XC77 XAC77 - encoder ATEX
Manuale d’uso
XC77
XAC77
Elenco sezioni
1 - Norme di sicurezza
2 - Identificazione
3 - Certificato ATEX
4 - Dichiarazione CE
5 - Nota tecnica
6 - Istruzioni di sicurezza
7 - Connessioni elettriche
8 - Caratteristiche meccaniche
1 - Norme di sicurezza
•
•
•
•
•
•
•
Sicurezza
Osservare le informazioni in “5 - Nota tecnica” e “6 - Istruzioni di sicurezza” relative ai prodotti
ATEX;
durante l’installazione e l’utilizzo del dispositivo osservare le norme di prevenzione e sicurezza
sul lavoro previste nel proprio paese;
l’installazione e le operazioni di manutenzione devono essere eseguite da personale qualificato,
in assenza di tensione e parti meccaniche in movimento;
utilizzare il dispositivo esclusivamente per la funzione per cui è stato costruito: ogni altro
utilizzo potrebbe risultare pericoloso per l'utilizzatore;
alte correnti, tensioni e parti in movimento possono causare lesioni serie o fatali;
il mancato rispetto delle norme di sicurezza o delle avvertenze specificate in questo manuale è
considerato una violazione delle norme di sicurezza standard previste dal costruttore o richieste
dall'uso per cui lo strumento è destinato;
Lika Electronic s.r.l. non si assume alcuna responsabilità per eventuali danni o lesioni derivanti
dall'inosservanza delle norme di sicurezza da parte dell'utilizzatore.
MAN XC77_XAC77 I_E 2.0.odt
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
Avvertenze elettriche
• Effettuare le connessioni elettriche esclusivamente in assenza di tensione;
• rispettare le connessioni riportate nella sezione “7 - Connessioni elettriche”;
• encoder incrementali: i fili dei segnali d’uscita non utilizzati devono essere isolati
singolarmente;
• encoder assoluti: collegare gli ingressi complementare e azzeramento a “0VDC” se non utilizzati;
• in riferimento alla normativa 2004/108/CE sulla compatibilità elettromagnetica
rispettare le seguenti precauzioni:
- prima di maneggiare e installare il dispositivo eliminare la presenza di carica
elettrostatica dal proprio corpo e dagli utensili che andranno a contatto con il dispositivo;
- alimentare il dispositivo con tensione stabilizzata e priva di disturbi, se necessario, installare
appositi filtri EMC all’ingresso dell’alimentazione;
- utilizzare sempre cavi schermati e possibilmente “twistati”;
- non usare cavi più lunghi del necessario;
- evitare di far passare il cavo dei segnali del dispositivo vicino a cavi di potenza;
- installare il dispositivo il più lontano possibile da possibili fonti di interferenza o schermarlo in
maniera efficace;
- per garantire un funzionamento corretto del dispositivo, evitare l'utilizzo di apparecchiature
con forte carica magnetica in prossimità dell'unità;
- collegare la calza del cavo e/o la custodia del connettore e/o il corpo del dispositivo a un buon
punto di terra; assicurarsi che il punto di terra sia privo di disturbi. Il collegamento a terra può
essere effettuato sul lato dispositivo e/o sul lato utilizzatore; è compito dell’utilizzatore valutare
la soluzione migliore da adottare per minimizzare i disturbi.
Avvertenze meccaniche
• Montare il dispositivo rispettando rigorosamente le istruzioni riportate nella sezione “8 Caratteristiche meccaniche”;
• effettuare il montaggio meccanico esclusivamente in assenza di parti meccaniche in
movimento;
• non disassemblare il dispositivo;
• non eseguire lavorazioni meccaniche sul dispositivo;
• dispositivo elettronico delicato: maneggiare con cura; evitare urti o forti sollecitazioni sia
all’asse che al corpo del dispositivo;
• utilizzare il dispositivo in accordo con le caratteristiche ambientali previste dal costruttore,
• encoder con asse sporgente: utilizzare giunti elastici per collegare encoder e motore; rispettare
le tolleranze di allineamento ammesse dal giunto elastico.
2 - Identificazione
Il dispositivo è identificato mediante un codice di ordinazione e un numero di serie stampati
sull'etichetta applicata al dispositivo stesso; i dati sono ripetuti anche nei documenti di trasporto
che lo accompagnano. Citare sempre il codice di ordinazione e il numero di serie quando si
contatta Lika Electronic s.rl. per l'acquisto di un ricambio o nella necessità di assistenza tecnica. Per
ogni informazione sulle caratteristiche tecniche del dispositivo fare riferimento al catalogo del
prodotto.
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3 - Certificato ATEX
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4 - Dichiarazione CE
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
5 - Nota tecnica
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
6 - Istruzioni di sicurezza
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
7 - Connessioni elettriche
ATTENZIONE
Effettuare le connessioni elettriche esclusivamente in assenza di tensione.
Collegare la calza del cavo e/o la custodia del connettore e/o il corpo del dispositivo a un buon
punto di terra; assicurarsi che il punto di terra sia privo di disturbi. Il collegamento a terra può
essere effettuato sul lato dispositivo e/o sul lato utilizzatore; è compito dell’utilizzatore valutare la
soluzione migliore da adottare per minimizzare i disturbi.
7.1 XC77-…-ZCU…
Cavo 8 poli
Giallo
Blu
Verde
Arancio
Bianco
Grigio
Rosso
Nero
Calza
Funzione
A
/A
B
/B
0
/0
+VDC
0VDC GND
Schermatura
7.2 XAC77 con interfaccia SSI
Cavo 8 poli
Bianco
Marrone
Verde
Giallo
Rosa
Blu
Rosso
Nero
Calza
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Funzione
Clock +
Clock Data +
Data Azzeramento
Complementare
+10VDC +30VDC
0VDC GND
Schermatura
10
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
7.3 XAC77 con uscita parallela (NPN o.c. / Push-Pull)
Cavo 16 poli
Marrone
Rosso
Rosa
Giallo
Verde
Blu
Viola
Grigio
Bianco
Nero
Bianco-Verde
Marrone-Verde
Rosso-Blu
Grigio-Rosa
Bianco-Giallo
Giallo-Marrone
Calza
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Cavo 19 poli
Marrone
Rosso
Rosa
Giallo
Verde
Blu
Viola
Grigio
Bianco
Nero
Bianco-Verde
Marrone-Verde
Rosso-Blu
Grigio-Marrone
Bianco-Grigio
Bianco-Rosa
Grigio-Rosa
Bianco-Giallo
Giallo-Marrone
Calza
Cavo 32 poli
Marrone
Rosso
Rosa
Giallo
Verde
Blu
Viola
Grigio
Bianco
Nero
Marrone-Rosso
Bianco-Rosso
Rosso-Blu
Grigio-Rosa
Bianco-Giallo
Marrone-Verde
Bianco-Verde
Giallo-Marrone
Bianco-Blu
Marrone-Blu
Bianco-Rosa
Bianco-Grigio
Rosa-Marrone
Grigio-Marrone
Marrone-Nero
Grigio-Verde
Giallo-Rosa
Verde-Blu
Giallo-Blu
Calza
11
Funzione
1 LSB
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
Azzeramento
Complementare
+10VDC +30VDC
0VDC GND
Schermatura
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
7.4 XAC77 con interfaccia Profibus (XAC7716/16384PB-14)
Gli encoder ATEX con interfaccia Profibus rispecchiano le caratteristiche di comunicazione degli
encoder serie Hx58 FB, il file GSD HM58_V3.gsd e il manuale relativo all’interfaccia Profibus sono
nel supporto allegato oppure all’indirizzo internet www.lika.it > PRODOTTI > ROTACOD > Hx58
FB).
Cavo
Rosso
Bianco
Funzione
+10VDC +30VDC Alimentazione
0VDC GND Alimentazione
Blu
Bianco
Profibus B (bus input)
Profibus A (bus input)
Verde
Bianco
Profibus B (bus output)
Profibus A (bus output)
Giallo
Bianco
+5VDC out per RT1
0VDC out per RT1
Calza
Profibus Shield
1 I due fili sono provvisti di protezione in guaina termorestringente; assicurarsi che la protezione
sia sempre presente se la terminazione RT non è installata (danneggiamenti irreversibili!).
ATTENZIONE
• L’indirizzo nodo deve essere impostato via software dal Master (vedi servizio SAP55: “Cambio
numero nodo via BUS” nel “Manuale d’uso” Profibus).
Come default Lika imposta l'indirizzo = 125; per modificare tale indirizzo è necessario installare
un solo encoder per volta e quindi modificare l'ID, altrimenti si crea conflitto tra i nodi.
• Il baud rate è settato automaticamente dal Master.
• NON è consentito aprire l’encoder!
• I LED di diagnostica non sono presenti su questo modello.
• Il cavo utilizzato non è certificato Profibus, ma prevede l'ingresso e l'uscita bus per evitare Stub
sulla rete Profibus.
• Se il dispositivo è l'ultimo della rete si deve terminare il bus con un terminatore attivo
certificato o implementando il seguente schema alle uscite:
•
Per evitare danneggiamenti irreversibili dell'encoder i fili non utilizzati devono essere tagliati a
lunghezze diverse e isolati singolarmente.
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
7.5 XAC77 con interfaccia CANopen (XAC7716/16384CB-14)
Gli encoder ATEX con interfaccia CANopen rispecchiano le caratteristiche di comunicazione degli
encoder serie Hx58 FB, il file EDS Lika_HMCB_DS406_V3.eds e il manuale relativo all’interfaccia
CANopen sono nel supporto allegato oppure all’indirizzo internet www.lika.it > PRODOTTI >
ROTACOD > Hx58 FB).
Cavo
Rosso
Bianco
Funzione
+10VDC +30VDC Alimentazione
0VDC GND Alimentazione
Blu
Bianco
CAN L (bus input)
CAN H (bus input)
Verde
Bianco
CAN L (bus output)
CAN H (bus output)
Giallo
Bianco
Non usato
Non usato
Calza
CAN Shield
ATTENZIONE
• L’indirizzo del nodo e il baud rate devono essere impostati via software dal Master (si veda ai
parametri 3000h e 3001h del “Dizionario oggetti”).
Come default Lika imposta l'indirizzo = 1 e baud rate = 500 Kbit/s; per modificare l'indirizzo
preimpostato è necessario installare un solo encoder per volta e quindi modificare l'ID,
altrimenti si crea conflitto tra i nodi.
• NON è consentito aprire l’encoder!
• i LED di diagnostica non sono presenti su questo modello.
• Il cavo utilizzato non è certificato CANbus, ma prevede l'ingresso e l'uscita bus per evitare Stub
sulla rete CANbus.
• se l’encoder è l’ultimo dispositivo della rete, la resistenza di terminazione deve essere montata
esternamente al dispositivo (terminale di rete da 120Ω tra le uscite CAN High e CAN Low),
come mostrato nel seguente schema:
•
Per evitare danneggiamenti irreversibili dell'encoder i fili non utilizzati devono essere tagliati a
lunghezze diverse e isolati singolarmente.
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
7.6 XAC77 con uscita analogica
Cavo T12
Rosso
Verde
Marrone
Giallo
Grigio
Viola
Rosa
Blu
Bianco
Marrone/Verde
Bianco/verde
Calza
Funzione
TxD (RS232)*
RxD (RS232)*
0VDC (RS232)
Fault
+Iout
0VDC Analog
+Vout
Complementario
Azzeramento
+15Vdc +30Vdc
0VDC
shield
* Assicurarsi che RxD del PC sia connesso con TxD del dispositivo e TxD del PC
sia connesso con RxD del dispositivo
Descrizione
• Uscita 0VDC Analog è internamente collegato a 0VDC ;
• Azzeramento: ingresso di attivazione valore di preset (attivo alto da +15V a +30V per almeno
100ms);
• Complementario: funzione inversione di conteggio (attivo alto da +15V a +30V);
• Fault: segnale di errore, per esempio: interruzione cavo. Solo con uscita in corrente.
Per il collegamento seguire le Figure 2 e 3, prestare attenzione al valore di R2.
Nessun errore = transistor ON (in conduzione).
Errore encoder = transistor OFF (aperto).
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
Fault connesso a un ingresso del PLC
Fault connesso a un relè
Imax = 50mA
R1 = 47Ω
 Vdc 
R2 = 
 − R1
 I 
Fig. 2
Fig. 3
Esempio:
1KΩ < R2 < 10KΩ
Nessun errore = PLC input basso (0VDC).
Errore encoder = PLC input alto (+VDC).
Esempio:
VDC = +24V
I = 30mA (corrente necessaria per eccitare la
bobina di un piccolo relè)
R2 = 750Ω
Nessun errore = bobina eccitata.
Errore encoder = bobina a riposo.
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
8 - Caratteristiche meccaniche
8.1 XC77
8.2 XAC77
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
8.3 Albero sporgente (LKM-1758) e molla di sostegno (LKM-1520)
LKM-1758 è un accessorio che deve essere ordinato separatamente.
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
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1.2
1.4
1.5
1.6
1.7
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2.0
Descrizione
Prima stampa
Aggiunto capitolo 7.6
Aggiunti capitoli 7.7 e 7.8
Aggiornato capitolo 7
Aggiornato capitolo 7.4
Aggiornato capitolo 7.6
Aggiornato capitolo 7.6
Aggiornati capitoli 7.4, 7.5
Aggiornati capitoli 7.4, 7.5 e 7,6
LIKA Electronic
Via S. Lorenzo, 25 - 36010 Carrè (VI) - Italy
Tel. +39 0445 806600
Fax +39 0445 806699
Italy: eMail [email protected] - www.lika.it
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
User's manual
XC77
XAC77
Table of Contents
1 - Safety summary
2 - Identification
3 - ATEX certificate
4 - CE declaration of conformity
5 - Technical notes
6 - Safety instructions
7 - Electrical connections
8 – Mechanical characteristics
1 - Safety summary
•
•
•
•
•
•
•
Safety
Always adhere to information in sections “5 - Technical notes” and “6 - Safety instructions”
concerning the ATEX products;
always adhere to the professional safety and accident prevention regulations applicable to your
country during device installation and operation;
installation and maintenance operations have to be carried out by qualified personnel only,
with power supply disconnected and stationary mechanical parts;
device must be used only for the purpose appropriate to its design: use for purposes other than
those for which it has been designed could result in serious personal and/or the environment
damage;
high current, voltage and moving mechanical parts can cause serious or fatal injury;
failure to comply with these precautions or with specific warnings elsewhere in this manual
violates safety standards of design, manufacture, and intended use of the equipment;
Lika Electronic s.r.l. assumes no liability for the customer's failure to comply with these
requirements.
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
Electrical safety
• Turn off power supply before connecting the device;
• connect according to explanation in section “7 - Electrical connections”;
• incremental encoders: wires of output signals which are not used must be insulated singularly;
• absolute encoders: connect complementary and zero setting inputs to “0VDC”, if not used;
• in compliance with the 2004/108/EC norm on electromagnetic compatibility,
following precautions must be taken:
- before handling and installing, discharge electrical charge from your body and tools
which may come in touch with the device;
- power supply must be stabilized without noise, install EMC filters on device power supply if
needed;
- always use shielded cables (twisted pair cables whenever possible);
- avoid cables runs longer than necessary;
- avoid running the signal cable near high voltage power cables;
- mount the device as far as possible from any capacitive or inductive noise source, shield the
device from noise source if needed;
- to guarantee a correct working of the device, avoid using strong magnets on or near by the
unit;
- minimize noise by connecting the shield and/or the connector housing and/or the frame to
ground. Make sure that ground is not affected by noise. The connection point to ground can be
situated both on the device side and on user’s side. The best solution to minimize the
interference must be carried out by the user.
•
•
•
•
•
•
•
Mechanical safety
Install the device following strictly the information in section “8 – Mechanical characteristics”;
mechanical installation has to be carried out with stationary mechanical parts;
do not disassemble the encoder;
do not tool the encoder or its shaft;
delicate electronic equipment: handle with care; do not subject the device and the shaft to
knocks or shocks;
respect the environmental characteristics declared by manufacturer;
solid shaft: use a flexible coupling to connect the encoder to motor shaft. Make sure the
misalignment tolerances of the flexible coupling are respected.
2 - Identification
Device can be identified through the ordering code and the serial number printed on the label
applied to its body. Information is listed in the delivery document too. Please always quote the
ordering code and the serial number when reaching Lika Electronic s.r.l. for purchasing spare parts
or needing assistance. For any information on the technical characteristics of the product refer to
the technical catalogue.
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
3 - ATEX certificate
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
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4 - CE declaration of conformity
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
5 - Technical notes
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6 - Safety instructions
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
7 - Electrical connections
WARNING
Turn off power supply before connecting the device.
Minimize noise by connecting the shield and/or the connector housing and/or the frame to
ground. Make sure that ground is not affected by noise. The connection point to ground can be
situated both on the device side and on user’s side. The best solution to minimize the interference
must be carried out by the user.
7.1 XC77-…-ZCU…
8-wire cable
Yellow
Blue
Green
Orange
White
Grey
Red
Black
Screen
Function
A
/A
B
/B
0
/0
+VDC
0VDC GND
Shield
7.2 XAC77 with SSI interface
8-wire cable
White
Brown
Green
Yellow
Pink
Blue
Red
Black
Screen
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Function
Clock +
Clock Data +
Data Zero setting
Complementary (counting direction)
+10VDC +30VDC
0VDC GND
Shield
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
7.3 XAC77 with bit parallel output (NPN o.c. / Push-Pull)
16-wire cable
Brown
Red
Pink
Yellow
Green
Blue
Violet
Grey
White
Black
White-Green
Brown-Green
Red-Blue
Grey-Pink
White-Yellow
Yellow-Brown
Case
MAN XC77_XAC77 I_E 2.0.odt
19-wire cable
Brown
Red
Pink
Yellow
Green
Blue
Violet
Grey
White
Black
White-Green
Brown-Green
Red-Blue
Grey-Brown
White-Grey
White-Pink
Grey-Pink
White-Yellow
Yellow-Brown
Case
32-wire cable
Brown
Red
Pink
Yellow
Green
Blue
Violet
Grey
White
Black
Brown-Red
White-Red
Red-Blue
Grey-Pink
White-Yellow
Brown-Green
White-Green
Yellow-Brown
White-Blue
Brown-Blue
White-Pink
White-Grey
Pink-Brown
Grey-Brown
Brown-Black
Grey-Green
Yellow-Pink
Green-Blue
Yellow-Blue
Case
29
Function
1 LSB
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
Zero setting
Complementary
+10VDC +30VDC
0VDC GND
Shielding
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
7.4 XAC77 with Profibus-DP interface (XAC7716/16384PB-14)
ATEX encoders with Profibus interface are based on the Hx58 FB series encoders, thus refer to the
transmission specifications described in the enclosed Hx58 FB Profibus manual. Furthermore they
need the HM58_V3.gsd GSD file. User's manual and GSD file are available on the supplied CD or
at the address: www.lika.biz > PRODUCTS > ROTACOD > Hx58 FB).
Wires
Red
White
Function
+10VDC +30VDC Supply voltage
0VDC GND Supply voltage
Blue
White
Profibus B (bus input)
Profibus A (bus input)
Green
White
Profibus B (bus output)
Profibus A (bus output)
Yellow
White
+5VDC out for RT1
0VDC out for RT1
Case
Profibus Shielding
1 Both wires are supplied with a heat-shrink tubing protection; ensure it is always applied over
them if the bus termination resistor is not provided (Danger! Irreparable damages!).
WARNING
• The node address must be set via software by the bus Master (see SAP55 service and “Set node
number via BUS” section in the enclosed Hx58 FB Profibus “User's manual”).
Node address = 125 is set by Lika Electronic by default; to set a different address you must
connect to the network one encoder at a time and then set the node ID, otherwise an address
conflict will occur.
• Baud rate is set automatically by the bus Master.
• Do not open the device for any setting!
• The diagnostic LEDs are not available for this model.
• Provided cable is not a Profibus certified cable, anyway it is fitted with bus input and output to
avoid installing stubs on the Profibus network.
• If the encoder is at the end of the transmission line (last device of the network), a certified bus
active termination resistor must be installed; otherwise the following connection must be
provided at outputs:
•
To avoid irreparable damages to the encoder wires which are not used must be cut at different
lengths and insulated singularly.
MAN XC77_XAC77 I_E 2.0.odt
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
7.5 XAC77 with CANopen interface (XAC7716/16384CB-14)
ATEX encoders with CANopen interface are based on the Hx58 FB series encoders, thus refer to the
transmission specifications described in the enclosed Hx58 FB CANopen manual. Furthermore they
need the Lika_HMCB_DS406_V3.eds EDS file. User's manual and EDS file are available on the
supplied CD or at the address: www.lika.biz > PRODUCTS > ROTACOD > Hx58 FB).
Wires
Red
White
Function
+10VDC +30VDC Supply voltage
0VDC GND Supply voltage
Blue
White
CAN L (bus input)
CAN H (bus input)
Green
White
CAN L (bus output)
CAN H (bus output)
Yellow
White
Non used
Non used
Case
CAN Shielding
WARNING
• The node address and the baud rate must be set via software by the bus Master (see objects
3000h e 3001h in the “Object dictionary” section of the enclosed Hx58 FB CANopen manual).
Node address = 1 and baud rate = 500 Kbit/s are set by Lika Electronic by default; to set a
different address you must connect to the network one encoder at a time and then set the
node ID, otherwise an address conflict will occur.
• Do not open the device for any setting!
• The diagnostic LEDs are not available for this model.
• Provided cable is not a CANopen certified cable, anyway it is fitted with bus input and output
to avoid installing stubs on the CANopen network.
• If the encoder is at the end of the transmission line (last device of the network), the bus
termination resistor must be provided outside the device (120Ω bus termination resistor
between CAN High and CAN Low outputs) as shown in the following scheme:
•
To avoid irreparable damages to the encoder wires which are not used must be cut at different
lengths and insulated singularly.
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
7.6 XAC77 with analog output
T12 cable
Red
Green
Brown
Yellow
Gray
Violet
Pink
Blue
White
Brown/Green
White/Green
Shield
Function
TxD (RS232)*
RxD (RS232)*
0VDC (RS232)
Fault
+Iout
0VDC Analog
+Vout
Complementary
Preset (Zero setting)
+15VDC +30VDC
0VDC
shield
* Make sure that RxD on PC side is connected with TxD on device side and
TxD / PC is connected with RxD / device
Description
• ”0VDC Analog“ signal is internally connected to 0VDC;
• Preset: Data latch in memory (active high for at last 100ms);
• Complementary: set counter clock wise (active high);
• Fault: Open collector signal for cable integrity check (only current output).
To connect fault signal refer to Figure 2 and Figure 3, pay attention to the value of R2.
No enc. error = transistor ON (in conduction).
Encoder error = transistor OFF (open).
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
Fault connected to PLC input
Fault connected to relay
Imax = 50mA
R1 = 47Ω
 Vdc 
R2 = 
 − R1
 I 
Fig. 2
Fig. 3
Example:
1KΩ < R2 < 10KΩ
No enc. error = PLC input Low (0 VDC).
Encoder error = PLC input High (+VDC).
MAN XC77_XAC77 I_E 2.0.odt
Example:
VDC = +24V
I = 30mA (current necessary to energize the
coil of a small relay)
R2 = 750Ω
No enc. error = coil energized.
Encoder error = coil not energized.
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
8 – Mechanical characteristics
8.1 XC77
8.2 XAC77
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XC77 XAC77 - encoder ATEX
8.3 Solid shaft (LKM-1758) and Fixing plate (LKM-1520)
LKM-1758 is an accessory thus it has to be ordered separately.
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Document release
1.0
1.1
1.2
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
2.0
Description
1st issue
Adding section 7.6
Adding sections 7.7 and 7.8
Updating section 7
Updating section 7.4
Updating section 7.6
Updating section 7.6
Updating sections 7.4 and 7.5
Updating sections 7.4, 7.5 and 7.6
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