 k 1 N l N k Pl Pk , Ql Qk ● Nl è la potenza erogata dal bipolo l, cioè la potenza assorbita dal bipolo formato dagli altri componenti La potenza complessa assorbita da un bipolo formato da più componenti collegati tra loro è pari alla somma delle potenze assorbite dai singoli componenti La stessa proprietà vale per le potenze attive e per le potenze reattive 21 Potenza complessa in funzione di Z e Y V ZI ( R jX )I I YV (G jB)V 1 1 * 1 1 1 2 2 VI ZII* Z I V (YV )* Y * V 2 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 1 1 P Re Z I R I Re Y * V G V 2 2 2 2 N 1 1 2 2 2 2 1 1 Q Im Z I X I Im Y * V B V 2 2 2 2 P 0 R 0, G 0 Q 0 X 0, B 0 22 Segni delle parti reali e immaginarie di Z e Y ● Si considera un bipolo formato da componenti R, L, C passivi ● Dalle espressioni delle potenze complesse in funzione di Z e Y e dalla proprietà di additività delle potenze, a seconda del tipo di componenti contenuti nel bipolo, si ricavano le seguenti condizioni: Re[Z] Im[Z] Re[Y] Im[Y] Componenti P Q R L C R-L R-C L-C R-L-C 23 Valori efficaci ● Si definisce valore efficace o valore r.m.s. (root mean square) di una funzione a(t) periodica di periodo T la quantità T 1 2 Aeff a (t )dt T 0 ● In particolare, se a(t) è sinusoidale, risulta Aeff 2 2 A 2 M cos 2 (t )dt 0 A 2 2 2 M 2 [1 cos(2t 2)]dt 0 AM 2 24 Valori efficaci ● Espressioni della potenza attiva e reattiva in funzione dei valori efficaci 1 V I P VM I M cos M M cos Veff I eff cos 2 2 2 1 Q VM I M sen Veff I eff sen 2 ● Potenza assorbita da un resistore P RI eff2 GVeff2 Il valore efficace di una tensione (corrente) sinusoidale corrisponde al valore di una tensione (corrente) costante che applicata a un resistore dà luogo ad una dissipazione di potenza pari al valore medio sul periodo della potenza assorbita dal resistore in regime sinusoidale 25 Valori efficaci ● E’ possibile definire la trasformata di Steinmetz anche facendo riferimento ai valori efficaci invece che ai valori massimi A e Se a(t ) AM j AM e (cos j sen ) 2 2 a(t ) Se1 A e Re[ 2 A e e jt ] Re[ AM e j ( t ) ] AM cos(t ) ● La trasformata così definita conserva le stesse proprietà della trasformata basata sui valori massimi ● Le impedenze e le ammettenze (essendo definite come rapporti tra fasori) non cambiano se si fa riferimento ai valori efficaci ● L’espressione della potenza complessa diviene N Ve I *e 26 Trasformatore ideale in regime sinusoidale v1 kv2 V1 kV2 1 i1 i2 k 1 I1 I 2 k ● Le tensioni alla porta 1 e alla porta 2 sono in fase tra loro ● Le correnti alla porta 1 e alla porta 2 sono in opposizione di fase 27 Trasformazione dell’impedenza di carico V1 kV2 1 I1 I 2 k V2 Z C I 2 V1 kZ C I 2 k 2 Z C I1 Z eq V1 k 2ZC I1 L’impedenza equivalente di un trasformatore ideale con il secondario caricato da un’impedenza ZC è pari all’impedenza di carico moltiplicata k2 28 Trasferimento di impedenza (1) V1 kV2 k V2 ZI 2 I 2 kI1 V1 k V2 k 2 ZI1 V 1 Un’impedenza in serie al secondario può essere portata in serie al primario moltiplicata per k2 29 Trasferimento di impedenza (2) V 1 1 I1 I2 I 2 2 Z k k V2 1 V1 k 1 V I1 I 2 2 1 k k Z I 1 Un’impedenza in parallelo al secondario può essere portata in parallelo al primario moltiplicata per k2 30 Teorema del massimo trasferimento di potenza attiva ● Si considera un bipolo formato da un generatore di tensione sinusoidale VG in serie con un’impedenza Z caricato da un’impedenza ZC Z R jX Z C RC jX C Al variare di ZC, la potenza attiva ceduta al carico è massima quando vale la condizione ZC Z* (adattamento coniugato) In queste condizioni la potenza attiva (potenza disponibile) vale Pd 2 VG 8R VGeff 2 4R 31 Teorema del massimo trasferimento di potenza attiva dimostrazione (1) ● Corrente e tensione nel carico I VG Z ZC V VG Z C Z ZC ● Potenza attiva ceduta al carico VG ReZ C 1 VG Z C VG RC VG* PC Re * 2 2 2 2 2 [( R R ) ( X X ) ] Z Z Z Z 2 Z Z C C C C C 2 2 ● Al variare di XC il denominatore è minimo (e quindi PC è massimo) se XC X ● In queste condizioni PC VG 2 2 RC ( R RC ) 2 32 Teorema del massimo trasferimento di potenza attiva dimostrazione (2) ● Al variare di PC il massimo si ottiene per 2 VG ( R RC ) 2 2 RC ( R RC ) PC 0 RC 2 ( R RC ) 4 cioè RC R infatti: PC è positivo per RC > 0 e si annulla per R 0 e R la derivata di PC si annulla solo per RC R questo punto deve corrispondere a un massimo Quindi deve essere RC R, XC X ZC Z* ● In queste condizioni si ha PC max Pd VG 2 2 VG R ( R R) 2 8R 2 33 Rendimento ● In condizioni di adattamento coniugato la potenza attiva erogata dal generatore vale 2 1 VG* VG PG Re VG 2 2R 4R Il rendimento definito come rapporto tra la potenza attiva erogata dal generatore e la potenza attiva ceduta al carico è 2 V P 4R C G 0.5 PG 8 R VG 2 La condizione di adattamento coniugato non rappresenta una soluzione ottimale nel caso in cui è importante ottenere rendimenti elevati 34 Adattamento del carico ● Se il valore dell’impedenza di carico non può essere scelto liberamente, si può realizzare la condizione di adattamento coniugato inserendo tra il bipolo VG-Z e il carico una rete a due porte tale che l’impedenza Zin vista all’ingresso della porta 1 sia pari a Z* (rete di adattamento) ● Poiché si vuole che la potenza attiva erogata dal bipolo VG-Z sia assorbita dall’impedenza ZC, la rete di adattamento deve essere formata esclusivamente da componenti privi di perdite (come condensatori induttori, e trasformatori ideali) 35 Esempio (1) ● Un possibile metodo per realizzare l’adattatore consiste nell’utilizzare un trasformatore ideale e un bipolo puramente reattivo ● I valori di k e X1 devono essere scelti in modo che Zin Z* Z in jX 1 k 2 Z C k 2 RC j (k 2 X C X 1 ) Z in k 2 (Z C jX 1 ) k 2 RC jk 2 ( X C X 1 ) 36 Esempio (2) ● Se il bipolo reattivo è collegato in parallelo a una porta del trasformatore è più semplice porre la condizione nella forma Yin Y* Yin jB1 Yin YC GC BC j 2 B1 2 2 k k k BC B1 YC jB1 GC j k2 k2 k2 37 Rifasamento ● Distribuzione dell’energia elettrica (schema semplificato) Linea di distribuzione Generatore Utilizzatore ● Impedenza equivalente della linea: Z L RL jX L ● Condizioni di funzionamento ottimali: Ampiezza della tensione sul carico praticamente indipendente dalla corrente (normalmente gli utilizzatori sono progettati facendo riferimento a un valore nominale della tensione sono tollerati scostamenti di pochi percento dal valore nominale prefissato) Minima dissipazione di potenza nella linea 38 Rifasamento Linea di distribuzione Utilizzatore Generatore ● Al crescere dell’ampiezza della corrente I nella linea si riduce l’ampiezza della tensione sul V carico VM V VG Z L I aumentano le perdite per effetto Joule lungo la linea PL 1 RL I M2 2 39 Rifasamento ● Fissata l’ampiezza tensione VM, a parità di potenza attiva P assorbita dal carico l’ampiezza della corrente è inversamente proporzionale al fattore di potenza IM 2P VM cos L’ampiezza della componente attiva della corrente è fissata dal valore della potenza attiva Al diminuire del fattore di potenza (cioè all’aumentare dell’angolo ) aumenta l’ampiezza della componente reattiva della corrente (e quindi l’ampiezza della corrente totale) Per ridurre le perdite occorre aumentare il fattore di potenza del carico 40 Rifasamento ● Un basso fattore di potenza risulta svantaggioso per il fornitore di energia elettrica Se il valore medio mensile del fattore di potenza risulta inferiore a certi limiti vengono applicate delle maggiorazioni sul costo dell’energia ● Le norme attuali, per impianti a bassa tensione con potenza impegnata 15 kW, prevedono: per cos 0.9 nessuna penale per 0.7 cos 0.9 pagamento di una penale commisurata al rapporto tra l’integrale della potenza reattiva (energia reattiva) e quello della potenza attiva (energia attiva) nel periodo di fatturazione i limiti sono prossimi ai valori di cos per cui l’energia attiva e quella reattiva sono uguali (cos 0.707) e l’energia reattiva è pari al 50% dell’energia attiva (cos 0.894) per cos < 0.7 obbligo da parte dell’utente di prendere provvedimenti per aumentare il fattore di potenza 41 Rifasamento ● Per aumentare il fattore di potenza si ricorre al rifasamento del carico ● Si collega in parallelo all’utilizzatore un bipolo puramente reattivo con reattanza di segno opposto a quella del utilizzatore stesso ● Se il carico è ohmico-induttivo XU 0, (caso più comune) la reattanza XR deve essere negativa ( condensatore) 42 Rifasamento ● Dimensionando opportunamente la reattanza XR si può fare in modo che gli scambi di potenza reattiva avvengano prevalentemente tra il carico e il bipolo di rifasamento, riducendo gli scambi di potenza reattiva con il generatore la componente reattiva IR della corrente nel carico circoli prevalentemente nel bipolo di rifasamento, riducendo l’ampiezza della corrente reattiva IR nella linea 43 Rifasamento ● La potenza reattiva assorbita complessivamente dal carico e dal bipolo di rifasamento è Q Q QR ● Per portare il fattore di potenza da cos ad un valore accettabile cos la potenza reattiva assorbita dal bipolo di rifasamento deve essere QR (Q Q) P(tg tg) ● Se il bipolo di rifasamento è un condensatore (capacità = CR) si ha 1 QR CRVM2 2 Quindi la capacità di rifasamento vale CR 2 P(tg tg ) P(tg tg ) Veff2 VM2 44 Risonanza serie ● Bipolo RLC serie in regime sinusoidale ● Si studia il comportamento del bipolo al variare della pulsazione Z R j L 1 1 R j L jC C 1 Z R 2 L C 2 arg(Z) arctg ● Pulsazione di risonanza: 0 ● Per 0 1 C L R 1 LC Im[Z] 0 |Z| è minimo arg(Z) 0 45 Risonanza serie 1 Z R j L C 1 Z R L C 2 2 ● prevale la reattanza capacitiva ● prevale la reattanza induttiva ● la reattanza si annulla 46 Risonanza serie arg(Z) arctg L 1 C R ● la corrente è in anticipo sulla tensione ● la tensione è in anticipo sulla corrente ● la tensione e la corrente sono in fase 47 Risonanza serie 48 Risonanza serie ● Potenza complessa assorbita: N 1 1 1 2 2 Z I R j (L ) IM 2 2 C 1 2 RI M 2 1 1 2 ● Potenza reattiva: Q LI M2 IM 2 2 C Q 0 Q 0 Q 0 ● Potenza attiva: P 49 Risonanza serie ● Corrente nell’induttore: i L (t ) i(t ) I M cos(t I ) 2 2 2 1 1 Energia nell’induttore: w L (t ) 2 L i (t ) 2 LI M cos (t I ) 1 I v (t ) 1 I sen(t ) ● Tensione del condensatore: VC j C M I C C Energia nel condensatore: w C (t ) 12 C v C2 (t ) 1 I M2 sen 2 (t I ) 2 2 C ● In condizioni di risonanza: w C (t ) 1 I M2 0 sen 2 (0t I ) 12 LI M2 0 sen 2 (0t I ) 2 20 C 2 w L (t ) w C (t ) 12 LI M 0 In condizioni di risonanza l’energia totale accumulata nel bipolo RLC si mantiene costante 50 Fattore di merito ● In condizioni di risonanza, si definisce fattore di merito la quantità Q0 2 Energia accumulata Energia dissipata in un periodo ● Per un bipolo RLC serie, se l’ampiezza della corrente in condizioni di risonanza è IM0 si ottiene L 1 LI M2 0 0 Q0 2 1 2 R 0 RC 2 RI M 0 T0 1 2 2 T0 0 ● L’espressione dell’impedenza del bipolo può essere posta nella forma 1 Z R j L R 1 C 0 1 L R 1 jQ j 0 R RC 0 51 Curve di risonanza ● Per caratterizzare la risposta in frequenza di un bipolo RLC serie, di solito si considera la funzione di trasferimento H( ) VR R V Z 1 1 jQ0 0 0 ● Se V è fissato, H rappresenta anche il rapporto tra la corrente nel bipolo al variare di e la corrente in condizioni di risonanza I0 H( ) I I0 52 Curve di risonanza 53 Curve di risonanza 54 Larghezza di banda ● Se V è fissato, l’ampiezza della corrente nel bipolo, e quindi la potenza attiva assorbita, sono massime per 0 ● In queste condizioni si ha 1 VM2 1 2 P0 RI M 0 2 R 2 ● La potenza attiva assorbita può essere espressa in funzione di come P 1 2 1 2 2 RI M R H( ) I M2 0 H( ) P0 2 2 ● Larghezza di banda (a metà potenza), B: ampiezza dell’intervallo compreso tra le pulsazioni 1 e 2 per cui risulta P = P0/2 B 2 1 ● All’aumentare di Q0 il modulo di H() presenta un picco sempre più stretto nell’intorno di 0 La larghezza di banda diminuisce con l’aumentare del fattore di merito 55 Larghezza di banda ● La potenza attiva assorbita dal bipolo vale P = P0/2 se è verificata la relazione Q0 0 1 0 2 0 02 0 Q0 ● Le soluzioni positive di questa equazione sono 1 1 1 , 2 0 1 2 2 Q 4 Q 0 o Quindi si ha 0 Q0 L 02 RC R ● Per valori sufficientemente elevati di Q0 (in pratica per Q0 ≥ 10), si può B 2 1 B ritenere B 1 0 1 , 2 0 1 2 2Q0 56 Risonanza parallelo ● Bipolo RLC parallelo in regime sinusoidale ● Si studia il comportamento del bipolo al variare della pulsazione Y G jC 1 1 G j C j L L 1 Y G 2 C L 2 arg(Y) arctg ● Pulsazione di risonanza: 0 ● Per 0 1 L C G 1 LC Im[Y] 0 |Y| è minimo arg(Y) 0 57 Risonanza parallelo 1 Y G j C L 1 Y G C L 2 2 ● prevale la suscettanza induttiva ● prevale la suscettanza capacitiva ● la suscettanza si annulla 58 Risonanza parallelo arg(Y) arctg C 1 L G ● la tensione è in anticipo sulla corrente ● la corrente è in anticipo sulla tensione ● la tensione e la corrente sono in fase 59 Risonanza parallelo 60 Risonanza parallelo ● Potenza complessa assorbita: N 1 * 2 1 1 2 Y V G j (C ) VM 2 2 L 1 P GVM2 2 1 1 ● Potenza reattiva: Q VM2 CVM2 2L 2 Q 0 Q 0 Q 0 ● Potenza attiva: 61 Risonanza parallelo ● Tensione del condensatore: v C (t ) v(t ) VM cos(t V ) 2 2 2 1 1 Energia nel condensatore: w C (t ) 2 C v (t ) 2 CVM cos (t V ) 1 V i (t ) 1 V sen(t ) ● Corrente nell’induttore: I L j L M V L L Energia nell’induttore: w L (t ) 12 L i 2L (t ) 1 VM2 sen 2 (t V ) 2 2 L ● In condizioni di risonanza: w L (t ) 1 VM2 0 sen 2 ( 0t V ) 12 CVM2 0 sen 2 ( 0t V ) 2 20 L 2 w L (t ) w C (t ) 12 CVM 0 In condizioni di risonanza l’energia totale accumulata nel bipolo RLC si mantiene costante 62 Fattore di merito ● Per un bipolo RLC parallelo il fattore di merito è CVM2 0 0C 1 Q0 2 1 2 G 0 LG 2 GVM 0 T0 1 2 In questo caso l’ammettenza può essere espressa come 1 Y G j C G 1 L 0 1 C j G 1 jQ 0 G LG 0 63 Larghezza di banda ● Per caratterizzare la risposta in frequenza di un bipolo RLC serie, di solito si considera la funzione di trasferimento H( ) IR G I Y 1 1 jQ0 0 0 ● Se I è fissato, H rappresenta anche il rapporto tra la tensione nel bipolo al variare di e la tensione in condizioni di risonanza V0 H( ) V V0 ● L’andamento di H in funzione di coincide con quello visto per il bipolo RLC serie ● La larghezza di banda in questo caso vale B 0 C 02 LG Q0 G 64