TECNOLOGIE INNOVATIVE DI TELERILEVAMENTO SATELLITARE PER
LA GESTIONE DEL TERRITORIO
Dario Fossati (*), Roberto Laffi (*), Alessandro Ferretti (**), Claudio Prati (***)
(*)
Regione Lombardia
(**) Tele-Rilevamento Europa – T.R.E. s.r.l.
(***) Dipartimento di Elettronica e Informazione – Politecnico di Milano
Sessione Plenaria – Tema: “Telerilevamento e Reti di Monitoraggio Ambientale”
Sottotema: “Telerilevamento radar satellitare”
Sommario - In questo contributo ci si propone di mettere in luce le potenzialità dei
sistemi radar satellitari ad apertura sintetica (Synthetic Aperture Radar, SAR) come
sorgenti di dati per il monitoraggio e la gestione del territorio. In particolare, si focalizza
l’attenzione sulla tecnica dei diffusori permanenti (Permanent Scatterers, PS), una
tecnologia italiana che consente di rilevare con precisione millimetrica fenomeni di
deformazione della superficie terrestre su migliaia di “capisaldi radar”. Questi oggetti,
corrispondenti tipicamente a manufatti, edifici, rocce esposte, possono diventare una
vera e propria “rete geodetica naturale” per lo studio ed il monitoraggio di fenomeni di
deformazione superficiale quali: subsidenze, compattazioni, frane, faglie sismiche.
Questo approccio innovativo è stato sviluppato e brevettato presso il Politecnico di
Milano, che ha favorito la nascita di un proprio spin-off commerciale, Tele-Rilevamento
Europa -T.R.E. S.r.l., cui affidare lo sfruttamento del brevetto stesso e le ulteriori
ricerche ad esso legate. In questo lavoro verranno messe in luce due diverse applicazioni
di questa tecnologia legate da una parte al monitoraggio di edifici strategici e storici,
dall’altra allo studio delle instabilità di versante in aerea alpina.
La tecnologia, il brevetto, lo spin-off accademico
Nel corso degli ultimi anni si è assistito ad una costante crescita dell’interesse della
comunità scientifica internazionale per i dati ottenibili con sensori radar satellitari. Le
applicazioni interferometriche, in particolare, capaci di misurare deformazioni
superficiali anche solo millimetriche dallo spazio, sono state subito salutate come uno
strumento decisivo per lo studio dei moti tettonici e vulcanici e delle aree in frana. Dopo
i primi entusiasmi, però, le difficoltà legate ad un utilizzo operativo di questi dati hanno
ridimensionato fortemente le aspettative.
Il gruppo radar del Politecnico di Milano opera nel settore satellitare da
vent’anni. Principale fonte di finanziamento è stata l’Agenzia Spaziale Europea (ESA).
A partire dagli anni novanta, il principale obiettivo del gruppo è stato il superamento
delle difficoltà legate all’applicazione operativa delle tecniche interferometriche. Nel
corso delle ricerche, si mise in luce che alcuni oggetti (quali manufatti, rocce esposte,
strutture metalliche) risultavano avere caratteristiche tali da consentire misure
estremamente precise della loro distanza dall’antenna radar. Tale scoperta, unita ad un
algoritmo per l’individuazione di tali oggetti (denominati Permanent Scatterers o PS),
portò il gruppo ad ottenere risultati di estremo interesse nello studio dei fenomeni di
deformazione superficiale, attirando l’attenzione della comunità scientifica
internazionale [1-5].
A seguito degli sviluppi sempre più rapidi e della messe di risultati conseguiti, il
Politecnico di Milano decise di iniziare le procedure di brevettazione della tecnologia.
Oggi la “Tecnica PS” è protetta in Europa e Stati Uniti [7-8], mentre sono in corso le
procedure per l’estensione in Canada, Giappone e Australia.
Tele-Rilevamento Europa (TRE), primo spin-off commerciale del Politecnico di
Milano, nasce nel Marzo 2000 con lo scopo di valorizzare e sfruttare commercialmente i
risultati conseguiti dalla ricerca nel campo del telerilevamento e, in particolare, la
Tecnica PS. Il forte legame con l’università permette un continuo aggiornamento
delle tecnologie, degli algoritmi e delle soluzioni implementate. La partecipazione
diretta del Politecnico nel capitale sociale ha poi costituito un elemento importante per
conquistare velocemente importanti porzioni di mercato. Per esperienza maturata
nell’elaborazione dei dati radar per applicazioni interferometriche, TRE è già oggi tra i
primi posti nel panorama mondiale [10].
I dati disponibili e le applicazioni
Un vantaggio formidabile della tecnologia satellitare rispetto ai rilievi convenzionali per
il monitoraggio degli spostamenti superficiali è costituito dalla ricchezza di dati
disponibili nell'archivio storico dell'Agenzia Spaziale Europea. È possibile avviare
un'analisi oggi, avendo a disposizione dati acquisiti a partire dal 1992 e potendo,
quindi, ricostruire la dinamica dell'area di interesse negli ultimi dieci anni. Questo può
rivelarsi un elemento decisivo per l’indagine, soprattutto laddove le velocità in gioco
(millimetri/anno) sono estremamente ridotte e le tecniche convenzionali richiederebbero
anni prima di poter dare misure significative. È importante sottolineare che sul nostro
paese i satelliti ESA- ERS hanno già acquisito oltre 12.000 immagini, che in gran parte
risultano ancora inutilizzate.
La Tecnica PS è già stata applicata su centinaia di aree nel mondo dagli Stati
Uniti al Giappone, dalla Libia alla Norvegia, permettendo di ottenere misure su più di
100.000 Kmq di territorio [10]. L’utilizzo della tecnologia PS ha consentito di ottenere
risultati significativi relativi a:
?? Subsidenze e compattazioni in area urbana (dati di Roma, Milano, Napoli, Londra,
Parigi, Tokyo, Rotterdam, Oslo, Los Angeles, San Francisco).
?? Aree in frana (progetto Val Camonica – Regione Lombardia, mappatura della
Provincia di Trento, Provincia di Lecco, analisi della frana di Ancona, studio del
bacino dell’Arno).
?? Zone sismiche e vulcaniche (Etna, Vesuvio, Colli Albani – in collaborazione con
l’Istituto Nazionale di Geofisica e Vulcanologia).
?? Moti di singoli edifici (caso Rovigo, collaborazione con Protezione Civile,
collaborazione con Regione Lombardia per monitoraggio edifici strategici).
In relazione a quest’ultima applicazione, nei primi mesi del 1999, dopo il crollo della
palazzina di Via Vigna Jacobini a Roma, la “Tecnica PS” venne applicata alla serie
storica di immagini satellitari negli anni precedenti al crollo dell’edificio. Lo studio,
condotto in stretto rapporto con il Dipartimento di Protezione Civile, evidenziò come i
dati radar potessero descrivere “la storia altimetrica” della palazzina [6]. Le misure
mostrarono come l’edificio avesse subito i primi cedimenti (spostamenti verticali di
circa un centimetro) almeno due mesi prima del crollo. Le sperimentazioni
continuarono applicando il metodo ai dati acquisiti su Camaiore (collasso carsico
dell’Ottobre 1995) e al crollo di Foggia. La tecnica PS è stata recentemente utilizzata
dall’Avvocatura di Stato all’interno di un dibattimento come elemento probatorio [9].
Figura 1: Milano. Risultato ottenibile a valle di un’indagine PS. Alla mappa della città sono sovrapposte
le posizioni dei capisaldi radar “naturali” (PS) che sono risultati monitorabili da satellite. Il colore dei
punti dipendi dalla velocità dei capisaldi in mm/anno. Per ogni punto è poi possibile visualizzare la serie
storica di spostamento. Con questa tecnologia è possibile evidenziare in tempi estremamente ridotti le
aree, o i singoli edifici, maggiormente soggetti a moti di deformazione.
Le applicazioni della Tecnica PS in Lombardia
La collaborazione tre Politecnico di Milano, TRE e Regione Lombardia (Struttura
Rischi Idrogeologici), iniziata nel 2001, si è concentrata sulla valutazione del possibile
impatto della tecnologia PS per il monitoraggio di zone in frana, ma recentemente si è
cercato di allargare l’orizzonte delle applicazioni, andando a studiare l’impatto di questo
tipo di misure anche sull’analisi di stabilità di edifici pubblici e strategici (Figura 1).
Aree urbane
Come si accennava nei paragrafi precedenti, l’approccio PS permette di
ricostruire con accuratezza millimetrica fenomeni di deformazione in corrispondenza di
una fitta griglia di bersagli radar privilegiati, in genere corrispondenti a strutture
metalliche, manufatti, pali, tralicci, rocce esposte, accumuli detritici, ecc. che
mantengono invariata la loro risposta al radar (ovvero, la loro riflettività). I PS possono
essere visti come capisaldi naturali di una rete geodetica ad elevata densità spaziale (in
aree urbane, 100-400 PS/km2 , in aree rurali abitualmente 0-50 PS/ km2 ) presso cui è
possibile raggiungere un’accuratezza di 1÷3.5 mm, su ogni singola misura, e 0.1÷1
mm/anno, sul trend medio di deformazione.
Un esempio di applicazione dell’analisi PS su area urbana è riportato in Figura
1. Oltre 80 immagini radar satellitari acquisite su Milano sono state elaborate al fine di
evidenziare i moti cui è soggetto il centro storico di Milano. Questo tipo di indagine
consente, in tempi estremamente ridotti (poche settimane), di ricostruire la dinamica di
migliaia di edifici a partire dal 1992. Dati simili sono già stati ottenuti, all’interno di
altri progetti finanziati dalla Regione Lombardia, per le aree urbane di Sondrio e
Mantova.
Nel progetto di monitoraggio relativo all’area di Milano, ancora in corso, si
vuole valutare questa tecnologia anche come un possibile supporto concreto a tutte le
azioni legate al famoso “libretto del fabbricato”. Il dato satellitare non andrebbe, in ogni
caso, a sostituire le indagini in sito, ma potrebbe fornire delle “liste di priorità” per i
controlli di stabilità.
A valle di un’accurata analisi dei risultati dell’analisi PS dovrà poi seguire, in
caso di valutazione positiva, la fase di studio delle procedure attuative che, partendo dal
dato telerilevato, facciano scattare opportune azioni preventive o di ulteriore indagine.
In questa seconda fase sarà indispensabile avvalersi delle competenze di ingegneri
strutturisti e geotecnici che possano “leggere” nell’informazione satellitare il livello di
rischio per la struttura in oggetto.
Il monitoraggio dei beni artistici e architettonici e, più in generale, del
patrimonio edilizio del nostro Paese potrebbe da solo giustificare una o più missioni
satellitari specificatamente progettate allo scopo (una missione radar di questo tipo
avrebbe un costo di circa 100 milioni di Euro). Si tenga presente, infatti, che i sensori
utilizzati oggi non erano affatto progettati per applicazioni interferometriche. I risultati
ottenuti sono frutto di sofisticate procedure di elaborazione numerica dei segnali radar,
settore in cui diversi gruppi Italiani (come quelli di Milano, Napoli e Bari) si pongono ai
primi posti nel panorama internazionale.
In questo momento l’Italia ha accumulato un buon vantaggio competitivo. La
realizzazione di sensori dedicati al monitoraggio del patrimonio immobiliare da satellite
potrebbe creare una interessante piattaforma tecnologica esportabile anche all’estero.
Aree alpine
Un progetto particolarmente significativo, sempre finanziato dalla Regione, è
stato lo studio dei moti di un’ampia area alpina comprendente tutta la Valcamonica e
buona parte della Valtellina. Questo progetto risultava di particolare interesse per le
seguenti ragioni:
? ? l'entità dell'area esaminata (oltre 4000 km2 in 4 zone tra Valcamonica, prov. Bs e
Valtellina, So, Figura 2),
? ? la morfologia montuosa che la caratterizza,
? ? il basso grado di urbanizzazione delle aree investigate,
? ? il numero di fenomeni riconosciuti e
? ? la disponibilità di carte tematiche e dati di monitoraggio per le stesse aree.
Gli scopi dello studio consistevano nella verifica della applicabilità del metodo su
grandi aree montane, la verifica della tipologia dei diffusori permanenti (al fine di
migliorare la comprensione del fenomeno e di validare la tecnica) e delle misurazioni
fatte, l'utilizzabilità di tali dati ai fini della comprensione dei processi in atto e della
zonazione della pericolosità, l'integrabilità con altri livelli informativi esistenti.
Sono state impiegate 80 immagini acquisite nel periodo 1993-2000 dai sensori ERS-1
ed ERS-2 dell’Agenzia Spaziale Europea (ESA), su orbite ascendenti (29 immagini) e
discendenti (51 immagini), per ricostruire i fenomeni in Valcamonica e Valtellina. Sono
stati individuati circa 380.000 PS nell’area di studio. In media è stata rilevata una
densità di diffusori pari a
77 PS/km2 .
Attraverso queste analisi
sono stati individuati
Zona1
numerosi fenomeni di
deformazione lenta (ossia
Zona2
Zona3
con velocità comprese fra
3 e 30 mm/anno) tra cui
Zona4
diversi casi di instabilità
di versante (per esempio
in Valfurva, Val Saviore,
Mortirolo, Val Gerola) e
di subsidenza urbana
(conoide
di
Costa
Volpino e diverse aree
industriali e urbanizzate
di fondovalle) alcuni dei
quali
sono
risultati
particolarmente
interessanti.
I diversi casi riconosciuti
Figura 2 – Limite delle 4 aree di studi tra Valtellina e Val
come
di
maggior
Camonica
interesse
sono
stati
inizialmente analizzati con dettaglio, effettuando verifiche sul terreno per
l'interpretazione dei dati di deformazione misurati.
In tutti i casi è stato possibile riconoscere numerose lesioni sui manufatti, consentendo
una prima verifica e ove possibile una interpretazione dei fenomeni alla luce delle
conoscenze geologiche dell'area o per confronto con le carte dei dissesti realizzate a
scala regionale a scala 1:10.000.
Esempi di studio
Nel seguito presentiamo 4 casi di studio che sono stati esaminati per le loro
caratteristiche cinematiche, il numero e la buona distribuzione dei PS e la disponibilità
di dati e osservazioni di controllo a terra.
Il primo caso di studio è quello del grande fenomeno di deformazione gravitativa del
versante settentrionale del Monte Padrio - Monte Varadega (Valtellina, Figura 2), che
coinvolge un'area di oltre 30 km2 . In tale area sono state individuate diverse porzioni a
velocità di movimento differente, dai 3 ai 16 mm/anno, che producono significative
fratture e deformazioni su strutture. La zonazione dei PS in settori a diversa velocità di
spostamento è stata inoltre possibile tramite confronto e integrazione con dati ottenuti
tramite fotointerpretazione. Anche in questo caso, pur avendo realizzato l'analisi dei PS
e la fotointerpretazione in modo completamente indipendente, è stato possibile
verificare la coincidenza delle informazioni e la validità del metodo di monitoraggio
nonché la possibilità di utilizzare le informazioni per una interpretazione cinematica dei
processi in atto.
Figura 3 – Area del Monte Padrio-Varadega Distribuzione dei PS sovrapposti agli elementi
morfostrutturali. I diversi PS mostrano marcate variazioni di velocità in funzione della loro posizione sul
versante.
Un fenomeno analogo è stato individuato sul versante destro idrografico della Valfurva,
con velocità di spostamento comprese fra 4 e 22 mm/anno. Lungo tale versante, sede di
una grande deformazione gravitativa profonda, esiste un'area monitorata con
strumentazione geotecnica e geodetica. Tale area di frana, nota come Ruinon, è
caratterizzata da elevate velocità di movimento, variabili tra 0,5 a oltre 3 m/anno, e a
causa di ciò non può essere individuata con la tecnica radar PS (moti caratterizzati da
velocità superiori a 7-8 cm/anno non sono misurabili senza informazioni a priori).
Quindi siamo in presenza di un caso particolare in cui due metodologie di monitoraggio
si integrano a dare un quadro deformativo del versante molto più completo che consente
quindi anche considerazioni a livello di zonazione della pericolosità e di comprensione
dei meccanismi in atto.
Poco lontano, in Val di Rezzalo, nei pressi del Corno di Boero, sono stati invece
individuati numerosi punti in forte abbassamento, 3 -7 mm/anno, che a differenza di
quanto verificato nelle aree precedenti non sono legati a manufatti ma al substrato
roccioso e a evidenze di lineamenti attivi quali contropendenze e trincee.
Un ulteriore confronto quantitativo tra misure telerilevate e misure in sito è stato
possibile in Val Saviore, alta Val Canonica (Figura 4). In tale area, il centro abitato di
Valle è tenuto sotto controllo da un complesso sistema di monitoraggio a partire
dall'alluvione dell'agosto 1987.
In questo caso si è potuto effettuare sullo stesso intervallo temporale (1993-2000) un
confronto fra i dati del monitoraggio geodetico, prodotto con tecniche tradizionali, con i
dati ottenuti con la tecnica radar - PS. Anche in questo caso, pur con le dovute cautele, è
possibile affermare
-5.25
mm/a
che i movimenti
B:
medi registrati in
quell'area, per quanto
riguarda
la
componente
verticale, sono fra
loro molto simili e
compresi fra 4 e 12
mm/anno. Il grande
vantaggio
della
tecnica radar - PS è
che,
in
questa
situazione
partiB
colare, essendo il
versante
urbanizzato, i punti di
misura PS oltre ad
essere presenti in
maggior
numero,
sono ben distribuiti
su una vasta area
consentendo
una
miglior correlazione
e
quindi
una
Figura 4 - Area della media Val Saviore. Distribuzione dei PS. Simboli
interpretazione dei
diversi sono stati utilizzati per indicare velocità di spostamento diverse.
fenomeni di dissesto
In alto a sinistra è riportata una serie storica di deformazione relativa
che interessano il
ad una caposaldo radar affetto da un moto di circa 5 mm/anno. Uno dei
versante.
vantaggi della tecnica PS è che i dati dell’indagine, in forma digitale,
Problemi
e
sono immediatamente integrabili con altri in ambiente GIS.
osservazioni diversi
esistono invece per le zone di fondovalle. Nelle aree di fondovalle della Valtellina e
della Valcamonica, che sono in genere risultate essere stabili, sono state riconosciute
numerose aree soggette a cedimenti (3 - 13 mm/anno) dovute alla realizzazione di
capannoni industriali e che hanno comportato il consolidamento dei depositi alluvionali
(limi, argille e torbe). Lo stesso è stato osservato in corrispondenza di alcune conoidi
alluvionali. Nel caso di Castro sul Lago d'Iseo (Figura 5), si è per esempio potuto
osservare la deformazione in corso entro una grande area industriale, realizzata parte sui
depositi alluvionali e parte su terreni di riporto a lago. A causa di tale contrasto di
proprietà dei materiali l’area è soggetta ad un fenomeno di cedimento differenziale,
compreso fra 2 e 5 mm/anno, come ben evidenziato in Figura 5.
In altri casi sono stati osservati fenomeni di subsidenza attribuibili ad attività di
emungimento delle acque sotterranee.
Figura 5 – Velocità medie di spostamento (in mm/anno) misurate sull’area urbanizzata della conoide di Castro
(Lago d’Iseo). Anche in questo caso è stato possibile misurare il tasso di subsidenza con estrema precisione.
Conclusioni
Riportiamo qui di seguito alcune conc lusioni ottenute a valle dei lavori per la
Regione Lombardia, spesso coadiuvati anche dall’Università Milano-Bicocca, perché
ritenute di estremo interesse anche per altre Pubbliche Amministrazioni:
?? le misure radar satellitari, laddove è presente un archivio storico di dati (come
l’Italia), costituiscono una sorgente di informazione unica per evidenziare
deformazioni superficiali anche di soli pochi millimetri all’anno.
?? L’analisi satellitare bene si presta a mettere in evidenza soprattutto
spostamenti vertic ali delle aree di interesse, proprio la direzione dove l’analisi
GPS ha accuratezze solo centimetriche.
?? La densità di punti di misura (nel nostro Paese i PS dovrebbero essere circa 60
milioni) è ordini di grandezza superiore a quanto ottenibile con reti geodetiche
convenzionali (GPS e livellazione geometrica).
?? L’informazione satellitare è facilmente integrabile in ambiente GIS con misure
GPS e di livellazione.
?? Per sua natura, non richiedendo alcun intervento a terra, i costi di analisi su
aree estese (migliaia di kmq) sono enormemente inferiori rispetto alle analisi
convenzionali.
?? In area urbana si riesce – ad oggi - ad ottenere informazione utile
relativamente al 75% circa degli edifici (3 su 4 risultano monitorabili).
?? Laddove le aree sono fortemente vegetate e l’orografia è particolarmente aspra
la densità di punti di misura “naturali” può essere estremamente bassa o
addirittura insufficiente a comprendere la dinamica dell’area d’interesse. In
questi casi, volendo comunque ricorrere alla tecnica radar, occorre
materializzare dei capisaldi ponendo sul posto delle strutture metalliche ad
hoc.
?? L’Italia è oggi ai primi posti nel mondo per esperienza maturata sul
monitoraggio da satellite delle deformazioni.
Dalle osservazioni di cui sopra si nota come l’utilizzo dei risultati della tecnica PS come
nuovo layer di un più ampio strumento GIS costituisca un passo avanti significativo
nell’intento di mettere a punto uno strumento integrato di monitoraggio, che possa, al
tempo stesso, individuare e quantificare i movimenti in atto e fornire supporto in sede di
pianificazione territoriale anche per la realizzazione di eventuali interventi.
Le misure di deformazione PS costituiscono dati vettoriali puntuali (coordinate e quota
del punto di misura, trend medio di deformazione, serie temporale completa) che
possono essere agevolmente sovrapposti a cartografia tecnica regionale o ortofoto
consentendo di mappare i punti di misura radar sulle corrispondenti strutture.
Affiancando le misure PS a dati cartografici geologici e geomorfologici (carte
inventario delle frane) e, laddove siano disponibili, a dati acquisiti nel corso di rilievi in
sito (documentazione fotografica, livellazione ottica con misure topografiche, GPS),
così come dimostrato negli esempi sopra citati, sarà possibile comprendere e conoscere
più approfonditamente le dinamiche dei fenomeni in atto e la loro evoluzione nel tempo
nonché utilizzare tali informazioni per la calibrazione e verifica di modelli numerici dei
fenomeni stessi.
Ringraziamenti
Gli autori sono grati all’Agenzia Spaziale Europea (ESA) che ha sempre favorito lo
sviluppo di questa nuova tecnologia satellitare. Si ringrazia inoltre il Prof. G.B. Crosta
ed il Dott. C. Ambrosi dell’Università degli Studi di Milano-Bicocca che da anni ormai
lavorano sul fronte dell’interpretazione dei dati satellitari di spostamento. Si desidera
infine ringraziare anche il Prof. Fabio Rocca del Politecnico di Milano e tutto il
personale T.R.E. il cui lavoro ha trasformato l’approccio PS in uno strumento
pienamente operativo.
Riferimenti bibliografici
1. Allievi J., Ambrosi C., Ceriani M., Colesanti C., Crosta G.B., Ferretti A., Fossati D.,
Menegaz A. (2002), “Integration of field and remote sensing techniques for
landslides monitoring”, Proceedings 27th General Assembly of the European
Geophysical Society, Nice, France, 21-26 April.
2. Ferretti A., Prati C., Rocca F. (2000), “Nonlinear subsidence rate estimation using
permanent scatterers in differential SAR interferometry”, IEEE Transactions on
Geoscience and Remote Sensing, 38(5):2202-2212.
3. Ferretti A., Prati C., Rocca F. (2001), “Permanent scatterers in SAR interferometry”,
IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing, 39(1):8-20.
4. Colesanti C., Ferretti A., Prati C., Rocca F., “SAR Monitoring of Progressive and
Seasonal Ground Deformation Using the Permanent Scatterers Technique” - IEEE
Trans. on Geoscience and Remote Sensing, Vol. 41, No. 7, July 2003.
5. Ferretti A., Prati C., Rocca F. (2001), “Monitoring landslides and tectonic motions
with the Permanent Scatterers technique”, International Geoscience and Remote
Sensing Symposium 2001.
6. Verbali della Camera dei Deputati. Seduta n. 622 del 17/11/1999. Intervento Prof. F.
Barberi.
7. Brevetto Italiano N. MI99A01154 del 25 Maggio 1999.
8. United States Patent N. 6,583,751 del 24 Giugno 2003.
9. Tribunale di Rovigo – Sentenza dibattimentale nr. 314/2002 del 7/6/2002.
10. Sito ufficiale di Tele-Rilevamento Europa – www.treuropa.com
Nota - Molti articoli e materiale didattico sulla tecnologia PS sono scaricabili
liberamente presso il sito web di Tele-Rilevamento Europa – T.R.E. srl –
www.treuropa.com