Motor
Motor
MTR−...
(de) Bedienungs−
anleitung
(en) Operating
instructions
(es) Instrucciones
de utilización
(fr) Notice
d’utilisation
(it) Istruzioni
per l’uso
(sv) Bruksanvisning
719 626
0705e
MTR−...
Es bedeuten/Symbols/Símbolos/
Symboles/Simboli/Teckenförklaring:
Warnung
Warning, Caution
Atención
Avertissement
Avvertenza
Varning
Hinweis
Please note
Por favor, observar
Note
Nota
Notera
Umwelt
Antipollution
Reciclaje
Recyclage
Riciclaggio
Återvinning
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifi
ziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungs
anleitung.
Fitting and commissioning to be carried out
by qualified personnel only in accordance
with the operating instructions.
El montaje y la puesta en funcionamiento,
debe ser realizado exclusivamente por
personal cualificado y siguiendo las
instrucciones de utilización.
Montage et mise en service uniquement par
du personnel agréé, conformément aux
instructions d’utilisation.
Montaggio e messa in funzione devono es
sere effettuati da personale specializzato ed
autorizzato in confomità alle istruzioni per
l’uso.
Montering och idrifttagning får endast
utföras av auktoriserad fackkunnig personal
i enlighet med denna bruksanvisning.
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
Tillbehör
Deutsch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
English . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Español . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Francais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Italiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Svenska . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2
Festo MTR−... 0705e
MTR−...
Motor Typ MTReutsch
1
Bedienteile und Anschlüsse
1
2
3
aB
aA
4
aJ
9
8
7
6
5
1 Motor
7 Getriebeflansch
2 Kabelanschlussdose bzw.−dosen
8 Welle
3 Bremse (Optional) (..−AB), (..−GB)
9 Motorflansch
4 Flansch des Motors
aJ Adapterbohrungen
5 Befestigungsschrauben
aA Flanschbohrungen
6 Getriebe (optional) (..−GA), (..−GB)
aB Kupplungsgehäuseschrauben
Bild1
Festo MTR−... 0705e Deutsch
3
MTR−...
2
Funktion und Anwendung
Ab Werk existiert der MTR−... in zwei Ausführungen:
als Servo−Motor
als Schritt−Motor.
In der ersten Ausführung, einem permagnenterregten elektrodynamischen bürs−
tenlosen Servomotor, liefert dieser Resolversignale an den übergeordneten Regler.
Diese übertragen den Drehwinkel des Motors bezogen auf eine Nullstellung. Der
Regler arbeitet in einem geschlossenen Regelkreis und regelt den Motor in Strom,
Drehzahl und Position mit hoher Genauigkeit auf vorgegebene Sollwerte.
In der zweiten Ausführung wird ein Schritt−Motor an einer Steuerung mit Leis−
tungselektronik betrieben. Die Steuerung gibt dem Motor die Drehrichtung und
den Schrittwinkel in Form von Stromimpulsen (Schritten) vor. Der Motor ist immer
innerhalb seiner Kennlinien zu betreiben, da durch Überlastungen und zu hohen
Beschleunigungswerten Schritte verloren gehen können, die von der Steuerung
nicht zu erfassen sind.
Bestimmungsgemäß dient der MTR−... zum Antreiben von elektrischen Linear−
achsen.
Zusatzfunktionen
MTR−..−..−...− AB
A
keine Zusatzfunktion
G
Getriebe
B
Bremse
Bild2
3
Transport und Lagerung
Berücksichtigen Sie das Gewicht des MTR−... .
Je nach Ausführung wiegt der MTR−... bis über 14 kg.
Sorgen Sie für Lagerbedingungen wie folgt:
4
Festo MTR−... 0705e Deutsch
MTR−...
Motor
Getriebemotor
Lagerdauer
max. 1 Jahr
Lagerkonditionen
Einhaltung der Lagertemperatur, Luftfeuchte und Vermeidung
von Schlagbelastungen
Bild3
4
Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Hinweis
Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen.
S Stellen Sie sicher, dass die Punkte dieses Kapitels stets eingehalten werden.
Dies macht das Produktverhalten ordnungsgemäß und sicher.
S
Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit Ihrem ak
tuellen Einsatzfall (z.B. Kräfte, Momente, Massen, Geschwindigkeiten, Tempe
raturen).
Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben des
MTR−... gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
Ein gewaltsames Verschieben der Rotorwelle reduziert unter Umständen die
Funktion einer integrierten Haltebremse.
S
Sorgen Sie dafür, dass die Vorschriften für Ihren Einsatzort eingehalten werden
z.B. von Berufsgenossenschaft oder nationaler Institutionen.
S
Verwenden Sie den MTR−... im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
S
Berücksichtigen Sie die Umweltbedin−
gungen vor Ort (siehe Kapitel Technische
Daten".
C
%
mbar
Bild4
Festo MTR−... 0705e Deutsch
5
MTR−...
5
Einbau
S
Prüfen Sie, ob der Motor an einer ab Werk vormontierten Achse befestigt wird.
Falls nicht, finden Sie die Anleitung zur Kupplungsmontage im Kapitel Ausbau
und Reparatur".
Systemtechnisch
S
Verwenden Sie den MTR−... nur in Verbindung mit einer separat geschalteten
Not−Aus−Kette.
Elektrisch
1. Lassen Sie den Motor zunächst von der Achse entkoppelt.
2. Stellen Sie sicher, dass der Controller spannungsfrei ist.
Die Wegnahme des Freigabesignals des Controllers reicht nicht aus.
Warnung
Offene Kabelenden am drehenden Motor führen unter Umständen zu lebens−
gefährlicher Hochspannung.
3. Verkabeln Sie den MTR−... mit dem Controller vollständig nach Bild 5 + 6.
Ausreichend große Leitungsquerschnitte der Kabel, Schirmung des Leitungs−
und Signalkabels mit beidseitigem Massekontakt bieten Ihnen die vorkonfek
tionierten Kabel von Festo.
6
Festo MTR−... 0705e Deutsch
MTR−...
I
III
II
Bild5
Servo−Motor (I)
Resolver (II)
Schrittmotor−
D−SUB−9−Kabel (III)
PIN
Belegung
PIN
Belegung
PIN
Belegung
A
Temp.schalter MT +
1
R1
REF HI
1
Strang 1
B
Temp.schalter MT −
2
R2
REF LO
2
Strang 1/
C
Bremse Br +
3
S1
COS +
3
Strang 2
D
Bremse Br −
4
S3
COS −
4
Strang 2/
1
Phase U
5
S2
SIN +
5, 6
NC
2
Erde
6
S4
SIN −
9
Schirm
3
Phase W
7
frei
7
Bremse (+ 24 V DC)
4
Phase V
8...12
frei
8
Bremse/GND
Bild6
4. Bestromen Sie die Haltebremse. Dadurch dreht der Motor frei.
Je nach Gerätetyp entriegelt der Controller die Bremse automatisch.
5. Vollziehen Sie die Inbetriebnahme des Motors in Verbindung mit dem Control
ler gemäß der Beschreibung des Controllers.
Festo MTR−... 0705e Deutsch
7
MTR−...
Mechanisch
Hinweis
Enge Einbausituationen begünstigen einen Wärmestau.
S Stellen Sie sicher, dass der Motor ausreichend Freiraum für die Wärmeabfuhr
erhält.
1. Prüfen Sie, ob der MTR−... mit den Bestelldaten übereinstimmt.
Je nach Bestellung enthalten diese Motoren eine federbelastete Haltebremse
sowie ein Getriebe. An Motoren ohne vormontiertes Getriebe ist es möglich,
Getriebe zwischenzuschalten.
2. Reinigen Sie die Welle des Getriebemotors.
Nur auf trockenen und fettfreien Wellenzapfen greift die Kupplung rutschfrei.
In das Lager eindringende fettlösende Mittel waschen die Lebensdauerschmie
rung des Lagers aus.
3. Platzieren Sie den MTR−... am Motorflansch 9.
4. Drehen Sie die Befestigungsschrauben fest (siehe Anleitung zur Achse).
5. Drehen Sie die Klemmschraube der Kupplung fest (siehe Anleitung zur Achse).
6
Bedienung und Betrieb
Warnung
Heiße Gehäuseteile verursachen möglicherweise Verbrennungen.
S Stellen Sie sicher, dass Personen und Fremdgegenstände nicht in die unmit
telbare Nähe des Motors gelangen können.
7
Wartung und Pflege
Warnung
Ablagerungen begünstigen einen Wärmestau.
S Reinigen Sie das Motorgehäuse regelmäßig von Staub.
So vermeiden Sie, dass eingebrannter Staub Feuer fangen kann.
8
Festo MTR−... 0705e Deutsch
MTR−...
8
Ausbau und Reparatur
Hinweis
Herunterschlagende Lasten verletzen möglicherweise Personen im Umfeld des
MTR−... .
S Stellen Sie sicher, dass die Nutzlast der angetriebenen Linearachse in einer
sicheren Position steht.
Einbaulage
Sichere Position
Waagrecht
Hubmitte
M
h/2
h/2
Senkrecht
Untere Endlage
M
o
u
S
Entfernen Sie den MTR−... erst dann von der Linearachse.
Bei Reparaturbedarf:
S
Schicken Sie den Motor zu Festo ein.
Nur eine Reparatur bei Festo gewährleistet die Einhaltung sämtlicher Sicher
heitsstandards.
Vollziehen Sie den Wiederzusammenbau wie folgt:
1. Schieben Sie den Läufer bzw. den Ausleger der Linearachse in eine sichere
Lage.
Festo MTR−... 0705e Deutsch
9
MTR−...
Bei Kombinationen mit Triebwelle senkrecht zur Längsachse des Linearantriebs:
2. Platzieren Sie die Zentrierscheibe (B) in
der Zentriersenkung (A).
A
B
Bild7
3. Montieren Sie die Verbindungselemente
Kupplungsnabe (E), Zahnkreuz (G) und
Kupplungsnabe (H) unter Einhaltung des
Maßes s.
F
E
G
H
I
Bild8
Kupplungsnenn
größe [mm]
Maß s [mm]
30
35
40
66
65
90
Bild9
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
4. Drehen Sie die Klemmschrauben (F) und (I) hinein, aber noch nicht fest.
5. Reinigen Sie die Antriebswelle der Achse. Nur auf trockenem und fettfreiem
Wellenzapfen greift die Kupplung rutschfrei.
6. Schieben Sie die Kupplung (K) vormontiert bis zum Anschlag auf die Trieb
welle.
10
Festo MTR−... 0705e Deutsch
MTR−...
7. Drehen Sie die Klemmschraube fest.
Anziehdrehmomente der Klemmschrauben (F) und (I):
Kupplungsnenngröße [mm]
Anziehdrehmoment [Nm]
15
1,2
19
1,2
30
2,9
40
10,5
65
25
ÓÓ
ÓÓ
8. Befestigen Sie das Kupplungsgehäuse (C)
mit vier Schrauben.
C
Bild10
9. Befestigen Sie den Motorflansch 9 mit
maximaler Schraubenzahl am Zentrier
bund des Kupplungsgehäuses.
9
aB
Bild11
10. Befestigen Sie den MTR−... wie in Kapitel
Einbau mechanisch" beschrieben.
9
Bild12
Festo MTR−... 0705e Deutsch
11
MTR−...
9
Zubehör
Servomotoren MTR−AC−...
Bezeichnung
Typ
Motorkabel 5 m / 10 m / 15 m / X−Länge
KMTR−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Resolverkabel 5 m / 10 m / 15 m / X−Länge
KRES−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Kabelsatz 5 m / 10 m / 15 m / X−Länge
KSEC−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Motorcontroller
SEC−AC −...
Schrittmotoren MTR−ST−...
12
Bezeichnung
Typ
Motorkabel 5 m / 10 m / X−Länge
KMTR−ST−5 / ...−10 / ...−X
Netzgerät 48 V
SVG−SEC−...
Motorcontroller
SEC−ST −...
Festo MTR−... 0705e Deutsch
MTR−...
10
Technische Daten
Servomotoren
Motor−Typ MTR−AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
Nennspannung
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
325 V
560 V
Nennstrom
0,7 A
1,4 A
4,3 A
5,0 A
4,3 A
Dauerstill
standsstrom
0,78 A
2,15 A
5,07 A
6,7 A
8,43 A
Spitzenstrom
3,3 A
6,4 A
10 A
20 A
16 A
0,344 Nm/A
0,457 Nm/A
0,32 Nm/A
0,711 Nm/A
1,49 Nm/A
Wicklungswi
derstand
34,8 Ω
9,6 Ω
1,91 Ω
1,5 Ω
1,205 Ω
Wicklungsin
duktivität
10,4 mH
9,25 mH
3,3 mH
4,629 mH
5,204 mH
0,298
Vs/rad
0,383
Vs/rad
0,27
Vs/rad
0,583
Vs/rad
1,2
Vs/rad
Motorkon
stante
EMK−Konstante
Spannung der
Bremse
(...−..B)
Leistung der
Bremse
(...−..B)
6W
Haltemoment
der Bremse
(...−..B)
0,4 Nm
Getriebeunter
setzung
(...−G..)
−−−
Getriebewir
kungsgrad
(...−G..)
−−−
Nennabtriebs
drehzahl
bei 100% ED
bei 50% ED
(...−G..)
−−−
Festo MTR−... 0705e Deutsch
24 V DC
11 W
0,9 Nm
13 W
1,5 Nm
6 Nm
4:1
95 %
1100 1/min
1125 1/min
98 %
675 1/min
862 1/min
387 1/min
575 1/min
387 1/min
575 1/min
13
MTR−...
Motor−Typ MTR−AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
Stillstands
drehmoment
0,27 Nm
0,98 Nm
1,64 Nm
4,74 Nm
12,53 Nm
Nenndrehmo
ment
0,24 Nm
0,66 Nm
1,4 Nm
3,53 Nm
6,36 Nm
Nenndrehzahl
6000 1/min
6800 1/min
6250 1/min
4300 1/min
3600 1/min
Spitzenmo
ment
1 Nm
2,8 Nm
3,1 Nm
12,2 Nm
23 Nm
Maximale
Drehzahl
10400
1/min
8090 1/min
11640
1/min
5320 1/min
4550 1/min
Rotor−Träg
heitsmoment
0,0453
kgcm2
0,26 kgcm2
0,5 kgcm2
3,14 kgcm2
7,3 kgcm2
Wellenbela
stung radial
(...−A..)
(...−G..)
82 Nm
−−−
150 Nm
500 Nm
150 Nm
3000 Nm
300 Nm
4000 Nm
500 Nm
4000 Nm
Wellenbela
stung axial
(...−A..)
(...−G..)
12 Nm
−−−
75 Nm
600 Nm
75 Nm
6000 Nm
150 Nm
9000 Nm
150 Nm
9000 Nm
IP54
IP54
IP54
IP54
Isolation
sschutzklasse
Schutzart
F (DIN EN 60034)
(...−A..)
(...−G..)
IP54
−−−
IP54
IP43
IP54
IP54
Umgebungs
temperatur
40 ... + 40 °C
Lagertempera
tur
10 ... + 60 °C
Zul. relative
Luftfeuchtigkeit
90 % (nicht kondensierend)
Produktge
wicht
(...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
0,670 kg
0,760 kg
−−−
−−−
1,5 kg
1,7 kg
2,4 kg
2,6 kg
2,0 kg
2,2 kg
5,0 kg
5,2 kg
4,68 kg
5,24 kg
8,98 kg
9,54 kg
9,1 kg
9,7 kg
13,4 kg
14 kg
UL−Zulassung
FileNr:E245537
Bild13: Daten ohne Doppelnennung gelten für reine Motoren ohne Getriebe (...−AB).
14
Festo MTR−... 0705e Deutsch
MTR−...
Schrittmotoren
Motor−Typ MTR−ST−...
Nennstrom
Haltemoment
(...−A..)
(...−G..)
−42−48S−...
−57−48S−...
−87−48S−...
1,8 A
3,1 A
4,7 A
0,34 Nm
−−−
1,27 Nm
−−−
6,47 Nm
23,29 Nm
Schrittwinkel
1,8° ± 5 %
Wicklungswiderstand
Wicklungsinduktivität
1,75 ± 10 %
3,0 mH
Getriebeuntersetzung
Getriebewirkungsgrad
Verdrehspiel Getriebe
Abtriebsmoment Getriebe
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
Antriebsträgheitsmoment
(...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
1 ± 10 %
3,8 mH ± 20 %
−−−
−−−
−−−
−−−
0,9 ± 10 %
10,8 mH ± 20 %
4:1
90 %
< 0,25 deg
28 Nm
0,068 kgcm2
0,07 kgcm2
0,48 kgcm2
0,5 kgcm2
−−−
−−−
−−−
−−−
4 kgcm2
4,05 kgcm2
4,52 kgcm2
4,60 kgcm2
Spannung der Bremse
(...−..B)
24 V
Leistung der Bremse
(...−..B)
6W
9W
Haltemoment der Bremse
(...−..B)
0,4 Nm
1,4 Nm
Isolationsschutzklasse
Schutzart
B (DIN EN 60034)
(...−A..) / (...−G..)
IP 54 / −−−
IP 54 / −−−
Umgebungstemperatur
10 ... + 50 °C
Lagertemperatur
20 ... + 70 °C
Zul. relative Luftfeuchtigkeit
45 ... 80 % (nicht kondensierend)
Max. Lagerdauer
Produktgewicht
Wellenbelastung radial
Wellenbelastung axial
Festo MTR−... 0705e Deutsch
IP 54 / IP 43
−−−
1 Jahr
(...−AA) / (...−AB)
(...−GA) / (...−GB)
0,39 / 0,49 kg
1,2 / 1,4 kg
−−−
−−−
(...−A..)
(...−G..)
18 N
71 N
−−−
−−−
(...−A..)
(...−G..)
7N
10 N
−−−
−−−
4,2 / 5,0 kg
6,4 / 7,2 kg
130 N
950 N
50 N
1200 N
15
MTR−...
11
Kennlinien
MTR−AC−55−...
M [Nm]
M [Nm]
MTR−AC−40−...
n [1/min]
MTR−AC−70−...
n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
MTR−AC−100−3S−...
n [1/min]
n [1/min]
M [Nm]
MTR−AC−100−5S−...
n [1/min]
1 Nennmoment
16
2 Spitzenmoment
Festo MTR−... 0705e Deutsch
MTR−...
Bild14
MTR−ST−42−48S−...
bei Nennspannung 24 V
M [Nm]
M [Nm]
bei Nennspannung 48 V
n [1/min]
MTR−ST−57−48S−...
bei Nennspannung 24 V
n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
bei Nennspannung 48 V
n [1/min]
n [1/min]
MTR−ST−87−48S−...
bei Nennspannung 24 V
M [Nm]
M [Nm]
bei Nennspannung 48 V
n [1/min]
n [1/min]
1 Vollschritt
2 Halbschritt
Bild15
Festo MTR−... 0705e Deutsch
17
MTR−...
18
Festo MTR−... 0705e Deutsch
MTR−...
Motor type MTREnglish
1
Operating parts and connections
1
2
3
aB
aA
4
aJ
9
8
7
6
5
1 Motor
7 Gear flange
2 Cable connecting sockets
8 Shaft
3 Brake (optional) (..−AB), (..−GB)
9 Motorflange
4 Flange of the motor
aJ Adapter holes
5 Fastening screws
aA Flange holes
6 Gears (optional) (..−AB), (..−GB
aB Coupling housing screws
Fig.1
Festo MTR−... 0705e English
19
MTR−...
2
Method of operation and use
As from the factory the MTR exists in two designs:
as servomotor
as stepping motor.
In the first design, a permanently excited electrodynamic brushless servomotor, it
supplies resolver signals to the higher−order controller. These signals transfer the
angle of rotation of the motor related to a zero position. The controller functions in
a closed−loop control circuit and regulates the motor to the specified nominal va
lues for current, speed and position with a high degree of accuracy.
In the second design, a stepping motor is operated on a controller with power elec
tronics. The controller specifies the direction of rotation and the stepping angle in
the form of current pulses (steps). The motor must always be operated within its
characteristic curves, as overloading and excesssive acceleration values can cause
steps to be lost which are not then registered by the controller.
The MTR−... has been designed for driving electric linear axes.
Additional funktion
MTR−..−..−...− AB
A
No additional funktion
G
Gear
B
Brake
Fig.2
3
Transport and storage
Take the weight of the MTR−... into consideration.
Depending on the design, the MTR−... weighs more than 14 kg.
Ensure storage conditions as follows:
20
Festo MTR−... 0705e English
MTR−...
Motor
Geared motor
Storage duration
max. 1 year
Storage conditions
Maintaining storage temperature and humidity; avoiding
shocks
Fig.3
4
Conditions of use
Please note
Incorrect handling can lead to malfunctioning.
S Make sure that the requirements in this chapter are always observed.
The product will then function correctly and safely.
S
Compare the maximum values in these operating instructions with your actual
application (e.g. forces, torques, masses, speeds, temperatures).
The MTR−... can only be operated in accordance with the relevant safety guide
lines if the maximum loading limits are observed.
The use of force to move the rotor shaft will, under circumstances, reduce the
functioning of an integrated holding brake.
S
Please observe the regulations applicable to the place of use and comply with
national and local regulations.
S
Use the MTR−... in its original state. Unauthorized product modification is not
permitted.
S
Take into account the prevailing ambient
conditions (see chapter Technical specifi
cations".
C
%
mbar
Fig.4
Festo MTR−... 0705e English
21
MTR−...
5
Fitting
S
Check to see if the motor is fastened to an axis fitted at the factory. If not, you
will find the instructions for fitting the coupling in the chapter Dismantling
and repairs".
System technical fittings
S
Use the MTR−... only in conjunction with a separately switched emergency stop
link.
Fitting the electric components
1. First leave the motor uncoupled from the axis.
2. Make sure that the controller is not de−energized.
Cancelling Controller Release is not sufficient.
Warning
Open cable ends on the rotating motor can lead to dangerous high voltages.
3. Connect the MTR−... to the controller as shown in Fig. 5 + 6.
Sufficiently large cable cross−sectional areas, screening of the power cables
and signal cables with earth contacts on both sides are offered by the ready−
to−use cables from Festo.
22
Festo MTR−... 0705e English
MTR−...
I
III
II
Fig.5
Servomotor (I)
Resolver (II)
Stepping motor
D−SUB−9 cable (III)
PIN
Assignment
PIN
Assignment
PIN
Assignment
A
Temp. switch MT +
1
R1
REF HI
1
String 1
B
Temp. switch MT −
2
R2
REF LO
2
String 1/
C
Brake Br +
3
S1
COS +
3
String 2
D
Brake Br −
4
S3
COS −
4
String 2/
1
Phase U
5
S2
SIN +
5, 6
NC
2
Earth
6
S4
SIN −
9
Screening/shield
3
Phase W
7
Not connected
7
Brake (+ 24 V DC)
4
Phase V
8...12
Not connected
8
Brake/GND
Fig.6
4. Apply current to the holding brake. The motor will then rotate freely.
Depending on the type of device, the controller will unlock the brake automati
cally.
5. Complete the commissioning of the motor in conjunction with the controller in
accordance with the controller manual.
Festo MTR−... 0705e English
23
MTR−...
Fitting mechanical components
Please note
Confined fitting situations lead to a build−up in heat.
S Make sure that the motor has sufficient space for the dissipation of heat.
1. Check whether the MTR−... matches the specifications ordered.
Depending on the order, these motors contain a spring−loaded holding brake
as well as gears. On motors without prefitted gears, it is possible to switch in
gears.
2. Clean the shaft of the gear motor.
The coupling will only grip without slipping on a shaft pin which is dry and free
of grease. If fat solvent media enters the bearing, it will wash out the service
life lubrication of the bearing.
3. Place the MTR−... on the motorflange 9.
4. Tighten the fastening screws (see axis instructions).
5. Tighten the clamping screw of the coupling (see axis instructions).
6
Operation
Warning
Hot parts of the housing can cause burning.
S Make sure that people and objects cannot come into direct contact with the
motor.
7
Care and maintenance
Warning
Deposits can cause an accumulation of heat.
S Clean the motor housing of dust regularly.
In this way you can prevent dust deposits from catching fire.
24
Festo MTR−... 0705e English
MTR−...
8
Dismantling and repairs
Please note
Masses which suddenly slide down may cause injury to people in the vicinity of
an MTR−... .
S Make sure that the work load of the driven linear axis is in a safe position.
Mounting position
Safe position
Horizontal
Centre of stroke
M
h/2
h/2
Vertical
Lower end position
M
o
u
S
You can now remove the MTR−... from the linear axis.
If repairs are required:
S
Return the motor to Festo.
Only repair by Festo will guarantee that all safety standards are observed.
Assemble the MTR−... again as follows:
1. Push the slide or the cantilever of the linear axis into a safe position.
Festo MTR−... 0705e English
25
MTR−...
In combinations with a drive shaft vertical to the longitudinal axis of the liner drive:
2. Place the centring disc (B) in the central
recess (A).
A
B
Fig.7
F
3. Mount the connecting elements coupling
hub (E), ring gear (G) and coupling hub
(H), at the same time observing dimen
sion s.
E
G
H
I
Fig.8
Rated coupling size
[mm]
Dimension s [mm]
30
35
40
66
65
90
Fig.9
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
4. Screw in the locking screws (F) and (I), but do not tighten yet.
5. Clean the drive shaft of the axis. The coupling will only grip without slipping on
a shaft pin which is dry and free of grease.
6. Push the prefitted coupling (K) as far as possible onto the drive shaft.
26
Festo MTR−... 0705e English
MTR−...
7. Tighten the locking screw.
Tightening torques of the locking screws (F)
and (I):
Rated coupling size [mm]
Tightening torque [Nm]
15
1,2
19
1,2
30
2,9
40
10,5
65
25
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
8. Fasten the coupling housing (C) with four
screws.
C
Fig.10
9. Fasten the motor flange 9 with the maxi
mum number of screws to the centring
collar of the coupling housing.
9
aB
Fig.11
10. Fasten the MTR−... as described in the
chapter Fitting the mechanical compo
nents".
9
Fig.12
Festo MTR−... 0705e English
27
MTR−...
9
Accessories
Servomotors MTR−AC−...
Designation
Type
Motor cable 5 m / 10 m / 15 m / X−length
KMTR−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Resolver cable 5 m / 10 m / 15 m / X−length
KRES−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Cable set 5 m / 10 m / 15 m / X−length
KSEC−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Motor controller
SEC−AC−...
Stepping motors MTR−SC−...
28
Designation
Type
Motor cable 5 m / 10 m / 15 m / X−length
KMTR−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Power unit 48 V
SVG−SEC−...
Motor controller
SEC−ST−...
Festo MTR−... 0705e English
MTR−...
10
Technical specifications
Servomotors
Motor type MTR−AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
Rated voltage
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
325 V
560 V
Rated current
0,7 A
1.4 A
4.3 A
5.0 A
4.3 A
Continuous
current at
standstill
0,78 A
2.15 A
5.07 A
6.7 A
8.43 A
Peak current
3,3 A
6.4 A
10 A
20 A
16 A
Motor constant
0,344 Nm/A
0.457 Nm/A
0.32 Nm/A
0.711 Nm/A
1.49 Nm/A
Winding resis
tance
34.8 Ω
9.6 Ω
1.91 Ω
1.5 Ω
1.205 Ω
Winding induc
tivity
10,4 mH
9.25 mH
3.3 mH
4.629 mH
5.204 mH
EMC constant
0,298
Vs/rad
0.383
Vs/rad
0.27
Vs/rad
0.583
Vs/rad
1.2
Vs/rad
Voltage of the
brake
(...−..B)
Output of the
brake
(...−..B)
6W
Holding torque
of the brake
(...−..B)
0,4 Nm
Gear reduction
(...−G..)
−−−
Gear effectiv
ness
(...−G..)
−−−
Nominal output (...−G..)
speed
duty cycle:100%
duty cycle:50%
−−−
Festo MTR−... 0705e English
24 V DC
11 W
0.9 Nm
13 W
1.5 Nm
6 Nm
4:1
95 %
1100 1/min
1125 1/min
98 %
675 1/min
862 1/min
387 1/min
575 1/min
387 1/min
575 1/min
29
MTR−...
Motor type MTR−AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
Standstill
torque
0,27 Nm
0.98 Nm
1.64 Nm
4.74 Nm
12.53 Nm
Rated torque
0,24 Nm
0.66 Nm
1.4 Nm
3.53 Nm
6.36 Nm
Rated speed
6000 1/min
6800 1/min
6250 1/min
4300 1/min
3600 1/min
Peak torque
1 Nm
2.8 Nm
3.1 Nm
12.2 Nm
23 Nm
Maximum
speed
10400
1/Nm
8090 1/min
11640
1/min
5320 1/min
4550 1/min
Rotor moment
of inertia
0,0453
kgcm2
0.26 kgcm2
0.5 kgcm2
3.14 kgcm2
7.3 kgcm2
Drive shaft loa
ding radial
(...−A..)
(...−G..)
82 Nm
150 Nm
500 Nm
150 Nm
3000 Nm
300 Nm
4000 Nm
500 Nm
4000 Nm
Drive shaft loa
ding axial
(...−A..)
(...−G..)
12 Nm
75 Nm
600 Nm
75 Nm
6000 Nm
150 Nm
9000 Nm
150 Nm
9000 Nm
IP54
IP54
IP54
IP54
4.68 kg
5.24 kg
8.98 kg
9.54 kg
9.1 kg
9.7 kg
13.4 kg
14 kg
Isolation
protection
class
Protection
class
F (DIN EN 60034)
(...−A..)
(...−G..)
IP54
IP54
IP43
IP54
IP54
Ambient tem
perature
40 ... + 40 °C
Storage tempe
rature
10 ... + 60 °C
Permitted rela
tive humidity
90 % (non−condensing)
Product weight
UL−Certifica
tion
(...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
0,670 kg
0,760 kg
−−−
−−−
1.5 kg
1.7 kg
2.4 kg
2.6 kg
2.0 kg
2.2 kg
5.0 kg
5.2 kg
FileNr:E245537
Fig.13: Specifications without second value for motors without gears (...−AB).
30
Festo MTR−... 0705e English
MTR−...
Stepping motors
Motor type MTR−ST−...
Rated current
Holding torque
(...−A..)
(...−G..)
−42−48S−...
−57−48S−...
−87−48S−...
1.8 A
3.1 A
4.7 A
0.34 Nm
−−−
1.27 Nm
−−−
6.47 Nm
23.29 Nm
Step angle
1.8° ± 5 %
Winding resistance
Winding inductivity
1.75 ± 10 %
3.0 mH
Gear reduction
Gear effectiveness
Rotary play of gear
Drive torque of gear
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
Rotor moment of inertia
(...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
1 ± 10 %
3.8 mH ± 20 %
−−−
−−−
−−−
−−−
0.9 ± 10 %
10.8 mH ± 20 %
4:1
90 %
< 0,25 deg
28 Nm
0.068 kgcm2
0.07 kgcm2
0.48 kgcm2
0.5 kgcm2
−−−
−−−
−−−
−−−
4 kgcm2
4.05 kgcm2
4.52 kgcm2
4.60 kgcm2
Voltage of the brake
(...−..B)
24 V
Output of the brake
(...−..B)
6W
9W
Holding torque of the brake
(...−..B)
0.4 Nm
1.4 Nm
Isolation protection class
Protection class
B (DIN EN 60034)
(...−A..) / ...−G..)
IP 54 / −−−
IP 54 / −−−
Ambient temperature
10 ... + 50 °C
Storage temperature
20 ... + 70 °C
Permitted relative humidity
45 ... 80 % (non−condensing)
Maximum storage period
Product weight
IP 54 / IP 43
−−−
1 year
(...−AA) / (...−AB)
(...−GA) / (...−GB)
0.39 / 0.49 kg
1.2 / 1.4 kg
−−−
−−−
4.2 / 5.0 kg
6.4 / 7.2 kg
Drive shaft loading radial
(...−A..)
(...−G..)
18 N
−−−
71 N
−−−
130 N
950 N
Drive shaft loading axial
(...−A..)
(...−G..)
7N
−−−
10 N
−−−
50 N
1200 N
Festo MTR−... 0705e English
31
MTR−...
11
Characteristic curves
MTR−AC−55−...
M [Nm]
M [Nm]
MTR−AC−40−...
n [1/min]
MTR−AC−70−...
n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
MTR−AC−100−3S−...
n [1/min]
n [1/min]
M [Nm]
MTR−AC−100−5S−...
n [1/min]
1 Nominal torque
32
2 Peak torque
Festo MTR−... 0705e English
MTR−...
Fig.14
MTR−ST−42−48S−...
Rated voltage 24 V
M [Nm]
M [Nm]
Rated voltage 48 V
n [1/min]
MTR−ST−57−48S−...
Rated voltage 24 V
n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
Rated voltage 48 V
n [1/min]
n [1/min]
MTR−ST−87−48S−...
Rated voltage 24 V
M [Nm]
M [Nm]
Rated voltage 48 V
n [1/min]
n [1/min]
1 full step
2 Half step
Fig.15
Festo MTR−... 0705e English
33
MTR−...
34
Festo MTR−... 0705e English
MTR−...
Motor tipo MTREspañol
1
Elementos funcionales y conexiones
1
2
3
aB
aA
4
aJ
9
8
7
6
5
1 Motor
7 Brida del reductor
2 Zócalos de conexión de los cables
8 Eje
3 Freno (opcional) (..−AB), (..−GB)
9 Brida para el motor
4 Brida del motor
aJ Agujeros de adaptación
5 Tornillos de fijación
aA Agujeros de la brida
6 Reductor (opcional) (..−AB), (..−GB)
aB Tornillos del cuerpo de acoplamiento
Fig.1
Festo MTR−... 0705e Español
35
MTR−...
2
Método de funcionamiento y uso
De fábrica, el MTR existe en dos versiones:
como servomotor
como motor de paso a paso.
En la primera versión, un motor electrodinámico sin escobillas, permanentemente
excitado, suministra señales de resolver al control de orden superior. Estas señales
transfieren el ángulo de rotación del motor, en relación con una posición cero. El
control funciona en circuito cerrado de regulación y regula el motor a los valores
nominales especificados de intensidad, velocidad y posición con un alto grado de
precisión.
En la segunda versión, se hace funcionar como motor de paso a paso desde un
control con electrónica de potencia. El control determina el sentido de rotación y el
ángulo del paso en forma de pulsos de corriente (pasos). El motor debe hacerse
funcionar siempre dentro de sus curvas características, ya que una sobrecarga o
una excesiva aceleración pueden provocar la pérdida de pasos, que en este caso
no son registrados por el control.
El MTR−... ha sido diseñado para el accionamiento de ejes lineales.
Funciones adiciona
les
MTR−..−..−...− AB
A
Ningunas funciones
adicionales
G
Reductor
B
Freno
Fig.2
3
Transporte y almacenamiento
Tener en cuenta en peso del MTR−... .
Según la versión, el MTR−... pesa más de 14 kg.
Asegurar las condiciones de almacenamiento como sigue:
36
Festo MTR−... 0705e Español
MTR−...
Motor
Motor reductor
Duración del almacenamiento
max. 1 año
Condiciones de almacenamiento
Mantener la humedad y la temperatura de almace
namiento; evitar choques
Fig.3
4
Condiciones de uso
Por favor, observar
Un manejo incorrecto puede producir un mal funcionamiento.
S Asegúrese de que se observan siempre los requerimientos de este capítulo.
Con ello, el producto funcionará de forma correcta y fiable.
S
Compare los valores máximos especificados en estas instrucciones de funcio
namiento con su aplicación actual (p. ej. presiones, fuerzas, pares, temperatu
ras).
El MTR−... sólo puede hacerse funcionar según las correspondientes directrices
de seguridad si se observan los límites de carga máximos.
El uso de la fuerza para mover el eje del motor, bajo ciertas circunstancias,
reduce el funcionamiento del freno de sostenimiento integrado.
S
Por favor, observar las normas aplicables al lugar de uso y cumplir con las nor
mas locales y nacionales.
S
Utilice el MTR−... en su estado original. No se permiten modificaciones no auto
rizadas en el producto.
S
Tener en cuenta las condiciones ambien
tales imperantes (ver capítulo Especifica
ciones técnicas".
C
%
mbar
Fig.4
Festo MTR−... 0705e Español
37
MTR−...
5
Montaje
S
Verificar si el motor se halla unido a un eje montado de fábrica. Si no es así,
hallará las instrucciones para montar el acoplamiento en el capítulo Desmon
taje y reparaciones".
Accesorios técnicos del sistema
S
Use el MTR−... solamente en conexión con un interruptor conmutado de paro
de emergencia aparte.
Montaje de los componentes eléctricos
1. Primero dejar el motor desacoplado del eje.
2. Asegurarse de que el control esté sin tension.
No es suficiente Cancelar el Controller Release.
Atención
Los extremos abiertos del cable en un motor girando pueden producir tensio
nes elevadas peligrosas.
3. Conectar el MTR−... al control como se muestra en la Fig. 5 + 6.
Festo ofrece cables listos para usar, de secciones suficientemente grandes,
apantallamiento de los cables de potencia y de señal con contactos a tierra en
ambos lados.
38
Festo MTR−... 0705e Español
MTR−...
I
III
II
Fig.5
Servomotor (I)
Resolver (II)
Motor de paso a paso
Cable D−SUB−9 (III)
PIN
Asignación
PIN
Asignación
PIN
Asignación
A
Interruptor de
1o
temperatura MT +
R1
REF HI
1
Ramal 1
B
Interruptor de
temperatura MT −
2
R2
REF LO
2
Ramal 1/
C
Freno Br +
3
S1
COS +
3
Ramal 2
D
Freno Br −
4
S3
COS −
4
Ramal 2/
1
Fase U
5
S2
SIN +
5, 6
NC
2
Tierra
6
S4
SIN −
9
Apantallamiento
3
Fase W
7
No conectado
7
Freno (+ 24 V DC)
4
Fase V
8...12
No conectado
8
Freno/GND
Fig.6
4. Aplicar corriente al freno de sostenimiento. El motor girará entonces libre
mente.
Según el tipo de dispositivo, el control desbloqueará el freno automática
mente.
5. Completar la puesta a punto del motor junto con el control, de acuerdo con el
manual del control.
Festo MTR−... 0705e Español
39
MTR−...
Montaje de componentes mecánicos
Por favor, observar
El montaje en espacios reducidos hace subir la temperatura.
S Asegúrese de que el motor tiene espacio suficiente para la disipación del
calor.
1. Compruebe si el MTR−... se ajusta a las especificaciones solicitadas.
Según lo pedido, estos motores contienen un freno de sostenimiento cargado
por muelle, así como un reductor de engranajes. En motores sin reductor pre
montado, es posible instalárselo.
2. Limpiar el eje del motorreductor.
El acoplamiento sólo se agarrará sin deslizamiento en un eje que se halle seco
y libre de grasa. Si se introduce un disolvente graso en el rodamiento, se elimi
nará la lubricación de por vida que tiene el cojinete.
3. Colocar el MTR−... en la brida para el motor 9 con suficiente espacio para la
disipación del calor.
4. Apretar los tornillos de sujeción (véanse las instrucciones del eje).
5. Apriete los tornillos de sujeción del acoplamiento (véanse las instrucciones del
eje).
6
Funcionamiento
Atención
Las partes calientes del cuerpo pueden causar quemaduras.
S Asegurarse de que no haya personas ni objetos en contacto directo con el
motor.
7
Cuidados y mantenimiento
Atención
Los depósitos pueden causar acumulación de calor.
S Limpiar el polvo del cuerpo del motor regularmente.
De esta forma puede evitarse que los depósitos de polvo se incendien.
40
Festo MTR−... 0705e Español
MTR−...
8
Desmontaje y reparaciones
Por favor, observar
Las masas que resbalan inesperadamente puede causar daños a las personas
que haya cerca del MTR−... .
S Asegúrese de que la carga del eje de accionamiento lineal se halle en una
posición segura.
Posición de montaje
Posición segura
Horizontal
Centro de la carrera
M
h/2
h/2
Vertical
Posición final más baja
M
o
u
S
Ahora puede desmontar el MTR−... del eje lineal.
Si es necesaria su reparación:
S
Devolver el motor a Festo.
Sólo las reparaciones en Festo garantizarán que se observan todos los están
dares de seguridad.
Monte del MTR−... de nuevo como sigue:
1. Empuje la corredera del eje lineal a una posición segura.
Festo MTR−... 0705e Español
41
MTR−...
En combinaciones con un eje vertical al eje longitudinal del actuador lineal:
2. Colocar el disco de centraje (B) en el
rebaje central (A).
A
B
Fig.7
F
3. Montar los elementos de conexión: buje
de acoplamiento (E), cruz intermedia (G) y
buje de acoplamiento (H), observando al
mismo tiempo la dimensión s.
E
G
H
I
Fig.8
Tamaño nominal del Dimensión s [mm]
acoplamiento [mm]
30
35
40
66
65
90
Fig.9
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
4. Montar los tornillos de bloqueo (F) e (I), pero no apretarlos aún.
5. Limpiar el árbol de accionamiento del eje. El acoplamiento sólo se agarrará sin
deslizamiento en un eje que se halle seco y libre de grasa.
6. Empujar el acoplamiento premontado (K) lo máximo posible en el eje de accio
namiento.
42
Festo MTR−... 0705e Español
MTR−...
7. Apretar el tornillo de bloqueo.
Pares de apriete de los tornillos de bloqueo (F) e (I):
Tamaño nominal del acopla Par de apriete [Nm]
miento [mm]
15
1,2
19
1,2
30
2,9
40
10,5
65
25
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
8. Fijar la caja de acoplamiento (C) con cua
tro tornillos.
C
Fig.10
9. Fijar la para el motor 9 con el
máximo número de tornillos al collar
de centraje del cuerpo de acoplamiento.
9
aB
Fig.11
10. Fijar el MTR−... como se describe en el
capítulo Montaje de componentes mecá
nicos".
9
Fig.12
Festo MTR−... 0705e Español
43
MTR−...
9
Accesorios
Servomotores MTR−AC−...
Designación
Tipo
Cable del motor de 5 m / 10 m / 15 m / longitud−X
KMTR−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Cable del resolver de 5 m / 10 m / 15 m / longitud−X
KRES−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Juego de cables de 5 m / 10 m / 15 m / longitud−X
KSEC−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Control del motor
SEC−AC−...
Motores de paso a paso MTR−SC−...
44
Designación
Tipo
Cable del motor de 5 m / 10 m / 15 m / longitud−X
KMTR−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Fuente de alimentación 48 V
SVG−SEC−..
Control del motor
SEC−ST−...
Festo MTR−... 0705e Español
MTR−...
10
Especificaciones técnicas
Servomotores
Tipo del motor MTR−
AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
Tensión nomi
nal
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
325 V
560 V
Intensidad no
minal
0,7 A
1,4 A
4,3 A
5,0 A
4,3 A
Intensidad
permanente en
detención
0,78 A
2,15 A
5,07 A
6,7 A
8,43 A
Intensidad de
pico
3,3 A
6,4 A
10 A
20 A
16 A
Constante del
motor
0,344 Nm/A
0,457 Nm/A
0,32 Nm/A
0,711 Nm/A
1,49 Nm/A
Resistencia del
devanado
34,8 Ω
9,6 Ω
1,91 Ω
1,5 Ω
1,205 Ω
10,4 mH
9,25 mH
3,3 mH
4,629 mH
5,204 mH
0,298
Vs/rad
0,383
Vs/rad
0,27
Vs/rad
0,583
Vs/rad
1,2
Vs/rad
Inductividad
del devanado
Constante EMC
Tensión del
freno
(...−..B)
Potencia del
freno
(...−..B)
6W
Parte de soste
nim. del freno
(...−..B)
0,4 Nm
Reducción de
los engranajes
(...−G..)
−−−
Grado de efi
ciencia del re
ductor
(...−G..)
−−−
Festo MTR−... 0705e Español
24 V DC
11 W
0,9 Nm
13 W
1,5 Nm
6 Nm
4:1
95 %
98 %
45
MTR−...
Tipo del motor MTR−
AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
con 100% de
tiempo de
utilización
−−−
1100 1/min
675 1/min
387 1/min
387 1/min
con 50% de
tiempo de
utilización
−−−
1125 1/min
862 1/min
575 1/min
575 1/min
Par en deten
ción
0,27 Nm
0,98 Nm
1,64 Nm
4,74 Nm
12,53 Nm
Par nominal
0,24 Nm
0,66 Nm
1,4 Nm
3,53 Nm
6,36 Nm
6000 1/min
6800 1/min
6250 1/min
4300 1/min
3600 1/min
Par de pico
1 Nm
2,8 Nm
3,1 Nm
12,2 Nm
23 Nm
Velocidad má
xima
10400
1/min
8090 1/min
11640
1/min
5320 1/min
4550 1/min
Momento de
inercia del ro
tor
0,0453
kgcm2
0,26 kgcm2
0,5 kgcm2
3,14 kgcm2
7,3 kgcm2
Número de re
voluciones de
salida
(...−G..)
Velocidad no
minal
Carga radial en
el eje motriz
(...−A..)
(...−G..)
82 Nm
150 Nm
500 Nm
150 Nm
3000 Nm
300 Nm
4000 Nm
500 Nm
4000 Nm
Carga axial en
el eje motriz
(...−A..)
(...−G..)
12 Nm
75 Nm
600 Nm
75 Nm
6000 Nm
150 Nm
9000 Nm
150 Nm
9000 Nm
IP54
IP54
Clase de pro
tecc. del aisla
miento
Clase de pro
tección
Temperatura
ambiente
46
F (DIN EN 60034)
(...−A..)
(...−G..)
IP54
−−−
IP43/IP54
IP54
40 ... + 40 °C
Festo MTR−... 0705e Español
MTR−...
Tipo del motor MTR−
AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
−70−3S−...
−100−3S−...
Temperatura
de almacena
miento
10 ... + 60 °C
Humedad re
lativa admis
ible
90 % (sin condensación)
Peso del pro
ducto
(...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
Certificación
UL
0,670 kg
0,760 kg
−−−
−−−
1,5 kg
1,7 kg
2,4 kg
2,6 kg
2,0 kg
2,2 kg
5,0 kg
5,2 kg
4,68 kg
5,24 kg
8,98 kg
9,54 kg
−100−5S−...
9,1 kg
9,7 kg
13,4 kg
14 kg
FileNr:E245537
Fig.13: Las especificaciones sin un segundo valor son válidas para motores sin engranajes (...−AB).
Festo MTR−... 0705e Español
47
MTR−...
Motores de paso a paso
Tipo del motor MTR−ST−...
−42−48S−...
Intensidad nominal
Par de sostenimiento
(...−A..)
(...−G..)
−57−48S−...
1,8 A
3,1 A
4,7 A
0,34 Nm
−−−
1,27 Nm
−−−
6,47 Nm
23,29 Nm
Ángulo del paso
1,8° ± 5 %
Resistencia del devanado
Inductividad del devanado
Reducción de los engranajes
Grado de eficien. del reductor
Holgura giratoria del engran.
Par motriz del reductor
Momento de inercia del rotor
−87−48S−...
1,75 ± 10 %
3,0 mH
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
(...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
1 ± 10 %
3,8 mH ± 20 %
−−−
−−−
−−−
−−−
0,9 ± 10 %
10,8 mH ± 20 %
4:1
90 %
< 0,25 deg
28 Nm
0,068 kgcm2
0,07 kgcm2
0,48 kgcm2
0,5 kgcm2
−−−
−−−
−−−
−−−
4 kgcm2
4,05 kgcm2
4,52 kgcm2
4,60 kgcm2
Tensión del freno
(...−..B)
24 V
Potencia del freno
(...−..B)
6W
9W
Parte de sosten.m. del freno
(...−..B)
0,4 Nm
1,4 Nm
Clase de protecc. del aisla
miento
Clase de protección
B (DIN EN 60034)
(...−A..) / (...−G..)
IP 54 / −−−
IP 54 / −−−
Temperatura ambiente
10 ... + 50 °C
Temperatura de almacena
miento
20 ... + 70 °C
Humedad relativa admisible
45 ... 80 % (sin condensación)
Período máx. de almacena
miento
Peso del producto
48
IP 54 / IP 43
−−−
(...−AA) / (...−AB)
(...−GA) / (...−GB)
1 año
0,39 / 0,49 kg
1,2 / 1,4 kg
−−−
−−−
4,2 / 5,0 kg
6,4 / 7,2 kg
Festo MTR−... 0705e Español
MTR−...
Tipo del motor MTR−ST−...
−42−48S−...
−57−48S−...
−87−48S−...
Carga radial en el eje motriz
(...−A..)
(...−G..)
18 N
−−−
71 N
−−−
130 N
950 N
Carga axial en el eje motriz
(...−A..)
(...−G..)
7N
−−−
10 N
−−−
50 N
1200 N
Festo MTR−... 0705e Español
49
MTR−...
11
Curvas características
MTR−AC−55−...
M [Nm]
M [Nm]
MTR−AC−40−...
n [1/min]
MTR−AC−70−...
n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
MTR−AC−100−3S−...
n [1/min]
n [1/min]
M [Nm]
MTR−AC−100−5S−...
n [1/min]
1 Par nominal
Fig.14
50
2 Par de pico
Festo MTR−... 0705e Español
MTR−...
MTR−ST−42−48S−...
Tensión nominal 24 V
M [Nm]
M [Nm]
Tensión nominal 48 V
n [1/min]
MTR−ST−57−48S−...
Tensión nominal 24 V
n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
Tensión nominal 48 V
n [1/min]
n [1/min]
MTR−ST−87−48S−...
Tensión nominal 24 V
M [Nm]
M [Nm]
Tensión nominal 48 V
n [1/min]
n [1/min]
1 Paso completo
2 Medio paso
Fig.15
Festo MTR−... 0705e Español
51
MTR−...
52
Festo MTR−... 0705e Español
MTR−...
Moteur type MTRFrancais
1
Organes de commande et de raccordement
1
2
3
aB
aA
4
aJ
9
8
7
6
5
1 Moteur
7 Bride de réducteur
2 Prises pour le raccordement des câbles
8 Arbre
3 Frein (option) (..−AB), (..−GB)
9 Bride de moteur
4 Bride du moteur
aJ Trous d’adaptation
5 Vis de fixation
aA Trous de la bride
6 Réducteur (option) (..−AB), (..−GB)
aB Vis du boîtier de l’accouplement
Fig.1
Festo MTR−... 0705e Français
53
MTR−...
2
Fonctionnement et application
Deux modèles MTR−... sont disponibles départ usine :
Servomoteur
Moteur pas à pas
Le premier, un servomoteur électrodynamique à aimants permanents, fournit des
signaux de résolveur au régulateur de niveau supérieur. Ceux−ci transmettent l’an
gle de rotation du moteur par rapport à une position zéro. Le régulateur fonctionne
en boucle fermée et régule le courant, la vitesse de rotation et la position du mo
teur avec une précision élevée par rapport à la consigne.
Le deuxième modèle, un moteur pas à pas, est entraîné à l’aide d’une commande
avec électronique de puissance. La commande indique au moteur le sens de rota
tion et l’angle de pas sous forme d’impulsions de courant (pas). Le moteur doit
toujours fonctionner à l’intérieur de ses caractéristiques car les surcharges et les
accélérations trop élevées peuvent entraîner la perte de pas, qui ne peut pas être
détectée par la commande.
Conformément à l’usage prévu, le MTR−... est destiné à l’entraînement d’axes li
néaires électriques.
Fonctions
supplémentaires
MTR−..−..−...− AB
A
Aucune Fonctions
supplémentaires
G
Réducteur
B
Frein
Fig.2
3
Transport et stockage
Attention, le MTR−... peut peser jusqu’à 14 kg suivant le modèle.
Respecter les conditions de stockage suivantes :
54
Festo MTR−... 0705e Français
MTR−...
Moteur
Motoréducteur
Durée de stockage
max. 1 an
Conditions de stockage
Respect de la température de stockage, de l’humidité de l’air
et à l’abri des chocs
Fig.3
4
Conditions de mise en uvre du produit
Note
Une utilisation incorrecte peut causer des dysfonctionnements.
S Veiller au respect permanent des instructions énoncées dans ce chapitre.
Le respect des instructions garantit un fonctionnement correct et en toute
sécurité du produit.
S
Comparer au cas réel les valeurs limites indiquées dans cette notice d’utilisa
tion (p. ex. forces, couples, masses, vitesses, températures).
Seul le respect des limites de charge permet un fonctionnement du MTR−...
conforme aux directives de sécurité en vigueur.
Un déplacement forcé de l’arbre du rotor nuit dans certaines conditions à la
fonction d’un frein de maintien intégré.
S
S’assurer du respect des prescriptions en vigueur sur le lieu d’utilisation is
sues notamment des organismes professionnels et des réglementations natio
nales.
S
Utiliser le MTR dans son état d’origine sans apporter de modifications.
S
Tenir compte des conditions ambiantes
sur place (voir le chapitre Caractéristi
ques techniques").
C
%
mbar
Fig.4
Festo MTR−... 0705e Français
55
MTR−...
5
Montage
S
Vérifier si le moteur est fixé sur un axe prémonté en usine. Dans le cas
contraire, chercher la notice de montage de l’accouplement dans le chapitre
Démontage et réparation".
Système
S
Utiliser le MTR−... uniquement en association avec un circuit d’arrêt d’urgence
séparé.
Electrique
1. Faites d’abord tourner le moteur indépendamment de l’axe.
2. S’assurer que le contrôleur est sans tension.
Il ne suffit pas d’annuler l’autorisation par le contrôleur.
Avertissement
Dans certaines conditions, une tension élevée dangereuse peut être présente
aux extrémités ouvertes des câbles du moteur en marche.
3. Relier le MTR−... au contrôleur en se conformant à la figure 5 + 6.
Les câbles prémontés par Festo garantissent des sections adaptées et un blin
dage du câble de signaux et d’alimentation avec contact de masse aux deux
extrémités.
56
Festo MTR−... 0705e Français
MTR−...
I
III
II
Fig.5
Servomoteur (I)
Résolveur (II)
Moteur pas à pas :
câble D−SUB−9 (III)
Broche
Affectation
Broche
Affectation
Broche Affectation
A
Contact thermique
MT +
1e
R1
REF HI
1
Branche 1
B
Contact thermique
MT −
2
R2
REF LO
2
Branche 1/
C
Frein Br +
3
S1
COS +
3
Branche 2
D
Frein Br −
4
S3
COS −
4
Branche 2/
1
Phase U
5
S2
SIN +
5, 6
NC
2
Terre
6
S4
SIN −
9
Blindage
3
Phase W
7
Non affectée
7
Frein (+ 24 V CC)
4
Phase V
8 ... 12
Non affectée
8
Frein/Masse
Fig.6
4. Alimenter le frein de maintien. Ainsi, le moteur tourne librement.
Selon le type d’appareil, le contrôleur débloque automatiquement le frein.
5. Procéder à la mise en service du moteur en association avec le contrôleur
conformément à la description de ce dernier.
Festo MTR−... 0705e Français
57
MTR−...
Mécanique
Note
Certaines positions de montage favorisent l’accumulation de chaleur..
S S’assurer que le moteur présente suffisamment de place pour l’évacuation
de chaleur.
1. Vérifier si le MTR−... correspond aux caractéristiques de la commande.
Selon le cas, ces moteurs intègrent un frein de maintien par ressort ainsi qu’un
réducteur. Sur les moteurs livrés sans réducteur, il est possible d’en insérer un.
2. Nettoyer l’arbre du motoréducteur.
L’accouplement doit être monté sur des bouts d’arbre secs et exempts de
graisse afin d’éviter tout glissement. Des produits dégraissants qui pénètrent
dans les paliers au cours du stockage peuvent altérer leur graissage à vie.
3. Placer le MTR−... sur la bride de moteur 9 en laissant suffisamment d’espace
pour la dissipation de la chaleur.
4. Serrer les vis de fixation (voir manuel d’utilisation de l’axe).
5. Serrer à fond la vis de serrage de l’accouplement (voir manuel d’utilisation de
l’axe).
6
Conditions d’utilisation
Avertissement
Les pièces chaudes du carter peuvent provoquer des brûlures.
S S’assurer que personne ou qu’aucun objet étranger ne peut accéder à proxi
mité immédiate du moteur.
7
Maintenance et entretien
Avertissement
Les dépôts favorisent une accumulation de chaleur.
S Dépoussiérer régulièrement le carter du moteur.
Cela permet d’éviter que la poussière incrustée provoque un incendie.
58
Festo MTR−... 0705e Français
MTR−...
8
Démontage et réparation
Note
La chute d’une masse peut blesser les personnes se trouvant dans l’emprise du
MTR−... .
S S’assurer que la charge utile de l’axe linéaire entraîné est placée dans une
position sûre.
Position de montage Position sûre
Horizontale
Milieu de la course
M
h/2
h/2
Verticale
Fin de course inférieure
M
o
u
S
Retirer seulement maintenant le MTR−... de l’axe linéaire.
En cas de réparation :
S
Retourner le moteur chez Festo
Seule une réparation par Festo garantit le respect de tous les niveaux de
sécurité.
Procéder au montage de la manière suivante :
1. Placer le chariot ou le bras de l’axe linéaire dans une position sûre.
Festo MTR−... 0705e Français
59
MTR−...
Pour les combinaisons avec arbre d’entraînement perpendiculaire à l’axe longitu
dinal de l’axe linéaire :
2. Mettre en place le disque de centrage (B)
dans le lamage central (A).
A
B
Fig.7
F
3. Monter les éléments de raccordement :
moyeu d’accouplement (E), flecteur denté
(G) et moyeu (H) en respectant la cote s.
E
G
H
I
Fig.8
Taille nominale de
l’accouplement
[mm]
Cote s [mm]
30
35
40
66
65
90
Fig.9
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
4. Serrer les vis de blocage (F) et (I) sans les bloquer.
5. Nettoyer l’arbre d’entraînement de l’axe. L’accouplement doit être monté sur
des bouts d’arbre secs et exempts de graisse afin d’éviter tout glissement.
6. Glisser l’accouplement (K) prémonté jusqu’en butée sur l’arbre d’entraîne
ment.
60
Festo MTR−... 0705e Français
MTR−...
7. Serrer le vis de fixation.
Couples de serrage des vis de fixation (F) et (I) L (figure 9) :
Taille nominale de l’accou
plement [mm]
Couple de serrage [Nm]
15
1,2
19
1,2
30
2,9
40
10,5
65
25
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
8. Fixer le carter d’accouplement (C) à l’aide
de quatre vis.
C
Fig.10
9. Fixer la bride de moteur 9 avec un nom
bre de vis maximal sur le collet de cen
trage du carter d’accouplement.
9
aB
Fig.11
10. Fixer le MTR−... comme décrit dans le cha
pitreMontage mécanique".
9
Fig.12
Festo MTR−... 0705e Français
61
MTR−...
9
Accessoires
Servomoteurs MTR−AC−...
Désignation
Type
Câble de moteur 5 m / 10 m / 15 m / longueur X
KMTR−CA−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Câble de résolveur 5 m / 10 m / 15 m / longueur X
KMTR−CA−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Faisceau de câbles 5 m / 10 m / 15 m / longueur X
KMTR−CA−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Contrôleur de moteur
SEC−AC−...
Moteurs pas à pas MTR−ST−...
62
Désignation
Type
Câble de moteur 5 m / 10 m / longueur X
KMTR−ST−5 / ...−10 / ...−X
Bloc d’alimentation 48 V
SVG−SEC−...
Contrôleur de moteur
SEC−ST−...
Festo MTR−... 0705e Français
MTR−...
10
Caractéristiques techniques
Servomoteurs
Type de moteur MTR−
AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
Tension nominale
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
325 V
560 V
Courant nominal
0,7 A
1,4 A
4,3 A
5,0 A
4,3 A
Courant perm. à l’arrêt
0,78 A
2,15 A
5,07 A
6,7 A
8,43 A
Courant crête
3,3 A
6,4 A
10 A
20 A
16 A
0,344 Nm/A
0,457 Nm/A
0,32 Nm/A
0,711 Nm/A
1,49 Nm/A
Résistance d’en
roulement
34,8 Ω
9,6 Ω
1,91 Ω
1,5 Ω
1,205 Ω
Inductance d’en
roulement
10,4 mH
9,25 mH
3,3 mH
4,629 mH
5,204 mH
0,298
Vs/rad
0,383
Vs/rad
0,27
Vs/rad
0,583
Vs/rad
1,2
Vs/rad
Constante du moteur
Constante FEM
Tension du frein
(...−..B)
Puissance du
frein
(...−..B)
6W
Couple de main
tien du frein
(...−..B)
0,4 Nm
Rapport de ré
duction
(...−G..)
−−−
Rendement du
réducteur
(...−G..)
−−−
95 %
Vitesse nomi
nale de sortie
(...−G..)
avec un facteur de
marche à 100 %
−−−
1100 1/min
675 1/min
387 1/min
387 1/min
avec un facteur de
marche à 50 %
−−−
1125 1/min
862 1/min
575 1/min
575 1/min
Festo MTR−... 0705e Français
24 V CC
11 W
0,9 Nm
13 W
1,5 Nm
6 Nm
4:1
98 %
63
MTR−...
Type de moteur MTR−
AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
Couple à l’arrêt
0,27 Nm
0,98 Nm
1,64 Nm
4,74 Nm
12,53 Nm
Couple nominal
0,24 Nm
0,66 Nm
1,4 Nm
3,53 Nm
6,36 Nm
Vitesse de rota
tion nominale
6000 t/min
6800 t/min
6250 t/min
4300 t/min
3600 t/min
Couple de pointe
1 Nm
2,8 Nm
3,1 Nm
12,2 Nm
23 Nm
Vitesse de rota
tion maximale
10400
t/min
8090 t/min
11640 t/min
5320 t/min
4550 t/min
Moment d’iner
tie du rotor
0,0453
kgcm2
0,26 kgcm2
0,5 kgcm2
3,14 kgcm2
7,3 kgcm2
82 Nm
150 Nm
500 Nm
150 Nm
3000 Nm
300 Nm
4000 Nm
500 Nm
4000 Nm
Sollicitation de
l’arbre, radiale
(...−..A)
(...−..G)
Classe d’isola
tion
F (DIN EN 60034)
Sollicitation de
l’arbre, axiale
(...−..A)
(...−..G)
12 Nm
75 Nm
600 Nm
75 Nm
6000 Nm
150 Nm
9000 Nm
150 Nm
9000 Nm
Indice de protec
tion
(...−..A)
(...−..G)
IP54
−−−
IP54
IP43
IP54
IP54
IP54
IP54
IP54
IP54
Température am
biante
40 ... + 40 °C
Température de
stockage
10 ... + 60 °C
Humidité rela
tive admissibles
90 % (sans condensation)
Poids du produit
(...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
0670 kg
0,760 kg
−−−
−−−
1,5 kg
1,7 kg
2,4 kg
2,6 kg
2,0 kg
2,2 kg
5,0 kg
5,2 kg
4,68 kg
5,24 kg
8,98 kg
9,54 kg
9,1 kg
9,7 kg
13,4 kg
14 kg
Certification UL
FileNr:E245537
Fig.13: Les données sans double dénomination sont valables uniquement pour les moteurs purs sans
transmission (...−AB).
64
Festo MTR−... 0705e Français
MTR−...
Moteurs pas à pas
Moteur de type MTR−ST−...
Courant nominal
Couple de maintien
(...−A..)
(...−G..)
−42−48S−...
−57−48S−...
−87−48S−...
1,8 A
3,1 A
4,7 A
0,34 Nm
−−−
1,27 Nm
−−−
6,47 Nm
23,29 Nm
Angle de pas
1,8° ± 5 %
Résistance d’enroulement
Inductance d’enroulement
1,75 ± 10 %
3,0 mH
Rapport de réduction
Rendement du réducteur
Verdrehspiel Getriebe
Couple d’entraîn. du ré
ducteur
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
Moment d’inertie
du rotor
(...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
1 ± 10 %
3,8 mH ± 20 %
−−−
−−−
−−−
−−−
0,9 ± 10 %
10,8 mH ± 20 %
4:1
90 %
< 0,25deg
28 Nm
0,068 kgcm2
0,07 kgcm2
0,48 kgcm2
0,5 kgcm2
−−−
−−−
−−−
−−−
4 kgcm2
4,05 kgcm2
4,52 kgcm2
4,60 kgcm2
Tension du frein
(...−..B)
24 V
Puissance du frein
(...−..B)
6W
9W
Couple de maintien du
frein
(...−..B)
0,4 Nm
1,4 Nm
Classe d’isolation
Indice de protection
B (DIN EN 60034)
(...−A..) / (...−G..)
IP 54 / −−−
IP 54 / −−−
IP 54 / IP 43
Température ambiante
10 ... + 50 °C
Température de stockage
20 ... + 70 °C
Humidité relative admis
sibles
45 ... 80 % (sans condensation)
Durée de stockage max.
Poids du produit
Festo MTR−... 0705e Français
−−−
(...−AA) / (...−AB)
(...−GA) / (...−GB)
1 an
0,39 / 0,49 kg
1,2 / 1,4 kg
−−−
−−−
4,2 / 5,0 kg
6,4 / 7,2 kg
65
MTR−...
Moteur de type MTR−ST−...
−42−48S−...
−57−48S−...
−87−48S−...
Sollicitation de l’arbre, ra
diale
(...−A..)
(...−G..)
18 N
−−−
71 N
−−−
130 N
950 N
Sollicitation de l’arbre,
axiale
(...−A..)
(...−G..)
7N
−−−
10 N
−−−
50 N
1200 N
66
Festo MTR−... 0705e Français
MTR−...
11
Courbes caractéristiques
MTR−AC−55−...
M [Nm]
M [Nm]
MTR−AC−40−...
n [1/min]
MTR−AC−70−...
n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
MTR−AC−100−3S−...
n [1/min]
n [1/min]
M [Nm]
MTR−AC−100−5S−...
n [1/min]
1 Couple nominal
Fig.14
Festo MTR−... 0705e Français
2 Couple de pointe
67
MTR−ST−42−48S−...
avec tension nominale 24 V
avec tension nominale 48 V
M [Nm]
M [Nm]
MTR−...
n [1/min]
MTR−ST−57−48S−...
avec tension nominale 24 V
n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
avec tension nominale 48 V
n [1/min]
n [1/min]
MTR−ST−87−48S−...
avec tension nominale 24 V
M [Nm]
M [Nm]
avec tension nominale 48 V
n [1/min]
n [1/min]
1 Plein pas
2 Demi−pas
Fig.15
68
Festo MTR−... 0705e Français
MTR−...
Motore MTRItaliano
1
Elementi operativi e attacchi
1
2
3
aB
aA
4
aJ
9
8
7
6
5
1 Motore
7 Flangia riduttore
2 Connettori cavi
8 Albero
3 Freno (optional) (..−AB), (..−GB)
9 Flangia motore
4 Flangia del motore
aJ Fori di adattamento
5 Viti di fissaggio
aA Fori flangia
6 Riduttore (optional) (..−AB), (..−GB)
aB Viti della scatola del giunto
Fig.1
Festo MTR−... 0705e Italiano
69
MTR−...
2
Funzionamento e utilizzo
L’MTR−... è disponibile in due predisposizioni originali:
come servomotore
come motore passo−passo.
Nella prima esecuzione, che consiste in un servomotore brushless elettrodinamico
a magnete permanente, questo invia impulsi resolver all’unità di controllo di ge
stione. I segnali indicano l’angolo di rotazione del motore riferiti a una posizione di
zero. L’unità di controllo, inserita in un circuito di regolazione chiuso, mantiene i
parametri corrente, numero giri e posizione del motore entro i valori preimpostati
con un alto livello di precisione.
Il secondo modello prevede un motore passo−passo controllato mediante una cen
tralina equipaggiata con un’elettronica ottimizzata. La centralina definisce il senso
di rotazione e la rotazione dei singoli passi sotto forma di impulsi elettrici (passo).
Il motore deve essere sempre azionato nel rispetto delle sue curve caratteristiche,
in quanto il manifestarsi di sovraccarichi e valori troppo elevati di accelerazione
può determinare la perdita di passi, che la centralina non è in grado di rilevare.
I motori MTR−... sono destinati all’azionamento degli attuatori lineari elettrici.
Funzioni supple
mentari
MTR−..−..−...− AB
A
Nessuna Funzioni sup
plementari
G
Riduttore
B
Freno
Fig.2
3
Trasporto e stoccaggio
Tenere in considerazione il peso dell’MTR−...:
A seconda del modello, l’MTR−... può arrivare a pesare oltre 14 kg.
Prendere adeguate misure per assicurare le seguenti condizioni di stoccaggio:
70
Festo MTR−... 0705e Italiano
MTR−...
Motore
Motoriduttore
Durata di stoccaggio
max. 1 anno
Condizioni di stoccaggio
Mantenimento della temperatura dei locali di magazzinag
gio e dell’umidità dell’aria entro i limiti previsti e adozione
di misure preventive contro gli urti.
Fig.3
4
Condizioni di utilizzo
Nota
L’uso improprio può causare il cattivo funzionamento del prodotto.
S Provvedere affinché le indicazioni contenute nel presente capitolo vengano
sempre osservate.
In tal modo si garantisce un impiego corretto e sicuro del prodotto.
S
Confrontare i valori limite indicati nelle presenti istruzioni d’uso (ad es. per le
forze, i momenti, le masse, le velocità, le temperature) con il caso di impiego
specifico.
Solo mantenendo le sollecitazioni nei limiti previsti si ottiene un funziona
mento dell’MTR−... conforme alle direttive di sicurezza del settore.
Lo spostamento violento dell’albero del rotore può limitare la funzionalità del
freno di arresto incorporato.
S
Adottare misure adeguate allo scopo di assicurare il rispetto delle norme spe
cifiche ad es. dell’associazione di categoria o di enti nazionali concernenti il
luogo di impiego.
S
Utilizzare l’MTR−... nello stato originale, senza apportare modifiche non auto
rizzate.
S
Tenere conto delle condizioni ambientali
presenti nel luogo di installazione (vedi
Cap. Dati tecnici").
C
%
mbar
Fig.4
Festo MTR−... 0705e Italiano
71
MTR−...
5
Montaggio
S
Verificare se il motore viene fissato su un attuatore preassemblato in Festo. In
caso negativo, fare riferimento al Capitolo Smontaggio e riparazione" per le
istruzioni di montaggio del giunto.
Informazioni tecniche
S
L’MTR−... deve essere collegato a un circuito di emergenza autonomo.
Parte elettrica
1. In un primo momento il motore non deve essere accoppiato all’attuatore.
2. Accertarsi che il Controller sia senza tendersi.
Non è sufficiente bloccare l’abilitazione del Controller.
Avvertenza
La presenza di estremità di cavi scollegate con il motore in funzione può gene
rare alte tensioni con pericolo di morte.
3. Collegare tutti i cavi dell’MTR−... al Controller, come indicato nella Fig. 5 + 6.
L’impiego di cavi di sezioni adeguate e la schermatura dei cavi elettrici e dei
cavi segnali con contatto di massa su entrambi i lati sono caratteristiche stan
dard dei cavi precablati Festo.
72
Festo MTR−... 0705e Italiano
MTR−...
I
III
II
Fig.5
Servomotore (I)
Resolver (II)
Cavo D−SUB−9 per
motore passo−passo (III)
PIN
Occupazione
PIN
Occupazione
PIN
Occupazione
A
Termostato MT + 1
R1
REF HI
1
Linea 1
B
Termostato MT − 2
R2
REF LO
2
Linea 1/
C
Freno Br +
3
S1
COS +
3
Linea 2
D
Freno Br −
4
S3
COS −
4
Linea 2/
1
Fase U
5
S2
SIN +
5, 6
NC
2
Massa
6
S4
SIN −
9
Schermo
3
Fase W
7
Inutilizzato
7
Freno (+ 24 VCC)
4
Fase V
8...12
Inutilizzato
8
Freno/GND
Fig.6
4. Alimentare elettricamente il freno di arresto. Il motore girerà senza limitazioni.
Il Controller sblocca automaticamente il freno secondo modalità diverse a se
conda del tipo di dispositivo.
5. Effettuare la messa in servizio del motore con il Controller in base alle istru
zioni contenute nella descrizione di quest’ultimo.
Festo MTR−... 0705e Italiano
73
MTR−...
Parte meccanica
Nota
Spazi di montaggio limitati favoriscono l’accumulo di calore.
S Verificare che sia presente uno spazio libero sufficiente attorno al motore per
assicurare la dispersione del calore.
1. Al ricevimento dell’MTR−..., verificare che i dati tecnici corrispondano ai dati di
ordinazione.
A seconda dei dati di ordinazione, questi motori sono equipaggiati con un
freno di arresto con molla di precarico e con un riduttore. Sui motori non dotati
di riduttore è possibile montare un riduttore esterno.
2. Pulire l’albero del motoriduttore. Il giunto può ingranare perfettamente sull’al
bero solamente se quest’ultimo è asciutto e non presenta tracce di grasso. La
penetrazione di sostanze sgrassanti nel cuscinetto determina il dilavamento
della lubrificazione a vita del medesimo.
3. Sistemare l’MTR−... sulla flangia del giunto, lasciando spazio libero sufficiente
per assicurare la dissipazione del calore.
4. Stringere le viti di fissaggio (v. istruzioni d’uso dell’attuatore).
5. Serrare a fondo la vite di bloccaggio del giunto (v. istruzioni d’uso dell’attua
tore).
6
Uso e funzionamento
Avvertenza
La presenza di parti surriscaldate dell’alloggiamento può causare delle ustioni.
S Adottare misure preventive volte impedire l’accesso di persone e oggetti
estranei nell’immediata vicinanza del motore.
7
Cura e manutenzione
Avvertenza
La formazione di incrostazioni favorisce l’accumulo di calore.
S Eliminare regolarmente la polvere dall’alloggiamento del motore.
In tal modo si impedisce che la polvere possa prendere fuoco per effetto del
surriscaldamento.
74
Festo MTR−... 0705e Italiano
MTR−...
8
Smontaggio e riparazione
Nota
La caduta improvvisa e violenta di carichi può causare il ferimento di persone
presenti in prossimità dell’MTR−... .
S Accertarsi che il carico dell’attuatore lineare motorizzato si trovi in una posi
zione sicura.
Posizione di montaggio
Posizione sicura
Orizzontale
A metà della corsa
M
h/2
h/2
Verticale
Fine corsa inferiore
M
o
u
S
Smontare l’MTR−... dall’attuatore lineare solo in questo momento.
Nel caso in cui sia necessaria la riparazione:
S
Spedire il motore a Festo
Solo l’intervento dell’assistenza Festo per la riparazione garantisce l’adempi
mento a tutti gli standard di sicurezza.
Per il riassemblaggio procedere nel seguente modo:
1. Spostare il cursore o il carrello dell’attuatore lineare su una posizione sicura.
Festo MTR−... 0705e Italiano
75
MTR−...
Nel caso di gruppi con l’albero motore posto perpendicolarmente rispetto all’asse
longitudinale dell’attuatore lineare:
2. Collocare il fissaggio centrale (B) nella
lamatura di centratura (A).
A
B
Fig.7
F
3. Montare gli elementi di collegamento,
ossia il mozzo del giunto (E), la crociera
dentata (G) e il mozzo del giunto (H),
rispettando la quota s.
E
G
H
I
Fig.8
Diametro giunto
[mm]
Quota s [mm]
30
35
40
66
65
90
Fig.9
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
4. Inserire e avvitare le viti di bloccaggio (F) e (I), senza però stringerle a fondo.
5. Pulire l’albero motore dell’attuatore. Il giunto può ingranare perfettamente
sull’albero solamente se quest’ultimo è asciutto e non presenta tracce di
grasso.
6. Inserire il giunto (K) preassemblato sull’albero motore fino alla battuta.
76
Festo MTR−... 0705e Italiano
MTR−...
7. Stringere a fondo le viti di bloccaggio (F e I).
Valori di coppia di serraggio delle viti di bloccaggio (F) e (I):
Diametro giunto [mm]
Coppia di serraggio [Nm]
15
1,2
19
1,2
30
2,9
40
10,5
65
25
ÓÓ
ÓÓ
8. Fissare il coprigiunto (C) utilizzando
quattro viti..
C
Fig.10
9. Fissare il flangia motore 9 sull’anello di
centratura del coprigiunto utilizzando il
massimo numero consentito di viti.
9
aB
Fig.11
10. Per il fissaggio dell’MTR−... seguire le indi
cazioni del Capitolo Montaggio − Parte
meccanica".
9
Fig.12
Festo MTR−... 0705e Italiano
77
MTR−...
9
Accessori
Servomotori MTR−AC−...
Denominazione
Tipo
Cavo motore lunghezza 5 m/10 m/15 m/X (a piacere)
KMTR−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Cavo resolver lunghezza 5m/10m/15m/X (a piacere)
KRES−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Kit cavi lunghezza 5 m/10 m/15 m/X (a piacere)
KSEC−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Controller motore
SEC−AC−...
Motori passo−passo MTR−ST−...
78
Denominazione
Tipo
Cavo motore lunghezza 5 m/10 m/15 m/X (a piacere)
KMTR−ST−5 / ...−10 / ...−X
Alimentatore 48 V
SVG−SEC−...
Controller motore
SEC−ST−...
Festo MTR−... 0705e Italiano
MTR−...
10
Dati tecnici
Servomotori
Motore modello MTR−
AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
Tensione nomi
nale
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
325 V
560 V
Corrente nomi
nale
0,7 A
1,4 A
4,3 A
5,0 A
4,3 A
Corrente di ri
poso perma
nente
0,78 A
2,15 A
5,07 A
6,7 A
8,43 A
Corrente di cre
sta
3,3 A
6,4 A
10 A
20 A
16 A
Costante mo
tore
0,344 Nm/A
0,457 Nm/A
0,32 Nm/A
0,711 Nm/A
1,49 Nm/A
Resistenza av
volgimento
34,8 Ω
9,6 Ω
1,91 Ω
1,5 Ω
1,205 Ω
Induttanza av
volgimento
10,4 mH
9,25 mH
3,3 mH
4,629 mH
5,204 mH
Costante di
forza elettro
motrice
0,298
Vs/rad
0,383
Vs/rad
0,27
Vs/rad
0,583
Vs/rad
1,2
Vs/rad
Tensione del
freno
(...−..B)
Potenza del
freno
(...−..B)
6W
Coppia di arre
sto del freno
(...−..B)
0,4 Nm
Rapporto di
trasmissione
(...−..G)
−−−
Rendimento
dei rotismi
(...−..G)
−−−
Festo MTR−... 0705e Italiano
24 VCC
11 W
0,9 Nm
13 W
1,5 Nm
6 Nm
4:1
95 %
98 %
79
MTR−...
Motore modello MTR−
AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
con 100% durata
dell’inserimento
−−−
1100 1/min
675 1/min
387 1/min
387 1/min
con 50% durata
dell’inserimento
−−−
1125 1/min
862 1/min
575 1/min
575 1/min
Coppia di ri
poso
0,27 Nm
0,98 Nm
1,64 Nm
4,74 Nm
12,53 Nm
Coppia nomi
nale
0,24 Nm
0,66 Nm
1,4 Nm
3,53 Nm
6,36 Nm
6000 1/min
6800 1/min
6250 1/min
4300 1/min
3600 1/min
Momento di
cresta
1 Nm
2,8 Nm
3,1 Nm
12,2 Nm
23 Nm
Max. numero
giri
10400
1/min
8090 1/min
11640
1/min
5320 1/min
4550 1/min
Momento di
inerzia del ro
tore
0,0453
kgcm2
0,26 kgcm2
0,5 kgcm2
3,14 kgcm2
7,3 kgcm2
Velocità in usci
ta
(...−G..)
Numero giri no
minale
Carico radiale
sull’albero
(...−..A)
(...−..G)
82 Nm
150 Nm
500 Nm
150 Nm
3000 Nm
300 Nm
4000 Nm
500 Nm
4000 Nm
Carico assiale
sull’albero
(...−..A)
(...−..G)
12 Nm
75 Nm
600 Nm
75 Nm
6000 Nm
150 Nm
9000 Nm
150 Nm
9000 Nm
IP54
IP54
IP54
IP54
Classe di prote
zione isola
mento
Grado di prote
zione
F (DIN EN 60034)
(...−..A)
(...−..G)
IP54
−−−
IP54
IP43
IP54
IP54
Temperatura
ambiente
40 ... + 40 °C
Temperatura di
stoccaggio
10 ... + 60 °C
80
Festo MTR−... 0705e Italiano
MTR−...
Motore modello MTR−
AC−...
−40−3S−...
Umidità rela
tiva dell’aria
consentita
Peso del pro
dotto
Omologazione
UL
−55−3S−...
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
90 % (senza formazione di condensa)
0,670 kg
0,760 kg
−−−
−−−
1,5 kg
1,7 kg
2,4 kg
2,6 kg
2,0 kg
2,2 kg
5,0 kg
5,2 kg
4,68 kg
5,24 kg
8,98 kg
9,54 kg
9,1 kg
9,7 kg
13,4 kg
14 kg
FileNr:E245537
Fig.13: Le specifiche in cui figura un solo valore sono riferiti a motori non equipaggiati con riduttore
(...−AB).
Festo MTR−... 0705e Italiano
81
MTR−...
Motori passo−passo
Motore modello MTR−ST−...
Corrente nominale
Coppia di arresto
(...−A..)
(...−G..)
−42−48S−...
−57−48S−...
−87−48S−...
1,8 A
3,1 A
4,7 A
0,34 Nm
−−−
1,27 Nm
−−−
6,47 Nm
23,29 Nm
Angolo di rotazione del
passo
1,8° ± 5 %
Resistenza avvolgimento
Induttanza avvolgimento
1,75 ± 10 %
3,0 mH
Rapporto di trasmissione
Rendimento dei rotismi
Verdrehspiel Getriebe
Coppia in uscita riduttore
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
Momento di inerzia del ro
tore
(...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
1 ± 10 %
3,8 mH ± 20 %
−−−
−−−
−−−
−−−
0,9 ± 10 %
10,8 mH ± 20 %
4:1
90 %
< 0,25 deg
28 Nm
0,068 kgcm2
0,07 kgcm2
0,48 kgcm2
0,5 kgcm2
−−−
−−−
−−−
−−−
4 kgcm2
4,05 kgcm2
4,52 kgcm2
4,60 kgcm2
Tensione del freno
(...−..B)
24 V
Potenza del freno
(...−..B)
6W
9W
Coppia di arresto del freno
(...−..B)
0,4 Nm
1,4 Nm
Classe di protezione isola
mento
Grado di protezione
B (DIN EN 60034)
(...−A..) / (...−G..)
IP 54 / −−−
IP 54 / −−−
Temperatura ambiente
10 ... + 50 °C
Temperatura di stoccaggio
20 ... + 70 °C
Umidità relativa dell’aria
consentita
45 ... 80 % (senza formazione di condensa)
Max. durata a magazzino
Peso del prodotto
82
IP 54 / IP 43
−−−
(...−AA) / (...−AB)
(...−GA) / (...−GB)
1 anno
0,39 / 0,49 kg
1,2 / 1,4 kg
−−−
−−−
4,2 / 5,0 kg
6,4 / 7,2 kg
Festo MTR−... 0705e Italiano
MTR−...
Motore modello MTR−ST−...
−42−48S−...
−57−48S−...
−87−48S−...
Carico radiale sull’albero
(...−A..)
(...−G..)
18 N
−−−
71 N
−−−
130 N
950 N
Carico assiale sull’albero
(...−A..)
(...−G..)
7N
−−−
10 N
−−−
50 N
1200 N
Festo MTR−... 0705e Italiano
83
MTR−...
11
Curve caratteristiche
MTR−AC−55−...
M [Nm]
M [Nm]
MTR−AC−40−...
n [1/min]
MTR−AC−70−...
n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
MTR−AC−100−3S−...
n [1/min]
n [1/min]
M [Nm]
MTR−AC−100−5S−...
n [1/min]
1 Momenti nominali
Fig.14
84
2 Momento di cresta
Festo MTR−... 0705e Italiano
MTR−ST−42−48S−...
con tensione nominale 24 V
con tensione nominale 48 V
M [Nm]
M [Nm]
MTR−...
n [1/min]
MTR−ST−57−48S−...
con tensione nominale 24 V
n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
con tensione nominale 48 V
n [1/min]
n [1/min]
MTR−ST−87−48S−...
con tensione nominale 24 V
M [Nm]
M [Nm]
con tensione nominale 48 V
n [1/min]
n [1/min]
1 Passo completo
2 Semi−passo
Fig.15
Festo MTR−... 0705e Italiano
85
MTR−...
86
Festo MTR−... 0705e Italiano
MTR−...
Motor MTRSvenska
1
Komponenter och montagetillbehör
1
2
3
aB
aA
4
aJ
9
8
7
6
5
1 Motor
7 Växelfläns
2 Kabelanslutning
8 Axel
3 Broms (tillval) (..−AB), (..−GB)
9 Motorfläns
4 Motorns fläns
aJ Flänsål
5 Fästskruvar
aA Flänshål
6 Växel (tillval) (..−AB), (..−GB)
aB Skruvar för kopplingshus
Bild1
Festo MTR−... 0705e Svenska
87
MTR−...
2
Funktion och applikation
MTR−... finns i två utföranden:
som servomotor
som stegmotor.
I det förstnämnda utförandet, som permanentmagnetiserad, elektrodynamisk och
borstlös servomotor, avger motorn resolversignaler till överordnad regulator. Re
gulatorn överför motorns vridvinkel i förhållande till ett nolläge. Regulatorn arbe
tar i en sluten reglerkrets och reglerar motorn med avseende på ström, varvtal och
position med stor noggrannhet enligt specificerade börvärden.
I det sistnämnda utförandet drivs en stegmotor via en styrenhet med effektelektro
nik. Styrenheten anger motorns rotationsriktning och stegvinkel genom strömim
pulser (steg). Motorn ska alltid drivas enligt angivna värden eftersom steg, som
styrenheten inte kan registrera, kan gå förlorade pga. överbelastningar och för
höga acceleringsvärden.
MTR−... är avsedd för att driva elektriska linjäraxlar.
Specialfunktion
MTR−..−..−...− AB
A
inga Specialfunktion
G
Växel
B
Broms
Bild2
3
Transport och lagring
Observera den tunga vikten av MTR−...:
Beroende på utförande väger MTR−... upp till 14 kg.
Se till att produkten lagras enligt följande:
88
Festo MTR−... 0705e Svenska
MTR−...
Motor
Kuggväxelmotor
Lagringstid
max. 1 år
Lagerförutsättningar
Följ angiven lagertemperatur och luftfuktighet. Undvik slag−
belastningar.
Bild3
4
Förutsättningar för korrekt användning av produkten
Notera
Genom felaktig hantering kan felfunktioner uppstå.
S Säkerställ att punkterna i detta kapitel alltid följs.
Detta gör att produkten fungerar korrekt och säkert.
S
Jämför gränsvärdena i denna bruksanvisning med din aktuella applikation
(t ex krafter, moment, massor, temperaturer och hastigheter).
Endast när belastningsgränserna beaktas kan MTR−... användas enligt tillämp
liga säkerhetsriktlinjer.
Om rotoraxeln vrides med våld kan funktionen av den integrerade hållbromsen
försämras.
S
Följ gällande lagar och förordningar för din applikationsort, t ex från bransch−
organisationer eller nationella institutioner.
S
Använd nödstötdämparna i originalskick utan egna modifieringar.
S
Ta hänsyn till lokala miljökrav (se kapitel
Tekniska data").
C
%
mbar
Bild4
Festo MTR−... 0705e Svenska
89
MTR−...
5
Montering
S
Kontrollera om motorn ska fästas in på en förmonterad axel. Om inte, se anvis
ningar för montering av kopplingen i kapitel Demontering och reparation".
Systemteknisk montering
S
Använd endast MTR−... i kombination med en separat kopplad Nödstopps−
slinga.
Elektrisk montering
1. Låt motorn först vara bortkopplad från axeln.
2. Se till att drivsteget är spänningslös.
Det räcker inte att frikoppla drivsteget.
Varning
Öppna kabeländar på roterande motor kan leda till livsfarlig högspänning.
3. Koppla ihop MTR−... med drivsteget enligt bild 5 + 6.
Festos specialanpassade kablar ger dig tillräcklig kabeldiameter och skärm
ning av lednings− och signalkablar med jordkontakter i båda ändar.
90
Festo MTR−... 0705e Svenska
MTR−...
I
III
II
Bild5
Servomotor (I)
Resolver (II)
Stegmotor
D−SUB−9−kabel (III)
Stift
Beläggning
Stift
Beläggning
Stift
Beläggning
A
Temperaturbrytare MT + 1
R1
REF HI
1
Fas 1
B
Temperaturbrytare MT − 2
R2
REF LO
2
Fas 1/
C
Broms Br +
3
S1
COS +
3
Fas 2
D
Broms Br −
4
S3
COS −
4
Fas 2/
1
Fas U
5
S2
SIN +
5, 6
NC
2
Jord
6
S4
SIN −
9
Skärm
3
Fas W
7
Ledig
7
Broms
(+ 24 V DC)
4
Fas V
8...12
Ledig
8
Broms/GND
Bild6
4. Strömsätt hållbromsen. På så sätt vrids motorn fri.
Beroende på utförande aktiverar drivsteget automatiskt bromsen.
5. Ta motorn i drift med drivsteget enligt drivstegets beskrivning.
Festo MTR−... 0705e Svenska
91
MTR−...
Mekanisk montering
Notera
Montering i trånga utrymmen innebär risk för höga temperaturer.
S Se till att motorn har tillräckligt med utrymme för värmeavledning.
1. Kontrollera om MTR−... överensstämmer med beställningsuppgifterna.
Beroende på beställning förses dessa motorer med en fjäderbelastad håll
broms och växel. Vid motorer utan förmonterad växel är det möjligt att efter
montera en växel.
2. Rengör kuggväxelmotorns axel.
Kopplingen greppar utan att glida endast på en torr och fettfri axeltapp.
Fett−lösande medel som tränger in i lagret tvättar bort lagrets livstidssmörj
ning.
3. Placera MTR−... på kopplingsflänsen med tillräckligt fritt utrymme för värmeut
lopp.
4. Dra åt fästskruvarna (se axelns bruksanvisning).
5. Dra åt kopplingens klämskruvar (se axelns bruksanvisning).
6
Manövrering och drift
Varning
Heta husdelar kan innebära risk för brännskador.
S Se till att inga personer eller främmande föremål befinner sig för nära
motorn.
7
Underhåll och skötsel
Varning
Avlagringar bidrar till att värme lagras.
S Rengör motorhöljet regelbundet från damm.
Därigenom undviker du att inbränt damm kan fatta eld.
92
Festo MTR−... 0705e Svenska
MTR−...
8
Demontering och reparation
Notera
Massor som plötsligt faller ned kan förorsaka personskador inom området runt
MTR−... .
S Säkerställ att arbetslasten av driven linjäraxel befinner sig i en säker
position.
Montering
Säker position
Horisontell
Slaglängdens mitt
M
h/2
h/2
Vertikal
Nedre ändläge
M
o
u
S
Avlägsna först nu MTR−... från linjäraxeln.
Vid behov av reparationer:
S
Skicka motorn till Festo.
Endast reparation utförd av Festo garanterar att alla säkerhetsstandarder följs.
Utför återmonteringen i angiven ordningsföljd:
1. Skjut linjäraxelns löpare resp. avläggare till ett säkert läge.
Festo MTR−... 0705e Svenska
93
MTR−...
Vid kombinationer med drivaxeln vertikalt med linjärenhetens längsaxel:
2. Placera centreringsbrickan (B) i
centreringsnedsänkningen (A).
A
B
Bild7
F
3. Montera förbindningselementen kopp
lingsnav (E), kuggkors (G) och kopplings
nav (H). Följ måttet s.
E
G
H
I
Bild8
Nominell kopp
lingsstorlek [mm]
Mått s [mm]
30
35
40
66
65
90
Bild9
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
4. Skruva i klämskruvarna (F) och (I), men dra inte åt dem än.
5. Rengör axelns drivaxel. Kopplingen greppar utan att glida endast på en torr
och fettfri axeltapp.
6. Skjut kopplingen (K) förmonterad till anslaget på drivaxeln.
94
Festo MTR−... 0705e Svenska
MTR−...
7. Skruva fast klämskruvar.
Åtdragningsmoment för klämskruvarna (F) och (I):
Nominell kopplingsstorlek
[mm]
Åtdragnings−
moment [Nm]
15
1,2
19
1,2
30
2,9
40
10,5
65
25
ÓÓ
ÓÓ
ÓÓ
8. Fäst kopplingshuset (C) med fyra skruvar.
C
Bild10
9. Fäst motorfläns 9 med max skruvantal
på kopplingshusets centreringsansats.
9
aB
Bild11
10. Fäst MTR−... enligt beskrivning i kapitel
Mekanisk montering".
9
Bild12
Festo MTR−... 0705e Svenska
95
MTR−...
9
Tillbehör
Servomotorer MTR−AC−...
Beteckning
Typ
Motorkabel 5 m / 10 m / 15 m / X−längd
KMTR−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Resolverkabel 5 m / 10 m / 15 m / X−längd
KRES−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Kabelsats 5 m / 10 m / 15 m / X−längd
KSEC−AC−5 / ...−10 / ...−15 / ...−X
Motordrivsteg
SEC−AC −...
Stegmotorer MTR−ST−...
96
Beteckning
Typ
Motorkabel 5 m / 10 m / X−längd
KMTR−ST−5 / ...−10 / ...−X
Nätaggregat 48 V
SVG−SEC−...
Motordrivsteg
SEC−ST−...
Festo MTR−... 0705e Svenska
MTR−...
10
Tekniska data
Servomotorer
Motor MTR−AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
Märkspänning
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
325 V
560 V
Märkström
0,7 A
1,4 A
4,3 A
5,0 A
4,3 A
Ström vid kon
tinuerligt stille
stånd
0,78 A
2,15 A
5,07 A
6,7 A
8,43 A
Toppström
3,3 A
6,4 A
10 A
20 A
16 A
Motorkonstant
0,344 Nm/A
0,457 Nm/A
0,32 Nm/A
0,711 Nm/A
1,49 Nm/A
Lindningsmot
stånd
34,8 Ω
9,6 Ω
1,91 Ω
1,5 Ω
1,205 Ω
10,4 mH
9,25 mH
3,3 mH
4,629 mH
5,204 mH
0,298
Vs/rad
0,383
Vs/rad
0,27
Vs/rad
0,583
Vs/rad
1,2
Vs/rad
Lindningsin
duktans
EMK−konstant
Bromsspänning
(...−..B)
Bromseffekt
(...−..B)
6W
Hållmoment för
broms
(...−..B)
0,4 Nm
Negativ utväx
ling
(...−G..)
−−−
Växelns verk
ningsgrad
(...−G..)
−−−
95 %
Nominellt kraft
uttagsvarvtal
(...−G..)
vid 100% in
kopplingstid
−−−
1100 1/min
675 1/min
387 1/min
387 1/min
vid 50% in
kopplingstid
−−−
1125 1/min
862 1/min
575 1/min
575 1/min
Festo MTR−... 0705e Svenska
24 V DC
11 W
0,9 Nm
13 W
1,5 Nm
6 Nm
4:1
98 %
97
MTR−...
Motor MTR−AC−...
−40−3S−...
−55−3S−...
−70−3S−...
−100−3S−...
−100−5S−...
Vridmoment
vid stillestånd
0,27 Nm
0,98 Nm
1,64 Nm
4,74 Nm
12,53 Nm
Nominellt vrid
moment
0,24 Nm
0,66 Nm
1,4 Nm
3,53 Nm
6,36 Nm
Nominellt varv
tal
6000 1/min
6800 1/min
6250 1/min
4300 1/min
3600 1/min
Toppmoment
1 Nm
2,8 Nm
3,1 Nm
12,2 Nm
23 Nm
Max varvtal
10400
1/min
8090 1/min
11640
1/min
5320 1/min
4550 1/min
Tröghetsmo
ment rotor
0,0453
kgcm2
0,26 kgcm2
0,5 kgcm2
3,14 kgcm2
7,3 kgcm2
Axelbelastning
radiellt
(...−A..)
(...−G..)
82 Nm
150 Nm
500 Nm
150 Nm
3000 Nm
300 Nm
4000 Nm
500 Nm
4000 Nm
Axelbelastning
axiellt
(...−A..)
(...−G..)
12 Nm
75 Nm
600 Nm
75 Nm
6000 Nm
150 Nm
9000 Nm
150 Nm
9000 Nm
IP54
IP54
IP54
IP54
Isolation
sskyddsklass
Kapslingsklass
F (DIN EN 60034)
(...−A..)
(...−G..)
IP54
−−−
IP54
IP43
IP54
IP54
Omgivnings
temperatur
40 ... + 40 °C
Lagringstempe
ratur
10 ... + 60 °C
Godkänd rela
tiv luftfuktighet
90 % (ej kondenserande)
Produktvikt
UL−Typgodkän
nande
(...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
0,670 kg
0,760 kg
−−−
−−−
1,5 kg
1,7 kg
2,4 kg
2,6 kg
2,0 kg
2,2 kg
5,0 kg
5,2 kg
4,68 kg
5,24 kg
8,98 kg
9,54 kg
9,1 kg
9,7 kg
13,4 kg
14 kg
FileNr:E245537
Bild13: Data utan ett andra värde gäller för motorer utan växel (...−AB)
98
Festo MTR−... 0705e Svenska
MTR−...
Stegmotorer
Motor MTR−ST−...
Märkström
Hållmoment
(...−A..)
(...−G..)
−42−48S−...
−57−48S−...
−87−48S−...
1,8 A
3,1 A
4,7 A
0,34 Nm
−−−
1,27 Nm
−−−
6,47 Nm
23,29 Nm
Stegvinkel
1,8° ± 5 %
Lindningsmotstånd
Lindningsinduktans
1,75 ± 10 %
3,0 mH
Negativ utväxling
Växelns verkningsgrad
Rotationsspel växel
Drivmoment växel
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
(...−G..)
Tröghetsmoment rotor
(...−AA)
(...−AB)
(...−GA)
(...−GB)
1 ± 10 %
3,8 mH ± 20 %
−−−
−−−
−−−
−−−
0,9 ± 10 %
10,8 mH ± 20 %
4:1
90 %
< 0,25 deg
28 Nm
0,068 kgcm2
0,07 kgcm2
0,48 kgcm2
0,5 kgcm2
−−−
−−−
−−−
−−−
4 kgcm2
4,05 kgcm2
4,52 kgcm2
4,60 kgcm2
Bromsspänning
(...−..B)
24 V
Bromseffekt
(...−..B)
6W
9W
Hållmoment broms
(...−..B)
0,4 Nm
1,4 Nm
Isolationsskyddsklass
Kapslingsklass
B (DIN EN 60034)
(...−A..) / (...−G..)
IP 54 / −−−
IP 54 / −−−
Omgivningstemperatur
10 ... + 50 °C
Lagringstemperatur
20 ... + 70 °C
Godkänd relativ luftfuk
tighet
45 ... 80 % (ej kondenserande)
Max lagringstid
Produktvikt
Festo MTR−... 0705e Svenska
IP 54 / IP 43
−−−
(...−AA) / (...−AB)
(...−GA) / (...−GB)
1 år
0,39 / 0,49 kg
1,2 / 1,4 kg
−−−
−−−
4,2 / 5,0 kg
6,4 / 7,2 kg
99
MTR−...
Motor MTR−ST−...
−42−48S−...
−57−48S−...
−87−48S−...
Axelbelastning radiellt
(...−A..)
(...−G..)
18 N
−−−
71 N
−−−
130 N
950 N
Axelbelastning axiellt
(...−A..)
(...−G..)
7N
−−−
10 N
−−−
50 N
1200 N
100
Festo MTR−... 0705e Svenska
MTR−...
11
Karakteristik
MTR−AC−55−...
M [Nm]
M [Nm]
MTR−AC−40−...
n [1/min]
MTR−AC−70−...
n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
MTR−AC−100−3S−...
n [1/min]
n [1/min]
M [Nm]
MTR−AC−100−5S−...
n [1/min]
1 Nominellt moment
Bild14
Festo MTR−... 0705e Svenska
2 Toppmoment
101
MTR−...
MTR−ST−42−48S−...
Märkspänning 24 V
M [Nm]
M [Nm]
Märkspänning 48 V
n [1/min]
MTR−ST−57−48S−...
Märkspänning 24 V
n [1/min]
M [Nm]
M [Nm]
Märkspänning 48 V
n [1/min]
n [1/min]
MTR−ST−87−48S−...
Märkspänning 24 V
M [Nm]
M [Nm]
Märkspänning 48 V
n [1/min]
n [1/min]
1 Helsteg
2 Halvsteg
Bild15
102
Festo MTR−... 0705e Svenska
MTR−...
Festo MTR−... 0705e
103
MTR−...
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104
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Version: 0705e
Festo MTR−... 0705e