UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI TRIESTE
Dipartimento di ingegneria e architettura
Realizzazione di un robot
mobile controllato
mediante comandi labiali
Laureando: Dagri Alex
Relatore: Prof. Enzo Mumolo
Introduzione
• Si è realizzato un semplice sistema robotico
in grado di muoversi secondo dei comandi
digitali remoti.
• E’ stata realizzato l’Hardware per il controllo
dei motori mediante PWM.
• E’ stato realizzato il Software di controllo
basato su una architettura Client-Server.
Scheda ARM ed interfaccia SPI
Controllo motori con PWM
Odometria
Meccanica oppure visuale
Vantaggi e problematiche
Interfaccia labiale
Hardware realizzato
Schema elettrico per il controllo dei motori
Hardware realizzato
PCB progettato con DesignSpark
Software realizzato
Il client invia i comandi
al server che li
interpreta e
attraverso i device
drivers fa eseguire al
robot il movimento
richiesto
Robot realizzato
Risultati
Applicazioni
Possibile applicazioni:
• Domotica
• Ambient intelligence
• Robotica di servizio
• Assistenza disabili
Conclusioni e sviluppi futuri
• Si è realizzato un robot che si sposta con due ruote motrici in
base a comandi dati in modo remoto alla scheda ARM.
• I comandi vengono generati dai movimenti labiali dell'utente.
• La scheda ARM li riceve attraverso una rete senza
fili e quindi i motori vengono azionati per eseguire lo
spostamento richiesto.
Disponendo dei sensori odometrici un ulteriore sviluppo è la
costruzione di una mappa di riferimento per poi portare il robot
in posizioni assegnate e l'implementazione dell'odometria su
interfaccia SPI.