Casaccia 23 settembre 2004
APPLICAZIONI IN MARE
Bruno Papalia
ENEA, via Anguillarese 301 00060 Rome Italy
e-mail: [email protected]
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La robotica in ambiente ostile
 Una critica al robot operaio

Spazio, Deserto, Corpo Umano, Mare,
Guerra: dove l’uomo sta proprio
scomodo
 Interventi in mare: ricerca scientifica
 Interventi in mare: lavoro

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Interventi in mare: sorveglianza
o Struttura e traffico nei porti (soprattutto
in estuari)
o Stato dei fiumi
o Condotte e serbatoi
 Interventi in mare: militari

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
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o
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Mineraria
Manganese (quasi una leggenda)
Petrolio
Idrati di metano
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Industria petrolifera

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Importanza dell’offshore
Survey
Assistenza al drilling
Assistenza all’istallazione dei
pozzi e della nave-terminale
Manutenzione dei pozzi
Manutenzione delle condotte
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Remotely Operated Vehicle
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Guidato e alimentato da una base esterna
Virtualmente, dotato di qualunque potenza e
capace di lunga operatività
Raggio d’azione limitato dal cavo, quindi privo
di caratteristiche idrodinamiche
Può essere dotato di attuatori, anche potenti
(attrezzi speciali, bracci robotici)
Il controllo consente raffinata manovrabilità,
grazie alla potenza e al numero dei motori
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ROV
La tecnologia di base e’
sufficientemente consolidata, grande
spazio per applicazioni specifiche
 Esiste un mercato di mezzi di uso
generale, per le diverse classi
 Qualche esempio di applicazioni
specifiche (TECSIS, ROTIS)

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Romeo in
ARAMIS
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Victor in ARAMIS
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ROTIS (Robot for Tanker Inspection)
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Autonomous Underwater Vehicle
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Dotato di guida e sorgente di energia
autonome (a bordo)
E’ limitato solo dalle proprie capacita’:
attualmente 20-40 ore di navigazione, abilità
di affrontare situazioni nuove molto ridotta
Scarsa potenza e destrezza
I principali sviluppi riguardano: sensori di
posizione, sorgenti di energia, comunicazione,
intelligenza di bordo
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Idealmente dovrebbero non richiedere la
presenza della nave-madre, molto
costosa, o almeno lasciarla libera per
altri compiti
 Tendenza a ridurre le dimensioni e i
costi: da 7-10 m a 1-2 m
 Molte missioni speciali richiedono basse
profondità di esercizio e l’uso di pochi
sensori; si possono così ridurre le
prestazioni costose

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

Per le esplorazioni di
largo raggio sono
ancora necessari i
grandi siluri
Autosub
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
Hugin
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SARA (Sottomarino Autonomo
Robotizzato Antartico)
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Altre architetture robotiche:
 Pluriscafi
 Robot compagni
 Sistemi ibridi (Swimmer)
 Glider

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Altre applicazioni automatiche:
 Boe fisse (BOMA)
 Boe flottanti (MELBA)

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