Prof.ssa ing. Ester Franzese, prof.ssa ing Francesca Franzese
SISTEMI DI REGOLAZIONE E CONTROLLO
Frequenza di campionatura
Grandezza
da misurare
analogico
digitale
tempo di campionatura
tempo
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•Precisione
•Velocità di risposta
•Stabilità
•sensibilità
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valore di reazione
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valore di riferimento
X
X0
E= x-x0
Errore percentuale
E%= [(x-x0)/x0] *100
t
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Capacità del sistema di raggiungere nel minor tempo possibile la
nuova condizione di equilibrio quando viene sottoposto a brusche
variazioni delle grandezze di ingresso
Risposta
sovrasmorzata
X1
Risposta
smorzata
X2
Risposta
sottosmorzata
tansitorio
t
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Sistema instabile
X1
Tolleranze
di progetto
X2
Sistema stabile
Valore di progetto
t
Capacità del sistema di raggiungere e mantenere il sistema sul
valore di progetto senza oscillazioni permanenti o di ampiezza
crescente
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È il più piccolo valore della variazione dell’ingresso che provoca
una variazione dell’uscita
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È un elemento grafico per lo studio dei sistemi di controllo
È costituito da rettangoli che prendono il nome di blocchi di
trasferimento collegati mediante linee orientate
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Un blocco di trasferimento individua un elemento del sistema
che effettua una trasformazione del segnale
I
F
U
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Segnali in
ingresso
I
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La funzione di
trasferimento
Le diramazioni
U
F
i nodi del
sistema
segnale di
retroazione
R
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U(t)=F(t)
I
F
x
I(t)
U
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Nodo sommatore
I1
+
U=I1+I2
+
I2
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Nodo sottrattore
I1
+
U=I1- I2
I2
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I xF1
I
U=I xF1x F2
F1
F2
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I
F1
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F2
-
I2
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U=(I xF1-I2)xF2
I xF1
I
F1
F2
-
I2
I xF1 - I2
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I
F1
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F2
+
I2
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U=(I xF1+I2)xF2
I xF1
I
F1
F2
+
I2
I xF1 - I2
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I
F1
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F2
U=I x F1F2……….Fn
………
Fn
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I xF1
I
F1
F2
+
IxF2
U=I xF1+IxF2+……….+IxFn =
=Ix(F1+F2+…….+Fn)
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I
F1
+
F2
U
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I
I+U
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(I+U)xF1
F1
F2
U
+
U
U=(I+U) x F1 x F2
U
U=Ix (F1 F2/(1-F1F2))
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I
F1
-
F2
U
+
U
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(I-UxF2) x F1
I
I- UxF2
U = (I-UxF2)xF1
F1
UxF2
F2
+
U