PL7 Junior/Pro
Funzioni specifiche PLC Premium
Comando d’assi
TLX DS 57 PL7 xx Ita V4.1
2
Documentazione relativa
Documentazione relativa
In breve
TLX DS 57 PL7 xx
Questo manuale è composto da 8 volumi:
l Volume 1
l Elementi comuni alle funzioni specifiche
l Funzione digitale
l Implementazione AS-i
l Funzione Dialogo operatore
l Volume 2
l Funzione Conteggio
l Volume 3
l Funzione Comando d'assi
l Volume 4
l Funzione Comando d'asse passo passo
l Volume 5
l Funzione Camma elettronica
l Volume 6
l Funzione SERCOS
l Volume 7
l Funzione Analogica
l Funzione PID Control
l Funzione Pesatura
l Volume 8
l Funzione Regolazione
3
Documentazione relativa
4
TLX DS 57 PL7 xx
Indice
Informazioni su... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Parte I Il comando d’assi servomotore nei PLC TSX Premium 13
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Capitolo 1
Presentazione generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compatibilità generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presentazione dell'offerta di comando d'assi servomotore . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni offerte dai moduli di comando d'assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caratteristiche dei moduli di comando d'asse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitazione del modulo CAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoder assoluto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 2
Metodo di implementazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Metodo di implementazione di un asse indipendente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Metodo di implementazione dell'interpolazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Metodologia di messa in opera del "taglio al volo" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 3
15
16
18
22
26
27
28
29
30
31
32
Esempio iniziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dell'esempio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prerequisito e metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione del modulo TSX CAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione dell'interpolatore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rappresentazione simbolica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione dell'elaborazione preliminare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione del Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione delle transizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione delle azioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione dell'elaborazione posteriore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trasferimento del programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regolazione dei parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestione in modalità manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
34
38
39
45
47
51
55
56
58
60
61
62
64
5
Debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Archiviazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Parte II Assi indipendenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Capitolo 4
Configurazione del comando d’assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Configurazione dei moduli di comando d’assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Dichiarazione dei moduli di comando d’assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Accesso alla schermata di configurazione dei parametri. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Tipo d’asse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Tipo di encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Risoluzione iniziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Unità di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Limiti superiore e inferiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Rollover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Velocità massima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Setpoint massimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Inversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Controllo sequenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Accelerazione o decelerazione massima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Slave di posizione asse 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Ingresso di evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Punto di origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Riposizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Mascheramento degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Convalida dei parametri di configurazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Capitolo 5
Programmazione del comando d’assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Principio di programmazione di un asse indipendente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Modalità di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Programmazione della funzione SMOVE (in modalità automatica) . . . . . . . . . 116
Immissione dei parametri della funzione SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Descrizione dei parametri della funzione SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Codici istruzione della funzione SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Descrizione degli spostamenti elementari con una macchina limitata. . . . . . . . 124
Descrizione degli spostamenti elementari con una macchina infinita . . . . . . . . 126
Programmazione di uno spostamento alla posizione senza arresto . . . . . . . . . 129
Programmazione di uno spostamento alla posizione con arresto . . . . . . . . . . . 130
Programmazione di uno spostamento fino a rilevamento di un evento . . . . . . . 131
Programmazione di un comando di lavorazione semplice. . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Programmazione di un punto di origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Programmazione di un punto di origine al volo su evento . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6
Programmazione dell’arresto del movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione di un punto d’origine forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione di un'attesa di evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione della memorizzazione della posizione corrente su evento . .
Sequenza dei comandi di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione della funzione di riposizionamento al volo . . . . . . . . . . . . . .
Movimento slave di un altro asse TSX CAY •1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento di inseguimento di un altro asse TSX CAY •2 . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimento di inseguimento di setpoint periodico esterno. . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione PAUSE differita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modalità passo-passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione PAUSE immediata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elaborazione su evento con un asse indipendente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestione dei modi di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestione degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione di guasti hardware esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dei guasti applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione degli errori per comando respinto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestione della modalità manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comandi di spostamento a vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comandi di spostamento incrementale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comando del punto di origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comando del punto di origine forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comando di annullamento di un riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comando di riferimento e di calcolo dell'offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestione della modalità fuori asservimento (DIRDRIVE) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestione della modalità misura (OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 6
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192
Regolazione degli assi indipendenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Operazioni preliminari alla regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regolazione del parametro di inversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesso ai parametri di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regolazione dell'offset encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regolazione della risoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dei parametri di asservimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regolazione dei parametri di asservimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dei parametri di controllo movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dei parametri di comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dei parametri di controllo arresto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regolazione dei parametri di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dei parametri della modalità manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri associati agli assi master / slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Convalida dei parametri di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salvataggio e recupero dei parametri di regolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Riconfigurazione in modalità collegato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7
Capitolo 7
Debug di un programma di comando d’assi indipendenti. . 223
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Principio di debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Interfaccia utente della schermata di debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Descrizione delle schermate di debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Modalità misura (Off) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Modalità fuori asservimento (Dir Drive) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Modalità manuale (Manu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Modalità automatica (Auto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Diagnostica del canale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Archiviazione e documentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Capitolo 8
Utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Concezione di un dialogo operatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Capitolo 9
Diagnostica e manutenzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Monitoraggio degli errori e delle condizioni di eseguibilità dei comandi . . . . . . 248
Guida alla diagnostica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Capitolo 10
Funzioni complementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Apprendimento delle quote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Capitolo 11
Promemoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Dati generali del modulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Dati interni di comando (scambi impliciti). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Dati interni di stato (scambi impliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Dati interni di stato (scambi espliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Parametri di regolazione (scambi espliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Scambi tra il processore e il modulo di comando degli assi . . . . . . . . . . . . . . . 265
Canale del modulo TSX CAY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Elenco dei codici di errore CMD_FLT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Parte III Assi interpolati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Capitolo 12
Presentazione dell’interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Generalità sulla funzione di interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Capitolo 13
Configurazione dell’interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Accesso alla schermata di configurazione dei parametri di interpolazione . . . . 282
Immissione dei parametri d'interpolazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Capitolo 14
Programmazione dell’interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
8
Programmazione di movimenti interpolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Immissione dei parametri della funzione XMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dei parametri della funzione XMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codici istruzione della funzione XMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione degli spostamenti elementari. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione di uno spostamento alla posizione senza arresto . . . . . . . . .
Programmazione di uno spostamento alla posizione con arresto. . . . . . . . . . .
Programmazione di uno spostamento fino a rilevamento di un evento. . . . . . .
Programmazione di un’attesa di evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione dell’inizializzazione dei registri PREF1 . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condizioni generali di accettazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sequenza dei comandi di movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Coabitazione delle funzioni XMOVE e SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modalità automatica del canale dell'interpolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elaborazione su evento con assi interpolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestione degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione degli errori per comando respinto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestione della modalità misura (OFF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 15
Regolazione degli assi interpolati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesso ai parametri di regolazione dell’interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profilo di accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Punti di passaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 16
317
318
320
321
Debug di un programma di comando d’assi interpolati . . . . 327
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principe de mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés . .
Modalità misura (Off). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modalità automatica (autom.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostica dell'interpolazione:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capitolo 17
288
290
291
295
297
298
299
300
302
303
304
305
309
310
311
312
315
316
327
328
329
332
336
Promemoria dell’interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmazione della funzione d'interpolazione XMOVE . . . . . . . . . . . . . . . .
Dati dell’interpolatore (scambi impliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametri di regolazione dell’interpolatore (scambi espliciti) . . . . . . . . . . . . . .
Dati interni di stato dell’interpolatore (scambi espliciti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elenco dei codici di errore CMD_FLT dell’interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . .
339
340
342
344
345
347
Parte IV Funzione "Taglio al volo" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Capitolo 18
Presentazione della funzione "Taglio al volo". . . . . . . . . . . . 351
Presentazione della funzione "Taglio al volo". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
9
Capitolo 19
Configurazione della funzione "Taglio al volo". . . . . . . . . . . 355
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
Come accedere ai parametri di configurazione della funzione "Taglio al volo" . 356
Descrizione dei parametri di configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
Capitolo 20
Programmazione della funzione "Taglio al volo" . . . . . . . . . 361
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
Programmazione della funzione "Taglio al volo": Funzione SMOVE. . . . . . . . . 363
Capitolo 21
Regolazione della funzione "Taglio al volo" . . . . . . . . . . . . . 369
In breve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
Come accedere alla schermata di regolazione della funzione "Taglio al volo" . 370
Descrizione dei parametri di regolazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
Applicazioni per diversi tipi di taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
Promemoria della funzione "Taglio al volo": . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
10
Glossario
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
Indice
analitico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
Informazioni su...
In breve
Scopo del
documento
In questo manuale viene spiegata la messa in opera software della funzione
Comando d’assi nei PLC TSX Premium, dall’applicazione PL7.
Nota di validità
L’aggiornamento di questa documentazione prende in considerazione tutte le
funzionalità del programma PL7 V4.1, Essa consente, tuttavia, di mettere in opera
anche le versioni precedenti di PL7.
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Titolo
Reference Number
Manuale di messa in opera hardware
TSX DM 57 41E
Avvertenza
Commenti utente
TLX DS 57 PL7 xx
Inviare eventuali commenti all'indirzzo e-mail [email protected]
11
Informazioni su...
12
TLX DS 57 PL7 xx
Il comando d’assi servomotore nei
PLC TSX Premium
I
In breve
Contenuto della
sezione
intermedia
Questa sezione intermedia contiene una panoramica sul comando d’assi
servomotore e descrive la metodologia per mettere in opera assi indipendenti o
interpolati.
Contenuto di
questa parte
Questa parte contiene i seguenti capitoli:
TLX DS 57 PL7 xx
Capitolo
Titolo del capitolo
Pagina
1
Presentazione generale
15
2
Metodo di implementazione
29
3
Esempio iniziale
33
13
Comando d’assi servomotore
14
TLX DS 57 PL7 xx
Presentazione generale
1
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo contiene una panoramica sul comando d’assi servomotore per i
PLC TSX Premium e le funzioni offerte dai moduli TSX CAY.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Compatibilità generale
16
Presentazione dell'offerta di comando d'assi servomotore
18
Funzioni offerte dai moduli di comando d'assi
22
Caratteristiche dei moduli di comando d'asse
26
Limitazione del modulo CAY
27
Encoder assoluto
28
15
Presentazione generale
Compatibilità generale
Compatibilità tra
i moduli TSX
CAY, i processori
e PL7
La messa in opera di un’applicazione di comando di movimento richiede l’utilizzo di
un PLC (quindi di un processore), uno o più moduli TSX CAY e il software di
programmazione PL7 Pro o PL7 Junior.
L'insieme di queste apparecchiature esistono in diverse versioni (commercializzate
o in gamma), corrispondenti a delle evoluzioni legate all'implementazione di nuove
funzionalità. Tutte le combinazioni di apparecchiature hardware e software non è
sempre possibile in quanto esistono delle incompatibilità o deivincoli legati a
determinate configurazioni (vedere le tabelle successive):
Processori
TSX P57 10 / 20
(V 1.5 / V. 1.6)
TSX P57 **2
TPMX P57 **2
TPCX 57 **12
(V 3.0)
TSX P57 **2
TPMX P57 **2
TPCX 57 **12
(V 3.3)
TSX CAY 21 / 41 (V1.0)
Sì
Sì
Sì
TSX CAY 21 / 41 (V1.5)
Sì
Sì
Sì
TSX CAY 21 / 41 (V1.9)
Sì
Sì
Sì
TSX CAY 22 / 42 / 33
No
Sì
Sì
Processori
TSX P 57 10 / 20
(V 1.5 / V 1.6)
TSX P57 **2
TPMX P57 **2
TPCX 57 **12
(V 3.0)
TSX P57 **2
TPMX P57 **2
TPCX 57 **12
(V 3.3)
PL7 Junior V1.5
Sì
No
No
PL7 Junior V1.7
Sì
No
No
PL7 Junior / Pro V3.0
Sì
Sì
Sì (*)
PL7 Junior / Pro V3.1
Sì
Sì
Sì (*)
PL7 Junior / Pro V3.3
Sì
Sì
Sì
TSX CAY
Compatibilità tra
i processori e il
software PL7
PL7
(*) Compatibilità con determinate limitazioni
16
TLX DS 57 PL7 xx
Presentazione generale
Compatibilità tra
i moduli TSX
CAY, e il
software PL7
Moduli TSX CAY
PL7
TSX CAY 21
TSX CAY 41
(V 1.0)
TSX CAY 21
TSX CAY 41
(V 1.7)
TSX CAY 21
TSX CAY 41
(V 1.9)
TSX CAY 22
TSX CAY 42
TSX CAY 33
PL7 Junior V1.5
Sì
Sì (*)
Sì (*)
No
PL7 Junior V1.7
Sì
Sì
Sì (*)
No
PL7 Junior / Pro V3.0
Sì
Sì
Sì
No
PL7 Junior / Pro V3.1
Sì
Sì
Sì
No
PL7 Junior / Pro V3.3
Sì
Sì
Sì
Sì
PL7 Junior / Pro V 4.1
Sì
Sì
Sì
Sì (* *)
(*) Compatibilità con determinate limitazioni (vedere Limitazione funzionale del
modulo TSX CAY *1, p. 27 )
(*) Compatibilità con determinate limitazioni (vedere Limitazione funzionale del
modulo TSX CAY 22, p. 27 )
TLX DS 57 PL7 xx
17
Presentazione generale
Presentazione dell’offerta di comando d’assi servomotore
Introduzione
Il quadro sinottico di un'architettura di comando d'assi servomotore è il seguente:
Variatore di
velocità
TSX Premium
Motore
TSX CAY
Tachimetro
PL7 Junior/Pro
Encoder
Offerta di
comando d’assi
18
L'offerta di comando d'assi servomotore per i PLC TSX Premium è composta da
cinque moduli:
l TSX CAY 21 (2 assi indipendenti solamente a corsa limitata),
l TSX CAY 41 (4 assi indipendenti solamente a corsa limitata),
l TSX CAY 22 (2 assi indipendenti e/o master/slave a corsa limitata e/o infinita),
l TSX CAY 42 (4 assi indipendenti e/o master/slave a corsa limitata e/o infinita),
l TSX CAY 33 (3 assi indipendenti e/o interpolati a corsa limitata e/o infinita).
Il software PL7 integra la funzione specifica di movimento che consente la
programmazione di questi moduli di comando d'assi.
I movimenti elementari sono comandati dall'applicazione principale di comando
sequenziale della macchina, ma vengono realizzati e controllati dai moduli TSX CAY
che assicurano l'asservimento della posizione dell'organo mobile.
Per ciascun canale, la misura di posizione viene realizzata tramite encoder
incrementale o assoluto. L'uscita analogica consente di comandare un variatore di
velocità.
TLX DS 57 PL7 xx
Presentazione generale
Moduli
TSX CAY 21 / 41
Questi moduli (rispettivamente a 2 e 4 assi) consentono di controllare il movimento
di assi indipendenti su macchine a corsa limitata, nonché di realizzare applicazioni
master/slave.
In breve
La figura che segue illustra lo spostamento di un asse tra XA e XB su una macchina a corsa
limitata (limiti inferiore e superiore):
Limite
inferiore
XA
XB
Limite
superiore
La figura che segue illustra gli spostamenti di un asse master tra X0A e X0B e di un asse
slave tra X1A e X1B:
Asse master
X0A
X0B
Asse slave
X1A
X1B
Posizione master / posizione slave = costante
TLX DS 57 PL7 xx
19
Presentazione generale
Moduli
TSX CAY 22 / 42
Questi moduli (rispettivamente a 2 e 4 assi) consentono di controllare il movimento
di assi indipendenti su macchine a corsa infinita (in genere, assi rotativi o simili).
Questo tipo di applicazione comporta l’esistenza di un campo di variazione della
misura denominato "Modulo". Tali moduli permettono di realizzare applicazioni
master-slave del tipo "inseguimento d’oggetto".
In breve
La figura che segue illustra lo spostamento di un asse su una macchina a corsa infinita:
Nastro trasportatore con asse infinito
Nella figura che segue viene schematizzato il Modulo:
Rollover
Misura
t
0
La figura seguente illustra un’applicazione master-slave di tipo "inseguimento d’oggetto":
Asse master
(nastro trasportatore)
Asse slave (utensile): rimozione di colla, ecc.
20
TLX DS 57 PL7 xx
Presentazione generale
Modulo
TSX CAY 33
Questo modulo (3 assi) permette di controllare il movimento di assi interpolati in
modo lineare su macchine cartesiane a corsa limitata. Consente, inoltre, di seguire
la traiettoria sia in un piano (2 assi) sia nello spazio (3 assi).
In breve
Nella figura che segue viene schematizzata un’interpolazione di 2 assi:
Y
Yb
B
Vy
Vy
Ya
V
A
Xa
X
Vx
Xb
Vx
Il modulo TSX CAY 33 può essere utilizzato nelle configurazioni seguenti:
l 3 assi interpolati,
l 2 assi interpolati e un asse indipendente,
l 3 assi indipendenti (caso di utilizzo senza interpolazione).
Questo modulo non propone l'interpolazione circolare necessaria all'elaborazione di
applicazioni per contorni.
TLX DS 57 PL7 xx
21
Presentazione generale
Funzioni offerte dai moduli di comando d’assi
Generalità
I moduli di comando d’assi offrono, per ciascun asse, ingressi e uscite applicazione
che permettono di implementare le diverse funzioni.
Il quadro sinottico seguente presenta gli ingressi/uscite associati a un canale:
Processore
Configurazione
+ regolazione
Modulo TSX CAY
Parametri di
configurazione
Applicazione
Ingresso encoder
Loop di
asservimento
Uscita di riferimento
velocità Variatore
Ingresso camma
Punto d’origine
%KW, %MW
Regolazione
Ingresso evento
Set Point
Funzione
SMOVE
%Q, %QW
%I, %IW
22
Elaborazione
ingressi/uscite
ausiliari
Elaborazione
Ingresso
riposizionamento
Ingresso arresto
di emergenza
Ingresso guasto
del variatore
Uscita relè di
convalida del variatore
Uscita ausiliaria
TLX DS 57 PL7 xx
Presentazione generale
Ingressi/uscite
applicazione
I moduli di comando d’assi offrono per ciascun asse:
In ingresso:
l un ingresso per l’acquisizione delle misure di posizione:
l tramite encoder incrementale di tipo RS 485 (frequenza massima 500 kHz
senza moltiplicazione o 1MHz con moltiplicazione per 4). Il modulo consente
di scegliere la moltiplicazione per uno o per quattro,
l tramite encoder assoluto, fino a 25 bit di dati, con connessione seriale,
trasmissione in base al protocollo SSI (frequenza di clock 200 kHz).
l Un ingresso che funge da camma di punto d’origine (se si sceglie un encoder
incrementale),
l un ’ingresso evento,
l un ingresso arresto di emergenza,
l un ingresso riposizionamento al volo,
l un ingresso errore variatore.
In uscita:
l un’uscita analogica 10 V isolata dal lato software del modulo. Questa uscita di
risoluzione 13 bit + segno permette di comandare un variatore di velocità
associato a un motore a corrente continua, autosincrono o sincrono autopilotato,
l un'uscita a relè per la convalida del variatore di velocità,
l un'uscita ausiliare statica.
Programmazione
di un movimento
Nel linguaggio PL7, ogni movimento di un asse indipendente viene descritto da una
funzione di comando di spostamento SMOVE. I movimenti d'asse interpolati sono
descritti da un comando XMOVE (interpolazione lineare del modulo TSX CAY 33).
A partire dal comando SMOVE o XMOVE e dalla posizione dell'organo mobile, il
modulo TSX CAY elabora il setpoint di posizione/velocità.
Parametri di
configurazione e
regolazione
Questi parametri consentono di definire le caratteristiche d'uso, i limiti, la
risoluzione, le grandezze di asservimento,
Loop di
asservimento
della posizione
Il correttore è di tipo proporzionale con anticipo di velocità, in modo da ridurre gli
errori di inseguimento.
Per ogni asse, l'utente può scegliere fra 3 tipi di legge di accelerazione: rettangolare,
trapezoidale o triangolare.
TLX DS 57 PL7 xx
23
Presentazione generale
Funzioni dei
moduli TSX CAY
24
Le funzioni offerte dai moduli di comando d’assi sono:
l Movimento di inseguimento della posizione di un altro asse: uno o più assi
possono essere asserviti a un asse master. Gli spostamenti dell'asse slave
seguono tutti gli spostamenti dell'asse master,
l Spostamento di inseguimento di un setpoint periodico: il setpoint di
posizione può essere trasmesso direttamente e periodicamente dall'elaboratore
del PLC,
l Riposizionamento al volo: questa funzione (utilizzata con un encoder
incrementale) permette di eseguire il controllo di posizione dell'organo mobile e
una ricalibrazione della misura quando viene attivato l'ingresso di ricalibrazione.
Questa funzione può essere utilizzata per i movimenti con scorrimento, per
ricalibrare periodicamente la misura di posizione,
l Elaborazioni di eventi: gli eventi rilevati dal modulo possono essere utilizzati per
attivare un task di evento nel programma sequenziale,
l Pausa immediata: questa funzione consente di arrestare temporaneamente un
movimento in corso (ad esempio, per sincronizzare gli assi tra di loro),
l Pausa differita: questa funzione consente di arrestare temporaneamente un
ciclo macchina senza perturbarlo,
l Modalità passo passo: questa modalità consente di eseguire una sequenza di
movimenti, con arresti dopo ogni istruzione elementare,
l Controllo di movimento: questa funzione consente di rilevare funzionamenti
anomali del processo (ad esempio errore di un encoder), per cui il valore di
posizione non cambia anche in presenza di spostamento dell'organo mobile,
l Funzione asse infinito: (disponibile solo sui moduli TSX CAY •2), questa
funzione consente di elaborare assi di tipo non limitato (applicazione "nastro
trasportatore"). L'asse descrive una corsa eseguita sempre nello stesso senso.
La funzione permette inoltre di rispondere a due altri tipi di applicazione:
l la funzione mandrino,
l lo spostamento sincronizzato di assi infiniti.
l Funzione interpolazione lineare (disponibile solo sul modulo TSX CAY 33).
Questa funzione consente di associare 2 o 3 assi alla funzione specifica
Interpolazione e l'accesso ad alcune caratteristiche funzionali delle macchine a
comando numerico.
Nota:sul modulo TSX CAY 33, i tre assi fisici (X, Y, Z) utilizzano i canali 0, 1 e 2.
Il canale 3 è dedicato alla funzione di interpolazione lineare.
TLX DS 57 PL7 xx
Presentazione generale
Applicazioni
tipiche dei
moduli TSX CAY
TLX DS 57 PL7 xx
I moduli di comando d’assi TSX CAY supportano le seguenti applicazioni:
Moduli
CAY 21
CAY 41
CAY 22
CAY 42
CAY 33
Interpolazione 2/3 assi
No
No
No
No
Sì
Assi limitati
Sì
Sì
Sì
Sì
Sì
Assi infiniti
No
No
Sì
Sì
Sì
Assi slave (rapporto statico)
Sì
Sì
No
No
No
Assi slave (rapporto dinamico)
No
No
Sì
Sì
No
Guadagno integrale
(correzione degli offset della
stringa cinematica)
No
No
Sì
Sì
Sì
Taglio al volo
No
No
Sì
No
No
25
Presentazione generale
Caratteristiche dei moduli di comando d’asse
Uso di memoria
del modulo di
comando d’asse
Memoria bit
Zona Dati
Zona Programma
TSX CAY *1 (per canale)
78
520
140
TSX CAY *2 (per canale)
78
376
232
TSX CAY33 canale 3
78
264
170
Sovracosto 1° canale configurato *1
2130
Sovracosto 2° canale configurato *2/
3600
33
Sovracosto 1° canale 3 configurato
3600
CAY33
Le dimensioni approssimative sono espresse in parole.
26
TLX DS 57 PL7 xx
Presentazione generale
Limitazione del modulo CAY
Limitazione
funzionale del
modulo
TSX CAY *1
Esistono più versioni dei moduli TSX CAY *1. Alcune funzionalità sono proposte
solo a partire dalla versione V 1.7 e possono essere implementate solo con il
software PL7 Pro o PL7 Junior di version ≥ V1,7 :
l codice G32 e G30,
l Controllo sequenziale,
l modalità passo passo,
l definizione e annullamento dei riferimenti con encoder assoluto in offset diretto,
l encoder assoluto con offset assistito.
La seguente funzione è supportata solo dai moduli TSX CAY *1 di versione software
superiore o uguale alla V 1.9 e può essere implementata solo con il software PL7
Pro/Junior di version ≥ V3,0 .
l controllo di movimento (VLIM).
La versione del modulo è visualizzata:
l sull'etichetta a lato del modulo,
l nella zona Modulo della schermata di debug in modalità Collegato.
Limitazione
funzionale del
modulo
TSX CAY 22
La funzione "taglio al volo" è disponibile solo con il modulo CAY22 versione 2.0 e
può essere implementata solo con il software PL7 Pro uguale o superiore alla
versione V4.0.
TLX DS 57 PL7 xx
27
Presentazione generale
Encoder assoluto
I marchi
I seguenti encoder sono stati testati da Schneider Automation:
Marca
Codechamp
- COM 2G7M1212A
11-30 volt, Gray, 0 bit d’intestazione, 24 bit di dati, 0 bit di stato, parità pari.
Marca IVO
- GM400 0 10 11 01
24 volt, Gray, 0 bit d’intestazione, 25 bit di dati, 0 bit di stato, nessuna parità.
- GM401 1 30R20 20 00
24 volt, Gray, 0 bit d’intestazione, 25 bit di dati, 1 bit di stato, parità pari.
Marca Hengstler
- RA58-M/1212ES.41TBSG
11-30 volt, Gray, 0 bit d’intestazione, 24 bit di dati, 1 bit di stato, nessuna parità.
Marca Steqmann
- AG661 01
10-30 volt, Gray, 0 bit d’intestazione, 24 bit di dati, 0 bit di stato, nessuna parità.
Marca IDEACOD
- SHM506S 428R/4096/8192/26
11-30 volt, Gray, 25 bit di dati, 0 bit di stato, nessuna parità.
Marca TR
Electronic
- CE65M
11-27 volt, Gray, 0 bit d’intestazione, 24 bit di dati, 1 bit di stato, nessuna parità.
Marca Schneider
Electric
- Xcc-3506PS84SG
11-30 volt, Gray, 0 bit d’intestazione, 25 bit di dati, 1 bit di stato, nessuna parità.
28
TLX DS 57 PL7 xx
Metodo di implementazione
2
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive il metodo globale per implementare un movimento d’asse
indipendente o di assi interpolati.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Metodo di implementazione di un asse indipendente
30
Metodo di implementazione dell’interpolazione
31
Metodologia di messa in opera del "taglio al volo"
32
29
Metodo
Metodo di implementazione di un asse indipendente
Quadro sinottico
del metodo di
implementazione di un
asse
indipendente
L’organigramma che segue riepiloga le diverse fasi di implementazione di un asse
indipendente. Per comprendere le diverse fasi, consultare l'esempio iniziale che
costituisce un complemento di questo organigramma.
In modalità
1
Locale
2
Dichiarazione del modulo nella
configurazione PLC
Configurazione dei parametri
dell’asse
Editor di configurazione
Editor di configurazione
Modalità Configurazione e
Regolazione
Progettazione
Programmazione dei
movimenti (2)
3
4
In modalità
Collegato
Regolazione e
Debug
In modalità
Collegato
Uso
Editor di programma
(1)
Trasferimento dell’applicazione
nella memoria del PLC
Editor di configurazione
Modalità Regolazione
5
Regolazione dei parametri
degli assi
6
Verifica e debug
Editor di configurazione
Modalità Debug
7
Editor del dossier
Editor di documentazione
8
Uso
CCX 17
(1) Se prima della fase di programmazione si desidera eseguire uno spostamento in modalità
manuale dell'organo mobile sui diversi assi, è possibile ignorare la fase 3. Le fasi 1, 2, 4,
5 e 6 sono invece obbligatorie.
(2) La fase di programmazione può essere preceduta da una fase di presimbolizzazione delle
variabili, realizzata utilizzando l'editor di variabili. La presimbolizzazione consente di
generare in modo automatico i simboli del modulo di comando d'assi.
30
TLX DS 57 PL7 xx
Metodo
Metodo di implementazione dell’interpolazione
Quadro sinottico
della metodologia
di implementazione
dell’interpolazione
L’organigramma che segue riepiloga le diverse fasi di implementazione di assi
interpolati. Per comprendere le diverse fasi, consultare l'esempio iniziale che
costituisce un complemento di questo organigramma.
In modalità
locale
1
Dichiarazione del modulo nella
configurazione PLC
Editor di configurazione
2
Configurazione individuale degli
assi
Editor di configurazione
3
Configurazione del canale
d’interpolazione
Editor di configurazione
4
Programmazione movimenti:
SMOVE: assi indipendenti
XMOVE: canale d’interpolazione
5
Trasferimento dell’applicazione
nella memoria del PLC
Concezione
In modalità
Collegato 6
Regolazione dei parametri degli
assi indipendenti
Modalità regolazione
7
Regolazione dei parametri
d’interpolazione
Modalità regolazione
8
Verifica e debug degli assi
indipendenti
Modalità Debug
9
Verifica e debug del canale
d’interpolazione
Modalità Debug
10
Editor della cartella
Regolazione
e debug
In modalità
Collegato 11
TLX DS 57 PL7 xx
Editor di programma
Editor di documentazione
Uso
31
Metodo
Metodologia di messa in opera del "taglio al volo"
Quadro sinottico
della
metodologia di
messa in opera
del "taglio al
volo"
L’organigramma che segue riepiloga le diverse fasi della messa in opera.
In modalità
1
Locale
Dichiarazione del modulo nella
configurazione PLC
2
Configurazione del canale 0
su una macchina infinita
3
Configurazione del canale 1 e
della funzione "Taglio al volo"
4
Programmazione dei movimenti
SMOVE (1)
5
Trasferimento dell’applicazione
nella memoria del PLC
Editor di configurazione
Editor di configurazione
Modalità Configurazione e
Regolazione
Progettazione
In modalità
6
Collegato
Regolazione dei parametri degli
assi
7
Regolazione dei parametri della
funzione "Taglio al volo"
Regolazione
e Debug
8
9
10
In modalità
Collegato 11
Verifica e debug del canale 1
Editor di programma
Editor di configurazione
Modalità Regolazione
Editor di configurazione
Modalità Debug
Verifica e debug di un ciclo di
taglio
Editor del dossier
Editor di documentazione
Uso
(1) La fase di programmazione può essere preceduta da una fase di presimbolizzazione delle
variabili, realizzata utilizzando l'editor di variabili. La presimbolizzazione consente di
generare in modo automatico i simboli del modulo di comando d'assi.
Tuttavia, gli oggetti a doppio uso, sono visti con il loro significato originale e i nuovi
oggetti e i nuovi oggetti non sono presimbolizzati.
32
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
3
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive un esempio di implementazione di un’applicazione di
comando d’assi TSX CAY. Questo esempio viene fornito a titolo propedeutico e
consente di seguire tutte le fasi necessarie all’implementazione degli assi
indipendenti o interpolati.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Descrizione dell’esempio
TLX DS 57 PL7 xx
Pagina
34
Prerequisito e metodo
38
Configurazione del modulo TSX CAY
39
Configurazione dell’interpolatore
45
Rappresentazione simbolica
47
Programmazione dell’elaborazione preliminare
51
Programmazione del Grafcet
55
Programmazione delle transizioni
56
Programmazione delle azioni
58
Programmazione dell’elaborazione posteriore
60
Trasferimento del programma
61
Regolazione dei parametri
62
Gestione in modalità manuale
64
Debug
66
Archiviazione
67
33
Esempio iniziale
Descrizione dell’esempio
Introduzione
L’esempio che segue consente di seguire tutte le fasi di implementazione di
un’applicazione di comando d’assi TSX CAY e costituisce un complemento ai
metodi di implementazione.
Dispositivo di
trasferimento
Un dispositivo di trasferimento assicura l’evacuazione dei pezzi all’uscita della
lavorazione. Questo dispositivo è composto da una pinza in grado di spostarsi nello
spazio secondo un piano (assi X, Y) parallelo al suolo.
Quando un pezzo si presenta sul nastro A di uscita, la pinza lo individua automaticamente per collocarlo sul nastro B o C in base al tipo di pezzo. Quindi, la pinza
ritorna in posizione di attesa del pezzo successivo, non appena viene rilevato.
La figura che segue illustra il dispositivo di trasferimento:
C1
Macchina di
lavorazione
C3
C2
C4
Nastro A
Nastro B
Nastro C
34
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Ingressi/uscite
Grafcet
dell’applicazione
Gli ingressi/uscite principali sono i seguenti:
I/O
Descrizione
C1
Cellula di rilevamento pezzo lavorato.
C2
Sensore di identificazione del tipo di pezzo.
C3
Sensore di rilevamento pinza aperta / pinza chiusa.
C4
Cellula di rilevamento bordo del pezzo (posta nella pinza), collegata all’ingresso
evento del modulo.
ENC0
Encoder incrementale di posizione asse X.
ENC1
Encoder incrementale di posizione asse Y.
A/C pinza
Comando di apertura/chiusura pinza.
Il Grafcet dell'applicazione è il seguente:
0
1
Punto di origine
Assi referenziati
2
Spostamento alla posizione d’attesa
Rilevamento di un pezzo lavorato
3
Spostamento verso il nastro A
Spostamento del bordo del pezzo e pinza all’arresto
4
Chiusura pinza
Pezzo di tipo 2 e pezzo chiuso
Pezzo di tipo 1 e pezzo chiuso
5
Spostamento sul nastro B
Pinza all’arresto
6
8
Spostamento sul nastro C
Pinza all’arresto
Apertura pinza
Pinza aperta
TLX DS 57 PL7 xx
35
Esempio iniziale
Descrizione della
traiettoria
Il diagramma seguente descrive la traiettoria della pinza:
4
Y_LMAX
Nastro B
Nastro A
3
2
5
Posizione d’attesa
7
6
Nastro C
1
X_LMIN
X_LMAX
Y_LMIN
1
Punto d'origine alla velocità Vp0,
2
Spostamento alla velocità Vret nella posizione di attesa (Xatt, Yatt) con arresto,
3
Spostamento verso il nastro A (XA, YA) alla velocità VA, fino al rilevamento del pezzo
lavorato,
4
Spostamento verso il nastro B (XB, YB) alla velocità VB, con arresto,
6
Spostamento verso il nastro C (XC, YC) alla velocità VC, con arresto,
5, 7 Spostamento alla posizione di attesa (Xatt, Yatt) alla velocità Vret, con arresto.
36
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Pannello frontale
dialogo
operatore
I comandi seguenti, raggruppati su un pannello frontale, consentono di comandare
l’organo mobile manualmente in caso di errore dell’installazione. I comandi e le spie
sono gestiti da un modulo di ingressi e da un modulo di uscite digitali.
Autom.
Manuale
X
Y
Predefinito di
sistema
Sélection axe
(Selezione asse)
Départ (Avvio) Porta
ciclo
di origine
Arresto
ciclo
Indietro
Apertura
pinza
Riconos.
predefinito
Prima Arresto
di emergenza
Chiusura
pinza
Auto/Manu: commutatore di selezione della modalità di funzionamento.
Avvio ciclo: esecuzione del ciclo automatico.
Arresto ciclo: arresto del ciclo automatico.
Selezione asse X/Y: selezione dell'asse da pilotare in modalità manuale.
Punto di origine: punto di origine manuale sull'asse selezionato.
Avanti/Indietro: comando di spostamento manuale dell'asse selezionato, nel senso positivo
o negativo.
Errore: spia che raggruppa l'insieme dei guasti hardware e degli errori dell'applicazione.
Riconos. Errore: ordine di riconoscimento errori.
Arresto di emergenza: arresto immediato dell'organo mobile indipendentemente dalla
modalità selezionata.
Apertura pinza: comando di apertura della pinza.
Chiusura pinza: comando di chiusura della pinza.
TLX DS 57 PL7 xx
37
Esempio iniziale
Prerequisito e metodo
Prerequisito
Per descrivere solo le funzioni specifiche del comando d’assi, si suppone che siano
state eseguite le operazioni seguenti:
l installazione del software PL7,
l installazione hardware eseguita: moduli, variatori di velocità ed encoder di
comando dei 2 assi collegati.
Implementazione con assi
indipendenti
Per implementare questa applicazione, occorre eseguire queste operazioni :
l dichiarare la configurazione PLC in PL7,
l immettere i parametri di configurazione degli assi,
l immettere i simboli dell'applicazione,
l programmare l'applicazione,
l regolare i parametri di comando d'assi,
l eseguire il debug del programma,
l salvare l'applicazione.
Implementazione con assi
interpolati
Con un modulo TSX CAY 33, è possibile utilizzare 2 assi interpolati per controllare
lo spostamento della pinza nel piano (X, Y). Per implementare questa applicazione,
occorre eseguire le stesse operazioni richieste per i due assi indipendenti e altre
specifiche dell'interpolazione:
l configurare l'interpolatore (canale 3) oltre agli assi indipendenti,
l immettere i simboli collegati all'applicazione,
l programmare l'applicazione tramite la funzione XMOVE e non SMOVE.
38
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Configurazione del modulo TSX CAY
Dichiarazione
software della
configurazione
del PLC
Avviare il software PL7, selezionare il comando File → Nuovo, selezionare un
processore Premium e l’opzione Grafcet.
Dal Navigatore applicazione, accedere all’editor di configurazione nel modo
seguente:
Fase
Azione
1
Aprire la cartella Stazione (fare doppio clic sull’icona o fare clic sul relativo
collegamento).
2
Aprire la cartella Configurazione (fare doppio clic sull’icona o fare clic sul
relativo collegamento).
3
Fare doppio clic sull’icona Configurazione fisica.
Selezionare quindi ogni elemento costitutivo della configurazione del PLC. In questa
applicazione sono state eseguite le scelte seguenti:
l rack 0 e rack 1: TSX RKY 8E,
l processore: TSX P57 302,
l moduli di alimentazione: TSX PSY 2600 per il rack 0 e TSX PSY 5500 per il rack 1,
l modulo 32 ingressi: TSX DEY 32D2K nella posizione 3 del rack 0,
l modulo 32 uscite: TSX DSY 32T2K nella posizione 4 del rack 0,
l modulo di comando d’assi: TSX CAY 21 nella posizione 3 del rack 1.
TLX DS 57 PL7 xx
39
Esempio iniziale
Schermata di configurazione dei moduli
Configurazione
XMWI
XTI..
TSX 57302 V3.3 ...
0
0
2
5
6
T
S
X
I
E
Y
I
S
Y
2
6
0
0
5
7
4
0
2
3
2
I
2
K
3
2
T
2
K
2
P
S
Y
1
4
3
P
S
Y
5
5
0
0
4
3
5
6
C
A
Y
2
1
2
40
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Immissione dei
parametri di
configurazione
degli assi
Per ogni asse, immettere i parametri di configurazione nel modo seguente :
Fase
1
2
Azione
Selezionare la posizione 3 del rack 1 quindi eseguire il comando Modifica → Apri
il modulo (oppure fare doppio clic sul modulo selezionato).
Configurare i parametri del canale 0:
selezionare la funzione Posizionamento,
selezionare il task MAST,
immettere i parametri, in base alla schermata seguente:
Schermata di configurazione del canale 0
l
l
l
Simbolo:
Scelta asse:
Canale 0
Funzione:
Posizionamento
Task:
MAST
Unità
mm/min
500 000 um
V Velocità
Lunghezza um
Limite sup.
Risoluzione iniziale
Limite inf.
-5 000 um
Distanza
2 000 No. punti
500 Limite Max.
5 400 mm/min
Tipo encoder
Inversione
Setpoint Max.
9 000 mV
Valore
Increm.
Assoluto
Uscita AccelerazioneVmax/
corrente
200 ms
Max.
x1
x4
Controllo sequenze di comando
Binario
Gray
Slave di posizione asse0
Evento
8
SetPoint
Valore corrente
Numero di bit
EVT
Valido
d'intestazione
Ratio
0
0
Numero di bit di dati
16
Numero di bit di stato
Ingresso di evento
8
Elaborazione standard del fronte di salita e PRef1
Punto di origine
Pacchetto SSI:
Camma corta / Impulso di zero / Senso Riposizionamento
Funzione riposizionamento assente
?
3
TLX DS 57 PL7 xx
Convalidare le immissioni tramite il comando Modifica → Convalida oppure
facendo clic sull’icona
41
Esempio iniziale
Fase
4
Azione
Configurare i parametri del canale 1, quindi convalidare le immissioni procedendo
analogamente al canale 0.
Schermata di configurazione del canale 1
Simbolo:
Scelta asse:
Canale 1
Funzione:
Posizionamento
Task:
MAST
CH1
DIAG ...
Unità
900 000 um
V
Lunghezza um
Velocità mm/min
Limite sup.
Risoluzione iniziale
Limite inf.
0 um
Distanza
4 000 No. punti
4000 Limite Max.
5 400 mm/min
Tipo encoder
Inversione
Setpoint Max.
9 000 mV
Valore
Increm.
Assoluto
Uscita
AccelerazioneVmax/
corrente
300 ms
Off. diretto
Off. guidato
Max.
Controllo sequenze di comando
Binario
Gray
Slave di posizione asse0
Evento
Numero di bit
8
SetPoint
Valore corrente
EVT
d'intestazione
Valido
Ratio
0
0
24
Numero di bit di dati
8
Numero di bit di stato
Ingresso di evento
Elaborazione standard del fronte di salita e PRef1
Parità
Pari
Punto di origine
Dispari
Pacchetto SSI:
?
Senza punto di origine
Riposizionamento
x24x I
5
42
Al livello della schermata di base dell’editor di configurazione, convalidare la
configurazione tramite il comando Modifica → Convalida oppure facendo clic
sull’icona
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Parametri di
configurazione
del canale 0
La tabella seguente fornisce la lista dei parametri da immettere per il canale 0 :
Parametro
Designazione
Valore
Unità spost.
Unità fisica di lunghezza
mm
Unità spost.
Unità fisica di velocità
mm/min
Risoluzione iniziale
Distanza
4000
Risoluzione iniziale
No. punti
4000
Tipo encoder
Offset
Diretto
Tipo encoder
Codice
Binario
Tipo encoder
Numero di bit d'intestazione
0
Tipo encoder
Numero di bit di dati
24
Tipo encoder
Numero di bit di stato
0
Tipo encoder
Parità
Dispari
Setpoint max.
9000 mV
Velocità massima organo
mobile
Accelerazione
massima
TLX DS 57 PL7 xx
dedotta
automaticamente
Assoluto
Tipo encoder
Velocità
Osservazione
5400
300 ms
Limite sup.
Limite superiore dell'asse
900000
Limite inf.
Limite inferiore dell'asse
0
Evento
Fronte di salita
e PREF1
Punto d'origine
Senza punto di
origine
43
Esempio iniziale
Parametri di
configurazione
del canale 1
La tabella seguente fornisce la lista dei parametri da immettere per il canale 1 :
Parametro
Designazione
Valore
Unità spost.
Unità fisica di lunghezza
mm
Unità spost.
Unità fisica di velocità
mm/min
Risoluzione iniziale
Distanza
2000
Risoluzione iniziale
No. punti
500
Dedotta
automaticamente
Tipo encoder
Increm.
Scelta di default
Tipo encoder
x1
Scelta di default
Tipo encoder
Codice
Setpoint max.
Velocità
Binario
9000 mV
Velocità massima organo
mobile
Accelerazione
massima
44
Osservazione
5400
200 ms
Limite sup.
Limite superiore dell'asse
500000
Limite inf.
Limite inferiore dell'asse
-5000
Evento
Fronte di salita
e PREF1
Punto d'origine
Camma lunga
Top di zero
Senso -
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Configurazione dell’interpolatore
Introduzione
È possibile utilizzare 2 assi interpolati per pilotare la pinza. In questo caso:
l utilizzare come modulo di comando d'assi un modulo TSX CAY 33,
l configurare gli assi 0 e 1 come se si utilizzassero assi indipendenti,
l configurare il canale 3 che non corrisponde ad alcun asse fisico, ma che viene
utilizzato per realizzare l'interpolazione tra gli assi 0 e 1.
Immissione dei
parametri di
configurazione
dell’asse 3
Immettere i parametri di configurazione dell'asse 3 nel modo seguente:
Fase
1
Azione
Configurare i parametri del canale 3:
l selezionare la funzione Interpolazione,
l selezionare il task MAST,
l immettere i parametri, in base alla schermata seguente:
Schermata di configurazione del canale 3
TSX CAY 33 [RACK2 POSITION 2]
Configurazione
Designazione: MOD.CMD ASSE 3 CANALI
Simbolo: intermedio
Scelta asse: Funzione:
Canale 3
Interpolazione
Funzioni dei canali
0 X 1 Y 2 Z 3 I
Dimensioni
2 assi
3 assi
Evento
EVT 19
Arresto assi su errore
Interpolato
Tutto
TLX DS 57 PL7 xx
Task:
MAST
Funzione stop
XMove
Modalità
autom.
Generalità
Funzioni
speciali...
2
Convalidare le immissioni tramite il comando Modifica → Convalida oppure
facendo clic sull’icona
3
A livello della schermata di base dell’editor di configurazione, convalidare la
configurazione tramite il comando Modifica → Convalida oppure facendo clic
sull’icona
45
Esempio iniziale
Parametri di
configurazione
del canale 3
46
La tabella seguente fornisce la lista dei parametri da immettere per il canale 3 :
Parametro
Designazione
Valore
Dimensioni
Numero di assi interpolati
2
Funzione Stop
Effetto del comando STOP
XMOVE
Arresto assi per errore
Conseguenza di un errore
Tutto
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Rappresentazione simbolica
Immissione dei
simboli
È possibile accedere all'immissione dei simboli facendo doppio clic nel Navigatore
applicazione, quindi sulle icone Variabili e I/O.
Schermata di immissione dei simboli
File
Modifica Servizi
PL7 Junior: CINZIA2 - [Variabili]
Vista Applicazione
PLC
Debug
Opzioni
Finestra ?
RUN STOP
STOP
Parametro
Indirizzo modulo
I/O
Variabile
Tipo
Simbolo
%I3.10
EBOOL Riconos. errore
%I3.5
EBOOL Arresto ciclo
%I3.12
EBOOL Arresto_emergenza
%I3.9
EBOOL Indietro
%I3.3
EBOOL Auto_man
%I3.8
EBOOL Prima
%I3.0
EBOOL Sensore_1
%I3.1
EBOOL Sensore_2
%I3.2
EBOOL Sensore_3
%I3.4
EBOOL Avvio_ciclo
%I3.14
EBOOL Chius_pinza
%I3.13
EBOOL aper_pinza
%I3.7
EBOOL Po_man
%I36
EBOOL Selezione_x_y
%CH3MOD
CH
%I3.MOD.ERR
BOOL
%MW3.MOD
PAROLA
%MW3.MOD.1 PAROLA
%MW3.MOD.2
PAROLA
%CH3.0
CH
%I3.0.ERR
BOOL
%MW3.0
PAROLA
%MW3.0.1
PAROLA
Simboli delle
variabili interne
TLX DS 57 PL7 xx
Campo d'immissione
Commento
riconoscimento dei guasti
pulsante di arresto del ciclo automatico
arresto di emergenza
spostamento dell’organo mobile nel senso negativo
commutatore di scelta della modalità AUTO o MANU
spostamento dell'organo mobile nel senso positivo
cellula di rilevamento pezzi lavorati
sensore di identificazione del tipo di pezzo
sensore di rilevamento della pinza aperta /pinza chiusa
pulsante di esecuzione del ciclo automatico
pulsante di chiusura pinza
pulsante di apertura pinza
presa di origine manuale
selezione dell'asse da pilotare in modalità manuale
3
Le variabili interne sono rappresentate simbolicamente:
Variabile Simbolo
Commento
%M0
Condizione della macchina in modalità lavoro
Ciclo
%MD50
X_attesa
Posizione d'attesa (asse delle X)
%MD52
y_attesa
Posizione d'attesa (asse delle Y)
%MD54
X_b
Posizione nastro trasportatore B (asse delle X)
%MD56
y_b
Posizione nastro trasportatore B (asse delle Y)
%MD58
X_c
Posizione nastro trasportatore C (asse delle X)
%MD60
Y_c
Posizione nastro trasportatore C (asse delle Y)
47
Esempio iniziale
Simboli del
modulo degli
ingressi digitali
Simboli del
modulo delle
uscite digitali
48
Il modulo degli ingressi digitali si trova nell’alloggiamento 3 del rack 0. I simboli sono:
Variabile Simbolo
Commento
%I3.0
Cellula di rilevamento presenza pezzo lavorato
Sensore_1
%I3.1
Sensore_2
Sensore di identificazione tipo di pezzo (0 = tipo 2, 1 = tipo 1)
%I3.2
Sensore_3
Sensore di rilevamento pinza aperta /pinza chiusa
%I3.3
Auto_man
Commutatore scelta modalità (0 = Auto, 1 = Manuale)
%I3.4
Avvio_ciclo
Pulsante di esecuzione del ciclo automatico
%I3.5
Arresto_ciclo
Pulsante di arresto del ciclo automatico
I%I3.6
Selezione_x_y
Selezione dell'asse da pilotare in modalità Manuale (1 = X, 0 =
Y)
%I3.7
Po_man
Punto di origine manuale
%I3.8
Avanti
Spostamento dell'organo mobile nel senso positivo
%I3.9
Indietro
Spostamento dell'organo mobile nel senso negativo
%I3.10
Ric_errori
Riconoscimento errori
%I3.12
Arresto_emerge Arresto di emergenza
nza
%I3.13
Ap_pinza
Pulsante di apertura pinza
%I3.14
Chius_pinza
Pulsante di chiusura pinza
Il modulo delle uscite digitali si trova nell’alloggiamento 4 del rack 0. I simboli sono:
Variabile Simbolo
Commento
%Q4,0
Pinza
Comando di azionamento apertura/chiusura pinza (0 =
Apertura, 1 = Chiusura)
%Q4,1
Guasto
Segnalizzazione di guasto
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Simboli modulo
di comando
d’assi
TLX DS 57 PL7 xx
Il modulo di comando d’assi si trova nell’alloggiamento 3 del rack 1. I simboli sono:
Variabile
Simbolo
Variabile
Simbolo
%CH103.0
Asse_x
%CH103.1
Asse_y
%I103.0
Next
%I103.1
Next_y
%I103.0.1
Done
%I103.1.1
Done_y
%I103.0.2
Error
%I103.1.2
Error_y
%I103.0.3
Ok
%I103.1.3
Ok_y
%I103.0.4
Hard_err_x
%I103.1.4
Hard_err_y
%I103.0.5
Axis_error_x
%I103.1.5
Axis_error_y
%I103.0.6
Ref_cmd_x
%I103.1.6
Ref_cmd_y
%I103.0.9
At_point
%I103.1.9
At_point_y
%I103.0.14
Calib
%I103.1.14
Calib_y
%I103.0.20
Mode_drive_off
%I103.1.20
Mode_drive_off_y
%I103.0.21
Mode_dir_drive
%I103.1.21
Mode_dir_drive_y
%I103.0.22
Mod_manuale
%I103.1.22
Mod_manuale_y
%I103.0.23
Mod_auto
%I103.1.23
Mod_auto_y
%I103.0.40
Varvalid_x
%I103.1.40
Varvalid_y
%Q103.0
Dirdrive
%Q103.1
Dirdrive_y
%Q103.0.1
Jog_p
%Q103.1.1
Jog_p_y
%Q103.0.2
Jog_m
%Q103.1.2
Jog_m_y
%Q103.0.3
Inc_p
%Q103.1.3
Inc_p_y
%Q103.0.4
Inc_m
%Q103.1.4
Inc_m_y
%Q103.0.5
Setrp
%Q103.1.5
Setrp_y
%Q103.0.6
Rp_here
%Q103.1.6
Rp_here_y
%Q103.0.8
Ric_err
%Q103.1.8
Ric_err_y
%Q103.0.9
Enable
%Q103.1.9
Enable_y
%Q103.0.10
Event_uc
%Q103.1.10
Event_uc_y
%MD103.0.41
Posrp
%MD103.1.41
Posrp_y
49
Esempio iniziale
Simboli relativi
all’interpolazione
Costanti interne
Se nell’applicazione si utilizza un modulo di comando d’assi TSX CAY 33 con assi
interpolati, occorre definire gli oggetti del canale di interpolazione (canale 3). Il
modulo TSX CAY 33 si trova nell’alloggiamento 3 del rack 1. I simboli sono:
Variabile
Simbolo
Variabile
Simbolo
%CH103.3
Interpo
%I103.3.2
Error_int
%I103.3
Next_int
%I103.3.3
Ok_int
%I103.3.1
Done_int
%I103.3.9
At_point_int
La velocità dell'organo mobile lungo i diversi assi è contenuta in costanti interne. Nel
caso di 2 assi indipendenti, i simboli e i valori di tali costanti sono:
Variabile
Simbolo
Valore
Commento
%KD0
Velocità_p_o_x
1000
Velocità punto di origine sull'asse delle X
%KD4
Velocità_x_attesa
1200
Velocità verso posizione di attesa asse X
%KD6
Velocità_y_attesa
1200
Velocità verso posizione di attesa asse Y
%KD8
Velocità_pos_a_x
1500
Velocità verso posizione nastro A asse X
%KD10
Velocità_pos_a_y
1500
Velocità verso posizione nastro A asse Y
%KD12
Velocità_pos_b_x
1200
Velocità verso posizione nastro B asse X
%KD14
Velocità_pos_b_y
1200
Velocità verso posizione nastro B asse Y
%KD16
Velocità_pos_c_x
1800
Velocità verso posizione nastro C asse X
%KD18
Velocità_pos_c_y
1800
Velocità verso posizione nastro C asse Y
Nel caso di 2 assi interpolati, i simboli e i valori di tali costanti sono:
50
Variabile
Simbolo
Valore
Commento
%KD0
Velocità_p_o_x
1000
Velocità punto di origine sull'asse delle X
%KD4
Velocità_attesa
1200
Velocità verso posizione di attesa
%KD8
Velocità_pos_a
1500
Velocità verso posizione nastro A
%KD12
Velocità_pos_b
1200
Velocità verso posizione nastro B
%KD16
Velocità_pos_c
1800
Velocità verso posizione nastro C
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Programmazione dell’elaborazione preliminare
Introduzione
TLX DS 57 PL7 xx
L'elaborazione preliminare permette di gestire le modalità di funzionamento:
Su errore di blocco:
l il grafico è bloccato,
l è possibile pilotare l'organo mobile in modalità manuale, correggere l'errore e
riconoscerlo dal pannello frontale,
l il grafico viene reinizializzato dopo la correzione e il riconoscimento dell'errore.
Su passaggio in modalità manuale:
l il grafico è bloccato,
l il grafico viene reinizializzato quando viene di nuovo selezionata la modalità
automatica.
51
Esempio iniziale
Programma in
linguaggio
Ladder
Inizializzazione delle posizioni
%S0
OPERATE
X_attesa:= 320000
%S1
OPERATE
Y_attesa:= 250000
OPERATE
X_b:= 410000
OPERATE
Y_b:= 330000
OPERATE
X_c:= 360000
OPERATE
Y_c:= 100000
Avvio ciclo
%I103.M>>>Avvio_>>
Ciclo
Arresto_>>
P
Ciclo
%I103.M>> = %I103.MOD.ERR
Avvio_>> = Avvio_ciclo
Arresto_>> = Arresto_ciclo
Convalida variatore
%I103.M>>
Errore
Enable
S
Error_y
Enable
S
%I103.M>> = %I103.MOD.ERR
Selezione della modalità automatica (caso di 2 assi indipendenti)
52
Auto_man Varvalida_x
N
OPERATE
%QW103.0:= 3
Varvalida_y
OPERATE
%QW103.1:= 3
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Selezione della modalità automatica (caso di 2 assi interpolati)
Auto_man Varvalida_x
N
OPERATE
%QW103.0:= 3
Varvalida_y
OPERATE
%QW103.1:= 3
Varvalida_x
OPERATE
%QW103.3:= 3
Selezione della modalità manuale
Auto_man
P
OPERATE
%QW103.0:= 2
OPERATE
%QW103.1:= 2
Blocco del grafico su errore o passaggio in modalità manuale
Modalità_>>
%S23
S
Modalità_>>
%M1
S
Convalida
Ok_y
Modalità_>> = Modalità_aut
Modalità_>> = Modalità_aut_y
%M1 = Grafcet bloccato
TLX DS 57 PL7 xx
53
Esempio iniziale
Reinizializzazione del grafico
Convalida
Ok_y Modalità_>> Modalità_>> %M1
%S23
R
%S21
S
%M1
R
Modalità_>> = Modalità_aut
Modalità_>> = Modalità_aut_y
%M1 = Grafcet bloccato
Segnalizzazione degli errori
Convalida %S6
Guasto
Ok_y
54
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Programmazione del Grafcet
Introduzione
Elaborazione
sequenziale
Il Grafcet consente di programmare l’elaborazione sequenziale dell’applicazione:
l’elaborazione del ciclo automatico.
CHART - PAGE 0
0
(*Start*)
1
(*Punto di origine*)
(*Assi referenziati*)
2
(*Spostamento alla
posizione d’attesa*)
(*Rilevamento di un pezzo lavorato*)
3
(*Spostamento verso il nastro A*)
(*Rilevamento bordo del pezzo*)
4
(*Pezzo di tipo 1 e pezzo
chiuso*)
(*Spostamento verso il
nastro B*)
(*Chiusura della pinza*)
(*Pezzo di tipo 2 e pezzo
chiuso*)
(*Spostamento verso
5
il nastro C*)
8
(*Mobile in posizione
sul nastro C*)
(*Mobile in posizione sul
nastro B*)
6
(*Apertura della pinza*)
(*Pinza aperta*)
TLX DS 57 PL7 xx
55
Esempio iniziale
Programmazione delle transizioni
Introduzione
Le transizioni associate alle fasi 2, 3, 5 e 8 differiscono se viene utilizzato il comando
SMOVE (assi indipendenti) o XMOVE (assi interpolati).
Fase 0 -> 1
! (*Canale X non in errore, pinza aperta, commutatore Auto_man in Auto, avvio ciclo,
canale Y non in errore e modalità automatica attiva*)
NOT Error AND NOT Sensore_3 AND NOT Auto_man AND Cycle AND NOT
Error_y AND Mode_Auto
Fase 1 -> 2
! (*Test: asse X pronto e referenziato*)
Done AND Calib
Fase 2 -> 3
Due assi indipendenti
! (*Organo mobile in posizione di attesa e pezzo rilevato sul nastro A*)
Sensore_1 AND Cycle AND Next AND Next_y
Due assi interpolati
! (*Organo mobile in posizione di attesa e pezzo rilevato sul nastro A*)
Sensore_1 AND Cycle AND Next_INT
Fase 3 -> 4
Due assi indipendenti
! (*Organo mobile in posizione di presa pezzo rilevato sul nastro A*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Due assi interpolati
! (*Organo mobile in posizione di presa pezzo rilevato sul nastro A*)
At_point_int AND Next_int
Fase 4 -> 5
! (*Pezzo di tipo 1 e pinza chiusa*)
Sensore_2 AND Sensore_3
Fase 4 -> 8
! (*Pezzo di tipo 2 e pinza chiusa*)
NOT Sensore_2 AND Sensore_3
56
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Fase 5 -> 6
Due assi indipendenti
! (*Organo mobile in posizione sul nastro trasportatore B*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Due assi interpolati
! (*Organo mobile in posizione sul nastro trasportatore B*)
At_point_int AND Next_int
Fase 8 -> 6
Due assi indipendenti
! (*Organo mobile in posizione sul nastro trasportatore C*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Due assi interpolati
! (*Organo mobile in posizione sul nastro trasportatore C*)
At_point_int AND Next_int
Fase 6 -> 2
TLX DS 57 PL7 xx
! (*Pinza aperta*)
NOT Sensore_3 AND Cycle
57
Esempio iniziale
Programmazione delle azioni
Introduzione
Per lo spostamento degli assi indipendenti X e Y (fasi 2, 3, 5 e 8), occorre utilizzare
il comando SMOVE applicato agli assi X e Y. Per gli spostamenti simultanei degli
assi X e Y (assi interpolati), occorre utilizzare il comando XMOVE (associato al
canale 3).
Fase 1: azione
all’attivazione
! (*Punto di origine sull’asse delle X*)
SMOVE Asse_x (1, 90, 14, 0, Velocità_p_o_x, 16#0000);
Fase 2: azione
all’attivazione
Due assi indipendenti
! (*Spostamento in posizione di attesa (Xatt, Yatt)*
SMOVE Asse_x (2, 90, 9, X_attesa, Velocità_x_attesa, 16#0000);
SMOVE Asse_y (2, 90, 9, Y_attesa, Velocità_y_attesa, 16#0000);
Due assi interpolati
(*Spostamento in posizione di attesa (Xatt, Yatt)*)
XMOVE INTERPO (2, 90, 9, 0, X_attesa, Y_attesa,
Velocità_attesa, 16#0000);
Fase 3: azione
all’attivazione
Due assi indipendenti
! (*Spostamento verso il nastro trasportatore A)*
SMOVE Asse_x (3, 90, 10, 150000, Velocità_pos_a_x, 16#0000);
SMOVE Asse_y (3, 90, 10, 280000, Velocità_pos_a_y, 16#0000);
Due assi interpolati
(*Spostamento verso il nastro trasportatore A*)
XMOVE INTERPO (3, 90, 10, 0, 150000, 280000, 0, Velocità_pos_a,
16#0000);
Fase 4: azione
continua
58
! (*Chiusura della pinza*)
SET Pinza;
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Fase 5: azione
all’attivazione
Due assi indipendenti
! (*Spostamento verso il nastro trasportatore B*)
SMOVE Asse_x (4, 90, 9, X_b, Velocità_pos_b_x, 16#0000);
SMOVE Asse_y (4, 90, 9, Y_b, Velocità_pos_b_y, 16#0000);
Due assi interpolati
! (*Spostamento verso il nastro trasportatore B*)
XMOVE INTERPO (4, 90, 9, 0, X_b, Y_b, 0, Velocità_pos_b,
16#0000);
Fase 8: azione
all’attivazione
Due assi indipendenti
! (*Spostamento verso il nastro trasportatore C*)
SMOVE Asse_x (5, 90, 9, X_c, Velocità_pos_c_x, 16#0000);
SMOVE Asse_y (5, 90, 9, Y_c, Velocità_pos_c_y, 16#0000);
Due assi interpolati
! (*Spostamento verso il nastro trasportatore C*)
XMOVE INTERPO (5, 90, 9, 0, X_c, Y_c, 0, Velocità_pos_c,
16#0000);
Fase 6: azione
continua
TLX DS 57 PL7 xx
! (*Apertura della pinza*)
RESET Pinza;
59
Esempio iniziale
Programmazione dell’elaborazione posteriore
Introduzione
L'elaborazione posteriore permette di programmare la gestione della modalità
manuale.
MAST - POST
! (*Test della modalità selezionata*)
IF Mod_auto AND Mod_auto_y AND Config AND Config_y
THEN JUMP %L200;
END_IF;
! (*Selezione dell'asse da pilotare*)
%L100: IF NOT Selezione_x_y
THEN JUMP %L200;
END_IF;
! (*Punto di origine manuale asse X*)
IF RE Po_man
THEN Posrp := 0; SET Setrp; Fmanu_x := 1000; WRITE_PARAM
Asse_x;
END_IF;
IF NOT Po_man
THEN RESET Setrp;
END_IF;
! (*Spostamento dell'organo mobile nel senso positivo asse X*)
Jog_p := Avanti;
! (*Spostamento dell'organo mobile nel senso negativo asse X*)
Jog_m := Indietro;
%L200: IF selezione_x_y
THEN JUMP %L300;
END_IF;
! (*Spostamento dell'organo mobile nel senso positivo asse Y*)
Jog_p_y:= Avanti;
! (*Spostamento dell'organo mobile nel senso negativo asse Y)
Jog_m_y:= Indietro;
! (*Apertura della pinza*)
%L300: IF Auto_man AND Ap_pinza
THEN RESET Pinza;
END_IF;
! (Chiusura della pinza*)
IF Auto_man AND Chius_pinza
THEN SET Pinza;
END_IF;
! (*Riconoscimento errori*)
Ack_def := Ack_def_y := Ric_err;%L999:
60
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Trasferimento del programma
Procedura per
trasferire un
programma
TLX DS 57 PL7 xx
Dopo aver configurato l’applicazione e immesso il programma, occorre trasferirli
nella memoria del processore del PLC, attenendosi alla procedura seguente:
Fase
Azione
1
Collegare il terminale al PLC tramite il comando Sistema operativo PLC →
Collega.
2
Attivare il comando Sistema operativo PLC → Trasferisci.
3
Selezionare l’opzione PC -> PLC.
4
Convalidare il trasferimento.
61
Esempio iniziale
Regolazione dei parametri
Operazioni
preliminari
Prima di iniziare la regolazione dei parametri, occorre dapprima eseguire alcune
operazioni preliminari (Vedi Operazioni preliminari alla regolazione, p. 194).
Procedura di
regolazione
Per poter regolare i parametri, eseguire le operazioni seguenti:
Fase
Azione
1
Porre il PLC in RUN.
2
Attivare il comando Applicazione → Configurazione oppure fare clic
sull’icona
3
Fare doppio clic sul modulo da regolare. È inoltre possibile selezionare la
posizione 3 del rack 1 ed eseguire il comando Modifica → Apri il modulo.
4
Attivare il comando Vista → Regolazione per accedere alla schermata
seguente:
Schermata di regolazione dei parametri
TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6]
Regolazione
Designazione: MOD.CMD ASSE 2 CANALI
Simbolo
Scelta asse: Funzione:
Canale 1
Posizionamento
Task:
MAST
Risoluzione corretta
Loop di posizione
Distanza
10 000 Guadagno 1 1 000 /100s Offset
No. punti
10 000 Guadagno 2 1 000 /100s Anticipo
velocità
Correzione
Soglia da 1-2 500 /1000 di Vmax
Offset encoder
0 punti
Controllo movimento
Errore inseguimento 1
1 500
Errore inseguimento 2
1 500
Valore riposizionamento
0
Errore riposizionamento
0
Supero velocità max. 12 % di Vmax
VLim
0 VLim
Controllo arresto
Ritardo
500 ms
Velocità
25
Intervallo di arresto
1 500
62
0 mV
10 %
Comando
Limite software sup. 150 000
0
Limite software inf.
Accelerazione Vmax/ 100 ms
Tipo di accelerazione
Rettangolo
Parametri della modalità manuale
Velocità
250
Valore PO
500
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Fase
TLX DS 57 PL7 xx
Azione
5
Immettere i nuovi valori dei parametri del canale 0:
l Intervallo di arresto = 320 micron
l Velocità (mod. manuale) = 5400 mm/min
l Valore PO = 0 micron
6
Convalidare le immissioni tramite il comando Modifica → Convalida oppure
facendo clic sull'icona
7
Selezionare il canale 1 nella zona canale, quindi immettere i nuovi valori per il
canale:
l Offset encoder = 8388607
l Errore inseguimento 1 e 2 = 8000 micron
l Intervallo di arresto = 8000 micron
l Velocità (mod. manuale) = 5400 mm/min
8
Convalidare le immissioni tramite il comando Modifica → Convalida oppure
facendo clic sull'icona
9
Salvare i nuovi valori nel processore del PLC tramite il comando Servizi →
Salva i parametri.
63
Esempio iniziale
Gestione in modalità manuale
Accesso alla
modalità
manuale
Se si desidera spostare l’organo mobile senza prima effettuare la fase di
programmazione, utilizzare la modalità Manuale. Per questo scopo, accedere alla
schermata di debug in modalità collegato:
Fase
Azione
1
Selezionare il comando Strumenti → Configurazione.
2
Selezionare il modulo TSX CAY da aprire.
3
Eseguire il comando Servizi → Apri il modulo (oppure fare doppio clic sul
modulo da aprire).
4
Viene visualizzata la schermata di debug seguente:
TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6]
Simbolo:
Manuale
Scelta asse: Funzione:
Canale 0 Posizionamento
Dir
Autom.
Drive
Liberazione globale
Off
CH0
DIAG ...
Movimento Velocità:
I/O
Asse
Posizione corrente Destinazione Soglia errore inseguimento
X
OK
Camma P0
0
0
0 SensoF
Riposizionamento
Referenziato
AT Point
0
0
Camma Evt
Fermo
SetPoint
DONE
TH Point
0 mV
Aux
Posizione
Velocità
0%
Convalida attiva
Guasti
Comandi
CMV
/1000
1 000
Comando
Param
0
JOGJOG+
respinto
INC-
STOP
F8
64
INC+
Punto di origine manuale
Hardware
Punto di origine forzato
Asse
Uscita ausiliaria
Riconos.
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Spostamento in
modalità
manuale
Per spostare l'organo mobile in modalità Manuale, eseguire le operazioni seguenti:
Fase
1
TLX DS 57 PL7 xx
Azione
Porre il PLC in RUN, utilizzando il comando Sistema operativo PLC → Run
oppure facendo clic sull’icona
2
Selezionare l’asse da pilotare: canale 0 (asse X) o canale 1 (asse Y).
3
Selezionare la modalità Manuale posizionando il commutatore di modalità su
Manu.
4
Convalidare il relè di sicurezza del variatore di velocità facendo clic sul
pulsante Convalida della zona Asse.
5
Eseguire il riconoscimento degli errori facendo clic sul pulsante Ric del campo
Errori.
6
Determinare un punto di origine:
l selezionando il comando Punto di origine manuale,
l oppure selezionando il comando Punto di origine forzato, In questo caso,
immettere in precedenza nel campo Param, il valore della posizione
dell'organo mobile rispetto all'origine.
7
Effettuare gli spostamenti dell'organo mobile:
nel senso positivo con il comando JOG+,
nel senso negativo con il comando JOG-.
La posizione dell'organo mobile viene visualizzata nel campo X e la velocità nel
campo F della zona Spostamento/Velocità.
l
l
65
Esempio iniziale
Debug
Procedura di
debug
Fase
È possibile effettuare il debug del programma procedendo nel modo seguente:
Azione
1
Porre il PLC in RUN.
2
Visualizzare la schermata di debug del modulo TSX CAY.
3
Visualizzare contemporaneamente la schermata del Grafcet per seguire l’evoluzione dell’elaborazione
sequenziale.
La schermata seguente visualizza le schermate di debug e Grafcet :
File
PL7 Junior: CINZIA2
Modifica Servizi Vista Applicazione PLC Debug Opzioni
Finestra ?
GRAFCET: MAST - CHART
0
(*Start*)
(*Punto di origine*)
1
6
(*Assi referenziati*)
(*Spostamento nel senso
positivo)>>
(*Rilevamento di un pezzo
lavorato)>>
(*Spostamento verso il
nastro A)>>
(*Rilevamento bordo del
pezzo e pinza all'arresto)>>
2
3
Movimento: um / Velocità: mm/min
Posizione corrente Destinazione Deviazione
X 0
0
0
F 0
0
DONE
NEXT
N 0
G9_ 0
G 0
Posizione
Velocità
Debug
0%
PLC
GO
4
66
c
c
c
Asse
I/O
Configurato
Camma P0
Riposizionamento
OK
Camma Evt
Referenziato
Aux
Fermo
Convalida
attiva
Monit.
Mast
Fast
Evt
RUN a
Zero
RUN a
c?R 7
Senso+
AT Point
TH Point
Pausa
immediata
Avviare il programma premendo il pulsante Avvio_ciclo sul pannello frontale.
TLX DS 57 PL7 xx
Esempio iniziale
Archiviazione
Procedura di
archiviazione
TLX DS 57 PL7 xx
Al termine del debug, occorre procedere all’archiviazione. Per questo scopo :
Fase
Azione
1
Se durante il debug sono stati modificati dei parametri, selezionare il comando
Servizi → Salva i parametri.
2
Trasferire l’applicazione del processore del PLC sul disco rigido:
l selezionare il comando Sistema operativo PLC → Trasferisci opzione
PLC -> PC,
l selezionare il comando File → Salva con nome,
l assegnare un nome all’applicazione,
l convalidare.
67
Esempio iniziale
68
TLX DS 57 PL7 xx
Assi indipendenti
II
In breve
Contenuto della
sezione
intermedia
Questa sezione intermedia presenta i moduli TSX CAY e descrive l’implementazione di un comando d’assi servomotore con tali moduli.
Contenuto di
questa parte
Questa parte contiene i seguenti capitoli:
Capitolo
Pagina
Configurazione del comando d’assi
5
Programmazione del comando d’assi
111
6
Regolazione degli assi indipendenti
193
7
Debug di un programma di comando d'assi indipendenti
223
8
Utilizzo
245
9
TLX DS 57 PL7 xx
Titolo del capitolo
4
71
Diagnostica e manutenzione
247
10
Funzioni complementari
251
11
Promemoria
255
69
Assi indipendenti
70
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione del comando
d’assi
4
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive le schermate di configurazione dei moduli TSX CAY e i
parametri da definire per gli assi indipendenti.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Configurazione dei moduli di comando d’assi
73
Dichiarazione dei moduli di comando d’assi
74
Accesso alla schermata di configurazione dei parametri
76
Tipo d’asse
78
Tipo di encoder
79
Risoluzione iniziale
83
Unità di misura
84
Limiti superiore e inferiore
85
Rollover
89
Velocità massima
90
Setpoint massimo
91
Evento
93
Inversione
94
Controllo sequenziale
95
Accelerazione o decelerazione massima
96
Slave di posizione asse 0
97
Ingresso di evento
Punto di origine
TLX DS 57 PL7 xx
Pagina
99
101
Riposizionamento
106
Mascheramento degli errori
107
71
Configurazione
Argomento
Convalida dei parametri di configurazione
72
Pagina
108
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Configurazione dei moduli di comando d’assi
Introduzione
Prima di creare un programma applicativo, occorre definire il contesto di
funzionamento fisico e software nel quale verrà eseguito: tipo di processore
TSX Premium, moduli di ingresso/uscita utilizzati.
Inoltre, la programmazione dei moduli di comando d'assi richiede la definizione dei
parametri di configurazione degli assi utilizzati. A tal fine, il software PL7 propone
l'editor di configurazione che consente di realizzare facilmente queste operazioni.
L'editor di configurazione fornisce l'accesso ai parametri di regolazione degli assi e
alle funzioni di debug in funzionamento collegato.
Accesso
all’editor di
configurazione
Il Navigatore applicazione consente di accedere all'editor di configurazione. Per
questo scopo:
Fase
Azione
1
Aprire la cartella Stazione (fare doppio clic sull’icona o fare clic sul relativo
collegamento).
2
Aprire la cartella Configurazione (fare doppio clic sull’icona o fare clic sul
relativo collegamento).
3
Fare doppio clic sull’icona Configurazione fisica
Navigatore applicazione
Visualizzazione strutturale
STAZIONE
Configurazione
Guasto applicazione
Configurazione software
Programma
Task Mast
Eventi
Tipi DFB
Variabili
Tabella d’animazione
Documentazione
Schermate d’uso
4
TLX DS 57 PL7 xx
Se la finestra del Navigatore applicazione non appare sullo schermo:
l selezionare il menu Strumenti quindi il comando Navigatore
applicazione,
l nella barra degli strumenti, fare clic sull’icona del Navigatore applicazione:
73
Configurazione
Dichiarazione dei moduli di comando d’assi
Introduzione
Questa operazione consiste nel dichiarare i moduli di comando d’assi nella
configurazione del PLC.
Aggiunta di un
modulo
Per aggiungere un modulo di comando d’assi nella configurazione del PLC,
procedere nel modo seguente:
Fase
Azione
1
Scegliere il rack in cui si desidera posizionare il modulo di comando d’assi.
2
Nel rack, selezionare e convalidare la posizione in cui si desidera installare il
modulo TSX CAY. Se questo modulo occupa due posizioni (TSX CAY 41/42/
33), selezionare la seconda posizione vuota che verrà occupata dal modulo.
La finestra di dialogo seguente consente di aggiungere il modulo alla
configurazione:
Aggiungi un modulo
Famiglia:
Modulo:
Analogico
1.5 TSX CAY 21
Comunicazione1.5 TSX CAY 22
Conteggio
1.5 TSX CAY 33
BusX 1.0 remoto TSX CAY 41
Movimento
1.5 TSX CAY 42
Pesatura
1.5 TSX CFY 11
Simulazione 1.0 TSX CFY 21
Digitale
1.5
MOD.CMD ASSE 2 CANALI
MOD.CMD ASSE 2 CANALI
MOD.CMD ASSE 3 CANALI
MOD.CMD ASSE 4 CANALI
MOD.CMD ASSE 4 CANALI
MOD.PAROLA PASSO PASSO 1 CANALE
MOD.PAROLA PASSO PASSO 2 CANALI
OK
Esci
3
Selezionare Movimento nel campo Famiglia.
4
Nel campo Modulo, selezionare il riferimento del modulo (TSX CAY).
5
Premere OK.
6
Dopo la convalida, il modulo viene dichiarato nella propria posizione, mappata
e contenente il riferimento del modulo.
0
0
P
S
Y
2
6
0
0
3
T
S
X
5
7
3
0
2
4
C
v
Y
4
2
1
74
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Eliminazione di
un modulo
Per eliminare un modulo dalla propria posizione:
l fare clic sul modulo per selezionarlo,
l premere il tasto <Canc>; viene visualizzata una finestra di dialogo,
l confermare l’eliminazione del modulo.
Spostamento di
un modulo
Per spostare un modulo da una posizione a un’altra:
l fare clic sul modulo per selezionarlo,
l selezionare il comando Modifica → Sposta un modulo,
l stabilire la posizione di destinazione.
È anche possibile:
l selezionare il modulo con il mouse,
l tenendo premuto il pulsante sinistro del mouse, spostare il modulo nella
posizione di destinazione (Trascinamento della selezione).
TLX DS 57 PL7 xx
75
Configurazione
Accesso alla schermata di configurazione dei parametri
Assegnazione
dei parametri al
modulo
Per poter assegnare i parametri al modulo, fare clic due volte sulla sua rappresentazione grafica, oppure:
l selezionare il modulo (facendovi clic),
l selezionare il comando Apri il modulo del menu a discesa Servizi.
Schermata di
assegnazione
dei parametri
La schermata seguente consente di assegnare i parametri al modulo:
1
2
TSX CAY 41 [RACK 0 POSITION 2]
Configurazione
Designazione: MOD.CMD ASSE 4 CANALI
3
4
Simbolo:
Scelta asse: Funzione:
Canale 0
(Nessuno)
Task:
MAST
Questa schermata comprende 4 zone di informazioni o scelta dei parametri.
76
Zona
Descrizione
1
In questa barra viene indicato il riferimento al catalogo del modulo e il relativo
indirizzo geografico nel PLC (numero di rack e posizione).
2
Questa zona di comando indica la modalità corrente: Configurazione.
3
Questa zona di livello "modulo" contiene la descrizione breve del modulo.
4
Questa zona di livello "canale" consente di scegliere il canale da configurare,
la funzione associata: Posizionamento e il task in cui gli oggetti a scambio
implicito vengono scambiati: MAST o FAST.
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Zona di
immissione dei
parametri di
configurazione
del canale
La parte inferiore della schermata fornisce l’accesso all’immissione dei parametri.
Simbolo:
Scelta asse:
Canale 0
Funzione:
Posizionamento
Unità
Lunghezza
Risoluzione iniziale
Distanza
Tipo encoder
Increm.
x1
Binario
Numero di bit
d'intestazione
V
0
Assoluto
x4
Gray
0
Numero di bit di dati
16
Numero di bit di stato 0
Pacchetto SSI:
Task:
MAST
Velocità
No. punti
0
Limite sup.
0
Limite inf.
0
0
Limite max.
Inversione
Setpoint max.
0 mV
Valore
Uscita
0 ms
Acceler. max.Vmax/
corrente
Controllo sequenze di comando
Slave di posizione asse0
Evento
SetPoint
Valore corrente
EVT
Valido
Ratio
0
0
Ingresso di evento
Elaborazione standard del fronte di salita e PRef1
Punto di origine
Senza punto di origine
Riposizionamento
Funzione riposizionamento assente
?
?
Per visualizzare tutta la zona dei parametri di configurazione, selezionare i comandi
Vista → Zona modulo o Vista → Zona canale (è anche possibile utilizzare questi
comandi per ripristinare queste zone).
Nota: Per ciascun parametro, i limiti vengono visualizzati nella barra di stato.
TLX DS 57 PL7 xx
77
Configurazione
Tipo d’asse
Introduzione
La zona Macchina viene visualizzata solo con un modulo TSX CAY •2 o
TSX CAY 33 e consente di scegliere il tipo di asse gestito dal canale.
Tipo di macchina
Due opzioni consentono di scegliere il tipo di macchina:
78
Parametro
Descrizione
Spost limitato
Nel caso di macchina con spostamento limitato, la misura di posizione
varia tra due valori definiti dai limiti software.
Spost infinito
Nel caso di una macchina con spostamento infinito, la misura di
posizione varia tra i valori 0 e Modulo.
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Tipo di encoder
Introduzione
Questo campo consente di definire l’interfaccia d’ingresso fisico in funzione
dell’encoder collegato al modulo.
Modulo
TSX CAY •1
La zona Tipo di encoder contiene opzioni che consentono di selezionare i
parametri:
l encoder incrementale o encoder assoluto,
l moltiplicazione per 1 (*1) o per 4 (*4).
Moduli
TSX CAY •2 e
TSX CAY 33
Il campo Interfaccia di ingresso consente di scegliere il tipo di encoder: encoder
incrementale o encoder assoluto SSI.
Per accedere alla schermata di assegnazione dei parametri dell’interfaccia di
ingresso, premere il pulsante Configurazione: Dettagli interfaccia d'ingresso.
Parametri
dell'encoder
incrementale
I parametri dell’encoder incrementale sono i seguenti:
Parametro
Descrizione
Inversione misura
Se si seleziona questa casella, il senso di evoluzione della misura
verrà invertito.
Moltiplicazione per 1 o
moltiplicazione per 4
La moltiplicazione per 4 consente di aumentare la precisione
dell'encoder :
l per un encoder dato, la precisione sarà quattro volte maggiore,
l per ottenere una risoluzione data, è possibile utilizzare un
encoder di risoluzione 4 volte inferiore.
La figura seguente illustra la moltiplicazione per 4
RE
R
RE corrisponde alla risoluzione ottenuta moltiplicando per 4 ed è
denominata risoluzione equivalente.
TLX DS 57 PL7 xx
79
Configurazione
TSX CAY •1:
parametri
dell'encoder
assoluto
Se si sceglie un encoder assoluto, la zona di immissione delle caratteristiche del
pacchetto dati SSI diviene valida.
Trama SSI
Descrizione
Questo campo visualizza
schematicamente la composizione
del pacchetto dati.
Le scelte possibili sono le seguenti:
l Offset diretto o offset guidato (offset guidato di
default).
l Codice Gray o codice binario (codice binario di
default).
l Numero di bit di intestazione (1) (non
significativo) : da 0 a 4 (0 di default) (5).
l Numero di bit di dati (2): da 16 a 25 (16 di default)
(5).
l Numero di bit di stato (3): da 0 a 3 (0 di default)
(5).
l Errore: questa casella di selezione è disponibile
se si sceglie un numero di bit di stato diverso da 0.
l Posiz.: se si attiva il bit di errore (casella
selezionata), questo campo consente di sceglierne
il posizionamento nella zona di bit di stato :
posizione da 1 a 3.
l Parità (4): presenza (o assenza di default) del bit
di parità, definita dall'eventuale selezione di
questa casella. Il tipo di parità viene definito Pari o
Dispari. (6)
(5) Il campo Pacchetto dati SSI descrive le
caratteristiche definite per il pacchetto dati seriale
SSI.
(5) Se si seleziona una parità dispari, il modulo non
esegue il controllo di parità e il bit relativo viene gestito
come un bit di stato.
Tipo encoder
Increm.
Assoluto
Off. diretto
Off. guidato
Binario
Numero di bit
d’intestazione
Gray
0
Numero di bit di dati 16
Numero di bit di
3
stato
Errore Posizione 1
Parità
Pacchetto SSI:
x16x xxE
1
80
2
3
4
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
TSX CAY •2 e
TSX CAY 33:
schermata di
assegnazione
dei parametri
La schermata di configurazione dell’interfaccia di ingresso consente di definire le
caratteristiche del pacchetto dati SSI utilizzato dall’encoder.
Configurazione dell’interfaccia d’ingresso
Interfaccia d'íngresso
Encoder
Offset diretto
Binario
ENCODER ASSOLUTO SSI
Offset guidato
Gray
Inversione misura
Trama SSI
Intestazione
No. bits d'intestazione:
0
Stato
No. bit di stato:
2
Parità
di dati
0
Bit d'errore
No. bit di dati encoder:
Presenza del bit di parità
Pacchetto:
x12x
Convalida
TSX CAY •1 e
TSX CAY 33:
descrizione del
campo Encoder
TLX DS 57 PL7 xx
Annulla
Il campo Encoder consente di definire il tipo di codifica:
Parametro
Descrizione
Offset diretto o offset
guidato
Con un offset diretto, occorre fornire il valore dell’offset in punti
encoder. L’offset guidato viene invece calcolato dal modulo a
partire da un valore di posizione elaborato dall’utente. L’offset
diretto viene selezionato di default.
Binario o Gray
Questi pulsanti di controllo consentono di definire la codifica
dell’encoder: codice binario o codice Gray (codice binario di
default).
Inversione misura
Questo parametro definisce l’inversione della misura, ossia il senso
di evoluzione della misura per un senso di rotazione dell’encoder.
Questo parametro non è accessibile nelle macchine di tipo infinito.
81
Configurazione
TSX CAY •1 e
TSX CAY 33:
descrizione del
campo
Pacchetto dati
SSI
TSX CAY •1 e
TSX CAY 33:
encoder
assoluto a uscite
parallele
82
Il campo Pacchetto dati SSI consente di definire le caratteristiche del pacchetto:
Parametro
Descrizione
Numero di bit
d’intestazione
Numero di bit di intestazione del pacchetto (non significativo): da 0
a 4 (0 di default).
Numero di bit di dati
encoder
Numero di bit di dati del pacchetto: da 12 a 25 (12 di default).
Numero di bit di stato
Numero di bit di stato del pacchetto: da 0 a 3 (0 di default). Se si
sceglie un numero di bit diverso da 0, è possibile accedere al bit di
errore e al suo posizionamento (Posizione da 1 a 3) nella zona dei
bit di stato.
Presenza del bit di
parità
Presenza o assenza del bit di parità (assenza di default). Se questa
casella è selezionata, è possibile definire il tipo di parità: pari o
dispari.
Se si seleziona una parità dispari, il modulo non esegue il controllo
di parità e il bit relativo viene gestito come un bit di stato.
Pacchetto dati
Visualizza le caratteristiche definite per il pacchetto dati SSI.
È possibile collegare un encoder assoluto a uscite parallele tramite un'interfaccia di
conversione ABE-7CPA11. In questo caso, la configurazione da immettere equivale
a quella di un encoder assoluto SSI.
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Risoluzione iniziale
Introduzione
La risoluzione iniziale corrisponde a un incremento dell’encoder. In genere la
risoluzione non è intera e viene espressa secondo il rapporto seguente:
RESOL = Distanza / Num. Punti con:
l Distanza = distanza percorsa dall'organo mobile,
l Num. Punti = numero di punti encoder corrispondente alla distanza percorsa. I
valori limite sono compresi tra 1 e 1 000 000.
La risoluzione deriva dunque da questi due parametri (Distanza e Num. Punti) in un
rapporto compreso tra 0,5 e 1000.
Esempio di
calcolo della
risoluzione
Si consideri un encoder incrementale da 512 punti per giro. La distanza percorsa
con un giro dell'encoder è di 10 000 micron (l'unità di lunghezza scelta è il micron).
È necessario immettere:
l Distanza = 10 000,
l Num. punti = 512.
La risoluzione è pari a 19,5 micron:
RESOL = 10000 ⁄ 512 = 19, 5
Nota: È possibile correggere questa risoluzione nella schermata di regolazione.
Per questo motivo viene detta risoluzione iniziale.
Per un encoder incrementale con moltiplicazione per 4, immettere la distanza
corrispondente a RE (Vedi Tipo di encoder, p. 79)
TLX DS 57 PL7 xx
83
Configurazione
Unità di misura
Introduzione
Questo campo consente di scegliere le unità fisiche in cui vengono espresse le
misure di posizione e di velocità.
Unità di misura
proposte
La tabella seguente fornisce la lista delle unità di misura proposte. Per visualizzare
la lista, premere il tasto "freccia giù" a destra del campo di immissione.
Unità di posizione (Lunghezza)
Unità di velocità
micron
mm/min
mm
m/min
in.e-2
(10-2
inch)
in.e-5 (10-5 inch)
Unità di misura
personalizzate
in.e+1/min (10 inch/min)
in.e-2/min (10-2 inch/min)
È possibile scegliere unità di misura personalizzate; il campo Lunghezza consente
di immettere fino a 5 caratteri. Ad esempio, grado.
Tuttavia, occorre scegliere l'unità di posizione in modo che il valore della risoluzione
(Distanza / Num. punti) sia compreso nell'intervallo 0,5 – 1000. L'unità di velocità
viene calcolata dalla formula:
Unità di velocità = Unità di posizione * 1000 / min
Nota: non è possibile scegliere l'unità di velocità calcolata dalla formula, ma è
possibile modificare il testo. Ad esempio,
Si consideri un encoder da 500 punti per giro. La distanza corrispondente a 1 giro
è di 2 mm, ossia 2000 micron. La risoluzione viene espressa con il rapporto 2000
/ 500 (quindi in micron). L'unità di velocità risultante sarà allora in mm/min (vedere
tabella precedente).
84
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Limiti superiore e inferiore
Introduzione
I limiti superiore e inferiore sono validi per macchine di tipo limitato e corrispondono
alle estremità fisiche dell'asse. Tali limiti sono a loro volta limitati in funzione del
valore di risoluzione prescelto.
Caso dei moduli
TSX CAY *1
Rappresentazione grafica
Nellaphysiques
configurazione
En configuration d’axe : Limites
de l’axe dell’asse: Limiti fisici dell’asse
Limite
fisico
Limite
physique
inferiore
min.
inférieure
mini
Limite fisico
Limite physique
superioremini
min.
supérieure
Limite
fisico
Limite
physique
inferioremaxi
max.
inférieure
Limite
fisico
Limite physique
superiore
supérieure max.
maxi
15 * risoluzione
Campo
fisico mini
Plage physique
mini>> 215
x résolution
Campo
software
> 215 *
Plage
logiciel
mini > 215mini
x résolution
risoluzione
Limite
inferiore
Butéesoftware
logiciel inférieure
Limite
superiore
Butéesoftware
logiciel supérieure
En réglage d'axe : Butées logiciels de l'axe
Nella regolazione dell’asse: Limite software dell’asse
Vincoli
Determinazione dei limiti fisici in funzione dell'associazione di un encoder con il
modulo CAY *1. Prendere il valore assoluto più basso dell'encoder o del modulo
CAY *1.
Tipo di encoder
TLX DS 57 PL7 xx
Encoder incrementale Encoder assoluto
TSX CAY *1
Limite fisico inferiore
min.
-16 * 10 * risoluzione
Limite fisico inferiore
max.
0
0
0
Limite fisico superiore
min.
0
0
0
Limite fisico superiore
max.
16 * 106 * risoluzione
6
6
-16 * 10 * risoluzione *
-108
2n-25
16 * 106 * risoluzione * 2n- 108
25
85
Configurazione
Con n = numero di bit dell’encoder
I valori da immettere devono rispettare le seguenti equazioni :
l Limite fisico inferiore min. ≤ Arresto software inferiore ≤ Limite fisico inferiore
max ≤ 0 ≤ Limite fisico superiore min. ≤ Limite software superiore ≤ Limite
fisico superiore max.
l Limite fisico inferiore min. ≤ Valore immesso di limite fisico inferiore ≤ Valore
immesso di arresto software inferiore ≤ Limite fisico inferiore max.
l Limite fisico superiore min. ≤ Valore immesso di arresto software superiore ≤
Valore immesso di limite fisico superiore ≤ Limite fisico superiore max.
l Campo fisico min. = Limite fisico superiore min.- Limite fisico inferiore max.> 215
* risoluzione.
l Campo software min. = Arresto software superiore - Arresto software inferiore >
215 * risoluzione.
86
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Moduli
TSX CAY *2/33
Rappresentazione grafica
En configuration d’axe : Nella
Limitesconfigurazione
physiques de l’axe dell’asse: Limiti fisici dell’asse
Limite
fisico
Limite
physique
inferiore
min.
inférieure
mini
Limite fisico
Limite physique
superioremini
min.
supérieure
Limite
fisico
Limite
physique
inferioremaxi
max.
inférieure
Limite
fisico
Limite physique
superiore
supérieure max.
maxi
Campo
fisico mini
risoluzione
Plage physique
mini >> 22158x*résolution
Campo
software
> 28 *
Plage
logiciel
mini > 215mini
x résolution
risoluzione
Limite
superiore
Butéesoftware
logiciel supérieure
Limite
inferiore
Butée software
logiciel inférieure
En réglage d'axe : Butées logiciels de l'axe
Nella regolazione dell’asse: Limite software dell’asse
Vincoli
Determinazione dei limiti fisici in funzione dell’associazione di un encoder con il
modulo CAY *2/33. Prendere il valore assoluto più basso dell'encoder o del modulo
CAY *2/33.
Tipo di encoder
Encoder incrementale Encoder assoluto
Limite fisico inferiore -16 * 106 * risoluzione
min.
TLX DS 57 PL7 xx
-16 * 106 * risoluzione *
2
TSX.CAY.*2/33
-6 * 108
n-25
Limite fisico inferiore 0
max.
0
0
Limite fisico
superiore min.
0
0
0
Limite fisico
superiore max.
16 * 106 * risoluzione
16 * 106 * risoluzione *
6 * 108
2n-25
87
Configurazione
Con n = numero di bit dell’encoder
I valori da immettere devono rispettare le seguenti equazioni :
l Limite fisico inferiore min. ≤ Arresto software inferiore ≤ Limite fisico inferiore
max ≤ 0 ≤ Limite fisico superiore min. ≤ Limite software superiore ≤ Limite
fisico superiore max.
l Limite fisico inferiore min. ≤ Valore immesso di limite fisico inferiore ≤ Valore
immesso di arresto software inferiore ≤ Limite fisico inferiore max.
l Limite fisico superiore min. ≤ Valore immesso di arresto software superiore ≤
Valore immesso di limite fisico superiore ≤ Limite fisico superiore max.
l Campo fisico min. = Limite fisico superiore min.- Limite fisico inferiore max.> 28 *
risoluzione.
l Campo software min. = Arresto software superiore - Arresto software inferiore >
28 * risoluzione.
88
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Rollover
Introduzione
Il rollover si applica a macchine di tipo infinito la cui la misura di posizione varia da
0 e rollover.
La variazione della misura è la seguente:
Rollover
Misura
0
Rollover max
Immettere come parametro Rollover max il valore di rollover in punti encoder.
L'equivalente in unità utente viene visualizzato automaticamente nel campo
seguente.
Rollover max definisce il limite superiore consentito per il parametro regolabile
Rollover. I valori da immettere per Rollover e i parametri associati dipendono dal
tipo di encoder utilizzato.
Caso di un
Encoder
assoluto
Il rollover è sempre una potenza di 2, poiché è definito dal numero di bit di dati del
pacchetto dati encoder SSI. Quindi, invece di immettere il numero di bit del rollover,
occorre inserire il numero elevato alla seconda potenza corrispondente.
Ad esempio, per un rollover max di 4096, immettere il valore 12 (perché 4096 = 212).
Limiti in funzione
della risoluzione
Anche i valori limite di Rollover max sono limitati in funzione del valore di risoluzione
prescelto:
Tipo di encoder
Limiti
Encoder incrementale
1000 -> 6 x 108 / RISOL
limitato a 16 x 106
Encoder assoluto
TLX DS 57 PL7 xx
n: 12 -> 23 (a condizione che 2n x RISOL < 6 x 108
89
Configurazione
Velocità massima
Introduzione
La velocità massima VMAX deve essere tale che la frequenza risultante soddisfi la
condizione seguente:
1,8 kHz < FMAX < 900 kHz
con FMAX = VMAX x m / RESOL
m = 2 con encoder incrementale x1 o encoder assoluto,
m = 4 con encoder incrementale x4.
Valore di VMAX
La condizione relativa alla frequenza massima si esprime sul valore di VMAX tramite
la relazione seguente:
108 x RESOL / m < VMAX < 54000 x RESOL / m
con i limiti seguenti:
270 < VMAX < 270000
Nota: VMAX e RESOL vengono espressi nelle unità definite nella schermata di
configurazione, ossia RESOL in micron e VMAX in mm/min, RESOL in mm e
VMAX in m/min, ...
Velocità
autorizzata
90
Indipendentemente dalla velocità programmata nelle istruzioni, il modulo consente
una velocità pari a VMAX + 10%, durante i transitori, per riassorbire l’errore di
inseguimento.
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Setpoint massimo
Introduzione
Il setpoint massimo UMAX è la tensione da applicare all'ingresso del variatore di
velocità per ottenere una velocità uguale alla velocità massima.
Regolazione del
variatore di
velocità
In assenza di una limitazione particolare della velocità, si deve regolare il variatore
per ottenere la velocità massima per una tensione che risulti il più vicino possibile a
9 V (ma inferiore).
Il limite di 9 V permette di disporre, durante i regimi transitori, di una riserva che
autorizza un regime di sovratensione. Se non esistono limitazioni imposte dalla
meccanica o dalla frequenza massima accettabile, si consiglia di scegliere il valore
seguente: Setpoint massimo = 9000 mV
Esempio
Si desidera comandare un asse con le seguenti caratteristiche:
Encoder
1000 punti/giro
Motore
Mobile da comandare
(Velocità max = 30 mm/s)
Riduzione 1/5
La velocità massima lineare desiderata è di 30 mm/s, ossia 1800 mm/min. Il passo
della vite è di 5 mm.
L'asse viene comandato da un motore in grado di ruotare a 3000 g/min che aziona
una vite a sfere tramite riduttore con rapporto 1/5. L'encoder si trova sull'albero
motore ed è di tipo incrementale senza moltiplicazione per 4.
Il parametro RESOL (distanza percorsa dall'organo mobile tra 2 incrementi
dell'encoder) è pari a: Ne x Passo / N = 1/5 x 5 / 1000 = 1 micron
l La velocità massima di lavoro è pari a 1800 mm/min.
l Il setpoint massimo è il valore di tensione che consente di raggiungere la velocità
massima. Tenendo conto del rapporto di riduzione (1/5) e del passo della vite (5
mm), la velocità lineare massima (1800 mm/min) corrisponde a una velocità di
rotazione del motore di 1800 g/min.
Se il variatore è regolato per ottenere la velocità di 3000 g/min con tensione di
ingresso di 10 V, per ottenere 1800 g/min, la tensione deve essere di 6 V
(setpoint massimo = 6000 mV).
TLX DS 57 PL7 xx
91
Configurazione
Coerenza dei
parametri
92
È necessario assicurare la coerenza dei parametri RESOL, Velocità massima e
Setpoint massimo per evitare comportamenti incoerenti del loop di asservimento.
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Evento
Introduzione
TLX DS 57 PL7 xx
Il parametro Evento consente di associare un’elaborazione su evento a un canale.
Per questo scopo, occorre immettere un numero di task di evento compreso tra 0 e
63.
93
Configurazione
Inversione
Introduzione
I parametri di inversione consentono di evitare di ricollegare l’uscita analogica
quando il movimento dell’asse avviene nel senso inverso a quello desiderato. Questi
parametri definiscono l’inversione del setpoint tra l’uscita del convertitore digitale
analogico (CNA) e il variatore di velocità e/o l'inversione della misura (nel caso di
encoder incrementale).
L'inversione della misura consente di definire il senso della misura per un senso di
rotazione dell'encoder.
Possibilità di
inversione
Le possibilità di inversione sono:
Setpoint velocità
Setpoint posizione
Anticipo
velocità
Offset CNA
Inversione
uscita
Guadagno 1
Guadagno 2
CNA
Soglia di guadagno
Misura posizione
Inversione
misura
l
l
l
l
Utilizzo del
parametro di
inversione
94
nessuna inversione,
inversione del senso della misura,
inversione del setpoint del variatore di velocità,
inversione della misura e del setpoint.
La definizione di questo parametro richiede modifiche. Si consiglia di mantenere
all'inizio i valori di default, quindi di modificare il parametro se necessario in fase di
regolazione.
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Controllo sequenziale
Introduzione
Il parametro Controllo sequenziale permette di definire le azioni da intraprendere
quando un movimento senza arresto (G01, G11 o G30) non viene seguito da un
comando di movimento.
Controllo
sequenziale
convalidato
Se il controllo sequenziale viene convalidato (valore di default):
l i movimenti di tipo G01, G11 e G30 a cui non fa seguito un comando di
movimento vengono arrestati (arresto equivalente a un comando STOP) e viene
generato un comando respinto.
In questo caso, i movimenti senza arresto non possono essere inseriti in
sequenza tramite sincronizzazione sul bit DONE,
l i movimenti di tipo G01, G11 e G30 seguiti da un movimento di tipo G05, G07 o
G62 vengono arrestati se questo secondo comando non è seguito da un
comando di movimento.
Controllo
sequenziale non
convalidato
Se il controllo sequenziale non viene convalidato, i movimenti di tipo G01, G11 e
G30 non seguiti da un comando di movimento continuano al valore mirato di
velocità.
TLX DS 57 PL7 xx
95
Configurazione
Accelerazione o decelerazione massima
Introduzione
L'accelerazione (o decelerazione) massima è definita dal tempo minimo (in ms)
necessario per passare dalla velocità zero alla velocità VMAX.
Rappresentazione grafica
Lo schema seguente rappresenta l'accelerazione massima (ACCMAX) e la
decelerazione massima (DECMAX):
Velocità
VMAX
Tmin
Tmin
Tempo (ms)
Accelerazione
ACCMAX
Tempo (ms)
DECMAX
Limiti
96
Il tempo minimo Tmin è compreso tra 16 e 10000 ms.
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Slave di posizione asse 0
Introduzione
Questa zona consente di attivare la funzione di inseguimento della posizione
dell’asse 0 da parte di un altro asse. Per questo scopo, selezionare la casella
Attivazione che convalida la funzione.
Modulo
TSX CAY •1
La schermata Slave di posizione asse 0 di un modulo TSX CAY •1 è la seguente:
Slave di posizione asse 0
SetPoint
Valido
Ratio
Valore corrente
0 /
0
Occorre definire i parametri seguenti:
TLX DS 57 PL7 xx
Parametro
Descrizione
Setpoint o Misura
Queste due opzioni da selezionare consentono di definire il setpoint
dell’asse slave:
l Setpoint dell’asse master (asse 0), o
l Misura dell’asse master (asse 0).
Rapporto
Questi due campi di immissione consentono di definire il rapporto
che fissa il valore di setpoint dell’asse slave.
Setpoint dell’asse slave = Rapporto x Setpoint o
Misura dell’asse master (Rapporto deve essere compreso tra
0,1 e 10; ogni campo di immissione del parametro Rapporto è
compreso tra 1 e 1000).
97
Configurazione
Modulo
TSX CAY •2
La schermata Slave di posizione asse 0 di un modulo TSX CAY •2 è la seguente:
Slave di posizione asse 0
Valido
Offset
automaticamente.
Convalida
SetPoint
Valore corrente
Annulla
Occorre definire i parametri seguenti:
Asse 0
98
Parametro
Descrizione
Setpoint o Misura
Queste due opzioni da selezionare consentono di definire il setpoint
dell’asse slave:
l Setpoint dell’asse master (asse 0), o
l Misura dell’asse master (asse 0).
Offset auto
Questa casella da selezionare consente di scegliere lo scorrimento
tra master e slave:
l tramite apprendimento dell'asse slave (se la casella è
selezionata),
l tramite un parametro regolabile:
Setpoint dell’asse slave = Rapporto x Setpoint o
Misura dell’asse master + Offset. I parametri Rapporto e
Offset sono parametri di regolazione (Vedi Parametri associati agli
assi master / slave, p. 216).
La funzione Slave di posizione (movimento slave) non è proposta per l'asse 0 in
quanto può solo essere master.
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Ingresso di evento
Introduzione
La zona di scelta Ingresso di evento consente:
l di definire il tipo di evento da rilevare all’ingresso di evento del canale, per le
istruzioni G05, G07, G10 e G11,
l di definire il tipo di evento utilizzato per la funzione di memorizzazione della
posizione, che consente di memorizzare una o due posizioni (PREF1 e PREF2).
Memorizzazione
di posizione
Se l'applicazione non richiede misure di lunghezza, le possibilità di memorizzazione
sono le seguenti:
Possibilità di memorizzazione
Memorizzazione
Icona
Elaborazione standard del fronte di salita e PREF1 PREF1
(1)
Fronte di discesa e PREF1
(1)
PREF1
Se l'applicazione richiede misure di lunghezza, le possibilità di memorizzazione
sono:
TLX DS 57 PL7 xx
Possibilità di memorizzazione
Memorizzazione
Icona
Fronte di salita e PREF1, quindi fronte di salita e
PREF2
PREF1, PREF2
(1)
Fronte di salita e PREF1, quindi fronte di discesa e
PREF2
PREF1, PREF2
(1)
Fronte di discesa e PREF1, quindi fronte di discesa
e PREF2
PREF1, PREF2
(1)
99
Configurazione
Possibilità di memorizzazione
Memorizzazione
Icona
Fronte di discesa e PREF1, quindi fronte di salita e
PREF2
PREF1, PREF2
(1)
(1) L’icona mostra in quale momento viene effettuata la memorizzazione. Ad
esempio,
La posizione PREF1 viene rilevata sul primo fronte di salita dell’ingresso di evento
e la posizione PREF2 sul secondo fronte di salita dell’ingresso di evento.
100
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Punto di origine
Introduzione
Un encoder incrementale non fornisce una misura di posizione ma un numero di
impulsi proporzionale a uno spostamento. Affinché lo spostamento si trasformi in
posizione, occorre assegnare a un punto particolare dell'asse una quota nota (in
genere uguale a 0). Questa operazione è detta punto di origine. Un asse su cui è
stato individuato un punto di origine viene detto referenziato.
Campo Punto di
origine
Il campo Punto di origine definisce il tipo e il senso del punto di origine (solo nel caso
in cui la misura di posizione venga effettuata con encoder incrementale).
Il tipo viene definito in funzione dell'utilizzo dei due ingressi di rilevamento
dell'origine : ingresso impulso al giro e ingresso camma.
TLX DS 57 PL7 xx
Possibilità
Velocità di
avvicinament
o (1)
Velocità PO Icona
Camma corta (2) e impulso di zero, senso +
F
F
(3)
Camma corta (2) e impulso di zero, senso -
F
F/8
(3)
Camma corta (2), senso +
F
F
(3)
Camma corta (2), senso -
F
F/8
(3)
Camma lunga a fine corsa e impulso di zero,
senso +
F
F/8
(3)
101
Configurazione
Possibilità
Velocità di
avvicinament
o (1)
Velocità PO Icona
Camma lunga a fine corsa e impulso di zero,
senso -
F
F/8
(3)
Camma lunga a fine corsa, senso +
F
F/8
(3)
Camma lunga a fine corsa, senso -
F
F/8
(3)
(1) F è la velocità programmata nell'istruzione in modalità automatica o la velocità
FMANU (definita nella schermata di regolazione) in modalità manuale. Questa
velocità è modulabile tramite il coefficiente CMV.
(2) Quando il tipo di macchina è infinito, possono essere utilizzati solo i punti di
origine camma corta.
(3) L'icona mostra il punto di origine.
Comando del
punto d’origine
Il comando del punto di origine si effettua:
l in modalità automatica, tramite il codice di istruzione 14: punto di origine,
l in modalità manuale, tramite il comando SETRP: presa di origine manuale.
Punto di origine
forzato
Esiste, inoltre, un dispositivo di punto di origine forzato:
l comando G62 in modalità Auto,
l comando RP_HERE in modalità Manu.
Questo punto di origine consiste nel forzare la posizione a un valore specificato.
Questa operazione non provoca spostamento e non prende in considerazione il tipo
di PO selezionato.
102
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Punto di origine
a camma corta
La tabella che segue fornisce una descrizione dettagliata dei punti di origine a
camma corta :
Tipo
Camma corta / impulso di
zero
Solo camma corta
Senso
Senso+
Senso+
Senso - (1)
Senso - (1)
Icona
Spostamento Impulso di
zero Camma
(1) o avvio su camma
TLX DS 57 PL7 xx
103
Configurazione
Punto di origine
a camma lunga
La tabella che segue fornisce una descrizione dettagliata dei punti di origine a
camma lunga e impulso di zero:
Tipo
Camma lunga a fine corsa / impulso di zero
Senso
Senso + (2)
Avvio
Avvio fuori
camma
Senso - (2)
Avvio su
camma
Avvio su
camma
Avvio fuori
camma
Icona
Spostamento Impulso di
zero Camma
La tabella seguente fornisce una descrizione dettagliata dei punti di origine a sola
camma lunga:
Tipo
Camma lunga a fine corsa
Senso
Senso + (2)
Avvio
Avvio fuori
camma
Senso - (2)
Avvio su
camma
Avvio su
camma
Avvio fuori
camma
Icona
Spostamento Camma
(2) definisce la posizione della macchina in cui si trova la camma.
104
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
TSX CAY •2 e
TSX CAY 33:
controllo di
presenza
dell'impulso di
zero
TLX DS 57 PL7 xx
Il punto di origine a camma corta effettua un controllo di presenza dell’impulso di
zero sulla lunghezza della camma.
In un punto di origine di tipo a camma corta, senso + o senso -, con impulso di zero,
se tutta la camma viene percorsa senza rilevamento di impulso di zero, all’uscita
della camma, l’asse si arresta e viene segnalato un errore. L’asse si trova in uno
stato non referenziato.
105
Configurazione
Riposizionamento
Introduzione
Questa funzione consente di compensare uno scorrimento eventuale della misura
se l'encoder utilizzato è di tipo incrementale. A ogni passaggio dell'organo mobile
davamti al rilevatore, la misura viene ricalibrata al valore specificato.
Funzione di
riposizionamento
Le possibilità di riposizionamento sono:
106
Possibilità
Funzione di
riposizionamen
to
Funzione riposizionamento assente
Inattiva
Funzione di riposizionamento ed errore a seguito di
superamento di soglia
Attiva
Icona
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Mascheramento degli errori
Introduzione
Con un modulo TSX CAY •2 o TSX CAY 33, è possibile mascherare singolarmente
4 degli 8 errori esterni (hardware) nella configurazione del canale (parametro
MSK_HDERR).
Schermata di
mascheramento
degli errori
La schermata Mascheramento degli errori consente di definire gli errori che si
desidera mascherare:
Mascheramento degli errori
Guasti
Guasto del variatore
Guasto alimentazione encoder
Errore arresto di emergenza
Guasto d’alimentazione 24V
Convalida
Mascheramento
mascherato
mascherato
Annulla
I quattro errori che è possibile mascherare sono:
Predefinito di sistema
Variabili
associate
TLX DS 57 PL7 xx
Parametro associato
Guasto del variatore
DRV_FLT
Guasto alimentazione encoder
ENC_SUP
Errore arresto di emergenza
EMG_STP
Guasto d’alimentazione 24V
AUX_SUP
Durante un'interruzione di alimentazione, gli errori mascherati non verranno
segnalati e le variabili associate non saranno aggiornate:
l bit di errore del canale %I.ERR,
l parola di stato %MWxy.i.2.
Le informazioni AX_FLT, AX_OK e HD_ERR vengono aggiornate senza tenere
conto del mascheramento. Ogni movimento dell'asse viene interrotto da un arresto
e dall'assenza di convalida del variatore.
107
Configurazione
Convalida dei parametri di configurazione
Introduzione
Dopo aver definito tutti i parametri di configurazione, occorre convalidare la
configurazione con il comando Modifica → Convalida oppure selezionando l’icona
associata:
Parametri di
configurazione
errati
Se uno o più valori di configurazione non sono compresi nei limiti autorizzati, viene
visualizzato un messaggio per segnalare il parametro in errore.
Ad esempio, il valore Distanza del campo Risoluzione iniziale non è valido:
Valido
i
Impossibile eseguire la validazione!
Errore nei parametri di configurazione:
Distanza risoluzione iniziale non valida
OK
Occorre correggere i parametri in errore per rendere possibile la convalida della
configurazione.
Nota: nelle schermate di configurazione, i parametri errati sono visualizzati in
rosso. I parametri visualizzati in grigio non possono essere modificati perché
dipendono da parametri errati (ad esempio, una risoluzione non valida impedisce
l'immissione dei limiti inferiore e superiore).
108
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
Parametri di
regolazione
errati
Se si convalida la configurazione per la prima volta, i parametri di regolazione
vengono inizializzati. Se in seguito a modifiche dei valori di configurazione, i
parametri di regolazione non sono più corretti, viene visualizzato un messaggio di
errore per segnalare il parametro in questione.
Ad esempio, i limiti software sono incompatibili:
Valido
i
Impossibile eseguire la validazione!
Errore nei parametri di regolazione:
Limiti software superiore e inferiore incompatibili.
non valido
OK
Occorre accedere alla schermata di regolazione, correggere il parametro in errore
e convalidare.
Accettazione
della convalida
TLX DS 57 PL7 xx
La configurazione viene presa in considerazione:
l quando tutti i parametri di configurazione sono corretti,
l quando tutti i parametri di regolazione sono corretti,
l quando è stata effettuata la convalida a livello schermata di base dell'editor di
configurazione.
109
Configurazione
110
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione del comando
d’assi
5
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive il principio di programmazione per le diverse modalità di
funzionamento: descrizione delle istruzioni principali e delle modalità di
funzionamento.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Principio di programmazione di un asse indipendente
113
Modalità di funzionamento
114
Programmazione della funzione SMOVE (in modalità automatica)
116
Immissione dei parametri della funzione SMOVE
117
Descrizione dei parametri della funzione SMOVE
118
Codici istruzione della funzione SMOVE
121
Descrizione degli spostamenti elementari con una macchina limitata
124
Descrizione degli spostamenti elementari con una macchina infinita
126
Programmazione di uno spostamento alla posizione senza arresto
129
Programmazione di uno spostamento alla posizione con arresto
130
Programmazione di uno spostamento fino a rilevamento di un evento
131
Programmazione di un comando di lavorazione semplice
133
Programmazione di un punto di origine
136
Programmazione di un punto di origine al volo su evento
138
Programmazione dell’arresto del movimento
140
Programmazione di un punto d’origine forzato
141
Programmazione di un'attesa di evento
142
Programmazione della memorizzazione della posizione corrente su evento
143
Sequenza dei comandi di movimento
147
111
Programmazione
Argomento
112
Pagina
Programmazione della funzione di riposizionamento al volo
150
Movimento slave di un altro asse TSX CAY •1
152
Movimento di inseguimento di un altro asse TSX CAY •2
154
Movimento di inseguimento di setpoint periodico esterno
157
Funzione PAUSE differita
158
Modalità passo-passo
160
Funzione PAUSE immediata
163
Elaborazione su evento con un asse indipendente
165
Gestione dei modi di funzionamento
167
Gestione degli errori
168
Descrizione di guasti hardware esterni
172
Descrizione dei guasti applicazione
175
Descrizione degli errori per comando respinto
180
Gestione della modalità manuale
181
Comandi di spostamento a vista
183
Comandi di spostamento incrementale
185
Comando del punto di origine
186
Comando del punto di origine forzato
187
Comando di annullamento di un riferimento
188
Comando di riferimento e di calcolo dell'offset
189
Gestione della modalità fuori asservimento (DIRDRIVE)
190
Gestione della modalità misura (OFF)
192
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Principio di programmazione di un asse indipendente
Introduzione
Ogni canale (asse) del modulo di comando d’assi viene programmato utilizzando:
l la funzione SMOVE per gli spostamenti in modalità automatica,
l gli oggetti bit (%I e %Q) e parole (%IW, %QW e %MW), associati al modulo per
definire:
l la selezione delle modalità di funzionamento,
l il comando degli spostamenti, con l'eccezione della modalità automatica,
l il controllo dello stato di funzionamento dell'asse e del modulo.
Oggetti bit e
parole
Gli oggetti bit e parole sono accessibili tramite relativa variabile o simbolo. I simboli
non sono definiti nell'editor di variabili che propone di default un nome di simbolo per
ogni oggetto.
TLX DS 57 PL7 xx
113
Programmazione
Modalità di funzionamento
Introduzione
Selezione della
modalità
È possibile utilizzare ogni canale di comando d'assi secondo quattro modalità di
funzionamento:
Modalità di
funzionamento
Descrizione
Automatica (AUTO)
Questa modalità consente di eseguire i comandi di movimento
pilotati dalle funzioni SMOVE.
Manuale (MANU)
Questa modalità consente di pilotare l'organo mobile a vista, a
partire dal pannello frontale o da un pannello di dialogo
operatore. I comandi sono accessibili dai bit di uscita %Q.
Fuori asservimento
(DIRDRIVE)
In questa modalità l'uscita si comporta come convertitore
digitale/analogico. Il loop di asservimento è fuori servizio.
In regolazione, questa modalità permette di analizzare il
comportamento dell'asse indipendentemente dal loop di
asservimento.
Misura (OFF)
In questa modalità il canale non controlla l'organo mobile, ma
segnala solo le informazioni di posizione e di velocità correnti.
Questa modalità viene forzata all'avvio, se l'asse è configurato e
senza errori.
È possibile scegliere la modalità:
l dalla parola MODE_SEL (%QWxy.i.0), oppure
l dal selettore della schermata di debug.
La tabella che segue indica la modalità scelta in funzione del valore della parola
%QWxy.i.0:
Valore
Modalità scelta
Descrizione
0
OFF
Modalità misura, inibizione dell'uscita analogica.
1
DIRDRIVE
Modalità fuori asservimento.
2
MANU
Modalità manuale.
3
AUTO
Modalità automatica.
Per valori diversi di %QWxy.i.0, viene selezionata la modalità OFF.
114
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Modifica della
modalità durante
un movimento
La modifica della modalità di funzionamento durante un movimento in corso (bit
DONE: %Ixy.i.1 impostato a 1) provoca l'arresto dell'organo mobile. Quando il
mobile è fermo (bit NOMOTION: %Ixy.i.8 impostato a 1), viene attivata la nuova
modalità di funzionamento.
Nota: vengono esaminati solo i comandi relativi alla modalità in corso. Gli altri
comandi vengono ignorati (con l'eccezione della funzione SMOVE eseguita in
modalità manuale).
TLX DS 57 PL7 xx
115
Programmazione
Programmazione della funzione SMOVE (in modalità automatica)
Introduzione
È possibile programmare una funzione SMOVE in qualunque modulo di
programmazione in linguaggio Ladder (per mezzo di un blocco operazione), in
linguaggio Lista d'istruzioni (tra virgolette) o in linguaggio Letterale strutturato. In
ogni caso, la sintassi resta identica.
Schermata di
immissione
assistita
È possibile immettere la funzione SMOVE direttamente o tramite la schermata di
immissione assistita : Chiamata funzione:
Chiamata funzione
Parametro
Informazioni funzioni:
Famiglia
V.Lib V.Ap
NOME
COMMENTO
SMOVE Comando di movimento automatico
Stringhe di caratteri
1.1 Cmd di movimento
1.0 Comunicazione
1.4 Conversioni numeriche 1.1 Formato chiamata
Parametro del METODO:
NOME Tipo
Tipo
Commento
Campo d’immissione
Canale MAIN Canale
NRUN WORD IN
Numero di movimento
G9_ WORD IN
G9
Visualizzazione della chiamata
SMOVE
(
)
OK
Immissione
assistita
Dettaglio...
Nell'editor del programma selezionato, procedere nel modo seguente:
Fase
1
116
Esci
Azione
Premere insieme i tasti Maiusc e F8 oppure fare clic sull’icona F(....). Viene
visualizzata la finestra Chiamata funzione.
2
Selezionare l’opzione Parametri.
3
Scegliere la famiglia Comando di movimento nella libreria.
4
Scegliere la funzione SMOVE.
5
Premere il pulsante Dettagli e compilare i vari campi proposti. È possibile
anche immettere direttamente le variabili della funzione nell'area di immissione
dei parametri.
6
Premere OK o Invio. La funzione viene visualizzata.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Immissione dei parametri della funzione SMOVE
Introduzione
Il comando di un movimento viene programmato da una funzione SMOVE, con la
sintassi seguente:
SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)
La schermata Dettagli consente di immettere ognuno dei parametri in maniera
assistita.
Schermata
dettagli della
funzione SMOVE
La schermata Dettagli della funzione SMOVE è la seguente:
SMOVE
Indirizzo del canale
Esci
%CH2.1
N_Run
1
Numero di spostamento
Esci
Codici di spostamento
G9_
Relativo rispetto alla posizione
corrente.
Esci
G
Spostamento fino ad evento
Esci senza arresto.
X
Esci
1000000
Incremento di posizione
F
500 Esci
Parametri M
Esci
16#1101
M
Velocità di spostamento
F
x
G01
G09
G11
G10
G14
G62
+
G07
G05
+++ 0.0
Uscite TOR ausiliarie
AUX 0
Invariati
Sincrono al movimento
Dopo il movimento
Sorgente EVT
123
OK
Esci
I campi di immissione (parametri della funzione SMOVE) sono i seguenti:
Parametro
TLX DS 57 PL7 xx
Descrizione
%CHxy.i
Indirizzo del canale.
N_Run
Numero del movimento.
G9_
Tipo di spostamento.
G
Codice istruzione.
X
Coordinata della posizione da raggiungere.
F
Velocità di spostamento dell'organo mobile.
M
Elaborazione su evento, uscita digitale ausiliaria associata al
canale.
117
Programmazione
Descrizione dei parametri della funzione SMOVE
Introduzione
Per programmare una funzione di movimento, immettere i parametri seguenti:
SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)
Indirizzo del
canale
%CHxy.i definisce l’indirizzo del canale del modulo di comando degli assi nella
configurazione del PLC:
Parametro
Significato
x
Numero di rack.
y
Posizione del modulo nel rack.
i
Numero del canale:
l 0 e 1 per un modulo TSX CAY 2•,
l da 0 a 3 per un modulo TSX CAY 4•,
l da 0 a 2 per un modulo TSX CAY 33.
Numero di
spostamento
N_Run definisce il valore dello spostamento (tra 0 e 32767). Questo numero
specifica lo spostamento effettuato mediante la funzione SMOVE.
Nella modalità Debug, questo numero consente di conoscere lo spostamento in
corso.
Tipo di
spostamento
G9_ definisce il tipo di spostamento:
Codice
Tipo di spostamento
90
Spostamento assoluto.
91
Spostamento relativo rispetto alla posizione corrente.
98
Spostamento relativo rispetto alla posizione memorizzata PREF1.
La memorizzazione della posizione PREF1 viene effettuata tramite il
codice istruzione G07.
60
Spostamento assoluto a senso imposto (solo per macchine di tipo
infinito).
68
Spostamento relativo rispetto a PREF a senso imposto (solo per
macchine di tipo infinito).
Per scegliere il tipo di spostamento, è possibile utilizzare il pulsante di scorrimento
a destra del campo G9_ oppure immettere direttamente il codice durante
un'immissione diretta (saltando la schermata Dettagli).
Codice
istruzione
118
G definisce il codice istruzione (Vedi Codici istruzione della funzione SMOVE,
p. 121) della funzione SMOVE.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Coordinata della
posizione da
raggiungere
X definisce la coordinata della posizione da raggiungere o verso la quale l’organo
mobile deve spostarsi (nel caso di uno spostamento senza arresto). La posizione
può essere:
l immediata,
l codificata in una parola doppia interna %MDi o costante interna %KDi (la parola
può essere indicizzata).
Il valore viene espresso nell'unità, definita tramite il parametro di configurazione
Unità di lunghezza (ad esempio, micron).
Nota: Nel caso delle istruzioni G14, G21 e G62, questo parametro rappresenta il
valore del punto di origine.
Velocità di
spostamento
dell'organo
mobile
TLX DS 57 PL7 xx
F definisce la velocità di spostamento dell'organo mobile. Tale velocità può essere:
l immediata,
l codificata in una parola doppia interna %MDi o costante interna %KDi (la parola
può essere indicizzata).
L’unità di velocità viene ricavata dall'unità di lunghezza scelta:
Velocità = u x 1000 / min con u = unità di lunghezza scelta.
Ad esempio, se l’unità di lunghezza scelta è il micron, l’unita di velocità sarà:
micron x 1000 / min -> mm / min
119
Programmazione
Parametro M
M definisce una parola che viene codificata su mezzi byte (in esadecimale):
l l’attivazione o la mancata attivazione dell'elaborazione su evento
dell'applicazione, per le istruzioni G10, G11, G05 e G07:
l bit 12 nello stato 1: attivazione,
l bit 12 nello stato 0: non attivazione.
l impostazione a 0 o a 1 dell'uscita TOR ausiliaria associata al canale:
l Mezzo byte 2: momento dell’attivazione
0 = invariato (nessuna modifica dell'uscita),
1 = sincrono al movimento (assegnazione dell'uscita all'inizio dell’esecuzione
dell’istruzione),
2 = consecutivo al movimento (assegnazione dell'uscita alla fine
dell’esecuzione dell’istruzione).
l Mezzo byte 0: stato dell'uscita ausiliaria durante l’esecuzione delle istruzioni
G01, G09, G10 e G11
0 = impostazione a 0 dell'uscita (casella AUX0 non selezionata),
1 = impostazione a 1 dell'uscita (casella AUX0 selezionata).
l il tipo di evento atteso dall’istruzione G05:
l Bit 13
0 = attesa di una temporizzazione o di un evento,
1 = attesa di un numero di superamento del rollover.
Ad esempio:
Byte
3
2
1
0
16#
l 16#0101 = nessuna attivazione dell'elaborazione su evento dell'applicazione e
uscita ausiliaria, impostazione a 1 quando viene eseguito il comando SMOVE.
l 16#1200 = nessuna attivazione dell'elaborazione su evento dell'applicazione e
uscita ausiliaria, impostazione a 0 al termine dell'esecuzione del comando
SMOVE.
Nota: La codifica viene effettuata automaticamente nel campo M della schermata
Dettagli, quando si effettua la scelta impostando le opzioni disponibili in tale
schermata.
120
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Codici istruzione della funzione SMOVE
Introduzione
Il parametro G definisce il codice istruzione.
Per scegliere il codice istruzione, è possibile utilizzare il pulsante di scorrimento a
destra del campo G, premere l'icona corrispondente al movimento o immettere
direttamente il codice durante un'immissione diretta (saltando la schermata
Dettagli).
Elenco dei codici
istruzione
I codici istruzione selezionabili nella schermata Dettagli sono i seguenti:
TLX DS 57 PL7 xx
Codice istruzione
Significato
09
Spostamento ad una posizione con arresto.
01
Spostamento ad una posizione senza arresto.
32
Preparazione del comando di lavorazione.
30
Lavorazione semplice.
10
Spostamento fino ad evento con arresto.
11
Spostamento fino ad evento senza arresto.
Icona
121
Programmazione
Codice istruzione
Significato
14
Punto di origine.
62
Punto di origine forzato.
05
Attesa di evento.
07
Memorizzazione della posizione su evento.
21 (1)
Spostamento illimitato con punto di origine al volo.
04 (1)
Arresto del movimento.
Icona
(1) Con un modulo TSX CAY 22 / 42 o TSX CAY 33
122
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Grafico della
schermata di
Dettagli
TLX DS 57 PL7 xx
Nella schermata di Dettagli viene inoltre visualizzato un grafico che rappresenta lo
spostamento scelto.
Ad esempio, codice G09:
123
Programmazione
Descrizione degli spostamenti elementari con una macchina limitata
Introduzione
È possibile programmare 3 categorie di spostamento:
l gli spostamenti su una posizione (codici istruzione 01 e 09),
l gli spostamenti fino al rilevamento di un evento (codici istruzione 10 e 11),
l i punti di origine (codice istruzione 14).
Durante la programmazione di questi spostamenti è necessario definire la posizione
da raggiungere e la velocità. I parametri di accelerazione (rettangolare, trapezoidale
o triangolare) vengono definiti nella configurazione.
Tipi di
spostamento
Con una macchina limitata, i tipi di spostamento sono i seguenti:
l assoluto rispetto all'origine macchina (codice 90),
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,90,010,50000,1000,0)
Velocità (mm / min)
1000
Posizione (mm)
0
50 000
l relativo rispetto alla posizione corrente (codice 91),
124
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,91,010,40000,1000,0)
Velocità (mm / min)
1000
Posizione (mm)
0
X +40.000)
X
l relativo rispetto alla posizione memorizzata PREF1 (codice 98).
Velocità (mm / min)
1000
Posizione (mm)
0
PREF
TLX DS 57 PL7 xx
PREF + 30 000
125
Programmazione
Descrizione degli spostamenti elementari con una macchina infinita
Introduzione
È possibile programmare 3 categorie di spostamento:
l gli spostamenti su una posizione (codici istruzione 01 e 09),
l gli spostamenti fino al rilevamento di un evento (codici istruzione 10 e 11),
l i punti di origine (codice istruzione 14).
Durante la programmazione di questi spostamenti è necessario definire la posizione
da raggiungere e la velocità. I parametri di accelerazione (rettangolare, trapezoidale
o triangolare) vengono definiti nella configurazione.
Tipi di
spostamento
Indipendentemente dalla posizione corrente e di destinazione, è sempre possibile
raggiungere la posizione obiettivo, sia spostandosi nel senso + che nel senso -. Per
passare da un punto A ad un punto B, esistono 3 possibilità:
l spostamento nel senso crescente della posizione (spostamento 1),
l spostamento nel senso decrescente della posizione (spostamento 2),
l spostamento più breve: il modulo decide il senso (spostamento 3).
Per specificare il senso dello spostamento prescelto, utilizzare il segno della
velocità.
Spostamento 1
0
B
verso
Mod-1
Spostamenti 2 e 3
Tramite una macchina infinita, gli spostamenti possono essere del tipo seguente:
l Il più corto rispetto all'origine macchina (codice 90). In questo caso, il senso di
spostamento dipende dal percorso più corto.
126
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,900,090,45000,1000,0)
Velocità (mm / min)
1000
Posizione (mm)
0
30 000
45 000
Rollover
60 000
l Nel senso imposto rispetto all’origine macchina (codice 60). In questo caso, il
senso di spostamento dipende dal segno della velocità.
Velocità (mm / min)
30 000
45 000
Posizione (mm)
0
Rollover
60 000
-1000
l Il più corto rispetto alla posizione memorizzata PREF1 (codice 98).
Ad esempio, SMOVE %CH102.0 (1,98,09,45000,1000,0) mira alla quota (45000
+ PREF1).
l Nel senso opposto rispetto alla posizione memorizzata PREF1 (codice 68).
Ad esempio, SMOVE %CH102.0 (1,68,09,45000,-1000,0) mira alla quota (45000
+ PREF1) spostandosi nel senso -.
Ad esempio, SMOVE %CH102.0 (1,68,09,45000,0,1000,0) mira alla quota
(45000 + PREF1) spostandosi nel senso +.
TLX DS 57 PL7 xx
127
Programmazione
l relativo rispetto alla posizione corrente (codice 91), In questo caso, il senso di
spostamento dipende dal segno del parametro X (Incremento di posizione).
Esempio: SMOVE %CH102.0 (1,910,090,15000,1000,0)
Velocità (mm / min)
1000
Posizione (mm)
0
X
X +15.000)
Rollover
60 000
Nota: La quota raggiunta da G68 o G91 viene calcolata rispetto al rollover. Negli
esempi si mira a (1000 + PREF1) Mod ModuloValue e (X + 15000) Mod
ModuloValue. Mod è l’operatore matematico modulo.
Ad esempio, se PREF1 = 40000 e rollover = 60000: 45000 + PREF1 corrisponde
a 25000.
128
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Programmazione di uno spostamento alla posizione senza arresto
Istruzione
Esempio
L’istruzione di spostamento alla posizione senza arresto è la seguente:
Istruzione
Codice istruzione
Spostamento alla posizione senza arresto
01
Icona
SMOVE %CH102.0 (1,90,01,5000000,1000,0)
Velocità (mm / min)
1000
0
Posizione (micron)
5000000
Nota: Se l’istruzione G01 non è seguita da un'istruzione, il suo comportamento
dipende dal parametro Controllo sequenziale definito nella configurazione.
TLX DS 57 PL7 xx
129
Programmazione
Programmazione di uno spostamento alla posizione con arresto
Istruzione
Esempio
L’istruzione di spostamento alla posizione con arresto è la seguente:
Istruzione
Codice istruzione
Spostamento alla posizione con arresto
09
Icona
SMOVE %CH102.0 (1,900,09,5000000,1000,0)
Velocità (mm / min)
1000
0
130
Posizione (micron)
5000000
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Programmazione di uno spostamento fino a rilevamento di un evento
Istruzione
L’istruzione di spostamento fino a rilevamento di un evento è la seguente:
Istruzione
Codice istruzione
Spostamento fino a rilevamento di un evento senza
arresto
11
Spostamento fino a rilevamento di un evento con
arresto
10
Icona
Le istruzioni 11 e 10 sono simili alle istruzioni 01 e 09, con fine del comando quando
viene rilevato un evento (o fine del comando alla posizione specificata se l'evento
non viene rilevato).
Evento
TLX DS 57 PL7 xx
L’evento atteso può essere:
l un fronte di salita o un fronte di discesa (in base alla scelta effettuata nel campo
Evento della schermata di configurazione) sull'ingresso di evento dedicato,
associato al canale che comanda l'asse,
l un fronte di salita del bit EXT_EVT (%Qxy.i.10) generato tramite programma.
È obbligatorio definire il parametro Posizione. Se l'evento non viene rilevato, il
comando termina al raggiungimento di questa posizione.
Le istruzioni 11 e 10 possono attivare un task di evento quando viene rilevato un
evento, se il bit 12 del parametro M è impostato a 1.
131
Programmazione
Esempi
Esempio 1: SMOVE %CH102.0 (1,90,11,2000000,3000,0)
Velocità (mm / min)
Evento
3000
Posizione (micron)
0
2000000
Esempio 2: SMOVE %CH102.0 (1,90,10,3000000,2000,16#1000)
Velocità (mm / min)
Evento
(attivazione
task EVT)
2000
Posizione (micron)
0
132
3000000
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Programmazione di un comando di lavorazione semplice
Istruzione
L’istruzione del comando di lavorazione semplice è la seguente:
Istruzione
Codice istruzione
Preparazione di una lavorazione semplice
32
Esecuzione di una lavorazione semplice
30
Icona
Le istruzioni 32 e 30 permettono di realizzare un profilo di lavorazione semplice
composto da:
l una velocità di avvicinamento definita nell'istruzione G32,
l una velocità di lavorazione e una posizione di destinazione definite nell'istruzione
G30.
Esempio
SMOVE %CH102.0 (1,900,320,0,1000,0)
SMOVE %CH102.0 (2,900,30,50000000,500,0)
Velocità (mm / min)
1000
500
Posizione (micron)
0
TLX DS 57 PL7 xx
5000000
133
Programmazione
Programmazione
l Il comando G32 è un comando di preparazione. Può quindi essere avviato nello
stesso ciclo PLC del comando G30, senza controllo dei bit NEXT e DONE.
l È inutile riavviare il comando G32 fintanto che la velocità di avvicinamento non
cambia, dato che questa è memorizzata. Al contrario, è obbligatorio inviare
almeno un comando G32, prima di eseguire un comando G30.
l L’istruzione G30 attiva un movimento senza arresto il cui comportamento è
identico a quello dell'istruzione G01, se non è seguita da un comando di
movimento. Se l'istruzione G30 non è seguita da un comando di movimento e se
viene richiesto un controllo sequenziale, questo provoca un rifiuto del comando.
l Se l'organo mobile è in movimento, l'istruzione G30 non deve provocare un
cambiamento della direzione dello spostamento.
l Normalmente l’istruzione G30 è seguita da un'istruzione G09 (figura 1). Se
questa sequenza o concatenamento obbliga a un cambiamento di senso, viene
provocato l'arresto e l'inversione per raggiungere il valore G09 (figura 2).
G09
G30
Figure 1
X1
X2
G30
X2
Figure 2
X1
l Se la distanza da percorrere dall'istruzione G30 non permette di raggiungere la
velocità specificata, lo spostamento viene effettuato in base a una delle traiettorie
seguenti :
134
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
F
F
X1
TLX DS 57 PL7 xx
X1
135
Programmazione
Programmazione di un punto di origine
Istruzione
L’istruzione del punto di origine è la seguente:
Istruzione
Codice istruzione
Punto di origine
14
Icona
La posizione visualizzata corrisponde alla coordinata da caricare nel valore corrente
quando viene rilevata un'origine.
In base al tipo di punto di origine prescelto, l'evento di punto di origine viene rilevato
sia sull'ingresso camma, sia sugli ingressi camma e Top zero, associati all'asse
pilotato.
Il tipo di punto di origine e il senso di spostamento sono definiti dalla configurazione.
Esempi
Esempio 1: SMOVE %CH102.0 (1,90,14,5000000,200,0)
Tipo di punto d'origine = camma corta, senso Velocità (mm / min)
Camma
200
Posizione (micron)
0
136
5000000
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Esempio 2: SMOVE %CH102.0 (1,90,14,0,200,0)
Tipo di punto d'origine = camma corta, impulso di zero, senso Velocità (mm / min)
Camma e impulso di zero
25
0
Posizione (micron)
200
Nota: L’asse viene referenziato all'inizio dell'esecuzione dell'istruzione.
Il tipo di spostamento deve sempre essere uno spostamento assoluto (codice 90).
TLX DS 57 PL7 xx
137
Programmazione
Programmazione di un punto di origine al volo su evento
Istruzione
L’istruzione di punto di origine al volo su evento è:
Istruzione
Codice istruzione
Punto di origine al volo su evento
21
Icona
La posizione fornita dal parametro X corrisponde alla coordinata da inserire in valore
corrente quando viene rilevata l'origine.
Il senso di spostamento viene definito dal segno della velocità (il senso definito dal
tipo di origine non viene preso in considerazione).
L'istruzione G21 non termina mai naturalmente, ma è necessario inviare un ordine
di STOP (%Qxy.i.15).
In base al tipo di punto di origine prescelto, l'evento di punto di origine viene rilevato
sia sull'ingresso camma, sia sugli ingressi camma e impulso di zero, associati
all'asse pilotato.
Il tipo di punto di origine e il senso di spostamento vengono definiti dalla
configurazione.
Esempio
SMOVE %CH102.0 (1,60,21,5000000,200,0)
Posizione
Camma
Camma
5000000
138
Tempo
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Condizioni di
esecuzione
TLX DS 57 PL7 xx
Le condizioni di esecuzione sono:
l l’encoder deve essere incrementale,
l la funzione di riposizionamento è inattiva,
l il tipo di spostamento utilizza un codice istruzione G60.
139
Programmazione
Programmazione dell’arresto del movimento
Istruzione
L’istruzione di arresto del movimento è la seguente:
Istruzione
Codice istruzione
Arresto del movimento
04
Icona
Questa istruzione viene usata per arrestare il più velocemente possibile un
movimento senza arresto del tipo G01, G30 e G11. Equivale a un comando STOP.
All’istruzione G04 non è associato alcun parametro.
Esempio
Arresto di un movimento G01, dopo una temporizzazione di 10 s:
SMOVE %CH102.0 (1,910,010,1000000,1500,16#0000)
SMOVE %CH102.0 (2,900,050,10000,0,16#0000)
SMOVE %CH102.0 (3,90,04,0,0,16#0000)
Nota:
Contrariamente all'istruzione STOP, l'arresto di movimento con il codice di
istruzione 04 non svuota i buffer.
140
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Programmazione di un punto d’origine forzato
Istruzione
L’istruzione di punto d’origine forzato è:
Istruzione
Codice istruzione
Punto di origine forzato
62
Icona
Questo comando determina un punto di origine forzato, senza spostamento
dell'organo mobile.
Il valore corrente di posizione viene forzato al valore immesso nel parametro di
posizione X.
Esempio
SMOVE %CH102.0 (1,90,62,100000,0,0)
Quando questa istruzione viene eseguita, la posizione corrente è forzata a 100000.
Note
l indipendentemente dallo stato dell'asse (referenziato o non referenziato), il
comando G62, se accettato, fa riferimento all'asse al termine dell'esecuzione,
l il comando G62 viene accettato solo se l'organo mobile è fermo: bit NOMOTION
(%Ixy.i.8) nello stato 1.
TLX DS 57 PL7 xx
141
Programmazione
Programmazione di un’attesa di evento
Istruzione
L’istruzione di attesa di evento è:
Istruzione
Codice istruzione
Attesa di evento
05
Icona
Questa istruzione viene utilizzata per attendere un evento entro un tempo di attesa
(in ms), definito nel parametro F. Se l'evento non si verifica in questo intervallo, il
comando di attesa di evento viene disattivato. Se si definisce il parametro F a 0,
l'attesa è illimitata.
Macchina di tipo
infinito
Con una macchina di tipo infinito, l'istruzione G05 consente di attendere il
superamento di un numero di modulo.
La scelta viene determinata dal valore del bit 13 del parametro M:
l bit 13 = 0, attesa di evento,
l bit 13 = 1, attesa di un numero di modulo.
Evento associato
al comando
L’evento associato al comando G05 può essere:
l un fronte di salita o di discesa (in base alla scelta effettuata nel campo Evento
della schermata di configurazione) sull'ingresso di evento dedicato, associato al
canale che pilota l’asse,
l un fronte di salita del bit EXT_EVT (%Qxy.i.10) generato dal programma,
l un numero di superamento del modulo (con una macchina di tipo infinito). Ad
esempio, attesa di 10 superamenti del modulo, con attivazione del task di evento:
SMOVE %CH102.0 (1,90,05,0,10,16#2000)
Task di evento
L’istruzione G05 può attivare un task di evento durante il rilevamento dell'evento, se
il bit 12 del parametro M è impostato a 1.
Il bit TO_G05 è impostato a 1 al termine del ritardo di attesa senza rilevamento di
un evento. Ad esempio, attesa di un evento con ritardo di attesa paria a 1,5 s e con
attivazione del task di evento:
SMOVE %CH102.0 (1,90,05,0,1500,16#1000)
142
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Programmazione della memorizzazione della posizione corrente su evento
Istruzione
L’istruzione di memorizzazione della posizione corrente su evento è :
Istruzione
Codice istruzione
Icona
Memorizzazione della posizione corrente su evento 07
Dopo l'esecuzione di questa istruzione, una modifica di stato attesa all'ingresso su
evento del modulo di comando d'assi provoca la memorizzazione della posizione
corrente.
È possibile scegliere durante la configurazione e nel parametro di posizione X, di
memorizzare una o due posizioni (PREF1 e PREF2):
l se nella configurazione si sceglie l'opzione senza misura, viene memorizzata
solo PREF1 (il parametro X deve essere uguale a 1),
l se nella configurazione si sceglie l'opzione con misura:
l se X = 1, l'elaborazione su evento verrà attivata sulla memorizzazione della
posizione PREF1,
l se X = 2, l'elaborazione su evento verrà attivata dopo la memorizzazione di
PREF1 e di PREF2.
TLX DS 57 PL7 xx
143
Programmazione
Memorizzazione
della posizione
corrente
La tabella seguente fornisce un’illustrazione della memorizzazione della posizione
corrente, in funzione delle scelte effettuate nella configurazione:
Tipo di evento
sull’ingresso EVT
Cronogramma
Fronte di salita
Fronte di discesa
Scelte effettuate nella
configurazione
Fronte di salita e
PREF1
Position
Fronte di discesa e
PREF1
Fronte di salita
Fronte di salita e
PREF1, quindi fronte di
salita e PREF2
Fronte di discesa
Fronte di discesa e
PREF1, quindi fronte di
discesa e PREF2
Fronte di salita e di
discesa
Fronte di discesa e di
salita
Position
Fronte di salita e
PREF1, quindi fronte di
discesa e PREF2
Fronte di discesa e
PREF1, quindi fronte di
salita e PREF2
L’elaborazione su evento viene attivata al momento del rilevamento dell’evento, se
il bit 12 del parametro M è impostato a 1.
Il programma esegue automaticamente l'istruzione successiva. L'aggiornamento
delle parole PREF1 (%IDxy.i.9) e PREF2 (%IDxy.i.11) avviene solo se l'evento
atteso attiva un task di evento.
Le prestazioni dell'istruzione G07; ossia il ritardo misura/evento è immediato per un
encoder incrementale e inferiore o uguale a 400 microsecondi per un encoder
assoluto.
144
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Esempio di
utilizzo di una
posizione
indicizzata
L’utilizzo di una posizione indicizzata consente di risolvere i movimenti ripetitivi. Ad
esempio, si consideri la sequenza di movimenti elementari seguenti da effettuare
nove volte:
l spostamento fino al rilevamento del bordo del pezzo (2),
l spostamento fino alla posizione 2000 rispetto al bordo del pezzo (3),
l spostamento fino alla posizione 1000 rispetto al bordo del pezzo (4),
l spostamento fino al bordo del pezzo (5).
In questo esempio, si suppone che il punto di origine sia già stato definito e che
l'organo mobile sia nella posizione di origine.
Velocità (mm / min)
Evento
Evento
Evento
Posizione (micron)
Nota: la sequenza degli spostamenti elementari è rappresentata in grassetto sulla
curva. I numeri indicati corrispondono ai numeri di passo di programma inclusi
nella funzione SMOVE.
TLX DS 57 PL7 xx
145
Programmazione
Programma
Il programma della sequenza degli spostamenti elementari è il seguente:
!%MW0:=0;%QW2.0:=3;
!RE %I1.0 AND %I2.0.3 AND %I2.0.23
!SMOVE %CH2.0(1,90,7,1,0,0);INC %MW0;
!%I2.0
!SMOVE %CH2.0(2,90,11,800000,500,0);
!%I2.0
!SMOVE %CH2.0(3,98,09,20000,500,0);
!%I2.0
!SMOVE %CH2.0(4,98,09,10000,100,0);
!%I2.0
!SMOVE %CH2.0(5,98,09,0,100,0);
!%I2.0 AND (%MW0<10)
!%I2.0 AND (%MW0>=10)
Nota: Tutte le azioni devono essere programmate all’attivazione.
146
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Sequenza dei comandi di movimento
Realizzazione di
una traiettoria
La realizzazione di una traiettoria avviene tramite programmazione di una serie di
istruzioni di spostamenti elementari (funzione SMOVE).
Ogni comando elementare di esecuzione di una funzione SMOVE deve essere
eseguito una sola volta. L’utente deve programmare l’esecuzione:
l in Grafcet: in una fase programmata all’attivazione o alla disattivazione,
l in linguaggio letterale o Ladder, su fronte di salita di un bit.
Il rapporto dell’esecuzione della funzione viene fornito dal modulo, tramite i bit NEXT
e DONE.
Memoria buffer
Il modulo TSX CAY è equipaggiato di un dispositivo che consente il
concatenamento dei comandi di movimento.
Ogni asse del modulo TSX CAY dispone di una memoria buffer che permette di
ricevere due comandi di spostamento, oltre a quello in esecuzione. Al termine
dell'esecuzione del comando in corso, quindi, esegue direttamente il primo
comando presente nella memoria buffer.
Concatenamento dei comandi:
SMOVE
SMOVE %CH102.0 (01,90,01,...)
SMOVE %CH102.0 (02,90,01,...)
SMOVE %CH102.0 (03,90,01,...)
NEXT
TLX DS 57 PL7 xx
147
Programmazione
Concatenamento
tra due comandi
Il concatenamento tra due comandi di movimento avviene nel modo seguente :
l istantaneamente se il primo movimento è senza arresto,
l non appena l'organo mobile si trova nell'intervallo di arresto o al termine
dell'intervallo TSTOP, definito nel controllo di arresto (schermata di regolazione
dei parametri), se il primo movimento prevede arresto.
Affinché il concatenamento sia istantaneo, il tempo di esecuzione dell'istruzione in
corso deve essere superiore al periodo del task master.
Nota: Al modulo viene trasmesso un nuovo comando solo se la memoria buffer
associata all'asse da pilotare non è piena.
Bit associati al
dispositivo di
concatenamento
I bit associati al dispositivo di concatenamento sono:
Indirizzamento
Descrizione
NEXT (%Ixy.i.0)
Indica al programma utente che il modulo è pronto per ricevere il
comando di movimento successivo.
DONE (%Ixy.i;1)
Indica il termine dell'esecuzione del comando in corso e l'assenza di
un nuovo comando nella memoria buffer.
TH_PNT (%Ixy.i.10)
Segnala che il valore mirato di posizione è stato raggiunto.
AT_PNT (%Ixy.i.9)
Segnala che l'organo mobile ha raggiunto il punto di destinazione:
tramite un comando INC in modalità manuale,
tramite un comando di spostamento con arresto in modalità
automatica.
Per un movimento con arresto, questo bit passa a 1 non appena
l'organo mobile entra nell'intervallo di arresto.
Questo bit non viene impostato a 1, in seguito a un comando JOG, a
un punto di origine o STOP durante un movimento.
l
l
Nota: Il programma deve sempre provare il bit NEXT e il bit DONE prima di
eseguire un comando SMOVE, eccetto che per un comando G32 che può essere
subito seguito da un altro comando.
La parola SYNC_N_RUN (%IWxy.i.8) fornisce periodicamente il numero di passo
in corso per effettuare concatenamenti di movimento.
148
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Esempio
Lo schema seguente rappresenta il cronogramma di un concatenamento:
SMOVE%CH2(1,90,01,..;
SMOVE%CH2(2,90,09,..;
SMOVE%CH2(3,90,09,..;
SMOVE%CH2(4,90,09,..;
Esecuzione
L
Esecuzione
L
Esec.
L
L
Esec.
SMOVE%CH2(5,90,09,..;
L
Esec.
L = lettura
Per un movimento con arresto: DONE passa a 1 quando NOMOTION passa a 1 e
la memoria buffer è disponibile.
Per un movimento senza arresto: DONE passa a 1 quando TH_PNT passa a 1 e la
memoria buffer è disponibile.
Nota: Questo schema non considera l’errore di inseguimento.
TLX DS 57 PL7 xx
149
Programmazione
Programmazione della funzione di riposizionamento al volo
Introduzione
Questa funzione, disponibile con un encoder incrementale, consente di aggiornare
la posizione corrente dell’organo mobile, ogni volta che l’ingresso di riposizionamento al volo rileva un fronte di salita nel senso positivo o un fronte di discesa nel
senso negativo.
La funzione è adatta in particolare agli assi in cui l'organo mobile può scorrere, in
cui il valore di posizione non riflette più la posizione reale.
La convalida di questa funzione avviene nella schermata di configurazione.
Funzione di
riposizionamento al volo
Quando si verifica l'evento, il modulo di comando d'assi effettua la preselezione del
valore corrente al valore RE_POS e confronta la posizione corrente con il valore di
riposizionamento RE_POS (%MDxy.i.43) definito nella schermata di regolazione (o
tramite applicazione).
l Se il confronto indica che il valore corrente è al di fuori delle tolleranze definite da
RE_WDW (%MDxy.i.51), viene segnalato un errore: bit REC_FLT
(%MWxy.i.3:X12).
L'organo mobile non viene fermato:
Posizione
Ingresso ricalibrazione
al volo
Errore
REC_FLT
150
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Condizione di
esecuzione
La funzione di riposizionamento al volo è valida:
l asse referenziato,
l in modalità automatica, manuale o fuori asservimento,
l in modalità Drv_Off, con un modulo TSX CAY 22 / 42 o TSX CAY 33.
Nota: il valore dei parametri RE_WDW deve essere sensibilmente inferiore a
quello della soglia di errore di inseguimento DMAX1.
TLX DS 57 PL7 xx
151
Programmazione
Movimento slave di un altro asse TSX CAY •1
Introduzione
Questa funzione consente di asservire la posizione di un asse (asse slave) a quella
di un altro asse dello stesso modulo (asse master).
L'asse master è sempre l'asse 0. Un modulo a 2 assi può avere un asse master e
uno slave. Un modulo a 4 assi può avere un asse master e fino a tre assi slave.
La funzione slave di posizione viene convalidata nella schermata di configurazione.
A livello della programmazione, l’asse slave è asservito all'asse master quando il bit
SLAVE (%Qxy.i.17) di questo asse è impostato a 1. Il bit %Ixy.i.36 segnala il
funzionamento dell'asse slave in modalità slave.
Asservimento
L’asservimento viene effettuato sulla posizione misurata e sul setpoint di posizione
dell'asse master (scelta definita nella configurazione). Viene applicato un rapporto
RAPPORTO1 / RAPPORTO2 per ottenere il setpoint finale. Questi due parametri
vengono definiti nella configurazione.
Per indicare che l'asse slave segue correttamente l'asse master, il bit AT_PNT
(%Ixy.i.9) dell'asse slave viene impostato a 1 quando l'errore di inseguimento di
quest'ultimo è inferiore a DMAXI2.
Ad esempio, Rapporto = 3/4 con asservimento sul setpoint dell'asse master.
Posizione
Setpoint asse master
3/4 setpoint asse master = Setpoint asse slave
t
0
Condizione di
esecuzione
152
l
l
l
l
l
l'asse master è configurato,
l'asse slave è referenziato,
non è stato rilevato alcun errore di blocco,
l'asse slave è in modalità automatica,
l'asse master è in modalità automatica o manuale.
Se il setpoint calcolato supera i limiti software dell'asse, l'organo mobile si ferma e
il comando viene respinto.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Importante
l affinché il setpoint di posizione dell'asse slave calcolato dall'asse master sia
valido, occorre verificare che l'asse slave si trovi già nella posizione Master x
RAPPORTO, prima di porre questo asse in modalità slave,
l evitare i comandi di tipo punto di origine sull'asse master quando sono presenti
assi slave (rischio di errore di inseguimento sull'asse slave),
l in modalità slave:
l le informazioni TH_PNT, NEXT non vengono gestite,
l il comando PAUSE non è attivo,
l le modifiche di CMV non sono prese in considerazione (CMV = 1000).
TLX DS 57 PL7 xx
153
Programmazione
Movimento di inseguimento di un altro asse TSX CAY •2
Introduzione
Questa funzione consente di asservire la posizione di un asse (asse slave) a quella
di un altro asse dello stesso modulo (asse master).
L'asse master è sempre l'asse 0. Un modulo a 2 assi può avere un asse master e
uno slave. Un modulo a 4 assi può avere un asse master e fino a tre assi slave.
La funzione slave di posizione viene convalidata nella schermata di configurazione.
A livello della programmazione, l’asse slave è asservito all'asse master quando il bit
SLAVE (%Qxy.i.17) di questo asse è impostato a 1. Il bit IN_SLAVE (%Ixy.i.36)
segnala il funzionamento dell'asse slave in modalità slave.
Asservimento
L’asservimento viene effettuato sulla posizione misurata e sul setpoint di posizione
dell'asse master (scelta definita nella configurazione). Vengono applicati un
rapporto RAPPORTO1 / RAPPORTO2 e un Offset per ottenere il setpoint finale.
Questi tre parametri vengono definiti nella schermata di regolazione.
L'asse slave dipende dall'asse master in base alla relazione seguente:
SetpointPosizioneSlave = PosizioneMaster x (Rapporto1/Rapporto2) +
SlaveOffset
Per indicare che l'asse slave segue correttamente l'asse master, il bit AT_PNT
(%Ixy.i.9) dell'asse slave viene impostato a 1 quando lo slave raggiunge il master e
vi rimane in prossimità (l'errore di inseguimento di quest'ultimo è inferiore a DMAX2)
durante più TSTOP ms.
Differenze
rispetto a
TSX CAY •1
Per la funzione di inseguimento di un modulo TSX CAY •2, le differenze rispetto al
modulo TSX CAY •1 sono le seguenti:
l il rapporto è modificabile dall'applicazione o tramite PL7 in modalità regolazione
(il rapporto è fissato in configurazione per il modulo TSX CAY •1),
l l'offset permette all'asse slave di essere asservito all'asse master, indipendentemente dalla posizione di quest'ultimo. Ciò consente la realizzazione di
applicazioni di tipo "inseguimento d'oggetto" in cui un asse che supporta un
utensile deve essere asservito a un asse a scorrimento permanente (nastro
trasportatore) che assicura il trasporto di oggetti (rimozione di colla, …).
Il valore dell'offset può essere modificato dall'applicazione o dal software PL7 in
modalità regolazione. Il modulo TSX CAY •2 dispone di un dispositivo di
allineamento o scorrimento per evitare un "contraccolpo" al momento del passaggio
in modalità slave.
La funzione calcola l'offset seguente:
PosizioneSlave = PosizioneMaster X Rapporto + Offset
Il parametro di configurazione Offset automatico permette di selezionare la
modalità di funzionamento. Il valore con segno del rapporto è compreso tra 0,01 e
100.
154
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Parametri
associati alla
modalità master slave
I parametri associati alla modalità master – salve sono:
l %MWxy.i.29 (Rapporto1) e %MW xy.i.30 (Rapporto2) che determinano il valore
del rapporto tra master e slave,
l %MDxy.i.55 (SlaveOffset): valore dell'offset quando l'opzione Offset automatico
non è selezionata nella configurazione,
l InternalSlaveOffset: valore dell'offset (calcolato dal modulo e non accessibile
all'utente) quando l'opzione Offset automatico è stata selezionata nella
configurazione.
Condizione di
esecuzione
l l'asse master viene configurato in modalità automatica o manuale nel quadro di
un asse slave di setpoint,
l l'asse slave è referenziato ed è in modalità automatica,
l non è stato rilevato alcun errore di blocco,
l l'asse master deve essere referenziato nel quadro di un asse slave di misura (il
master viene posto indifferentemente in una delle 4 modalità).
Se il setpoint calcolato supera i limiti software dell'asse, l'organo mobile si ferma e
il comando viene respinto.
SetpointPosizioneSlave = PosizioneMaster (1) x Rapporto1/Rapporto2 +
SlaveOffset (o InternalSlaveOffset)
(1) in base alla configurazione.
Modalità
DRIVE_OFF
Questa modalità consente l'asservimento di un asse slave a un asse master. In
questo caso, lo slave viene dichiarato asse slave di misura.
Significato del bit
AT_PNT e del
parametro
DMAX2
Il parametro DMAX2 definisce la soglia di precisione.
Questo valore è utile nelle applicazioni di tipo "inseguimento d'oggetto" in cui l'asse
slave passa in una fase di recupero prima di soddisfare la condizione:
(PosizioneMaster x Rapporto + Offset) - DMAX2 < o = (PosizioneSlave) < o =
PosizioneMaster x Rapporto + Offset) + DMAX2
Quando la condizione viene soddisfatta per un periodo almeno uguale al valore del
parametro T_STOP, il bit AT_PNT assume il valore 1 per indicare che l'asse slave
ha effettuato il recupero.
TLX DS 57 PL7 xx
155
Programmazione
Importante
l affinché il setpoint di posizione dell'asse slave calcolato dall'asse master sia
l
l
l
l
Specifiche
156
valido, occorre verificare che l'asse slave si trovi già nella posizione Master x
RAPPORTO, prima di porre questo asse in modalità slave,
evitare i comandi di tipo punto di origine sull'asse master quando sono presenti
assi slave (rischio di errore di inseguimento sull'asse slave),
in modalità slave:
l le informazioni TH_PNT, NEXT non vengono gestite,
l il comando PAUSE non è attivo,
l le modifiche di CMV non sono prese in considerazione (CMV = 1000),
Quando un asse slave è asservito a un asse master, lo slave cerca di
raggiungere il master per il percorso più breve. Per questo motivo, l'errore di
inseguimento deve essere sempre inferiore alla metà del valore del modulo dello
slave,
durante la configurazione è possibile precisare che la creazione del vincolo tra
slave e master deve avvenire senza movimento.
In questo caso, lo slave non prende in considerazione il parametro SlaveOffset,
ma calcola un parametro InternalSlaveOffset (non comunicato all'applicazione)
per eliminare ogni movimento dello slave nel momento in cui diviene slave,
quando il master è immobile.
Queste applicazioni comportano:
l la presenza di un asse infinito denominato "asse master" che scorre in
continuazione,
l la presenza di un asse a volte asservito al master, a volte indipendente.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Movimento di inseguimento di setpoint periodico esterno
Introduzione
Questa funzione consente di asservire la posizione di un asse a una posizione
scritta da applicazione nella parola doppia PARAM (%QDxy.i.2).
Fornisce la possibilità per asservire un asse a una traiettoria preprogrammata.
Può anche essere utilizzata per asservire un asse del modulo in modo che la
frequenza di aggiornamento del setpoint dell'asse slave sia uguale al periodo del
task in cui sono gestiti i moduli.
Questa funzione viene convalidata dall'impostazione a 1 del bit EXT_CMD
(%Qxy.i.18). Il bit di stato IN_EXT_CMD (%Ixy.i.37) indica che l'asse slave assicura
effettivamente la funzione di slave.
Esempio
Con i moduli TSX CAY •2 e TSX CAY 33, è possibile pilotare l'uscita digitale di
evento nel modo seguente:
Posizione
Posizione misurata dell'asse
Comando
Stato
Condizione di
esecuzione
Questa funzione è valida se:
l l'asse è referenziato,
l non è stato rilevato alcun errore di blocco,
l la posizione PARAM è compresa nei limiti software.
Nota: verificare che:
l l'asse si trovi già nella posizione PARAM prima di passarlo in modalità slave,
l PARAM si evolva in modo continuo e coerente (rischio di errore di inseguimento
per l'asse).
TLX DS 57 PL7 xx
157
Programmazione
Funzione PAUSE differita
Introduzione
Il comando PAUSE (%Qxy.i.16) permette di sospendere il concatenamento dei
movimenti e diviene attivo dopo l’arresto dell’organo mobile, ossia al termine di
un’istruzione G09 o G10.
Il movimento successivo inizia dopo l’azzeramento del comando PAUSE.
Il bit ON_PAUSE (%Ixy.i.33) segnala, quando è a 1, che l'asse è nello stato PAUSE.
Questa funzione consente due utilizzi possibili:
l esecuzione blocco a blocco del programma di movimento,
l sincronizzazione degli assi di uno stesso modulo di comando d'assi.
Esecuzione
blocco a blocco
del programma
di movimento
Se l'istruzione in corso prevede l'arresto, l'attivazione del comando PAUSE nella
schermata di debug in modalità automatica o l'impostazione a 1 del bit PAUSE
(%Qxy.i.16) provoca, al termine dell'esecuzione dell'istruzione in corso,
l'impostazione in stato di attesa: arresto del concatenamento dei movimenti.
I movimenti senza arresto vengono interrotti al termine dell'esecuzione in quanto è
stato raggiunto il limite software.
È inoltre possibile, attivando e disattivando in successione il comando PAUSE,
eseguire i movimenti blocco a blocco con lo scopo di facilitare il debug.
Sincronizzazione di più
assi
Per ogni asse, l’impostazione a 1 del bit PAUSE (%Qxy.i.16) tramite applicazione
provoca, al termine dell’esecuzione dell’istruzione in corso, l’impostazione in stato di
attesa.
All’azzeramento del bit PAUSE, il modulo continua l’esecuzione delle istruzioni.
158
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Esempio
L’esecuzione dello spostamento dell’organo mobile 1 viene interrotta quando
l’organo 0 raggiunge la posizione 100000. Lo spostamento viene riattivato quando
l’organo mobile 0 raggiunge la quota 500000.
IF (%ID2.1 >= 100000) THEN SET %Q2.1.16;
...............................
IF (%ID2.1 >= 500000) THEN RESET %Q2.1.16;
Velocità (mm / min)
100000
500000
Mobile 0
Bit PAUSA
asse 1
Mobile 1
Tempo
0
Nota: Il comando PAUSE viene elaborato solo quando la modalità AUTO è attiva
e quando le funzioni slave di posizione sono inattive.
TLX DS 57 PL7 xx
159
Programmazione
Modalità passo-passo
Introduzione
Questa modalità consente di eseguire una sequenza di movimenti, con arresti dopo
ogni istruzione elementare (passo).
I movimenti senza arresto vengono trasformati in movimenti con arresto alla stessa
quota e velocità (eccetto per l'istruzione G21 che non si ferma mai). Per il comando
G30, la velocità utilizzata è la velocità di avvicinamento.
Attivazione della
modalità passopasso
La modalità passo-passo viene attivata tramite impostazione a 1 del bit MOD_STEP
(%Qxy.i.19).
Il bit ST_IN_STEP (%Ixy.i.39) indica che la modalità è attiva, ossia che il comando
in corso è stato modificato per essere eseguito passo-passo.
Un fronte di salita sul bit NEXT_STEP (%Qxy.i.22) permette di avviare il passo
successivo.
160
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Esempio 1
Esecuzione passo-passo del profilo seguente:
SMOVE (1,90,01,X1,F1,M)
SMOVE (2,90,01,X2,F2,M)
SMOVE (3,900,09,X3,F3,M)
Velocità
Tempo
Quota
Alla richiesta di passaggio in modalità passo-passo, se è in corso un movimento,
l'ingresso nella modalità avviene all'inizio del movimento successivo.
L'uscita dalla modalità è, invece, immediata anche se è in corso un movimento.
TLX DS 57 PL7 xx
161
Programmazione
Esempio 2
Esecuzione passo-passo del profilo seguente:
SMOVE
SMOVE
SMOVE
SMOVE
(1,90,01,X1,F1,M)
(2,90,01,X2,F2,M)
(3,90,01,X3,F3,M)
(4,90,09,X4,F4,M)
Velocità
Tempo
Quota
Tuttavia, se la richiesta di uscita dalla modalità avviene durante una decelerazione
corrispondente a un movimento senza arresto trasformato, l'uscita avviene solo al
termine del movimento.
Nota: i comandi G05, G07 e G62 sono eseguiti in modalità passo-passo.
Il comando G32 non è considerato come passo.
162
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Funzione PAUSE immediata
Introduzione
Questa funzione permette, in modalità automatica, di provocare l'arresto dell'organo
mobile, assicurando, tuttavia, con il comando di ripresa del movimento, il
proseguimento della traiettoria programmata (senza rischio di comando respinto).
Attivazione della
funzione
La funzione PAUSE immediata viene attivata:
l tramite applicazione: assegnando il valore 0 alla parola CMV (%QWxy.i.1),
coefficiente del modulatore di velocità,
l tramite la schermata di debug: assegnando il valore 0 al parametro coefficiente
del modulatore di velocità CMV.
Provoca l'arresto dell'organo mobile in base alla decelerazione programmata.
Il rapporto di stato di pausa viene segnalato dal bit IM_PAUSE (%Ixy.i.34).
Disattivazione
della funzione
La funzione PAUSE immediata viene disattivata:
l tramite applicazione: assegnando il valore iniziale (>0) alla parola CMV,
coefficiente del modulatore di velocità,
l tramite la schermata di debug: assegnando il valore iniziale (>0) al parametro
coefficiente del modulatore di velocità CMV.
Provoca la ripresa del movimento interrotto alla velocità corrispondente a:
F x CMV / 1000.
TLX DS 57 PL7 xx
163
Programmazione
Esempio
Attivazione/disattivazione della funzione PAUSE immediata:
SMOVE %CH2.0 (1,90,10,5000000,1000,0);
SMOVE %CH2.0 (2,90,09,7500000,500,0);
...............................
IF RE %M10 THEN %MW100 := %QWxy.i.1; %QWxy.i.1 := 0;
IF RE %M10 THEN %QWxy.i.1 := %MW100;
Velocità (mm / min)
Posizione
CMV
Posizione
Nota: A seguito di un ordine STOP o errore di blocco, viene disattivato questo
comando.
Per un’istruzione di spostamento senza arresto, quando viene superata la
posizione di destinazione dopo l’arresto provocato dal comando PAUSE
immediata, il movimento in corso viene considerato terminato. In questo caso, la
ripresa della traiettoria avviene con il movimento in attesa nella pila.
La funzione PAUSE immediata non produce alcun effetto se il movimento in corso
è asservito a una posizione (asse slave o slave di posizione PARAM).
164
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Elaborazione su evento con un asse indipendente
Introduzione
I canali dei moduli TSX CAY possono attivare un task di evento. Per questo scopo,
occorre convalidare la funzionalità nella schermata di configurazione, associando
un numero di elaborazione su evento al canale.
Attivazione di un
task su evento
Le istruzioni che seguono attivano l'invio di un evento che attiva il task di evento:
l spostamento fino all'evento, codici 10 e 11: l'elaborazione su evento
dell'applicazione viene attivata al rilevamento dell'evento,
l attesa dell'evento, codice 05: l'elaborazione su evento dell'applicazione viene
attivata al termine dell'istruzione,
l memorizzazione della posizione corrente in seguito all'apparizione dell'evento,
codice 07 : l'elaborazione su evento dell'applicazione viene attivata al termine
della memorizzazione della posizione PREF1 o PREF2,
l superamento del modulo per un asse di tipo infinito: l'elaborazione su evento
dell'applicazione viene attivata a ogni superamento del modulo che si verifica al
termine di un movimento. L'attivazione dell'elaborazione su evento deve essere
convalidata impostando a 1 il parametro VALIDEVTMOD (%MWxy.i.62:X0).
L'elaborazione su evento dell'applicazione viene attivata se il bit 12 del parametro
M della funzione SMOVE associato all'istruzione è impostato a 1.
Variabili
utilizzabili dal
task di evento
l Se si scelgono più origini di evento, i bit seguenti consentono di determinare
l'origine dell'attivazione dell'elaborazione su evento dell'applicazione:
l EVT_G1 (%Ixy.i.50): fine di G10 o G11 su evento,
l EVT_G05 (%Ixy.i.48): fine di G05 su evento,
l TO_G05 (%Ixy.i.49): temporizzazione di G05 scaduta,
l EVT_G07 (%Ixy.i.47): memorizzazione di posizione,
l EVT_MOD (%Ixy.i.51): superamento del modulo,
l il bit OVR_EVT (%Ixy.i.46) permette di rilevare un ritardo nell'invio dell'evento o
una perdita di evento,
l valore delle posizioni memorizzate PREF1 (%IDxy.i.9) e PREF2 (%IDxy.i.11).
Nota: i bit e le parole descritti sono i soli valori aggiornati nel task di evento e
vengono aggiornati nel PLC solo dopo l’attivazione del task.
TLX DS 57 PL7 xx
165
Programmazione
Mascheramento
degli eventi
Il linguaggio PL7 offre 2 metodi per mascherare gli eventi:
l istruzione di mascheramento globale degli eventi: MASKEVT (l’istruzione
UNMASKEVT permette il demascheramento),
l bit %S38 = 0 (inibizione globale degli eventi). Il bit %S38 è in genere impostato a
1.
Schema di sintesi:
TSX CAY
Task di evento
EVTi
Processore
166
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Gestione dei modi di funzionamento
Messa in
tensione del
modulo
Quando si mette il modulo in tensione o viene montato in serie, il modulo TSX CAY
esegue degli autotest con le uscite in posizione di sicurezza (uscite a 0).
Al termine degli autotest:
Autotest
Modulo
Se gli autotest non hanno rilevato Il modulo prova la configurazione con le uscite in
errori:
posizione di sicurezza. Se la configurazione è corretta, il
modulo passa in modalità misura (OFF).
Se gli autotest hanno rilevato un
errore o se la configurazione non
è corretta.
Il modulo segnala un errore e lascia le uscite in posizione
di sicurezza.
PLC in RUN
Tutte le modalità di funzionamento dei canali configurati sono utilizzabili.
Passaggio del
PLC da RUN in
STOP
Durante il passaggio del PLC da RUN in STOP o in seguito a perdita di
comunicazione processore/modulo, l'organo mobile decelera e si ferma, mentre il
modulo si pone in modalità misura (OFF).
Nota: il bit %S13 permette di rilevare un passaggio in STOP del PLC ed è
impostato a 1 durante il primo ciclo dopo la messa in RUN del PLC.
Modifica della
configurazione
(riconfigurazione)
l
l
l
l
l
Interruzione e
ripristino
dell’alimentazione
A seguito di un'interruzione di alimentazione, l'organo mobile si arresta.
A seguito di avvio a freddo o riavvio a caldo, la configurazione dei canali viene
trasmessa automaticamente dal processore al modulo che si pone in modalità
misura (OFF), quindi nella modalità richiesta dall'applicazione.
TLX DS 57 PL7 xx
L'organo mobile decelera e si ferma.
Il canale perde la configurazione.
Il canale prova la nuova configurazione con le uscite in posizione di sicurezza.
Se la nuova configurazione è corretta, il canale passa in modalità misura (OFF).
Se la configurazione non è corretta, il modulo segnala un errore e lascia le uscite
in posizione di sicurezza.
167
Programmazione
Gestione degli errori
Introduzione
Il controllo degli erorri è fondamentale per i comandi di posizionamento, per i rischi
inerenti agli organi mobili in movimento.
I controlli vengono effettuati internamente e in modo automatico dal modulo.
Tipi di errore
Il modulo può rilevare 4 tipi di errore:
l I guasti modulo. Si tratta dei guasti hardware interni al modulo; tutti gli assi
pilotati dal modulo vengono interessati dalla presenza di questo tipo di guasto.
Possono essere rilevati durante gli autotest (durante la reinizializzazione del
modulo) o nel funzionamento normale (errore I/O),
l i guasti canali hardware esterni al modulo (ad esempio, rottura encoder).
l Gli errori dei canali dell’applicazione collegata agli assi (ad esempio, errore di
inseguimento).
Il controllo degli errori a livello asse è sempre attivo dopo la configurazione
dell'asse.
l Gli errori dei canali comando respinto. Si tratta di errori che possono apparire
durante l'esecuzione di un comando di movimento, di trasferimento di
configurazione, di trasferimento di parametri di regolazione o di modifica delle
modalità di funzionamento.
Nota: il controllo di alcuni errori a livello asse può essere convalidato o inibito dai
parametri di controllo dell'asse. Questi parametri di controllo possono essere
regolati nella schermata di regolazione.
In modalità fuori asservimento (DIRDRV), il controllo degli errori applicazione è
inibito.
In modalità misura (OFF), il controllo degli errori applicazione è inibito, ad
eccezione dell'errore del limite software.
168
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Livelli di gravità
Gli errori sono classificati in due livelli di gravità:
l Gli errori gravi o di blocco che provocano l'arresto dell'organo mobile in caso
di errore dell'asse o degli organi mobili gestiti dal modulo nel caso di un errore del
modulo. Determinano le elaborazioni seguenti:
l segnalizzazione dell'errore,
l decelerazione dell'organo mobile fino all'azzeramento dell'uscita analogica,
l disattivazione del relè convalida variatore,
l cancellazione di tutti i comandi memorizzati,
l attesa di un riconoscimento.
Per poter riavviare l'applicazione, l'errore deve essere scomparso ed essere
stato riconosciuto.
l Gli errori non gravi che provocano una segnalizzazione dell'errore senza
arresto dell'organo mobile. Nel PL7 occorre programmare l'azione da eseguire in
presenza di questo tipo di errore.
La segnalizzazione dell'errore scompare dopo la scomparsa e il riconoscimento
dell'errore (il riconoscimento non viene memorizzato ed è effettivo solo se l'errore
è scomparso).
Programmazione
degli errori
Gli errori possono essere visualizzati, corretti e riconosciuti dalla schermata di
debug, ma durante l'utilizzo, può essere utile poter pilotare l'organo mobile e
correggere gli errori da un pannello. Per questo scopo, l'applicazione dispone di
tutte le informazioni e i comandi necessari.
Segnalizzazione
degli errori
Il modulo propone diverse informazioni sotto forma di bit e parole di stato, accessibili
tramite PL7. Questi bit permettono di gestire gli errori in modo gerarchico:
l per agire sul programma principale,
l per segnalare semplicemente l'errore.
TLX DS 57 PL7 xx
169
Programmazione
Livelli di
segnalizzazione
Sono disponibili due livelli di segnalizzazione:
1° livello: informazioni generali
Bit
Predefinito di sistema
%Ixy.i.ERR
Errore canale
AX_OK (%Ixy.i.3)
Non è stato rilevato alcun errore di blocco (con arresto
dell'organo mobile)
AX_FLT (%Ixy.i.2)
Errore (riunisce l'insieme degli errori)
HD_ERR (%Ixy.i.4)
Guasto hardware esterno
AX_ERR (%Ixy.i.5)
Errore applicazione
CMD_NOK (%Ixy.i.6)
Comando respinto
2° livello: informazioni dettagliate
Parole di stato errore modulo e asse (%MWxy.i.2 e %MWxy.i.3)
Nota: in caso di errore di blocco, si consiglia di interrompere l’evoluzione
dell'elaborazione sequenziale a cui è associato l'asse e di correggere l'errore
pilotando l'organo mobile in modalità manuale. La correzione dell'errore deve
essere seguita dal suo riconoscimento.
Riconoscimento
errori
Quando si verifica un errore:
l i bit di errore AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR e i bit estratti dalle parole di stato
interessate dall’errore vengono impostati a 1,
l se l'errore è di blocco, il bit AX_OK è impostato a 0.
Dopo la scomparsa dell'errore, tutti i bit di errore rimangono nel proprio stato.
L'errore viene memorizzato fino al riconoscimento ottenuto impostando a 1 il bit
ACK_DEF %Qxy.i.8 (o reinizializzando il modulo). Il riconoscimento deve avvenire
dopo la scomparsa dell'errore (ad eccezione degli errori di limite software).
Se vengono rilevati più errori, l'ordine di riconoscimento ha effetto solo sugli errori
effettivamente scomparsi. Gli errori ancora presenti devono essere riconosciuti
nuovamente dopo la scomparsa.
Nota: il riconoscimento di un errore può avvenire dopo l'inizializzazione del PLC o
dopo l'accettazione di un nuovo comando nel caso di un comando respinto.
170
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Tabella
riepilogativa dei
diversi tipi di
errore
La tabella che segue riepiloga i diversi tipi di errore e i bit associati:
Errore canale
(Bit %Ixy.i.ERR)
Errori processo (Bit AX_FLT: %Ixy.i.2)
l
l
l
l
l
l
Interno
Comunicazione
Configurazione
Hardware esterno
Configurazione o
regolazione
AX_OK: %Ixy.i.3 (nessun errore di blocco rilevato) Comando
respinto (Bit
Hardware esterno (Bit Applicazione (Bit
CMD_NOK:
HD_ERR: %Ixy.i.4)
AX_ERR: %Ixy.i.5)
%Ixy.i.6)
l
l
l
l
l
l
Arresto di
emergenza
Variatore
Guasto encoder
Cortocircuito uscita
analogica
Corto circuito uscita
ausiliare
Alimentazione
encoder
Pacchetto dati
encoder assoluto
l
l
l
l
l
l
l
Limiti software
Supero velocità max.
Riposizionamento (*)
Soglia errore
inseguimento
MAX_F1
Soglia errore
inseguimento
MAX_F2 (*)
Errore d'arresto (*)
Intervallo di arresto
(*)
Codifica
dell'errore nella
parola
CMD_FLT:
%MWxy.i.7
(*) Questi errori non sono di blocco e non influenzano il bit AX_OK.
Descrizione degli
errori canale
Il bit %Ixy.i.ERR raggruppa l’insieme degli errori di livello canale:
l errore interno (%MWxy.i.2:X4): modulo assente, fuori servizio o in autotest,
l errore di comunicazione (%MWxy.i.2:X6): errore di comunicazione con il
processore,
l errore di configurazione (%MWxy.i.2:X5): differenza tra la dichiarazione della
posizione del modulo nella configurazione e la posizione reale.
Nota: le parole %MW richiedono un comando READ_STS per essere aggiornate.
TLX DS 57 PL7 xx
171
Programmazione
Descrizione di guasti hardware esterni
Introduzione
Questi guasti sono segnalati dal bit HD_ERR (%Ixy.i.4). Si tratta di guasti bloccanti
e non disattivabili.
Arresto di
emergenza
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un guasto Arresto di emergenza:
Variatore
172
Causa
Circuito aperto tra l’ingresso 24 V e l’ingresso "Arresto di emergenza"
sul pannello frontale del modulo
Parametro
Nessuno
Conseguenza
L’organo mobile viene forzato all’arresto
Segnalazione
Bit EMG_STP (%MWxy.i.3:X5) (1)
Rimedio
Ristabilire la connessione dell’ingresso a 24 V, quindi individuare
l’errore.
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un guasto Variatore:
Causa
Circuito aperto tra l’ingresso 24 V e l’ingresso "Guasto del variatore" sul
pannello frontale del modulo
Parametro
Nessuno
Conseguenza
L’organo mobile viene forzato all’arresto
Segnalazione
Bit DRV_FLT (%MWxy.i.3:X2) (1)
Rimedio
Eliminare il guasto del variatore, quindi individuare l’errore
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Guasto encoder
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di Guasto encoder:
Causa
Assenza di complementarietà delle informazioni emesse dall'encoder
Parametro
Nessuno
Conseguenza
L’asse è senza riferimento (caso di un encoder incrementale). L'organo
mobile viene forzato all'arresto
Segnalazione
Bit ENC_BRK (%MWxy.i.3:X4) (1)
Rimedio
Ristabilire il collegamento dell'encoder incriminato, quindi individuare
l'errore
Nota: In caso di guasto del collegamento all'encoder, il modulo non esegue più
l'acquisizione della misura. Con un encoder assoluto, non invia più gli impulsi sulla
linea CLK, finché il guasto non è scomparso e riconosciuto.
Cortocircuito
uscita analogica
Cortocircuito
uscita ausiliare
TLX DS 57 PL7 xx
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un guasto Cortocircuito uscita analogica:
Causa
Cortocircuito rilevato su uno degli ingressi analogici del modulo
Parametro
Nessuno
Conseguenza
L’organo mobile viene forzato all’arresto
Segnalazione
Bit ANA_FLT (%MWxy.i.3:X0) (1)
Rimedio
Eliminare il cortocircuito, quindi individuare l’errore
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un guasto Cortocircuito dell’uscita ausiliare:
Causa
Cortocircuito rilevato su una delle uscite ausiliari del modulo
Parametro
Nessuno
Conseguenza
L’organo mobile viene forzato all’arresto
Segnalazione
Bit AUX_FLT (%MWxy.i.3:X1) (1)
Rimedio
Eliminare il cortocircuito, quindi individuare l’errore.
173
Programmazione
Alimentazione
encoder
Pacchetto dati
encoder
assoluto
Alimentazione
24 V
Nota (1)
174
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un guasto Alimentazione encoder:
Causa
L'encoder non riceve più alimentazione
Parametro
Nessuno
Conseguenza
L’asse è senza riferimento (caso di un encoder incrementale). L'organo
mobile viene forzato all'arresto
Segnalazione
Bit ENC_SUP (%MWxy.i.3:X3) (1)
Rimedio
Ristabilire la connessione, quindi individuare l'errore
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un guasto Pacchetto dati encoder assoluto:
Causa
Guasto sulla trama SSI: parità o bit di errore
Parametro
Nessuno
Conseguenza
L'organo mobile viene forzato all'arresto
Segnalazione
Bit ENC_FLT (%MWxy.i.3:X7) (1)
Rimedio
Eliminare il guasto, quindi individuare l'errore
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un guasto Alimentazione 24 V:
Causa
Guasto d'alimentazione 24V
Parametro
Nessuno
Conseguenza
L'organo mobile viene forzato all'arresto
Segnalazione
Bit AUX_SUP (%MWxy.i.3:X6) (1)
Rimedio
Ristabilire la connessione, quindi individuare l'errore
Le parole %MW necessitano di un comando READ_STS per essere aggiornate.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Descrizione dei guasti applicazione
Introduzione
Questi guasti sono segnalati dal bit AX_ERR (%Ixy.i.5). È possibile accedere ai
parametri mediante la schermata di regolazione dell'editor di configurazione. Non
esistono controlli dei guasti associati agli arresti software per gli assi infiniti
(rollover).
Arresto software
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un errore Arresto software: Questo errore provoca un blocco e non è
disattivabile.
TLX DS 57 PL7 xx
Causa
L'organo mobile non è più situato tra i 2 valori limite: Arresti software
inferiore e superiore (questo controllo viene attivato quando l'asse è
provvisto di un riferimento)
Parametro
Arresto software superiore: SL_MAX (%MDxy.i.31)
Arresto software inferiore: SL_MIN (%MDxy.i.33)
Conseguenza
L'organo mobile viene forzato all'arresto
Segnalazione
Bit %MWxy.i.3:X8: superato arresto software superiore
Bit %MWxy.i.3:X9: superato arresto software inferiore
Rimedio
Individuare l'errore e svincolare in modalità manuale l'organo mobile
fuori dall'arresto software nello spazio valido delle misure. A tal fine, è
necessario verificare:
l che non sia in corso nessun movimento,
l che sia selezionata la modalità manuale,
l che il comando STOP sia impostato a 0,
l che l'asse sul quale viene eseguito questo comando sia
referenziato,
l che non vi siano altri errori con arresto sull'asse.
L'organo mobile può essere ripristinato sia manualmente che tramite i
comandi JOG+ e JOG-.
175
Programmazione
Supero velocità
max.
Termina
176
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un errore Supero velocità max.: Questo errore provoca un blocco ed è
disattivabile.
Causa
La velocità dell'organo mobile è stata superata su uno degli assi, la
velocità massima aumentata della soglia supero velocità è: VMAX (1 +
OVR_SPD)
Parametro
Soglia supero velocità OVR_SPD (%MWxy.i.23). Se questo parametro
è uguale a 0, il controllo viene inibito.
Conseguenza
L'organo mobile subisce un arresto
Segnalazione
Bit %MWxy.i.3:X10
Rimedio
Individuare l'errore
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un errore Arresto: Questo errore non provoca un blocco ed è disattivabile.
Causa
Quando il valore di setpoint della velocità calcolata diventa uguale a 0,
il modulo avvia una temporizzazione T_STOP:
l Se questo parametro è uguale a 0, il controllo dell'errore viene
inibito.
l Se questo parametro è diverso da 0, quando viene calcolata la
temporizzazione, il modulo confronta la velocità misurata
dell'organo mobile e la velocità di arresto S_STOP. Se la velocità
misurata è superiore a S_STOP, il modulo segnala un errore
d'arresto.
Parametro
T_STOP (%MWxy.i.25): ritardo massimo di rilevamento arresto
S_STOP (%MWxy.i.24): velocità a partire dalla quale l'organo mobile
viene dichiarato in arresto
Conseguenza
Segnalazione di errore
Segnalazione
Bit %MWxy.i.3:X14
Rimedio
Eliminare l'errore o procedere con nuove regolazioni, quindi individuare
l'errore
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Intervallo di
arresto
Riposizionamento
Controllo di
presenza Top
zero
TLX DS 57 PL7 xx
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un errore Intervallo di arresto: Questo errore non provoca un blocco ed è
disattivabile.
Causa
Quando viene richiesto uno spostamento su una posizione con arresto,
il modulo verifica a partire dall’arresto teorico che la posizione
raggiunta corrisponda alla posizione richiesta, rispettando la tolleranza
definita dal parametro TW (Setpoint - TW <= misura <= Setpoint + TW)
Se questo parametro è uguale a 0, il controllo viene inibito
Parametro
TW (%MDxy.i.49): intervallo di arresto
Conseguenza
Se l'organo mobile non è nell'intervallo di arresto, viene segnalato
l'errore
Segnalazione
Bit %MWxy.i.3:X13: errore intervallo di arresto
Rimedio
Verificare il loop di asservimento, quindi individuare l'errore
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un errore Riposizionamento: Questo errore non provoca un blocco ed è
disattivabile.
Causa
Quando si verifica un riposizionamento, lo scarto tra la posizione
corrente e il valore di riferimento del riposizionamento è superiore alla
soglia di riposizionamento
Se è stato impostato il parametro di configurazione Funzione
riposizionamento assente, il controllo viene inibito
Parametro
RE_WDW (%MDxy.i.51): soglia errore di riposizionamento
RE_POS (%MDxy.i.43): valore di riferimento del riposizionamento
Conseguenza
Se lo scarto è superiore alla soglia, viene segnalato un errore
Segnalazione
Bit %MWxy.i.3:X12: errore di riposizionamento
Rimedio
Verificare il loop di asservimento, quindi individuare l'errore
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un errore Controllo di presenza Top zero:
Causa
Con un punto di origine di tipo a camma corta con Top zero
Parametro
Zero
Conseguenza
L’asse subisce un arresto
Segnalazione
Bit %Ixy.i.6
Parola %MWxy.i.7 = 16#0015 (CMD_FLT)
Rimedio
Regolare meccanicamente la camma, quindi riavviare l'operazione
177
Programmazione
Controllo di
movimento
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un errore Controllo di movimento: Questo errore provoca un blocco e può
essere disattivato.
Causa
Quando l’uscita analogica di un canale supera un limite VLIM (in valore
assoluto), viene attivata una temporizzazione
Quando viene raggiunta T, viene segnalato un errore, se il valore di
posizione è lo stesso di quello del ciclo interno del modulo
Parametro
Uscita analogica limite VLIM: %MWxy.i.27
La temporizzazione T è programmata a TACC / 2. Quest'ultimo è il
parametro di regolazione dell'accelerazione (%MWxy.i.26).
Conseguenza
Se viene rilevato un errore, l'organo mobile subisce un arresto (uscita
analogica impostata a 0 e relè di autorizzazione del controllo velocità
aperto)
Il controllo viene convalidato soltanto se VLIM > 0
Segnalazione
Bit %MWxy.i.3:X11: superato scarto MAX_F1
Rimedio
Verificare il loop di asservimento, quindi individuare l'errore
Nota: Il controllo di movimento è attivo nel controllo diretto e nelle modalità
manuale e automatica.
178
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Soglia errore
inseguimento
TLX DS 57 PL7 xx
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un errore Soglia errore inseguimento. L’errore MAX_F1 provoca un blocco ed
è disattivabile. L'errore MAX_F2 non provoca un blocco ed è disattivabile.
Causa
Quando si verifica un movimento, il modulo confronta la posizione
misurata dell’organo mobile. Se l’errore di inseguimento diventa
superiore alla deviazione massima autorizzata e definita dall’utente,
viene segnalato un errore.
Parametro
Errore inseguimento anormale non critico MAX_F2 (%MDxy.i.47)
Errore inseguimento anormale critico MAX_F1 (%MDxy.i.45)
Se questi parametri sono impostati a 0, il controllo viene inibito.
Conseguenza
Se la soglia di errore MAX_F2 viene superata, viene segnalato un
errore
Se la soglia di errore MAX_F1 viene superata, l’organo mobile subisce
un arresto. Questo errore viene preso in considerazione soltanto se
MAX_F1 è diverso da 0
Segnalazione
Bit %MWxy.i.3:X15 (superata soglia errore MAX_F2)
Bit %MWxy.i.3:X11 (superata soglia errore MAX_F1)
Rimedio
Verificare il loop di asservimento, quindi individuare l'errore
179
Programmazione
Descrizione degli errori per comando respinto
Introduzione
Un errore di comando respinto viene generato ogni volta che non è possibile
eseguire un comando. Tale comando non è compatibile con lo stato dell'asse o con
la modalità in corso o almeno uno dei parametri risulta non valido.
Questi errori vengono segnalati dalla spia Comando respinto nella schermata di
debug. Il tasto DIAG a livello di canale permette di conoscere l'origine del comando
respinto. È possibile accedere a queste informazioni anche con il programma
mediante il bit CMD_NOK (%Ixy.i.6) e la parola CMD_FLT (%MWxy.i.7).
Comando
respinto
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un errore Comando respinto:
Causa
Comando di movimento non autorizzato
Trasferimento di configurazione o parametri errati
Parametro
Nessuno
Conseguenza
Arresto immediato del movimento in corso
Reset della memoria buffer che riceve i comandi di movimento in
modalità automatica
Segnalazione
Bit CMD_NOK (%Ixy.i.6): comando di movimento respinto
Parola CMD_FLT (%MWxy.i.7): tipo di errore rilevato
l Byte meno significativo: comandi di movimento,
l Byte più significativo: configurazione e parametri di regolazione.
Rimedio
Il riconoscimento è implicito alla ricezione di un nuovo comando
accettato
Il riconoscimento è ugualmente possibile tramite il comando ACK_DEF
(%Qxy.i.8)
Nota: Nel caso di una sequenza di movimenti in modalità automatica, si consiglia
di condizionare l'esecuzione di ciascun movimento con la fine dell'esecuzione del
movimento precedente e con il bit AX_FLT (%Ixy.i.2). Ciò permette di non
concatenarsi con il comando seguente, quando il comando in corso viene respinto.
180
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Gestione della modalità manuale
Introduzione
È possibile selezionare e controllare la modalità manuale dalla schermata di debug,
ma anche dal programma applicativo, dal pannello frontale o da un pannello di
dialogo operatore o di supervisione.
In questo caso, il dialogo viene programmato in linguaggio Lista di istruzioni o
Letterale, usando i comandi elementari (spostamento, punto di origine, ecc.).
Selezione della
modalità
manuale
La selezione si esegue assegnando il valore 2 alla parola MOD_SEL (%QWxy.i.0).
Il passaggio dalla modalità in corso alla modalità manuale provoca l'arresto
dell'organo mobile se è in corso un movimento. La modalità manuale è operativa dal
momento in cui l'organo mobile si arresta.
Quando il comando per passare alla modalità manuale viene preso in considerazione, il bit IN_MANU (%Ixy.i.22) viene impostato a 1.
Esecuzione dei
comandi manuali
Di seguito sono elencati i comandi elementari associati alla modalità manuale e a
cui è possibile accedere tramite i bit dei comandi %Qxy.i.j:
l Spostamento della vista nel senso + JOG_P (%Qxy.i.1) e nel senso - JOG_M
(%Qxy.i.2).
l Spostamento incrementale nel senso + INC_P (%Qxy.i.3) e nel senso - INC_M
(%Qxy.i.4).
l Punto di origine manuale SET_RP (%Qxy.i.5).
l Punto di origine forzato RP_HERE (%Qxy.i.6).
Questi comandi sono equivalenti ai comandi disponibili nella schermata di debug del
modulo TSX CAY dell'asse referenziato.
Comandi manuali:
Comandi
JOG--
JOG-+
INC-
INC+
Punto di origine manuale
Punto di origine forzato
Uscita ausiliaria
TLX DS 57 PL7 xx
181
Programmazione
Condizioni
generali di
esecuzione dei
comandi in
modalità
manuale
Per eseguire i comandi in modalità manuale è necessario soddisfare le seguenti
condizioni:
l Posizione di destinazione compresa tra gli arresti software.
l Asse senza errore bloccante (bit AX_OK: %Ixy.i.3 = 1).
l Nessun comando in corso di esecuzione (bit DONE: %Ixy.i.1 = 1).
l Comando STOP (%Qxy.i.15) inattivo e bit di convalida del relè di sicurezza del
variatore ENABLE (%Qxy.i.9) impostato a 1.
Nota: Tranne che nel caso di errore di arresti software, per i comandi JOG_P e
JOG_M e dopo il riconoscimento dell’errore.
Arresto di un
movimento
182
L’arresto di un movimento può essere provocato da:
l l'apparizione del comando STOP (%Qxy.i.15) o l'impostazione a 0 del bit
ENABLE (%Qxy.i.9);
l l'apparizione di un errore bloccante;
l il cambiamento della modalità di funzionamento;
l la ricezione di una configurazione.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Comandi di spostamento a vista
Introduzione
TLX DS 57 PL7 xx
Per eseguire uno spostamento a vista occorre utilizzare i comandi manuali JOG_P
e JOG_M.
I bit JOG_P (%Qxy.i.1) e JOG_M (%Qxy.i.2) controllano lo spostamento dell’organo
mobile in senso positivo e negativo. L’operatore deve seguire visivamente la
posizione dell’organo mobile. Lo spostamento avviene quando si presenta il
comando e se non risulta inibito da un comando STOP o da un errore.
Negli assi limitati, i comandi JOG_P e JOG_M provocano un arresto automatico, al
più tardi a una distanza dagli arresti software pari all'intervallo di arresto.
I comandi JOG_P et JOG_M vengono presi in considerazione su fronte e sono
mantenuti attivi su stato, indifferentemente in asse referenziato o non referenziato.
183
Programmazione
Velocità di
spostamento
Lo spostamento viene eseguito alla velocità della modalità manuale MAN_SPD,
definita nella schermata di regolazione (o nella parola doppia %MDxy.i.35).
La velocità è modulabile nel corso del movimento per mezzo del coefficiente CMV
(%QWxy.i.1).
La velocità di spostamento superiore a VMAX (velocità massima dell'asse definita
nella configurazione) viene limitata al valore VMAX.
Velocità di spostamento dell'organo mobile:
Velocità
Tempo
Tempo
Tempo
Note sui comandi
JOG_P e JOG_M
184
l I comandi JOG_P e JOG_M permettono di svincolare l'organo mobile quando
viene rilevato un errore di arresto software, a seguito di un precedente
riconoscimento dell'errore.
l Se il bit JOG_P o JOG_M è impostato a 1 durante il passaggio in modalità
manuale, questo comando non viene preso in considerazione. Verrà preso in
considerazione soltanto dopo l'impostazione a 0 e il ripristino a 1 del bit.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Comandi di spostamento incrementale
Introduzione
Per eseguire uno spostamento incrementale occorre utilizzare i comandi manuali
INC_P e INC_M.
I bit INC_P (%Qxy.i.3) et INC_M (%Qxy.i.4) controllano lo spostamento di un
incremento della posizione dell’organo mobile in senso positivo e negativo.
Il valore di incremento della posizione PARAM viene specificata nella parola doppia
%QDxy.i.2 o nella schermata di debug del modulo TSX CAY.
Oltre alle condizioni generali di esecuzione in modalità manuale, i comandi INC_P
e INC_M sono attivi sul fronte di salita quando:
l l'asse è referenziato per delle macchine a corsa limitata;
l la posizione di destinazione è compresa tra gli arresti software.
Velocità di
spostamento
Lo spostamento viene eseguito alla velocità della modalità manuale MAN_SPD,
definita nella schermata di regolazione (o nella parola doppia %MDxy.i.35).
La velocità è modulabile nel corso del movimento per mezzo del coefficiente CMV
(%QWxy.i.1).
La velocità di spostamento superiore a VMAX (velocità massima dell'asse definita
nella configurazione) viene limitata al valore VMAX.
Velocità di spostamento dell'organo mobile:
Velocità
Tempo
Tempo
Tempo
TLX DS 57 PL7 xx
185
Programmazione
Comando del punto di origine
Introduzione
Nel caso di uso di un encoder incrementale, è possibile specificare un punto di
origine mediante il comando SET_RP.
Il bit SET_RP (%Qxy.i.5) specifica un punto di origine manuale con spostamento.
Il tipo e il senso del punto di origine specificato vengono definiti nella configurazione
mediante il parametro Punto di origine. Il valore dell'origine viene definito nella
schermata di regolazione tramite il parametro Valore PO (o la parola doppia
RP_POS: %MDxy.i.41).
Velocità di
avvicinamento
La velocità di avvicinamento è la velocità manuale MAN_SPD definita nella
schermata di regolazione (o nella parola doppia %MDxy.i.35) moltiplicata per il
coefficiente di modulazione della velocità CMV. La velocità del punto di origine varia
a seconda del tipo di punto di origine scelto.
La velocità di spostamento superiore a VMAX (velocità massima dell'asse definita
nella configurazione) viene limitata al valore VMAX.
Esempio: camma corta sola e senso +
Velocità
Camma
Tempo
Tempo
186
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Comando del punto di origine forzato
Introduzione
Nel caso di uso di un encoder incrementale, è possibile specificare un punto di
origine forzato mediante il comando RP_HERE.
Il bit RP_HERE (%Qxy.i.6) specifica un punto di origine forzato senza spostamento,
al valore definito nel parametro PARAM. Questo valore viene specificato nella
parola doppia %QDxy.i.2 o nella schermata di debug nel punto del modulo TSX
CAY.
Il comando del punto di origine forzato consente di referenziare l'asse senza
eseguire alcuno spostamento.
Nota: Il comando RP_HERE non modifica il valore del parametro RP_POS.
Il valore del parametro PARAM deve essere compreso tra gli arresti software.
Qualsiasi errore bloccante viene tollerato durante l’esecuzione di questo comando
(tranne l’errore di guasto dell’encoder).
TLX DS 57 PL7 xx
187
Programmazione
Comando di annullamento di un riferimento
Introduzione
188
Nel caso si usi un encoder assoluto, è possibile effettuare l'annullamento di un
riferimento tramite il comando SET_RP.
L’annullamento del riferimento è un'operazione preliminare a un comando di
riferimento.
Un fronte sul bit SET_RP (%Qxy.i.5) permette di far passare l'asse a uno stato non
referenziato, per poter spostare l'organo mobile senza errori di arresto software.
Tuttavia, non è possibile superare in un senso o nell'altro una posizione esterna
all'ambito di misura dell'encoder assoluto.
Il parametro ABS_OFF (%MDxy.i.53) viene forzato a 0
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Comando di riferimento e di calcolo dell’offset
Introduzione
Nel caso si usi un encoder assoluto in offset guidato, è possibile effettuare il
riferimento e il calcolo dell'offset tramite il comando RP_HERE.
Un fronte sul bit RP_HERE (%Qxy.i.6) permette di far passare l'asse a uno stato
referenziato.
Offset guidato
Se l'encoder è stata dichiarato in offset guidato (obbligo di annullare il riferimento),
l'offset viene ricalcolato per essere al punto corrente nella posizione definita nel
parametro PARAM. Questa posizione viene specificata nella parola doppia
%QDxy.i.2 o nella schermata di debug del modulo TSX CAY.
In questo caso, è necessario eseguire il salvataggio dei parametri di regolazione per
non perderli al momento del riavvio:
l mediante il servizio Salva i parametri della schermata di regolazione;
l mediante l'applicazione, richiamando la funzione SAVE_PARAM.
Nota: Il valore di PARAM deve essere compreso tra gli arresti software.
Il calcolo dell'offset viene rifiutato se è in corso una regolazione o se l'asse ha uno
stato referenziato.
Se viene modificata la risoluzione, l'offset deve essere ricalcolato.
TLX DS 57 PL7 xx
189
Programmazione
Gestione della modalità fuori asservimento (DIRDRIVE)
Introduzione
La modalità DIRDRIVE (fuori asservimento ) permette di non asservire più l'asse.
L'asse si comporta come convertitore numerico/analogico (CNA) e il loop di
posizione è fuori servizio.
Il comportamento dell'asse può essere analizzato anche indipendentemente dal
loop di regolazione.
Selezione di una
modalità fuori
asservimento
La selezione della modalità fuori asservimento viene effettuata assegnando il valore
1 alla parola MOD_SEL %QWxy.i.0.
Ad una richiesta di cambio della modalità, avviene un arresto dell'organo mobile e
in seguito il cambiamento effettivo di modalità. Quando il comando per passare alla
modalità fuori asservimento viene preso in considerazione, il bit IN_DIRDR
%Ixy.i.21 viene impostato a 1.
Esecuzione dei
comandi in
modalità fuori
asservimento
La modalità fuori asservimento dispone del comando di movimento DIRDRV
%Qxy.i.0.
Il variatore viene comandato in tensione tra -UMAX e +UMAX (il valore UMAX viene
definito nella schermata di configurazione) ed è espresso in mV. L'applicazione di
questo setpoint viene arrotondata in multipli di 1,25 mV. Ad esempio, se si richiede
1004 mV, il setpoint verrà arrotondato a 1003,75 mV, mentre sullo schermo verrà
visualizzato 1003 mV).
Il setpoint di tensione viene trasmesso periodicamente dalla variabile PARAM
%QDxy.i.2. Il segno di questa variabile fornisce il senso dello spostamento. I
controlli degli errori software sono inibiti, ad eccezione del controllo degli arresti
software se l'asse è referenziato.
Per conservare la meccanica al momento di un cambio di setpoint, il passaggio al
nuovo valore viene effettuato rispettando il valore di accelerazione/decelerazione.
190
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
Legge di velocità
Con il cambiamento del setpoint, l’uscita raggiunge il nuovo setpoint in base a una
legge di velocità trapezoidale, rispettando l'accelerazione impostata dai parametri.
Velocità (mm / min)
SetPoint
applicato
Tempo
Tempo
Esecuzione del
comando
DIRDRIVE
Le condizioni generali di esecuzione del comando DIRDRIVE sono le seguenti:
l Asse senza errore bloccante (bit AX_OK: %Ixy.i.3 = 1).
l Comando STOP (%Qxy.i.15) inattivo e bit di convalida del relè di sicurezza del
variatore ENABLE (%Qxy.i.9) impostato a 1.
l Parametro di tensione PARAM (%QDxy.i.2) compreso tra - UMAX e + UMAX
dell'asse selezionato.
Arresto di un
movimento
L’arresto di un movimento può essere provocato da:
l l'apparizione del comando STOP o bit di convalida del relè di sicurezza del
variatore ENABLE (%Qxy.i.9) impostato a 0;
l l'apparizione di un errore bloccante o di un errore di arresto software;
l il cambiamento della modalità di funzionamento;
l la ricezione di una configurazione.
TLX DS 57 PL7 xx
191
Programmazione
Gestione della modalità misura (OFF)
Introduzione
La modalità misura deve essere utilizzata ogni volta che l'organo mobile deve
evolversi fuori dal controllo del modulo (organo mobile spostato manualmente o
comandato da un dispositivo esterno). In questa modalità il modulo resta passivo,
ma continua ad aggiornare le informazioni di posizione (%IDxy.i.0) e di velocità
correnti (%IDxy.i.2).
Selezione della
modalità misura
La selezione della modalità misura viene effettuata assegnando il valore 0 alla
parola MOD_SEL %QWxy.i.0.
La modalità misura può essere selezionata anche dal modulo quando il PLC è in
STOP. Viene selezionata di default in base alla configurazione del canale.
Esecuzione dei
comandi in
modalità misura
La modalità OFF non dispone di comandi di movimento.
Lo spostamento dell'organo mobile non è controllato e i controlli di errore software
sono inibiti, ad eccezione del controllo degli arresti software. Il loop di posizione è
fuori servizio.
Il relè di convalida variatore è sbloccato indipendentemente dallo stato del bit
ENABLE (%Qxy.i.9).
Moduli TSX CAY
22/42
e TSX CAY 33
l Il comando AUX_OUT (%Qxy.i.11) permette di controllare l'uscita ausiliaria.
l Nella modalità misura, è possibile eseguire il comando RP_HERE.
192
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione degli assi
indipendenti
6
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive il principio di regolazione dei parametri: accesso alle
schermate, descrizione dei parametri e procedura di regolazione.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Operazioni preliminari alla regolazione
194
Regolazione del parametro di inversione
196
Accesso ai parametri di regolazione
197
Regolazione dell’offset encoder
199
Regolazione della risoluzione
200
Descrizione dei parametri di asservimento
202
Regolazione dei parametri di asservimento
205
Descrizione dei parametri di controllo movimento
208
Descrizione dei parametri di comando
210
Descrizione dei parametri di controllo arresto
213
Regolazione dei parametri di controllo
214
Descrizione dei parametri della modalità manuale
215
Parametri associati agli assi master / slave
216
Convalida dei parametri di regolazione
218
Salvataggio e recupero dei parametri di regolazione
219
Riconfigurazione in modalità collegato
220
193
Regolazione
Operazioni preliminari alla regolazione
Condizioni
preliminari
l
l
l
l
Verifiche
preliminari
l verificare il cablaggio,
l verificare che i movimenti possano avvenire senza pericolo,
l verificare che i limiti meccanici siano collegati in conformità con le regole di
moduli TSX CAY inseriti nel PLC,
applicazioni di comando d’assi collegate ai moduli TSX CAY,
terminale collegato al PLC tramite presa terminale o rete,
configurazione e programma di comandi d’assi realizzati e trasferiti nel
processore del PLC,
l PLC in RUN. Si consiglia di inibire l’applicazione di comando di spostamento
(utilizzando, ad esempio, un bit di condizione di esecuzione del programma) per
facilitare le operazioni di regolazione.
sicurezza (in genere agiscono direttamente sulla sequenza di alimentazione del
variatore di velocità),
l verificare la polarità di collegamento del generatore tachimetrico.
194
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Regolazione del
variatore
Regolare il variatore di velocità in base alle istruzioni del costruttore. Per questo
scopo, utilizzare un pannello di comando collegato al posto del modulo di comando
d'assi.
Regolazione del loop di corrente
Fase
Azione
1
Regolare il valore massimo di corrente fornita dal variatore a un valore
accettabile per il motore (dissipazione commutazione) e per la parte meccanica
(coppia acceleratrice)
2
Regolare la stabilità del loop di corrente
Regolazione del loop di velocità
Fase
Azione
1
Regolare la velocità massima di lavoro. Assegnare un setpoint al variatore pari
alla tensione massima di funzionamento (UMAX)
2
Regolare il guadagno del loop di velocità
3
Regolare l'offset
Regolazione del limite di corrente in funzione della velocità
TLX DS 57 PL7 xx
Fase
Azione
1
Ricollegare il modulo di comando d'assi al termine della regolazione
2
Riprendere la regolazione del loop di corrente
195
Regolazione
Regolazione del parametro di inversione
Procedura di
regolazione
Per determinare il parametro di inversione, procedere nel modo seguente:
l Selezionare la modalità Debug.
l Selezionare la modalità Fuori asservimento DIRDRIVE.
l Individuare gli errori: pulsante Riconos. della zona Guasti.
l Successivamente, immettere quanto segue nel campo PARAM, in base alla
tabella seguente:
l +100 mV (uscita analogica positiva),
l -100 mV (uscita analogica negativa).
Azione da
realizzare
La tabella seguente indica l'azione da realizzare, in funzione dell'evoluzione della
posizione e della misura. Questa dipende dalla tensione (positiva o negativa) che è
stata definita per l'uscita analogica:
Uscita analogica
Posizione
Misura
Azione
Positiva
Aumento
Aumento
Nessuna (collegamento OK)
Positiva
Aumento
Diminuzione
Invertire la misura
Positiva
Diminuzione
Diminuzione
Invertire il setpoint
Positiva
Diminuzione
Aumento
Invertire il setpoint e la misura
Negativa
Diminuzione
Diminuzione
Nessuna (collegamento OK)
Negativa
Diminuzione
Aumento
Invertire la misura
Negativa
Aumento
Aumento
Invertire il setpoint
Negativa
Aumento
Diminuzione
Invertire il setpoint e la misura
Nota: Se l’offset è superiore a 100 mV, si deve prima procedere alla regolazione.
196
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Accesso ai parametri di regolazione
Introduzione
È possibile accedere ai parametri di regolazione tramite il comando Regolazione
del menu Vista della schermata di configurazione del modulo TSX CAY. Inoltre, è
possibile selezionare Regolazione nella casella di riepilogo a discesa della zona
modulo nella schermata di configurazione o di debug.
Accesso ai
parametri
La schermata di regolazione canale permette di scegliere il canale da regolare e
fornisce l'accesso ai parametri correnti o iniziali:
TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION 3]
Regolazione
Designazione: MOD.CMD ASSE 2 CANALI
Simbolo:
Scelta asse: Funzione:
Canale 0
Posizionamento
F7
CH0
DIAG...
Questa tabella descrive i seguenti comandi:
Comando
Funzione
Scelta asse
Questa casella di riepilogo a discesa consente di scegliere il canale da
regolare: da canale 0 a canale 3
Questa icona consente di visualizzare sia i parametri correnti che i
parametri iniziali. È possibile eseguire questa funzione anche usando
il tasto F7.
Parametri iniziali
TLX DS 57 PL7 xx
I parametri iniziali sono i seguenti:
l I parametri immessi, o definiti per default, nella schermata di configurazione in
modalità locale. Questi parametri sono stati convalidati nella configurazione e
trasferiti al PLC.
l I parametri presi in considerazione durante l'ultima riconfigurazione in modalità
collegato. Questi parametri non sono modificabili da questa schermata. Possono
comunque essere aggiornati partendo dai parametri correnti.
197
Regolazione
Parametri
correnti
Salvataggio dei
parametri
Parametri di
regolazione
I parametri correnti sono quelli che sono stati modificati e convalidati nella
schermata di regolazione in modalità collegato (o tramite programma mediante uno
scambio esplicito). A un riavvio a freddo, questi parametri vengono sostituiti dai
parametri iniziali.
Nota: La fase in cui vengono determinati i parametri di regolazione deve essere
obbligatoriamente seguita da un’operazione di salvataggio dei parametri.
La parte inferiore della schermata di regolazione visualizza i parametri di
regolazione:
Risoluzione corretta
Loop di posizione
Offset
Correzione Guadagno 1 1 000 /100s
8000
Distanza
Anticipo
Guadagno 2 1 000 /100s
10
No. punti
velocità
Soglia da 1 a 2 500 /1000 Vmax. Ti
0 punti
Offset encoder
Comando
Controllo movimento
10 000 mm
Limite software sup. 1 000 000 mm
Errore inseguimento 1
0 mm
Limite software inf.
10 000 mm
Errore inseguimento 2
Tipo di accelerazione
Accelerazione
0 mm
Valore riposizionamento
Vmax./
0 ms rettangolo
0 mm
Errore riposizionamento
12 % di Vmax
Supero velocità max.
0 mV
VLim
Parametri della modalità manuale
25 000 m/min
Velocità
Valore PO
250 000 mm
Controllo arresto
Ritardo
500 ms
Velocità
Finestra
di debug
2500 m/min
10 000 mm
0 mV
10 %
0 ms
Slave di posizione
dell'asse 0
Ratio
-1x
0
0
Offset
0 mm
Per visualizzare l'intera zona dei parametri di regolazione occorre selezionare i
comandi Vista → Zona modulo e Vista → Zona canale. Per recuperare tali zone,
utilizzare gli stessi comandi.
198
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Regolazione dell’offset encoder
Introduzione
Questo parametro riguarda soltanto gli encoder assoluti. Permette di far coincidere
la posizione reale dell’organo mobile con la posizione fornita dall’encoder
(scorrimento dello zero).
l In offset diretto, è necessario immettere il valore offset, espresso in punti
encoder, nel parametro ABS_OFF.
l In offset guidato occorre utilizzare i comandi RP_HERE e SET_RP.
Offset encoder
Questo parametro può essere modificato soltanto se nella configurazione è stato
scelto offset diretto.
L'offset encoder è definito nel modo seguente:
Offset encoder = Valore da aggiungere (espresso in numero di punti encoder)
alla misura fornita dall’encoder assoluto al fine di ottenere la misura reale.
I limiti sono i seguenti: -2n-1 + 1 a 2n-1 - 1, con n = numero di bit di dati dell'encoder
assoluto.
Nota: Il parametro di offset encoder si regola in modalità misura (DRV_OFF).
Se l'encoder assoluto è stato dichiarato in offset guidato, questo parametro non
viene preso in considerazione. La procedura di offset guidato permette quindi di
evitare il calcolo. Tuttavia, dopo la lettura o il salvataggio dei parametri
(READ_PARAM, SAVE_PARAM), il valore dell'offset encoder rispecchia l'offset
utilizzato dal canale.
Esempio
TLX DS 57 PL7 xx
Se per la posizione 0, l'encoder assoluto fornisce una misura di 100 mm e se la
risoluzione è di 2 micron, il valore offset sarà:
-100000 / 2 = -50000 punti encoder.
199
Regolazione
Regolazione della risoluzione
Introduzione
Questa regolazione permette di individuare l’errore causato da imprecisioni durante
l’immissione dei valori dei parametri e da imperfezioni della sequenza cinematica.
Schermata di regolazione della risoluzione
Risoluzione corretta
Distanza
No. punti
Offset encoder
Procedura di
regolazione
200
8000 Correzione
10
0 punti
Eseguire le operazioni seguenti nella schermata di Debug di TSX CAY:
Fase
Azione
1
Selezionare la modalità Manuale
2
Se l'encoder è di tipo incrementale, realizzare un punto di origine manuale
3
Scegliere come valore della distanza da percorrere (Distanza teorica) un
valore che corrisponda al maggiore spostamento possibile: posizione 1 e
immettere questo valore nel campo Param, ad esempio 300000 micron
4
Comandare lo spostamento Inc- o Inc+ in base al senso di spostamento
5
Con uno strumento esterno sufficientemente preciso, misurare la distanza
percorsa effettivamente dall'organo mobile (Distanza osservata)
6
Passare alla modalità misura DRV_OFF
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Nella schermata di regolazione, eseguire le operazioni seguenti:
Fase
Azione
7
Premere il pulsante Correzione per visualizzare la seguente finestra di dialogo :
Correzione risoluzione
Distanza teorica:
0
Distanza osservata:
0
OK
l
l
Esci
Immettere la distanza da percorrere nel campo Distanza teorica. Ad
esempio, 300000 micron.
Immettere la distanza effettiva nel campo Distanza osservata. Ad esempio,
293000 micron.
8
Premere il pulsante OK per avviare il calcolo automatico della risoluzione.
Verranno ricalcolati i nuovi valori Distanza e N. punti.
9
Ripetere le fasi 2, 3, 4 e 5. Se la distanza misurata presenta una deviazione
inferiore a quella desiderata, la regolazione viene terminata. In caso contrario,
eseguire una nuova correzione (fasi 7 e 8).
Nota: Se si modifica il valore dei parametri Risoluzione iniziale e VMAX dopo
avere eseguito la regolazione della risoluzione, è necessario riprendere questa
regolazione.
In generale, ogni modifica apportata alla configurazione in modalità locale
necessita di una nuova regolazione della risoluzione in modalità collegato.
TLX DS 57 PL7 xx
201
Regolazione
Descrizione dei parametri di asservimento
Introduzione
I seguenti parametri consentono di regolare il loop di posizione:
Loop di posizione
Offset
1000 /100s
Guadagno 1
Anticipo
1000 /100s
Guadagno 2
velocità
Soglia da 1 a 2 500 /1000 di Vmax Ti
Loop di
asservimento
della posizione
0 mV
10 %
0 ms
Il quadro sinottico che segue rappresenta il loop di asservimento della posizione:
Setpoint di
velocità
Setpoint di
posizione
Anticipo
velocità
Offset setpoint
Guadagno 1
Guadagno 2
Ti (1)
Soglia di guadagno
Setpoint CNA
Misura di posizione
(1) Azione integrale attiva all’arresto unicamente
Elaborazione dei
riferimenti
202
I riferimenti di posizione e di velocità vengono elaborati in base alla funzione di
spostamento richiesta dall'utente (velocità, posizione di destinazione) e ai parametri
definiti nella schermata di regolazione.
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Descrizione dei
parametri di
guadagno
Guadagno di
posizione
Questa tabella descrive i parametri di guadagno:
Parametro
Significato
Guadagno 1 e
Guadagno 2
Guadagni del loop di posizione (da 50 a 12000 1/100 s).
Predefinito Guadagno 1 = Guadagno 2 = 1000 1/100 s
Il modulo di comando degli assi utilizza i 2 valori di guadagno:
l Guadagno 1: valore di guadagno per piccole velocità di lavoro.
Questo valore permette di ottenere deviazioni di posizione molto
ridotte.
l Guadagno 2: valore di guadagno per grandi velocità di lavoro.
Questo valore permette di evitare il superamento e le instabilità.
Soglia da 1-2
Soglia di commutazione del guadagno (da 20 a 500 per mille di
VMAX)
Predefinito: Soglia del guadagno = 500 per mille di VMAX
Il guadagno di posizione applicato è il seguente:
l Se la velocità corrente >= 3 x Soglia / 2, Guadagno = Guadagno 2
l Se 3 x Soglia / 2 > velocità corrente >= Soglia / 2, Guadagno = (Guadagno 1 +
Guadagno 2) / 2
l Se la velocità corrente <= Soglia / 1, Guadagno = Guadagno 2
Questa figura illustra il valore del guadagno in funzione della velocità corrente:
Guadagno
G1
1/2(G1+G2)
G2
Velocità
Soglia/2
TLX DS 57 PL7 xx
3 x Soglia/2
Valori limite
203
Regolazione
Coefficiente di
guadagno
proporzionale
Il modulo di comando degli assi calcola il coefficiente di guadagno proporzionale
KP in base alla regolazione Guadagno: KP = C x UMAX x Guadagno
C = costante e UMAX = valore del setpoint del variatore di velocità per ottenere la
velocità VMAX (UMAX < 9 V).
Nota: In generale, Guadagno 1 = Guadagno 2.
Descrizione del
parametro
Anticipo velocità
Questa tabella descrive il parametro di anticipo velocità:
Parametro
Significato
Anticipo velocità
Coefficiente di regolazione dell'anticipo velocità (da 0 a 100%).
Predefinito: Anticipo velocità = 10%
Il coefficiente di anticipo velocità è espresso in percentuale. 100% corrisponde al
valore che consentirà di riassorbire completamente l'errore di posizione alla velocità
costante per un variatore di velocità senza errore continuo.
Quando il coefficiente di anticipo velocità aumenta, l'errore di posizione diminuisce,
ma con un rischio di superamento all'avvicinarsi del punto d'arresto. È dunque
necessario trovare un compromesso.
Nota: In alcuni casi, l’errore di posizione passa al minimo con eventuale
cambiamento di segno quando l'anticipo velocità aumenta
Descrizione del
parametro Offset
204
Questa tabella descrive il parametro di offset:
Parametro
Significato
Offset
Offset aggiunto al valore dell’uscita analogica calcolata dal loop (da 250 mV a +250 mV).
Predefinito: Offset = 0 mV
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Regolazione dei parametri di asservimento
Introduzione
Per regolare l’asservimento occorre fornire dei valori particolari ad alcuni parametri
di funzionamento; il valore degli altri parametri viene definito dall’applicazione.
A questo scopo, immettere tali parametri nelle schermate di regolazione, quindi
confermare questi parametri per trasmetterli al modulo di comando degli assi.
Operazione
iniziale
Questa operazione consiste nell'effettuare un punto di origine forzato in modalità
manuale.
Il punto di origine forzato consente di avere un asse referenziato già dalla messa in
funzione e quindi con i seguenti controlli e funzionalità attivi:
l gli arresti software,
l lo svincolo dagli arresti software.
Nota: Il funzionamento risulterà corretto soltanto se il senso di spostamento
dell'organo mobile è lo stesso di quello della misura.
Procedura del
punto di origine
forzato
Per realizzare un punto di origine forzato, eseguire le operazioni seguenti:
Fase
1
TLX DS 57 PL7 xx
Azione
Selezionare la schermata di Debug di TSX CAY
2
Selezionare la modalità Manuale
3
Individuare gli errori mediante il comando Riconos.
4
Utilizzando uno strumento esterno, misurare la posizione dell'organo mobile
rispetto alla camma del punto di origine (misura senza precisione)
5
Realizzare un punto di origine forzato:
l immettere il valore misurato con il rispettivo segno come valore di posizione
di origine nel campo Param,
l selezionare il comando Punto di origine forzato.
205
Regolazione
Regolazione del
guadagno a
velocità elevata
Per determinare il valore del parametro Guadagno 2, eseguire le operazioni
seguenti. Si presuma che l’organo mobile abbia un’inerzia uguale al valore massimo
riscontrato nell’applicazione.
Fase
1
Regolazione del
guadagno a
velocità poco
significativa
Realizzare lo spostamento di una posizione 1 verso una posizione 2 e
viceversa. A questo scopo:
l selezionare una velocità media con il parametro velocità della modalità
manuale,
l immettere il valore dello spostamento nel campo Param,
l azionare successivamente i comandi Inc+ (posizione 1) quindi Inc(posizione 2),
2
Quando l'organo mobile è in velocità costante, verificare l'errore di inseguimento
3
Regolare il Guadagno 2 per avere un errore accettabile e un'opportuna
stabilità, altrimenti si consiglia di riesaminare la definizione della macchina. Per
ogni nuovo valore del Guadagno 2 immesso, utilizzare lo stesso valore per
Guadagno 1 ed eseguirne il trasferimento confermando la schermata di
regolazione.
Per determinare il valore del parametro Guadagno 1, eseguire le operazioni
seguenti. Questa regolazione deve essere eseguita per le macchine con attrito,
altrimenti conservare il valore del Guadagno 2 per il parametro Guadagno 1. Per
ottenere un guadagno può importante a velocità ridotta, impostare Guadagno 1
superiore a Guadagno 2, quindi trasferire i valori convalidando la schermata di
regolazione:
Fase
206
Azione
Azione
1
Realizzare lo spostamento di una posizione 1 verso una posizione 2 e
viceversa. A questo scopo:
l selezionare una velocità di spostamento molto bassa: scegliendo un valore
ridotto per il coefficiente CMV,
l immettere un valore di spostamento ridotto nel campo Param,
l azionare successivamente i comandi Inc+ (posizione 1) quindi Inc(posizione 2),
2
Quando l'organo mobile è in arresto, verificare l'errore di inseguimento
3
Regolare il Guadagno 1 per avere un errore accettabile e un'opportuna
stabilità. Per ogni nuovo valore del Guadagno 1 immesso, eseguirne il
trasferimento, confermando la schermata di regolazione
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Regolazione
della soglia di
guadagno
È necessario scegliere una soglia di guadagno di velocità in base alla quale
superare l'attrito.
Regolazione del
guadagno di
anticipo velocità
Per determinare il guadagno di anticipo velocità, eseguire le operazioni seguenti:
Fase
Azione
1
Realizzare degli spostamenti alla velocità VMAX di una posizione 1 verso una
posizione 2 e viceversa. A questo scopo:
l selezionare una velocità di spostamento molto elevata: scegliendo un valore
significativo per il coefficiente CMV,
l immettere un valore di spostamento nel campo Param,
l azionare successivamente i comandi Inc+ (posizione 1) quindi Inc(posizione 2),
2
Regolare l'anticipo velocità per ottenere il valore e il segno di errore prescelti
Nota: In caso di superamento troppo elevato, il sistema può richiedere di diminuire
leggermente l'anticipo velocità.
Regolazione
dell’offset
Quando l'organo è in arresto, selezionare la modalità fuori asservimento DIRDRIVE.
Regolare l'offset nella finestra da -250 mV a +250 mV in modo da annullare l'intero
scorrimento dell'organo mobile.
Regolazione
dell’azione
integrale
Nel caso di un modulo TSX CAY 22/42 o TSX CAY 33, l’azione integrale permette
di compensare i diversi offset della sequenza (modulo, variatore, motore,
meccanica) e i rispettivi derivati. Il parametro Ti del loop di posizione consente di
realizzare questa compensazione.
Questo guadagno è attivo soltanto quando l'asse è teoricamente in arresto (velocità
teorica nulla, fase di riassorbimento dell'errore di inseguimento). È attivo nelle
modalità automatica e manuale in assenza di errori bloccanti sull'asse (AX_OK =1).
È inattivo nelle modalità automatiche EXT_CMD e SLAVE.
Il principio consiste nell'aggiungere un'azione supplementare permanente ed
eseguire l'aggiornamento durante le fasi di arresto.
L'azione integrale è espressa in ms, nell'intervallo [100; 5000] ms. Il valore di default
0 significa che non c'è un'azione integrale.
TLX DS 57 PL7 xx
207
Regolazione
Descrizione dei parametri di controllo movimento
Descrizione dei
parametri di
errore di
inseguimento
Questa tabella descrive i parametri di errore di inseguimento:
Parametro
Significato
Errore inseguimento 1 Errore critico tra la posizione calcolata (setpoint) e la posizione
misurata dell’organo mobile, che provoca l’arresto dell’organo
mobile.
Impostazione di default Errore di inseguimento 1 = (LMAX - LMIN)/
100
Errore critico: da 0 a (SL_MAX - SL_MIN)/4
Errore inseguimento 1 = 0: nessun controllo
Errore inseguimento 2 Errore tra la posizione calcolata (setpoint) e la posizione misurata
dell’organo mobile, che provoca soltanto una segnalazione di errore.
Impostazione di default Errore di inseguimento 2 = (LMAX - LMIN)/
100
Errore preventivo: da 0 a (SL_MAX - SL_MIN)/4
Errore inseguimento 2 = 0: nessun controllo
Descrizione dei
parametri di
riposizionamento
208
Questa tabella descrive i parametri di riposizionamento:
Parametro
Significato
Valore
riposizionamento
Valore che deve avere la posizione misurata al momento di un
evento di riposizionamento.
Impostazione di default Valore riposizionamento = (LMAX - LMIN)/4
+ LMIN (se funzione di riposizionamento configurata)
Limiti: da SL_MIN + TW a SL_MAX - TW, con TW = tolleranza del
controllo dell’intervallo di arresto
Valore riposizionamento = 0: nessun controllo
Errore
riposizionamento
Errore massimo tra la posizione di riposizionamento e la posizione
misurata dell’organo mobile, al momento di un evento di
riposizionamento. Un errore superiore causa l’operazione di
riposizionamento.
Impostazione di default Errore riposizionamento = (LMAX - LMIN)/
100 (se funzione di riposizionamento configurata)
Errore statico: da 0 a DMAX1/2
Errore riposizionamento = 0: nessun controllo
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Descrizione del
parametro di
supero velocità
Descrizione del
parametro VLIM
TLX DS 57 PL7 xx
Questa tabella descrive il parametro di supero velocità:
Parametro
Significato
Supero velocità max.
Soglia di errore per supero velocità misurata, espressa in % di
VMAX.
Impostazione di default Supero velocità = 10%
Supero velocità: da 0 a 20%
Supero velocità = 0: nessun controllo
Questa tabella descrive il parametro VLIM:
Parametro
Significato
VLIM
Soglia di rilevamento per il controllo movimento.
Unità: mV
Limiti: da 0 a 9000
VLIM = 0: nessun controllo
209
Regolazione
Descrizione dei parametri di comando
Descrizione dei
parametri di
arresto software
Questa tabella descrive i parametri di arresto software. È possibile accedere a tali
parametri solo se l'asse è limitato.
Parametro
Significato
Limite software sup.
Limite software inf.
Limiti superiore e inferiore della misura di posizione che non
deve essere superata dall’organo mobile. In caso di
superamento, l’organo mobile si arresta e passa in errore per
arresto software.
Di default per il TSX CAY *2 e 33:
- SL_MIN = LMIN e SL_MAX = LMAX
- LMIN <= SL_MIN < SL_MAX <= LMAX e
- SL_MAX - SL_MIN > RESOL x 256
Di default per il TSX CAY *1:
- SL_MAX - SL_MIN > RESOL x 215
Descrizione del
parametro
Rollover
210
Questa tabella descrive il parametro Rollover. È possibile accedere a questo
parametro con un modulo TSX CAY 22/42 o TSX CAY 33, nel caso di un asse
infinito.
Parametro
Significato
Rollover
Ambito di evoluzione della misura, nel caso di una macchina
a corsa infinita.
Nel caso di assi infiniti, la regolazione deve essere minore o
uguale al Rollover definito nella configurazione nel campo
Rollover max.
Impostazione di default Modulo = Modulo max
Limiti: Modulo <= Modulo max
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Descrizione del
parametro
Accelerazione
Descrizione del
parametro
Profilo di
accelerazione
TLX DS 57 PL7 xx
Questa tabella descrive il parametro Accelerazione.
Parametro
Significato
Accelerazione
Valore di accelerazione e di decelerazione. Viene definito dal
tempo Taccrec (in ms) che consente di passare dalla velocità
nulla alla velocità VMAX, nel caso di un profilo Rettangolo.
Nel caso di un altro profilo viene definito nel modo seguente:
Tacc = Taccrec x (2t1 + t2) / (t1 + t2) con,
Taccrec: accelerazione per un profilo rettangolo (è necessario
immettere questo valore),
t1 e t2 vengono definiti dal profilo di accelerazione (vedere di
seguito).
Impostazione di default Taccrec = TACCMIN
Limiti: TACCMIN <= Tacc < 10000 ms (con TACCMIN =
accelerazione massima)
Questa tabella descrive il parametro Profilo di accelerazione:
Parametro
Significato
Tipo di accelerazione
Legge di accelerazione applicata all'organo mobile.
Predefinito Rettangolo
211
Regolazione
Profili di
accelerazione
212
Sono disponibili i seguenti profili di accelerazione:
Tipo di
accelerazione
Icona
Descrizione
Rettangolo
t1 = 0
Tacc = Taccrec
Trapezoidale 1
t2 = 3 t1
Tacc = 1,25 Taccrec
Trapezoidale 2
t1 = t2
Tacc = 1,5 Taccrec
Trapezoidale 3
t1 = 3 t2
Tacc = 1,75 Taccrec
Triangolo
Tacc = 2 Taccrec
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Descrizione dei parametri di controllo arresto
Descrizione del
parametro
Ritardo
Questa tabella descrive il parametro Ritardo:
Parametro
Significato
Ritardo
Quando il valore di setpoint della velocità calcolata dal modulo diventa
uguale a 0, il modulo avvia una temporizzazione (uguale al parametro
Ritardo). Una volta calcolata questa temporizzazione, il modulo di
comando degli assi confronta la velocità misurata dell'organo mobile
con la velocità di arresto.
Impostazione di default Ritardo = 500 ms
Ritardo di arresto: da 0 a 10000 ms
Ritardo = 0: nessun controllo di errore d'arresto
Descrizione del
parametro
Velocità di
arresto
Questa tabella descrive il parametro Velocità di arresto:
Descrizione del
parametro
Intervallo di
arresto
Questa tabella descrive il parametro Intervallo di arresto:
TLX DS 57 PL7 xx
Parametro
Significato
Velocità di arresto
Velocità a partire dalla quale l'organo mobile viene dichiarato in arresto.
Velocità di arresto: da 0 a VMAX/10, limitata a 30000
Parametro
Significato
Intervallo di arresto Tolleranza sulla posizione raggiunta dall'organo mobile, dopo la
temporizzazione definita dal parametro Ritardo.
l Caso di un asse limitato:
l Impostazione di default Intervallo di arresto = (LMAX - LMIN)/
100
l Limiti: da 0 a (SL_MAX - SL_MIN)/20
l Intervallo di arresto = 0: nessun controllo
l Caso di un asse infinito:
l Impostazione di default Intervallo di arresto = Rollover max /100
Limiti: da 0 a Rollover /20
213
Regolazione
Regolazione dei parametri di controllo
Procedura di
regolazione dei
parametri
Per regolare i parametri di controllo è necessario procedere nel modo seguente :
Fase
1
Immettere i valori dei parametri di controllo desiderati, quindi convalidare questi
parametri.
2
Nella schermata di Debug:
l selezionare la modalità Manuale,
l selezionare una velocità di spostamento alta,
l realizzare degli spostamenti dalla posizione 1 alla posizione 2 e viceversa.
A questo scopo :
l immettere un valore per lo spostamento nel campo Param,
l selezionare successivamente i comandi Inc+ (posizione 1) quindi Inc(posizione 2).
Il modulo non deve passare allo stato di errore. Verificare che non sia presenti
errori sull'Asse (il pulsante DIAG permette di ottenere maggiori dettagli).
3
214
Azione
Se viene rilevato un errore:
aumentare i valori dei parametri (tolleranze più importanti),
oppure rieseguire le regolazioni dei parametri di asservimento, quindi
adattare i parametri.
l
l
4
Tornare alla schermata di regolazione ed eseguire la regolazione dei parametri:
Errore inseguimento 1 e Errore inseguimento 2.
5
Regolare i parametri Velocità di arresto e Ritardo di arresto.
La velocità deve essere inferiore a Velocità di arresto alla fine del Ritardo di
arresto.
Il Ritardo di arresto viene preso in considerazione rispetto al momento o il
riferimento delle posizioni raggiunge il valore della posizione richiesta.
6
Regolare il parametro Intervallo di arresto.
7
Regolare il parametro Supero velocità. Per questa regolazione, selezionare
una velocità di spostamento uguale a VMAX.
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Descrizione dei parametri della modalità manuale
Descrizione del
parametro
Velocità
Descrizione del
parametro
Valore PO
Questa tabella descrive il parametro Velocità:
Parametro
Significato
Velocità
Velocità di spostamento dell'organo mobile in modalità manuale.
Esattamente come in modalità automatica, la velocità reale di
spostamento è modulata dal coefficiente di modulazione CMV. Setpoint
effettivo di velocità = Velocità x CMV/100.
Impostazione di default Velocità = VMAX/2
Limiti: da 10 a VMAX
Questa tabella descrive il parametro Valore di un punto di origine:
Parametro
Valore PO
TLX DS 57 PL7 xx
Significato
Valore caricato nella posizione corrente di un punto di origine manuale.
Caso di un asse limitato:
l Impostazione di default Valore PO = (SL_MAX - SL_MIN)/4 +
SLMIN
l Limiti: da SL_MIN + 1 a SL_MAX - 1
l Caso di un asse infinito:
l Impostazione di default Valore PO = Rollover /4
l Limiti: da 1 a Rollover - 1
l
215
Regolazione
Parametri associati agli assi master / slave
TSX CAY •2:
collegamento tra
assi slave e
master
Il collegamento tra l’asse slave e l’asse master viene definito da un rapporto e da un
offset.
SetpointPosizioneSlave = PosizioneMaster x (Rapporto1 /
Rapporto2) + SlaveOffset
Se lo slave è una macchina di tipo infinito, si applica l'operatore Rollover nel calcolo
del setpoint della posizione dello slave. Il valore del rollover: ValoreRollover è
definito da %MDxy.i.33.
TSX CAY •2:
Rapporto
Il rapporto definito da: Ratio = Rapporto1 / Rapporto2 è regolabile.
I valori dinamici del rapporto sono compresi nell'intervallo da 0,01 a 100. Il rapporto
può essere negativo.
TSX CAY •2:
Offset
Il parametro SlaveOffset corrisponde al valore di scorrimento della posizione tra
il master e lo slave.
Se il parametro SlaveOffset è nullo, il setpoint dell'asse slave = Rapporto x Setpoint
o Misura dell'asse master.
Il valore offset deve essere compreso nell'intervallo da -230-1 a 230-1 e il parametro
risultante SetpointPosizioneSlave deve restare all'interno degli arresti
software dello slave.
TSX CAY •1
I moduli TSX CAY •1 permettono di realizzare le applicazioni master / slave, senza
scorrimento dell'offset e con un rapporto non modificabile.
Nota: Nel caso di 2 assi infiniti (master e slave):
RolloverMasterx Rapporto = RolloverSlavex k avec k = numero interno
k rappresenta il numero di giri eseguiti dallo slave mentre il master esegue un giro.
216
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Esempi
Esempi
Rapporto=1,25
k=1 (durante 1 giro del master, lo
slave esegue 1 giro)
0
100
Master
0
125
Posizione
successiva
Rapporto=1,25
k=3 (durante 1 giro del master, lo
slave esegue 3 giri)
Master
300
0
0
125
Posizione
successiva
TLX DS 57 PL7 xx
217
Regolazione
Convalida dei parametri di regolazione
Introduzione
Dopo avere immesso i parametri di regolazione, è necessario convalidare tali
parametri con il comando Modifica → Convalida o tramite l'icona
Parametri fuori
dai limiti
Se uno o più valori dei parametri non sono compresi entro i limiti consentiti, viene
visualizzato un messaggio di errore indicante il rispettivo parametro.
Occorre correggere il parametro o i parametri errati, quindi effettuare nuovamente
una convalida.
Nessuna
modifica dei
parametri di
configurazione
Se non è stata effettuata nessuna modifica ai parametri di configurazione, la
modifica dei parametri di regolazione non interrompe il funzionamento dell'asse ma
ne modifica il comportamento.
I parametri di regolazione modificati sono i parametri correnti (i parametri iniziali
restano invariati).
Processore PLC
Schermata di
regolazione
Canale di comando di assi
Parametri
di regolazione
correnti
Parametri
di regolazione
correnti
Riavvio a freddo
Parametri
di regolazione
iniziali
Nota: A un riavvio a freddo i parametri correnti vengono sostituiti dai parametri
iniziali.
Per aggiornare i parametri iniziali usare il comando di salvataggio o eseguire
un’operazione di riconfigurazione.
218
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Salvataggio e recupero dei parametri di regolazione
Salvataggio dei
parametri
Per salvare i parametri correnti (aggiornamento dei parametri iniziali), usare il
comando Servizi → Salva i parametri.
Processore PLC
Parametri
di regolazione
correnti
Canale di comando di assi
Salva i
parametri
Parametri
di regolazione
correnti
Parametri
di regolazione
iniziali
Recupero dei
parametri
Per sostituire i parametri correnti con i valori iniziali, usare il comando Servizi →
Ripristina i parametri.
Processore PLC
Parametri
di regolazione
correnti
Canale di comando di assi
Ripristina i
parametri
Parametri
di regolazione
correnti
Parametri
di regolazione
iniziali
Nota: L’istruzione RESTORE_PARAM permette all’applicazione di eseguire
l’operazione di recupero. Il recupero viene realizzato anche in modo automatico ad
un riavvio a freddo.
TLX DS 57 PL7 xx
219
Regolazione
Riconfigurazione in modalità collegato
Introduzione
Dopo avere modificato i parametri di configurazione, è necessario convalidare tali
parametri con il comando Modifica → Convalida o tramite l'icona
Parametri
modificabili in
modalità
collegato
In modalità collegato è possibile modificare soltanto i parametri che non appaiono
in grigio. Gli altri parametri (risoluzione, tipo di encoder, attivazione di un task di
evento) devono essere modificati in modalità locale. Tuttavia nella riconfigurazione
la risoluzione corretta diventa la risoluzione iniziale.
Arresto del
movimento in
corso
La riconfigurazione in modalità collegato causa l'arresto del funzionamento
del relativo canale e pertanto anche l'arresto del movimento in corso.
Quest’ultimo viene segnalato da una finestra di dialogo:
Valido
?
La riconfigurazione può causare l'ARRESTO del canale 0.
Si è sicuri di voler riconfigurare il canale 0?
Sì
220
No
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Scambio dei
parametri di una
riconfigurazione
Il seguente quadro sinottico presenta gli scambi di parametri di una riconfigurazione
in modalità collegato:
Schermata di configurazione (1) Processore PLC
Parametri
di
configurazione
Parametri
di
configurazione
Canale di comando di ass
Parametri
di
configurazione
Riconfigurazione
Parametri
di regolazione
correnti
Parametri
di regolazione
correnti
Parametri
di regolazione
correnti
Parametri
di regolazione
iniziali
(1) o di regolazione se un parametro di configurazione è stato modificato in
precedenza nella schermata di configurazione.
TLX DS 57 PL7 xx
221
Regolazione
222
TLX DS 57 PL7 xx
Debug di un programma di
comando d’assi indipendenti
7
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive le funzioni di debug di un canale di comando d’asse, nelle
diverse modalità: Misura, Manuale, Fuori asservimento, Automatica. Descrive,
inoltre, la schermata di diagnostica che consente di accedere agli eventuali guasti.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Principio di debug
224
Interfaccia utente della schermata di debug
225
Descrizione delle schermate di debug
227
Modalità misura (Off)
229
Modalità fuori asservimento (Dir Drive)
231
Modalità manuale (Manu)
234
Modalità automatica (Auto)
239
Diagnostica del canale
243
Archiviazione e documentazione
244
223
Debug
Principio di debug
Introduzione
Il comando degli assi, integrato nel programma PL7, utilizza le funzioni di debug di
PL7.
Nota sulle
possibilità
offerte da PL7
l Visualizzazione e animazione in tempo reale del programma.
Schermata di
debug
Il software PL7 dispone anche di una schermata di debug specifica dei moduli TSX
CAY, che permette di accedere a tutte le informazioni e a tutti i comandi necessari:
Ad esempio in linguaggio Grafcet, se in una fase vengono programmati tutti gli
spostamenti, sarà facile conoscere lo spostamento in corso.
l Debug dei punti d'arresto ed esecuzione del programma: ciclo per ciclo, rete per
rete o frase per frase.
l Accesso alle tabelle di animazione. Permette di visualizzare i bit e le parole di
stato e di pilotare i bit di comando della funzione SMOVE. È inoltre possibile
forzare degli oggetti bit e bloccare l'evoluzione di Grafcet.
Zona modulo
Zone canale
TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6]
Simbolo:
Manuale
Scelta asse: Funzione:
Canale 0
Posizionamento
Dir
Autom.
Drive
Liberazione globale
Off
CH0
Movimento Velocità:
Asse
Posizione corrente Destinazione Soglia errore inseguimento
X
OK
0
0
0 SensoF
Referenziato
AT Point
0
0
SetPoint
0 mV
Posizione
Velocità
CMV
Param
DONE
TH Point
0%
/1000
1 000
0
Fermo
Convalida attiva
JOG+
INC-
I/O
Camma P0
Riposizionamento
Camma Evt
Aux
Guasti
Comando
respinto
Comandi
JOG-
DIAG ...
INC+
Punto di origine manuale
Hardware
Asse
Punto di origine forzato
STOP
F8
Uscita ausiliaria
Riconos.
Questa schermata comprende 3 zone:
l Zona modulo.
l Zona canale.
l Una zona di controllo dell'organo mobile e del programma. Questa zona dipende
dalla modalità di funzionamento scelta dall'utente tramite il commutatore di
modalità: Automatica (Auto), Manuale (Manu), Fuori asservimento(Dir Drive) o
Misura (Off).
224
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Interfaccia utente della schermata di debug
Accesso alla
schermata di
debug
È possibile accedere alla schermata di debug solo quando il terminale è in modalità
collegato.
In questo caso, si può accedere alla schermata di debug nel modo seguente:
l Selezionare l'editor di configurazione.
l Selezionare e convalidare (o fare doppio clic) la posizione del rack che contiene
il modulo di comando degli assi.
l In modalità collegato, la schermata di debug viene visualizzata per default.
Pulsanti di
comando
Il funzionamento dei pulsanti di comando è il seguente:
l Per i comandi su stato (ad eccezione dei comandi JOG):
premere e rilasciare il pulsante per attivare il comando associato. La spia interna
del pulsante è illuminata quando questo comando viene preso in considerazione
(il bit di comando %Q corrispondente è impostato a 1).
premere una seconda volta e rilasciare il pulsante per disattivare il comando
associato. La spia interna del pulsante è spenta quando questo comando viene
preso in considerazione (il bit di comando %Q corrispondente è impostato a 0).
l Per i comandi su fronte:
quando si preme e quindi si rilascia il pulsante, il comando viene attivato. La spia
interna del pulsante si illumina e quindi si spegne automaticamente.
La spia situata accanto al pulsante segnala il momento in cui il modulo prende in
considerazione il comando.
Campo di
immissione
TLX DS 57 PL7 xx
Tutti i valori inseriti nel campo di immissione devono essere convalidati dal tasto
225
Debug
Utilizzo della
tastiera
Per spostarsi nella schermata o per attivare un comando è possibile usare la
tastiera:
Tasti
Azione
Maiusc F2
Permette di passare da una zona all’altra
Tab
Nella stessa zona, permette di passare da un gruppo di comandi a un
altro
Tasti freccia
In un insieme di comandi, permette di passare da un comando a un
altro
Tasto Spazio
Permette di attivare o disattivare un comando
Conflitti con il
programma
È possibile che si verifichino conflitti tra il programma PL7 che esegue dei comandi
o scrive delle variabili e i comandi eseguiti nella schermata di debug. In ogni caso,
sarà attivo il comando che è stato preso in considerazione per ultimo.
Animazione
È possibile fermare l'animazione nelle zone di visualizzazione:
l il comando Servizi → Termina animazione arresta l’animazione nelle zone di
visualizzazione e inibisce i pulsanti di comando. Per questa funzione è possibile
anche usare l'icona
l il comando Servizi → Animazione riattiva l’animazione. È possibile utilizzare
anche l'icona
226
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Descrizione delle schermate di debug
Introduzione
Le schermate di debug hanno un’intestazione comune, costituita da zone modulo e
canale.
TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION 3]
Debug
Designazione: MOD.CMD ASSE 2 CANALI Versione: 1.0
RUN
Simbolo:
Scelta asse: Funzione:
Canale 0
Posizionamento
TLX DS 57 PL7 xx
IO
DIAG ...
Manuale
Autom.
Off
Zona modulo
ERR
Dir
Drive
Liberazione globale
CH0
DIAG ...
Questa tabella descrive la zona modulo:
Spia
Stato
Significato
RUN
Accesa
Modulo in funzione
ERR
Accesa
Modulo fuori servizio
Lampeggiante Errore di comunicazione con il PLC
I/O
Accesa
Guasto hardware esterno (encoder, variatore, uscite)
DIAG
Accesa
Modulo guasto. Premendo il pulsante associato a questa
spia, viene visualizzata una finestra di dialogo di
diagnostica modulo che serve per precisare l’origine del
guasto.
227
Debug
Zona canale
Oltre ai campi Scelta asse e Funzione (comuni a tutte le schermate), questa zona
comprende i comandi e le spie seguenti:
Comando
Funzione
Pulsante di selezione della modalità di funzionamento.
Per cambiare la modalità di funzionamento, fare clic sul nome
della nuova modalità da selezionare oppure fare clic sul pulsante
tante volte quanto è necessario.
Con la tastiera, selezionare il pulsante con il tasto Tab, quindi
premere il tasto Spazio tante volte quanto è necessario.
È possibile accedere alle modalità di funzionamento anche
tramite il menu Vista.
Quando la modalità prescelta viene presa in considerazione dal
modulo, viene visualizzata la zona di controllo degli spostamenti
in questa modalità.
Attenzione: anche se selezionata, la modalità scelta non può
essere presa in considerazione dal canale del modulo, ad
esempio se il PLC è in STOP.
(1)
Forzatura a 0 F4
Forzatura a 1 F5
Liberazione F6
(2)
(3)
Menu del comando di forzatura.
Se un oggetto può subire una forzatura, con un clic del pulsante
destro sul pulsante corrispondente (1), è possibile visualizzare un
menu (2) che permette di accedere ai comandi di forzatura:
Forzatura a 0, Forzatura a 1 o Liberazione.
Dopo avere selezionato il comando con un clic, viene applicata la
forzatura e lo stato di forzatura viene segnalato a livello di
pulsante (3):
l F per forzatura a 0,
l F in video inverso per forzatura a 1.
Il pulsante Liberazione globale nella zona modulo permette di
liberare l'insieme degli oggetti forzati.
Questa zona visualizza in maniera sintetica (con cronologia di
alcuni punti, simile a un oscilloscopio) il valore dell'uscita
analogica.
Questo valore è compreso tra +10 V e -10 V.
228
CHi
Accesa: Asse (canale) configurato e senza errori.
Lampeggiante: Asse guasto.
Spenta: Asse non configurato.
DIAG
Accesa: Errore canale.
Premendo il pulsante associato a questa spia, viene visualizzata
una finestra di dialogo che precisa l'origine del guasto (Vedi
Diagnostica del canale, p. 243).
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Modalità misura (Off)
Introduzione
In questa modalità, il canale di comando degli assi segnala soltanto le informazioni
di posizione e di velocità correnti. Lo spostamento dell'organo mobile non viene
controllato.
Il loop di posizione è fuori servizio e il relè di convalida variatore è sbloccato,
indipendentemente dallo stato del bit di convalida variatore ENABLE (%Qxy.i.9).
Simbolo:
Scelta
Canale 0
Funzione:
Posizionamento
Manuale
CH0
Dir
Drive
Autom.
DIAG ...
Off
Movimento in.e-5 Velocità: in,e-2/min
Posizione corrente
X
0
F
0
Asse
OK
Referenziato
Guasti
Hardware
Asse
Fermo
Riconos.
Descrizione del
campo
Movimento /
Velocità
Descrizione del
campo Asse
TLX DS 57 PL7 xx
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione del campo Movimento / Velocità:
Zona di
visualizzazione
Descrizione
X
Visualizza la posizione dell'organo mobile nell'unità di misura definita
nella configurazione
F
Visualizza la velocità dell'organo mobile nell'unità di misura definita
nella configurazione
In questa tabella vengono spiegate le zone di visualizzazione del campo Asse:
Spia
Stato
Significato
OK
su
Asse nello stato di funzionamento (nessun errore
bloccante)
Referenziato
su
Asse referenziato
Fermo
su
Organo mobile fermo
229
Debug
Descrizione del
campo Guasti
230
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione e di comando del campo Guasti:
Spia / Pulsante
Stato
Significato
Hardware
su
Guasto hardware esterno (encoder, variatore, uscite,
ecc.)
Asse
su
Guasto applicazione (errore d’inseguimento, limiti
software, ecc.)
Riconos.
/
Pulsante di riconoscimento degli errori. Azionando
questo pulsante si riconoscono tutti gli errori risolti
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Modalità fuori asservimento (Dir Drive)
Introduzione
La modalità fuori asservimento permette di comandare direttamente in tensione lo
spostamento dell'organo mobile, con il loop di asservimento fuori servizio.
TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION 3]
Simbolo:
Scelta asse: Funzione:
Canale 0
Posizionamento
Manuale
Off
Movimento in.e-5 Velocità: in,e-2/min
Velocità:
Posizione corrente
X
0
SetPoint
0
0 mV
F
Posizione
0%
Velocità
FS
STOP
Param
Comando
0 mV
CH0
Dir
Drive
Autom.
Uscita ausiliaria
DIAG ...
Liberazione globale
Asse
OK
Referenziato
Fermo
Convalida
attiva
I/O
Camma PO
Riposizionamento
Camma Evt
Aux
Guasti
Comando
respinto
Hardware
Asse
Riconos.
TLX DS 57 PL7 xx
231
Debug
Descrizione del
campo
Movimento /
Velocità
Descrizione del
campo Asse
Descrizione del
campo I/O
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione del campo Movimento / Velocità:
Zona di
visualizzazione
Descrizione
X
Visualizza la posizione dell'organo mobile nell'unità di misura definita
nella configurazione
F
Visualizza la velocità dell'organo mobile nell'unità di misura definita
nella configurazione
Setpoint
Visualizza (in mV) il valore del setpoint applicato all'uscita analogica
Posizione
Questo istogramma mostra l'evoluzione dell'organo mobile tra gli arresti
software. Il colore dell'istogramma è verde e diventa rosso se si verifica
un superamento degli arresti
Velocità
Questo istogramma visualizza in % la velocità dell'organo mobile
rispetto alla velocità massima. Il colore dell'istogramma è verde e
diventa rosso se si verifica un superamento della velocità massima
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione e di comando del campo Asse:
Spia / Pulsante
Stato
Significato
OK
Accesa
Asse in stato di funzionamento (nessun errore
bloccante)
Referenziato
Accesa
Asse referenziato
Fermo
Accesa
Organo mobile fermo
Convalida
/
Questo pulsante permette di comandare il relè di
convalida del variatore di velocità
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione del campo I/O:
Spia
Significato
Camma PO
Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Punto di origine
Riposizionamento
Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Riposizionamento
Camma Evt
Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Evento
Aux
Stato del segnale (0 o 1) sull'uscita ausiliaria
1 = spia accesa, 0 = spia spenta
232
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Descrizione dei
comandi
Descrizione del
campo Guasti
TLX DS 57 PL7 xx
Questa tabella descrive i pulsanti di comando:
Comando
Descrizione
STOP
Imposta a 0 l’uscita analogica rispettando la decelerazione
Param
Permette l’immissione del valore del setpoint da -9000 mV a +9000 mV
Comando
Applica all’uscita analogica il valore immesso nel campo Param
Uscita ausiliaria
Imposta a 1 o a 0 l’uscita ausiliaria
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione e di comando del campo Guasti:
Spia / Pulsante
Stato
Significato
Comando respinto
Accesa
Ultimo comando respinto
Hardware
Accesa
Guasto hardware esterno (encoder, variatore, uscite,
ecc.)
Asse
Accesa
Guasto applicazione (errore di inseguimento, arresto
software, ecc.)
Riconos.
/
Pulsante di riconoscimento errori. Un’azione su questo
pulsante riconosce tutti gli errori scomparsi
233
Debug
Modalità manuale (Manu)
Introduzione
La modalità manuale permette di comandare direttamente lo spostamento
dell'organo mobile, dalla schermata di debug. A questo scopo occorre utilizzare i
comandi JOG+, JOG-, INC+, ...
TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6]
Simbolo:
Manuale
Scelta
Funzione:
Canale 0 Posizionamento
Dir
Autom.
Drive
Liberazione globale
Off
CH0
DIAG ...
Movimento Velocità:
I/O
Asse
Posizione corrente Destinazione Soglia errore inseguimento
X
SensoOK
Camma P0
0
0
0
F
Riposizionamento
Referenziato
AT Point
0
0
Camma Evt
Fermo
SetPoint
DONE
TH Point
0 mV
Aux
Posizione
Velocità
0%
Convalida attiva
Guasti
Comandi
CMV
/1000
1 000
Comando
Param
0
JOGJOG+
respinto
INC-
INC+
Punto di origine manuale
Punto di origine forzato
STOP
F8
234
Uscita ausiliaria
Hardware
Asse
Riconos.
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Descrizione del
campo
Movimento /
Velocità
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione del campo Movimento / Velocità:
Zona di
visualizzazione
Descrizione
X corrente
Visualizza la posizione dell'organo mobile nell'unità di misura definita
nella configurazione
X destinazione
Visualizza il setpoint di posizione dell'organo mobile (posizione da
raggiungere)
X Soglia errore
inseguimento
Visualizza l'errore tra il setpoint di posizione calcolato e la posizione
reale dell'organo mobile (errore di inseguimento)
F corrente
Visualizza la velocità dell'organo mobile nell'unità di misura definita
nella configurazione
F destinazione
Visualizza il setpoint di velocità dell'organo mobile: velocità da
raggiungere (velocità manuale modulata dal coefficiente CMV)
Setpoint
Visualizza (in mV) il valore del setpoint applicato all'uscita analogica
Posizione
Questo istogramma mostra l'evoluzione dell'organo mobile entro i limiti
definiti dalla schermata di configurazione. Il colore dell'istogramma è
verde e diventa rosso se si verifica un superamento dei limiti
Velocità
Questo istogramma visualizza in % la velocità dell'organo mobile
rispetto alla velocità massima. Il colore dell'istogramma è verde e
diventa rosso se si verifica un superamento della velocità massima
Questa tabella descrive gli indicatori del campo Movimento / Velocità:
TLX DS 57 PL7 xx
Indicatore
Stato
Significato
Senso+
Senso-
/
Indica uno spostamento dell'organo mobile nel senso
positivo
Indica uno spostamento dell'organo mobile nel senso
negativo
AT Point
Accesa
Indica che il movimento in corso è terminato e che l'organo
mobile si trova nell'intervallo di arresto (con i comandi
INC+ o INC-)
DONE
Accesa
Indica che il movimento in corso è terminato
TH Point
Accesa
Indica che il setpoint teorico è stato raggiunto
235
Debug
Descrizione del
campo Asse
Descrizione del
campo I/O
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione e di comando del campo Asse:
Spia / Pulsante
Stato
Significato
OK
Accesa
Asse in stato di funzionamento (nessun errore
bloccante)
Referenziato
Accesa
Asse referenziato
Fermo
Accesa
Organo mobile fermo
Convalida
/
Questo pulsante permette di comandare il relè di
convalida del variatore di velocità
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione del campo I/O:
Spia
Significato
Camma PO
Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Punto di origine
Riposizionamento
Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Riposizionamento
Camma Evt
Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Evento
Aux
Stato del segnale (0 o 1) sull'uscita ausiliaria
1 = spia accesa, 0 = spia spenta
Descrizione dei
comandi
236
Questa tabella descrive la zona di comando:
Comando
Descrizione
STOP
Provoca l'arresto dell'organo mobile in base alla decelerazione definita
nella configurazione
Param
Permette di immettere il valore di uno spostamento incrementale
(comando INC+ o INC-) o del punto di origine forzato
CMV
Permette di immettere un valore da 0 a 2000 che determina il
coefficiente moltiplicatore di velocità (da 0,000 a 2,000 con passo di 1/
1000)
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Descrizione del
campo Comandi
Questa tabella descrive i pulsanti del campo Comandi:
Comando
Descrizione
JOG-
Comando di spostamento a vista in senso negativo (1)
JOG+
Comando di spostamento a vista in senso positivo (1)
INC-
Comando di spostamento incrementale in senso negativo, di una
distanza definita nel campo Param
INC+
Comando di spostamento incrementale in senso positivo, di una
distanza definita nel campo Param
Punto di origine
manuale
Con un encoder incrementale, ordine di ricerca e di punto di origine
manuale. La posizione corrente prende il valore Valore PO, definito
nella schermata di regolazione, dopo avere trovato il punto di origine in
conformità al tipo definito nella configurazione.
Punto di origine
forzato
Con un encoder incrementale, ordine di punto di origine forzato. La
posizione corrente viene forzata al valore definito nel campo Param.
Questo tipo di punto di origine non provoca lo spostamento dell'organo
mobile
Annullamento del
riferimento
Con un encoder assoluto, ordine di passaggio dell'asse allo stato non
referenziato per poter spostare l'organo mobile senza errori di arresto
software
Riferimento
Con un encoder assoluto a offset diretto, ordine di passaggio dell'asse
allo stato referenziato
Calcola offset
Con un encoder assoluto a offset guidato, attiva il calcolo dell'offset
encoder in modo da far coincidere la posizione corrente con il valore
immesso nel campo Param, in unità di lunghezza. L’asse è referenziato
al termine di questo calcolo
Uscita ausiliaria
Imposta a 1 o a 0 l'uscita ausiliaria
(1) Questi comandi restano attivi fino a quando il pulsante è premuto. Permettono di
svincolare l'organo mobile dagli arresti software, dopo il riconoscimento degli errori.
TLX DS 57 PL7 xx
237
Debug
Descrizione del
campo Guasti
238
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione e di comando del campo Guasti:
Spia / Pulsante
Stato
Significato
Comando respinto Accesa
Ultimo comando respinto
Hardware
Accesa
Guasto hardware esterno (encoder, variatore, uscite,
ecc.)
Asse
Accesa
Guasto applicazione (errore di inseguimento, arresto
software, ecc.)
Riconos.
/
Pulsante di riconoscimento errori. Un’azione su questo
pulsante riconosce tutti gli errori scomparsi
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Modalità automatica (Auto)
Introduzione
La modalità automatica è la modalità in cui vengono eseguite le funzioni SMOVE.
TSX CAY 21 [RACK 0 POSITION 6]
Simbolo:
Scelta asse: Funzione:
Canale 0
Posizionamento
Manuale
CH0
Dir
Drive
Autom.
Off
DIAG ...
Liberazione globale
Movimento Velocità:
I/O
Asse
Posizione corrente Destinazione Soglia errore inseguimento
OK
Camma P0
X
0
0
0 SensoRiposizionamento
Referenziato
F
AT Point
0
0
Camma Evt
Fermo
TH
Point
DONE
N 0 G9_ 0 G
0
Pausa
NEXT
Aux
Immediata
Posizione
Velocità
0%
Convalida attiva
CMV
Param
Posizione
successiva
Cdo esterno
0
STOP
F8
TLX DS 57 PL7 xx
Comandi
/1000
1 000
Sorgenti EVT
FineG10/G11
PRif..
PRef 1
PRef 2
Fine G05
TO G05
0
0
Pausa
Guasti
Comando respinto
Hardware
Asse
Passo passo
Passo successivo
Sincronismo CPU
Riconos.
239
Debug
Descrizione del
campo
Movimento /
Velocità
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione del campo Movimento / Velocità:
Zona di
visualizzazione
Descrizione
X corrente
Visualizza la posizione dell'organo mobile nell'unità di misura definita
nella configurazione
X destinazione
Visualizza il setpoint di posizione dell'organo mobile: posizione da
raggiungere (definita nell'istruzione) (1)
X Soglia errore
inseguimento
Visualizza l'errore tra il setpoint di posizione calcolato e la posizione
reale dell'organo mobile (errore di inseguimento)
F corrente
Visualizza la velocità dell'organo mobile nell'unità di misura definita
nella configurazione
F destinazione
Visualizza il setpoint di velocità dell'organo mobile: velocità da
raggiungere (velocità definita nell'istruzione modulata dal coefficiente
CMV) (2)
N / G9_ / G
Questi campi visualizzano l'istruzione in corso di esecuzione.
N = numero di passo, G9_ = tipo di spostamento, G = codice istruzione
Posizione
Questo istogramma mostra l'evoluzione dell'organo mobile entro i limiti
definiti nella configurazione. Il colore dell'istogramma è verde e diventa
rosso se si verifica un superamento dei limiti
Velocità
Questo istogramma visualizza in % la velocità dell'organo mobile
rispetto alla velocità massima. Il colore dell'istogramma è verde e
diventa rosso se si verifica un superamento della velocità massima
Nota: Il numero di cifre visualizzate è limitato a 10. Per tutti i valori superiori viene
visualizzata una serie di punti.
(1) Visualizza il numero di memorizzazione (1 o 2) nel caso dell'istruzione G07.
(2) Visualizza il ritardo di attesa nel caso dell'istruzione G05.
Questa tabella descrive gli indicatori del campo Movimento / Velocità:
240
Indicatore
Stato
Significato
Senso+
Senso-
/
Indica uno spostamento dell’organo mobile nel senso
positivo
Indica uno spostamento dell’organo mobile nel senso
negativo
DONE
Accesa
Indica che il o i movimenti in corso sono terminati
NEXT
Accesa
Indica che il modulo è pronto per ricevere un comando di
movimento
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Descrizione del
campo Asse
Descrizione del
campo I/O
Indicatore
Stato
Significato
AT Point
Accesa
Indica che il movimento in corso è terminato e che l'organo
mobile si trova nell'intervallo di arresto (caso delle
istruzioni con arresto)
TH Point
Accesa
Indica che il setpoint teorico è stato raggiunto
Pausa immediata
Accesa
Indica che la funzione Pausa immediata è attivata (il
coefficiente CMV è impostato a 0)
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione e di comando del campo Asse:
Spia / Pulsante
Stato
Significato
OK
Accesa
Asse in stato di funzionamento (nessun errore
bloccante)
Referenziato
Accesa
Asse referenziato
Fermo
Accesa
Organo mobile fermo
Convalida
/
Questo pulsante permette di comandare il relè di
convalida del variatore di velocità
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione del campo I/O:
Spia
Significato
Camma PO
Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Punto di origine
Riposizionamento
Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Riposizionamento
Camma Evt
Stato del segnale (0 o 1) sull'ingresso Evento
Aux
Stato del segnale (0 o 1) sull'uscita ausiliaria
1 = spia accesa, 0 = spia spenta
Descrizione dei
comandi
TLX DS 57 PL7 xx
Questa tabella descrive la zona di comando:
Comando
Descrizione
STOP
Provoca l'arresto dell'organo mobile in base alla decelerazione definita
nella configurazione
Param
Permette di immettere i valori esterni (funzione slave di posizione)
CMV
Permette di immettere un valore da 0 a 2000 che determina il
coefficiente moltiplicatore di velocità (da 0,000 a 2,000 con passo di 1/
1000)
241
Debug
Descrizione del
campo Sorgenti
EVT
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione del campo Sorgente eventi:
Indicatore
Stato
Significato
PRif.
Accesa
Segnala la memorizzazione della posizione PRIF (1)
PRif1
/
Questo campo visualizza la posizione memorizzata PRIF1
(1)
PRif2
/
Questo campo visualizza la posizione memorizzata PRIF2
(1)
Fine G10/G11
Accesa
Segnala l’arrivo dell’evento durante l’esecuzione di una
istruzione G10 o G11
Fine G05
Accesa
Segnala la fine dell’esecuzione dell’istruzione G05
TO G05
Accesa
Segnala che il Time Out definito nell'istruzione G05 è
scaduto
(1) A condizione di avere associato un’elaborazione su evento al comando G07.
Non esistono indicatori associati all’evento Superamento rollover.
Descrizione del
campo Comandi
Descrizione del
campo Guasti
242
Questa tabella descrive i pulsanti del campo Comandi:
Comando
Descrizione
Posizione
successiva
Imposta l'asse in modalità Slave (slave di un altro asse). L’asse 0 non
può essere impostato come asse slave
Cdo esterno
Imposta l'asse in modalità Slave di un setpoint periodico
Pausa
Comanda l'arresto dell'organo mobile alla fine del movimento con
arresto in corso
Passo passo
Imposta l'asse in modalità Passo passo
Passo successivo
In modalità Passo passo, avvia il movimento in attesa
Sincronismo CPU
Attiva un evento CPU
Questa tabella descrive le zone di visualizzazione e di comando del campo Guasti:
Spia / Pulsante
Stato
Significato
Comando respinto Accesa
Ultimo comando respinto
Hardware
Accesa
Guasto hardware esterno (encoder, variatore, uscite,
ecc.)
Asse
Accesa
Guasto applicazione (errore di inseguimento, arresto
software, ecc.)
Riconos.
/
Pulsante di riconoscimento errori. Un'azione su questo
pulsante riconosce tutti gli errori scomparsi
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Diagnostica del canale
Introduzione
Le diverse schermate di debug, regolazione e configurazione dispongono di un
pulsante DIAG che permette di accedere ai dettagli degli errori rilevati dal modulo.
Diagnostica canale
Guasti interni
Guasti esterni
Guasto del variatore
Errore di alimentazione
encoder
Guasto codificatore
Errore arresto di emergenza
Guasto d'alimentazione 24V
Altri guasti
Errore supero velocità
Comandi respinti
Configurazione:
Regolazione
Comando:
0x1
Errore comando autom. condizioni insufficienti (parametri)
OK
Descrizione dei
vari campi
TLX DS 57 PL7 xx
La schermata di Diagnostica canale fornisce i seguenti campi:
Campo
Descrizione
Guasti interni
Guasti interni del modulo che solitamente richiedono al
sostituzione del modulo stesso
Guasti esterni
Guasti provenienti dalla parte operativa
Altri guasti
Guasti dell’applicazione
Comando respinto
Indica la causa e il numero del messaggio di un comando
respinto (Vedi Elenco dei codici di errore CMD_FLT, p. 268)
243
Debug
Archiviazione e documentazione
Archiviazione
Dopo avere eseguito il debug del programma in modalità collegato, è necessario
effettuare i seguenti salvataggi:
l salvare i parametri di regolazione, se questi sono stati modificati. A questo scopo,
selezionare la schermata di regolazione e utilizzare il comando Servizi → Salva
i parametri,
l salvare l'applicazione sul disco usando il comando File → Salva.
Documentazione
La documentazione dell'applicazione di comando degli assi è inclusa nella
documentazione completa dell'applicazione PL7. Tale documentazione permette di
raggruppare in una cartella:
l il programma,
l i parametri di configurazione e i parametri di regolazione salvati.
244
TLX DS 57 PL7 xx
Utilizzo
8
Concezione di un dialogo operatore
Pulsantiera
Per ideare una pulsantiera semplice o complessa, sono disponibili alcuni comandi
e informazioni elementari, sotto forma di bit e parole di comando e di stato.
Dialogo
operatore su
CCX 17
L’esempio seguente permette di effettuare un movimento in modalità manuale, di
tipo spostamento a vista JOG+ e di modificare il coefficiente di modulazione della
velocità CMV, su un terminale di dialogo operatore CCX 17.
È possibile eseguire questo comando o questa modifica del coefficiente di velocità
indifferentemente dalla schermata di debug specifica o dal terminale CCX 17.
Nel seguente rung, %M200 corrisponde allo stato del pulsante del terminale CCX
17 che attiva il comando JOG+.
%M200
%I7.0.22
P
%M200
N
%I7.0.22
%Q7.0.1
S
%Q7.0.1
R
Il seguente rung permette di aggiornare il bit %M200 ad ogni ciclo, per il rilevamento
dei fronti.
%M200
%M200
Nel seguente rung, %M200 contiene il setpoint del coefficiente CMV, definito sul
terminale CCX 17. %MW0 contiene la memorizzazione dell'ultimo setpoint CMV
immesso sul terminale.
COMPARE
%MW0:=%MW200
OPERATE
%QW7.0.1:=%MW200
OPERATE
%MW0:=%MW200
TLX DS 57 PL7 xx
245
Utilizzo
246
TLX DS 57 PL7 xx
Diagnostica e manutenzione
9
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive le azioni da intraprendere in diverse situazioni (sintomo,
diagnostica e comportamento).
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Monitoraggio degli errori e delle condizioni di eseguibilità dei comandi
248
Guida alla diagnostica
249
247
Diagnostica e manutenzione
Monitoraggio degli errori e delle condizioni di eseguibilità dei comandi
Monitoraggio
degli errori
Esistono vari strumenti per rilevare eventuali errori:
l Le spie luminose sulla parte anteriore del modulo.
l Le schermate di diagnostica accessibili tramite il pulsante DIAG in modalità
collegato, quindi tutte le schermate specifiche del modulo di comando degli assi.
l Le schermate di debug.
l I bit di errore e le parole di stato.
I comandi di
movimento
Per poter eseguire i comandi di movimento (in modalità automatica o manuale),
occorre soddisfare le seguenti condizioni:
l L’asse è configurato è senza errori bloccanti.
l Il comando di convalida variatore di velocità ENABLE è attivo (bit %Qxy.i.9
impostato a 1) e il comando STOP è inattivo.
l È selezionata la modalità automatica o manuale.
l Per i comandi su posizione assoluta, la posizione è compresa:
l tra i limiti SL_MIN e SL_MAX per un asse limitato,
l tra i valori 0 e rollover - 1 per un asse infinito.
l Per i comandi su posizione relativa, la destinazione calcolata a partire dalla
posizione corrente relativa è compresa tra i limiti SL_MIN e SL_MAX.
l Gli assi sono referenziati, ad eccezione che per i comandi del punto di origine.
l Il parametro F della funzione SMOVE è uguale a -VMAX.
Modifica del
parametro CMV
Se una modifica del parametro di modulazione velocità CMV implica una velocità
superiore a VMAX, quest'ultima viene limitata a VMAX.
Controllo
sequenziale
Se l'opzione Controllo sequenziale non è stata selezionata nella configurazione,
un movimento senza arresto non seguito da comandi prosegue fino all'arresto
software.
248
TLX DS 57 PL7 xx
Diagnostica e manutenzione
Guida alla diagnostica
Introduzione
Talvolta è possibile imbattersi in situazioni che occorre risolvere. La seguente
procedura ha lo scopo di aiutare l'utente a diagnosticare queste situazioni e di
indicare le azioni da intraprendere.
Procedura da
seguire nelle
situazioni
descritte
Non considerazione dei nuovi parametri
Sintomo
Il modulo TSX CAY sembra non prendere in considerazione i nuovi
parametri scritti mediante WRITE_PARAM.
Diagnostica
Programmare nella propria applicazione un’istruzione READ_PARAM
allo scopo di conoscere i valori realmente utilizzati dal modulo.
Un’istruzione WRITE_PARAM attivata durante un altro scambio di
regolazione è in corso e viene ignorata
Azione da
intraprendere
Verificare il bit %MWxy.i.0:X2 prima di qualunque scambio di
regolazione.
Elaborazione su evento
Sintomo
L'elaborazione su evento associata al canale di comando dell'asse non
viene eseguita.
Diagnostica
Verificare che l'insieme della sequenza di rinvio dell'evento sia stata
convalidata:
l Numero di evento dichiarato nella configurazione identico a quello
dell'elaborazione su evento.
l Sorgente dell'evento smascherato (codice M del comando SMOVE).
l Evento autorizzato a livello di sistema (%S38 = 1).
l Evento mascherato a livello di sistema (UNMASKEVT()).
Azione da
intraprendere
Fare riferimento all'utilizzo degli eventi.
Regolazioni perse
Sintomo
Le regolazioni sono andate perse.
Diagnostica
Un riavvio a freddo provoca la perdita delle regolazioni correnti
effettuate tramite la schermata o un'istruzione WRITE_PARAM.
Azione da
intraprendere
Salvare le regolazioni correnti usando il comando Servizi → Salva i
parametri o tramite l'istruzione SAVE_PARAM.
Parole di stato incoerenti
Sintomo
TLX DS 57 PL7 xx
Le parole di stato %MWxy.i.1 e %MWxy.i.2 non sono coerenti con lo
stato del canale di comando dell'asse.
249
Diagnostica e manutenzione
Diagnostica
Queste parole vengono aggiornate soltanto dietro richiesta esplicita di
READ_STS.
Azione da
intraprendere
Programmare nella propria applicazione un’istruzione READ_STS.
Guasto alimentazione encoder
Sintomo
Il guasto alimentazione encoder persiste quando l'encoder è alimentato
e quando il valore corrente si evolve.
Diagnostica
Il segnale di invio alimentazione encoder non è cablato correttamente.
Azione da
intraprendere
Verificare il cablaggio dell'encoder.
Comandi senza effetto
Sintomo
I comandi della schermata di debug restano senza effetto.
Diagnostica
L’applicazione o il task è in STOP.
Azione da
intraprendere
Impostare l’applicazione o il task è in RUN.
Comandi non modificabili
Sintomo
Alcuni comandi della schermata di debug non sono modificabili.
Diagnostica
Questi bit sono scritti dall'applicazione.
Azione da
intraprendere
Forzare i bit (per gli oggetti di tipo %Qxy.i.r) o rifare l'applicazione per
non scrivere sistematicamente questi bit (modifica su transizione e non
su stato).
Immissione dei caratteri impossibile
250
Sintomo
È impossibile immettere più di 3 caratteri nei campi numerici delle
schermate di regolazione e di configurazione.
Diagnostica
Nel Pannello di controllo di Windows non è stato scelto il separatore
delle migliaia.
Azione da
intraprendere
Nel Pannello di controllo di Windows, selezionare l'icona Impostazioni
internazionali nel campo Numeri.
Attivare il comando Modifica e scegliere un separatore per le migliaia.
TLX DS 57 PL7 xx
Funzioni complementari
10
Apprendimento delle quote
Introduzione
L’esempio del programma PL7 seguente consente l’apprendimento e l’uso di 16
quote.
Apprendimento
delle quote
Questo grafico permette di programmare l’apprendimento di 16 quote.
50
51
52
53
FASE 50 AZIONE ALL’ATTIVAZIONE
<memorizza %MW99 per l’utilizzo come limite
! %MW98:= %MW99;
<Inizializza l’indice durante la fase di apprendimento
! %MW99:= -1;
TRANSIZIONE: X50 -> X51
! RE %I2.0
FASE 51 AZIONE ALL’ATTIVAZIONE
<aggiorna l’indice
! %MW99:= %MW99+1;
TLX DS 57 PL7 xx
251
Funzioni complementari
<apprendimento delle posizioni
! %MD200[%MW99]:= %ID7.0;
TRANSIZIONE: X51 -> X52
! %MW99 <= 16
TRANSIZIONE: X51 -> X53
! %MW99 > 16
TRANSIZIONE: X53 -> X50
! RE %I2.1
TRANSIZIONE: X52 -> X51
! RE %I2.0
TRANSIZIONE: X52 -> X50
! RE %I2.1
252
TLX DS 57 PL7 xx
Funzioni complementari
Utilizzo delle
quote
Questo grafico permette di utilizzare le quote.
42
43
46
FASE 42 AZIONE ALL’ATTIVAZIONE
<inizializza %MW97 come indice di esecuzione
! %MW97:= -1;
TRANSIZIONE: X42 -> X43
! RE %I2.2
FASE 43 AZIONE ALL’ATTIVAZIONE
<incrementa l’indice di esecuzione
! %MW97:= %MW97+1;
<esegue il segmento seguente
! SMOVE %CH7.0 (%MW97,%KW8,%KW1,%MD200[%MW97],150000,0);
%KW8: 90 spostamento in valore assoluto
%KW1: 09 va al punto d’arresto
TRANSIZIONE: X43 -> X46
! %I7.0.0 AND (%MW97 < %MW98) AND NOT %I7.0.2
TRANSIZIONE: X43 -> X42
! (%I7.0.1 AND (%MW97 >= %MW98)) OR %I7.0.2
TRANSIZIONE: X46 -> X43
! TRUE
TLX DS 57 PL7 xx
253
Funzioni complementari
254
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
11
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive i parametri della funzione di movimento e gli oggetti
scambiati tra il modulo di comando d’assi e il processore.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Dati generali del modulo
256
Dati interni di comando (scambi impliciti)
257
Dati interni di stato (scambi impliciti)
259
Dati interni di stato (scambi espliciti)
261
Parametri di regolazione (scambi espliciti)
263
Scambi tra il processore e il modulo di comando degli assi
265
Canale del modulo TSX CAY
267
Elenco dei codici di errore CMD_FLT
268
255
Promemoria
Dati generali del modulo
Parola di stato
del guasto
%Ixy.MOD.ERR
Parola di stato
%MWxy.MOD.2:Xj = Parola di stato standard
256
Bit
Descrizione
0
Guasto interno (modulo HS)
1
Guasto funzionale
3
Modulo in autotest
5
Errore di configurazione hardware o software
6
Modulo non presente o non alimentato
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
Dati interni di comando (scambi impliciti)
Bit delle uscite
TLX DS 57 PL7 xx
%Qxy.i.j = Processore -> TSX CAY
Bit
Simbolo
Attivo su
Descrizione
0
DIRDRV
Stato
Comando di spostamento in modalità fuori
asservimento
1
JOG_P
Stato
Spostamento manuale illimitato nel senso +
2
JOG_M
Stato
Spostamento manuale illimitato nel senso -
3
INC_P
Fronte
Ordine di spostamento incrementale (PARAM) nel
senso +
4
INC_M
Fronte
Ordine di spostamento incrementale (PARAM) nel
senso -
5
SET_RP
Fronte
Punto di origine manuale (RP_POS = valore di
origine) o passaggio allo stato non referenziato
6
RP_HERE
Fronte
Punto di origine forzato a un valore definito in
PARAM o passaggio allo stato referenziato / calcolo
dell'offset
8
ACK_DEF
Fronte
Riconoscimento errori
9
ENABLE
Stato
Convalida del relè di sicurezza variatore dell'asse
10
EXT_EVT
Fronte
Ordine di attivazione di un evento dal processore
11
AUX_OUT
Stato
Comando dell'uscita ausiliaria
15
STOP
Stato
Comando di arresto immediato (arresto dell'organo
mobile)
16
PAUSA
Stato
Comando di sospensione dei movimenti alla fine del
movimento in corso
17
SLAVE
Stato
Setpoint in corso = posizione asse 0
18
EXT_CMD
Stato
Setpoint in corso = setpoint processore
19
MOD_STEP
Stato
Comando di passaggio in modalità passo passo
22
NEXT_STEP
Fronte
Comando di avvio del passo successivo
257
Promemoria
Selettore di
modalità
%QWxy.i.0 = MOD_SEL: selettore di modalità
Valore
Modalità
Descrizione
0
DRV_OFF
Modalità misura: inibizione dell'uscita CNA
1
DIRDRIVE
Modalità fuori asservimento: comando diretto in tensione
2
MANU
Modalità manuale
3
AUTO
Modalità automatica
Modulazione di
velocità
%QWxy.i.1 = CMV: modulazione di velocità
Valore = valore di setpoint di modulazione di velocità. Questo setpoint è compreso
tra 0 e 2, con passo di 1/1000.
Incremento di
spostamento
%QDxy.i.2 = PARAM: valore dell'incremento di spostamento
258
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
Dati interni di stato (scambi impliciti)
Bit degli ingressi
TLX DS 57 PL7 xx
%Ixy.i.j = TSX CAY -> Processore
Bit
Simbolo
Descrizione
0
NEXT
Pronto a ricevere un nuovo comando di movimento (in AUTO)
1
DONE
Tutte le istruzioni sono state eseguite: nessuna istruzione nella pila
2
AX_FLT
Presenza di un errore sull’asse
3
AX_OK
Nessun errore che provoca l’arresto dell’organo mobile
4
HD_ERR
Presenza di un guasto hardware
5
AX_ERR
Presenza di un guasto applicazione
6
CMD_NOK
Comando respinto
8
NOMOTION
Organo mobile fermo
9
AT_PNT
Posizione dell’organo mobile su destinazione (nell’intervallo di
arresto, su istruzione con arresto)
10
TH_PNT
Raggiunto setpoint teorico
12
CONF_OK
Asse configurato
14
REF_OK
Punto di origine effettuato (asse referenziato)
15
AX_EVT
Ricopia degli ingressi fisici di evento
16
HOME
Ricopia dell’ingresso fisico CAMMA del punto di origine del modulo
17
DIRECT
Segnala il senso di spostamento
18
IN_REC
Ricopia dell’ingresso ricalibrazione al volo
20
IN_DROFF
Modalità misura attiva
21
IN_DIRDR
Modalità fuori asservimento attiva
22
IN_MANU
Modalità manuale attiva
23
IN_AUTO
Modalità automatica attiva
26
ST_JOG_P
Spostamento illimitato nel senso + in corso
27
ST_JOG_M
Spostamento illimitato nel senso - in corso
28
ST_INC_P
Spostamento incrementale nel senso + in corso
29
ST_INC_M
Spostamento incrementale nel senso - in corso
30
ST_SETRP
Punto di origine manuale in corso
31
ST_DIRDR
Spostamento in modalità diretta in corso
32
IN_INTERPO
Spostamento interpolato in corso
33
ON_PAUSE
Sequenza dei movimenti sospesa
34
IM_PAUSE
Movimento sospeso (PAUSA immediata)
36
IN_SLAVE
Setpoint in corso = posizione asse 0
259
Promemoria
Bit
Simbolo
Descrizione
37
IN_EXT_CMD
Setpoint in corso = setpoint processore
39
ST_IN_STEP
Modalità passo passo in corso
40
DRV_ENA
Immagine dell'uscita di convalida variatore
41
IN_AUX0
Immagine dell'uscita AUX0
46
OVR_EVT
Overrun evento
47
EVT_G07
Sorgente dell'evento: memorizzazione posizione
48
EVT_G05
Sorgente dell'evento: fine di G05 su evento
49
TO_G05
Sorgente dell'evento: temporizzazione di G05 scaduta
50
EVT_G1
Sorgente dell'evento: fine di G10 o G11 su evento
51
EVT_MOD
Superamento rollover
ERR
ERROR
Errore canale
Nota: Se i canali 0, 1 e 2 sono interpolati, i bit IN_INTERPO vengono impostati a
1 (%Ixy.0.32, %Ixy.1.32 e %Ixy.2.32).
Altri dati di stato
260
%IDxy.i.0 = X_POS: posizione misurata
%IDxy.i.2 = SPEED: velocità misurata
%IDxy.i.4 = FOL_ERR: errore di posizione corrente
%IWxy.i.6 = ANA_OUT: uscita analogica corrente
%IWxy.i.7 = SYNC_N_RUN: numero di passi in corso
%IDxy.i.11 = PREF1: valore del registro PREF1
%IDxy.i.13 = PREF2: valore del registro PREF2
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
Dati interni di stato (scambi espliciti)
Gestione degli
scambi
Rapporto degli
scambi
Stato di
funzionamento
del canale
TLX DS 57 PL7 xx
%MWxy.i.0:Xj = Gestione degli scambi
Bit
Simbolo
Descrizione
X0
STATUS
Scambio in corso di parametri di stato (STATUS)
X1
COMMAND
Scambio dei parametri di comando in corso
X2
ADJUST
Scambio dei parametri di regolazione in corso
X15
CONF
Riconfigurazione del modulo in corso
%MWxy.i.1:Xj = rapporto degli scambi
Bit
Simbolo
Descrizione
X1
CR_RPT
Rapporto di scambio dei parametri di comando
X2
ADJ_RPT
Rapporto di scambio dei parametri di regolazione
X15
CONF_FLT
Errore di configurazione
%MWxy.i.2:Xj = Stato di funzionamento del canale
Bit
Simbolo
Descrizione
X0
EXT_FLT
Guasto esterno (idem bit HD_ERR)
X4
MOD_FLT
Guasto interno: modulo assente, fuori servizio o in autotest
X5
CONF_FLT
Errore di configurazione hardware o software
X6
COM_FLT
Errore di comunicazione con il processore
X7
APP_FLT
Errore applicazione (configurazione errata) o di comando
X8
CH_LED_LOW
Stato delle spie del canale
X9
CH_LED_HIGH
Stato delle spie del canale
261
Promemoria
Stato di
funzionamento
dell’asse
%MWxy.i.3:Xj = Stato di funzionamento dell’asse
Bit
Simbolo
Descrizione
Guasto hardware: %Ixy.i.4 HD_ERR (raggruppa gli errori qui di seguito)
X0
ANA_FLT
Guasto cortocircuito uscita analogica
X1
AUX_FLT
Guasto cortocircuito uscita ausiliaria
X2
DRV_FLT
Guasto del variatore
X3
ENC_SUP
Guasto alimentazione encoder
X4
ENC_BRK
Guasto codificatore
X5
EMG_STP
Errore arresto di emergenza
X6
AUX_SUP
Guasto d’alimentazione 24V
X7
ENC_FLT
Errore di parità encoder assoluto serie o bit E
Errori applicazione: %Ixy.i.5 AX_ERR (raggruppa gli errori qui di seguito)
Altri dati di stato
262
X8
SLMAX
Superamento dell'arresto software massimo
X9
SLMIN
Superamento dell'arresto software minimo
X10
SPD_FLT
Errore supero velocità
X11
FE1_FLT
Errore di posizione MAX_F1
X12
REC_FLT
Errore di riposizionamento
X13
TW_FLT
Errore intervallo di arresto
X14
STP_FLT
Errore d'arresto
X15
FE2_FLT
Errore di inseguimento MAX_F2
%MWxy.i.4 = N_RUN: numero di passo in corso
%MWxy.i.5 = G9_COD: tipo di spostamento in corso
%MWxy.i.6 = G_COD: codice dell’istruzione in corso
%MWxy.i.7 = CMD_FLT: rapporto comando respinto
%MDxy.i.9 = T_XPOS: destinazione della posizione da raggiungere
%MDxy.i.11 = MAX_FER: errore di inseguimento massimo
%MDxy.i.13 = T_SPEED: velocità da raggiungere
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
Parametri di regolazione (scambi espliciti)
Parametri di
regolazione
%MWxy.i.j o %MDxy.i.j
Parola
Simbolo
Descrizione
%MWxy.i.15
SLOPE
Legge di accelerazione:
0 = rettangolo, da 1 a 3 = trapezio, 4 = triangolo
%MWxy.i.16
KPOS1
Guadagno 1 del loop di posizione: da 0 a
120.00 (in 1/s)
%MWxy.i.17
KPOS2
Guadagno 2 del loop di posizione: da 0 a
120.00 (in 1/s)
%MWxy.i.18
SP_THR
Soglia di commutazione per guadagno: da 20
a 500 VMAX/1000
%MWxy.i.19
IPOS
Azione integrale Ti: tempo integrale = da 0 a
5000 ms. 0 = nessuno azione integrale (TSX
CAY 22/42 e TSX CAY 33)
%MWxy.i.20
TLX DS 57 PL7 xx
Riservato
%MWxy.i.21
KV
Guadagno di anticipo della velocità del loop: da
0 a 100%
%MWxy.i.22
OFFSET
Offset CNA del loop: da -250 a 250 mV
%MWxy.i.23
OVR_SPD
Soglia supero velocità: da 0 a 20%
%MWxy.i.24
S_STOP
Velocità di arresto: da 0 a VMAX/10 o 30000
%MWxy.i.25
T_STOP
Ritardo massimo di rilevamento arresto: da 0 a
10000 ms
%MWxy.i.26
TACC
Tempo di accelerazione/decelerazione: da
TACCMIN a 10000 ms
%MWxy.i.27
VLIM
Soglia di attivazione del controllo di movimento
%MWxy.i.29
RATIO1
Rapporto asse slave (TSX CAY 22/42)
%MWxy.i.30
RATIO2
Rapporto asse slave (TSX CAY 22/42)
%MDxy.i.31
SL_MAX
Arresto software di alta: da SLMIN a LMAX per
asse limitato
Rollover in punti per asse infinito
%MDxy.i.33
SL_MIN
Arresto software di bassa da LMIN a SLMAX
per asse limitato
Valore rollover in unità utente per asse infinito
%MDxy.i.35
MAN_SPD
Velocità in modalità manuale: da 10 a VMAX
%MDxy.i.37
K_RES1
Moltiplicatore di risoluzione: da 1 a 1000000
%MDxy.i.39
K_RES2
Divisore di risoluzione: da 1 a 1000000
263
Promemoria
264
Parola
Simbolo
Descrizione
%MDxy.i.41
RP_POS
Valore del punto di origine in modalità
manuale: da SLMIN a SLMAX
%MDxy.i.43
RE_POS
Valore di riferimento del riposizionamento: da
SLMIN a SLMAX
%MDxy.i.45
MAX_F1
Soglia errore di posizione 1:
da 0 a (SLMIN - SLMAX)/4
%MDxy.i.47
MAX_F2
Soglia errore di posizione 2:
da 0 a (SLMIN - SLMAX)/4
%MDxy.i.49
TW
Intervallo di arresto:
da 0 a (SLMIN - SLMAX)/20
%MDxy.i.51
RE_WDW
Soglia errore di riposizionamento:
da 0 a (SLMIN - SLMAX)/20
%MDxy.i.53
ABS_OFF
Offset dell'encoder assoluto
%MDxy.i.55
SLAVE_OFF
Offset dello slave dell'asse (TSX CAY 22/42)
%MDxy.i.62:X0
ValidEvtMod
Convalida evento su superamento rollover
(TSX CAY 22/42 e TSX CAY 33)
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
Scambi tra il processore e il modulo di comando degli assi
Quadro sinottico
degli scambi
I diversi scambi tra il processore e il modulo di comando degli assi sono i seguenti:
Processore
Configurazione
Parametri
di regolazione
Modulo TSX CAY
WRITE_PARAM (1)
READ_PARAM (1)
SAVE_PARAM (2)
RESTORE_PARAM (2)
Configurazione
Parametri
di regolazione
Salvataggio
Programma
PL7
SMOVE
%I %IW
%Q %QW
Parola di
stato
%MW
VARIABILE
Evento
TLX DS 57 PL7 xx
Scambio implicito
READ_STS (1)
EVT
265
Promemoria
(1) Lettura o scrittura dalla schermata di regolazione o dall’applicazione, utilizzando
le istruzioni di scambi espliciti.
(2) Salvataggio o restituzione in base ai comandi Salva i parametri o Ripristina i
parametri del menu Servizi di PL7 o in base alle istruzioni SAVE_PARAM o
RESTORE_PARAM.
266
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
Canale del modulo TSX CAY
Quadro sinottico
di un canale
Lo schema seguente presenta in modo semplificato le funzioni di un canale del
modulo TSX CAY:
Processore
Configurazione
+ regolazione
Modulo TSX CAY
Parametri
di
configurazione
Applicazione
Ingresso encoder
Circuito
d’asservimento
Uscita variatore
Regolazione
Set Point
Ingresso camma PO
Funzione SMOVE
%Q / %QW
Ingresso evento
Ingresso riposizionamento
Elaborazione
%I / %IW
Elaborazione
ingressi/uscite
ausiliari
Ingresso arresto di
emergenza
Ingresso guasto del
variatore
Uscita relè convalida
variatore
Uscita ausiliaria
TLX DS 57 PL7 xx
267
Promemoria
Elenco dei codici di errore CMD_FLT
Introduzione
Parametri di
configurazione
268
La lettura della parola di comando respinto CMD_FLT (%MWxy.i.7) viene eseguita
mediante scambio esplicito. I messaggi sono disponibili anche in chiaro nella
finestra di dialogo di diagnostica, accessibile tramite il comando DIAG.
Ciascun byte della parola CMD_FLT è associato a un tipo di errore:
l Il byte più significativo segnala un errore nei parametri di configurazione e di
regolazione (XX00).
l Il byte meno significativo segnale un comando respinto relativo all'esecuzione del
comando di movimento (00XX).
Ad esempio: CMD_FLT = 0004 (il byte meno significativo segnala un errore di
comando JOG+)
Parola %MWxy.i.7
Parametri di configurazione
e di regolazione
Comando di movimento
Byte più significativo
Byte meno significativo
Questi errori vengono segnalati nel byte più significativo della parola %MWxy.i.7. I
numeri tra parentesi indicano il valore esadecimale del codice.
Valore
Significato
3 (3)
Errore di configurazione priorità dell'evento
4 (4)
Errore di configurazione macchina (infinita, limitata)
5 (5)
Errore di configurazione tipo di encoder
6 (6)
Errore di configurazione punto di origine
7 (7)
Errore di configurazione setpoint max.
8 (8)
Errore di configurazione accelerazione max.
9 (9)
Errore di configurazione evento
10 (A)
Errore di configurazione moltiplicatore rapporto slave
11 (B)
Errore di configurazione divisore rapporto slave
12 (C)
Errore di configurazione riposizionamento
18 (12)
Errore di configurazione velocità
19 (13)
Errore di configurazione limite superiore
20 (14)
Errore di configurazione limite inferiore
21 (15)
Errore di configurazione distanza risoluzione iniziale
22 (16)
Errore di configurazione numero di punti di risoluzione iniziale
25 (19)
Errore di configurazione unità lunghezza
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
Valore
Parametri di
regolazione
TLX DS 57 PL7 xx
Significato
26 (1A)
Errore di configurazione unità velocità
27 (1B)
Errore di configurazione rapporto risoluzione e velocità
28 (1C)
Errore di configurazione limiti incompatibili
29 (1D)
Errore di configurazione rapporto slave
Questi errori vengono segnalati nel byte più significativo della parola %MWxy.i.7. I
numeri tra parentesi indicano il valore esadecimale del codice.
Valore
Significato
82 (52)
Errore del parametro Profilo di accelerazione
83 (53)
Errore del parametro Guadagno 1
84 (54)
Errore del parametro Guadagno 2
85 (55)
Errore del parametro soglia 1 e 2
88 (58)
Errore del parametro anticipo velocità
89 (59)
Errore del parametro offset
90 (5A)
Errore del parametro supero velocità max.
91 (5B)
Errore del parametro velocità controllo dell'arresto
92 (5C)
Errore del parametro ritardo del controllo d'arresto
93 (5D)
Errore del parametro accelerazione
94 (5E)
Errore del parametro VLIM
98 (62)
Errore del parametro limite software superiore
99 (63)
Errore del parametro limite software inferiore
100 (64)
Errore del parametro velocità della modalità manuale
101 (65)
Errore del parametro distanza risoluzione corretta
102 (66)
Errore del parametro numero di punti di risoluzione corretta
103 (67)
Errore del parametro valore punto di origine
104 (68)
Errore del parametro valore della posizione di riposizionamento
105 (69)
Errore del parametro errore di inseguimento 1
106 (6A)
Errore del parametro errore di inseguimento 2
107 (6B)
Errore del parametro intervallo di arresto
108 (6C)
Errore del parametro errore di riposizionamento
109 (6D)
Errore del parametro offset encoder
113 (71)
Errore del parametro rapporto risoluzione
114 (72)
Errore del parametro arresti software incompatibili
115 (73)
Errore del parametro rapporto risoluzione e velocità max.
269
Promemoria
Comando di
movimento
respinto
270
Valore
Significato
116 (74)
Errore del parametro rapporto risoluzione, VMAX e moltiplicatore
encoder
117 (75)
Errore del parametro rapporto risoluzione su limite superiore
118 (76)
Errore del parametro rapporto risoluzione su limite inferiore
119 (77)
Errore del parametro rapporto risoluzione su distanza dei limiti
120 (78)
Errore del parametro correzione risoluzione (modalità <> OFF)
121 (79)
Errore del parametro modifica offset encoder (modalità <> OFF)
122 (7A)
Errore del parametro modifica posizione di riposizionamento (modalità
<> OFF)
Questi errori vengono segnalati nel byte meno significativo della parola %MWxy.i.7.
I numeri tra parentesi indicano il valore esadecimale del codice.
Valore
Messaggio
1 (1)
Errore del comando manuale condizioni insufficienti (modalità, valore, ecc.)
2 (2)
Errore del comando manuale movimento manuale in corso
3 (3)
Errore del comando manuale comandi simultanei
4 (4)
Errore del comando manuale JogP
5 (5)
Errore del comando manuale JogM
6 (6)
Errore del comando manuale IncP
7 (7)
Errore del comando manuale IncM
8 (8)
Errore del comando manuale PO manuale
9 (9)
Errore del comando manuale PO forzato
10 (A)
Errore calcolo offset encoder
16 (10)
Errore comando Auto condizioni insufficienti (parametri)
17 (11)
Errore del comando Auto movimento automatico in corso (comando slave o
comando esterno attivati simultaneamente a un movimento)
18 (12)
Errore comando SMOVE condizioni insufficienti (modalità)
19 (13)
Errore comando SMOVE G01 (1)
20 (14)
Errore comando SMOVE G09 (1)
21 (15)
Errore comando SMOVE G10 (1)
22 (16)
Errore comando SMOVE G11 (1)
24 (18)
Errore comando SMOVE G21 (1)
25 (19)
Errore comando SMOVE G14 (1)
26 (1A)
Errore comando SMOVE G05 (1)
27 (1B)
Errore comando SMOVE G07 (1)
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
Valore
Messaggio
28 (1C)
Errore comando SMOVE G62 (1)
29 (1D)
Errore comando di esecuzione SMOVE
30 (1E)
Errore del comando Auto slave
31 (1F)
Errore del comando Auto Cmd esterno
32 (20)
Errore del comando Auto modalità slave in corso
33 (21)
Errore del comando Auto Cmd esterno in corso
34 (22)
Errore dell'asse slave comando esterno SMOVE in corso
xx (xx)
Errore nessun Top zero sulla camma durante un punto di origine di tipo camma
corta con Top zero
35 (23)
Errore pila piena
36 (24)
Errore controllo sequenziale
37 (25)
Errore comando SMOVE G30 (1)
38 (26)
Errore di passaggio al passo successivo
48 (30)
Errore del comando DIRDRIVE, comando insufficiente
64 (40)
Errore comando SMOVE G01, G11: già in posizione
80 (50)
Errore comando SMOVE G30: già in posizione
81 (51
Errore comando SMOVE G30: cambio di senso
(1) Indica che uno dei parametri della funzione SMOVE non è conforme. Esempi:
codice del tipo di spostamento errato, posizione fuori dagli arresti software, velocità
superiore a VMAX, ...
TLX DS 57 PL7 xx
271
Promemoria
272
TLX DS 57 PL7 xx
Assi interpolati
III
In breve
Contenuto della
sezione
intermedia
Questa sezione intermedia presenta l’interpolazione lineare e descrive l’implementazione di un comando d’assi interpolati con un modulo TSX CAY 33.
Contenuto di
questa parte
Questa parte contiene i seguenti capitoli:
Capitolo
12
TLX DS 57 PL7 xx
Titolo del capitolo
Pagina
Presentazione dell’interpolazione
275
13
Configurazione dell’interpolazione
281
14
Programmazione dell’interpolazione
287
15
Regolazione degli assi interpolati
317
16
Debug di un programma di comando d’assi interpolati
327
17
Promemoria dell’interpolazione
339
273
Assi interpolati
274
TLX DS 57 PL7 xx
Presentazione dell’interpolazione
12
Generalità sulla funzione di interpolazione
Introduzione
La funzione di interpolazione è disponibile con un modulo TSX CAY 33 che
permette di eseguire l’interpolazione lineare tra 2 o 3 assi.
TSX CAY 33
XMOVE
Questo modulo comprende 3 canali fisici associati agli assi X, Y e Z e un canale
logico (canale 3) dedicato all'interpolazione.
Per l'implementazione di un'applicazione ad assi interpolati occorre definire in
precedenza ciascuno degli assi in modo indipendente. In seguito l'interpolazione
può essere effettuata tra 2 assi (0 e 1) nel piano (X, Y) o tra 3 assi (0,1 e 2) nello
spazio (X, Y, Z).
Nel caso di un'interpolazione di 2 assi, è possibile utilizzare il terzo asse (asse 2)
come asse indipendente.
Il modulo TSX CAY 33 non dispone dell'interpolazione circolare. Tuttavia, per
andare da un punto A a un punto B seguendo una traiettoria circolare, è possibile
rendere approssimativo questo tipo di traiettoria mediante una successione di
segmenti di destra.
TLX DS 57 PL7 xx
275
Presentazione dell’interpolazione
Configurazione
dell’interpolazione
È necessario definire il numero di assi interpolati nella configurazione
dell'interpolatore (canale 3), dopo avere configurato i canali da 0 a 2 in assi
indipendenti.
Se è stata specificata una dimensione 2, occorre dichiarare implicitamente
un'interpolazione nel piano XY (con X: asse 0 e Y: asse 1). È possibile utilizzare il
canale 2 come asse indipendente.
Se si specifica una dimensione 3, occorre dichiarare implicitamente
un'interpolazione nello spazio XYZ e/o nei piani che compongono tale spazio XY,
YZ o XZ (con X: asse 0, Y: asse 1 e Z: asse 2).
La configurazione dei 2 o 3 assi indipendenti che si desidera interpolare è
necessaria per accedere alla configurazione dell’interpolatore.
Programmazione
del canale
interpolatore
Il comando XMOVE permette di programmare i movimenti interpolati. Questo
comando non sostituisce il comando degli assi SMOVE, ma vi si aggiunge.
Gli assi vengono interpolati soltanto durante l'esecuzione di un comando XMOVE.
Al di fuori dei comandi XMOVE, possono essere comandati in modo indipendente
da un comando SMOVE.
276
TLX DS 57 PL7 xx
Presentazione dell’interpolazione
Comando dei
movimenti
Comando dei movimenti degli assi interpolati
Comando dei movimenti degli assi indipendenti
TLX DS 57 PL7 xx
277
Presentazione dell’interpolazione
Velocità
La velocità che occorre specificare nel comando XMOVE è quella desiderata nella
direzione del movimento. La velocità di spostamento di ciascuno degli assi è
calcolata mediante proiezione.
Esempio nel caso di un sistema a 2 assi
L'organo mobile deve spostarsi dal punto A (XA, YA) al punto B (XB, YB) a una
velocità F che si proietta su X e Y rispettivamente in FX e FY.
In base al valore F fornito nell'istruzione XMOVE, l’interpolatore calcola le proiezioni
in base alle formule:
F X = F × ( X B – X A ) ⁄ ( ∆X )
F Y = F × ( Y B – Y A ) ⁄ ( ∆X )
con
2
2 1⁄2
∆X = [ ( X B – X A ) + ( Y B – Y A ) ]
278
TLX DS 57 PL7 xx
Presentazione dell’interpolazione
Velocità
massima
La velocità F è limitata a un valore massimo che dipende da:
l le velocità massime di ciascun asse coinvolto nel movimento,
l il contributo di ciascun asse nel movimento.
Esempio:
FX # 0
F < VMAX_asseX
|XB - XA| = |YB - YA|
FY = FX
F < (FX2 + FY2)1/2
Accelerazione
TLX DS 57 PL7 xx
Per ogni movimento XMOVE, la durata della fase di accelerazione dipende da:
l la variazione di velocità da realizzare,
l i parametri Tacc degli assi coinvolti nel movimento,
l il contributo degli assi X, Y e Z.
L’accelerazione risultante calcolata è l'accelerazione maggiore con la quale il
movimento può essere realizzato, rispettando le limitazioni dei diversi assi (è l'asse
più vincolante che impone la durata di accelerazione).
La legge di accelerazione è definita dal parametro SLOPE del canale 3. Ciò impone
quindi una legge comune a tutti gli assi durante un XMOVE, indipendentemente dal
valore del parametro SLOPE degli assi X, Y et Z.
279
Presentazione dell’interpolazione
280
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione
dell’interpolazione
13
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive le schermate di configurazione dell’interpolazione (canale
3) e i parametri da definire per gli assi interpolati.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Accesso alla schermata di configurazione dei parametri di interpolazione
282
Immissione dei parametri d’interpolazione
284
281
Configurazione dell’interpolazione
Accesso alla schermata di configurazione dei parametri di interpolazione
Premessa
Il canale 3 è dedicato all'interpolazione. Prima di configurare il canale 3, è
necessario configurare i canali indipendenti coinvolti nel movimento di
interpolazione.
Accesso alla
definizione dei
parametri di
interpolazione
Per accedere alla definizione dei parametri di interpolazione, selezionare il modulo
TSX CAY 33 e convalidare (doppio clic sulla rappresentazione grafica del modulo).
Fase
Descrizione
1
Scegliere il canale 3 nel campo Scelta asse
2
Selezionare la funzione Interpolazione nel campo Funzione
3
Selezionare il task associato al canale 3: MAST o FAST.
Il task prescelto (MAST o FAST) deve essere lo stesso sia per il canale 3 che
per gli altri canali coinvolti nell'interpolazione. Se un task è diverso, al momento
della convalida viene visualizzata una finestra di dialogo, la quale indica il
numero di canale che non possiede lo stesso task del canale 3.
Nota: Gli assi dei canali interpolati devono essere di tipo limitato. Non è possibile
eseguire l'interpolazione di assi infiniti.
Se è stato scelto un asse infinito, al momento della convalida viene visualizzata
una finestra di dialogo, la quale indica il numero del canale che non è di tipo asse
limitato.
282
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione dell’interpolazione
Schermata di
configurazione
dei parametri di
interpolazione
La seguente schermata permette di definire i parametri del canale 3:
TSX CAY 33 [RACK2 POSITION 2]
Configurazione
Designazione: MOD.CMD ASSE 3 CANALI
Simbolo: intermedio
Scelta
Funzione:
Canale 3
Interpolazione
Funzioni dei canali
0 X 1 Y 2 Z 3 I
Dimensioni
2 assi
3 assi
Evento
EVT 19
Arresto assi su errore
Interpolato
Tutto
TLX DS 57 PL7 xx
Task:
MAST
Funzione stop
XMove
Modalità
autom.
Generalità
Funzioni
speciali...
283
Configurazione dell’interpolazione
Immissione dei parametri d’interpolazione
Funzioni dei
canali
La zone Funzioni dei canali informa l’utente degli assi coinvolti nell’interpolazione.
L’esempio seguente rappresenta un'interpolazione su 3 assi:
Funzioni dei canali
0 X 1 Y 2 Z 3
I
l
l
l
l
Il canale 0 è l'asse X.
Il canale 1 è l'asse Y.
Il canale 2 è l'asse Z.
Il canale 3 è il canale di interpolazione degli assi X, Y e Z (lettera I).
L’esempio seguente rappresenta un'interpolazione su 2 assi:
Funzioni dei canali
0 X 1 Y 2
3
I
Il canale 2 può essere configurato in canale indipendente (una curva sostituisce la
lettera Z nel campo 2). In questo caso, l'interpolazione viene eseguita unicamente
sui canali 0 e 1. Le funzioni vengono visualizzate nelle schermate di debug
dell'interpolazione.
Dimensioni
284
Il campo Dimensioni consente di definire il numero di assi interpolati:
Comando
Descrizione
2 assi
I canali 0 e 1 sono interpolati
3 assi
I canali 0, 1 e 2 sono interpolati
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione dell’interpolazione
Funzione Stop
Questo campo consente di definire il ruolo del comando STOP del canale 3
(%Qxy.3.15):
Comando
Descrizione
XMove
Il comando STOP ha effetto soltanto su un comando XMOVE in corso.
Modalità
automatica
Il comando STOP è attivo in modalità AUTO su tutti gli assi che possono
essere interpolati, anche se questi sono utilizzati in modo indipendente.
Generalità
Il comando STOP è attivo in tutte le modalità (AUTO, MANU, ecc.), su
tutti gli assi che possono essere interpolati, anche se questi sono
utilizzati in modo indipendente.
Nota: Si consiglia di scegliere il comando XMove come impostazione di default.
Evento
Questo campo permette di scegliere il task di evento associato al canale 3.
Arresto assi su
errore
Questo campo permette di definire quale sarà l'effetto di un errore bloccante:
Comando
Descrizione
Interpolato
Un errore bloccante provoca l'arresto degli assi coinvolti dal comando
XMOVE in corso.
Tutto
Un errore bloccante provoca l'arresto di tutti gli assi interpolabili, anche
se questi vengono utilizzati in modo indipendente nel momento in cui si
verifica l'errore.
Nota: Si consiglia di scegliere il comando Interpolato come impostazione di
default.
Funzioni speciali
Questo comando ha un uso riservato.
Convalida dei
parametri di
configurazione
Quando tutti i parametri sono configurati, convalidare la configurazione scelta
tramite il comando Modifica → Convalida o tramite l'icona
TLX DS 57 PL7 xx
285
Configurazione dell’interpolazione
286
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione
dell’interpolazione
14
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive il principio di programmazione di un movimento
interpolato: descrizione delle istruzioni principali e delle modalità di funzionamento.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Programmazione di movimenti interpolati
288
Immissione dei parametri della funzione XMOVE
290
Descrizione dei parametri della funzione XMOVE
291
Codici istruzione della funzione XMOVE
295
Descrizione degli spostamenti elementari
297
Programmazione di uno spostamento alla posizione senza arresto
298
Programmazione di uno spostamento alla posizione con arresto
299
Programmazione di uno spostamento fino a rilevamento di un evento
300
Programmazione di un’attesa di evento
302
Programmazione dell’inizializzazione dei registri PREF1
303
Condizioni generali di accettazione
304
Sequenza dei comandi di movimento
305
Coabitazione delle funzioni XMOVE e SMOVE
309
Modalità automatica del canale dell'interpolatore
310
Elaborazione su evento con assi interpolati
311
Gestione degli errori
312
Descrizione degli errori per comando respinto
315
Gestione della modalità misura (OFF)
316
287
Programmazione dell’interpolazione
Programmazione di movimenti interpolati
Introduzione
Per programmare un movimento interpolato, usare l’istruzione XMOVE. Tale
istruzione viene emessa automaticamente sul canale 3 del modulo TSX CAY 33.
Schermata di
immissione
assistita
È possibile immettere la funzione XMOVE direttamente o tramite la schermata di
immissione assistita : Chiamata funzione:
PL7 : Funzioni della libreria
?
EF
Informazioni sulle funzioni:
Parametro
NOME
Famiglia
V.Lib V.App
XMOVE
Bit tabelle
2.00 Stringhe carattere
2.00 Comando d’interpolazione 1,00 Comando di movimento 1,00 Formato chiamata
Parametro del METODO:
NOME Tipo
Tipo Commento
Canale
MAIN Canale
NRUN WORD
IN
Numero di movimento
G9
World
IN
G9
Dettaglio...
Commento
Comando d’interpolazione
Famiglia
Visualizzazione della chiamata
XMOVE
OK
Annulla
Nota: Se l’EF XMOVE viene visualizzata in rosso nella schermata d'immissione
assistita della funzione, non può essere utilizzata nell'applicazione:
l Una versione precedente dell'EF è già utilizzata nell'applicazione.
l Il nome dell’EF viene utilizzato come simbolo associato a una variabile.
288
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Immissione
assistita
TLX DS 57 PL7 xx
Nell’editor del programma selezionato, procedere nel modo seguente:
Fase
Azione
1
Premere insieme i tasti Maiusc e F8 oppure fare clic sull’icona F(....). Viene
visualizzata la finestra Chiamata funzione.
2
Selezionare l’opzione Parametri.
3
Scegliere la famiglia Comando d’interpolazione nella libreria.
4
Scegliere la funzione XMOVE.
5
Premere il pulsante Dettagli e compilare i vari campi proposti. È possibile anche
immettere direttamente le variabili della funzione nell'area di immissione dei
parametri.
6
Premere OK o Invio. La funzione viene visualizzata.
289
Programmazione dell’interpolazione
Immissione dei parametri della funzione XMOVE
Introduzione
Il comando di un movimento interpolato viene programmato da una funzione
XMOVE, con la sintassi seguente:
XMOVE %CHxy.3(N_Run,G9_,G,SPACE,X,Y,Z,F,M)
La schermata Dettagli consente d’immettere ogni parametro in modo assistito.
Schermata
dettagli della
funzione XMOVE
La schermata Dettagli della funzione XMOVE è la seguente:
XMOVE
Esci
%CH2.3
Indirizzo del canale
N_Run 5
Numero di spostamento
Esci
Codici di spostamento
G9_ Relativo rispetto alla posizione
corrente.
Esci
G
Spostamento ad una posizione
con arresto
Esci
F
SPAZIO 0
Esci
Parametri M
Sorgente EVT
Incremento di posizione
[X,Y,Z]
G01 G09 G10 G92
G05
+
X
120
Y
23
Z
0
X
Y
Z
Gruppo
+++ x y z
Velocità di spostamento
OK
Esci
F
23
M
16#1080
I campi d'immissione (parametri della funzione XMOVE) sono i seguenti:
Parametro
290
Descrizione
%CHxy.3
Indirizzo del canale
N_Run
Numero del movimento
G9_
Tipo di spostamento
G
Codice istruzione
SPAZIO
Numero di piano o di spazio
X, Y e Z
Coordinate della posizione da raggiungere
F
Velocità di spostamento dell'organo mobile
M
Evento
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Descrizione dei parametri della funzione XMOVE
Introduzione
Per programmare una funzione di movimenti interpolati, immettere i parametri
seguenti:
XMOVE %CHxy.3(N_Run,G9_,G,SPACE,X,Y,Z,F,M)
Indirizzo del
canale
%CHxy.3 definisce l’indirizzo del canale del modulo di comando degli assi nella
configurazione del PLC:
Parametro
Significato
x
Numero del rack.
y
Posizione del modulo nel rack.
3
Numero del canale d’interpolazione.
Numero di
spostamento
N_Run definisce il valore dello spostamento (tra 0 e 32767). Questo numero
specifica lo spostamento effettuato mediante la funzione XMOVE.
Nella modalità Debug, questo numero consente di conoscere lo spostamento in
corso.
Tipo di
spostamento
G9_ definisce il tipo di spostamento:
Codice
Tipo di spostamento
90
Spostamento verso una posizione assoluta.
91
Spostamento verso una posizione relativa rispetto alla posizione
corrente.
98
Spostamento verso una posizione relativa rispetto alla posizione
memorizzata PREF1.
Per scegliere il tipo di spostamento, è possibile utilizzare il pulsante di scorrimento
a destra del campo G9_ oppure immettere direttamente il codice durante
un'immissione diretta (saltando la schermata Dettagli).
Codice
istruzione
TLX DS 57 PL7 xx
G definisce il codice istruzione della funzione XMOVE (Vedi Codici istruzione della
funzione XMOVE, p. 295).
291
Programmazione dell’interpolazione
Numero di piano
o di spazio
SPAZIO definisce il numero di piano o di spazio in cui deve essere effettuato il
movimento. Tale parametro specifica l’elenco degli assi interessati dal movimento:
Codice
Significato
0
Spostamento nel piano XY.
1
Spostamento nel piano XZ.
2
Spostamento nel piano YZ.
3
Spostamento nello spazio XYZ.
Nota: Quando il gruppo di assi interpolati è di dimensione 2, il campo SPAZIO
deve essere a 0. Il campo Z della funzione XMOVE diventa non significativo; viene
ignorato.
Coordinate della
posizione da
raggiungere
292
X, Y, Z definiscono le coordinate della posizione da raggiungere per i canali 0, 1 e
2 o della posizione verso la quale l’organo mobile deve spostarsi (nel caso di uno
spostamento senza arresto). La posizione può essere:
l immediata,
l codificata in parole doppie interne %MDi o in costanti interne %KDi (le parole
possono essere indicizzate).
Il valore viene espresso nell'unità, definita tramite il parametro di configurazione
Unità di lunghezza di ogni asse.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Velocità di
spostamento
dell'organo
mobile
F definisce la velocità di spostamento dell'organo mobile (o la velocità di
spostamento desiderata nella direzione dello spostamento da effettuare). Tale
velocità può essere:
l immediata,
l codificata in una parola doppia interna %MDi o costante interna %KDi (la parola
può essere indicizzata).
Ad esempio, nel caso di un sistema a 2 assi:
Partendo dalla velocità F, l’interpolatore calcola le proiezioni FX e FY che
permetteranno ai 2 assi di rispettare la traiettoria.
La velocità di spostamento reale è identica alla velocità desiderata F moltiplicata per
il coefficiente di modulazione della velocità CMV, il cui valore è regolabile
nell’intervallo [0.001 - 2.000].
TLX DS 57 PL7 xx
293
Programmazione dell’interpolazione
Parametro M
M definisce una parola che viene codificata su mezzi byte (in esadecimale):
l L’attivazione o la mancata attivazione dell'elaborazione su evento
dell'applicazione, per le istruzioni G05 e G10:
l Mezzo byte 3 con valore 1: attivazione,
l Mezzo byte 3 con valore 0: non attivazione.
l L'elenco degli eventi che possono terminare l’istruzione G05 o G10:
l Mezzo byte 1:
bit 0 per l’ingresso evento o il bit EXT_EVT dell'asse X,
bit 1 per l’ingresso evento o il bit EXT_EVT dell'asse Y,
bit 2 per l’ingresso evento o il bit EXT_EVT dell'asse Z,
bit 3 per il bit EXT_EVT del gruppo.
Se più bit sono impostati allo stato 1, l’evento che termina l’istruzione è il primo
evento dell'elenco che si verifica (il modulo esegue un evento O degli eventi).
Parametro M:
Byte
3
2
1
0
16#
Nota: La codifica viene effettuata automaticamente nel campo M della schermata
Dettagli, quando si effettua la scelta impostando le opzioni disponibili in tale
schermata.
294
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Codici istruzione della funzione XMOVE
Introduzione
Il parametro G definisce il codice istruzione.
Per scegliere il codice istruzione, è possibile utilizzare il pulsante di scorrimento a
destra del campo G, premere l'icona corrispondente al movimento o immettere
direttamente il codice durante un'immissione diretta (saltando la schermata
Dettagli).
Elenco dei codici
istruzione
I codici istruzione che è possibile scegliere nella schermata di Dettagli sono i
seguenti:
TLX DS 57 PL7 xx
Codice istruzione
Significato
09
Spostamento ad una posizione con arresto
01
Spostamento ad una posizione senza arresto
10
Spostamento fino ad evento con arresto
05
Attesa di evento
92
Inizializzazione dei registri PREF1 degli assi X, Y
eZ
Icona
295
Programmazione dell’interpolazione
Grafico della
schermata di
Dettagli
296
Nella schermata di Dettagli viene inoltre visualizzato un grafico che rappresenta lo
spostamento scelto.
Ad esempio, codice G09:
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Descrizione degli spostamenti elementari
Introduzione
È possibile programmare 2 categorie di spostamento:
l gli spostamenti su una posizione (codici istruzione 01 e 09),
l gli spostamenti fino al rilevamento di un evento (codici istruzione 10).
Durante la programmazione di questi spostamenti, è necessario definire le posizioni
da raggiungere, la velocità e il piano o lo spazio dell'interpolazione. I parametri di
accelerazione sono definiti dalla regolazione.
Tipi di
spostamento
I tipi di spostamento sono i seguenti:
l assoluto rispetto all'origine macchina (codice 90),
Esempio: spostamento senza arresto nel piano XY,
fino alla posizione (50000, 10000),
alla velocità 1000.
XMOVE %CH102.3(1,90,01,0,50000,10000,0,1000,0)
l relativo rispetto alla posizione corrente (codice 91),
Esempio: spostamento senza arresto nel piano XY,
di un incremento (+2000, -1000) rispetto alla posizione corrente,
alla velocità 500.
XMOVE %CH102.3(1,91,01,0,1,2000,-1000,0,500,0)
l relativo rispetto alla posizione memorizzata PREF (codice 98),
Esempio: spostamento senza arresto nel piano XY,
di un incremento (+5000, +2000) rispetto alla posizione precedentemente
memorizzata,
alla velocità 800.
XMOVE %CH102.3(1,98,01,0,5000,2000,0,800,0)
TLX DS 57 PL7 xx
297
Programmazione dell’interpolazione
Programmazione di uno spostamento alla posizione senza arresto
Istruzione
Esempio
L’istruzione di spostamento alla posizione senza arresto è la seguente:
Istruzione
Codice istruzione
Spostamento alla posizione senza arresto
01
Icona
XMOVE %CH102.3 (1,900,01,0,5000000,1000000,01000,0)
Vx
Piano XY
Posizione (micron)
Vx
Y
YB
B
VY
YA
XA
XB
X
A
VY
X
VY
XA
298
Vx
XB
Posizione
(micron)
YA
YB
Y
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Programmazione di uno spostamento alla posizione con arresto
Istruzione
Esempio
L’istruzione di spostamento alla posizione con arresto è la seguente:
Istruzione
Codice istruzione
Spostamento alla posizione con arresto
09
Icona
XMOVE %CH102.3 (1,90,09,0,5000000,1000000,01000,0)
Vx
Piano XY
Posizione (micron)
Y
YB
Vx
B
VY
YA
XA
A
XB
X
VY
X
XA
TLX DS 57 PL7 xx
Vx
XB
Posizione
(micron)
VY
YA
YB
Y
299
Programmazione dell’interpolazione
Programmazione di uno spostamento fino a rilevamento di un evento
Istruzione
L’istruzione di spostamento fino a rilevamento di un evento è la seguente:
Istruzione
Codice istruzione
Spostamento fino a rilevamento di un
evento con arresto
10
Icona
L’istruzione G10 causa lo spostamento degli assi fino al rilevamento di un evento o
fino alla posizione specificata in assenza di evento.
Evento
L’evento atteso può essere:
l Un fonte di salita o di discesa (a seconda della scelta effettuata nella
configurazione) su uno degli ingressi di evento di un asse interpolato.
l Un comando originario dell’applicazione, che può essere:
l un fonte di salita del bit EVT_EXT di un asse,
l un fonte di salita del bit EVT_EXT dell'interpolatore.
Il mezzo byte 1 del parametro M consente di specificare gli assi sui quali l’evento è
atteso:
Asse X - Ingresso di evento o bit EVT_EXT (%Qxy.0.10)
Asse Y - Ingresso di evento o bit EVT_EXT (%Qxy.1.10)
Asse Z - Ingresso di evento o bit EVT_EXT (%Qxy.2.10)
Interpolatore - bit EVT_EXT (%Qxy.3.10)
300
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Esempio
TLX DS 57 PL7 xx
Spostamento nel piano (XY), fino al rilevamento di un EVT sull’ingresso di evento
dell'asse X, alla velocità 1000. In assenza di EVT, arresto degli assi in (300000,
100000). Il task di evento viene attivato durante il rilevamento dell’EVT.
301
Programmazione dell’interpolazione
Programmazione di un’attesa di evento
Istruzione
L’istruzione di attesa di evento è:
Istruzione
Codice istruzione
Attesa di evento
05
Icona
Questa istruzione viene utilizzata per attendere un evento entro un tempo di attesa
(in ms), definito nel parametro F. Se l'evento non si verifica in questo intervallo, il
comando di attesa di evento viene disattivato. Se si definisce il parametro F a 0,
l'attesa è illimitata.
Evento atteso
L’evento atteso può essere:
l un cambiamento di stato su un ingresso di evento di uno degli assi interpolati,
l un comando originario dell’applicazione.
Il mezzo byte 1 del parametro M consente di definire gli assi sui quali l’evento è
atteso:
Asse X - Ingresso di evento o bit EXT_EVT (%Qxy.0.10)
Asse Y - Ingresso di evento o bit EXT_EVT (%Qxy.1.10)
Asse Z - Ingresso di evento o bit EXT_EVT (%Qxy.2.10)
Interpolatore - bit EXT_EVT (%Qxy.3.10)
Task di evento
302
L’istruzione G05 può attivare un task di evento durante il rilevamento dell'evento, se
il mezzo byte 3 del parametro M è impostato a 1.
Il bit TO_G05 (%Ixy.i.49) è impostato a 1 quando il ritardo d'attesa è trascorso senza
che sia stato rilevato un evento, purché sia stata richiesta l’attivazione del task di
evento. Ad esempio, attesa con ritardo di attesa pari a 1,5 s e con attivazione del
task di evento:
XMOVE %CH102.3 (1,90,05,0,0,0,0,1500,16#1000)
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Programmazione dell’inizializzazione dei registri PREF1
Istruzione
L’istruzione d’inizializzazione dei registri PREF1 è la seguente:
Istruzione
Codice istruzione
Inizializzazione dei registri PREF1
92
Icona
L’istruzione G92 consente d’inizializzare i registri PREF1 dei diversi assi. Tali registri
vengono utilizzati dalle istruzioni di spostamento relativo (codice G98).
Il mezzo byte 1 del parametro M consente di selezionare l'elenco degli assi
interessati da tale inizializzazione:
l bit 0 per l’asse X,
l bit 1 per l’asse Y,
l bit 2 per l’asse Z.
Esempio
TLX DS 57 PL7 xx
Inizializzazione dei registri PREF1 degli assi X e Y rispettivamente a 2000 e 4000:
XMOVE %CHxy.3 (1,90,92,2000,4000,0,0,16#0030)
303
Programmazione dell’interpolazione
Condizioni generali di accettazione
Introduzione
304
Le condizioni generali di accettazione della funzione XMOVE sono le seguenti :
l Non esiste alcun guasto: bit GP_OK = 1.
l La configurazione è conforme: bit CONF_OK = 1.
l Gli assi sono referenziati: bit REF_OK = 1.
l Gli assi interessati al movimento sono in modalità automatica, con i bit DONE =
1 e ENABLE = 1. Gli assi vengono arrestati.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Sequenza dei comandi di movimento
Realizzazione di
una traiettoria
Il modulo TSX CAY 33 non propone alcuna interpolazione circolare. È però possibile
realizzare una traiettoria approssimativa con una serie di segmenti.
Esempio di traiettoria in un sistema a 2 assi:
A ogni segmento elementare della traiettoria corrisponde un comando XMOVE.
Nota: Ogni comando elementare XMOVE deve essere eseguito solo una volta.
Questo richiede quindi la programmazione dell’esecuzione ovvero:
l in Grafcet: in una fase, all'attivazione o alla disattivazione della fase,
l nel linguaggio Letterale o a contatti: sul fonte di salita di un bit.
Il rapporto dell'esecuzione della funzione viene fornito dal modulo, tramite i bit
NEXT e DONE.
Memoria buffer
TLX DS 57 PL7 xx
Il modulo TSX CAY 33 è equipaggiato di un dispositivo che consente il
concatenamento dei comandi di movimento.
L’interpolatore comprende una memoria buffer (o pila) che consente di ricevere 3
comandi di spostamento oltre a quello in corso di esecuzione. Al termine
dell'esecuzione del comando in corso, quindi, esegue direttamente il primo
comando presente nella memoria buffer.
305
Programmazione dell’interpolazione
Meccanismo della sequenza
1a esecuzione
1a esecuzione
1a esecuzione
1a esecuzione
1 terminata
2a esecuzione
2a esecuzione
2 terminata
3a esecuzione
3 terminata
4a esecuzione
4 terminata
5a esecuzione
5 terminata
306
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Pila vuota
Quando la pila è vuota, se viene richiesto un movimento di tipo G1, non viene
avviato finché il modulo non riceve il movimento successivo.
La sequenza tra due comandi di movimento viene svolta nel modo seguente :
l istantaneamente se il primo movimento è senza arresto,
l non appena l'organo mobile si trova nell'intervallo di arresto o al termine
dell'intervallo TSTOP, definito nel controllo di arresto (schermata di regolazione
dei parametri), se il primo movimento prevede arresto.
Sequenza
istantanea
Affinché la sequenza sia istantanea, il tempo di esecuzione dell'istruzione in corso
deve essere superiore al periodo del task in cui sono stati programmati i comandi
XMOVE.
Comando
respinto
Un comando respinto XMOVE viene segnalato dalle informazioni seguenti:
l bit CMD_NOK (%Ixy.3.6) che indica un rifiuto,
l parola CMD_FLT (%MWxy.3.7) che indica la cause del rifiuto. La lettura di questa
parola richiede un'istruzione READ_STS.
Vincoli sui
movimenti
XMOVE
I movimenti XMOVE successivi causano il rifiuto del comando (CMD_NOK),
l’arresto dell'organo mobile e l'azzeramento della memoria buffer:
l la sequenza di un G05 o G92, dopo un G01,
l l’assenza di un'istruzione dopo un G01,
l la ricezione di un movimento mediante il parametro SPAZIO relativo a un asse
che non è fermo, mentre il comando XMOVE precedente non riguardava tale
asse (caso di un XMOVE con un asse per il quale l'ultimo movimento era un
SMOVE G1).
TLX DS 57 PL7 xx
307
Programmazione dell’interpolazione
Bit associati al
dispositivo di
concatenamento
I bit successivi sono associati al meccanismo di sequenza:
Bit
Descrizione
NEXT (%Ixy.3.0)
Indica al programma applicazione che il canale 3 è pronto a ricevere
il comando XMOVE successivo.
DONE (%Ixy.3.1)
Indica il termine dell'esecuzione del comando in corso e l'assenza di
un nuovo comando nella memoria buffer.
TH_PNT (%Ixy.3.10)
Segnala che il valore di setpoint è stato raggiunto sugli assi
interessati dal XMOVE.
AT_PNT (%Ixy.3.9)
Al termine di un movimento con arresto segnala che, per tutti gli assi
interessati dal movimento, l'organo mobile si trova nell'intervallo di
arresto.
Nota: È sempre necessario verificare sia il bit NEXT, che il bit DONE, prima di
eseguire un comando XMOVE. Al modulo viene trasmesso un nuovo comando
solo se la memoria buffer associata all'asse da comandare non è piena.
La parola SYNC_N_RUN (%Ixy.3.8) fornisce periodicamente il numero di passo in
corso per effettuare la sequenza dei movimenti.
308
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Coabitazione delle funzioni XMOVE e SMOVE
Introduzione
È possibile mescolare nel programma istruzioni di movimento relative a un solo asse
(SMOVE) con istruzioni relative a più assi (XMOVE). Ciò permette di alternare
spostamenti interpolati con spostamenti non interpolati.
Prima di inviare un'istruzione SMOVE il programma deve fare riferimento ad oggetti
dell'asse coinvolto e prima di inviare un'istruzione XMOVE deve fare riferimento ad
oggetti del canale 3.
Esempio
Spostamento indipendente degli assi X e Y seguito da uno spostamento interpolato:
Piano (X,Y)
Uno spostamento interpolato concernente un asse impedisce il comando di questo
asse tramite SMOVE: un'istruzione XMOVE in corso forza a 0 i bit NEXT e DONE
degli assi coinvolti.
Inoltre, il bit IN_INTERPO (%Ixy.i.32) di tutti gli assi in movimento coinvolti da
XMOVE è impostato a 1. Questa informazione, accessibile dall'applicazione, è utile
per la programmazione e la supervisione.
TLX DS 57 PL7 xx
309
Programmazione dell’interpolazione
Modalità automatica del canale dell'interpolatore
Introduzione
La modalità Automatica è la modalità attiva degli assi interpolati. Solo questa
modalità permette di realizzare spostamenti interpolati.
La modalità automatica permette principalmente di inviare un comando di
spostamento (codice G) tramite l'intermediario della funzione XMOVE. Questo
comando è destinato a effettuare uno spostamento interpolato creando
temporaneamente un collegamento tra più assi.
Passaggio del
canale 3 in
modalità
automatica
Il passaggio del canale 3 in modalità automatica non modifica la modalità corrente
né i comandi in corso dei 2 o 3 assi del modulo. In questo modo gli spostamenti (o
il debug) che si eseguono asse per asse (in modo indipendente) in modalità
manuale, fuori asservimento e automatica, vengono sempre realizzati
dall'intermediario della funzione di posizionamento di ciascuno degli assi del
modulo.
Il passaggio effettivo in modalità automatica è indicato dal bit IN_AUTO (%Ixy.3.23).
Comandi in
modalità
automatica
In modalità automatica, i comandi seguenti permettono di agire sulla funzione
XMOVE:
l CMV: coefficiente di modulazione velocità. Questo coefficiente influisce sul
setpoint della velocità tangenziale corrente in un rapporto da 1/1000 a 2000/1000
(%QWxy.3.1).
l CMV: comando di Pausa immediata che provoca l'arresto dell'organo mobile,
garantendo la ripresa della traiettoria programmata quando viene emesso il
comando di ripresa del movimento (CMV # 0). Lo stato di Pausa immediata
viene segnalato dal bit IM_PAUSE (%Ixy.3.34).
l Pausa: comando di pausa che permette di sospendere la sequenza di movimenti
XMOVE. La pausa diventa attiva soltanto quando l'organo mobile si arresta.
Viene segnalata dal bit ON_PAUSE (%Ixy.3.33).
l MOD_STEP (%Qxy.3.19): consente di eseguire una sequenza di movimenti, con
arresti dopo ogni istruzione elementare. Questo stato è segnalato dal bit
IN_STEP (%Ixy.3.39)
Il bit NEXT_STEP (%Qxy.3.22) permette di eseguire il passo successivo.
l EXT_EVT (%Qxy.3.10): permette di determinare un G05 o un G10.
Anche la modalità automatica consente di accedere ai due comandi seguenti che
sono attivi durante o al di fuori di una funzione XMOVE:
l STOP: ordine di arresto dei diversi assi che compongono l'interpolazione (in base
al ruolo del comando STOP definito dall'utente nella configurazione).
l ACK_DEF: un fronte di salita provoca il riconoscimento degli errori su tutti gli
assi.
310
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Elaborazione su evento con assi interpolati
Introduzione
Il canale 3 del modulo TSX CAY 33 può attivare un task su evento. Per questo
scopo, occorre convalidare la funzionalità nella schermata di configurazione,
associando un numero di elaborazione su evento al canale.
Attivazione di un
task su evento
L'attivazione di un task su evento è provocata dall'apparizione dell'evento atteso dai
comandi G10 e G05. A questo scopo, il mezzo byte 3 del parametro M della
funzione XMOVE associato all'istruzione deve essere uguale a 1.
Variabili
utilizzabili dal
task di evento
l Se si scelgono più origini di evento, i seguenti bit consentono di determinare
l'origine dell'attivazione dell'elaborazione su evento:
l EVT_G1 (%Ixy.3.50): evento dell'istruzione G10,
l EVT_G05 (%Ixy.3.48): evento dell'istruzione G05,
l TO_G05 (%Ixy.3.49): temporizzazione di G05 scaduta.
l Il bit OVR_EVT (%Ixy.3.46) permette di rilevare un ritardo nell'invio dell'evento o
una perdita di evento.
Nota: I bit e le parole descritte in precedenza sono gli unici ad essere aggiornati
durante l’esecuzione del task di evento e vengono aggiornati nel PLC solo se il task
di evento è attivato.
Mascheramento
degli eventi
Il linguaggio PL7 offre 2 metodi per mascherare gli eventi:
l Istruzione di mascheramento globale degli eventi: MASKEVT (l'istruzione
UNMASKEVT permette il demascheramento).
l Bit %S38 = 0 (inibizione globale degli eventi). Il bit %S38 è in genere impostato
a 1.
Schema di sintesi:
TSX CAY 33
Variabile
evento
EVTi
Processore
TLX DS 57 PL7 xx
311
Programmazione dell’interpolazione
Gestione degli errori
Introduzione
Il controllo degli errori è fondamentale per la funzione specifica del comando degli
assi, a causa dei rischi inerenti agli organi mobili in movimento.
I controlli vengono effettuati internamente e in modo automatico dall'organo mobile.
Controllo degli
errori degli assi
interpolati
Il canale 3 del modulo TSX CAY 33 non ha errori propri.
Le informazioni sull'errore segnalate da questo canale sono l'errore O gli errori degli
assi configurati nel movimento interpolato (errori dei canali 0 e 1 in caso di
interpolazione di 2 assi, errori dei canali 0, 1 e 2 in caso di interpolazione di 3 assi).
Informazioni
predefinite
Le informazioni predefinite sono le seguenti:
Informazione predefinita
Bit
Arresto di emergenza
%MWxy.3.3:X5
Guasto del variatore
%MWxy.3.3:X2
Guasto encoder
%MWxy.3.3:X4
Cortocircuito uscita analogica
%MWxy.3.3:X0
Corto circuito uscita ausiliare
%MWxy.3.3:X1
Alimentazione encoder
%MWxy.3.3:X3
Alimentazione 24 V
%MWxy.3.3:X6
Pacchetto dati encoder assoluto
%MWxy.3.3:X7
Limite software inf.
%MWxy.3.3:X9
Limite software sup.
%MWxy.3.3:X8
Supero velocità max.
%MWxy.3.3:X10
Soglia errore inseguimento bloccante
%MWxy.3.3:X11
Soglia errore inseguimento non bloccante
%MWxy.3.3:X15
Errore di riposizionamento al volo
%MWxy.3.3:X12
Intervallo di arresto TW
%MWxy.3.3:X13
Velocità di arresto TSTOP
%MWxy.3.3:X14
Nota: Gli errori dei canali rinviati a livello del canale 3 sono gli stessi di quelli di un
asse indipendente.
Le informazioni di errore vengono aggiornate solo durante l’esecuzione
dell’istruzione READ_STS (%CHxy.3).
312
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Livelli di gravità
Gli errori vengono classificati in 2 livelli di gravità:
l Gli errori critici o bloccanti che provocano l'arresto dell'organo mobile.
Determinano le elaborazioni seguenti:
l segnalazione dell'errore,
l decelerazione dell'organo mobile fino all'azzeramento dell'uscita analogica,
l disattivazione del relè convalida variatore,
l cancellazione di tutti i comandi memorizzati,
l attesa di un riconoscimento.
Per poter riavviare l'applicazione, l'errore deve essere scomparso ed essere
stato riconosciuto.
l Gli errori non critici che provocano la segnalazione dell'errore senza arrestare
l'organo mobile. Nel PL7 occorre programmare l'azione da eseguire in presenza
di questo tipo di errore.
La segnalazione dell'errore scompare, quando l'errore è stato risolto e
riconosciuto.
Programmazione
degli errori
Gli errori possono essere visualizzati, corretti e riconosciuti dalla schermata di
debug, ma durante l'utilizzo, può essere utile comandare l'organo mobile e
correggere gli errori da un pannello. A tal fine, l'applicazione dispone di tutte le
informazioni e i comandi necessari.
Segnalazione
degli errori
Il modulo propone diverse informazioni sotto forma di bit e parole di stato, accessibili
tramite PL7. Questi bit permettono di gestire gli errori in modo gerarchico:
l per agire sul programma principale,
l per segnalare semplicemente l'errore.
TLX DS 57 PL7 xx
313
Programmazione dell’interpolazione
Livelli di
segnalazione
Sono disponibili due livelli di segnalazione:
1° livello: informazioni generali
Bit
predefinito
%Ixy.3.ERR
Errore canale
AX_OK (%Ixy.3.3)
Non è stato rilevato alcun errore di blocco (con arresto
dell'organo mobile)
AX_FLT (%Ixy.3.2)
Errore (riunisce l'insieme degli errori)
HD_ERR (%Ixy.3.4)
Guasto fisico esterno
AX_ERR (%Ixy.3.5)
Errore applicazione
CMD_NOK (%Ixy.3.6)
Comando respinto
2° livello: informazioni dettagliate
Parola di stato errore del canale (%MWxy.3.3)
Nota: In caso di errore bloccante, si consiglia di arrestare l’evoluzione
dell'elaborazione sequenziale alla quale sono associati gli assi e di correggere
l'errore. La correzione dell'errore deve essere seguita dal suo riconoscimento.
Riconoscimento
errori
Quando un errore viene rilevato su uno degli assi interpolati:
l I bit di errore dell’asse: AX_FLT (%Ixy.i.2), HD_ERR (%Ixy.i.4), AX_ERR
(%Ixy.i.5) e STATUS (%MWxy.i.3:Xj), nonché i bit di errore associati
all’interpolazione: AX_FLT (%Ixy.3.2), HD_ERR (%Ixy.3.4), AX_ERR (%Ixy.3.5)
e STATUS (%MWxy.3.3:Xj) vengono impostati a 1.
l Se l'errore è bloccante, il bit AX_OK viene impostato a 0.
Dopo la scomparsa dell'errore, tutti i bit di errore rimangono nel proprio stato.
L'errore viene memorizzato fino al riconoscimento ottenuto impostando a 1 il bit
ACK_DEF (%Qxy.i.8, dove i = numero del canale sul quale si è verificato l'errore) o
il bit ACK_DEF del canale d'interpolazione (%Qxy.3.8). L'impostazione a 1 del bit
ACK_DEF del canale 3 provoca il riconoscimento su tutti gli assi interpolati. Il
riconoscimento di un errore deve essere effettuato dopo la relativa risoluzione
(tranne nel caso di errore per limiti software).
Se vengono rilevati più errori, l'ordine di riconoscimento ha effetto solo sugli errori
effettivamente risolti. Gli errori ancora presenti devono essere riconosciuti
nuovamente dopo la risoluzione.
Nota: Il canale 3 (interpolatore) non memorizza gli errori.
314
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione dell’interpolazione
Descrizione degli errori per comando respinto
Introduzione
Un errore di comando respinto viene generato ogni volta che non è possibile
eseguire un comando. Tale comando non è compatibile con lo stato dell'asse o con
la modalità in corso o almeno uno dei parametri risulta non valido.
Questi errori vengono segnalati dalla spia Comando respinto nella schermata di
debug. Il tasto DIAG a livello di canale permette di conoscere l'origine del comando
respinto. È possibile accedere a queste informazioni anche con il programma
mediante il bit CMD_NOK (%Ixy.3.6) e la parola CMD_FLT (%MWxy.3.7).
Comando
respinto
La tabella seguente indica la causa, la segnalazione e il rimedio da applicare in caso
di un errore Comando respinto:
Causa
Comando di movimento non autorizzato
Trasferimento di configurazione o parametri errati
Parametro
Zero
Conseguenza
Arresto immediato del movimento in corso
Reset della memoria buffer che riceve i comandi di movimento in
modalità automatica
Segnalazione
Bit CMD_NOK (%Ixy.3.6): comando di movimento respinto
Parola CMD_FLT (%MWxy.3.7): tipo di errore rilevato
l Byte meno significativo: comandi di movimento,
l Byte più significativo: configurazione e parametri di regolazione.
Rimedio
Il riconoscimento è implicito alla ricezione di un nuovo comando
accettato
Il riconoscimento è ugualmente possibile tramite il comando ACK_DEF
(%Qxy.3.8)
Nota: Nel caso di una sequenza di movimenti in modalità automatica, si consiglia
di condizionare l'esecuzione di ciascun movimento con la fine dell'esecuzione del
movimento precedente e con il bit AX_FLT (%Ixy.3.2). Ciò permette di non
concatenarsi con il comando seguente, quando il comando in corso viene respinto.
TLX DS 57 PL7 xx
315
Programmazione dell’interpolazione
Gestione della modalità misura (OFF)
Introduzione
La modalità misura (OFF) è la modalità passiva dell’interpolatore: gli assi X, Y e Z
risultano indipendenti. È quindi possibile comandarli tramite la loro modalità fuori
asservimento (DIRDRIVE), rispettivamente manuale o automatica.
In questa modalità nessun comando del canale 3 viene preso in considerazione,
tranne il comando di riconoscimento degli errori.
Arresto
dell’XMOVE
Se un XMOVE è in corso, il passaggio alla modalità OFF ne causa l'arresto.
316
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione degli assi interpolati
15
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive il principio di regolazione dei parametri del canale
d’interpolazione (canale 3 del modulo TSX CAY 33). accesso alle schermate,
descrizione dei parametri e procedura di regolazione.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
Argomento
Accesso ai parametri di regolazione dell’interpolazione
TLX DS 57 PL7 xx
Pagina
318
Profilo di accelerazione
320
Punti di passaggio
321
317
Regolazione
Accesso ai parametri di regolazione dell’interpolazione
Introduzione
Per accedere ai parametri di regolazione dell’interpolazione, utilizzare il comando
Regolazione del menu Visualizzazione della schermata di configurazione del
modulo TSX CAY 33. Inoltre, è possibile selezionare Regolazione nella zona
modulo della schermata di configurazione o di debug.
Accesso ai
parametri
La schermata di regolazione consente di scegliere il canale da regolare e di
accedere ai parametri correnti o iniziali:
Comando
Funzione
Scelta asse
Scegliere il canale 3.
Questo pulsante consente di visualizzare sia i parametri correnti che
quelli iniziali. È possibile eseguire questa funzione anche usando il
tasto F7.
Parametri iniziali
I parametri iniziali sono i seguenti:
l I parametri immessi, o definiti per default, nella schermata di configurazione in
modalità locale. Questi parametri sono stati convalidati nella configurazione e
trasferiti al PLC.
l I parametri presi in considerazione durante l'ultima riconfigurazione in modalità
collegato.
Parametri
correnti
I parametri correnti sono quelli che sono stati modificati e convalidati nella
schermata di regolazione in modalità collegato (o tramite programma mediante uno
scambio esplicito). A un riavvio a freddo, questi parametri vengono sostituiti dai
parametri iniziali.
318
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Parametri di
regolazione
La schermata di regolazione comprende i parametri seguenti:
TSX CAY 33 [RACK 0 POSITION 4]
Regolazione
Designazione: MOD.CMD ASSE 3 CANALI
Simbolo:
Scelta asse: Funzione:
Canale 3
Interpolazione
Funzioni dei canali
0 X 1 Y 2 Z 3 I
Tipo di accelerazione
Rettangolo
TLX DS 57 PL7 xx
CH3
DIAG ...
Punto di passaggio
Delta velocità X
0 /1000 Vmax.
Delta Velocità Y
0 /1000 Vmax.
Delta velocità Z
0 /1000 Vmax.
319
Regolazione
Profilo di accelerazione
Descrizione del
parametro
Profilo di
accelerazione
La legge d’accelerazione è comune a tutti gli assi interpolati.
Profili di
accelerazione
È possibile utilizzare i profili di accelerazione seguenti (Vedi Descrizione dei
parametri di comando, p. 210):
l Rettangolo.
l Trapezio 1, 2 o 3.
l Triangolo.
320
Parametro
Significato
Tipo di accelerazione
Legge di accelerazione applicata all’organo mobile. Questa
legge, comune a tutti gli assi interessati da uno spostamento
interpolato, si sostituisce al parametro corrente dell’asse
durante lo spostamento.
Predefinito: Rettangolo
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Punti di passaggio
Descrizione dei
parametri delta
velocità
Elaborazione dei
punti di
passaggio
Questi 3 parametri (un parametro per asse interpolato) consentono di definire:
Parametri
Significato
Delta velocità X
Delta Velocità Y
Delta velocità Z
Variazione di velocità consentita sui punti di passaggio per ogni
asse. Questa regolazione della velocità dell'organo mobile al
punto di passaggio consente all'organo mobile di passare il più
vicino possibile al punto di destinazione, quando il valore
definito è piccolo.
Tali parametri sono espressi in millesimi di VMAX.
Limiti: da 0 a 500
In un’interpolazione lineare, si parla di punto di passaggio quando si effettua una
successione di movimenti senza arresto di tipo G01.
Ad esempio, supponiamo che si desideri ottenere una traiettoria ABC.
Se la velocità specificata viene mantenuta fino a B sul segmento AB, si causa un
superamento (figura 1). Se la velocità viene ridotta prima di raggiungere B, la
traiettoria reale resta allora all'interno dell'angolo ABC (figura 2).
Figura 1
TLX DS 57 PL7 xx
Figura 2
321
Regolazione
Superamento
Per evitare i superamenti:
l Viene usato il ritardo naturale (errore d’inseguimento) di ogni asse. A tal fine, si
consiglia di moderare la regolazione del guadagno di anticipo della velocità KV,
durante gli spostamenti interpolati.
l In una sequenza (G01, X1, Y1, Z1, F1) seguita da una sequenza (G01, X2, Y2,
Z2, F2), se F2 è minore di F1, la traiettoria di velocità viene modificata in modo
che la velocità desiderata al punto di rottura sia uguale a F2.
La figura seguente mostra la modifica della traiettoria di velocità, per ottenere la
velocità F2 nel punto di rottura:
F1
Punto di rottura
F2
Anticipo
X1, Y1, Z1
X2, Y2, Z2
l Ruolo del parametro DELTASPEEDPATH
Il modulo introduce un meccanismo che permette di ridurre la velocità al punto di
passaggio in funzione del "Delta velocità" richiesto (Delta velocità assiale X, Y o
Z). In questo modo una percentuale di VMAX è regolabile, a partire dalla quale
viene applicata la funzione.
La funzione è attiva quando:
∆ V(di un asse) > VMAX * DELTASPEEDPATH/1000
Nota: Più il parametro DELTASPEEDPATH è piccolo, più si avvicina del punto.
322
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
Esempio
V1 = V2 = 1000
VMAXX = VMAXY = 4000
Y
B
V2
V1
A
C
X
l Meccanismo dei punti di passaggio inattivo
Velocità tangenziale risultante
V1
V2
1000
Velocità assiale X
(VX2 + VY2)1/2
V1
V2
714
Velocità assiale Y
TLX DS 57 PL7 xx
323
Regolazione
714
Delta Vy
Delta Vy
714
Delta Vy
∆ VY < VMAX * DELTASPEEDPATH/1000
DELTASPEEDPATH = 500
∆ VY = 1428 < 1/2 * VMAX
Altro esempio
V1 = V2 = 1000
VMAXX = VMAXY = 4000
Y
B
V2
V1
A
C
X
l Meccanismo dei punti di passaggio attivo
Velocità tangenziale risultante
V1
V2
1000
Velocità assiale X
324
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione
(VX2 + VY2)1/2
714
200
Velocità assiale Y
714
200
Delta Vy
200
714
DELTASPEEDPATH = 100
∆ VY = 1428 > 1/10 * VMAX
In questo caso a = 1/10 VMAX = 400
TLX DS 57 PL7 xx
325
Regolazione
326
TLX DS 57 PL7 xx
Debug di un programma di
comando d’assi interpolati
16
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive le funzioni di debug del canale d’interpolazione (canale 3
del modulo TSX CAY 33) nelle diverse modalità: Misura, Automatica. Descrive,
inoltre, la schermata di diagnostica che consente di accedere agli eventuali errori.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Principe de mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés
328
Modalità misura (Off)
329
Modalità automatica (autom.)
332
Diagnostica dell'interpolazione:
336
327
Debug
Principe de mise au point d’un programme de commande d’axes interpolés
Introduzione
Il comando d’assi, integrato nel programma PL7, utilizza le funzioni di debug di PL7.
Nota sulle
possibilità
offerte da PL7
Fare riferimento al principio di debug di un asse indipendente (Vedi Principio di
debug, p. 224).
Schermata di
debug
La schermata di debug della funzione specifica, relativa al canale 3 del modulo TSX
CAY 33, dà accesso a tutte le informazioni e comandi necessari al debug
dell'interpolazione.
La zona di controllo dell'organo mobile e del programma propongono 2 schermate
possibili, in funzione del modo di funzionamento scelto tramite il commutatore di
modalità: Misura (Off) o Automatico (Auto).
328
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Modalità misura (Off)
Introduzione
In questa modalità, il canale d'interpolazione consente di visualizzare i 2 o 3 assi
interpolati ed è possibile controllare gli assi del modulo.
La schermata successiva mostra la modalità Off del canale d'interpolazione:
TSX CAY 33 [RACK 0 POSITION 4]
Simbolo:
Scelta asse: Funzione:
Canale 3
Interpolazione
Funzioni dei canali
0 X 1 Y 2 Z 3 I
CH3
Autom.
Off
Liberazione globale
Spostamento
Posizione corrente Destinazione Soglia errore inseguimento SetPoint
X
0
0
0
0 SensoY
0
0
0
0 SensoZ
0
0
0
0 SensoXF
0
0
YF
0
ZF
0
Asse X
AT Point
OK
Referenziato DONE
Fermo
NEXT
Convalida attiva
TLX DS 57 PL7 xx
0
0
Asse Y
AT Point
OK
Referenziato DONE
Fermo
NEXT
Convalida attiva
DIAG ...
Asse Z
OK
AT Point
Referenziato DONE
Fermo
NEXT
Convalida attiva
I/O
X Camma Evt
X Camma Aux
Y Camma Evt
Y Camma Aux
Z Camma Evt
Z Camma Aux
Guasti
Comando
respinto
Hardware
Asse
Riconos.
329
Debug
Descrizione del
campo
Movimento
330
In questa tabella vengono spiegate le zone di visualizzazione del campo
Movimento:
Zona di visualizzazione
Descrizione
X, Y, Z corrente
Visualizza la posizione corrente dell’organo mobile,
rispettivamente sugli assi X, Y e Z.Questo valore viene
espresso nell’unità di misura definita nella configurazione
X, Y, Z destinazione
Visualizza il setpoint di posizione dell'oggetto mobile (posizione
da raggiungere), rispettivamente sugli assi X, Y e Z.
XF, YF, ZF corrente
Visualizza la velocità corrente dell'organo mobile nell’unità di
misura definita nella configurazione, rispettivamente sugli assi
X, Y e Z
XF, YF, ZF destinazione
Visualizza il setpoint di velocità dell'oggetto mobile (velocità da
raggiungere), rispettivamente sugli assi X, Y e Z.
Errore inseguimento X, Y,
Z
Visualizza l’errore tra il setpoint di posizione calcolato e la
posizione reale dell'organo mobile, rispettivamente sugli assi X,
YeZ
Setpoint X, Y, Z
Visualizza il lato da raggiungere, rispettivamente sugli assi X, Y
e Z.
Senso X, Y, Z
Senso +: indica uno spostamento dell'organo mobile in senso
positivo, rispettivamente sugli assi X, Y e Z
Senso -: indica uno spostamento dell'organo mobile in senso
negativo, rispettivamente sugli assi X, Y e Z
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Descrizione dei
campi Asse X,
Asse Y, Asse Z
In questa tabella vengono spiegate le zone di visualizzazione dei campi Asse:
Spia
Stato
Significato
OK
su
Asse nello stato di funzionamento (nessun errore
bloccante)
Referenziato
su
Asse referenziato
Fermo
su
Organo mobile fermo
Convalida attiva
su
Relè di convalida del variatore di velocità attivo
AT Point
su
Il movimento in corso è terminato e l'organo mobile si
trova nell'intervallo di arresto
DONE
su
Il movimento in corso è terminato
NEXT
su
Il movimento successivo può essere inviato
Nota: Il comando Convalida attiva del campo Asse consente di comandare il relè
di convalida del variatore di velocità.
Descrizione del
campo I/O
In questa tabella vengono spiegate le zone di visualizzazione del campo I/O:
Spia
Significato
X, Y o Z Camma Evt
Stato del segnale (0 o 1) per l’ingresso Evento dell’asse X, Y o
Z
X, Y o Z Aux
Stato del segnale (0 o 1) per l'ingresso ausiliare dell’asse X, Y
oZ
1 = spia accesa, 0 = spia spenta
Descrizione del
campo Guasti
TLX DS 57 PL7 xx
In questa tabella vengono spiegate le zone di visualizzazione del campo Guasti:
Spia / Pulsante
Stato
Significato
Comando respinto
su
Ultimo comando di movimento respinto
Hardware
su
Guasto hardware esterno (encoder, variatore, uscite,
ecc.)
Asse
su
Guasto applicazione (errore d'inseguimento, limiti
software, ecc.)
Riconos.
/
Pulsante di riconoscimento degli errori. Azionando
questo pulsante si riconoscono tutti gli errori risolti
331
Debug
Modalità automatica (autom.)
Introduzione
Nella modalità automatica vengono eseguite le funzioni XMOVE.
La schermata di debug mostra le informazioni di 2 o 3 assi, a seconda del numero
di assi interpolati.
La schermata seguente mostra la modalità automatica del canale d’interpolazione
(caso di 3 assi interpolati):
TSX CAY 33 [RACK 0 POSITION 4]
Simbolo:
Scelta asse: Funzione:
Canale 3
Interpolazione
Funzioni dei canali
0 X 1 Y 2 Z 3 I
CH3
Autom.
Liberazione globale
Off
Spostamento
Posizione corrente Destinazione Soglia errore inseguimento Senso
X
0
0
0 SensoY
0
0
0 SensoZ
0
0
0 SensoF
F8
STOP
332
0 N
0
CMV 1 000
Comandi
/1000
0 G9_
DIAG ...
0 G
Asse
OK
0 Spazio
AT Point
Pausa
Referenziato
DONE
Passo passo
Fermo
NEXT
Passo successivo
Pausa immediata
0
I/O
X Camma Evt
X Aux
Y Camma Evt
Y Aux
Z Camma Evt
Z Aux
Guasti
Comando
respinto
Hardware
Asse
Riconos.
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Descrizione del
campo
Movimento
In questa tabella vengono spiegate le zone di visualizzazione del campo
Movimento:
Zona di visualizzazione
Descrizione
X, Y, Z corrente
Visualizza la posizione corrente dell’organo mobile,
rispettivamente sugli assi X, Y e Z. Questo valore viene
espresso nell’unità di misura definita nella configurazione
X, Y, Z destinazione
Visualizza il setpoint di posizione (da raggiungere),
rispettivamente sugli assi X, Y e Z.
F corrente
Visualizza la velocità corrente dell'organo mobile, nell’unità di
misura definita nella configurazione
F destinazione
Visualizza il setpoint di velocità dell'organo mobile (velocità da
raggiungere)
Errore inseguimento X, Y, Z Visualizza l’errore tra il setpoint di posizione calcolato e la
posizione reale dell'organo mobile (errore di inseguimento),
rispettivamente sugli assi X, Y e Z
Descrizione dei
comandi
TLX DS 57 PL7 xx
N
Indica il numero di passi dell'istruzione in corso d’esecuzione
G9_
Indica il tipo di spostamento dell'istruzione in corso
d’esecuzione
G
Indica il codice dell'istruzione in corso d’esecuzione
Spazio
Indica lo spazio nell'ambito del quale viene effettuato il
movimento in corso (0 = XY, 1 = XZ, 2 = YZ, 3 = XYZ)
Senso X, Y, Z
Senso +: indica uno spostamento dell'organo mobile in senso
positivo, rispettivamente sugli assi X, Y e Z
Senso -: indica uno spostamento dell'organo mobile in senso
negativo, rispettivamente sugli assi X, Y e Z
In questa tabella viene spiegata la zona di comando:
Comando
Descrizione
STOP F8
Provoca l’arresto dell'organo mobile su tutti gli assi interpolati
CMV
Consente d'immettere un valore da 0 a 2000 che stabilisce il
coefficiente moltiplicatore di velocità (da 0.000 a 2.000 per
passo di 1/1000)
333
Debug
Descrizione del
campo Comandi
Descrizione del
campo Asse
Descrizione del
campo I/O
In questa tabella vengono spiegati i pulsanti del campo Comandi:
Comando
Descrizione
Pausa
Comanda l’arresto dell'organo mobile a fine corsa con l'arresto
in corso
Passo passo
Fa passare l'asse nella modalità passo passo
Passo successivo
Nella modalità passo passo, avvia il movimento in attesa
In questa tabella vengono spiegate le zone di visualizzazione del campo Asse:
Spia
Stato
Significato
OK
Acceso
Tutti gli assi sono funzionanti
Referenziato
Accesso
Tutti gli assi sono referenziati
Fermo
Acceso
Tutti gli assi sono fermi (nessun movimento dell'organo
mobile)
Pausa immediata
Acceso
Il movimento degli assi è sospeso (pausa immediata)
AT Point
Acceso
Il movimento in corso è terminato e l'organo mobile si
trova nell'intervallo di arresto
DONE
Acceso
I movimenti in corso sono terminati
NEXT
Acceso
Il comando di movimento successivo può essere
inviato al modulo
In questa tabella vengono spiegate le zone di visualizzazione del campo I/O:
Spia
Significato
X, Y o Z Camma Evt
Stato del segnale (0 o 1) per l'ingresso Evento dell’asse X, Y o
Z
X, Y o Z Aux
Stato del segnale (0 o 1) per l'ingresso ausiliare dell’asse X, Y
oZ
1 = spia accesa, 0 = spia spenta
334
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Descrizione del
campo Guasti
TLX DS 57 PL7 xx
In questa tabella vengono spiegate le zone di visualizzazione del campo Guasti:
Spia / Pulsante
Stato
Significato
Comando respinto
Acceso
L'ultimo movimento XMOVE ricevuto è stato respinto
Hardware
Acceso
Guasto hardware esterno di uno degli assi interpolati
Asse
Acceso
Guasto applicazione di uno degli assi interpolati
Riconos.
/
Pulsante di riconoscimento degli errori. Azionando
questo pulsante si riconoscono tutti gli errori risolti
335
Debug
Diagnostica dell’interpolazione:
Introduzione
Nelle diverse schermate di debug, di regolazione e di configurazione viene
visualizzato, in modalità collegato, il pulsante DIAG, che consente di accedere ai
dettagli degli errori rilevati dal modulo.
Diagnostica canale
Intermedio
Asse x Asse y Asse z
Guasti interni (di gruppo)
Guasti esterni (di gruppo)
Comunicazione
Guasto del variatore
Guasto alimentazione encoder
Guasto codificatore
Errore arresto di emergenza
Guasto d’alimentazione 24V
Guasti interni (di gruppo)
Comandi respinti
Configurazione:
Regolazione
Comando:
OK
Schede della
schermata di
diagnostica
336
La schermata di diagnostica del canale 3 comprende 4 schede che consentono di
accedere agli errori eventuali dell’insieme degli assi interpolati:
Scheda
Descrizione
Interpo
Globalizza gli errori dell’insieme degli assi interpolati
Asse X
Visualizza gli errori del canale 0
Asse Y
Visualizza gli errori del canale 1
Asse Z
Visualizza gli errori del canale 2
TLX DS 57 PL7 xx
Debug
Descrizione dei
diversi campi
TLX DS 57 PL7 xx
Ogni scheda comprende i campi seguenti:
Campo
Descrizione
Guasti interni
Guasti interni al modulo che richiedono generalmente la
sostituzione del modulo
Guasti esterni
Guasti originari della parte operativa
Altri guasti
Errori dell’applicazione
Comandi respinti
Indica la causa e il numero del messaggio di un comando
respinto (Vedi Elenco dei codici di errore CMD_FLT
dell’interpolazione, p. 347)
337
Debug
338
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria dell’interpolazione
17
In breve
Oggetto del
capitolo
Questo capitolo descrive i parametri della funzione dei movimenti interpolati e gli
oggetti scambiati tra il modulo di comando d’assi e il processore.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Programmazione della funzione d’interpolazione XMOVE
340
Dati dell’interpolatore (scambi impliciti)
342
Parametri di regolazione dell’interpolatore (scambi espliciti)
344
Dati interni di stato dell’interpolatore (scambi espliciti)
345
Elenco dei codici di errore CMD_FLT dell’interpolazione
347
339
Promemoria
Programmazione della funzione d’interpolazione XMOVE
Introduzione
Per programmare una funzione di movimenti interpolati, immettere i parametri
seguenti:
XMOVE %CHxy.3(N_Run,G9_,G,SPACE,X,Y,Z,F,M)
Indirizzo del
canale
%CHxy.3 indirizzo del modulo TSX CAY 33 nella configurazione PLC:
Parametro
Significato
x
Numero di rack.
y
Posizione del modulo nel rack.
3
Numero del canale del modulo TSX CAY 33.
Numero di
movimento
N_Run variabile di movimento (da 0 a 32767). Numero di identificazione del
movimento realizzato con la funzione XMOVE, esso permette in modalità debug di
conoscere il movimento in corso.
Tipo di
spostamento
G9_ tipo di movimento:
Numero del
piano o dello
spazio
340
Codice
Tipo di spostamento
90
Spostamento verso un valore assoluto di posizione.
91
Spostamento verso un valore relativo rispetto alla posizione corrente.
98
Spostamento verso un valore relativo rispetto alla posizione
memorizzata.
SPACE numero del piano o dello spazio nel quale si deve effettuare lo spostamento,
esso precisa anche l'elenco degli assi coinvolti nel movimento.
Codice
Significato
0
Spostamento nel piano XY.
1
Spostamento nel piano XZ.
2
Spostamento nel piano YZ.
3
Spostamento nello spazio XYZ.
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
Coordinate della
posizione da
raggiungere
X, Y, Z coordinate della posizione da raggiungere per i canali 0, 1 e 2 o posizione
verso la quale l’organo mobile si deve spostare.
Il valore viene espresso nell'unità, definita tramite il parametro di configurazione
Unità di lunghezza di ogni asse.
Velocità di
spostamento
dell'organo
mobile
F velocità di spostamento dell'organo mobile.
Parametro M
M parola di codifica di 2 byte da quattro bit (tra i 4):
l Q3: l'attivazione o meno dell'elaborazione di evento associata al canale 3 per le
istruzioni 05, 10,
l Q1: l'elenco degli assi che ricevono l'istruzione.
Descrizione Q1:
Q3
Q2
Q1
X X X
Q0
X
asse 0
asse 1
asse 2
Interpolatore
Q2, Q0: non utilizzati
TLX DS 57 PL7 xx
341
Promemoria
Dati dell’interpolatore (scambi impliciti)
Dati interni di
comando
342
I dati interni di comando dell’interpolatore sono i seguenti:
Variabile
Simbolo
Descrizione
%Qxy.3.8
ACK_DEF
Riconoscimento errori
%Qxy.3.10
EXT_EVT
Comando di attivazione di un evento dal
processore
%Qxy.3.15
STOP
Comando di arresto immediato (arresto
dell’organo mobile)
%Qxy.3.16
PAUSA
Comando di sospensione dei movimenti al
termine del movimento in corso
%Qxy.3.19
MODE_STEP
Comando di passaggio in modalità passo passo
%Qxy.3.22
NEXT_STEP
Comando di avvio del passo successivo
%Qxy.3.23
PCQ23_FCTSPE
Uso riservato
%QWxy.3.0
MODE_SELEC
Selettore di modalità
%QWxy.3.1
CMV
Coefficiente di modulazione velocità
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
Dati interni di
stato
TLX DS 57 PL7 xx
I dati interni di stato dell’interpolatore sono i seguenti:
Variabile
Simboli
Descrizione
%Ixy.3.0
NEXT
Pronto a ricevere un nuovo comando
%Ixy.3.1
DONE
Tutte le istruzioni sono state eseguite: nessuna
istruzione nella pila
%Ixy.3.2
AX_FLT
Presenza di un errore su uno degli assi
%Ixy.3.3
AX_OK
Nessun errore bloccante sugli assi
%Ixy.3.4
HD_ERR
Presenza di un guasto hardware
%Ixy.3.5
AX_ERR
Presenza di un guasto applicazione
%Ixy.3.6
CMD_NOK
Comando respinto
%Ixy.3.8
NOMOTION
Organo mobile fermo
%Ixy.3.9
AT_PNT
Posizione dell’organo mobile su destinazione
%Ixy.3.10
TH_PNT
Raggiunto setpoint teorico
%Ixy.3.12
CONF_OK
Assi configurati
%Ixy.3.14
REF_OK
Assi referenziati
%Ixy.3.20
IN_DROFF
Modalità misura (OFF) attiva
%Ixy.3.23
IN_AUTO
Modalità automatica (autom.) attiva
%Ixy.3.33
ON_PAUSE
Sequenza dei movimenti sospesa
%Ixy.3.34
IM_PAUSE
Movimento sospeso (PAUSA immediata)
%Ixy.3.39
IN_STEP
Modalità passo passo attiva
%IDxy.3.2
X_SPEED
Velocità misurata
%IDxy.3.4
FOL_ERR
Errore di posizione corrente nello spazio
%IWxy.3.7
SYNC_N_RUN
Numero di passi in corso
%Ixy.3.ERR
ERROR
Errore canale
343
Promemoria
Parametri di regolazione dell’interpolatore (scambi espliciti)
Parametri di
regolazione
I parametri di regolazione dell’interpolatore sono i seguenti:
Variabile
Simbolo
Descrizione
%MWxy.3.23
SLOPE
Legge di accelerazione:
0 = rettangolo, da 1 a 3 = trapezio, 4 =
triangolo
%MWxy.3.24
TACC
Tempo di accelerazione/decelerazione
%MWxy.3.25
DELTASPEEDPATH_X
Soglia di velocità autorizzata sull'asse X
(in 0/00 di VMAX)
%MWxy.3.26
DELTASPEEDPATH_Y
Soglia di velocità autorizzata sull'asse Y
(in 0/00 di VMAX)
%MWxy.3.27
DELTASPEEDPATH_Z
Soglia di velocità autorizzata sull'asse Z
(in 0/00 di VMAX)
344
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
Dati interni di stato dell’interpolatore (scambi espliciti)
Gestione degli
scambi
Rapporto degli
scambi
Stato di
funzionamento
del canale
TLX DS 57 PL7 xx
%MWxy.3.0:Xj = Gestione degli scambi
Bit
Descrizione
X0
Scambio in corso dei parametri di stato (STATO)
X1
Scambio in corso dei parametri di comando
X2
Scambio in corso dei parametri di regolazione
X15
Riconfigurazione del modulo in corso
%MWxy.3.1:Xj = Rapporto degli scambi
Bit
Descrizione
X1
Rapporto di scambio dei parametri di comando
X2
Rapporto di scambio dei parametri di regolazione
X15
Errore di configurazione
%MWxy.3.2:Xj = Stato di funzionamento del canale
Bit
Descrizione
X0
Errore esterno
X1
Errore esterno
X2
Guasto di blocco terminale
X3
Errore esterno
X4
Errore interno (modulo assente, fuori servizio o in autotest)
X5
Errore di configurazione hardware o software (riferimento modulo diverso dal modulo
fisico)
X6
Errore di comunicazione con il processore
X7
Errore dell’applicazione (configurazione errata) o del comando
X8
Stato delle spie del canale
X9
Stato delle spie del canale
345
Promemoria
Stato di
funzionamento
dell’interpolazione
%MWxy.3.3:Xj = Stato di funzionamento dell’interpolazione
Bit
Simbolo
Descrizione
Errori bloccanti
X0
ANA_FLT
Errore dovuto a cortocircuito dell’uscita analogica
X1
AUX_FLT
Errore dovuto a cortocircuito dell’uscita ausiliaria
X2
DRV_FLT
Guasto del variatore
X3
ENC_SUP
Guasto alimentazione encoder
X4
ENC_BRK
Guasto codificatore
X5
EMG_STP
Errore arresto di emergenza
X6
AUX_SUP
Guasto d’alimentazione 24V
X7
ENC_FLT
Errore di parità encoder assoluto serie
X8
SLMAX
Errore di arresto software superiore
X9
SLMIN
Errore di arresto software inferiore
X10
SPD_FLT
Errore supero velocità
X11
FE1_FLT
Errore di divergenza di posizione DMAX1
Errori non bloccanti
Altri dati di stato
346
X12
REC_FLT
Errore di riposizionamento
X13
TW_FLT
Errore intervallo di arresto
X14
STP_FLT
Errore d'arresto STOP
X15
FE2_FLT
Errore d'inseguimento DMAX2
%MWxy.3.4 = N_RUN: numero di passi in corso
%MWxy.3.5 = G9_COD: tipo di spostamento in corso
%MWxy.3.6 = G_COD: codice dell’istruzione in corso
%MWxy.3.7 = CMD_FLT: rapporto del respingimento
%MDxy.3.12 = G_SPACE: elenco degli assi di XMOVE in corso
(0 = X e Y, 1 = X e Z, 2 = Y e Z, 3 = X, Y e Z)
%MDxy.3.13 = T_XPOS: posizione mirata sull'asse X (posizione da raggiungere)
%MDxy.3.15 = T_YPOS: posizione mirata sull'asse Y (posizione da raggiungere)
%MDxy.3.17 = T_ZPOS: posizione mirata sull'asse Z (posizione da raggiungere)
%MDxy.3.19 = T_SPEED: velocità da raggiungere
TLX DS 57 PL7 xx
Promemoria
Elenco dei codici di errore CMD_FLT dell’interpolazione
Introduzione
TLX DS 57 PL7 xx
La lettura della parola di comando respinto CMD_FLT (%MWxy.i.7) viene effettuata
tramite scambio esplicito. I messaggi sono inoltre disponibili in chiaro nella finestra
di dialogo di diagnostica, a cui si può accedere tramite il comando DIAG.
Ogni byte della parola CMD_FLT è associato a un tipo di errore:
l Il byte più significativo segnala un errore nei parametri di configurazione e di
regolazione (XX00).
l Il byte meno significativo segnala l'esecuzione respinta del comando di
movimento (00XX).
Ad esempio: CMD_FLT = 0023 (il byte meno significativo segnala che la pila è
piena)
Mot %MWxy.i.7
Parametri di configurazione
e di regolazione
Comando di movimento
Byte più significativo
Byte meno significativo
347
Promemoria
Errori relativi
all’interpolazione
Valore
18 (12)
19 (13)
Questi errori vengono segnalati nel byte meno significativo della parola %MWxy.i.7.
Le cifre tra parentesi indicano il valore esadecimale del codice.
Significato
Il comando non può essere eseguito per uno dei motivi seguenti:
l'esecuzione di un altro comando non è ancora terminata,
il canale non è più nella modalità AUTO,
è in corso un arresto sul canale,
il relè del canale è aperto (solo posizionamento).
l
l
l
l
Non è possibile eseguire il comando G01
20 (14)
Non è possibile eseguire il comando G09
21 (15)
Non è possibile eseguire il comando G10
27 (1B)
Non è possibile eseguire il comando G07 (solo posizionamento)
29 (1D)
Il codice G_ del comando è sconosciuto
35 (23)
La pila è piena. Nessuna memorizzazione del codice G_ supplementare
96 (60)
Il codice G_ non è autorizzato dopo un codice G01
97 (61)
Il codice G01 non viene eseguito se non è seguito da un codice di movimento
99 (63)
Le condizioni d'esecuzione del movimento interpolato non sono rispettate sull'asse X
100 (64)
Le condizioni d'esecuzione del movimento interpolato non sono rispettate sull'asse Y
101 (65)
Le condizioni d'esecuzione del movimento interpolato non sono rispettate sull'asse Z
102 (66)
È richiesta un'azione sull'asse Z, che però non fa parte del gruppo di assi interpolati
103 (67)
L'interpolazione in corso per un asse viene arrestata (cambiamento di modalità , apertura del
relè, ecc.)
104 (68)
Le destinazioni della posizione richiesta del codice G_ sono esterne ai limiti software
105 (69)
Il codice G01 è stato respinto poiché il movimento successivo non è accettabile
128 (80)
È necessaria un'inversione di senso per questo G09/G10
129 (81)
La distanza di questo G01 è troppo piccola
130 (82)
La distanza del movimento che segue questo G01 è troppo piccola
131 (83)
La velocità corrente è troppo elevata e/o la distanza di questo G01 è troppo piccola per
raggiungere la Vsoglia
146 (92)
La legge di accelerazione è respinta
147 (93)
Il delta velocità X non è conforme
148 (94)
Il delta velocità Y non è conforme
149 (95)
Il delta velocità Z non è conforme
348
TLX DS 57 PL7 xx
Funzione "Taglio al volo"
IV
In breve
Argomento di
questa sezione
Questa sezione presenta la funzione di "Taglio al volo" del modulo TSX CAY22 e ne
descrive l’implementazione.
Contenuto di
questa parte
Questa parte contiene i seguenti capitoli:
TLX DS 57 PL7 xx
Capitolo
Titolo del capitolo
Pagina
18
Presentazione della funzione "Taglio al volo".
351
19
Configurazione della funzione "Taglio al volo".
355
20
Programmazione della funzione "Taglio al volo"
361
21
Regolazione della funzione "Taglio al volo"
369
349
Generalità
350
TLX DS 57 PL7 xx
Presentazione della funzione
"Taglio al volo".
18
Presentazione della funzione "Taglio al volo".
Introduzione
TLX DS 57 PL7 xx
L'obiettivo principale di questa funzionalità e di poter rispondere al seguente tipo di
applicazioni:
l un asse "nastro trasportatore", per il trasporto di un prodotto,
l un asse carrello "porta attrezzi" che esegue un "va e vieni" tra un punto di riposo
e un punto di "lavoro" e che si sincronizza con la posizione e la velocità con il
nastro.
L'applicazione necessita quindi di:
l un canale per l'asse che esegue l'acquisizione (lettura) della posizione e della
velocità di avanzamento di un prodotto da tagliare
l un canale per l'asse che guida lo spostamento di un supporto utensile per il taglio
e il comando di quest'ultimo tramite un'uscita digitale.
351
Presentazione della funzione "Taglio al volo".
Principio della
funzione "Taglio
al volo".
352
La seguente tabella riporta le varie fasi di un ciclo di taglio.
Fase
Azione
1
Il carrello è in posizione di attesa al punto di riposo.
Nota: Il valore di taglio è una dimensione relativa rispetto all'ultimo taglio
effettuato. Questa posizione è chiamata "origine pilota".
2
La scheda calcola il punto di origine pilota corrispondente al taglio successivo
e verifica che il taglio sia realizzabile.
3
Quando l'avanzamento del prodotto è uguale alla lunghezza del taglio meno la
distanza di sincronizzazione (per poter essere sincronizzato al punto di
sincronizzazione), il carrello accelera e si sincronizza con l'asse pilota mirando
nel contempo il punto di origine pilota.
4
Quando il carrello è sincronizzato, rimane agganciato alla posizione durante
tutta la fase di andata.
5
Al passaggio del punto di discesa dell'utensile, un'uscita comanda l'azione di
taglio.
6
All'indicazione della fine del taglio (su una posizione o un ingresso sensore),
l'utensile viene rialzato.
7
All'indicazione della fine di sincronizzazione (su una posizione o un ingresso
sensore) il carrello esce dalla modalità slave e si arresta il più rapidamente
possibile.
8
All'indicazione dell'arresto teorico, il carrello ritorna alla posizione di riposo e
può così iniziare di nuovo un ciclo.
TLX DS 57 PL7 xx
Presentazione della funzione "Taglio al volo".
Soluzione
adattata al
modulo
TSX CAY 22 V2.0
L’implementazione di questa funzione con un modulo TSX CAY 22 V2.0 richiede di
definire i seguenti elementi:
l il canale 0 come asse pilota per l’acquisizione di misura della posizione del
prodotto da tagliare (nastro trasportatore) Quest'asse è un asse che avanza
sempre nel senso positivo.
l Il canale 1 come asse per il carrello di supporto all'utensile di taglio. Si tratta di un
asse lineare limitato il cui comportamento è guidato dall'avanzamento dell'asse
pilota.
Il canale 1 supporta:
l l'uscita statica di comando dell'utensile di taglio,
l l'ingresso sensore di fine taglio (se richiesto nell'applicazione),
l l'ingresso sensore di fine sincronizzazione (se richiesto nell'applicazione),
Nota: Se necessario, il canale 0 può supportare l'ingresso sensore di taglio su
evento.
Se la funzione non viene utilizzata, il modulo è totalmente compatibile con le versioni
precedenti.
TLX DS 57 PL7 xx
353
Presentazione della funzione "Taglio al volo".
354
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione della funzione
"Taglio al volo".
19
In breve
Argomento di
questo capitolo
Questo capitolo descrive la schermata di configurazione della funzione "Taglio al
volo" (canale 1 del modulo TSX CAY 22 V2.0 o superiore ) nonché i parametri
associati.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Come accedere ai parametri di configurazione della funzione "Taglio al volo"
356
Descrizione dei parametri di configurazione
358
355
Configurazione della funzione "Taglio al volo".
Come accedere ai parametri di configurazione della funzione "Taglio al volo"
Premessa
Il canale 1 è dedicato all'asse limitato porta utensile. Prima dell'esecuzione di un
programma che utilizza un'istruzione di taglio al volo, il canale 0 deve essere
configurato come macchina infinita.
Si consiglia di immettere il valore massimo autorizzato nel rollover per non essere
poi limitati sulla lunghezza di taglio del prodotto.
Procedura da
seguire
La tabella seguente riporta la procedura da seguire per accedere alla schermata di
configurazione della funzione di taglio al volo.
Fase
1
Azione
Dalla schermata di configurazione hardware dell’applicazione, fare un doppio clic
sul modulo TSX CAY22.
Risultato: Viene visualizzata la schermata seguente:
TSX CAY 22 [RACK 0 POSITION 3]
Configurazione
Designazione: MOD.CMD ASSE 2 CANALI
Simbolo:
Scelta asse:
Canale 1
Funzione:
Posizionamento
Macchina
Spost limitato
Unità
Lunghezza
Risoluzione iniziale
Distanza
Evento
EVT
Inversione
Uscita
356
Spost infinito
Task:
MAST
Interfaccia d'íngresso
Encoder incrementale
Configurazione...
Limite sup.
0
Mascheratura
Limite inf.
0
Guasti
Limite
max.
0
0 No. punti
0
Funzioni
Setpoint max.
0 mV speciali
Controllo sequenze di comando
0 ms
Acceler. max. Vmax/
Ingresso di evento
V
Velocità
Asse 0
Slave di
inseguimento
dell'asse 0
Taglio al volo...
Elaborazione standard del fronte di salita e PRef1
Punto di origine
Senza punto di origine
Riposizionamento
Funzione riposizionamento assente
2
Scegliere il canale 1 nel campo Scelta asse.
3
Selezionare la funzione Posizionamento nel campo Funzione
4
Selezionare l’opzione Limite del campoMacchina.
?
?
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione della funzione "Taglio al volo".
Fase
5
Azione
Fare clic sul pulsante Taglio al volo del campo Asse 0.
Risultato: Viene visualizzata la schermata seguente:
Configurazione taglio al volo
Rapporto di spostamento
Attivazione
1
Angolo variabile
1
Lunghezza prodotto = rem. Asse 0/K0
Disattivazione dell’utensile su evento.
Taglio su evento
ACCE max per ritorno
Fine di sincronizzazione su evento
Convalida
Annulla
Pronto
La funzione Master / Slave (slave Asse 0) e la funzione di riposizionamento o
ricalibrazione sono esclusive alla funzione "Taglio al volo".
TLX DS 57 PL7 xx
357
Configurazione della funzione "Taglio al volo".
Descrizione dei parametri di configurazione
Premessa
Questo argomento tratta solo i parametri specifici alla funzione di taglio al volo. Per
configurare un asse indipendente, vedi Configurazione del comando d’assi, p. 71
Illustrazione
La schermata di seguito raggruppa l’insieme dei parametri di configurazione della
funzione "Taglio al volo".
Configurazione taglio al volo
Rapporto di spostamento
Attivazione
1
Angolo variabile
1
Lunghezza prodotto = rem. Asse 0/K0
Disattivazione dell’utensile su evento.
Taglio su evento
ACCE max per ritorno
Fine di sincronizzazione su evento
Convalida
Annulla
Pronto
358
TLX DS 57 PL7 xx
Configurazione della funzione "Taglio al volo".
Descrizione dei
parametri
Nella tabella seguente vengono descritti i diversi parametri della funzione "Taglio al
volo".
Parametro
Descrizione
Attivazione
Se spuntata, attiva la funzione "Taglio al volo".
Angolo
variabile
Indica che l’angolo di taglio tra l’asse di avanzamento del nastro e l’asse di
avanzamento dell'utensile può variare dinamicamente.
Il valore delle parole %MDxy.0.65 e %MDxy.0.67 permettono questa
variazione con l'applicazione.
Velocità del carrello = Velocità dell'asse infinito x K0 x Rapporto di
spostamento con K0 = (%MDxy.0.65 / %MDxy.0.67)
Nota: quando non viene spuntato questo parametro, vengono utilizzati solo i
valori del Rapporto di spostamento.
La velocità del carrello diventa quindi: Velocità dell'asse infinito x Rapporto di
spostamento
Rapporto di
spostamento
Indica il rapporto di velocità dello spostamento tra il nastro e il carrello.
Limiti [1/sin80, 1/sin10];1. Con 1/sin80 = 1.015426 et 1/sin10 = 5.758770. Il
numeratore e il denominatore devono essere dei numeri interi compresi tra 1
e 10.106
Lunghezza
prodotto...
Indica che il fattore K0 è utilizzato nel calcolo della lunghezza del prodotto da
tagliare.
Lunghezza prodotto = lunghezza di spostamento del nastro / K0
con K0 = (%MDxy.0.65 / %MDxy.0.67).
Nota: quando questo parametro non è spuntato, la lunghezza del prodotto da
tagliare è uguale alla lunghezza di spostamento del nastro.
Disattivazion Indica che la temporizzazione di disattivazione utensile è comandata con
e dell'utensile l'uscita EXT_EVT (%Qxy.1.10) del canale 1. Il sollevamento dell'utensile
su evento.
viene effettuato dopo questo tempo.
Nota: quando questo parametro non è spuntato, indica che la
temporizzazione di disattivazione dell'utensile viene innescata con il
superamento di una posizione. Il sollevamento dell'utensile verrà effettuato
dopo questo tempo.
TLX DS 57 PL7 xx
Taglio su
evento
Indica che la determinazione della lunghezza di taglio può essere stabilita con
un ingresso EVENT del canale 0. La misura di taglio è determinata dalla
posizione del nastro al momento dell'evento più la distanza di taglio
sull'evento.
ACCE max
per ritorno
Indica che il modulo deve utilizzare il parametro AcceMax di configurazione
durante l'arresto dopo l'azione di taglio.
359
Configurazione della funzione "Taglio al volo".
Parametro
Descrizione
Fine di
sincronizzazi
one
Indica che la temporizzazione di fine sincronizzazione è comandata con
l'ingresso RECAL del canale 1. La desincronizzazione effettiva si effettuerà
dopo questo tempo. Le funzioni di riposizionamento e di taglio al volo si
escludono a vicenda.
Nota: se non viene spuntato questo parametro, significa che la
temporizzazione di fine sincronizzazione è innescata con una posizione. La
desincronizzazione effettiva si effettuerà dopo questo tempo.
Di default tutti questi parametri sono disattivati. Tutte le combinazioni sono possibili:
360
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione della funzione
"Taglio al volo"
20
In breve
Argomento di
questo capitolo
Questo capitolo descrive il principio di programmazione della funzione "Taglio al
volo".
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
In breve
362
Programmazione della funzione "Taglio al volo": Funzione SMOVE
363
361
Programmazione della funzione "Taglio al volo"
In breve
Preliminari
Tutti i codici G già presenti sul TSX CAY22 V1.x sono riconosciuti ed applicati così
come sono definiti sul canale 1 quando è attivata la funzione di taglio al volo.
In particolare essi permettono di determinare un punto di origine e il posizionamento
iniziale al punto di sincronizzazione prima dell'inizio di un ciclo di taglio.
Le modalità MANU, DRV_OFF, DIRDRIVE non sono richieste o modificate quando
sul canale 1 la funzione di taglio al volo è attivata.
Principio
Macro ciclo di taglio
Velocità
Tempo
Fase 0
Fase 1
Messa in
sincronizzazione
Fase 2
Organi mobili
sincronizzati
Fase 3
Inversione del senso e ritorno
alla posizione di riposo
Temporizzazione di fine
della sincronizzazione
Carrello in
posizione di
riposo
Posizione del punto
della
sincronizzazione
Posizione di fine
della sincronizzazione
L'accelerazione massima della fase 1 di impostazione della sincronizzazione è
quella della schermata di regolazione.
362
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione della funzione "Taglio al volo"
Programmazione della funzione "Taglio al volo": Funzione SMOVE
Premessa
Questo soggetto contiene la descrizione dei parametri della funzione SMOVE con il
codice 22.
Descrizione
dettagliata
È necessario utilizzare la funzione SMOVE per programmare un movimento di taglio
al volo con la seguente sintassi: SMOVE %Chxy.1(N,Gp,22,Dist,Vit,M)
Parametro
Descrizione
%Chxy.1
Indirizzo del canale 1
N
Numero di movimento
Gp
Codice preparatorio. I valori possibili sono i seguenti:
l 90 : Taglio normale
l 98 : Taglio su evento
22
Codice istruzione specifico per il taglio al volo
Remoto
Lunghezza del taglio
Vel
Velocità di ritorno al punto di riposo
M
Inizializzazione del contatore di tagli
Con:
l (Dist/K0) < rollover/2
l (Dist/K0) * K0 * Rapporto di spostamento > (PuntoSincro - PuntoRiposo)
l Vet <= Vmax
l M = 0 o 16#0100. Se M = 16#0100, allora il contatore è inizializzato a 0 poi
incrementato se il taglio viene realizzato
l Il movimento programmato non potrà essere eseguito che nelle seguenti
condizioni:
Condizioni sugli assi
Asse 0
Asse 1
Il canale 0 deve essere configurato come
macchina infinita. Si consiglia di immettere il
valore massimo autorizzato nel rollover per
non essere poi limitati sulla lunghezza di
taglio del prodotto.
La funzione di taglio al volo del canale 1 deve
essere configurata
Il canale 0 non deve avere dei guasti
bloccanti
La modalità di funzionamento deve essere
regolata su automatica
Il prodotto del numeratore Rapporto di
spostamento con il numeratore di K0 deve
L'asse deve avere un riferimento
essere assolutamente inferiore a 230
TLX DS 57 PL7 xx
363
Programmazione della funzione "Taglio al volo"
Il prodotto del denominatore Rapporto di
spostamento con il denominatore di K0 deve
Il variatore deve essere impostato su Enable
essere assolutamente inferiore a 230
Il rapporto K0 deve essere compreso tra 0.01 Il carrello deve essere all’arresto in posizione
e5
di riposo. Il movimento precedente deve
essere G09 o G22 e deve avere per setpoint
di posizione la posizione di riposo.
La distanza tra il punto di riposo e il punto di
fine sincronizzazione * K0 * Rapporto di
spostamento, deve essere superiore al
rollover/2 del canale 0.
-
Codice G98:
l (Distanza di taglio su evento/K0) <
rollover/2
l (Distanza di taglio su evento/K0) * K0 *
Rapporto di spostamento > (Posizione del
punto di sincronizzazione - Posizione di
riposo)
Solo l’istruzione SMOVE con G22 mantiene in memoria il punto di origine pilota.
Qualunque altra istruzione o cambiamento di modalità cancella questa memoria.
Se non viene memorizzato nessun punto di origine pilota, durante la successiva
istruzione SMOVE con G22, il nuovo punto di origine pilota è uguale alla posizione
del nastro al momento della ricezione dell'istruzione più la lunghezza di taglio Dist
impostata nel parametro.
Condizione
dinamica di
rifiuto del
comando
364
Il comando viene rifiutato se:
al momento dell'avvio dell'utensile il modulo constata le seguenti condizioni:
la velocità del nastro è troppo elevata rispetto alla velocità Vmax del carrello,
la distanza di sincronizzazione è superiore alla distanza tra il punto di sincronizzazione e il punto di riposo.
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione della funzione "Taglio al volo"
Avvertenza su
SMOVE con G22
"Quota
superata"
Viene inviato un messaggio di avvertenza se al momento in cui il modulo riceve
l’istruzione SMOVE con G22 verifica che:
il nastro è troppo vicino al punto di origine pilota per eseguire il taglio e, in questo
caso, il modulo calcola un nuovo punto di origine pilota permettendo in questo modo
di eseguire il taglio con la seguente formula:
Nuovo punto di origine pilota = n * Dist + ultimo punto di origine pilota con n uguale
al numero intero più piccolo che permette di eseguire il ciclo di taglio.
il punto di origine pilota è superato, in questo caso, l'avvertenza
FAIL_CMD_AUTO_COTE_SUPERATO 0x0042 è inviato al PLC all'inizio
dell'esecuzione del G22.
Taglio alla
misura della
lunghezza su
evento G98
Un sensore rileva il passaggio del prodotto da tagliare. Alla ricezione di questo
evento, il modulo memorizza la posizione del nastro e calcola il punto di taglio
secondo la seguente formula:
Punto di origine pilota=Posizione memorizzata + Distanza di taglio su evento.
Il parametro Dist deve avere un valore superiore alla lunghezza di taglio su evento
per fare in modo che l'evento possa agire come attivatore dell'utensile. Esso
costituisce una sicurezza nel caso in cui l'evento non dovesse intervenire
diventando la sola distanza di taglio.
Attenzione a non perturbare l'ingresso evento del canale 0 nel caso di un taglio su
evento,
Taglio immediato
Per eseguire un taglio immediato, il modulo deve essere in fase 0 di attesa dell'avvio
del carrello di un'istruzione SMOVE con G22 e ricevere un fronte di salita del
comando CoppiaIm(%Qxy.1.20). Il modulo calcolerà la distanza di taglio minimo,
per cui ne risulterà un pezzo più corto di quello del taglio in corso. La posizione di
taglio è memorizzata come punto di origine pilota per il successivo taglio.
Se il carrello ha iniziato a muoversi, il comando di taglio immediato è ignorato.
TLX DS 57 PL7 xx
365
Programmazione della funzione "Taglio al volo"
Modo di
funzionamento
Dopo l’esecuzione di ogni istruzione di taglio, il contatore di taglio (%Iwxy.1.7) viene
incrementato di un'unità.
Durante l'esecuzione di un codice G22, è possibile preparare e inviare al modulo
(meccanismo di stack di movimento) l'ordine di taglio da avviare alla fine del taglio
in corso, quest'ultimo con una lunghezza di taglio identica o diversa dal taglio in
corso.
Per arrestare le operazioni di taglio con il carrello al punto di riposo, è possibile una
delle seguenti condizioni:
l non emettere più codici G22 e lasciare terminare i tagli in corso e in attesa nel
modulo
l inviare un ordine di Pausa per lasciare terminare il taglio in corso e non eseguire
gli ordini già in attesa nel modulo.
l inviare un ordine STOP quando G22 è nella sua fase di attesa (%Ixy.1.44)
il comando Pausa immediata (via l'azzeramento del comando CMV) non è attivo.
Il cambiamento di CMV è ignorato durante l'esecuzione del comando SMOVE con
G22. Viene considerato solo il valore di CMV corrente, presente all'inizio del
comando.
Un guasto bloccante sul canale 1 arresta il carrello facendo uscire l'asse dallo stato
di sincronizzazione nel punto in cui si trova.
Nota: Le modifiche ai parametri propri al taglio al volo vengono considerate solo
quando il carrello si trova al punto di riposo.
Nota: attualmente, la stampa in dettaglio dell'istruzione SMOVE con G22 non è
possibile.
366
TLX DS 57 PL7 xx
Programmazione della funzione "Taglio al volo"
Modalità di
funzionamento
dell'uscita
utensile
In modalità manuale, essa è la copia precisa del bit di uscita AUX_OUT
(%Qxy.1.11).
In modalità automatica, per TUTTE le istruzioni con un codice G, essa viene
posizionata con il parametro M.
Durante un'istruzione con un codice G22, il suo stato dipende:
l dalla posizione corrente del carrello
l Dei parametri: posizione di discesa utensile, Posizione di risalita utensile,
Temporizzazione di disattivazione utensile.
l dal comando InibTool (%Qxy.1.21).
La discesa dell'utensile avviene sempre sulla Posizione di discesa dell’utensile,
senza utilizzo della temporizzazione.
La risalita dell'utensile avviene sempre su una posizione, dopo il ritardo di
Temporizzazione di disattivazione utensile. La posizione è determinata sia con
la Posizione di risalita utensile della schermata di regolazione, sia per l'evento di
risalita utensile se la casella Disattivazione utensile su evento è stata selezionata.
Se la casella Disattivazione utensile su evento è spuntata e se l'evento atteso di
disattivazione dell'utensile non si verifica, la Temporizzazione della disattivazione
verrà avviata al passaggio sulla Posizione di risalita utensile.
Con un ordine STOP (%Qxy.1.15) l’utensile risale immediatamente, senza
temporizzazione. L'inizio dell'arresto dell'asse si verificherà dopo la Temporizzazione della disattivazione utensile. Se questa temporizzazione è uguale a zero
viene utilizzato un valore di 4ms.
Durante l'esecuzione di un comando SMOVE con G22, quando il comando InibTool
(%Qxy.1.21) è impostato a 1, l'uscita ausiliaria è forzata a 0. Di conseguenza
l'utensile rimane in posizione rialzata, indipendentemente dalla posizione del
carrello. Se invece l'utensile era in posizione abbassata, esso rimonta
immediatamente senza temporizzazione.
Se la casella Disattivazione utensile su evento è spuntata, il comando EXT_EVT
(%Qxy.1.10) permette di rialzare l'utensile prima di raggiungere la Posizione di
risalita utensile.
TLX DS 57 PL7 xx
367
Programmazione della funzione "Taglio al volo"
368
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione della funzione
"Taglio al volo"
21
In breve
Argomento di
questo capitolo
Questo capitolo descrive la schermata di regolazione della funzione "Taglio al volo"
(canale 1 del modulo TSX CAY 22 V2.0 o superiore ) nonché i parametri associati.
Contenuto di
questo capitolo
Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni:
TLX DS 57 PL7 xx
Argomento
Pagina
Come accedere alla schermata di regolazione della funzione "Taglio al volo"
370
Descrizione dei parametri di regolazione
372
Applicazioni per diversi tipi di taglio
374
Promemoria della funzione "Taglio al volo":
376
369
Regolazione della funzione "Taglio al volo"
Come accedere alla schermata di regolazione della funzione "Taglio al volo"
Introduzione
370
Questa schermata permette di accedere e di modificare i parametri di regolazione
della funzione "Taglio al volo".
La schermata è accessibile sia in modalità Locale che in modalità Collegato.
Per avere accesso alla schermata di regolazione della funzione "Taglio al volo",
bisogna aver configurato precedentemente il canale con la funzione "Taglio al volo".
La schermata di regolazione consente di scegliere il canale da regolare e di
accedere ai parametri.
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione della funzione "Taglio al volo"
Procedura da
seguire
La tabella seguente riporta la procedura da seguire per accedere alla schermata di
regolazione della funzione "Taglio al volo".
Fase
1
Azione
A partire dalla schermata di configurazione o di debug del modulo TSX CAY 22,
selezionare la modalità Regolazione.
Risultato: Viene visualizzata la schermata seguente:
FPW
FPW
PL7 PRO: TAGLIO AL VOLO - [TSX CAY 22 [RACK 0 POSIZIONE3 ]]
File Modifica Servizi Vista Utensili PLC Debug Opzioni Finestra ?
RUN
? ?
?
?
STOP
Regolazione
Designazione: MOD.CMD ASSE 2 CANALI
Simbolo:
Scelta asse:
Canale 1
Funzione:
Posizionamento
Task:
MAST
Risoluzione corretta:
100 000
Correzione
Distanza
10 000
No.punti:
0 punti
Offset encoder
Controllo movimento
1000
Errore inseguimento 1
1000
Errore inseguimento 2
0
Valore riposizionamento
0
Errore riposizionamento
Supero velocità max.
12 % di Vmax
VLim
2000 mV
Parametri della modalità manuale
500
Velocità
25 000
Valore PO
Errore inseguimento 1 [0,25 000]
Loop di posizione
1000 /100s
Offset
0 mV
Guadagno 1
Guadagno 2
1000 /100s
Anticipo velocità
10 %
0 ms
Ti
Soglia da 1 a 2 500 /1000 di Vmax
Comando
Limite software sup.
Limite software inf.
Accelerazione
Tipo di accelerazione
Vmax/
Rettangolo
100 ms
Controllo arresto
Taglio al volo...
Ritardo
500
Velocità
50
Finestra
1000
di debug
LOCALE
U:SYS
2
Scegliere il canale 1 nel campo Scelta asse.
3
Fare clic sul pulsante Taglio al volo.
Risultato: Viene visualizzata la schermata seguente:
OVR
Regolazione Taglio al volo
Posizione di riposo
Posizione di fine
sincronizzazione
Posizione di discesa
dell’utensile
Posizione di risalita
dell’utensile
Posizione del punto di
sincronizzazione
Temporizzazione di fine
sincronizzazione
Distanza di taglio su evento
Temporizzazione di disattivazione
dell’utensile
0
0
0
0
Convalida
0
0
ms
0
0
ms
Annulla
Posizione di riposo: [0,100 000]
TLX DS 57 PL7 xx
371
Regolazione della funzione "Taglio al volo"
Descrizione dei parametri di regolazione
Descrizione dei
parametri della
schermata
Descrizione dei parametri:
Campo
Descrizione
Posizione di riposo
Questo parametro indica la posizione di riposo dell’utensile
relativamente al punto di origine. L’utensile viene spostato in questa
posizione dopo un’operazione di taglio.
Limiti [S1_min, S1_max]
Posizione del punto Questo parametro indica la posizione di inizio della sincronizzazione
di sincronizzazione dell’asse utensile con l’asse infinito.
Limiti [Posizione riposo, S1_max]
Posizione di fine
sincronizzazione
Questo parametro indica la posizione di fine sincronizzazione.
Quando l’utensile supera questo punto, viene avviata la
temporizzazione di fine sincronizzazione.
Limiti [Posizione di sincronizzazione, S1_max]
Posizione di fine
sincronizzazione
Questo parametro indica il valore di temporizzazione di fine
sincronizzazione e fissa la durata di mantenimento del sincronismo
una volta superato la posizione di fine sincronizzazione o
dell’attivazione dell’ingresso di fine sincronizzazione (RECAL).
Limiti [0,10000] unità ms
Posizione di
Questo parametro indica la posizione di discesa dell'utensile che
discesa dell'utensile viene eseguito nel senso dell'andata.
Limiti [Posizione riposo, S1_max]
Distanza di taglio su Questo parametro dà la distanza relativa alla posizione catturata al
evento
momento dell'evento, nel caso di un taglio su evento.
Limiti [0, S1_max]
Posizione di risalita
dell'utensile
Questo parametro indica la posizione dell'attivazione della
temporizzazione della risalita dell'utensile che viene eseguito nel
senso dell'andata.
Limiti [Posizione discesa, S1_max]
Temporizzazione di Questo parametro indica il valore di temporizzazione della risalita
disattivazione
dell'utensile e fissa la durata di mantenimento dell'utensile abbassato
dell'utensile
dopo il superamento della posizione di risalita dell'utensile.
Nota: In caso di ordine STOP sull'asse porta utensile, se l'utensile è
attivato, scatta il conto alla rovescia del valore di temporizzazione
prima dell'arresto dell'asse.
Limiti [0,10000] unità ms
372
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione della funzione "Taglio al volo"
Regolazione del
parametro K0
Nella schermata di configurazione, se viene selezionato Angolo variabile, il
parametro K0 è modificabile con l'applicazione. Questo parametro appartiene al
canale 0, e non appare in nessuna schermata di immissione. L'inizializzazione e la
modifica si effettuano tramite l'assegnazione delle variabili %MDxy.0.65,
%MDxy.0.67 e l'utilizzo delle istruzioni WRITE_PARAM %Chxy.0.65 e
WRITE_PARAM %Chxy.0.67. Ad ogni inizio ciclo di taglio, il modulo verifica che il
prodotto del numeratore del Rapporto di spostamento con il numeratore di K0 e
successivamente il prodotto del denominatore del Rapporto di spostamento con il
denominatore di K0 siano assolutamente inferiori a 230. Il modulo verifica altresì che
il rapporto K0 sia compreso tra 0,01 e 5.
Nel caso contrario viene inviato un codice d'errore.
Regolazione del
parametro
DMAX2
Se la funzione di taglio al volo è attivata ed è impostata in modalità automatica, il
parametro DMAX2 diventa il parametro di controllo dell'errore di inseguimento tra il
carrello e il punto di origine pilota. Questo controllo è attivo solo durante la fase di
sincronizzazione e viene ignorato nelle altre fasi.
Regolazione del
parametro
Profilo di
accelerazione
Durante un'istruzione G22, la fase 1 d'accelerazione e di sincronizzazione è sempre
realizzata con un profilo d'accelerazione rettangolare, indipendentemente dal profilo
d'accelerazione scelto nella schermata di Regolazione.
Regolazione del
guadagno Ti
Quando la funzione di taglio al volo è attivata, il guadagno Ti regolato nella
schermata di Regolazione è attivo all'arresto e anche durante la fase 2 di sincronizzazione dei moduli.
TLX DS 57 PL7 xx
373
Regolazione della funzione "Taglio al volo"
Applicazioni per diversi tipi di taglio
Assi paralleli
L'asse di avanzamento del prodotto è parallelo all'asse di avanzamento del carrello.
L'utensile di taglio si sposta perpendicolarmente all'asse di avanzamento del
prodotto sia con movimento rotatorio che lineare.
Carrello porta utensile
Asse Carrello canale 1
Prodotto
Nastro trasp. canale 0
Utensile
In questo caso, Angolo variabile e Lunghezza prodotto = spost.Asse0/K0 non
sono selezionati, Rapporto di spostamento = 1/1.
Asse con angolo
L'asse di avanzamento del prodotto e l'asse di avanzamento del carrello formano un
angolo. L'utensile di taglio sale o scende unicamente. Lo spostamento del carrello
porta utensile deve coprire la totalità della superficie del prodotto da tagliare.
α
Asse Carrello canale 1
Prodotto
Nastro trasp. canale 0
Utensile
In questo caso, Angolo variabile e Lunghezza prodotto = spost.Asse0/K0 non
sono selezionati, Rapporto di spostamento = 1/ sin α .
374
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione della funzione "Taglio al volo"
Arrivo del
prodotto con
angolo
L’asse di avanzamento del prodotto e l’asse di avanzamento del carrello sono
paralleli, ma l’arrivo del prodotto forma un angolo con il nastro trasportatore.
L’utensile di taglio si sposta perpendicolarmente all’asse di avanzamento del
prodotto sia con movimento rotatorio che lineare. La velocità di avanzamento viene
rilevata all'arrivo del prodotto ed è diversa dalla velocità del nastro trasportatore.
Carrello porta utensile
Prodotto
Misura
della
velocità
Nastro trasp. canale 0
Prodotto
Utensile
α
In questo caso, Angolo variabile e Lunghezza prodotto = spost.Asse0/K0 sono
selezionati, Rapporto di spostamento = 1/1, K0 = sin α .
Taglio a
lunghezza
variabile
Il parametro Dist dell'istruzione SMOVE con G22 permette di ottenere dei tagli
consecutivi di lunghezza diversa.
Taglio in
lunghezza su
evento
Un sensore rileva il passaggio del prodotto da tagliare. Alla ricezione di questo
evento, il modulo memorizza la posizione e calcola il punto di taglio secondo la
seguente formula: Punto di origine pilota=Posizione memorizzata + Distanza di
taglio su evento.
In questo caso, Taglio su evento è selezionata.
TLX DS 57 PL7 xx
375
Regolazione della funzione "Taglio al volo"
Promemoria della funzione "Taglio al volo":
Dati della
funzione "Taglio
al volo"
Regolazione
Oggetti
Descrizione
Kmul Axe0
%MDxy.0.65
Numeratore di K0
Kdiv Asse0
%MDxy.0.67
Denominatore di K0
SyncTime
%MWxy.1.60
Tempo di mantenimento del sincronismo
ToolUpTime
%MWxy.1.61
Tempo di mantenimento dell’utensile attivo
RE_POS
%MDxy.1.43
Posizione di riposo
Slave_Off
%MDxy.1.55
Posizione del punto di sincronizzazione S
Re_WDW
%MDxy.1.51
Posizione di fine sincronizzazione
ToolDownPos
%MDxy.1.63
Posizione di discesa dell’utensile
ToolUpPos
%MDxy.1.65
Posizione di risalita dell’utensile
DistEvt
%MDxy.1.67
Distanza di taglio su evento
Utensile
Oggetti
Descrizione
Inhibtool
%Qxy.1.21
Forzatura uscita ausiliaria durante un G22
AUX0_OUT
%Qxy.1.11
Comando d'uscita in modalità manuale
Diversi
Oggetti
Descrizione
EXT_EVT
%Qxy.1.10
Comando di risalita dell'utensile
Coupelm
%Qxy.1.20
Comando di taglio immediato
Waiting_Master
%Ixy.1.44
Stato di attesa durante l'avanzamento dell'origine pilota
al punto.
Synchronizing
%Ixy.1.45
Stato di spostamento verso il punto di sincronizzazione
IN_SLAVE
%Ixy.1.36
Stato di avanzamento del carrello in sincronismo
Ret_Neutral
%Ixy.1.43
Stato di ritorno verso il punto di riposo
ToolsOn
%Ixy.1.42
Stato di taglio in corso
SYNC_N_RUN
%IWxy.1.7
Contatore dei tagli
AX_EVT Axe0
%Ixy.0.15
Stato dell'ingresso di evento (per i tagli su evento)
Nota: in caso di utilizzo della funzione di presimbolizzazione, gli oggetti a doppio uso
sono visti con il loro significato originale e i nuovi oggetti non sono presimbolizzati.
376
TLX DS 57 PL7 xx
Regolazione della funzione "Taglio al volo"
Limiti di utilizzo
della funzione
"Taglio al volo"
Elenco dei codici
d’errore della
funzione "Taglio
al volo".
Durante l’utilizzo della funzione "Taglio al volo", il canale 1 elabora le informazioni di
posizione e velocità corrente e della posizione catturata del canale 0. Invece, questo
canale non gestisce la modalità di funzionamento del canale 0. Spetta quindi
all'utilizzatore di non disturbare il funzionamento di un'applicazione di taglio al volo
con le seguenti operazioni perturbatrici:
l Riconfigurazione del canale 1
l Regolazione sul canale 0
l Cambiamento di modalità sul canale 0
l Perturbazione della misura di posizione sul canale 0.
I guasti sull'asse 0 non disturbano il comando SMOVE con G22. Spetta
all'applicazione di gestire le modalità di funzionamento dell'asse 1 in funzione
dell'asse 0, quando è necessario.
La lunghezza massima di taglio è definita con il Rollover del canale infinito 0 divisa
per 2. Se la risalita dell'utensile si deve fare con il passaggio di EXT_EVT a 1
(Disattivazione dell'utensile su conferma dell'evento), il modulo non è in grado di
gestire né il TimeOut né la sicurezza legata a questa informazione.
Errore
Valore
FAIL_CMD_AUTO_COND_EXEC_G 0x002B
22_AXE0_K0
"Errore comando auto G22, condizioni
iniziali asse0"
Il comando G22 non può essere eseguito
a causa di problemi legati all'asse 0.
FAIL_CMD_AUTO_COND_EXEC_G 0x002C
22_AXE0_K0
"Errore comando auto G22, condizioni
iniziali asse1"
Il comando G22 non può essere eseguito
a causa di problemi legati all'asse 1.
FAIL_CMD_AUTO_COND_PARAM_ 0x002D
G22_K0
"Errore comando auto G22, parametri
non conformi"
I parametri del codice G22 non sono
coerenti con i parametri di regolazione.
FAIL_CMD_AUTO_VIT_PILOTE_TR 0x0041
OP_GRANDE
"Errore comando auto G22, velocità
pilota asse0 troppo grande"
FAIL_CMD_AUTO_COTE_DEPASE
"Errore comando auto G22, condizioni
superate"
0x0042
FAIL_CMD_AUTO_SYNCHRO_TRO 0x0043
P_COURTE
TLX DS 57 PL7 xx
Descrizione
"Errore comando auto G22, distanza di
sincronizzazione troppo corta"
377
Regolazione della funzione "Taglio al volo"
378
TLX DS 57 PL7 xx
Glossario
A
Arresto di
emergenza
Arresto del movimento con decelerazione massima.
Asse
È l'insieme degli elementi esterni che controllano i movimenti della macchina
(riduttore, encoder...)
Insieme motore/variatore/elementi meccanici che comanda lo spostamento di un
organo mobile in una data direzione (asse, spostamento lineare) o attorno ad un
asse di rotazione fisso (asse rotoidale, movimento circolare).
Asse
referenziato
Stato del modulo, quando è stato definito un punto di origine. Le misure di posizione
sono significative e gli spostamenti sono ammessi solo in questo stato.
Asservimento
Funzione d'automazione che consiste a rendere una grandezza fisica conforme ad
un riferimento fisso o variabile (asservimento di posizione, di velocità,....)
C
Camma
meccanica
Spallamento o reggispinta meccanico montato su un asse, azionante un sensore di
fine corsa al passaggio dell'organo mobile.
Codice Gray
Codice binario detto riflesso, nel quale il passaggio del termine n al termine n+1
avviene cambiando una sola cifra; la lettura del codice si effettua in questo modo
senza ambiguità.
TLX DS 57 PL7 xx
379
Glossario
Coefficiente di
modulazione
della velocità
Coefficiente moltiplicatore dell'insieme delle velocità per un valore da 0 a 2 passo
passo di 1/1000.
D
Discriminatore
del senso di
marcia
Sistema microprogrammato che determina il senso di marcia del movimento.
E
Encoder
assoluto
Questo tipo di codificatore offre direttamente il valore numerico della posizione
dell'asse. La misura della posizione è mantenuta in caso di interruzione
dell'alimentazione.
Encoder
incrementale
Generatore di impulsi a due segnali sfasati di 90°. Questi sono prodotti in funzione
dello spostamento dell'asse e contati dal modulo.
Errore
d’inseguimento
Deviazione tra il setpoint di posizione e la misura durante uno spostamento.
Evento
Moduli attivati via software o hardware (modulo di funzione specifica).
Gli eventi sono prioritari rispetto al task Mast o Fast e la loro esecuzione ha luogo
nel momento in cui vengono rilevati.
L’evento EVT0 ha la priorità maggiore, gli altri eventi hanno lo stesso livello di
priorità.
G
Guadagno
d’anticipo della
velocità (KV)
380
Coefficiente che permette di regolare l'azione dell'anticipo di velocità del loop di
asservimento di posizione (compreso l'errore di inseguimento/supero del punto di
arresto).
TLX DS 57 PL7 xx
Glossario
I
Impulso di zero
Impulso fornito da un encoder incrementale rotativo, rilevato ad ogni giro completo
dell’asse.
Interpolazione
Permette di legare 2 o 3 assi tra di loro allo scopo di realizzare dei movimenti in un
piano o nello spazio.
Intervallo di
arresto
Tolleranza di posizionamento attorno al punto di arresto.
ISO
International Standard Organization (Organizzazione di definizione degli standard
internazionali). Il codice ISO è il più utilizzato. Il formato, i simboli e la regolamentazione della trasmissione sono soggetti alle norme ISO. AFNOR è un membro
dell'ISO.
L
Legge di
spostamento.
È la legge di variazione dei setpoint di posizione, di velocità e di accelerazione. Essa
è spesso illustrata con la seguente curva: velocità = F(tempo).
In un ordine crescente di complessità si nota: le leggi rettangolari, trangolari,
trapezoidali, paraboliche e del seno quadrato.
Limite software
inferiore
Limite inferiore della misura di posizione che l'organo mobile non deve superare
(fissato con il parametro di regolazione SLIM).
Limite software
superiore
Limite superiore della misura di posizione che l'organo mobile non deve superare
(fissato con il parametro di regolazione SLMAX).
M
Macchina a
spostamento
infinito
TLX DS 57 PL7 xx
L'organo mobile si sposta in continuo tra il valore 0 e il limite di Rollover (ad esempio
un nastro a trascinamento).
381
Glossario
Macchina con
limitazioni
L’organo mobile si sposta tra due limiti inferiori e superiori seguendo due sensi di
marcia.
Multi asse
indipendente
La legge di spostamento viene applicata indipendentemente su ogni asse. Gli assi
partono allo stesso tempo, la velocità di spostamento è una velocità di setpoint, la
durata dello spostamento dipende dalla distanza da percorrere, gli "assi" non
arrivano nello stesso tempo, il movimento nello spazio è di qualunque tipo.
L'obiettivo è quello raggiungere il più velocemente possibile la variabile o indirizzo
arrivato senza vincolo di traiettoria.
P
Posizione
indicizzata
parametrabile
(PREF)
Valore dell'indice per il calcolo delle posizioni indicizzate, posizione assoluta =
indice (PREF) + posizione indicizzata.
Punto di
movimento
d’origine forzato
Procedura di caricamento della misura di posizione corrente ad un valore
predefinito. Questa operazione permette di fissare un punto di riferimento per l'asse.
Punto di origine
Procedura di caricamento della misura di posizione corrente tramite spostamento
dell'organo mobile e rilevamento d'evento esterno (ingresso punto di origine e/o
ingresso camma), questa operazione permette di referenziare l'asse senza
provocare dei movimenti.
Punto di origine
della macchina
Riferimento della quotazione dell'asse macchina.
R
Risoluzione
È la più piccola variazione dell'informazione d'ingresso che dà un'informazione
misurabile dell'informazione d'uscita.
Rollover
Dominio di sviluppo della misura di un asse infinito.
382
TLX DS 57 PL7 xx
Glossario
S
Setpoint di
velocità
Velocità teorica dell'organo mobile calcolata dal modulo in base alla legge di
accelerazione massima e la velocità programmata.
Spazio valido
delle misure
Insieme dei punti di misura compresi tra i due limiti software.
T
Traiettoria
TLX DS 57 PL7 xx
Sequenza di spostamenti elementari che passano da una serie di variabili
intermedie, tra una variabile di partenza e una variabile d'arrivo. Lo spostamento tra
due variabili si svolge ad una velocità o un tempo di spostamento proprio.
383
Glossario
384
TLX DS 57 PL7 xx
B
AC
Indice analitico
Symbols
C
%CHxy.3, 291
%CHxy.i, 118
%Ixy.i.ERR, 171
Calcolo dell'offset, 189
CMV, 248
Coabitazione delle funzioni XMOVE e
SMOVE, 309
Codice istruzione, 118, 291
Coefficiente di guadagno proporzionale, 204
Comandi non modificabili, 250
Comandi senza effetto, 250
Comando
accelerazione, 211
arresto software, 210
profilo di accelerazione, 211
rollover, 210
Comando di lavorazione semplice, 133
Comando respinto, 168, 180, 243, 307, 315
Condizioni generali di accettazione, 304
Configurazione
aggiunta di un modulo, 74
assegnazione di parametri a un modulo,
76
eliminazione di un modulo, 75
parametri di interpolazione, 282
spostamento di un modulo, 75
Controllo arresto
intervallo di arresto, 213
ritardo, 213
velocità di arresto, 213
Controllo di movimento, 178
Controllo di presenza dell'impulso di zero,
105
Controllo di presenza Top zero, 177
A
Accelerazione massima, 96
Alimentazione 24 V, 174
Alimentazione encoder, 174, 250
Altri guasti, 243
Annullamento di un riferimento, 188
Anticipo velocità, 204
Arresto, 176
Arresto di emergenza, 172
Arresto di un movimento, 140, 182, 191
Arresto software, 175
Asservimento, 152, 154
Assi master / slave
offset, 216
rapporto, 216
Attesa di evento, 142, 302
Azione integrale, 207
B
Bit associati al concatenamento dei
comandi, 148
Bit associati alla sequenza dei comandi, 308
TLX DS 57 PL7 xx
385
Index
Controllo movimento
errore di inseguimento, 208
riposizionamento, 208
supero velocità, 209
VLIM, 209
Controllo sequenziale, 95, 248
Convalida dei parametri, 108, 285
Coordinata della posizione da raggiungere,
119, 292
Cortocircuito uscita analogica, 173
Cortocircuito uscita ausiliare, 173
D
Debug
accesso alla schermata di diagnostica,
228
archiviazione, 244
arresto dell'animazione, 226
assi interpolati, 328
Attivazione dell'animazione, 226
cambio della modalità di funzionamento,
228
documentazione, 244
forzatura di un bit, 228
liberazione, 228
Modalità automatica, 332
modalità automatica, 239
modalità fuori asservimento, 231
modalità manuale, 234
Modalità misura, 229, 329
spie di segnalazione, 227
uscita analogica, 228
Decelerazione massima, 96
Delta velocità, 321
DIRDRIVE, 190
Distanza osservata, 201
Distanza teorica, 201
E
Editor di configurazione, 73
Elaborazione su evento, 165, 249, 311
Encoder assoluto, 80
Encoder assoluto a uscite parallele, 82
Encoder incrementale, 79
386
Errori
Bit associati, 312
bit associati, 171
livelli di segnalazione, 314
livelli di segnalizzazione, 170
programmazione, 169, 313
Riconoscimento, 314
riconoscimento, 170
Segnalazione, 313
Segnalizzazione, 169
Errori applicazione, 168
Errori bloccanti, 313
Errori critici, 313
Errori di blocco, 169
Errori gravi, 169
Errori non critici, 313
Errori non gravi, 169
Evento, 93, 131, 142, 300, 302
F
F, 119, 293
Funzione SMOVE
Codici istruzione, 121
Descrizione dei parametri, 118
Immissione assistita, 116
immissione di parametri, 117
Programmazione, 116
schermata dei dettagli, 117
Funzione XMOVE
Codice istruzione, 295
Descrizione dei parametri, 291
Immissione assistita, 289
immissione di parametri, 290
schermata dei dettagli, 290
Funzioni speciali, 285
G
G, 118, 291
G01, 121, 129, 295, 298
G04, 122, 140
G05, 122, 142, 295, 302
G07, 122, 143
G09, 121, 130, 295, 299
G10, 121, 131, 295, 300
TLX DS 57 PL7 xx
Index
G11, 121, 131
G14, 122, 136
G21, 122, 138
G30, 121, 133
G32, 121, 133
G62, 122, 141
G9_, 118, 291
G92, 295, 303
Gestione degli errori, 168
Guadagno, 203
Guadagno 1, 203
Guadagno 2, 203
Guadagno a velocità elevata, 206
Guadagno a velocità poco significativa, 206
Guadagno di anticipo velocità, 207
Guasti applicazione, 175
Guasti esterni, 243
Guasti hardware esterni, 168, 172
Guasti interni, 243
Guasti modulo, 168
Guasto encoder, 173
Guida alla diagnostica, 249
I
Immissione dei caratteri impossibile, 250
INC, 181
INC_M, 185
INC_P, 185
Indirizzo del canale, 118, 291
Ingresso di evento, 99
Inizializzazione dei registri PREF1, 303
Interpolazione
arresto assi su errore, 285
configurazione, 276
dimensioni, 284
evento, 285
funzione dei canali, 284
funzione Stop, 285
modalità automatica, 310
presentazione, 275
programmazione, 276
Interruzione e ripristino dell'alimentazione,
167
Intervallo di arresto, 177
Inversione, 94
TLX DS 57 PL7 xx
J
JOG, 181
JOG_M, 183
JOG_P, 183
K
KP, 204
L
Legge di velocità, 191
Limiti in funzione della risoluzione, 89
Limiti superiore e inferiore, 85
Livelli di gravità, 169, 313
Loop di asservimento, 202
M
M, 120, 294
Mascheramento degli errori, 107
Mascheramento degli eventi, 166, 311
MASKEVT, 166
MAX_F1, 179
MAX_F2, 179
Memoria buffer, 147, 305
Memorizzazione della posizione corrente su
evento, 143
Memorizzazione di posizione, 99
Messa in tensione, 167
Metodo
asse indipendente, 30
assi interpolati, 31
Modalità di funzionamento
modifica della modalità, 115
selezione della modalità, 114
Modalità fuori asservimento, 190
Modalità manuale, 181
valore PO, 215
velocità, 215
Modalità master - slave, 155
Modalità misura, 192, 316
Modalità passo-passo, 160
Modi di funzionamento, 167
387
Index
Moduli TSX CAY
funzioni proposte, 24
ingressi/uscite, 23
Monitoraggio degli errori, 248
Movimento di inseguimento di un altro asse,
154
Movimento di inseguimento di un setpoint
esterno, 157
Movimento slave di un altro asse, 152
N_Run, 118, 291
Non considerazione dei nuovi parametri, 249
Numero di piano o di spazio, 292
Numero di spostamento, 118, 291
Pausa differita, 158
Pausa immediata, 163
Pila, 307
PLC in RUN, 167
Posizione indicizzata, 145
PREF1, 99, 144
PREF2, 99, 144
Profili di accelerazione, 212, 320
Pulsantiera, 245
Punti di passaggio, 321
Punto d’origine al volo su evento, 138
Punto d’origine forzato, 141
Punto di origine, 101, 136, 186
Punto di origine a camma corta, 103
Punto di origine a camma lunga, 104
Punto di origine forzato, 102, 187, 205
O
R
OFF, 192
Offset, 204, 207
Offset diretto, 199
Offset encoder, 199
Offset guidato, 189, 199
Realizzazione di una traiettoria, 147, 305
Regolazione
accesso ai parametri, 197
parametri di asservimento, 205
salvataggio dei parametri, 198
Regolazione dei parametri di controllo, 214
Regolazione del variatore, 91, 195
Regolazioni perse, 249
Riconfigurazione, 167
Riconfigurazione in modalità collegato, 220
Riferimento, 189
Riposizionamento, 106, 177
Riposizionamento al volo, 150
Risoluzione, 200
Risoluzione iniziale, 83, 200
Rollover, 89
Rollover max, 89
RP_HERE, 187, 189
N
P
Pacchetto dati encoder assoluto, 174
Pacchetto dati SSI, 82
Parametri associati agli assi master / slave,
216
Parametri correnti, 198, 318
Parametri della modalità manuale, 215
Parametri di asservimento, 202
Parametri di comando, 210
Parametri di controllo arresto, 213
Parametri di controllo movimento, 208
Parametri di regolazione
convalida, 218
recupero, 219
salvataggio, 219
Parametri iniziali, 197, 318
Parametro di inversione, 196
Parametro M, 120, 294
Parole di stato incoerenti, 249
Passaggio da RUN in STOP, 167
388
S
Schede della schermata di diagnostica, 336
Schermata di diagnostica, 243, 336
Sequenza dei comandi, 147, 305
Sequenza istantanea, 307
SET_RP, 186, 188
Setpoint massimo, 91
TLX DS 57 PL7 xx
Index
Sincronizzazione di più assi, 158
Slave di posizione, 97
SMOVE, 118
Soglia di guadagno, 207
Soglia errore inseguimento, 179
SPAZIO, 292
Spostamenti elementari
con una macchina infinita, 126
con una macchina limitata, 124
Spostamento a vista, 183, 245
Spostamento alla posizione con arresto,
130, 299
Spostamento alla posizione senza arresto,
129, 298
Spostamento fino a rilevamento di un
evento, 131, 300
Spostamento incrementale, 185
Superamenti, 322
Superamento rollover, 242
Supero velocità max., 176
Svincolo dagli arresti software, 184
X
X, 119
X, Y, Z, 292
XMOVE
accelerazione, 279
velocità, 278
velocità massima, 279
T
Task di evento, 142, 302
Tipo d’asse, 78
Tipo di encoder, 79
Tipo di spostamento, 118, 291
U
UMAX, 91
Unità di misura, 84
Unità di misura personalizzate, 84
UNMASKEVT, 166
V
Variatore, 172
Velocità autorizzata, 90
Velocità di avvicinamento, 186
Velocità di spostamento, 119, 184, 185, 293
Velocità massima, 90
VMAX, 90, 200
TLX DS 57 PL7 xx
389
Index
390
TLX DS 57 PL7 xx