Meccanismi e movimento
Un robot è in primo luogo una macchina
in grado, quindi, di trasformare l’energia
elettrica in altre forme di energia (per es:
di movimento, sonora, luminosa,
termica...).
Per compiere un movimento viene
utilizzato un motore che trasforma
l’energia elettrica in energia meccanica.
Il motore non trasmette, però,
direttamente agli organi operatori il
moto, vengono a tal fine utilizzati gli
organi di trasmissione
La trasmissione
La trasmissione del moto può avvenire in due
modi:
Il contatto diretto
per contatto diretto ( albero motore – ruota
dentata, ruota dentata – ruota dentata, albero
motore – vite senza fine, vite senza fine – ruota
dentata )
Organi flessibili
attraverso organi flessibili ( albero motore –
cinghia - puleggia, albero motore – catena –
ruota dentata )
Tra i meccanismi più
utilizzati vi sono:
Biella – Manovella
vite – Madrevite
Eccentrico
glifo oscillante
Ruota dentata cremagliera
Ruote di frizione
Organi rotanti intorno al loro asse.
Venendo a contatto tra loro, la ruota
conduttrice trasmette il proprio
movimento alla ruota condotta .
Interponendo tra le due una terza
ruota detta oziosa, la ruota condotta
si muoverà nello stesso verso della
ruota conduttrice.
Per evitare lo slittamento delle ruote a
contatto, con perdita di potenza, si
usa rivestire le stesse con uno strato
di gomma in modo da aumentare
l'attrito.
Il numero di giri è inversamente
proporzionale al diametro. Più
grande è il diametro, più piccolo è il
numero dei giri.
Ruote dentate e ingranaggi
Le ruote (più raramente cilindri) munite di
una serie di denti sono usate per
trasmettere un moto rotatorio o rettilineo
da una parte di una macchina, o di un
meccanismo, ad un'altra. Due o più ruote
dentate che trasmettono un moto da un
albero rotante a un altro costituiscono un
ingranaggio, detto anche treno di ruote dentate o di ingranaggi (se
le ruote sono più di due). Un tempo, diversi meccanismi erano
indicati collettivamente come ingranaggi: oggi con questo
termine si indica soltanto un sistema di ruote o cilindri con
denti che ingranano fra di loro. Solitamente un ingranaggio
viene utilizzato per trasmettere un moto rotatorio ma, se
comprende almeno una barra diritta dentata (ossia una
cremagliera, o dentiera), può essere usato per convertire in
rettilineo un moto rotatorio e viceversa.
Il rapporto di trasmissione
Un sistema di ruote dentate di dimensioni diverse
permette di trasmettere il moto tra due alberi
rotanti, cambiando il verso e la velocità di
rotazione
Se il movimento è trasmesso dalla ruota
più piccola, detta conduttrice, a quella più grande,
detta condotta, allora si riduce la velocità di rotazione.
Se il movimento è trasmesso dalla ruota più grande, detta
conduttrice, a quella più piccola, detta condotta, allora si
aumenta la velocità di rotazione.
Si dice "rapporto di trasmissione di un ingranaggio" il rapporto
fra il numero dei denti della ruota conduttrice e quello della
ruota condotta