Prefazione
SIMOTION
Pacchetti tecnologici Funzioni di
sistema
Manuale delle liste
Valido dalla versione 4.4
01/2015
Avvertenze di sicurezza di
base
1
Funzioni di sistema - TP
Cam_ext
2
Funzioni di sistema - TP
TControl
3
Avvertenze di legge
Concetto di segnaletica di avvertimento
Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità
personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono
evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal
triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli
di rischio.
PERICOLO
questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi
lesioni fisiche.
AVVERTENZA
il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi
lesioni fisiche.
CAUTELA
indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi.
ATTENZIONE
indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali.
Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso
di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere
contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.
Personale qualificato
Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il
rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle
avvertenze di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua
formazione ed esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare
possibili pericoli.
Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens
Si prega di tener presente quanto segue:
AVVERTENZA
I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva
documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere
consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un
trasporto, un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una
manutenzione appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite.
Devono essere osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione.
Marchio di prodotto
Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto
citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i
diritti dei proprietari.
Esclusione di responsabilità
Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti.
Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il
contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche
vengono inserite nelle successive edizioni.
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90026 NÜRNBERG
GERMANIA
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Tutti i diritti riservati
Prefazione
Il presente documento fa parte del pacchetto di documentazione Programmazione Referenze.
Campo di validità
Questo documento è valido per SIMOTION SCOUT versione di prodotto V4.4:
● SIMOTION SCOUT V4.4 (sistema di engineering della famiglia di prodotti SIMOTION)
● SIMOTION Kernel dal V3.0 fino al V4.4
● pacchetti tecnologici SIMOTION Cam, Cam_ext (kernel V3.2 o superiore) e TControl
nella versione compatibile con il rispettivo nucleo (fino al kernel V3.0 anche i pacchetti
tecnologici Gear, Position e Basic MC).
Sezioni della documentazione
La presente documentazione descrive i blocchi funzionali e le variabili di sistema
generalmente validi per i pacchetti tecnologici (TP) SIMOTION.
La strutturazione del manuale delle liste si orienta alla libreria di comandi di SIMOTION
SCOUT. Informazioni sulle funzioni di sistema e i blocchi funzionali sono disponibili su
PLCopen e tecnologia.
Questa documentazione è suddivisa nei pacchetti tecnologici:
● Funzioni di sistema - TP Cam_ext (Pagina 21)
● Funzioni di sistema - TP TControl (Pagina 1815)
Identificatori riservati
Gli identificatori che non posso essere usati nei programmi utente sono disponibili in
appendice al manuale di guida alle funzioni - SIMOTION Runtime Funzioni di base al
paragrafo "Indicatore con significato definito in SIMOTION".
Documentazione SIMOTION
La panoramica della documentazione SIMOTION è riportata nel documento Panoramica
documentazione SIMOTION.
La documentazione è compresa in versione elettronica nella fornitura di SIMOTION SCOUT
e consiste in 10 pacchetti di documenti.
Per la versione di prodotto SIMOTION V4.4 sono disponibili i seguenti pacchetti di
documentazione:
● SIMOTION Engineering System Utilizzo
● SIMOTION Descrizione del sistema e delle funzioni
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
3
Prefazione
● SIMOTION Service e Diagnostica
● SIMOTION IT
● Programmazione SIMOTION
● Programmazione SIMOTION - Riferimenti
● SIMOTION C
● SIMOTION P
● SIMOTION D
● Documentazione integrativa SIMOTION
Hotline e indirizzi Internet
Ulteriori informazioni
Al seguente link sono disponibili informazioni relative:
● all'ordinazione della documentazione / alla panoramica manuali
● altri link per il download di documenti
● all'utilizzo della documentazione online (manuali/cercare e sfogliare informazioni)
http://www.siemens.com/motioncontrol/docu
My Documentation Manager
Al seguente link sono disponibili informazioni per strutturare individualmente la
documentazione sulla base di contenuti Siemens ed adattarli alla propria documentazione
della macchina:
http://www.siemens.com/mdm
Training
Al seguente link sono disponibili informazioni su SITRAIN - il Training di Siemens per
prodotti, sistemi e soluzioni della tecnica di automazione:
http://www.siemens.com/sitrain
Domande frequenti
Le FAQ (Frequently Asked Questions) si trovano nelle SIMOTION Utilities & Applications
incluse nella fornitura di SIMOTION SCOUT e nelle pagine di Service&Support alla voce
Product Support:
http://support.automation.siemens.com
4
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Prefazione
Technical Support
Per i numeri telefonici dell'assistenza tecnica specifica dei vari Paesi, vedere in Internet in
Contatti:
http://www.siemens.com/automation/service&support
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
5
Prefazione
6
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Indice del contenuto
Prefazione............................................................................................................................................ ........3
1
2
Avvertenze di sicurezza di base........................................................................................................... ......19
1.1
Avvertenze di sicurezza generali..................................................................................... ......19
1.2
Indicazioni di sicurezza.................................................................................................... ......20
Funzioni di sistema - TP Cam_ext..............................................................................................................21
2.1
2.1.1
2.1.1.1
2.1.1.2
2.1.1.3
2.1.1.4
2.1.1.5
2.1.2
2.1.2.1
2.1.2.2
2.1.2.3
2.1.2.4
2.1.2.5
2.1.2.6
2.1.2.7
2.1.2.8
2.1.2.9
2.1.2.10
2.1.2.11
2.1.2.12
2.1.2.13
2.1.2.14
2.1.2.15
2.1.2.16
2.1.2.17
2.1.2.18
2.1.3
2.1.3.1
PLCopen................................................................................................................................ 21
MultiAxis................................................................................................................................. 21
_MC_CamIn............................................................................................................................21
_MC_CamOut.........................................................................................................................29
_MC_GearIn........................................................................................................................... 32
_MC_GearOut........................................................................................................................ 38
_MC_Phasing......................................................................................................................... 41
SingleAxis...............................................................................................................................46
_MC_Home.............................................................................................................................46
_MC_MoveAbsolute............................................................................................................... 50
_MC_MoveAdditive.................................................................................................................55
_MC_MoveRelative................................................................................................................ 59
_MC_MoveSuperimposed...................................................................................................... 63
_MC_MoveVelocity.................................................................................................................67
_MC_PositionProfile............................................................................................................... 72
_MC_Power............................................................................................................................ 76
_MC_ReadActualPosition.......................................................................................................83
_MC_ReadAxisError...............................................................................................................85
_MC_ReadBoolParameter......................................................................................................88
_MC_ReadParameter.............................................................................................................91
_MC_ReadStatus................................................................................................................... 94
_MC_Reset.............................................................................................................................99
_MC_Stop.............................................................................................................................102
_MC_VelocityProfile............................................................................................................. 106
_MC_WriteBoolParameter....................................................................................................110
_MC_WriteParameter........................................................................................................... 113
Ulteriori funzioni....................................................................................................................116
_MC_Jog.............................................................................................................................. 116
2.2
2.2.1
2.2.1.1
2.2.1.2
2.2.1.3
2.2.2
2.2.2.1
2.2.2.2
2.2.2.3
Tecnologia............................................................................................................................121
Oggetto addizione - Funzione addizione..............................................................................121
_changeEnableModeOfAdditionObjectIn............................................................................. 121
_disableAdditionObjectIn......................................................................................................123
_enableAdditionObjectIn...................................................................................................... 125
Oggetto addizione - Osservazione dei comandi...................................................................127
_bufferAdditionObjectCommandId....................................................................................... 127
_getStateOfAdditionObjectCommand.................................................................................. 129
_removeBufferedAdditionObjectCommandId....................................................................... 131
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
7
Indice del contenuto
2.2.3
2.2.3.1
2.2.3.2
2.2.3.3
2.2.3.4
2.2.3.5
2.2.4
2.2.4.1
2.2.4.2
2.2.4.3
2.2.4.4
2.2.4.5
2.2.4.6
2.2.4.7
2.2.5
2.2.5.1
2.2.5.2
2.2.5.3
2.2.5.4
2.2.5.5
2.2.5.6
2.2.5.7
2.2.6
2.2.6.1
2.2.6.2
2.2.6.3
2.2.6.4
2.2.6.5
2.2.7
2.2.7.1
2.2.7.2
2.2.7.3
2.2.7.4
2.2.8
2.2.8.1
2.2.8.2
2.2.8.3
2.2.8.4
2.2.8.5
2.2.8.6
2.2.8.7
2.2.8.8
2.2.8.9
2.2.8.10
2.2.9
2.2.9.1
2.2.9.2
2.2.9.3
2.2.9.4
2.2.9.5
8
Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi.................................................................133
_getAdditionObjectErrorNumberState.................................................................................. 133
_getAdditionObjectErrorState...............................................................................................135
_resetAdditionObject............................................................................................................ 139
_resetAdditionObjectConfigDataBuffer.................................................................................141
_resetAdditionObjectError.................................................................................................... 142
Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione............................................................. 144
_getCircularPathData........................................................................................................... 144
_getCircularPathGeometricData...........................................................................................153
_getLinearPathData..............................................................................................................163
_getLinearPathGeometricData............................................................................................. 166
_getPathGeometricData....................................................................................................... 170
_getPolynomialPathData...................................................................................................... 173
_getPolynomialPathGeometricData..................................................................................... 180
Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi..........................................................187
_bufferPathObjectCommandId............................................................................................. 187
_cancelPathObjectCommand...............................................................................................189
_getMotionStateOfPathObjectCommand............................................................................. 191
_getStateOfPathObjectCommand........................................................................................ 193
_getStateOfPathObjectMotionBuffer.................................................................................... 195
_removeBufferedPathObjectCommandId.............................................................................196
_resetPathObjectMotionBuffer............................................................................................. 198
Interpolazione vettoriale - Movimento.................................................................................. 199
_continuePath.......................................................................................................................199
_movePathCircular............................................................................................................... 208
_movePathLinear................................................................................................................. 234
_movePathPolynomial..........................................................................................................256
_stopPath............................................................................................................................. 281
Interpolazione vettoriale - Trasformazione della cinematica................................................ 290
_getPathAxesData................................................................................................................290
_getPathAxesPosition.......................................................................................................... 293
_getPathCartesianData........................................................................................................ 295
_getPathCartesianPosition................................................................................................... 298
Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi........................................................300
_cancelPathObjectCommand...............................................................................................300
_disablePathObjectSimulation..............................................................................................302
_enablePathObjectSimulation.............................................................................................. 304
_getPathObjectErrorNumberState........................................................................................306
_getPathObjectErrorState.................................................................................................... 307
_getStateOfPathObjectMotionBuffer.................................................................................... 311
_resetPathObject..................................................................................................................312
_resetPathObjectConfigDataBuffer...................................................................................... 314
_resetPathObjectError..........................................................................................................315
_resetPathObjectMotionBuffer............................................................................................. 317
Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto..................................................................... 318
_enablePathObjectTrackingSuperimposed.......................................................................... 318
_getPathObjectBcsFromOcsData........................................................................................ 329
_getPathObjectOcsFromBcsData........................................................................................ 331
_redefinePathObjectOcs...................................................................................................... 333
_setPathObjectOcs...............................................................................................................336
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Indice del contenuto
2.2.10
2.2.10.1
2.2.10.2
2.2.10.3
2.2.10.4
2.2.10.5
2.2.10.6
2.2.10.7
2.2.11
2.2.11.1
2.2.11.2
2.2.11.3
2.2.11.4
2.2.11.5
2.2.11.6
2.2.11.7
2.2.11.8
2.2.11.9
2.2.11.10
2.2.11.11
2.2.11.12
2.2.12
2.2.12.1
2.2.12.2
2.2.12.3
2.2.12.4
2.2.12.5
2.2.12.6
2.2.13
2.2.13.1
2.2.13.2
2.2.13.3
2.2.13.4
2.2.13.5
2.2.13.6
2.2.13.7
2.2.13.8
2.2.13.9
2.2.14
2.2.14.1
2.2.14.2
2.2.14.3
2.2.14.4
2.2.14.5
2.2.14.6
2.2.15
2.2.15.1
2.2.15.2
2.2.15.3
2.2.15.4
2.2.15.5
Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi....................................................... 340
_bufferAxisCommandId........................................................................................................ 340
_cancelAxisCommand..........................................................................................................342
_getMotionStateOfAxisCommand........................................................................................ 344
_getStateOfAxisCommand................................................................................................... 347
_getStateOfMotionBuffer...................................................................................................... 349
_removeBufferedAxisCommandId........................................................................................350
_resetMotionBuffer............................................................................................................... 352
Asse a velocità impostata - Movimento................................................................................353
_continue.............................................................................................................................. 353
_disableAxis......................................................................................................................... 356
_enableAxis.......................................................................................................................... 361
_executeAxisSafetySbt.........................................................................................................366
_move...................................................................................................................................370
_runMotionInPositionLockedVelocityProfile......................................................................... 385
_runTimeLockedVelocityProfile............................................................................................ 395
_runVelocityBasedMotionIn..................................................................................................405
_setAxisSTW........................................................................................................................ 416
_setAxisSafetySbtExtBrakeState......................................................................................... 418
_stop.....................................................................................................................................420
_stopEmergency...................................................................................................................431
Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione...........................................................444
_disableForceLimiting...........................................................................................................444
_enableForceLimitingValue.................................................................................................. 446
_enableMotionInPositionLockedForceLimitingProfile...........................................................449
_enableTimeLockedForceLimitingProfile............................................................................. 452
_getForceControlDataSetParameter.................................................................................... 455
_setForceControlDataSetParameter.................................................................................... 459
Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione......................................................... 463
_disableVelocityLimiting....................................................................................................... 463
_enableMotionInPositionLockedVelocityLimitingProfile....................................................... 465
_enableTimeLockedVelocityLimitingProfile.......................................................................... 468
_enableVelocityLimitingValue...............................................................................................471
_getForceControlDataSetParameter.................................................................................... 474
_runMotionInPositionLockedForceProfile.............................................................................478
_runTimeLockedForceProfile............................................................................................... 481
_setForceCommandValue....................................................................................................484
_setForceControlDataSetParameter.................................................................................... 487
Asse a velocità impostata - Idraulica....................................................................................491
_disableQFAxis.................................................................................................................... 491
_enableQFAxis..................................................................................................................... 499
_getQFAxisDataSetParameter............................................................................................. 505
_setQFAxisDataSetParameter............................................................................................. 507
_setQFAxisFCharacteristics................................................................................................. 509
_setQFAxisQCharacteristics................................................................................................ 511
Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione..................................................513
_adaptAxisConfigData..........................................................................................................513
_disableAxisAdditiveTorque................................................................................................. 515
_disableAxisTorqueLimitNegative........................................................................................ 517
_disableAxisTorqueLimitPositive..........................................................................................519
_disableTorqueLimiting........................................................................................................ 521
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
9
Indice del contenuto
2.2.15.6
2.2.15.7
2.2.15.8
2.2.15.9
2.2.15.10
2.2.15.11
2.2.15.12
2.2.16
2.2.16.1
2.2.16.2
2.2.16.3
2.2.16.4
2.2.16.5
2.2.16.6
2.2.16.7
2.2.16.8
2.2.16.9
2.2.16.10
2.2.16.11
2.2.16.12
2.2.16.13
2.2.17
2.2.17.1
2.2.17.2
2.2.17.3
2.2.17.4
2.2.18
2.2.18.1
2.2.18.2
2.2.18.3
2.2.18.4
2.2.18.5
2.2.19
2.2.19.1
2.2.19.2
2.2.19.3
2.2.19.4
2.2.19.5
2.2.19.6
2.2.19.7
2.2.20
2.2.20.1
2.2.20.2
2.2.20.3
2.2.21
2.2.21.1
2.2.21.2
2.2.21.3
2.2.21.4
2.2.22
10
_enableAxisAdditiveTorque..................................................................................................523
_enableAxisTorqueLimitNegative.........................................................................................527
_enableAxisTorqueLimitPositive.......................................................................................... 530
_enableTorqueLimiting......................................................................................................... 533
_getAxisDataSetParameter.................................................................................................. 536
_setAxisDataSetActive......................................................................................................... 544
_setAxisDataSetParameter.................................................................................................. 546
Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi..................................................... 555
_cancelAxisCommand..........................................................................................................555
_disableAxisInterface........................................................................................................... 557
_disableAxisSimulation.........................................................................................................560
_enableAxisInterface............................................................................................................ 562
_enableAxisSimulation......................................................................................................... 565
_enableDistributedMotionDelayValueCalculation.................................................................567
_getAxisErrorNumberState...................................................................................................569
_getAxisErrorState............................................................................................................... 570
_getStateOfMotionBuffer...................................................................................................... 574
_resetAxis.............................................................................................................................575
_resetAxisConfigDataBuffer................................................................................................. 577
_resetAxisError.....................................................................................................................578
_resetMotionBuffer............................................................................................................... 580
Encoder esterni - Osservazione dei comandi.......................................................................581
_bufferExternalEncoderCommandId.................................................................................... 581
_cancelExternalEncoderCommand...................................................................................... 583
_getStateOfExternalEncoderCommand............................................................................... 585
_removeBufferedExternalEncoderCommandId....................................................................587
Encoder esterni - Manipolazione del valore attuale............................................................. 588
_adaptExternalEncoderConfigData...................................................................................... 588
_disableExternalEncoder......................................................................................................590
_enableExternalEncoder...................................................................................................... 591
_redefineExternalEncoderPosition....................................................................................... 592
_synchronizeExternalEncoder..............................................................................................594
Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi.....................................................................598
_cancelExternalEncoderCommand...................................................................................... 598
_enableDistributedMotionDelayValueCalculation.................................................................600
_getExternalEncoderErrorNumberState...............................................................................602
_getExternalEncoderErrorState............................................................................................603
_resetExternalEncoder......................................................................................................... 606
_resetExternalEncoderConfigDataBuffer............................................................................. 608
_resetExternalEncoderError................................................................................................. 609
Riduttore fisso - Osservazione dei comandi.........................................................................611
_bufferFixedGearCommandId.............................................................................................. 611
_getStateOfFixedGearCommand......................................................................................... 613
_removeBufferedFixedGearCommandId..............................................................................615
Riduttore fisso - Movimento..................................................................................................616
_disableFixedGearMotionIn..................................................................................................616
_disableFixedGearing...........................................................................................................618
_enableFixedGearMotionIn.................................................................................................. 621
_enableFixedGearing........................................................................................................... 622
Riduttore fisso - Correzione e sovrapposizione....................................................................628
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Indice del contenuto
2.2.22.1
2.2.22.2
2.2.23
2.2.23.1
2.2.23.2
2.2.23.3
2.2.23.4
2.2.23.5
2.2.24
2.2.24.1
2.2.24.2
2.2.24.3
2.2.25
2.2.25.1
2.2.25.2
2.2.25.3
2.2.25.4
2.2.25.5
2.2.25.6
2.2.25.7
2.2.25.8
2.2.25.9
2.2.26
2.2.26.1
2.2.26.2
2.2.26.3
2.2.26.4
2.2.26.5
2.2.27
2.2.27.1
2.2.27.2
2.2.28
2.2.28.1
2.2.28.2
2.2.28.3
2.2.28.4
2.2.28.5
2.2.29
2.2.29.1
2.2.29.2
2.2.29.3
2.2.29.4
2.2.29.5
2.2.29.6
2.2.30
2.2.30.1
2.2.30.2
2.2.30.3
2.2.30.4
2.2.31
_setFixedGearMaster........................................................................................................... 628
_setFixedGearingOffset........................................................................................................630
Riduttore fisso - Handling di oggetti e allarmi.......................................................................633
_getFixedGearErrorNumberState.........................................................................................633
_getFixedGearErrorState..................................................................................................... 634
_resetFixedGear...................................................................................................................637
_resetFixedGearConfigDataBuffer....................................................................................... 639
_resetFixedGearError...........................................................................................................640
Oggetto formula - Osservazione dei comandi...................................................................... 642
_bufferFormulaObjectCommandId....................................................................................... 642
_getStateOfFormulaObjectCommand.................................................................................. 644
_removeBufferedFormulaObjectCommandId.......................................................................646
Oggetto formula - Funzioni formula......................................................................................647
_changeEnableModeOfFormulaObjectIn............................................................................. 647
_changeEnableOfFormula....................................................................................................651
_defineFormula.....................................................................................................................668
_disableFormula................................................................................................................... 669
_disableFormulaObjectIn......................................................................................................686
_enableFormula....................................................................................................................690
_enableFormulaObjectIn...................................................................................................... 696
_setFormula..........................................................................................................................700
_setFormulaObjectOutputValue........................................................................................... 709
Oggetto formula - Handling di oggetti e allarmi.................................................................... 718
_getFormulaObjectErrorNumberState..................................................................................718
_getFormulaObjectErrorState...............................................................................................719
_resetFormulaObject............................................................................................................ 722
_resetFormulaObjectConfigDataBuffer................................................................................ 724
_resetFormulaObjectError.................................................................................................... 725
Concorde - Informazione e conversione.............................................................................. 727
_getMasterValue.................................................................................................................. 727
_getSlaveValue.................................................................................................................... 730
Concorde - Osservazione dei comandi................................................................................ 732
_bufferFollowingObjectCommandId..................................................................................... 732
_cancelFollowingObjectCommand....................................................................................... 734
_getMotionStateOfFollowingObjectCommand..................................................................... 736
_getStateOfFollowingObjectCommand................................................................................ 739
_removeBufferedFollowingObjectCommandId.....................................................................741
Concorde - Movimento......................................................................................................... 743
_disableCamming.................................................................................................................743
_disableGearing................................................................................................................... 760
_disableVelocityGearing.......................................................................................................776
_enableCamming................................................................................................................. 785
_enableGearing.................................................................................................................... 806
_enableVelocityGearing....................................................................................................... 827
Concorde - Correzione e sovrapposizione........................................................................... 838
_setCammingOffset..............................................................................................................838
_setCammingScale.............................................................................................................. 850
_setGearingOffset................................................................................................................ 860
_setMaster............................................................................................................................870
Concorde - Handling di oggetti e allarmi.............................................................................. 879
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
11
Indice del contenuto
2.2.31.1
2.2.31.2
2.2.31.3
2.2.31.4
2.2.31.5
2.2.31.6
2.2.31.7
2.2.31.8
2.2.32
2.2.32.1
2.2.32.2
2.2.32.3
2.2.32.4
2.2.33
2.2.33.1
2.2.33.2
2.2.33.3
2.2.33.4
2.2.33.5
2.2.33.6
2.2.33.7
2.2.34
2.2.34.1
2.2.34.2
2.2.34.3
2.2.34.4
2.2.34.5
2.2.34.6
2.2.34.7
2.2.34.8
2.2.34.9
2.2.34.10
2.2.34.11
2.2.34.12
2.2.34.13
2.2.34.14
2.2.34.15
2.2.34.16
2.2.34.17
2.2.34.18
2.2.35
2.2.35.1
2.2.35.2
2.2.35.3
2.2.35.4
2.2.35.5
2.2.35.6
2.2.35.7
2.2.35.8
2.2.36
2.2.36.1
12
_cancelFollowingObjectCommand....................................................................................... 879
_disableFollowingObjectSimulation......................................................................................881
_enableFollowingObjectSimulation...................................................................................... 883
_getFollowingObjectErrorNumberState................................................................................885
_getFollowingObjectErrorState.............................................................................................886
_resetFollowingObject.......................................................................................................... 889
_resetFollowingObjectConfigDataBuffer.............................................................................. 892
_resetFollowingObjectError.................................................................................................. 893
Asse sincrono - Informazione e conversione....................................................................... 895
_getAxisInternalPosition....................................................................................................... 895
_getAxisUserPosition........................................................................................................... 896
_getProgrammedTargetPosition...........................................................................................897
_setAndGetEncoderValue.................................................................................................... 899
Asse sincrono - Osservazione dei comandi......................................................................... 902
_bufferAxisCommandId........................................................................................................ 902
_cancelAxisCommand..........................................................................................................904
_getMotionStateOfAxisCommand........................................................................................ 906
_getStateOfAxisCommand................................................................................................... 909
_getStateOfMotionBuffer...................................................................................................... 911
_removeBufferedAxisCommandId........................................................................................912
_resetMotionBuffer............................................................................................................... 914
Asse sincrono - Movimento.................................................................................................. 915
_continue.............................................................................................................................. 915
_disableAxis......................................................................................................................... 918
_enableAxis.......................................................................................................................... 923
_executeAxisSafetySbt.........................................................................................................928
_getAxisStoppingData.......................................................................................................... 932
_homing................................................................................................................................936
_move...................................................................................................................................948
_pos......................................................................................................................................963
_runMotionInPositionLockedVelocityProfile......................................................................... 976
_runPositionBasedMotionIn..................................................................................................986
_runPositionLockedVelocityProfile....................................................................................... 998
_runTimeLockedPositionProfile..........................................................................................1008
_runTimeLockedVelocityProfile.......................................................................................... 1018
_runVelocityBasedMotionIn................................................................................................1028
_setAxisSTW...................................................................................................................... 1039
_setAxisSafetySbtExtBrakeState....................................................................................... 1041
_stop...................................................................................................................................1043
_stopEmergency.................................................................................................................1054
Asse sincrono - Limitazione di pressione........................................................................... 1067
_disableForceLimiting.........................................................................................................1067
_enableForceLimitingByCondition......................................................................................1069
_enableForceLimitingValue................................................................................................ 1081
_enableMotionInPositionLockedForceLimitingProfile.........................................................1084
_enablePositionLockedForceLimitingProfile.......................................................................1087
_enableTimeLockedForceLimitingProfile........................................................................... 1090
_getForceControlDataSetParameter.................................................................................. 1093
_setForceControlDataSetParameter.................................................................................. 1097
Asse sincrono - Regolazione di pressione......................................................................... 1101
_disableVelocityLimiting..................................................................................................... 1101
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Indice del contenuto
2.2.36.2
2.2.36.3
2.2.36.4
2.2.36.5
2.2.36.6
2.2.36.7
2.2.36.8
2.2.36.9
2.2.36.10
2.2.36.11
2.2.36.12
2.2.37
2.2.37.1
2.2.37.2
2.2.37.3
2.2.37.4
2.2.37.5
2.2.37.6
2.2.38
2.2.38.1
2.2.38.2
2.2.38.3
2.2.38.4
2.2.38.5
2.2.38.6
2.2.38.7
2.2.38.8
2.2.38.9
2.2.38.10
2.2.38.11
2.2.38.12
2.2.38.13
2.2.38.14
2.2.38.15
2.2.38.16
2.2.38.17
2.2.38.18
2.2.38.19
2.2.39
2.2.39.1
2.2.39.2
2.2.39.3
2.2.39.4
2.2.39.5
2.2.39.6
2.2.39.7
2.2.39.8
2.2.39.9
2.2.39.10
2.2.39.11
2.2.39.12
_enableForceControlByCondition.......................................................................................1103
_enableMotionInPositionLockedVelocityLimitingProfile..................................................... 1116
_enablePositionLockedVelocityLimitingProfile................................................................... 1119
_enableTimeLockedVelocityLimitingProfile........................................................................ 1122
_enableVelocityLimitingValue.............................................................................................1125
_getForceControlDataSetParameter.................................................................................. 1128
_runMotionInPositionLockedForceProfile...........................................................................1132
_runPositionLockedForceProfile.........................................................................................1135
_runTimeLockedForceProfile............................................................................................. 1138
_setForceCommandValue..................................................................................................1141
_setForceControlDataSetParameter.................................................................................. 1144
Asse sincrono - Idraulica.................................................................................................... 1148
_disableQFAxis.................................................................................................................. 1148
_enableQFAxis................................................................................................................... 1156
_getQFAxisDataSetParameter........................................................................................... 1162
_setQFAxisDataSetParameter........................................................................................... 1164
_setQFAxisFCharacteristics............................................................................................... 1166
_setQFAxisQCharacteristics.............................................................................................. 1168
Asse sincrono - Correzione e sovrapposizione.................................................................. 1170
_adaptAxisConfigData........................................................................................................1170
_disableAxisAdditiveTorque............................................................................................... 1172
_disableAxisTorqueLimitNegative...................................................................................... 1174
_disableAxisTorqueLimitPositive........................................................................................1176
_disableMonitoringOfEncoderDifference............................................................................1178
_disableMovingToEndStop.................................................................................................1179
_disableTorqueLimiting...................................................................................................... 1181
_enableAxisAdditiveTorque................................................................................................1183
_enableAxisTorqueLimitNegative.......................................................................................1187
_enableAxisTorqueLimitPositive........................................................................................ 1190
_enableMonitoringOfEncoderDifference............................................................................ 1193
_enableMovingToEndStop................................................................................................. 1195
_enableTorqueLimiting....................................................................................................... 1198
_getAxisDataSetParameter................................................................................................ 1201
_homing..............................................................................................................................1209
_redefinePosition................................................................................................................1221
_setAndGetEncoderValue.................................................................................................. 1225
_setAxisDataSetActive....................................................................................................... 1228
_setAxisDataSetParameter................................................................................................ 1230
Asse sincrono - Handling di oggetti e allarmi..................................................................... 1239
_cancelAxisCommand........................................................................................................1239
_disableAxisInterface......................................................................................................... 1241
_disableAxisSimulation.......................................................................................................1244
_enableAxisInterface.......................................................................................................... 1246
_enableAxisSimulation....................................................................................................... 1249
_enableDistributedMotionDelayValueCalculation...............................................................1251
_getAxisErrorNumberState.................................................................................................1253
_getAxisErrorState............................................................................................................. 1254
_getStateOfMotionBuffer.................................................................................................... 1258
_resetAxis...........................................................................................................................1259
_resetAxisConfigDataBuffer............................................................................................... 1261
_resetAxisError...................................................................................................................1262
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
13
Indice del contenuto
2.2.39.13
2.2.40
2.2.40.1
2.2.40.2
2.2.40.3
2.2.40.4
2.2.41
2.2.41.1
2.2.41.2
2.2.41.3
2.2.42
2.2.42.1
2.2.42.2
2.2.42.3
2.2.42.4
2.2.42.5
2.2.42.6
2.2.43
2.2.43.1
2.2.43.2
2.2.43.3
2.2.43.4
2.2.43.5
2.2.44
2.2.44.1
2.2.44.2
2.2.44.3
2.2.45
2.2.45.1
2.2.45.2
2.2.45.3
2.2.46
2.2.46.1
2.2.46.2
2.2.46.3
2.2.46.4
2.2.46.5
2.2.46.6
2.2.46.7
2.2.47
2.2.47.1
2.2.47.2
2.2.47.3
2.2.48
2.2.48.1
2.2.48.2
2.2.48.3
2.2.48.4
2.2.48.5
2.2.48.6
14
_resetMotionBuffer............................................................................................................. 1264
Camma elettronica - Funzioni di informazione................................................................... 1265
_getCamFollowingDerivative..............................................................................................1265
_getCamFollowingMinMax................................................................................................. 1268
_getCamFollowingValue.....................................................................................................1272
_getCamLeadingValue....................................................................................................... 1274
Camma elettronica - Osservazione dei comandi................................................................1277
_bufferCamCommandId..................................................................................................... 1277
_getStateOfCamCommand................................................................................................ 1279
_removeBufferedCamCommandId.....................................................................................1281
Camma elettronica - Geometria......................................................................................... 1283
_addPointToCam................................................................................................................1283
_addPolynomialSegmentToCam........................................................................................1285
_addSegmentToCam......................................................................................................... 1287
_interpolateCam................................................................................................................. 1291
_setCamOffset....................................................................................................................1295
_setCamScale.................................................................................................................... 1297
Camma elettronica - Handling di oggetti e allarmi..............................................................1300
_getCamErrorNumberState................................................................................................1300
_getCamErrorState.............................................................................................................1302
_resetCam.......................................................................................................................... 1306
_resetCamConfigDataBuffer.............................................................................................. 1310
_resetCamError.................................................................................................................. 1311
Tastatore di misura - Osservazione dei comandi............................................................... 1313
_bufferMeasuringInputCommandId.................................................................................... 1313
_getStateOfMeasuringInputCommand............................................................................... 1315
_removeBufferedMeasuringInputCommandId....................................................................1317
Tastatore di misura - Misura...............................................................................................1319
_disableMeasuringInput..................................................................................................... 1319
_enableMeasuringInput...................................................................................................... 1320
_enableMeasuringInputCyclic............................................................................................ 1324
Tastatore di misura - Handling di oggetti e allarmi............................................................. 1328
_disableMeasuringInputSimulation.....................................................................................1328
_enableMeasuringInputSimulation..................................................................................... 1329
_getMeasuringInputErrorNumberState...............................................................................1330
_getMeasuringInputErrorState........................................................................................... 1331
_resetMeasuringInput.........................................................................................................1335
_resetMeasuringInputConfigDataBuffer............................................................................. 1337
_resetMeasuringInputError.................................................................................................1338
Camma - Osservazione dei comandi................................................................................. 1340
_bufferOutputCamCommandId.......................................................................................... 1340
_getStateOfOutputCamCommand..................................................................................... 1342
_removeBufferedOutputCamCommandId.......................................................................... 1344
Camma - Handling di oggetti e allarmi............................................................................... 1346
_disableOutputCamSimulation........................................................................................... 1346
_enableOutputCamSimulation............................................................................................1347
_getOutputCamErrorNumberState..................................................................................... 1348
_getOutputCamErrorState..................................................................................................1349
_resetOutputCam............................................................................................................... 1353
_resetOutputCamConfigDataBuffer....................................................................................1355
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Indice del contenuto
2.2.48.7
2.2.49
2.2.49.1
2.2.49.2
2.2.49.3
2.2.49.4
2.2.50
2.2.50.1
2.2.50.2
2.2.50.3
2.2.51
2.2.51.1
2.2.51.2
2.2.51.3
2.2.51.4
2.2.51.5
2.2.51.6
2.2.51.7
2.2.52
2.2.52.1
2.2.52.2
2.2.52.3
2.2.53
2.2.53.1
2.2.53.2
2.2.53.3
2.2.53.4
2.2.54
2.2.54.1
2.2.54.2
2.2.54.3
2.2.54.4
2.2.54.5
2.2.54.6
2.2.54.7
2.2.55
2.2.55.1
2.2.55.2
2.2.55.3
2.2.55.4
2.2.55.5
2.2.55.6
2.2.55.7
2.2.55.8
2.2.55.9
2.2.55.10
2.2.55.11
2.2.55.12
2.2.55.13
2.2.55.14
_resetOutputCamError....................................................................................................... 1356
Camma - Funzioni di comando.......................................................................................... 1358
_disableOutputCam............................................................................................................1358
_enableOutputCam............................................................................................................ 1359
_setOutputCamCounter......................................................................................................1364
_setOutputCamState.......................................................................................................... 1366
Traccia camma - Osservazione dei comandi..................................................................... 1368
_bufferCamTrackCommandId............................................................................................ 1368
_getStateOfCamTrackCommand....................................................................................... 1370
_removeBufferedCamTrackCommandId............................................................................1372
Traccia camma - Handling di oggetti e allarmi................................................................... 1374
_disableCamTrackSimulation.............................................................................................1374
_enableCamTrackSimulation............................................................................................. 1375
_getCamTrackErrorNumberState.......................................................................................1376
_getCamTrackErrorState....................................................................................................1377
_resetCamTrack................................................................................................................. 1381
_resetCamTrackConfigDataBuffer..................................................................................... 1383
_resetCamTrackError......................................................................................................... 1384
Traccia camma - Funzioni di comando.............................................................................. 1386
_disableCamTrack..............................................................................................................1386
_enableCamTrack.............................................................................................................. 1389
_setCamTrackState............................................................................................................1396
Asse di posizionamento - Informazione e conversione...................................................... 1397
_getAxisInternalPosition..................................................................................................... 1397
_getAxisUserPosition......................................................................................................... 1398
_getProgrammedTargetPosition.........................................................................................1399
_setAndGetEncoderValue.................................................................................................. 1401
Asse di posizionamento - Osservazione dei comandi........................................................1404
_bufferAxisCommandId...................................................................................................... 1404
_cancelAxisCommand........................................................................................................1406
_getMotionStateOfAxisCommand...................................................................................... 1408
_getStateOfAxisCommand................................................................................................. 1411
_getStateOfMotionBuffer.................................................................................................... 1413
_removeBufferedAxisCommandId......................................................................................1414
_resetMotionBuffer............................................................................................................. 1416
Asse di posizionamento - Movimento.................................................................................1417
_continue............................................................................................................................ 1417
_disableAxis....................................................................................................................... 1420
_enableAxis........................................................................................................................ 1425
_executeAxisSafetySbt.......................................................................................................1430
_getAxisStoppingData........................................................................................................ 1434
_homing..............................................................................................................................1438
_move.................................................................................................................................1450
_pos....................................................................................................................................1465
_runMotionInPositionLockedVelocityProfile....................................................................... 1478
_runPositionBasedMotionIn................................................................................................1488
_runPositionLockedVelocityProfile..................................................................................... 1500
_runTimeLockedPositionProfile..........................................................................................1510
_runTimeLockedVelocityProfile.......................................................................................... 1520
_runVelocityBasedMotionIn................................................................................................1530
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
15
Indice del contenuto
2.2.55.15
2.2.55.16
2.2.55.17
2.2.55.18
2.2.56
2.2.56.1
2.2.56.2
2.2.56.3
2.2.56.4
2.2.56.5
2.2.56.6
2.2.56.7
2.2.56.8
2.2.57
2.2.57.1
2.2.57.2
2.2.57.3
2.2.57.4
2.2.57.5
2.2.57.6
2.2.57.7
2.2.57.8
2.2.57.9
2.2.57.10
2.2.57.11
2.2.57.12
2.2.58
2.2.58.1
2.2.58.2
2.2.58.3
2.2.58.4
2.2.58.5
2.2.58.6
2.2.59
2.2.59.1
2.2.59.2
2.2.59.3
2.2.59.4
2.2.59.5
2.2.59.6
2.2.59.7
2.2.59.8
2.2.59.9
2.2.59.10
2.2.59.11
2.2.59.12
2.2.59.13
2.2.59.14
2.2.59.15
2.2.59.16
2.2.59.17
16
_setAxisSTW...................................................................................................................... 1541
_setAxisSafetySbtExtBrakeState....................................................................................... 1543
_stop...................................................................................................................................1545
_stopEmergency.................................................................................................................1556
Asse di posizionamento - Limitazione di pressione............................................................1569
_disableForceLimiting.........................................................................................................1569
_enableForceLimitingByCondition......................................................................................1571
_enableForceLimitingValue................................................................................................ 1583
_enableMotionInPositionLockedForceLimitingProfile.........................................................1586
_enablePositionLockedForceLimitingProfile.......................................................................1589
_enableTimeLockedForceLimitingProfile........................................................................... 1592
_getForceControlDataSetParameter.................................................................................. 1595
_setForceControlDataSetParameter.................................................................................. 1599
Asse di posizionamento - Regolazione di pressione..........................................................1603
_disableVelocityLimiting..................................................................................................... 1603
_enableForceControlByCondition.......................................................................................1605
_enableMotionInPositionLockedVelocityLimitingProfile..................................................... 1618
_enablePositionLockedVelocityLimitingProfile................................................................... 1621
_enableTimeLockedVelocityLimitingProfile........................................................................ 1624
_enableVelocityLimitingValue.............................................................................................1627
_getForceControlDataSetParameter.................................................................................. 1630
_runMotionInPositionLockedForceProfile...........................................................................1634
_runPositionLockedForceProfile.........................................................................................1637
_runTimeLockedForceProfile............................................................................................. 1640
_setForceCommandValue..................................................................................................1643
_setForceControlDataSetParameter.................................................................................. 1646
Asse di posizionamento - Idraulica.....................................................................................1650
_disableQFAxis.................................................................................................................. 1650
_enableQFAxis................................................................................................................... 1658
_getQFAxisDataSetParameter........................................................................................... 1664
_setQFAxisDataSetParameter........................................................................................... 1666
_setQFAxisFCharacteristics............................................................................................... 1668
_setQFAxisQCharacteristics.............................................................................................. 1670
Asse di posizionamento - Correzione e sovrapposizione...................................................1672
_adaptAxisConfigData........................................................................................................1672
_disableAxisAdditiveTorque............................................................................................... 1674
_disableAxisTorqueLimitNegative...................................................................................... 1676
_disableAxisTorqueLimitPositive........................................................................................1678
_disableMonitoringOfEncoderDifference............................................................................1680
_disableMovingToEndStop.................................................................................................1681
_disableTorqueLimiting...................................................................................................... 1683
_enableAxisAdditiveTorque................................................................................................1685
_enableAxisTorqueLimitNegative.......................................................................................1689
_enableAxisTorqueLimitPositive........................................................................................ 1692
_enableMonitoringOfEncoderDifference............................................................................ 1695
_enableMovingToEndStop................................................................................................. 1697
_enableTorqueLimiting....................................................................................................... 1700
_getAxisDataSetParameter................................................................................................ 1703
_homing..............................................................................................................................1711
_redefinePosition................................................................................................................1723
_setAndGetEncoderValue.................................................................................................. 1727
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Indice del contenuto
2.2.59.18
2.2.59.19
2.2.60
2.2.60.1
2.2.60.2
2.2.60.3
2.2.60.4
2.2.60.5
2.2.60.6
2.2.60.7
2.2.60.8
2.2.60.9
2.2.60.10
2.2.60.11
2.2.60.12
2.2.60.13
2.2.61
2.2.61.1
2.2.61.2
2.2.61.3
2.2.62
2.2.62.1
2.2.62.2
2.2.62.3
2.2.62.4
2.2.62.5
2.2.63
2.2.63.1
2.2.63.2
2.2.63.3
2.2.63.4
2.2.63.5
2.2.63.6
2.2.64
2.2.64.1
2.2.64.2
2.2.64.3
2.2.65
2.2.65.1
2.2.65.2
2.2.66
2.2.66.1
2.2.66.2
2.2.66.3
2.2.66.4
2.2.66.5
3
_setAxisDataSetActive....................................................................................................... 1730
_setAxisDataSetParameter................................................................................................ 1732
Asse di posizionamento - Handling di oggetti e allarmi......................................................1741
_cancelAxisCommand........................................................................................................1741
_disableAxisInterface......................................................................................................... 1743
_disableAxisSimulation.......................................................................................................1746
_enableAxisInterface.......................................................................................................... 1748
_enableAxisSimulation....................................................................................................... 1751
_enableDistributedMotionDelayValueCalculation...............................................................1753
_getAxisErrorNumberState.................................................................................................1755
_getAxisErrorState............................................................................................................. 1756
_getStateOfMotionBuffer.................................................................................................... 1760
_resetAxis...........................................................................................................................1761
_resetAxisConfigDataBuffer............................................................................................... 1763
_resetAxisError...................................................................................................................1764
_resetMotionBuffer............................................................................................................. 1766
Oggetto regolatore - Osservazione dei comandi................................................................1767
_bufferControllerObjectCommandId...................................................................................1767
_getStateOfControllerObjectCommand..............................................................................1769
_removeBufferedControllerObjectCommandId.................................................................. 1771
Oggetto regolatore - Handling di oggetti e allarmi..............................................................1772
_getControllerObjectErrorNumberState............................................................................. 1772
_getControllerObjectErrorState.......................................................................................... 1773
_resetControllerObject........................................................................................................1776
_resetControllerObjectConfigDataBuffer............................................................................ 1778
_resetControllerObjectError................................................................................................1779
Oggetto regolatore - Funzioni regolatore........................................................................... 1781
_changeEnableModeOfControllerObjectIn.........................................................................1781
_disableControllerObject.................................................................................................... 1784
_disableControllerObjectIn................................................................................................. 1786
_enableControllerObject.....................................................................................................1788
_enableControllerObjectIn..................................................................................................1789
_setControllerObjectPIDControl......................................................................................... 1791
Sensore - Osservazione dei comandi................................................................................ 1797
_bufferSensorCommandId................................................................................................. 1797
_getStateOfSensorCommand............................................................................................ 1799
_removeBufferedSensorCommandId................................................................................. 1801
Sensore - Manipolazione del valore attuale....................................................................... 1802
_disableSensor...................................................................................................................1802
_enableSensor................................................................................................................... 1804
Sensore - Handling di oggetti e allarmi.............................................................................. 1805
_getSensorErrorNumberState............................................................................................ 1805
_getSensorErrorState.........................................................................................................1806
_resetSensor...................................................................................................................... 1809
_resetSensorConfigDataBuffer...........................................................................................1811
_resetSensorError.............................................................................................................. 1812
Funzioni di sistema - TP TControl........................................................................................................ ..1815
3.1
3.1.1
Tecnologia..........................................................................................................................1815
Canale di temperatura - Identificazione..............................................................................1815
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
17
Indice del contenuto
3.1.1.1
3.1.1.2
3.1.1.3
3.1.1.4
3.1.1.5
3.1.1.6
3.1.1.7
3.1.2
3.1.2.1
3.1.2.2
3.1.2.3
3.1.2.4
3.1.2.5
3.1.2.6
3.1.3
3.1.3.1
3.1.3.2
3.1.3.3
3.1.3.4
3.1.3.5
3.1.3.6
3.1.3.7
3.1.3.8
3.1.3.9
3.1.3.10
3.1.3.11
3.1.3.12
3.1.3.13
3.1.3.14
3.1.3.15
3.1.3.16
3.1.3.17
3.1.3.18
3.1.4
3.1.4.1
3.1.4.2
3.1.4.3
3.1.4.4
18
_calculateTControllerParameter.........................................................................................1815
_forceTControllerIdentification............................................................................................1818
_setTControllerActualIdentificationType.............................................................................1820
_setTControllerIdentificationModifiedTangentMethodParameter....................................... 1822
_setTControllerIdentificationModifiedTangentMethodProcessParameter.......................... 1825
_setTControllerIdentificationStandardTangentMethodParameter...................................... 1827
_setTControllerIdentificationStandardTangentMethodProcessParameter......................... 1830
Canale di temperatura - Handling di oggetti e allarmi........................................................ 1832
_getTControllerErrorNumberState......................................................................................1832
_getTControllerErrorState.................................................................................................. 1833
_resetTController................................................................................................................1836
_resetTControllerConfigDataBuffer.................................................................................... 1838
_resetTControllerError........................................................................................................1839
_setTControllerOperatingMode.......................................................................................... 1841
Canale di temperatura - Funzioni parametri.......................................................................1851
_copyTControllerActual...................................................................................................... 1851
_copyTControllerShadow................................................................................................... 1853
_setTControllerControlRangeParameter............................................................................ 1855
_setTControllerCycleParameter......................................................................................... 1857
_setTControllerCycleParameterSecondary........................................................................ 1859
_setTControllerDPIDParameter..........................................................................................1861
_setTControllerDPIDParameterSecondary........................................................................ 1864
_setTControllerInputDisplayValueParameter..................................................................... 1867
_setTControllerInputFilterParameter.................................................................................. 1869
_setTControllerInputGradientCheckParameter.................................................................. 1871
_setTControllerInputLimitCheckParameter........................................................................ 1874
_setTControllerLowerPlausibilityParameter....................................................................... 1878
_setTControllerLowerPlausibilityParameterSecondary...................................................... 1881
_setTControllerPWMParameter......................................................................................... 1884
_setTControllerPWMParameterSecondary........................................................................ 1886
_setTControllerProcessModeParameter............................................................................ 1888
_setTControllerUpperPlausibilityParameter....................................................................... 1891
_setTControllerUpperPlausibilityParameterSecondary...................................................... 1894
Canale di temperatura - Funzioni di controllo.....................................................................1897
_setTControllerIntegrator....................................................................................................1897
_setTControllerIntegratorSecondary.................................................................................. 1899
_setTControllerManualOutputValue................................................................................... 1901
_setTControllerSetpoint......................................................................................................1903
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Avvertenze di sicurezza di base
1.1
1
Avvertenze di sicurezza generali
AVVERTENZA
Pericolo di morte in caso di inosservanza delle avvertenze di sicurezza e dei rischi residui
L'inosservanza delle avvertenze di sicurezza e dei rischi residui contenute nella relativa
documentazione hardware può avere come conseguenza incidenti che possono provocare
gravi lesioni o la morte.
● Rispettare le avvertenze di sicurezza contenute nella documentazione hardware.
● Nella valutazione dei rischi occorre tenere conto dei rischi residui.
AVVERTENZA
Pericolo di morte per malfunzionamenti della macchina dovuti a parametrizzazione errata o
modificata
Una parametrizzazione errata o modificata può provocare malfunzionamenti delle
macchine con conseguente pericolo di lesioni che possono mettere anche in pericolo la
vita della persone.
● Proteggere le parametrizzazioni da ogni accesso non autorizzato.
● Gestire gli eventuali malfunzionamenti con provvedimenti adeguati (ad es. ARRESTO
DI EMERGENZA oppure OFF DI EMERGENZA).
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
19
Avvertenze di sicurezza di base
1.2 Indicazioni di sicurezza -
1.2
Indicazioni di sicurezza
Nota
Indicazioni di sicurezza
Siemens commercializza prodotti di automazione e di azionamento per la sicurezza
industriale che contribuiscono al funzionamento sicuro di impianti, soluzioni, macchinari,
apparecchiature e/o reti. Questi prodotti sono componenti essenziali di una concezione
globale di sicurezza industriale. In quest’ottica i prodotti Siemens sono sottoposti ad un
processo continuo di sviluppo. Consigliamo pertanto di controllare regolarmente la
disponibilità di aggiornamenti relativi ai prodotti.
Per il funzionamento sicuro di prodotti e soluzioni Siemens è necessario adottare idonee
misure preventive (ad es. un concetto di protezione di cella) e integrare ogni componente in
un concetto di sicurezza industriale globale all’avanguardia. In questo senso si devono
considerare anche gli eventuali prodotti impiegati di altri costruttori. Per ulteriori informazioni
sulla sicurezza industriale, vedere http://www.siemens.com/industrialsecurity.
Per restare informati sugli aggiornamenti cui vengono sottoposti i nostri prodotti,
suggeriamo di iscriversi ad una newsletter specifica del prodotto. Per ulteriori informazioni,
vedere http://support.automation.siemens.com
AVVERTENZA
Pericolo a causa di stati operativi non sicuri dovuti a manipolazione del software
Qualsiasi alterazione del software (ad es. virus, cavalli di Troia, malware, bug) può
provocare stati operativi non sicuri dell'impianto e di conseguenza il rischio di morte, lesioni
gravi e danni materiali.
● Mantenere aggiornato il software.
Ulteriori informazioni e newsletter si trovano all'indirizzo:
http://support.automation.siemens.com
● Integrare i componenti di automazione e azionamento in un sistema coerente di
Industrial Security dell'impianto o della macchina in base allo stato attuale della tecnica.
Per maggiori informazioni consultare il sito:
http://www.siemens.com/industrialsecurity
● Tutti i prodotti utilizzati vanno considerati nell'ottica di questo sistema coerente di
Industrial Security.
20
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
2
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1
PLCopen
2.1.1
MultiAxis
2.1.1.1
_MC_CamIn
Il blocco funzionale _MC_CamIn avvia un sincronismo camma elettronica tra un oggetto master e un
asse slave.
Il profilo della camma elettronica può essere messo in scala e/o traslato in altra posizione e, inoltre,
può essere eseguito a scelta una volta oppure periodicamente.
L'oggetto sincrono dell'asse slave deve essere interconnesso con la camma elettronica selezionata e
con l'oggetto master selezionato.
Con i parametri dinamici 'velocity', 'acceleration', 'deceleration' e 'jerk' viene determinato il
comportamento dinamico dell'asse slave durante la sincronizzazione.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● TO Sincronismo, Camma elettronica
● oppure la Guida in linea
Parametro:
master
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento sull'oggetto slave (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_CamIn è utilizzabile in riferimento all'oggetto master sugli oggetti tecnologici
seguenti:
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
● Encoder esterni (externalEncoderType)
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
21
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
slave
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
2
Indicazione del riferimento sull'asse slave (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_CamIn è utilizzabile in riferimento all'asse slave sugli oggetti tecnologici
seguenti:
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione sincroni (_pathAxis)
camTable
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_MC_CAM_REF
Indice parametri:
3
Indicazione del riferimento della camma elettronica (nome della camma elettronica).
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
L'asse slave viene sincronizzato con l'oggetto master interconnesso con un fronte di salita su questo
ingresso.
masterOffset (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0.0
Indicazione della traslazione dei valori master nelle coordinate dell'oggetto master.
slaveOffset (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0.0
Indicazione della traslazione dei valori slave nelle coordinate dell'asse slave.
22
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
masterScaling (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
1.0
Indicazione della messa in scala dei valori master nelle coordinate dell'oggetto master.
slaveScaling (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
1.0
Indicazione della messa in scala dei valori slave nelle coordinate dell'asse slave.
masterAbsolute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
TRUE
Indicazione sulla valutazione dei valori master.
Con TRUE i valori master vengono utilizzati come valori assoluti nel campo di definizione della camma
elettronica.
Con FALSE i valori master vengono valutati in modo relativo a partire dal valore iniziale della camma
elettronica.
slaveAbsolute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
TRUE
Indicazione sulla valutazione dei valori slave.
Con TRUE i valori slave vengono utilizzati come valori assoluti nel campo valori della camma
elettronica.
Con FALSE i valori slave vengono valutati relativamente a partire dal valore iniziale della camma
elettronica.
Durante la sincronizzazione l'asse slave copre inoltre la differenza di percorso tra l'inizio della camma
elettronica e il valore di avvio della stessa.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
23
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
cyclicMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
TRUE
Indicazione per la modalità di elaborazione della camma elettronica.
Con TRUE la camma elettronica viene ripetuta dopo ogni raggiungimento del suo punto finale.
Con FALSE il blocco funzionale termina dopo una sola sessione di lavoro della camma elettronica.
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della velocità di sincronizzazione massima.
Il parametro viene tenuto in considerazione solo con 'mode' = IMMEDIATELY_BY_TIME_PROFILE.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema 'userdefault.syncdynamics.velocity' dell'oggetto sincrono interconnesso.
acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dell'accelerazione massima di sincronizzazione.
Il parametro viene tenuto in considerazione solo con 'mode' = IMMEDIATELY_BY_TIME_PROFILE.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema 'userdefault.syncdynamics.positiveaccel' dell'oggetto sincrono interconnesso.
deceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della decelerazione massima di sincronizzazione.
Il parametro viene tenuto in considerazione solo con 'mode' = IMMEDIATELY_BY_TIME_PROFILE.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema 'userdefault.syncdynamics.negativeAccel' dell'oggetto sincrono interconnesso.
24
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
jerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dello strappo massimo di sincronizzazione.
Il parametro viene tenuto in considerazione solo con 'mode' = IMMEDIATELY_BY_TIME_PROFILE.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore uguale a zero l'asse slave si sposta senza limitazione di strappo lungo
un profilo di velocità trapezoidale.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero vengono utilizzati i valori preimpostati nelle variabili di
sistema 'userdefault.syncdynamics.positiveaccelstartjerk',
'userdefault.syncdynamics.positiveaccelendjerk', 'userdefault.syncdynamics.negativeaccelstartjerk' e
'userdefault.syncdynamics.negativeaccelendjerk' dell'oggetto sincrono interconnesso.
Nota
Per l'attivazione della limitazione di strappo, il dato di configurazione
'SyncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization' sull'oggetto sincrono deve essere impostato su
'YES'. In caso contrario l'indicazione del parametro per 'jerk' viene ignorata e viene utilizzato sempre
un profilo di velocità trapezoidale.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
25
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
mode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_MC_CamInMode
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
_MC_CamInMode
USER_DEFAULT (0)
Utilizza valore predefinito da configurazione assi
IMMEDIATELY_BY_TIME_PROFILE (1)
Sincronizzazione immediata nell'indicazione del
tempo
Indicazione del tipo del parametro di sincronizzazione.
Con USER_DEFAULT vengono applicate le impostazioni di sincronizzazione delle variabili di sistema
'userDefault' ('cammingSettings', 'syncDynamics', ... ) dell'oggetto sincrono. Sono esclusi i valori
impostati agli ingressi 'MasterAbsolute' (variabile di sistema
'userDefault.cammingSettings.masterMode'), 'SlaveAbsolute' (variabile di sistema
'userDefault.cammingSettings.slaveMode') e 'CyclicMode' (variabile di sistema
'userDefault.cammingSettings.cammingMode').
Con IMMEDIATELY_BY_TIME_PROFILE la sincronizzazione viene eseguita dopo il tempo tenendo
conto dei valori dinamici impostati nel blocco funzionale.
Il sincronismo viene comandato con i parametri 'userDefault.syncprofile.syncprofilereference' uguale a
'RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME',
'userDefault.cammingsettings.synchronizingmode' uguale a 'IMMEDIATELY' e
'userDefault.cammingsettings.synchronizingdirection' uguale a 'SYSTEM_DEFINED'.
inSync
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione del sincronismo dell'oggetto master e dell'asse slave.
Con TRUE l'asse slave si trova in sincronismo con l'oggetto master.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
26
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse slave.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
27
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
endOfProfile
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
23
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione della fine di un profilo di camma elettronica.
Con TRUE è stato attraversato il campo di definizione del profilo di camma elettronica.
28
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
2.1.1.2
_MC_CamOut
Il blocco funzionale _MC_CamOut termina un sincronismo camma elettronica e arresta l'asse slave.
Le condizioni di disaccoppiamento possono essere impostate nella variabile di sistema
'userdefault.cammingSettings' dell'oggetto sincrono interconnesso.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● TO Sincronismo, Camma elettronica
● oppure la Guida in linea
Parametro:
slave
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Indicazione del riferimento sull'asse slave (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_CamOut è utilizzabile in riferimento all'asse slave sugli oggetti tecnologici
seguenti:
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione sincroni (_pathAxis)
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Il sincronismo dell'asse slave con l'oggetto master interconnesso viene terminato con un fronte di
salita su questo ingresso.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE l'asse slave viene disaccoppiato dall'oggetto master interconnesso.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
29
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse slave.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
30
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
31
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
2.1.1.3
_MC_GearIn
Il blocco funzionale _MC_GearIn avvia un sincronismo del riduttore tra un oggetto master e un asse
slave.
Il rapporto di riduzione del cambio viene impostato in forma di frazione. L'oggetto sincrono dell'asse
slave deve essere interconnesso con l'oggetto master prescelto. Con i parametri dinamici 'velocity',
'acceleration', 'deceleration' e 'jerk' viene determinato il comportamento dinamico dell'asse slave
durante la sincronizzazione.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● TO Sincronismo, Camma elettronica
● oppure la Guida in linea
Parametro:
master
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento sull'oggetto slave (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_GearIn è utilizzabile in riferimento all'oggetto master sugli oggetti tecnologici
seguenti:
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
● Encoder esterni (externalEncoderType)
slave
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
2
Indicazione del riferimento sull'asse slave (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_GearIn è utilizzabile in riferimento all'asse slave sugli oggetti tecnologici
seguenti:
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione sincroni (_pathAxis)
32
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
L'asse slave viene sincronizzato con l'oggetto master interconnesso con un fronte di salita su questo
ingresso.
ratioNumerator (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del contatore del fattore di riduzione.
ratioDenominator (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del denominatore del fattore di riduzione.
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della velocità di sincronizzazione massima.
Il parametro viene tenuto in considerazione solo con 'mode' = IMMEDIATELY_BY_TIME_PROFILE.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema 'userdefault.syncdynamics.velocity' dell'oggetto sincrono interconnesso.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
33
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dell'accelerazione massima di sincronizzazione.
Il parametro viene tenuto in considerazione solo con 'mode' = IMMEDIATELY_BY_TIME_PROFILE.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema 'userdefault.syncdynamics.positiveaccel' dell'oggetto sincrono interconnesso.
deceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della decelerazione massima di sincronizzazione.
Il parametro viene tenuto in considerazione solo con 'mode' = IMMEDIATELY_BY_TIME_PROFILE.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema 'userdefault.syncdynamics.negativeAccel' dell'oggetto sincrono interconnesso.
jerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dello strappo massimo di sincronizzazione.
Il parametro viene tenuto in considerazione solo con 'mode' = IMMEDIATELY_BY_TIME_PROFILE.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore uguale a zero l'asse slave si sposta senza limitazione di strappo lungo
un profilo di velocità trapezoidale.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero vengono utilizzati i valori preimpostati nelle variabili di
sistema 'userdefault.syncdynamics.positiveaccelstartjerk',
'userdefault.syncdynamics.positiveaccelendjerk', 'userdefault.syncdynamics.negativeaccelstartjerk' e
'userdefault.syncdynamics.negativeaccelendjerk' dell'oggetto sincrono interconnesso.
Nota
Per l'attivazione della limitazione di strappo, il dato di configurazione
'SyncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization' sull'oggetto sincrono deve essere impostato su
'YES'. In caso contrario l'indicazione del parametro per 'jerk' viene ignorata e viene utilizzato sempre
un profilo di velocità trapezoidale.
34
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
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Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
phaseShift (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0.0
Indicazione dello spostamento di fase riferito al valore master nel sincronismo.
absolute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
TRUE
Indicazione sul tipo di riduttore.
Con TRUE il sincronismo del cambio elettronico avviene con riferimento assoluto al punto zero degli
assi interessati. Uno spostamento di fase è impostabile con l'impostazione del parametro 'phaseShift'.
Con FALSE il sincronismo del cambio elettronico avviene con riferimento relativo alla posizione di start
o alla posizione sincrona.
Uno spostamento di fase nel parametro 'phaseShift' durante la sincronizzazione non determina alcuno
spostamento di posizione dell'asse slave rispetto all'oggetto master.
Lo spostamento di fase viene comunque applicato come spostamento assoluto tra oggetto master e
asse slave (variabile di sistema 'gearingadjustments.master.offset').
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
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35
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
mode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_MC_GearInMode
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
_MC_GearInMode
USER_DEFAULT (0)
Utilizza valore predefinito da configurazione assi
IMMEDIATELY_BY_TIME_PROFILE (1)
Sincronizzazione immediata nell'indicazione del
tempo
Indicazione del tipo del parametro di sincronizzazione.
Con USER_DEFAULT vengono applicate le impostazioni di sincronizzazione delle variabili di sistema
'userDefault' ('gearingSettings', 'syncDynamics', ... ) dell'oggetto sincrono.
Sono esclusi i valori impostati agli ingressi 'absolute' (variabile di sistema
'userDefault.gearingSettings.typeOfGearing'), 'RatioNumerator' (variabili di sistema
'userDefault.gearingSettings.defineMode', 'userDefault.gearingSettings.numerator') e
'RatioDenominator' (variabili di sistema 'userDefault.gearingSettings.defineMode',
'userDefault.gearingSettings.denominator').
Con IMMEDIATELY_BY_TIME_PROFILE la sincronizzazione viene eseguita dopo il tempo tenendo
conto dei valori dinamici impostati nel blocco funzionale.
Il sincronismo viene comandato con i parametri 'userDefault.syncprofile.syncprofilereference' uguale a
'RELATE_SYNC_PROFILE_TO_TIME', 'userDefault.cammingsettings.synchronizingmode' uguale a
'IMMEDIATELY' e 'userDefault.cammingsettings.synchronizingdirection' uguale a
'SYSTEM_DEFINED'.
inGear
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione del sincronismo dell'oggetto master e dell'asse slave.
Con TRUE l'asse slave si trova in sincronismo con l'oggetto master.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
36
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse slave.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
37
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
2.1.1.4
_MC_GearOut
Il blocco funzionale _MC_GearOut termina un cambio elettronico e arresta l'asse slave.
Le condizioni di disaccoppiamento possono essere impostate nella variabile di sistema
'userdefault.gearingSettings' dell'oggetto sincrono interconnesso.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● TO Sincronismo, Camma elettronica
● oppure la Guida in linea
Parametro:
slave
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Indicazione del riferimento sull'asse slave (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_GearOut è utilizzabile in riferimento all'asse slave sugli oggetti tecnologici
seguenti:
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione sincroni (_pathAxis)
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Il sincronismo dell'asse slave con l'oggetto master interconnesso viene terminato con un fronte di
salita su questo ingresso.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE l'asse slave viene disaccoppiato dall'oggetto master interconnesso.
38
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse slave.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
39
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
40
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
2.1.1.5
_MC_Phasing
Il blocco funzionale _MC_Phasing sposta la posizione dell'asse slave rispetto all'oggetto master
interconnesso durante un sincronismo camma elettronica o sincronismo riduttore attivo.
La traslazione può essere eseguita in modo assoluto o relativo rispetto alle traslazioni esistenti.
Con i parametri dinamici 'velocity', 'acceleration', 'deceleration' e 'jerk' viene determinato il
comportamento dinamico del movimento.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● TO Sincronismo, Camma elettronica
● oppure la Guida in linea
Parametro:
master
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento sull'oggetto slave (nome dell'oggetto tecnologico).
Questo parametro al momento è senza funzione. L'asse slave viene sempre traslato rispetto all'attuale
oggetto master del sincronismo.
slave
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
2
Indicazione del riferimento sull'asse slave (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_Phasing è utilizzabile in riferimento all'asse slave sugli oggetti tecnologici
seguenti:
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione sincroni (_pathAxis)
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
41
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
La posizione dell'asse slave viene traslata rispetto alla posizione dell'oggetto master con un fronte di
salita su questo ingresso.
phaseShift (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0.0
Indicazione dello spostamento di fase.
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della velocità massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema 'userdefault.syncdynamics.velocity' dell'oggetto sincrono interconnesso.
acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dell'accelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema 'userdefault.syncdynamics.positiveaccel' dell'oggetto sincrono interconnesso.
42
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
deceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della decelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema 'userdefault.syncdynamics.negativeAccel' dell'oggetto sincrono interconnesso.
jerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dello strappo massimo.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore uguale a zero l'asse slave si sposta senza limitazione di strappo lungo
un profilo di velocità trapezoidale.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero vengono utilizzati i valori preimpostati nelle variabili di
sistema 'userdefault.syncdynamics.positiveaccelstartjerk',
'userdefault.syncdynamics.positiveaccelendjerk', 'userdefault.syncdynamics.negativeaccelstartjerk' e
'userdefault.syncdynamics.negativeaccelendjerk' dell'oggetto sincrono interconnesso.
absolute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
TRUE
Indicazione del tipo di spostamento di fase.
Con TRUE viene applicato lo spostamento di fase come valore assoluto.
Con FALSE lo spostamento di fase viene sommato ad una traslazione esistente.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE l'oggetto master e l'asse slave sono stati traslati l'uno verso l'altro del valore dello
spostamento di fase.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
43
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse slave.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato. La
descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
44
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.1 MultiAxis
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
45
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2
SingleAxis
2.1.2.1
_MC_Home
Il blocco funzionale _MC_Home crea una relazione di posizione tra il controllo e la meccanica
mediante un sistema di misura.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'oggetto tecnologico (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_Home è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
● Encoder esterni (externalEncoderType)
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale
Il processo di ricerca del punto di riferimento viene avviato con un fronte di salita su questo ingresso.
position (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0.0
Indicazione della posizione sul punto di riferimento o del valore di impostazione o di correzione della
posizione.
46
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
homingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_MC_HomingMode
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
ACTIVE_HOMING
_MC_HomingMode
ACTIVE_HOMING (1)
Ricerca attiva del punto di riferimento
PASSIVE_HOMING (2)
Ricerca al volo del punto di riferimento
DIRECT_HOMING (3)
Ricerca diretta del punto di riferimento
DIRECT_HOMING_RELATIVE (4)
Impostazione relativa del valore di posizione
corrente
ENABLE_OFFSET_OF_ABSOLUTE_ENCODER
(5)
Regolazione dell'encoder assoluto
Indicazione della modalità di ricerca del punto di riferimento.
Con il parametro 'homingMode' viene definito solo il tipo di ricerca del punto di riferimento. Il processo
di ricerca del punto di riferimento stesso si svolge in conformità alla configurazione dell'encoder
sull'asse.
Con ACTIVE_HOMING viene avviata un'operazione attiva di ricerca del punto di riferimento. La
modalità di ricerca del punto di riferimento viene impostata durante la configurazione. Questa modalità
è disponibile solo per gli assi.
Con PASSIVE_HOMING si effettua la ricerca del punto di riferimento con la successiva tacca di zero
che viene superata durante il movimento dell'asse seguente all'inizio della ricerca del punto di
riferimento. Il comando di ricerca del punto di riferimento è in questo caso attivo parallelamente al
movimento. Resta attivo per tutto il tempo di esecuzione della ricerca del punto di riferimento.
Con DIRECT_HOMING avviene l'impostazione diretta della coordinata del punto di riferimento sulla
coordinata corrente dell'asse. Non avviene alcun movimento dell'asse.
Con DIRECT_HOMING_RELATIVE la coordinata del punto di riferimento viene impostata
relativamente sulla coordinata corrente dell'asse. Non avviene alcun movimento dell'asse.
Con ENABLE_OFFSET_OF_ABSOLUTE_ENCODER l'offset viene calcolato in aggiunta a quello già
presente nel sistema. L'offset complessivo viene salvato in NVRAM ed è conservato in memoria
anche dopo lo spegnimento del controllore. Dopo il caricamento di un nuovo progetto nel controllo,
l'offset memorizzato non è più disponibile.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE la ricerca del punto di riferimento dell'asse è stata terminata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
47
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato. La
descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
48
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'.
Il codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
49
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.2
_MC_MoveAbsolute
Il blocco funzionale _MC_MoveAbsolute avvia un movimento di posizionamento di un asse verso una
posizione assoluta.
Con i parametri dinamici 'velocity', 'acceleration', 'deceleration' e 'jerk' viene determinato il
comportamento dinamico del processo di movimento.
Un comando di movimento attivo viene sostituito dal blocco funzionale.
Al termine del movimento di posizionamento l'asse si ferma.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'asse (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_MoveAbsolute è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Il procedimento di posizionamento viene avviato con un fronte di salita su questo ingresso.
position (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0.0
Indicazione della posizione finale assoluta del movimento.
50
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della velocità massima.
La velocità viene raggiunta in funzione del percorso di traslazione, dell'accelerazione e dello strappo
impostati.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.velocity'.
acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dell'accelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.positiveaccel'.
deceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della decelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.negativeaccel'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
51
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
jerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dello strappo massimo.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore uguale a zero l'asse si sposta senza limitazione di strappo lungo un
profilo di velocità trapezoidale.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero vengono utilizzati i valori preimpostati nelle variabili di
sistema asse 'userdefaultdynamics.profile', 'userdefaultdynamics.positiveaccelstartjerk',
'userdefaultdynamics.positiveaccelendjerk', 'userdefaultdynamics.negativeaccelstartjerk' e
'userdefaultdynamics.negativeaccelendjerk'.
direction (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_MC_Direction
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
_MC_Direction
USER_DEFAULT (0)
Valore predefinito da configurazione assi
POSITIVE (1)
Direzione positiva
SHORTEST_WAY (2)
Percorso più breve
NEGATIVE (3)
Direzione negativa
EFFECTIVE (4)
Direzione corrente
Indicazione della direzione del movimento
Con USER_DEFAULT viene utilizzata la direzione preimpostata nella variabile di sistema asse
'userDefaultDynamics.direction'.
Con POSITIVE la traslazione dell'asse avviene sul sistema di coordinate dell'asse in direzione positiva.
Con SHORTEST_WAY la traslazione dell'asse modulo avviene in direzione del percorso più breve.
Con NEGATIVE la traslazione dell'asse avviene sul sistema di coordinate dell'asse in direzione
negativa.
Con EFFECTIVE la traslazione dell'asse avviene nell'ultima direzione di rotazione/del movimento
programmata.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE viene raggiunta la posizione finale programmata.
52
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
53
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
54
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.3
_MC_MoveAdditive
Il blocco funzionale _MC_MoveAdditive posiziona un asse in modo relativo rispetto alla posizione
finale del comando di posizionamento attivo.
Con il blocco funzionale è possibile correggere la posizione finale del comando di posizionamento
precedente di un percorso impostato sull'ingresso 'distance'.
Con i parametri dinamici 'velocity', 'acceleration', 'deceleration' e 'jerk' viene determinato il
comportamento dinamico del processo di movimento. Un comando di movimento attivo viene
sostituito dal blocco funzionale. Al termine del movimento di posizionamento l'asse si ferma.
Nota
Il blocco funzionale _MC_MoveAdditive si comporta come il blocco funzionale _MC_MoveRelative se
l'asse è fermo all'avvio del job oppure se un comando di movimento attivo senza posizione finale
definita viene sostituito dal blocco funzionale. La posizione finale in questo caso dipende dalla
posizione dell'asse al momento della sostituzione e dal percorso aggiuntivo 'distance' da effettuare.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'asse (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_MoveAdditive è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Il procedimento di posizionamento viene avviato con un fronte di salita su questo ingresso.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
55
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
distance (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0.0
Indicazione del percorso supplementare da effettuare.
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della velocità massima.
La velocità viene raggiunta in funzione del percorso di traslazione, dell'accelerazione e dello strappo
impostati.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.velocity'.
acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dell'accelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.positiveaccel'.
deceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della decelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.negativeaccel'.
56
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
jerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dello strappo massimo.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore uguale a zero l'asse si sposta senza limitazione di strappo lungo un
profilo di velocità trapezoidale.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero vengono utilizzati i valori preimpostati nelle variabili di
sistema asse 'userdefaultdynamics.profile', 'userdefaultdynamics.positiveaccelstartjerk',
'userdefaultdynamics.positiveaccelendjerk', 'userdefaultdynamics.negativeaccelstartjerk' e
'userdefaultdynamics.negativeaccelendjerk'.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE viene raggiunta la posizione finale risultante.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
57
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale è stato interrotto a causa di un errore nell'elaborazione del comando
oppure da un comando parallelo.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
58
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.4
_MC_MoveRelative
Il blocco funzionale _MC_MoveRelative posiziona un asse in modo relativo rispetto alla posizione
attuale dell'asse.
Se l'asse è già in movimento all'avvio del job, la posizione viene utilizzata come posizione iniziale
presente all'interno del sistema all'inizio dell'elaborazione del job.
Va tenuto presente che tra l'elaborazione del blocco funzionale e l'esecuzione del movimento è
presente un tempo di reazione programmato dal task utente nel blocco funzionale e dipendente dal
clock di interpolazione impostato.
Con i parametri dinamici 'velocity', 'acceleration', 'deceleration' e 'jerk' viene determinato il
comportamento dinamico del processo di movimento. Un comando di movimento attivo viene
sostituito dal blocco funzionale. Al termine del movimento di posizionamento l'asse si ferma.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'asse (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_MoveRelative è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Il procedimento di posizionamento viene avviato con un fronte di salita su questo ingresso.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
59
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
distance (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0.0
Indicazione del percorso da effettuare.
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della velocità massima.
La velocità viene raggiunta in funzione del percorso di traslazione, dell'accelerazione e dello strappo
impostati.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.velocity'.
acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dell'accelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.positiveaccel'.
deceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della decelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.negativeaccel'.
60
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
jerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dello strappo massimo.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore uguale a zero l'asse si sposta senza limitazione di strappo lungo un
profilo di velocità trapezoidale.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero vengono utilizzati i valori preimpostati nelle variabili di
sistema asse 'userdefaultdynamics.profile', 'userdefaultdynamics.positiveaccelstartjerk',
'userdefaultdynamics.positiveaccelendjerk', 'userdefaultdynamics.negativeaccelstartjerk' e
'userdefaultdynamics.negativeaccelendjerk'.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE viene raggiunta la posizione finale risultante.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
61
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
62
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.5
_MC_MoveSuperimposed
Il blocco funzionale _MC_MoveSuperImposed avvia un movimento di posizionamento relativo al
movimento di posizionamento attivo di un asse.
Ciò consente di realizzare un posizionamento sovrapposto di un asse, ad es. per la correzione delle
tacche di sincronizzazione.
Con i parametri dinamici 'VelocityDiff', 'Acceleration', 'Deceleration', 'Jerk' viene determinato il
comportamento dinamico del processo di movimento. Un comando di movimento attivo (movimento
principale) non viene sostituito dal blocco funzionale.
Nota
Un movimento di posizionamento sovrapposto attivo viene sostituito mediante un riavvio del blocco
funzionale _MC_MoveSuperImposed. Il percorso residuo del movimento di posizionamento
sovrapposto sostituito va perso.
Per il procedimento di posizionamento sovrapposto viene aumentata la velocità dell'asse.
Il movimento base dell'asse pertanto non deve svolgersi già con la velocità massima ammessa.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'asse (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_MoveSuperImposed è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
63
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Il procedimento di posizionamento viene avviato con un fronte di salita su questo ingresso.
distance (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0.0
Indicazione del percorso supplementare da effettuare.
velocityDiff (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della velocità massima del movimento sovrapposto.
La velocità viene raggiunta in funzione del percorso di traslazione, dell'accelerazione e dello strappo
impostati.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.velocity'.
acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dell'accelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.positiveaccel'.
64
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
deceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della decelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.negativeaccel'.
jerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dello strappo massimo.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore uguale a zero l'asse si sposta senza limitazione di strappo lungo un
profilo di velocità trapezoidale.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero vengono utilizzati i valori preimpostati nelle variabili di
sistema asse 'userdefaultdynamics.profile', 'userdefaultdynamics.positiveaccelstartjerk',
'userdefaultdynamics.positiveaccelendjerk', 'userdefaultdynamics.negativeaccelstartjerk' e
'userdefaultdynamics.negativeaccelendjerk'.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE il movimento sovrapposto dell'asse è stato terminato.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
65
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
66
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.6
_MC_MoveVelocity
La funzione tecnologica _MC_MoveVelocity accelera o decelera un asse fino a raggiungere una
velocità di riferimento.
Con i parametri dinamici 'acceleration', 'deceleration' e 'jerk' viene determinato il comportamento
dinamico del processo di movimento. Se è attivo un override di velocità, la velocità finale viene
calcolata tenendo in considerazione l'override.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'asse (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_MoveVelocity è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi a velocità impostata (driveAxis)
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
L'asse accelera o decelera fino a raggiungere la velocità di riferimento programmata con un fronte di
salita su questo ingresso.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
67
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione del valore di riferimento della velocità.
Se viene indicato un valore maggiore o uguale a zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.velocity'.
acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dell'accelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.positiveaccel'.
deceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della decelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.negativeaccel'.
jerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dello strappo massimo.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore uguale a zero l'asse si sposta senza limitazione di strappo lungo un
profilo di velocità trapezoidale.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero vengono utilizzati i valori preimpostati nelle variabili di
sistema asse 'userdefaultdynamics.profile', 'userdefaultdynamics.positiveaccelstartjerk',
'userdefaultdynamics.positiveaccelendjerk', 'userdefaultdynamics.negativeaccelstartjerk' e
'userdefaultdynamics.negativeaccelendjerk'.
68
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
direction (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_MC_Direction
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
_MC_Direction
USER_DEFAULT (0)
Valore predefinito da configurazione assi
POSITIVE (1)
Direzione positiva
SHORTEST_WAY (2)
Percorso più breve
NEGATIVE (3)
Direzione negativa
EFFECTIVE (4)
Direzione corrente
Indicazione della direzione del movimento
Con USER_DEFAULT viene utilizzata la direzione preimpostata nella variabile di sistema asse
'userDefaultDynamics.direction'.
Con POSITIVE la traslazione dell'asse avviene sul sistema di coordinate dell'asse in direzione positiva.
Con SHORTEST_WAY la traslazione dell'asse modulo avviene in direzione del percorso più breve.
Con NEGATIVE la traslazione dell'asse avviene sul sistema di coordinate dell'asse in direzione
negativa.
Con EFFECTIVE la traslazione avviene nell'ultima direzione di riferimento programmata.
current (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
FALSE
Tipo di impostazione di velocità
Con TRUE la velocità attuale dell'asse viene applicata come velocità di riferimento programmata.
Con FALSE viene utilizzata la velocità di riferimento programmata nell'ingresso 'velocity'.
inVelocity
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE l'asse ha raggiunto la velocità di riferimento programmata. L'uscita rimane invariata fino
all'interruzione del blocco funzionale, indipendentemente dal percorso conclusivo della velocità
dell'asse.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
69
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
70
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
71
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.7
_MC_PositionProfile
Il blocco funzionale _MC_PositionProfile sposta un asse lungo un profilo di posizione preimpostato
come funzione s(t).
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'asse (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_PositionProfile è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
timePosition
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_MC_TP_REF
Indice parametri:
2
Indicazione del riferimento sulla camma elettronica (nome dell'oggetto tecnologico) che descrive il
profilo di posizione.
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Il procedimento di posizionamento viene avviato con un fronte di salita su questo ingresso.
72
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
absolute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
TRUE
Indicazione del tipo di movimento
Con TRUE le posizioni di camma elettronica vengono accostate in modo assoluto.
Con FALSE il profilo di posizione della camma elettronica viene impostato sulla posizione attuale
dell'asse.
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della velocità massima.
La velocità viene raggiunta in funzione del percorso di traslazione, dell'accelerazione e dello strappo
impostati.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.velocity'.
acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dell'accelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.positiveaccel'.
deceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della decelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.negativeaccel'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
73
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
jerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dello strappo massimo.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore uguale a zero l'asse si sposta senza limitazione di strappo lungo un
profilo di velocità trapezoidale.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero vengono utilizzati i valori preimpostati nelle variabili di
sistema asse 'userdefaultdynamics.profile', 'userdefaultdynamics.positiveaccelstartjerk',
'userdefaultdynamics.positiveaccelendjerk', 'userdefaultdynamics.negativeaccelstartjerk' e
'userdefaultdynamics.negativeaccelendjerk'.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE il profilo di posizione è stato allontanato.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse.
74
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
75
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.8
_MC_Power
Il blocco funzionale _MC_Power abilita e/o blocca l'oggetto tecnologico asse oppure l'oggetto
tecnologico encoder esterno.
Se prima della disabilitazione di un asse è possibile una frenatura attiva, questa viene arrestata con la
modalità di stop impostata.
Il blocco funzionale _MC_Power può essere avviato solo una volta per un oggetto tecnologico. L'avvio
di un altro blocco funzionale _MC_Power sullo stesso oggetto tecnologico non è possibile.
I valori dei parametri d'ingresso del blocco funzionale _MC_Power sono modificabili in fase di
esecuzione (runtime). Le modifiche vengono applicate solo in caso di assenza d'errore dei valori di
tutti i parametri d'ingresso.
Nota
Per la modifica dell'oggetto tecnologico durante l'esecuzione del blocco funzionale, il nuovo blocco
funzionale viene applicato solo dopo la disattivazione o il blocco dell'oggetto tecnologico corrente.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni Blocchi funzionali PLCopen
● Manuale di programmazione e d'uso SIMOTION KOP/FUP
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'oggetto tecnologico (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_Power è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi a velocità impostata (driveAxis)
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
● Encoder esterni (externalEncoderType)
76
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
enable (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Con 'enable' = TRUE l'asse viene abilitato o l'encoder esterno attivato. Se ciò non è immediatamente
possibile, il tentativo di impostazione delle abilitazioni viene ripetuto finché è impostato 'enable'.
Con 'enable' = FALSE l'asse viene bloccato o l'encoder esterno disattivato.
In funzione del parametro d'ingresso 'stopMode', l'asse può essere arrestato prima della revoca delle
abilitazioni programmate nel parametro d'ingresso 'disableMode' + 'STWBitSet'. Dopo il
raggiungimento del fermo vengono sottratte all'asse le abilitazioni programmate. Il blocco resta attivo
fino all'avvenuta eliminazione di tutte le abilitazioni dell'asse.
mode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_MC_EnableMode
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
ALL
_MC_EnableMode
ALL (0)
Abilitazione del regolatore di posizione e di tutte
le abilitazioni dell'azionamento
DRIVE (3)
Abilitazione di tutte le abilitazioni
dell'azionamento: DRIVE e POWER
BY_STW_BIT (4)
Impostazione dei singoli bit nella parola di
comando dell'azionamento
Indicazione delle abilitazioni da impostare
Con ALL viene impostata l'abilitazione dell'azionamento e della potenza, viene abilitato il regolatore di
posizione e disattivato il funzionamento a seguire.
Con DRIVE si imposta solo l'abilitazione dell'azionamento e della potenza.
Con BY_STW_BIT i bit dell'abilitazione di azionamento e potenza vengono impostati singolarmente
nella parola di comando dell'azionamento.
Nota
L'indicazione delle abilitazioni da impostare non è efficace per gli encoder esterni.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
77
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
stopMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_MC_StopMode
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
WITH_COMMAND_VALUE_ZERO
_MC_StopMode
WITH_COMMAND_VALUE_ZERO (0)
Stop con rampa di arresto di emergenza del
regolatore nel controllore e quindi esclusione
azionamento
WITH_MAXIMAL_DECELERATION (1)
Stop con ritardo max. in IPO e quindi esclusione
azionamento
IN_DEFINED_TIME (2)
Stop in un tempo definito (regolatore o IPO) e
quindi esclusione azionamento
DISABLE_DRIVE_IMMEDIATELY (3)
Eliminazione diretta di tutte le abilitazioni
azionamento, il motore si arresta per inerzia
Indicazione della modalità di stop.
Con WITH_COMMAND_VALUE_ZERO l'asse viene arrestato con una rampa di arresto di emergenza
generata nel regolatore. La rampa viene impostata durante la configurazione dell'asse.
Con WITH_MAXIMAL_DECELERATION l'asse viene arrestato in modo interpolatorio con i massimi
valori dinamici.
Con IN_DEFINED_TIME l'asse viene arrestato entro un tempo preimpostato, indipendentemente dalla
velocità iniziale. Viene utilizzata l'impostazione del tempo di arresto predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.stopTime'.
Con DISABLE_DRIVE_IMMEDIATELY le abilitazioni vengono immediatamente sottratte all'asse,
senza uno stop precedente, secondo il parametro d'ingresso 'disableMode'.
Nota
L'indicazione della modalità di stop non è attiva per encoder esterni.
78
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
disableMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_MC_DisableMode
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
ALL
_MC_DisableMode
ALL (0)
Cancellazione di tutte le abilitazioni del
regolatore di posizione e dell'azionamento
CONTROL (1)
Cancellazione di tutte le abilitazioni del
regolatore di posizione
BY_STW_BIT (2)
Cancellazione dei singoli bit nella parola di
comando dell'azionamento
Indicazione delle abilitazioni da resettare.
Con ALL viene resettata l'abilitazione dell'azionamento e della potenza, viene bloccato il regolatore di
posizione e attivato il funzionamento a seguire.
Con CONTROL viene bloccato il regolatore di posizione e attivato il funzionamento a seguire.
L'abilitazione dell'azionamento e della potenza rimane invariata.
Con BY_STW_BIT i bit dell'abilitazione di azionamento e potenza vengono resettati singolarmente
nella parola di comando dell'azionamento.
Nota
Indicazione delle abilitazioni da resettare non è efficace per gli encoder esterni.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
79
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
STWBitSet (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
WORD
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dei bit da impostare o resettare nella parola di comando dell'azionamento.
Con 'enable' = TRUE tutti i bit a 1 valore nel parametro d'ingresso 'STWBitSet' vengono impostati nella
parola di comando dell'azionamento.
Con 'enable' = FALSE tutti i bit a 1 valore nel parametro d'ingresso 'STWBitSet' vengono resettati nella
parola di comando dell'azionamento.
Bit0 - On / ON
Bit1 - Revoca arresto per inerzia (nessun OFF 2)
Bit2 - Revoca arresto rapido (nessun OFF 3)
Bit3 - Abilita funzionamento
Bit4 - Abilita generatore di rampa
Bit5 - Non congelare generatore di rampa
Bit6 - Abilita valore di riferimento
Nota
L'indicazione dei bit da impostare o resettare nella parola di comando dell'azionamento non è
efficace per gli encoder esterni.
80
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
status
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dello stato di abilitazione dell'asse.
Con TRUE sono impostati tutti i regolatori di posizione e tutte le abilitazioni azionamento. A questo
punto l'asse può muoversi.
Con TRUE si attiva l'encoder esterno.
Con FALSE singole abilitazioni o tutte le abilitazioni non sono impostate.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. La descrizione dell'errore può essere letta
sull'uscita 'errorId'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
81
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione dell'errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con l'uscita 'error'. Il codice di errore
raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
statusMode
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'identità delle abilitazioni attuali con le abilitazioni di riferimento.
82
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.9
_MC_ReadActualPosition
Il blocco funzionale _MC_ReadActualPosition legge la posizione attuale di un asse o di un encoder
esterno.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'oggetto tecnologico (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_ReadActualPosition è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
● Encoder esterni (externalEncoderType)
enable (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale
Il valore sull'uscita 'position' viene aggiornato finché 'enable' è uguale a TRUE.
valid
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Indicazione della validità del valore leggibile sull'uscita 'position'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
83
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione di un errore del blocco funzionale.
Con TRUE si è verificato un errore durante l'inizializzazione del blocco funzionale oppure non è stato
possibile leggere la posizione attuale dell'asse. La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita
'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un codice di errore del blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con l'uscita 'error'.
position
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0.0
Visualizzazione della posizione attuale dell'asse (positioningState.actualPosition) o dell'encoder
esterno (motionState.position).
84
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.10
_MC_ReadAxisError
Il blocco funzionale _MC_ReadAxisError legge lo stato di errore di un asse o di un encoder esterno.
Lo stato di errore è una rappresentazione a 32 bit di tutti gli allarmi presenti sull'oggetto tecnologico.
Questi errori possono essere stati generati da altri blocchi funzionali.
Nota
La codifica bit degli allarmi è visibile come appartenenza al gruppo di allarmi nella progettazione
degli allarmi per ciascun oggetto tecnologico in SIMOTION SCOUT.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'oggetto tecnologico (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_ReadAxisError è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi a velocità impostata (driveAxis)
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis) (gli allarmi in oggetti sincroni subordinati vengono visualizzati
impostando il bit 20 di 'axisErrorId')
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
● Encoder esterni (externalEncoderType)
enable (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Il valore sull'uscita 'axisErrorId' viene aggiornato finché 'enable' è uguale a TRUE.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
85
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
valid
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Indicazione della validità del valore leggibile sull'uscita 'axisErrorId'.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale.
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un codice di errore del blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con l'uscita 'error'.
Nota
Il numero di errore corrisponde ad un errore dell'elenco dei valori di ritorno della funzione nella
funzione di sistema _move.
86
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
axisErrorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dello stato di errore dell'asse e/o dell'encoder esterno.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
87
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.11
_MC_ReadBoolParameter
Il blocco funzionale _MC_ReadBoolParameter legge il valore di diversi parametri di un asse o di un
encoder esterno. Ciascun parametro è identificato con un numero.
Il valore di ritorno del parametro viene convertito nel tipo di dati del blocco funzionale (BOOL); ciò
significa che i valori di tipo di dati LREAL vengono convertiti in FALSE se il valore è esattamente 0.0 e
in TRUE in tutti gli altri casi.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'oggetto tecnologico (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_ReadBoolParameter è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi a velocità impostata (driveAxis)
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
enable (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Il valore sull'uscita 'value' viene aggiornato finché 'enable' è uguale a TRUE.
88
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
parameterNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
INT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del numero del parametro da selezionare.
Per gli assi:
Con 4 viene letto lo stato di attivazione del finecorsa software.
Con 6 viene letto lo stato di attivazione della sorveglianza dell'errore d'inseguimento.
valid
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Indicazione della validità del valore leggibile sull'uscita 'value'.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. La descrizione dell'errore può essere letta
sull'uscita 'errorId'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
89
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un codice di errore del blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con l'uscita 'error'.
Nota
Il numero di errore corrisponde ad un errore dell'elenco dei valori di ritorno della funzione nella
funzione di sistema _move.
value
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione del valore del parametro.
90
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.12
_MC_ReadParameter
Il blocco funzionale _MC_ReadParameter legge il valore di diversi parametri di un asse o di un
encoder esterno. Ciascun parametro è identificato con un numero.
Il valore di ritorno del parametro viene convertito nel tipo di dati del blocco funzionale (LREAL); ciò
significa che i valori del tipo di dati BOOL vengono convertiti in 0.0 con FALSE e in 1.0 con TRUE.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'oggetto tecnologico (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_ReadParameter è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi a velocità impostata (driveAxis)
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
● Encoder esterni (externalEncoderType)
enable (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale
Il valore sull'uscita 'value' viene aggiornato finché Enable è uguale a TRUE.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
91
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
parameterNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
INT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del numero del parametro da selezionare.
Per gli assi:
Con 1 viene letta la posizione di riferimento dell'asse.
Con 2 viene letta la posizione del finecorsa software positivo. Con finecorsa inattivo viene emesso il
valore 'LREAL' massimo possibile.
Con 3 viene letta la posizione del finecorsa software negativo. Con finecorsa inattivo viene emesso il
valore 'LREAL' minimo possibile.
Con 7 viene letto l'errore d'inseguimento massimo ammesso.
Con 8 viene letta la velocità massima ammessa dell'asse.
Con 10 viene letta la velocità attuale dell'asse.
Con 11 viene letta la velocità di riferimento dell'asse.
Con 12 viene letta l'accelerazione massima ammessa dell'asse.
Con 16 viene letto lo strappo massimo ammesso dell'asse.
Per gli encoder esterni:
Con 10 viene letta la velocità attuale misurata dall'encoder esterno.
valid
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Indicazione della validità del valore leggibile sull'uscita 'value'.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
92
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale.
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con l'uscita 'error'.
Il numero di errore corrisponde ad un errore dell'elenco dei valori di ritorno della funzione nella
funzione di sistema _move.
value
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0.0
Indicazione del valore del parametro.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
93
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.13
_MC_ReadStatus
Il blocco funzionale _MC_ReadStatus legge i diversi dati di stato di un asse o di un encoder esterno.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'oggetto tecnologico (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_ReadStatus è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi a velocità impostata (driveAxis)
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
● Encoder esterni (externalEncoderType)
enable (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
I valori sulle uscite di stato vengono aggiornati finché 'enable' è uguale a TRUE.
valid
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Indicazione della validità dei valori leggibili sulle uscite di stato.
94
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con l'uscita 'error'.
Il numero di errore corrisponde ad un errore dell'elenco dei valori di ritorno della funzione nella
funzione di sistema _move.
errorStop
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
FALSE
Per gli assi:
Visualizzazione di un arresto dell'asse attivo causato da un errore.
Per gli encoder esterni:
Visualizzazione di un errore sull'encoder esterno.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
95
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
disabled
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
FALSE
Per gli assi:
Visualizzazione dell'abilitazione mancante dell'asse.
Per gli encoder esterni:
Visualizzazione dell'abilitazione mancante dell'encoder esterno.
stopping
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
FALSE
Per gli assi:
Visualizzazione di uno stop asse regolare attivo.
standStill
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
FALSE
Per gli assi:
Visualizzazione del segnale di arresto dell'asse.
Per gli encoder esterni:
Visualizzazione del segnale di fermo dell'encoder esterno.
discreteMotion
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
FALSE
Per gli assi:
Visualizzazione di un movimento attivo di un asse singolo con la posizione di destinazione discreta.
96
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
continuousMotion
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
FALSE
Per gli assi:
Visualizzazione di un movimento attivo di un asse singolo senza la posizione di destinazione discreta.
synchronizedMotion
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
FALSE
Per gli assi:
Visualizzazione di un sincronismo attivo sull'asse.
homing
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
FALSE
Per gli assi:
Visualizzazione di un'operazione di ricerca del punto di riferimento attiva sull'asse.
Per gli encoder esterni:
Visualizzazione di un'operazione di ricerca del punto di riferimento attiva sull'encoder esterno.
constantVelocity
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
FALSE
Per gli assi:
Visualizzazione della traslazione dell'asse con una velocità costante.
Per gli encoder esterni:
Visualizzazione di una velocità costante, misurata tramite l'encoder esterno.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
97
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
accelerating
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
FALSE
Per gli assi:
Visualizzazione della traslazione dell'asse con una velocità in aumento.
Per gli encoder esterni:
Visualizzazione di una velocità in aumento, misurata tramite l'encoder esterno.
decelerating
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
FALSE
Per gli assi:
Visualizzazione della traslazione dell'asse con una velocità in diminuzione.
Per gli encoder esterni:
Visualizzazione di una velocità in diminuzione, misurata tramite l'encoder esterno.
98
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.14
_MC_Reset
Il blocco funzionale _MC_Reset resetta tutti gli errori confermabili via software di un asse o di un
encoder esterno.
Gli errori più gravi possono essere eliminati disinserendo e reinserendo la tensione di alimentazione o
ricaricando il progetto nell'unità.
Se l'ingresso 'restart' è impostato, l'asse trasferito viene nuovamente inizializzato tramite MC_Reset.
Gli assi che funzionano con encoder incrementali ritornano nello stato "non azzerato".
Il riavvio è legato alla condizione impostata nel dato di configurazione assi 'restartAxisCondition'.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'oggetto tecnologico (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_Reset è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi a velocità impostata (driveAxis)
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis) (inclusi gli oggetti sincroni subordinati)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
● Encoder esterni (externalEncoderType)
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Con un fronte di salita su questo ingresso il blocco funzionale conferma gli errori esistenti su un
oggetto tecnologico trasferito oppure avvia un reset.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
99
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
restart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione del tipo di reset.
Con TRUE viene eseguito un riavvio sull'oggetto tecnologico trasferito e vengono ripresi i dati di
configurazione modificati.
Con FALSE vengono confermati gli allarmi esistenti sull'oggetto tecnologico trasferito.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Gli allarmi sono stati confermati o è stato eseguito il riavvio.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
100
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'.
Il codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
101
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.15
_MC_Stop
Il blocco funzionale _MC_Stop termina tutti i comandi di movimento attivi su un asse e frena l'asse fino
ad arrestarlo. Il blocco funzionale non può essere sostituito o interrotto da nessun altro comando di
movimento; ciò significa che non è possibile avviare un comando di movimento.
Il blocco funzionale viene terminato ('done' uguale a TRUE) se l'asse è fermo e l'ingresso 'execute'
viene resettato su FALSE. In seguito è nuovamente possibile avviare un comando di movimento
sull'asse.
Con i parametri di ingresso 'deceleration' e 'jerk' viene determinato il comportamento dinamico del
processo di arresto.
Se sul parametro di ingresso 'deceleration' o 'jerk' viene indicato un valore numerico non consentito,
_MC_Stop non viene eseguito.
Nota
Il blocco funzionale _MC_Stop ha lo stesso comportamento della funzione di sistema
_stopEmergency.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'asse (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_Stop è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi a velocità impostata (driveAxis)
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
102
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale
L'asse viene arrestato con un fronte di salita su questo ingresso.
deceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della decelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.negativeaccel'.
jerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dello strappo massimo.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
In caso di avvio del blocco funzionale _MC_Stop con uno strappo preimpostato diverso da zero,
durante una fase di accelerazione dell'asse in casi estremi la velocità dell'asse stesso può aumentare
ulteriormente fino a raggiungere la velocità massima configurata per l'azionamento.
Nota
L'asse inizia a decelerare solo quando lo strappo ha ridotto l'accelerazione.
Con l'indicazione di un valore uguale a zero l'asse si sposta senza limitazione di strappo lungo un
profilo di velocità trapezoidale.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero vengono utilizzati i valori preimpostati nelle variabili di
sistema asse 'userdefaultdynamics.profile', 'userdefaultdynamics.positiveaccelstartjerk',
'userdefaultdynamics.positiveaccelendjerk', 'userdefaultdynamics.negativeaccelstartjerk' e
'userdefaultdynamics.negativeaccelendjerk'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
103
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
L'asse è fermo e il blocco per i comandi di movimento è stato revocato ('execute' uguale a FALSE).
Questa uscita viene impostata per un solo ciclo.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
104
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
105
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.16
_MC_VelocityProfile
Il blocco funzionale _MC_VelocityProfile sposta un asse lungo un profilo di velocità preimpostato come
funzione v(t).
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'asse (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_VelocityProfile è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi a velocità impostata (driveAxis)
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
timeVelocity
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_MC_TV_REF
Indice parametri:
2
Indicazione del riferimento sulla camma elettronica (nome dell'oggetto tecnologico) che descrive il
profilo di velocità.
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Il movimento viene avviato con un fronte di salita su questo ingresso.
106
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dell'accelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.positiveaccel'.
deceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della decelerazione massima.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero viene utilizzato il valore preimpostato nella variabile di
sistema asse 'userdefaultdynamics.negativeaccel'.
jerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dello strappo massimo.
Se viene indicato un valore maggiore di zero, viene utilizzato il valore indicato.
Con l'indicazione di un valore uguale a zero l'asse si sposta senza limitazione di strappo lungo un
profilo di velocità trapezoidale.
Con l'indicazione di un valore inferiore a zero vengono utilizzati i valori preimpostati nelle variabili di
sistema asse 'userdefaultdynamics.profile', 'userdefaultdynamics.positiveaccelstartjerk',
'userdefaultdynamics.positiveaccelendjerk', 'userdefaultdynamics.negativeaccelstartjerk' e
'userdefaultdynamics.negativeaccelendjerk'.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE l'asse si è allontanato dal profilo di velocità impostato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
107
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del comando nel blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale viene annullato da un altro blocco funzionale che subentra al primo.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
108
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con le uscite 'commandAborted' o 'error'. Il
codice di errore raggruppa il numero e, in caso di disponibilità, la causa dell'errore verificatosi nel
blocco funzionale.
Il numero di errore occupa i 16 bit inferiori del codice di errore e corrisponde ad un errore dell'elenco
dei valori di ritorno funzionali nella funzione di sistema _move.
La causa dell'errore, che, se disponibile, è anch'essa codificata con un numero, occupa i 16 bit
superiori del codice di errore.
Il significato di questo numero va rilevato dall'elenco delle cause di errore possibile dell'allarme 30002
- "Comando interrotto".
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
109
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.17
_MC_WriteBoolParameter
Il blocco funzionale _MC_WriteBoolParameter scrive i valori di diversi parametri di un asse. Ciascun
parametro dell'asse è identificato con un numero.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'asse (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_WriteBoolParameter è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi a velocità impostata (driveAxis)
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Il parametro sull'ingresso 'value' viene scritto con un fronte di salita su questo ingresso.
parameterNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
INT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del numero del parametro da scrivere.
Con 4 viene scritto lo stato di attivazione del finecorsa software. I finecorsa vengono sempre attivati e
disattivati insieme.
Con 6 viene scritto lo stato di attivazione della sorveglianza dell'errore d'inseguimento.
Il parametro viene modificato in tutti i set di dati configurati.
110
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione del valore del parametro da scrivere.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE è stato scritto il parametro.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con l'uscita 'error'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
111
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
Nota
Il numero di errore corrisponde ad un errore dell'elenco dei valori di ritorno della funzione nella
funzione di sistema _move.
112
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
2.1.2.18
_MC_WriteParameter
Il blocco funzionale _MC_WriteParameter scrive i valori di diversi parametri di un asse. Ciascun
parametro dell'asse è identificato con un numero.
Il valore del parametro di trasferimento viene convertito nel tipo di dati del parametro dell'asse; ciò
significa che i valori del tipo di dati BOOL vengono convertiti in FALSE con 0.0 e in TRUE con 1.0.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AXIS_REF
Indice parametri:
1
Ingressi
Indicazione del riferimento dell'asse (nome dell'oggetto tecnologico).
Il blocco funzionale _MC_WriteParameter è applicabile ai seguenti oggetti tecnologici:
● Assi a velocità impostata (driveAxis)
● Assi di posizionamento (posAxis)
● Assi sincroni (followingAxis)
● Assi di interpolazione (_pathAxis)
execute (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale
Il parametro sull'ingresso 'value' viene scritto con un fronte di salita su questo ingresso.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
113
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
parameterNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
INT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del numero del parametro da scrivere.
Con 2 viene scritta la posizione del finecorsa software positivo.
Con 3 viene scritta la posizione del finecorsa software negativo.
Con 7 viene scritto l'errore d'inseguimento massimo ammesso.
Con 8 viene scritta la velocità massima ammessa dell'asse.
Con 12 viene scritta l'accelerazione massima ammessa dell'asse.
Con 16 viene scritto lo strappo massimo ammesso dell'asse.
value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0.0
Indicazione del valore del parametro da scrivere.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Uscite
Visualizzazione della conclusione del blocco funzionale.
Con TRUE è stato scritto il parametro.
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE viene avviato il blocco funzionale.
114
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.2 SingleAxis
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
FALSE
Segnalazione di un errore nel blocco funzionale
Con TRUE si è verificato un errore nel blocco funzionale. Il blocco funzionale viene terminato.
La descrizione dell'errore può essere letta sull'uscita 'errorId'.
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione di un errore di blocco funzionale.
Il codice di errore viene emesso sempre in combinazione con l'uscita 'error'.
Nota
Il numero di errore corrisponde ad un errore dell'elenco dei valori di ritorno della funzione nella
funzione di sistema _move.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
115
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.3 Ulteriori funzioni
2.1.3
Ulteriori funzioni
2.1.3.1
_MC_Jog
Il blocco funzionale esegue la traslazione dell'asse con i valori dinamici parametrizzati a scelta in
modo continuo, incrementale, in direzione positiva o negativa.
Un fronte positivo dei parametri di ingresso 'Forward' o 'Backward' avvia il movimento di traslazione.
Con il fronte negativo il movimento di traslazione viene arrestato.
Con l'avanzamento ad incrementi selezionato, dopo la traslazione della distanza parametrizzata l'asse
viene arrestato dal blocco funzionale.
Se l'asse viene arrestato prima del raggiungimento della distanza parametrizzata, un nuovo avvio del
movimento consente all'asse di coprire il percorso residuo.
Un cambio di direzione è possibile con l'avanzamento ad incrementi selezionato solo se non esiste
nessun percorso residuo.
Ulteriore bibliografia
Per ulteriori informazioni vedere i Manuali di guida alle funzioni:
● Blocchi funzionali PLCopen
● Oggetto tecnologico asse elettrico/idraulico, encoder esterno
● oppure la Guida in linea
Parametro:
Axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
PosAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'asse di posizionamento.
Enable (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione dell'abilitazione del blocco funzionale.
Con TRUE la funzionalità del blocco funzionale viene elaborata.
Con FALSE la funzionalità del blocco funzionale non viene elaborata. Un movimento di traslazione
attivo viene arrestato.
116
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.3 Ulteriori funzioni
Forward (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
FALSE
Traslazione in direzione positiva.
Un fronte positivo avvia il movimento di traslazione, un fronte negativo lo arresta.
Backward (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
FALSE
Traslazione in direzione negativa.
Un fronte positivo avvia il movimento di traslazione, un fronte negativo lo arresta.
ModeInc (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
FALSE
Indicazione per traslazione continua o incrementale.
Con TRUE viene selezionato l'avanzamento incrementale.
Con FALSE viene selezionato l'avanzamento continuo.
Increment (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0.0
Indicazione della distanza da traslare con l'avanzamento incrementale selezionato.
Velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della velocità massima.
Con l'indicazione di '-1.0' per la velocità massima viene utilizzato il valore impostato nella variabile di
sistema 'UserDefaultDynamics.velocity'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
117
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.3 Ulteriori funzioni
Acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dell'accelerazione massima.
Con l'indicazione di '-1.0' per l'accelerazione massima viene utilizzato il valore impostato nella
variabile di sistema 'UserDefaultDynamics.positiveAccel'.
Deceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione della decelerazione massima.
Con l'indicazione di '-1.0' per la decelerazione massima viene utilizzato il valore impostato nella
variabile di sistema 'UserDefaultDynamics.negativeAccel'.
Jerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
-1.0
Indicazione dello strappo massimo.
Con l'indicazione '-1.0' per lo strappo massimo vengono utilizzati
i valori impostati per le variabili di sistema 'UserDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk' e
'UserDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk' per l'accelerazione dell'asse
oppure 'UserDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk' e 'UserDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk'
per la decelerazione dell'asse.
done
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
FALSE
Funzionamento incrementale o continuo concluso, l'asse è stato arrestato.
118
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.3 Ulteriori funzioni
busy
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE il comando viene eseguito dall'elaborazione dei comandi; ciò significa che il blocco
funzionale dispone di un controllo attivo sull'asse.
Con FALSE il blocco funzionale è stato terminato in modo corretto o la sua elaborazione è stata
interrotta.
active
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione dell'attività del blocco funzionale.
Con TRUE il comando memorizzato nel blocco funzionale è attivo.
Con FALSE il comando memorizzato nel blocco funzionale è stato terminato o interrotto.
commandAborted
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione di un'interruzione del blocco funzionale.
Con TRUE il blocco funzionale è stato interrotto da un altro comando di movimento o a causa di un
errore nell'elaborazione del comando.
La descrizione dell'errore è leggibile sull'uscita 'errorId'.
error
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
BOOL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
FALSE
Visualizzazione di un errore
Durante l'esecuzione del comando si è verificato un errore. La causa è l' 'errorId'
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
119
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.1 PLCopen - 2.1.3 Ulteriori funzioni
errorId
Direzione:
Parametri di output
Tipo di dati:
DWORD
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
0
Visualizzazione dell'errore di blocco funzionale.
In caso di errori nell'elaborazione del comando, il codice di errore si compone di:
- numero di errore (16 bit inferiori) e
- motivo dell'errore (16 bit superiori)
Gli errori che si verificano durante la fase di inizializzazione del blocco funzionale vengono descritti
solo con un numero di errore.
120
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.1 Oggetto addizione - Funzione addizione
2.2
Tecnologia
2.2.1
Oggetto addizione - Funzione addizione
2.2.1.1
_changeEnableModeOfAdditionObjectIn
La funzione attiva o disattiva gli ingressi selezionati dell'oggetto addizionatore.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sull'oggetto addizionatore si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici integrativi
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
additionObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AdditionObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto addizione' oppure una variabile del tipo
'_AdditionObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
motionIn1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se il primo ingresso dell'oggetto addizionatore deve essere attivato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
121
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.1 Oggetto addizione - Funzione addizione
motionIn2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se il secondo ingresso dell'oggetto addizionatore deve essere attivato.
motionIn3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se il terzo ingresso dell'oggetto addizionatore deve essere attivato.
motionIn4 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se il quarto ingresso dell'oggetto addizionatore deve essere attivato.
122
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.1 Oggetto addizione - Funzione addizione
2.2.1.2
_disableAdditionObjectIn
La funzione disattiva gli ingressi selezionati dell'oggetto addizionatore.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sull'oggetto addizionatore si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici integrativi
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
additionObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AdditionObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto addizione' oppure una variabile del tipo
'_AdditionObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
motionIn1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se il primo ingresso dell'oggetto addizionatore deve essere disattivato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
123
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.1 Oggetto addizione - Funzione addizione
motionIn2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se il secondo ingresso dell'oggetto addizionatore deve essere disattivato.
motionIn3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se il terzo ingresso dell'oggetto addizionatore deve essere disattivato.
motionIn4 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se il quarto ingresso dell'oggetto addizionatore deve essere disattivato.
124
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.1 Oggetto addizione - Funzione addizione
2.2.1.3
_enableAdditionObjectIn
La funzione attiva gli ingressi selezionati dell'oggetto addizionatore.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sull'oggetto addizionatore si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici integrativi
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
additionObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AdditionObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto addizione' oppure una variabile del tipo
'_AdditionObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
motionIn1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se il primo ingresso dell'oggetto addizionatore deve essere attivato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
125
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.1 Oggetto addizione - Funzione addizione
motionIn2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se il secondo ingresso dell'oggetto addizionatore deve essere attivato.
motionIn3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se il terzo ingresso dell'oggetto addizionatore deve essere attivato.
motionIn4 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se il quarto ingresso dell'oggetto addizionatore deve essere attivato.
126
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.2 Oggetto addizione - Osservazione dei comandi
2.2.2
Oggetto addizione - Osservazione dei comandi
2.2.2.1
_bufferAdditionObjectCommandId
La funzione consente il salvataggio di 'commandId' e del relativo stato per tutta la durata
dell'elaborazione del comando.
Il parametro 'commandId' definisce per quale comando salvare lo stato.
Nota
Il numero massimo di stati di comando memorizzabili è specificato dal dato di configurazione
'decodingConfig.numberOfMaxBufferedCommandId'.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sull'oggetto addizionatore si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici integrativi
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
additionObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AdditionObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto addizione' oppure una variabile del tipo
'_AdditionObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
127
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.2 Oggetto addizione - Osservazione dei comandi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
deleteCommandIdWithReset (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
YES
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indica in che momento deve essere terminato il salvataggio permanente dello stato del comando.
Con YES, oltre che nei casi indicati in NO, il salvataggio viene terminato anche con reset o riavvio.
Con NO il salvataggio viene terminato con il richiamo di _removeBufferedAdditionObjectCommandId o
nello stato operativo STOP.
128
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.2 Oggetto addizione - Osservazione dei comandi
2.2.2.2
_getStateOfAdditionObjectCommand
La funzione restituisce lo stato di elaborazione di un comando.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sull'oggetto addizionatore si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici integrativi
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetCommandState
EnumCommandIdState
NOT_EXISTENT (94)
'commandId' sconosciuto o comando già
completato.
WAITING_FOR_SYNC_START (155)
Il comando è decodificato, in attesa di avvio
sincrono.
WAITING (154)
Il comando è decodificato, l'esecuzione non è
ancora iniziata.
ACTIVE (4)
Comando in fase di esecuzione.
EXECUTED (227)
Esecuzione del comando completata.
ABORTED (228)
Esecuzione del comando interrotta.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
129
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.2 Oggetto addizione - Osservazione dei comandi
StructRetCommandState
Valore di ritorno con codice errore e stato comandi
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
abortId
Causa di interruzione
del comando
DINT
UNIT_NO
commandIdState
Stato comando
EnumCommandIdState
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'abortId'
Corrisponde all'elencazione dei motivi di interruzione sull'allarme '30002 Comando interrotto'.
Valore di ritorno 'commandIdState'
Con NOT_EXISTENT il 'commandId' non è conosciuto o il comando è già terminato.
Con WAITING_FOR_SYNC_START il comando è decodificato e si attende l'avvio sincrono.
Con WAITING il comando è decodificato, l'elaborazione non è ancora iniziata.
Con ACTIVE un comando è in elaborazione.
Con EXECUTED l'elaborazione del comando è terminata.
Con ABORTED l'elaborazione del comando è stata interrotta.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
additionObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AdditionObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto addizione' oppure una variabile del tipo
'_AdditionObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
130
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.2 Oggetto addizione - Osservazione dei comandi
2.2.2.3
_removeBufferedAdditionObjectCommandId
La funzione chiude il salvataggio di 'commandId' e del relativo stato per tutta la durata
dell'elaborazione del comando.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sull'oggetto addizionatore si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici integrativi
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
additionObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AdditionObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto addizione' oppure una variabile del tipo
'_AdditionObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
removeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumRemoveMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
SPECIFIC_ID
EnumRemoveMode
SPECIFIC_ID (229)
Cancellazione di 'commandId' specifici
ALL_ID (230)
Cancellazione di tutti i commandId salvati
Indica per quale 'commandId' deve essere terminato il salvataggio permanente.
Con SPECIFIC_ID viene rimosso lo stato del comando specificato con 'commandId'.
Con ALL_ID vengono rimosse tutte le occorrenze di 'commandId'.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
131
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.2 Oggetto addizione - Osservazione dei comandi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
132
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.3 Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi
2.2.3
Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi
2.2.3.1
_getAdditionObjectErrorNumberState
La funzione fornisce lo stato di un errore (da aggiornare, non da aggiornare), che viene specificato
tramite il suo numero d'errore.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sull'oggetto addizionatore si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici integrativi
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetErrorNumberState
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
133
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.3 Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi
StructRetGetErrorNumberState
Valore di ritorno con codice di errore e stato di allarme
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
errorState
Stato di allarme
EnumYesNo
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'errorState'
Con YES l'errore indicato nel parametro 'errorNumber' è segnalato.
Con NO l'errore indicato nel parametro 'errorNumber' non è segnalato.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
additionObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AdditionObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto addizione' oppure una variabile del tipo
'_AdditionObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
errorNumber
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Indicazione del numero dell'errore da selezionare.
134
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.3 Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi
2.2.3.2
_getAdditionObjectErrorState
La funzione indica se e quanti allarmi esistono sull'oggetto addizione. Inoltre vengono visualizzate
altre informazioni sui parametri degli allarmi.
Le informazioni aggiuntive degli allarmi vengono restituite nel comando come LREAL.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sull'oggetto addizionatore si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici integrativi
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetToError
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
StructRetGetToError
Valore di ritorno con codice errore e descrizione allarme
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
error1
Numero dell'allarme 1
DINT
UNIT_NO
error1Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error2
Numero dell'allarme 2
DINT
UNIT_NO
error2Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error3
Numero dell'allarme 3
DINT
UNIT_NO
error3Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
135
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.3 Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi
136
error3Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error4
Numero dell'allarme 4
DINT
UNIT_NO
error4Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error5
Numero dell'allarme 5
DINT
UNIT_NO
error5Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error6
Numero dell'allarme 6
DINT
UNIT_NO
error6Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error7
Numero dell'allarme 7
DINT
UNIT_NO
error7Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.3 Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi
error7Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error8
Numero dell'allarme 8
DINT
UNIT_NO
error8Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
errorState
Stato di allarme
EnumYesNo
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
numberOfErrors
Numero di allarmi
presenti
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno error1..8
Nei valori di ritorno da error1 a error8 vengono emessi i numeri di allarme degli allarmi.
Valore di ritorno error1..8Parameter1..5
Nei valori di ritorno vengono emessi i parametri di allarme appartenenti all'errore.
Esempio per valori di ritorno error1..8 / error1..8Parameter1..5
Valore di ritorno error1..8:
Qui vengono emessi i numeri di allarme, ad es. error1 = 20004
Valore di ritorno error1..8Parameter1..5:
Qui vengono emessi i parametri appartenenti ai numeri di allarme.
Ad esempio a error1 = 20004 appartengono i parametri di allarme seguenti:
All'indirizzo logico: /1/%d (o numero bit: /2/%d) non è stato possibile attivare alcun driver (tipo::/3/%d)
(numero di errore: /4/%d)
error1Parameter1 = Indirizzo logico
error2Parameter2 = Numero di bit
error3Parameter3 = Driver
error4Parameter4 = Numero di errore
Valore di ritorno 'errorState'
Con YES è presente un allarme.
Con NO non è presente un allarme.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valore di ritorno numberOfErrors:
Numero complessivo di allarmi esistenti. Vengono segnalati da 0 a 8 allarmi.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
137
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.3 Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi
Parametro:
additionObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AdditionObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto addizione' oppure una variabile del tipo
'_AdditionObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
138
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.3 Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi
2.2.3.3
_resetAdditionObject
La funzione ripristina un oggetto addizione nello stato iniziale.
Gli errori in corso vengono cancellati.
Nota
Le variabili di sistema modificate vengono resettate, a richiesta, secondo i valori configurati.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sull'oggetto addizionatore si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici integrativi
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
additionObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AdditionObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto addizione' oppure una variabile del tipo
'_AdditionObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
userDefaultData (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDataDefault
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumDataDefault
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessun reset dei valori delle variabili di sistema
ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA (3)
Impostare i valori delle variabili di sistema ai
valori configurati
Indica se le variabili di sistema vengono resettate ai valori configurati.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcun reset.
Con ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA avviene un reset in base ai valori immessi durante la
configurazione.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
139
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.3 Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi
activateRestart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumToRestartActivation
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
NO_RESTART_ACTIVATION
EnumToRestartActivation
NO_RESTART_ACTIVATION (293)
Non riavviare l'oggetto tecnologico
ACTIVATE_RESTART (294)
Riavviare l'oggetto tecnologico
Indicazione sull'eventuale riavvio di un oggetto tecnologico.
Con NO_RESTART_ACTIVATION non si verifica alcun riavvio dell'oggetto tecnologico.
Con ACTIVATE_RESTART si verifica un riavvio dell'oggetto tecnologico.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandReset
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
WHEN_COMMAND_DONE
EnumNextCommandReset
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione quando il comando è terminato o
interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
140
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.3 Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi
2.2.3.4
_resetAdditionObjectConfigDataBuffer
Con la configurazione in RUN i dati di configurazione modificati possono venire raccolti in un buffer e
attivati in blocco.
La funzione elimina, senza attivarli, i dati di configurazione raccolti nel buffer a partire dall'ultima
attivazione.
Nota
La raccolta dei dati di configurazione avviene mediante l'impostazione della variabile di sistema
'activationModeChangedConfigData' sul valore COLLECT_CHANGED_CONFIG_DATA.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sull'oggetto addizionatore si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici integrativi
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
additionObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AdditionObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto addizione' oppure una variabile del tipo
'_AdditionObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
141
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.3 Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi
2.2.3.5
_resetAdditionObjectError
La funzione resetta gli errori sull'oggetto Addizione.
Nel caso di errori che anche in questo momento non possono essere confermati, il comando viene
terminato con conferma negativa.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sull'oggetto addizionatore si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici integrativi
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
additionObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_AdditionObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto addizione' oppure una variabile del tipo
'_AdditionObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
errorResetMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumErrorReset
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
ALL_ERRORS
EnumErrorReset
ALL_ERRORS (10)
Reset di tutti gli errori
SPECIFIC_ERROR (126)
Reset errori selezionati
Indicazione sul tipo di errore da resettare.
Con ALL_ERRORS vengono resettati tutti gli errori.
Con SPECIFIC_ERROR viene resettato l'errore indicato in 'errorNumber'.
142
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.3 Oggetto addizione - Handling di oggetti e allarmi
errorNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del numero dell'errore da resettare.
Presuppone una programmazione con 'errorResetMode:=SPECIFIC_ERROR'.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandReset
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandReset
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione quando il comando è terminato o
interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Con 'nextCommand:=IMMEDIATELY' e 'commandId:=(0, 0)' lo stato del comando non può essere
controllato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
143
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
2.2.4
Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
2.2.4.1
_getCircularPathData
Il comando serve per il calcolo dei dati del percorso dell'interpolazione circolare tramite il sistema
senza avviare il movimento del percorso.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetCircularPathData
StructRetGetCircularPathData
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
cacheId
ID per accesso alla
cache
UDINT
-
functionResult
Codice errore
DINT
-
pathLength
Lunghezza percorso
LREAL
-
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
144
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
pathPlane (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPlane
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathPlane
X_Y_Z (371)
Interpolazione 3D
X_Y (297)
Piano XY
Y_Z (298)
Piano YZ
Z_X (299)
Piano ZX
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Interpolazione nello spazio o indicazione del piano principale.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
145
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
circularType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathCircularType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathCircularType
WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION (372)
Interpolazione circolare con raggio, punto finale
e orientamento
BY_CENTER_AND_ARC (373)
Interpolazione circolare con punto centrale e
angolo
OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION (374)
Interpolazione circolare con punto intermedio e
punto finale
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Indicazione del tipo di circuito.
Con WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION l'interpolazione circolare viene eseguita in un piano
principale con raggio, punto finale e orientamento.
Un punto finale 2D viene accostato su un percorso circolare, partendo dalla posizione corrente.
Il punto finale viene indicato nei parametri x, y e z, il raggio del cerchio viene indicato nel parametro
'radius' e l'orientamento nel parametro 'circleDirection'. Poiché l'indicazione del raggio e l'orientamento
non sono ancora univoci, è necessario indicare se l'angolo da traslare deve essere inferiore o
superiore a 180 gradi.
Viene quindi utilizzato l'enum 'EnumPathCircularDirection'.
Con l'impostazione 'POSITIVE' o 'NEGATIVE', viene percorso un angolo inferiore o uguale a 180 gradi.
Con l'impostazione 'LONG_RUN_POSITIVE' o 'LONG_RUN_NEGATIVE', viene percorso un angolo
superiore o uguale a 180 gradi.
Con BY_CENTER_AND_ARC l'interpolazione circolare viene eseguita in un piano principale con punto
centrale ed angolo.
Un punto finale 2D viene accostato su un percorso circolare, partendo dalla posizione corrente. Il
punto centrale del cerchio viene indicato nei parametri i, j e k, l'angolo da percorrere viene indicato nel
parametro 'arc' e l'orientamento nel parametro 'circleDirection'.
Con OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION l'interpolazione circolare viene eseguita in un piano
principale o nello spazio con punto intermedio e punto finale.
Un punto finale 2D o 3D viene accostato su un percorso circolare, partendo dalla posizione corrente. Il
punto intermedio viene indicato nei parametri i, j e k e il punto finale viene indicato nei parametri x, y e
z.
Nell'interpolazione del cerchio 3D si definisce la posizione attuale, il punto intermedio e il punto
terminale di un piano nello spazio nel quale si trova un percorso da percorrere.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.circularType'.
146
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
circleDirection (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathCircularDirection
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
POSITIVE
EnumPathCircularDirection
POSITIVE (107)
Positivo
NEGATIVE (85)
Negativo
LONG_RUN_POSITIVE (377)
Arco lungo, positivo
LONG_RUN_NEGATIVE (378)
Arco lungo, negativo
Indicazione dell'orientamento dell'arco.
Con POSITIVE direzione positiva nel piano.
Con NEGATIVE direzione negativa nel piano.
Con LONG_RUN_POSITIVE direzione positiva nel piano. Con diverse soluzioni viene percorso un
angolo superiore o uguale a 180 gradi. In una soluzione l'impostazione corrisponde all'enum
'POSITIVE'.
Con LONG_RUN_NEGATIVE direzione negativa nel piano. Con diverse soluzioni viene percorso un
angolo superiore o uguale a 180 gradi. In una soluzione l'impostazione corrisponde all'enum
'NEGATIVE'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
147
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
pathMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathMode
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo di indicazione della coordinata del punto finale.
Con ABSOLUTE la coordinata del punto finale viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso fino alla coordinata del punto finale, partendo dalla
posizione corrente.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.mode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
xEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto finale in direzione X, valutazione dipendente dal parametro
'pathMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
148
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
yEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto finale in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro
'pathMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
zEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto finale in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro
'pathMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
149
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
ijkMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathIjkMode
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathIjkMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
TARGET_POSITION_MODE (376)
Indicazione di valore come posizione di
destinazione
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo di indicazione della posizione centrale/intermedia.
Con ABSOLUTE la coordinata del punto centrale/intermedio viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso fino alla coordinata del punto centrale/intermedio,
partendo dalla posizione corrente.
Con TARGET_POSITION_MODE viene applicata l'indicazione del parametro 'pathMode'.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.ijkMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
i (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto centrale/intermedio in direzione X, valutazione dipendente dal
parametro 'ijkMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
150
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
j (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto centrale/intermedio in direzione Y, valutazione dipendente dal
parametro 'ijkMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
k (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto centrale/intermedio in direzione Z, valutazione dipendente dal
parametro 'ijkMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
151
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
arc (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dell'angolo, rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC'.
radius (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del raggio, rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION'.
xStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione X.
yStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione Y.
zStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione Z.
152
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
2.2.4.2
_getCircularPathGeometricData
Il comando serve per il calcolo dei dati del percorso dell'interpolazione circolare tramite il sistema
senza avviare il movimento del percorso.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetCircularPathGeometricData
StructPathVector
Dati vettoriali
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
x
Coordinata X
LREAL
-
y
Coordinata Y
LREAL
-
z
Coordinata Z
LREAL
-
StructRetGetCircularPathGeometricData
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
firstGeometricDerivativ
e
Prima derivata
StructPathVector
-
functionResult
Codice errore
DINT
-
position
Posizione
StructPathVector
-
secondGeometricDeriv
ative
Seconda derivata
StructPathVector
-
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
153
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
pathPlane (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPlane
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathPlane
X_Y_Z (371)
Interpolazione 3D
X_Y (297)
Piano XY
Y_Z (298)
Piano YZ
Z_X (299)
Piano ZX
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Interpolazione nello spazio o indicazione del piano principale.
154
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
circularType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathCircularType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathCircularType
WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION (372)
Interpolazione circolare con raggio, punto finale
e orientamento
BY_CENTER_AND_ARC (373)
Interpolazione circolare con punto centrale e
angolo
OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION (374)
Interpolazione circolare con punto intermedio e
punto finale
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Indicazione del tipo di circuito.
Con WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION l'interpolazione circolare viene eseguita in un piano
principale con raggio, punto finale e orientamento.
Un punto finale 2D viene accostato su un percorso circolare, partendo dalla posizione corrente.
Il punto finale viene indicato nei parametri x, y e z, il raggio del cerchio viene indicato nel parametro
'radius' e l'orientamento nel parametro 'circleDirection'. Poiché l'indicazione del raggio e l'orientamento
non sono ancora univoci, è necessario indicare se l'angolo da traslare deve essere inferiore o
superiore a 180 gradi.
Viene quindi utilizzato l'enum 'EnumPathCircularDirection'.
Con l'impostazione 'POSITIVE' o 'NEGATIVE', viene percorso un angolo inferiore o uguale a 180 gradi.
Con l'impostazione 'LONG_RUN_POSITIVE' o 'LONG_RUN_NEGATIVE', viene percorso un angolo
superiore o uguale a 180 gradi.
Con BY_CENTER_AND_ARC l'interpolazione circolare viene eseguita in un piano principale con punto
centrale ed angolo.
Un punto finale 2D viene accostato su un percorso circolare, partendo dalla posizione corrente.
Il punto centrale del cerchio viene indicato nei parametri i, j e k, l'angolo da percorrere viene indicato
nel parametro 'arc' e l'orientamento nel parametro 'circleDirection'.
Con OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION l'interpolazione circolare viene eseguita in un piano
principale o nello spazio con punto intermedio e punto finale.
Un punto finale 2D o 3D viene accostato su un percorso circolare, partendo dalla posizione corrente. Il
punto intermedio viene indicato nei parametri i, j e k e il punto finale viene indicato nei parametri x, y e
z.
Nell'interpolazione del cerchio 3D si definisce la posizione attuale, il punto intermedio e il punto
terminale di un piano nello spazio nel quale si trova un percorso da percorrere.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.circularType'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
155
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
circleDirection (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathCircularDirection
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
POSITIVE
EnumPathCircularDirection
POSITIVE (107)
Positivo
NEGATIVE (85)
Negativo
LONG_RUN_POSITIVE (377)
Arco lungo, positivo
LONG_RUN_NEGATIVE (378)
Arco lungo, negativo
Indicazione dell'orientamento dell'arco.
Con POSITIVE direzione positiva nel piano.
Con NEGATIVE direzione negativa nel piano.
Con LONG_RUN_POSITIVE direzione positiva nel piano. Con diverse soluzioni viene percorso un
angolo superiore o uguale a 180 gradi. In una soluzione l'impostazione corrisponde all'enum
'POSITIVE'.
Con LONG_RUN_NEGATIVE direzione negativa nel piano. Con diverse soluzioni viene percorso un
angolo superiore o uguale a 180 gradi. In una soluzione l'impostazione corrisponde all'enum
'NEGATIVE'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC'.
156
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
pathMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathMode
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo di indicazione della coordinata del punto finale.
Con ABSOLUTE la coordinata del punto finale viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso fino alla coordinata del punto finale, partendo dalla
posizione corrente.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.mode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
xEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto finale in direzione X, valutazione dipendente dal parametro
'pathMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
157
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
yEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto finale in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro
'pathMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
zEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto finale in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro
'pathMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
158
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
ijkMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathIjkMode
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathIjkMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
TARGET_POSITION_MODE (376)
Indicazione di valore come posizione di
destinazione
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo di indicazione della posizione centrale/intermedia.
Con ABSOLUTE la coordinata del punto centrale/intermedio viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso fino alla coordinata del punto centrale/intermedio,
partendo dalla posizione corrente.
Con TARGET_POSITION_MODE viene applicata l'indicazione del parametro 'pathMode'.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.ijkMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
i (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto centrale/intermedio in direzione X, valutazione dipendente dal
parametro 'ijkMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
159
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
j (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto centrale/intermedio in direzione Y, valutazione dipendente dal
parametro 'ijkMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
k (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto centrale/intermedio in direzione Z, valutazione dipendente dal
parametro 'ijkMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
160
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
arc (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dell'angolo, rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC'.
radius (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del raggio, rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION'.
xStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione X.
yStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione Y.
zStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione Z.
pathPointType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPointType
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
END_POINT
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
161
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
EnumPathPointType
START_POINT (401)
Punto iniziale del percorso
END_POINT (402)
Punto finale del percorso
SPECIFIC_POINT (403)
Punto speciale del percorso
Tipo di indicazione del punto del percorso per il quale devono essere determinati i dati del percorso.
Con START_POINT vengono determinati i dati del percorso sul punto iniziale del comando.
Con END_POINT vengono determinati i dati del percorso sul punto finale del comando.
Con SPECIFIC_POINT nel parametro 'specificPathPoint' viene indicato un punto sul percorso.
specificPathPoint (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della distanza della lunghezza del percorso rispetto al punto iniziale del percorso.
Per il punto del percorso indicato vengono determinati i dati del percorso. Se la lunghezza del
percorso indicata non rientra nel campo della lunghezza del percorso calcolata, viene emesso un
errore.
Nota
Attivo solo nel parametro 'pathPointType:=SPECIFIC_POINT'.
162
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
2.2.4.3
_getLinearPathData
Il comando serve per il calcolo dei dati del percorso dell'interpolazione lineare tramite il sistema senza
avviare il movimento del percorso.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetLinearPathData
StructRetGetLinearPathData
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
cacheId
ID per accesso alla
cache
UDINT
-
functionResult
Codice errore
DINT
-
pathLength
Lunghezza percorso
LREAL
-
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
163
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
pathPlane (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPlane
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathPlane
X_Y_Z (371)
Interpolazione 3D
X_Y (297)
Piano XY
Y_Z (298)
Piano YZ
Z_X (299)
Piano ZX
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Interpolazione nello spazio o indicazione del piano principale.
pathMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathMode
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo dell'indicazione di posizione.
Con ABSOLUTE la posizione di destinazione viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso da effettuare fino alla destinazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.mode'.
xEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione X, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
164
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
yEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
zEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
xStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione X.
yStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione Y.
zStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione Z.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
165
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
2.2.4.4
_getLinearPathGeometricData
Il comando serve per il calcolo dei dati del percorso dell'interpolazione lineare tramite il sistema senza
avviare il movimento del percorso.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetLinearPathGeometricData
StructPathVector
Dati vettoriali
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
x
Coordinata X
LREAL
-
y
Coordinata Y
LREAL
-
z
Coordinata Z
LREAL
-
StructRetGetLinearPathGeometricData
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
firstGeometricDerivativ
e
Prima derivata
StructPathVector
-
functionResult
Codice errore
DINT
-
position
Posizione
StructPathVector
-
secondGeometricDeriv
ative
Seconda derivata
StructPathVector
-
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
166
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
pathPlane (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPlane
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathPlane
X_Y_Z (371)
Interpolazione 3D
X_Y (297)
Piano XY
Y_Z (298)
Piano YZ
Z_X (299)
Piano ZX
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Interpolazione nello spazio o indicazione del piano principale.
pathMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathMode
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo dell'indicazione di posizione.
Con ABSOLUTE la posizione di destinazione viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso da effettuare fino alla destinazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.mode'.
xEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione X, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
167
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
yEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
zEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
xStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione X.
yStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione Y.
zStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione Z.
pathPointType (optional)
168
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPointType
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
END_POINT
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
EnumPathPointType
START_POINT (401)
Punto iniziale del percorso
END_POINT (402)
Punto finale del percorso
SPECIFIC_POINT (403)
Punto speciale del percorso
Tipo di indicazione del punto del percorso per il quale devono essere determinati i dati del percorso.
Con START_POINT vengono determinati i dati del percorso sul punto iniziale del comando.
Con END_POINT vengono determinati i dati del percorso sul punto finale del comando.
Con SPECIFIC_POINT nel parametro 'specificPathPoint' viene indicato un punto sul percorso.
specificPathPoint (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della distanza della lunghezza del percorso rispetto al punto iniziale del percorso.
Per il punto del percorso indicato vengono determinati i dati del percorso. Se la lunghezza del
percorso indicata non rientra nel campo della lunghezza del percorso calcolata, viene emesso un
errore.
Nota
Attivo solo nel parametro 'pathPointType:=SPECIFIC_POINT'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
169
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
2.2.4.5
_getPathGeometricData
Il comando serve per calcolare i dati del percorso tramite il sistema senza avviare il movimento
vettoriale.
Con 'CacheID' è possibile continuare a utilizzare il risultato di un precedente comando
_getLinearPathData, _getCircularPathData o _getPolynomialPathData.
In alternativa, tramite 'commandId' è possibile accedere alla geometria di un comando in corso di
elaborazione o bufferizzazione.
Nota
La dimensione massima fissa della cache geometria è 10. Se si crea un altro CacheID, il primo
CacheID non è più valido.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetPathGeometricData
StructPathVector
Dati vettoriali
170
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
x
Coordinata X
LREAL
-
y
Coordinata Y
LREAL
-
z
Coordinata Z
LREAL
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
StructRetGetPathGeometricData
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
firstGeometricDerivativ
e
Prima derivata
StructPathVector
-
functionResult
Codice errore
DINT
-
position
Posizione
StructPathVector
-
secondGeometricDeriv
ative
Seconda derivata
StructPathVector
-
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
source (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathDataSource
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
CACHE_ID
EnumPathDataSource
CACHE_ID (431)
Riferimento comando tramite CacheID
COMMAND_ID (432)
Riferimento comando tramite CommandID
Tipo di preimpostazione della geometria.
Con CACHE_ID si fa riferimento al risultato di un comando _getLinearPathData, _getCircularPathData
o _getPolynomialPathData.
Con COMMAND_ID ci si riferisce alla geometria di un comando in corso di elaborazione o
bufferizzazione.
cacheId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UDINT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
CacheID per l'ulteriore utilizzo del risultato di un calcolo precedente.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
171
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
pathPointType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPointType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
END_POINT
EnumPathPointType
START_POINT (401)
Punto iniziale del percorso
END_POINT (402)
Punto finale del percorso
SPECIFIC_POINT (403)
Punto speciale del percorso
Tipo di indicazione del punto del percorso per il quale devono essere determinati i dati del percorso.
Con START_POINT vengono determinati i dati del percorso sul punto iniziale del comando.
Con END_POINT vengono determinati i dati del percorso sul punto finale del comando.
Con SPECIFIC_POINT nel parametro 'specificPathPoint' viene indicato un punto sul percorso.
specificPathPoint (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della distanza della lunghezza del percorso rispetto al punto iniziale del percorso.
Per il punto del percorso indicato vengono determinati i dati del percorso. Se la lunghezza del
percorso indicata non rientra nel campo della lunghezza del percorso calcolata, viene emesso un
errore.
Nota
Attivo solo nel parametro 'pathPointType:=SPECIFIC_POINT'.
172
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
2.2.4.6
_getPolynomialPathData
Il comando serve per calcolare i dati del percorso dell'interpolazione polinomiale tramite il sistema
senza avviare il movimento del percorso.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetPolynomialPathData
StructRetGetPolynomialPathData
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
cacheId
ID per accesso alla
cache
UDINT
-
functionResult
Codice errore
DINT
-
pathLength
Lunghezza percorso
LREAL
-
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
173
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
pathPlane (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPlane
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathPlane
X_Y_Z (371)
Interpolazione 3D
X_Y (297)
Piano XY
Y_Z (298)
Piano YZ
Z_X (299)
Piano ZX
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Interpolazione nello spazio o indicazione del piano principale.
pathMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathMode
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo dell'indicazione di posizione.
Con ABSOLUTE la posizione di destinazione viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso da effettuare fino alla destinazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.mode'.
174
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
polynomialMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPolynomialMode
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathPolynomialMode
SETTING_OF_COEFFICIENTS (410)
Definizione dei coefficienti del polinomio
SPECIFIC_START_DATA (399)
Valori iniziali espliciti
ATTACHED_STEADILY (400)
Legame costante
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo di indicazione delle derivate nel punto iniziale.
Con SETTING_OF_COEFFICIENTS l'impostazione dei coefficienti di polinomio è diretta.
Nella formula a0+a1*p+a2*p^2+a3*p^3+a4*p^4+a5*p^5 con 0<=p<=1 il punto iniziale del polinomio è
a0,
a2='vector1', a3='vector2', a4='vector3' e a5='vector4'.
a1=punto finale-punto iniziale-a2-a3-a4-a5.
Con SPECIFIC_START_DATA, l'impostazione della prima e della seconda derivata nel punto iniziale
avviene tramite i parametri di comando 'vector1' e 'vector2'. Le derivate nel punto finale vengono
impostate tramite i parametri di comando 'vector3' e 'vector4'.
Con ATTACHED_STEADILY l'acquisizione delle derivate nel punto iniziale è effettuata dalla geometria
precedente.
Se la geometria precedente non è definibile, viene emesso l'allarme 50002, motivo 3.
Se non è determinabile alcuna geometria precedente, nella prima derivata viene acquisito il vettore
direzionale dal punto iniziale al punto finale, mentre nella seconda derivata il vettore nullo. Le derivate
nel punto finale vengono impostate tramite i parametri di comando 'vector1' e 'vector2'.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.polynomialMode'.
xEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione X, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
yEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
175
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
zEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
vector1x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata in direzione X, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector1y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector1z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector2x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata in direzione X, valutazione dipendente dal
parametro 'polynomialMode'.
176
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
vector2y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata in direzione Y, valutazione dipendente dal
parametro 'polynomialMode'.
vector2z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata in direzione Z, valutazione dipendente dal
parametro 'polynomialMode'.
vector3x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata in direzione X, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector3y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector3z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
177
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
vector4x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata in direzione X, valutazione dipendente dal
parametro 'polynomialMode'.
vector4y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata in direzione Y, valutazione dipendente dal
parametro 'polynomialMode'.
vector4z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata in direzione Z, valutazione dipendente dal
parametro 'polynomialMode'.
xStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione X.
yStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione Y.
178
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
zStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione Z.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
179
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
2.2.4.7
_getPolynomialPathGeometricData
Il comando serve per calcolare i dati del percorso dell'interpolazione polinomiale tramite il sistema
senza avviare il movimento del percorso.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetPolynomialPathGeometricData
StructPathVector
Dati vettoriali
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
x
Coordinata X
LREAL
-
y
Coordinata Y
LREAL
-
z
Coordinata Z
LREAL
-
StructRetGetPolynomialPathGeometricData
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
firstGeometricDerivativ
e
Prima derivata
StructPathVector
-
functionResult
Codice errore
DINT
-
position
Posizione
StructPathVector
-
secondGeometricDeriv
ative
Seconda derivata
StructPathVector
-
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
180
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
pathPlane (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPlane
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathPlane
X_Y_Z (371)
Interpolazione 3D
X_Y (297)
Piano XY
Y_Z (298)
Piano YZ
Z_X (299)
Piano ZX
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Interpolazione nello spazio o indicazione del piano principale.
pathMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathMode
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo dell'indicazione di posizione.
Con ABSOLUTE la posizione di destinazione viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso da effettuare fino alla destinazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.mode'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
181
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
polynomialMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPolynomialMode
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathPolynomialMode
SETTING_OF_COEFFICIENTS (410)
Definizione dei coefficienti del polinomio
SPECIFIC_START_DATA (399)
Valori iniziali espliciti
ATTACHED_STEADILY (400)
Legame costante
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo di indicazione delle derivate nel punto iniziale.
Con SETTING_OF_COEFFICIENTS l'impostazione dei coefficienti di polinomio è diretta.
Nella formula a0+a1*p+a2*p^2+a3*p^3+a4*p^4+a5*p^5 con 0<=p<=1 il punto iniziale del polinomio è
a0,
a2='vector1', a3='vector2', a4='vector3' e a5='vector4'.
a1=punto finale-punto iniziale-a2-a3-a4-a5.
Con SPECIFIC_START_DATA, l'impostazione della prima e della seconda derivata nel punto iniziale
avviene tramite i parametri di comando 'vector1' e 'vector2'.
Le derivate nel punto finale vengono impostate tramite i parametri di comando 'vector3' e 'vector4'.
Con ATTACHED_STEADILY l'acquisizione delle derivate nel punto iniziale è effettuata dalla geometria
precedente. Se non è determinabile alcuna geometria precedente, nella prima derivata viene acquisito
il vettore direzionale dal punto iniziale al punto finale, mentre nella seconda derivata il vettore nullo.
Le derivate nel punto finale vengono impostate tramite i parametri di comando 'vector1' e 'vector2'.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.polynomialMode'.
xEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione X, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
yEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
182
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
zEnd (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
vector1x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata in direzione X, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector1y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector1z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector2x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata in direzione X, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
183
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
vector2y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector2z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector3x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata in direzione X, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector3y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector3z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
184
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
vector4x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata in direzione X, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector4y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
vector4z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro
'polynomialMode'.
xStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione X.
yStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione Y.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
185
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.4 Interpolazione vettoriale - Funzioni di informazione
zStart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione iniziale in direzione Z.
pathPointType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPointType
Indice parametri:
23
Preassegnazione sistema:
END_POINT
EnumPathPointType
START_POINT (401)
Punto iniziale del percorso
END_POINT (402)
Punto finale del percorso
SPECIFIC_POINT (403)
Punto speciale del percorso
Tipo di indicazione del punto del percorso per il quale devono essere determinati i dati del percorso.
Con START_POINT vengono determinati i dati del percorso sul punto iniziale del comando.
Con END_POINT vengono determinati i dati del percorso sul punto finale del comando.
Con SPECIFIC_POINT nel parametro 'specificPathPoint' viene indicato un punto sul percorso.
specificPathPoint (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
24
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della distanza della lunghezza del percorso rispetto al punto iniziale del percorso.
Per il punto del percorso indicato vengono determinati i dati del percorso. Se la lunghezza del
percorso indicata non rientra nel campo della lunghezza del percorso calcolata, viene emesso un
errore.
Nota
Attivo solo nel parametro 'pathPointType:=SPECIFIC_POINT'.
186
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.5 Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
2.2.5
Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
2.2.5.1
_bufferPathObjectCommandId
La funzione consente il salvataggio di 'commandId' e del relativo stato per tutta la durata
dell'elaborazione del comando.
Il parametro 'commandId' definisce per quale comando salvare lo stato.
Nota
Il numero massimo di stati di comando memorizzabili è specificato dal dato di configurazione
'decodingConfig.numberOfMaxBufferedCommandId'.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
187
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.5 Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
deleteCommandIdWithReset (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
YES
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indica in che momento deve essere terminato il salvataggio permanente degli stati del comando.
Con YES, oltre che nei casi indicati in NO, il salvataggio viene terminato anche con reset o riavvio.
Con NO il salvataggio viene terminato con il richiamo di _removeBufferedPathObjectCommandId o
nello stato operativo STOP.
188
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.5 Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
2.2.5.2
_cancelPathObjectCommand
Il comando interrompe un comando in attesa o attivo in IPO.
Nota
Il comando da interrompere viene specificato tramite l'indicazione nel 'commandId' nel parametro
'commandToBeCancelled'.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandToBeCancelled
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
189
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.5 Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Indicazione del 'commandId' del comando da interrompere.
I comandi con l'Id standard 'commandToBeCancelled.SystemId_low:=0' e
'commandToBeCancelled.SystemId_high:=0' non vengono interrotti.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandCancelCommand
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandCancelCommand
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando i comandi
sono interrotti con 'commandId' specificato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è stato interrotto
con 'commandId' specificato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Indicazione del 'commandId' del comando in questione.
190
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.5 Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
2.2.5.3
_getMotionStateOfPathObjectCommand
La funzione restituisce lo stato corrente della gestione del movimento di un comando.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetPathMotionCommandState
EnumPathMotionCommandIdState
NOT_EXISTENT (94)
'commandId' sconosciuto o comando già
completato
BUFFERED (207)
Il comando si trova nella coda comandi
IN_EXECUTION (208)
Comando in fase di esecuzione
IN_ACCELERATION (209)
Il movimento generato dal comando è in fase di
accelerazione
IN_CONSTANT_MOTION (210)
Il movimento generato dal comando è in fase a
velocità costante
IN_DECELERATION (211)
Il movimento generato dal comando è in fase di
decelerazione
INTERPOLATION_DONE (213)
L'interpolazione del valore di riferimento del
comando è completata
EXECUTED (227)
Esecuzione del comando completata.
ABORTED (228)
Esecuzione del comando interrotta.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
191
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.5 Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
StructRetPathMotionCommandState
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
functionResult
Codice errore
DINT
-
motionCommandIdStat
e
Stato del movimento
EnumPathMotionCom
mandIdState
-
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valore di ritorno 'commandIdState'
Con NOT_EXISTENT il 'commandId' non è conosciuto o il comando è già terminato.
Con BUFFERED il comando si trova nella coda comandi.
Con IN_EXECUTION il comando viene eseguito.
"Con IN_ACCELERATION il movimento generato dal comando è in fase di accelerazione"
Con IN_CONSTANT_MOTION il movimento generato dal comando è in fase a velocità costante.
"Con IN_DECELERATION il movimento generato dal comando è in fase di decelerazione"
Con INTERPOLATION_DONE l'interpolazione del valore di riferimento del comando è stata
completata.
Con EXECUTED l'elaborazione del comando è terminata.
Con ABORTED l'elaborazione del comando è interrotta.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
192
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.5 Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
2.2.5.4
_getStateOfPathObjectCommand
La funzione restituisce lo stato di elaborazione di un comando di interpolazione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetCommandState
EnumCommandIdState
NOT_EXISTENT (94)
'commandId' sconosciuto o comando già
completato.
WAITING_FOR_SYNC_START (155)
Il comando è decodificato, in attesa di avvio
sincrono.
WAITING (154)
Il comando è decodificato, l'esecuzione non è
ancora iniziata.
ACTIVE (4)
Comando in fase di esecuzione.
EXECUTED (227)
Esecuzione del comando completata.
ABORTED (228)
Esecuzione del comando interrotta.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
193
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.5 Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
StructRetCommandState
Valore di ritorno con codice errore e stato comandi
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
abortId
Causa di interruzione
del comando
DINT
UNIT_NO
commandIdState
Stato comando
EnumCommandIdState
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'abortId'
Corrisponde all'elencazione dei motivi di interruzione sull'allarme '30002 Comando interrotto'.
Valore di ritorno 'commandIdState'
Con NOT_EXISTENT il 'commandId' non è conosciuto o il comando è già terminato.
Con WAITING_FOR_SYNC_START il comando è decodificato e si attende l'avvio sincrono.
Con WAITING il comando è decodificato, l'elaborazione non è ancora iniziata.
Con ACTIVE un comando è in elaborazione.
Con EXECUTED l'elaborazione del comando è terminata.
Con ABORTED l'elaborazione del comando è stata interrotta.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
194
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.5 Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
2.2.5.5
_getStateOfPathObjectMotionBuffer
La funzione restituisce lo stato della coda comandi dell'oggetto vettoriale.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetPathMotionBuffer
EnumPathMotionBufferState
EMPTY (47)
La coda comandi è vuota
WRITEABLE (172)
La coda comandi è scrivibile
FULL (52)
La coda comandi è piena
StructRetGetPathMotionBuffer
Valore di ritorno con codice errore e stato comandi
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
functionResult
Codice errore
DINT
-
motionBufferState
Stato
EnumPathMotionBuffer
State
-
numberOfExistentEntri
es
Numero di voci
DINT
-
Valore di ritorno 'functionResult':
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valore di ritorno 'motionBufferState':
Con EMPTY non sussiste alcuna immissione nella coda comandi, che è pertanto vuota.
Con WRITEABLE è possibile una immissione nella coda comandi.
Con FULL non è possibile alcuna immissione nella coda comandi perché la stessa è piena.
Il comando viene eseguito in modo sincrono.
Valore di ritorno 'numberOfExistentEntries':
Indica il numero delle immissioni presenti nella coda comandi.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
195
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.5 Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
2.2.5.6
_removeBufferedPathObjectCommandId
La funzione chiude il salvataggio di 'commandId' e del relativo stato per tutta la durata
dell'elaborazione del comando.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
removeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumRemoveMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
SPECIFIC_ID
EnumRemoveMode
SPECIFIC_ID (229)
Cancellazione di 'commandId' specifici
ALL_ID (230)
Cancellazione di tutti i commandId salvati
Indica per quale 'commandId' deve essere terminato il salvataggio permanente.
Con SPECIFIC_ID viene rimosso lo stato del comando specificato con 'commandId'.
Con ALL_ID vengono rimosse tutte le occorrenze di 'commandId'.
commandId (optional)
196
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.5 Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
197
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.5 Interpolazione vettoriale - Osservazione dei comandi
2.2.5.7
_resetPathObjectMotionBuffer
La funzione elimina tutti i comandi dalla coda comandi.
Per i comandi eliminati viene inviato l'allarme '030002 Comando interrotto'.
I comandi inviati in modo sincrono tornano indietro con il valore di ritorno 3 'Comando interrotto'.
Il comando per la cancellazione della coda comandi è eseguito in modo sincrono.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
198
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
2.2.6
Interpolazione vettoriale - Movimento
2.2.6.1
_continuePath
La funzione prosegue il movimento del percorso, se il movimento precedente è stato arrestato con il
comando _stopPath e STOP_WITHOUT_ABORT nel parametro 'stopMode'.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
199
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
commandId (optional)
200
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
continueDynamicType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumContinueDynamicType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
INTERRUPTED_COMMAND
EnumContinueDynamicType
INTERRUPTED_COMMAND (447)
Dinamica del comando interrotto
SPECIFIC (387)
Dinamica programmata del comando
_continuePath
Indicazione dei parametri dinamici del comando (ad es. profilo di velocità, accelerazione).
Con INTERRUPTED_COMMAND vengono utilizzati i parametri dinamici del comando interrotto.
Con SPECIFIC vengono utilizzati i parametri dinamici programmati in questo comando.
positiveAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione dell'accelerazione, predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.dynamics.positiveAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima accelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccel' viene utilizzato come accelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
201
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'positiveAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelType:= USER_DEFAULT' o 'positiveAccelType:=
DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.negativeAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato
come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima decelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccel' viene utilizzato come decelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
202
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelType:= USER_DEFAULT' o 'negativeAccelType:=
DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.positiveAccelStartJerk'.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'positiveAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento dell'accelerazione di riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
203
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'positiveAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.positiveAccelEndJerk'.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'positiveAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento dell'accelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
204
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del decremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelEndJerkType:= USER_DEFAULT' o
'positiveAccelEndJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.negativeAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere
modificata assegnando un valore al parametro 'negativeAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro
viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento della decelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
205
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.negativeAccelEndJerk'.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'negativeAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento programmato della decelerazione di riferimento.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
206
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelEndJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelEndJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
velocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathVelocityProfile
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathVelocityProfile
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
TRAPEZOIDAL (146)
Profilo di velocità trapezoidale
SMOOTH (124)
Caratteristica di accelerazione costante
Indicazione del profilo della velocità di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della modalità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.dynamics.profile'.
Le definizioni TRAPEZOIDAL e SMOOTH impostano direttamente il profilo di velocità.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
207
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
2.2.6.2
_movePathCircular
Nell'interpolazione circolare un punto finale viene accostato su un percorso circolare, partendo dalla
posizione corrente. La descrizione dell'arco viene eseguita con i diversi tipi di cerchio che vengono
selezionati con un parametro di comando.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● Manuale di programmazione e d'uso SIMOTION MCC Motion Control Chart
● oppure nella Guida in linea
Informazioni su accelerazione, decelerazione e strappo si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder esterno
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
pathPlane (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPlane
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathPlane
X_Y_Z (371)
Interpolazione 3D
X_Y (297)
Piano XY
Y_Z (298)
Piano YZ
Z_X (299)
Piano ZX
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Interpolazione nello spazio o indicazione del piano principale.
208
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
circularType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathCircularType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathCircularType
WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION (372)
Interpolazione circolare con raggio, punto finale
e orientamento
BY_CENTER_AND_ARC (373)
Interpolazione circolare con punto centrale e
angolo
OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION (374)
Interpolazione circolare con punto intermedio e
punto finale
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Indicazione del tipo di circuito.
Con WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION l'interpolazione circolare viene eseguita in un piano
principale con raggio, punto finale e orientamento.
Un punto finale 2D viene accostato su un percorso circolare, partendo dalla posizione corrente.
Il punto finale viene indicato nei parametri x, y e z, il raggio del cerchio viene indicato nel parametro
'radius' e l'orientamento nel parametro 'circleDirection'. Poiché l'indicazione del raggio e l'orientamento
non sono ancora univoci, è necessario indicare se l'angolo da traslare deve essere inferiore o
superiore a 180 gradi.
Viene quindi utilizzato l'enum 'EnumPathCirclarDirection'.
Con l'impostazione 'POSITIVE' o 'NEGATIVE', viene percorso un angolo inferiore o uguale a 180 gradi.
Con l'impostazione 'LONG_RUN_POSITIVE' o 'LONG_RUN_NEGATIVE', viene percorso un angolo
superiore o uguale a 180 gradi.
Con BY_CENTER_AND_ARC l'interpolazione circolare viene eseguita in un piano principale con punto
centrale ed angolo.
Un punto finale 2D viene accostato su un percorso circolare, partendo dalla posizione corrente. Il
punto centrale del cerchio viene indicato nei parametri i, j e k, l'angolo da percorrere viene indicato nel
parametro 'arc' e l'orientamento nel parametro 'circleDirection'.
Con OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION l'interpolazione circolare viene eseguita in un piano
principale o nello spazio con punto intermedio e punto finale.
Un punto finale 2D o 3D viene accostato su un percorso circolare, partendo dalla posizione corrente. Il
punto intermedio viene indicato nei parametri i, j e k e il punto finale viene indicato nei parametri x, y e
z.
Nell'interpolazione del cerchio 3D si definisce la posizione attuale, il punto intermedio e il punto
terminale di un piano nello spazio nel quale si trova un percorso da percorrere.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.circularType'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
209
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
circleDirection (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathCircularDirection
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
POSITIVE
EnumPathCircularDirection
POSITIVE (107)
Positivo
NEGATIVE (85)
Negativo
LONG_RUN_POSITIVE (377)
Arco lungo, positivo
LONG_RUN_NEGATIVE (378)
Arco lungo, negativo
Indicazione dell'orientamento dell'arco.
Con POSITIVE direzione positiva nel piano.
Con NEGATIVE direzione negativa nel piano.
Con LONG_RUN_POSITIVE direzione positiva nel piano. Con diverse soluzioni viene percorso un
angolo superiore o uguale a 180 gradi. In una soluzione l'impostazione corrisponde all'enum
'POSITIVE'.
Con LONG_RUN_NEGATIVE direzione negativa nel piano. Con diverse soluzioni viene percorso un
angolo superiore o uguale a 180 gradi. In una soluzione l'impostazione corrisponde all'enum
'NEGATIVE'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC'.
210
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
pathMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathMode
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo di indicazione della coordinata del punto finale.
Con ABSOLUTE la coordinata del punto finale viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso fino alla coordinata del punto finale, partendo dalla
posizione corrente.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.mode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto finale in direzione X, valutazione dipendente dal parametro
'pathMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
211
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto finale in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro
'pathMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto finale in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro
'pathMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
212
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
ijkMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathIjkMode
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathIjkMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
TARGET_POSITION_MODE (376)
Indicazione di valore come posizione di
destinazione
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo di indicazione della posizione centrale/intermedia.
Con ABSOLUTE la coordinata del punto centrale/intermedio viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso fino alla coordinata del punto centrale/intermedio,
partendo dalla posizione corrente.
Con TARGET_POSITION_MODE viene applicata l'indicazione del parametro 'pathMode'.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.ijkMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
i (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto centrale/intermedio in direzione X, valutazione dipendente dal
parametro 'ijkMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
213
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
j (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto centrale/intermedio in direzione Y, valutazione dipendente dal
parametro 'ijkMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
k (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coordinata del punto centrale/intermedio in direzione Z, valutazione dipendente dal
parametro 'ijkMode'.
Nota
Rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC' e
'circularType:=OVER_POSITION_TO_ENDPOSITION'.
214
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
arc (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dell'angolo, rilevante solo con 'circularType:=BY_CENTER_AND_ARC'.
radius (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del raggio, rilevante solo con 'circularType:=WITH_RADIUS_AND_ENDPOSITION'.
dynamicAdaption (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathDynamicAdaption
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathDynamicAdaption
INACTIVE (61)
I valori di dinamica assiali massimi non vengono
considerati
ACTIVE_WITH_CONSTANT_LIMITS (397)
Valori dinamici massimi dell'asse considerati
ACTIVE_WITH_VARIABLE_LIMITS (398)
Valori dinamici massimi dell'asse considerati con
segmentazione del percorso
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Adattamento della dinamica del percorso alla dinamica dell'asse.
Con INACTIVE i valori di dinamica assiali massimi non vengono considerati.
Con ACTIVE_WITH_CONSTANT_LIMITS i valori massimi della dinamica del percorso vengono
determinati tramite il percorso sulla base dei valori massimi di dinamica assiali.
Con ACTIVE_WITH_VARIABLE_LIMITS i valori della dinamica del percorso massimi vengono
determinati come per l'impostazione ACTIVE_WITH_CONSTANT_LIMITS.
Tuttavia, con questa impostazione la dinamica del percorso non è costante per tutto il campo del
percorso, ma si verifica una segmentazione del percorso stesso con valori della dinamica del percorso
massimi differenti.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.dynamicAdaption'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
215
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
velocityType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathVelocity
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathVelocity
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultima velocità di riferimento programmata
DIRECT (40)
Inserimento di valori
CURRENT (33)
Velocità di riferimento interpolata
Tipo di impostazione di velocità.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della velocità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.pathDynamics.velocity'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'velocity'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima velocità di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'velocity' viene utilizzato come velocità di riferimento
programmata.
Con CURRENT vige la velocità di riferimento correntemente interpolata.
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione della velocità di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'velocityType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'velocityType := USER_DEFAULT' o 'velocityType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
specificVelocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
NO
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indicazione del profilo della velocità attraverso una camma elettronica.
Con YES l'indicazione del profilo della velocità avviene tramite la camma elettronica nel
parametro 'profileReference'.
Con NO l'indicazione del profilo della velocità avviene tramite i parametri 'velocityType' e 'velocity'.
216
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
profileReference (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del profilo della velocità attraverso una camma elettronica.
Con i parametri 'profileStartPosition' e 'profileEndPosition' viene selezionato un campo all'interno del
campo di definizione della camma elettronica, che viene rappresentato sulla lunghezza del percorso
del comando.
I valori risultanti nel campo di definizione della camma elettronica vengono interpretati nell'unità di
velocità dell'oggetto vettoriale.
Nota
Attivo solo con il parametro 'specificVelocityProfile:=YES'.
profileStartPosition (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del punto iniziale per il profilo di velocità della camma elettronica trasferita nel parametro
'profileReference'.
Nota
Attivo solo con il parametro 'specificVelocityProfile:=YES'.
profileEndPosition (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del punto finale per il profilo di velocità della camma elettronica trasferita nel parametro
'profileReference'.
Nota
Attivo solo con il parametro 'specificVelocityProfile:=YES'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
217
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione dell'accelerazione, predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.pathDynamics.positiveAccel'.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'positiveAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima accelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccel' viene utilizzato come accelerazione di
riferimento programmata.
positiveAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
23
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'positiveAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
218
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
24
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.pathDynamics.negativeAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato
come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima decelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccel' viene utilizzato come decelerazione di
riferimento programmata.
negativeAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
25
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelType := USER_DEFAULT'' o
'negativeAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
219
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
26
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.pathDynamics.positiveAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere
modificata assegnando un valore al parametro 'positiveAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro
viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento dell'accelerazione di riferimento programmata.
positiveAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
27
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelStartJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelStartJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
220
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
28
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione
predefinita nella variabile di sistema 'userDefault.pathDynamics.positiveAccelEndJerk'. Questa
impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'positiveAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento dell'accelerazione di riferimento.
positiveAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
29
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del decremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
221
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
30
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.pathDynamics.negativeAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere
modificata assegnando un valore al parametro 'negativeAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro
viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento della decelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento della decelerazione di riferimento.
negativeAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
31
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
222
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
32
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione
predefinita nella variabile di sistema 'userDefault.pathDynamics.negativeAccelEndJerk'. Questa
impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'negativeAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento programmato della decelerazione di riferimento.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento della decelerazione di riferimento.
negativeAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
33
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'negativeAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
223
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
velocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathVelocityProfile
Indice parametri:
34
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathVelocityProfile
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
TRAPEZOIDAL (146)
Profilo di velocità trapezoidale
SMOOTH (124)
Caratteristica di accelerazione costante
Indicazione del profilo della velocità di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della modalità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.pathDynamics.profile'.
Le definizioni TRAPEZOIDAL e SMOOTH impostano direttamente il profilo di velocità.
w (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
35
Preassegnazione sistema:
0
Definizione della posizione di destinazione dell'asse sincrono, valutazione dipendente dal parametro
'wMode'.
wMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathWMode
Indice parametri:
36
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathWMode
ABSOLUTE (1)
224
Posizione di destinazione assoluta
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
RELATIVE (115)
Posizione di destinazione relativa
OUTPUT_PATH_LENGTH (379)
Lunghezza percorso assoluta
OUTPUT_PATH_LENGTH_ADDITIVE (380)
Lunghezza percorso additiva
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
ABSOLUTE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH
(453)
Posizione di destinazione assoluta e lunghezza
percorso assoluta
ABSOLUTE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH_A
DDITIVE (454)
Posizione di destinazione relativa e lunghezza
percorso additiva
RELATIVE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH
(455)
Posizione di destinazione relativa e lunghezza
percorso additiva
RELATIVE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH_AD
DITIVE (456)
Posizione di destinazione relativa e lunghezza
percorso additiva
Tipo di indicazione della posizione di destinazione dell'asse sincrono.
Con ABSOLUTE la posizione di destinazione viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso da effettuare.
Con OUTPUT_PATH_LENGTH viene emessa la lunghezza del percorso attualmente percorso
iniziando da zero.
Con OUTPUT_PATH_LENGTH_ADDITIVE viene emessa la lunghezza del percorso attualmente
percorsa in aggiunto ad un valore esistente.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.w.mode'.
Con ABSOLUTE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH la posizione di destinazione dell'asse sincrono 1
viene preimpostata in modo assoluto. La lunghezza attualmente percorsa viene emessa nell'asse
sincrono 2 iniziando da zero.
Con ABSOLUTE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH_ADDITIVE la posizione di destinazione dell'asse
sincrono 1 viene preimpostata in modo assoluto. La lunghezza attualmente percorsa viene emessa
nell'asse sincrono 2 in aggiunto ad un valore esistente.
Con RELATIVE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH viene preimpostato il percorso da effettuare
dell'asse sincrono 1. La lunghezza attualmente percorsa viene emessa nell'asse sincrono 2 iniziando
da zero.
Con RELATIVE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH_ADDITIVE viene preimpostato il percorso da
effettuare dell'asse sincrono 1. La lunghezza attualmente percorsa viene emessa nell'asse sincrono 2
in aggiunto ad un valore esistente.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
225
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
wDirection (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathWDirection
Indice parametri:
37
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathWDirection
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
POSITIVE (107)
Direzione positiva
NEGATIVE (85)
Direzione negativa
SHORTEST_WAY (121)
Percorso più breve
BY_VALUE (24)
Dal segno della posizione di destinazione
Indicazione della direzione di movimento dell'asse sincrono.
Negli assi lineari e in quelli rotanti, con l'indicazione di posizione assoluta
('positioningMode:=ABSOLUTE') la direzione viene derivata direttamente dalla posizione di
destinazione da accostare.
Per gli assi modulo, così come per il posizionamento relativo ('positioningMode:=RELATIVE'), gli assi
lineari e quelli rotanti vale ciò che segue:
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della direzione predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.w.direction'.
Con POSITIVE la traslazione avviene sul sistema di coordinate dell'asse in direzione positiva.
Con NEGATIVE la traslazione avviene sul sistema di coordinate dell'asse in direzione negativa.
Con SHORTEST_WAY per gli assi modulo la traslazione avviene sul percorso più breve.
Con SHORTEST_WAY per il posizionamento relativo ('positioningMode:=RELATIVE') di assi lineari e
rotanti la direzione viene determinata dal segno della indicazione di posizione.
Con BY_VALUE la direzione viene determinata dal segno della indicazione di posizione.
226
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
blendingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathBlendingMode
Indice parametri:
38
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathBlendingMode
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
INACTIVE (61)
Nessun raccordo
ACTIVE_WITH_DYNAMIC_ADAPTION (411)
Raccordo con considerazione della dinamica
dell'asse
ACTIVE_WITHOUT_DYNAMIC_ADAPTION
(383)
Raccordo senza considerazione della dinamica
dell'asse
Indicazione sul raccordo.
Con USER_DEFAULT viene utilizzato il valore programmato nella variabile di sistema
'userDefault.blending.mode'.
Con INACTIVE non si verifica alcun raccordo.
Con ACTIVE_WITH_DYNAMIC_ADAPTION il movimento corrente viene raccordato considerando la
dinamica dell'asse.
Con ACTIVE_WITHOUT_DYNAMIC_ADAPTION il raccordo non considera la dinamica dell'asse.
Il raccordo è una particolare forma del collegamento del movimento specificato nel comando al
movimento vettoriale precedente; la transizione ha luogo nel punto di destinazione del movimento
corrente, e la velocità vettoriale predefinita nei comandi per il singolo movimento non viene violata in
nessun istante.
Ciò significa:
● Il movimento vettoriale corrente viene effettuato alla velocità comandata fino alla posizione di
destinazione.
● Eccezioni:
–
- Se la velocità del nuovo comando di interpolazione è inferiore alla velocità di riferimento del
movimento vettoriale corrente, avviene una frenatura fino a raggiungere la nuova velocità entro
il punto di riferimento corrente.
–
- Se la lunghezza del percorso del nuovo comando di movimento è inferiore al percorso di
frenatura necessario, avviene una frenatura conforme al movimento corrente.
–
- Se in ACTIVE_WITH_DYNAMIC_ADAPTION si superano le limitazioni della dinamica degli
assi singoli, la velocità vettoriale viene ridotta come necessario nel punto di raccordo.
● Se la velocità del comando vettoriale è di maggiore entità, la velocità viene aumentata dopo il
passaggio al nuovo comando ovvero dopo il raggiungimento della precedente posizione di
destinazione.
Un raccordo attivo presuppone 'mergeMode' SEQUENTIAL e una sufficiente commutazione
'anticipata', cioè il movimento cui si passa con il 'raccordo' deve essere noto all'interpolatore o alla
gestione movimenti nel punto di inizio della frenatura del comando precedente.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
227
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathMergeMode
Indice parametri:
39
Preassegnazione sistema:
SEQUENTIAL
EnumPathMergeMode
IMMEDIATELY (60)
Sostituire immediatamente il movimento corrente
SEQUENTIAL (119)
Aggiungi comando
NEXT_MOTION (89)
Aggiungi comando e cancella il buffer
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
Con SEQUENTIAL il comando viene aggiunto ai comandi di movimento in corso.
Con NEXT_MOTION il comando è aggiunto al movimento corrente, il quale viene completato mentre i
comandi presenti nel buffer sono immediatamente cancellati.
228
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandPathMove
Indice parametri:
40
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandPathMove
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo la registrazione, commutazione alla coda
dei comandi
AT_MOTION_START (13)
Commutazione del comando all'inizio
dell'interpolazione
WHEN_ACCELERATION_DONE (156)
Commutazione del comando al termine della
fase di accelerazione
AT_DECELERATION_START (12)
Commutazione del comando all'inizio della fase
di decelerazione
WHEN_INTERPOLATION_DONE (162)
Commutazione del comando al termine
dell'interpolazione del valore di riferimento
WHEN_MOTION_DONE (163)
Commutazione del comando a movimento
concluso
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_MOTION_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con WHEN_ACCELERATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine della fase di
accelerazione.
Con AT_DECELERATION_START la commutazione viene eseguita all'inizio della fase di
decelerazione.
Con WHEN_INTERPOLATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine dell'interpolazione del
valore di riferimento.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione viene eseguita quando il movimento si completa o si
arresta in un altro modo.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
41
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
229
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
csType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathObjectCsType
Indice parametri:
42
Preassegnazione sistema:
BCS
EnumPathObjectCsType
BCS (416)
Sistema di coordinate percorso
OCS (417)
Sistema di coordinate oggetto
Indicazione del tipo del sistema di coordinate al quale deve essere riferito il movimento vettoriale
indicato.
Nel BCS il movimento avviene nel sistema di coordinate percorso.
Nell'OCS il movimento avviene nel sistema di coordinate oggetto.
csNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
43
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del numero del sistema di coordinate del tipo di sistema di coordinate impostato nel
parametro 'csType'.
Nota
Attivo solo con il parametro 'csType:=OCS'.
230
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
dynamicsIn (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathDynamicsIn
Indice parametri:
44
Preassegnazione sistema:
INACTIVE
EnumPathDynamicsIn
INACTIVE (61)
Funzione non attiva
SYSVAR (448)
Valore della variabile di sistema
TO_CONNECTION (324)
Valore interfaccia
Specifica se la posizione, la velocità e l'accelerazione vettoriale sono impostate da una sorgente
esterna (dynamicsIn).
Con INACTIVE i dati dynamicsIn non vengono impostati.
Con SYSVAR vengono impostati i dati dynamicsIn della struttura 'dynamicsIn' della variabile di
sistema.
Con TO_CONNECTION i dati dynamicsIn sono impostati dall'oggetto tecnologico definito nel
parametro 'dynamicsReference'.
dynamicsLengthMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathDynamicsInLengthMode
Indice parametri:
45
Preassegnazione sistema:
SINGLE_PATH
EnumPathDynamicsInLengthMode
SINGLE_PATH (449)
Indicazione di lunghezza del percorso riferita a
singoli movimenti vettoriali
ADDITIVE (450)
Indicazione additiva della lunghezza del
percorso su più movimenti vettoriali
Indicazione del punto di riferimento dell'indicazione di lunghezza del percorso.
Con SINGLE_PATH la lunghezza del percorso si riferisce al punto di partenza del comando attuale.
Con ADDITIVE la lunghezza del percorso si riferisce al punto di partenza dell'ultimo comando
programmato con 'dynamicsInLengthMode:=SINGLE_PATH'.
Le lunghezze dei singoli percorsi vengono quindi calcolate in modo additivo. Il presupposto è che i
comandi di interpolazione si succedano con 'mergeMode:=SEQUENTIAL'. Una volta concluso l'ultimo
comando di interpolazione, la lunghezza del percorso ricomincia da '0' con il comando successivo.
dynamicsInReference (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
MasterType
Indice parametri:
46
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dell'oggetto tecnologico nell'impostazione dei dati dynamicsIn.
Rilevante solo per 'dynamicsIn:=TO_CONNECTION'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
231
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
transitionType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathTransitionType
Indice parametri:
47
Preassegnazione sistema:
DIRECT
EnumPathTransitionType
DIRECT (40)
Nessuna geometria di raccordo
STOP (134)
Nessuna geometria di raccordo e velocità di
raccordo 0
POLYNOMIAL (368)
Geometria di raccordo polinomiale
CIRCULAR (423)
Geometria di raccordo circolare
Indicazione della geometria di raccordo nel movimento raccordato geometrico.
Con DIRECT non viene inserita alcuna geometria di raccordo per il nuovo comando.
Con STOP il movimento vettoriale attivo viene ritardato fino all'arresto. Su questo punto viene avviato
geometricamente un nuovo movimento.
Con POLYNOMIAL viene inserito un percorso polinomiale come geometria di raccordo per il nuovo
comando.
Con CIRCULAR viene inserito un percorso circolare come geometria di raccordo per il nuovo
comando.
transitionVelocityMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathTransitionVelocityMode
Indice parametri:
48
Preassegnazione sistema:
LOW_VELOCITY
EnumPathTransitionVelocityMode
HIGH_VELOCITY (429)
Avanzamento secondo la geometria di raccordo
con la più alta delle due velocità
LOW_VELOCITY (430)
Avanzamento secondo la geometria di raccordo
con la più bassa delle due velocità
Indicazione della velocità di transizione nel movimento raccordato geometrico.
Con HIGH_VELOCITY la geometria di raccordo è coperta alla velocità vettoriale più alta del vecchio e
del nuovo movimento.
Il parametro viene utilizzato solo con 'transitionType := CIRCULAR' o
'transitionType := POLYNOMIAL'.
Con LOW_VELOCITY la geometria di raccordo è coperta alla velocità vettoriale più bassa del vecchio
e del nuovo movimento.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
232
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
blendingDistance (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
49
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della distanza di raccordo nel movimento raccordato geometrico.
Il parametro viene utilizzato solo con 'transitionType := CIRCULAR' o
'transitionType := POLYNOMIAL'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
233
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
2.2.6.3
_movePathLinear
Nell'interpolazione lineare un punto finale viene accostato su una retta, partendo dalla posizione
corrente.
Il piano principale, nel quale viene eseguito il movimento, o l'interpolazione nello spazio vengono
selezionati con un parametro di comando.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● Manuale di programmazione e d'uso SIMOTION MCC Motion Control Chart
● oppure nella Guida in linea
Informazioni su accelerazione, decelerazione e strappo si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder esterno
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
pathPlane (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPlane
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathPlane
X_Y_Z (371)
Interpolazione 3D
X_Y (297)
Piano XY
Y_Z (298)
Piano YZ
Z_X (299)
Piano ZX
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Interpolazione nello spazio o indicazione del piano principale.
234
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
pathMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathMode
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo dell'indicazione di posizione.
Con ABSOLUTE la posizione di destinazione viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso da effettuare fino alla destinazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.mode'.
x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione X, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
235
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
dynamicAdaption (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathDynamicAdaption
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathDynamicAdaption
INACTIVE (61)
I valori di dinamica assiali massimi non vengono
considerati
ACTIVE_WITH_CONSTANT_LIMITS (397)
Valori dinamici massimi dell'asse considerati
ACTIVE_WITH_VARIABLE_LIMITS (398)
Valori dinamici massimi dell'asse considerati con
segmentazione del percorso
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Adattamento della dinamica del percorso alla dinamica dell'asse.
Con INACTIVE i valori di dinamica assiali massimi non vengono considerati.
Con ACTIVE_WITH_CONSTANT_LIMITS i valori massimi della dinamica del percorso vengono
determinati tramite il percorso sulla base dei valori massimi di dinamica assiali.
Con ACTIVE_WITH_VARIABLE_LIMITS i valori della dinamica del percorso massimi vengono
determinati come per l'impostazione ACTIVE_WITH_CONSTANT_LIMITS. Tuttavia, con questa
impostazione la dinamica del percorso non è costante per tutto il campo del percorso, ma si verifica
una segmentazione del percorso stesso con valori della dinamica del percorso massimi differenti.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.dynamicAdaption'.
velocityType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathVelocity
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathVelocity
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultima velocità di riferimento programmata
DIRECT (40)
Inserimento di valori
CURRENT (33)
Velocità di riferimento interpolata
Tipo di impostazione di velocità.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della velocità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.pathDynamics.velocity'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'velocity'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima velocità di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'velocity' viene utilizzato come velocità di riferimento
programmata.
Con CURRENT vige la velocità di riferimento correntemente interpolata.
236
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione della velocità di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'velocityType'.
Nota
L'indicazione della velocità di riferimento viene utilizzata solo con il parametro 'velocityType :=
USER_DEFAULT' o 'velocityType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
specificVelocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
NO
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indicazione del profilo della velocità attraverso una camma elettronica.
Con YES l'indicazione del profilo della velocità avviene tramite la camma elettronica nel parametro
'profileReference'.
Con NO l'indicazione del profilo della velocità avviene tramite i parametri 'velocityType' e 'velocity'.
profileReference (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del profilo della velocità attraverso una camma elettronica.
Con i parametri 'profileStartPosition' e 'profileEndPosition' viene selezionato un campo all'interno del
campo di definizione della camma elettronica, che viene rappresentato sulla lunghezza del percorso
del comando. I valori risultanti nel campo di definizione della camma elettronica vengono interpretati
nell'unità di velocità dell'oggetto vettoriale.
Nota
Attivo solo con il parametro 'specificVelocityProfile:=YES'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
237
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
profileStartPosition (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del punto iniziale per il profilo di velocità della camma elettronica trasferita nel parametro
'profileReference'.
Nota
Attivo solo con il parametro 'specificVelocityProfile:=YES'.
profileEndPosition (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del punto finale per il profilo di velocità della camma elettronica trasferita nel parametro
'profileReference'.
Nota
Attivo solo con il parametro 'specificVelocityProfile:=YES'.
238
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione dell'accelerazione, predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.pathDynamics.positiveAccel'.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'positiveAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima accelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccel' viene utilizzato come accelerazione di
riferimento programmata.
positiveAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'positiveAccelType'.
Nota
L'accelerazione di riferimento viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelType:=
USER_DEFAULT' o 'positiveAccelType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
239
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.pathDynamics.negativeAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato
come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima decelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccel' viene utilizzato come decelerazione di
riferimento programmata.
negativeAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelType'.
Nota
La decelerazione di riferimento viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelType:=
USER_DEFAULT' o 'negativeAccelType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
240
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.pathDynamics.positiveAccelStartJerk'.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'positiveAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento dell'accelerazione di riferimento programmata.
positiveAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelStartJerkType'.
Nota
L'incremento dell'accelerazione di riferimento viene utilizzato solo con il parametro
'positiveAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o 'positiveAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
241
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione
predefinita nella variabile di sistema 'userDefault.pathDynamics.positiveAccelEndJerk'. Questa
impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'positiveAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento dell'accelerazione di riferimento.
positiveAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del decremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelEndJerkType'.
Nota
Il decremento dell'accelerazione di riferimento viene utilizzato solo con il parametro
'positiveAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
242
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione
predefinita nella variabile di sistema 'userDefault.pathDynamics.negativeAccelStartJerk'. Questa
impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'negativeAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento della decelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento della decelerazione di riferimento.
negativeAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
23
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelStartJerkType'.
Nota
L'incremento della decelerazione di riferimento viene utilizzato solo con il parametro
'negativeAccelStartJerkType := USER_DEFAULT' o
'negativeAccelStartJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
243
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
24
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione
predefinita nella variabile di sistema 'userDefault.pathDynamics.negativeAccelEndJerk'.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'negativeAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento programmato della decelerazione di riferimento.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento della decelerazione di riferimento.
negativeAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
25
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelEndJerkType'.
Nota
Il decremento della decelerazione di riferimento viene utilizzato solo con il parametro
'negativeAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'negativeAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
244
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
velocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathVelocityProfile
Indice parametri:
26
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathVelocityProfile
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
TRAPEZOIDAL (146)
Profilo di velocità trapezoidale
SMOOTH (124)
Caratteristica di accelerazione costante
Indicazione del profilo della velocità di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della modalità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.pathDynamics.profile'.
Le definizioni TRAPEZOIDAL e SMOOTH impostano direttamente il profilo di velocità.
w (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
27
Preassegnazione sistema:
0
Definizione della posizione di destinazione dell'asse sincrono, valutazione dipendente dal parametro
'wMode'.
wMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathWMode
Indice parametri:
28
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathWMode
ABSOLUTE (1)
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Posizione di destinazione assoluta
245
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
RELATIVE (115)
Posizione di destinazione relativa
OUTPUT_PATH_LENGTH (379)
Lunghezza percorso assoluta
OUTPUT_PATH_LENGTH_ADDITIVE (380)
Lunghezza percorso additiva
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
ABSOLUTE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH
(453)
Posizione di destinazione assoluta e lunghezza
percorso assoluta
ABSOLUTE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH_A
DDITIVE (454)
Posizione di destinazione relativa e lunghezza
percorso additiva
RELATIVE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH
(455)
Posizione di destinazione relativa e lunghezza
percorso additiva
RELATIVE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH_AD
DITIVE (456)
Posizione di destinazione relativa e lunghezza
percorso additiva
Tipo di indicazione della posizione di destinazione degli assi sincroni.
Con ABSOLUTE la posizione di destinazione viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso da effettuare.
Con OUTPUT_PATH_LENGTH viene emessa la lunghezza del percorso attualmente percorso
iniziando da zero.
Con OUTPUT_PATH_LENGTH_ADDITIVE viene emessa la lunghezza del percorso attualmente
percorsa in aggiunto ad un valore esistente.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.w.mode'.
Con ABSOLUTE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH la posizione di destinazione dell'asse sincrono 1
viene preimpostata in modo assoluto. La lunghezza attualmente percorsa viene emessa nell'asse
sincrono 2 iniziando da zero.
Con ABSOLUTE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH_ADDITIVE la posizione di destinazione dell'asse
sincrono 1 viene preimpostata in modo assoluto. La lunghezza attualmente percorsa viene emessa
nell'asse sincrono 2 in aggiunto ad un valore esistente.
Con RELATIVE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH viene preimpostato il percorso da effettuare
dell'asse sincrono 1. La lunghezza attualmente percorsa viene emessa nell'asse sincrono 2 iniziando
da zero.
Con RELATIVE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH_ADDITIVE viene preimpostato il percorso da
effettuare dell'asse sincrono 1. La lunghezza attualmente percorsa viene emessa nell'asse sincrono 2
in aggiunto ad un valore esistente.
246
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
wDirection (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathWDirection
Indice parametri:
29
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathWDirection
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
POSITIVE (107)
Direzione positiva
NEGATIVE (85)
Direzione negativa
SHORTEST_WAY (121)
Percorso più breve
BY_VALUE (24)
Dal segno della posizione di destinazione
Indicazione della direzione di movimento dell'asse sincrono.
Negli assi lineari e in quelli rotanti, con l'indicazione di posizione assoluta
('positioningMode:=ABSOLUTE') la direzione viene derivata direttamente dalla posizione di
destinazione da accostare.
Per gli assi modulo, così come per il posizionamento relativo ('positioningMode:=RELATIVE'),
gli assi lineari e quelli rotanti vale ciò che segue:
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della direzione predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.w.direction'.
Con POSITIVE la traslazione avviene sul sistema di coordinate dell'asse in direzione positiva.
Con NEGATIVE la traslazione avviene sul sistema di coordinate dell'asse in direzione negativa.
Con SHORTEST_WAY per gli assi modulo la traslazione avviene sul percorso più breve.
Con SHORTEST_WAY per il posizionamento relativo ('positioningMode:=RELATIVE') di assi lineari e
rotanti la direzione viene determinata dal segno della indicazione di posizione.
Con BY_VALUE la direzione viene determinata dal segno della indicazione di posizione.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
247
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
blendingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathBlendingMode
Indice parametri:
30
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathBlendingMode
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
INACTIVE (61)
Nessun raccordo
ACTIVE_WITH_DYNAMIC_ADAPTION (411)
Raccordo con considerazione della dinamica
dell'asse
ACTIVE_WITHOUT_DYNAMIC_ADAPTION
(383)
Raccordo senza considerazione della dinamica
dell'asse
Indicazione sul raccordo.
Con USER_DEFAULT viene utilizzato il valore programmato nella variabile di sistema
'userDefault.blending.mode'.
Con INACTIVE non si verifica alcun raccordo.
Con ACTIVE_WITH_DYNAMIC_ADAPTION il movimento corrente viene raccordato considerando la
dinamica dell'asse.
Con ACTIVE_WITHOUT_DYNAMIC_ADAPTION il raccordo non considera la dinamica dell'asse.
Il raccordo è una particolare forma del collegamento del movimento specificato nel comando al
movimento vettoriale precedente; la transizione ha luogo nel punto di destinazione del movimento
corrente, e la velocità vettoriale predefinita nei comandi per il singolo movimento non viene violata in
nessun istante.
Ciò significa:
● Il movimento vettoriale corrente viene effettuato alla velocità comandata fino alla posizione di
destinazione.
● Eccezioni:
–
- Se la velocità del nuovo comando di interpolazione è inferiore alla velocità di riferimento del
movimento vettoriale corrente, avviene una frenatura fino a raggiungere la nuova velocità entro
il punto di riferimento corrente.
–
- Se la lunghezza del percorso del nuovo comando di movimento è inferiore al percorso di
frenatura necessario, avviene una frenatura conforme al movimento corrente.
–
- Se in ACTIVE_WITH_DYNAMIC_ADAPTION si superano le limitazioni della dinamica degli
assi singoli, la velocità vettoriale viene ridotta come necessario nel punto di raccordo.
● Se la velocità del comando vettoriale è di maggiore entità, la velocità viene aumentata dopo il
passaggio al nuovo comando ovvero dopo il raggiungimento della precedente posizione di
destinazione.
Un raccordo attivo presuppone 'mergeMode' SEQUENTIAL e una sufficiente commutazione
'anticipata', cioè il movimento cui si passa con il 'raccordo' deve essere noto all'interpolatore o alla
gestione movimenti nel punto di inizio della frenatura del comando precedente.
248
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathMergeMode
Indice parametri:
31
Preassegnazione sistema:
SEQUENTIAL
EnumPathMergeMode
IMMEDIATELY (60)
Sostituire immediatamente il movimento corrente
SEQUENTIAL (119)
Aggiungi comando
NEXT_MOTION (89)
Aggiungi comando e cancella il buffer
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
Con SEQUENTIAL il comando viene aggiunto ai comandi di movimento in corso.
Con NEXT_MOTION il comando è aggiunto al movimento corrente, il quale viene completato mentre i
comandi presenti nel buffer sono immediatamente cancellati.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
249
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandPathMove
Indice parametri:
32
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandPathMove
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo la registrazione, commutazione alla coda
dei comandi
AT_MOTION_START (13)
Commutazione del comando all'inizio
dell'interpolazione
WHEN_ACCELERATION_DONE (156)
Commutazione del comando al termine della
fase di accelerazione
AT_DECELERATION_START (12)
Commutazione del comando all'inizio della fase
di decelerazione
WHEN_INTERPOLATION_DONE (162)
Commutazione del comando al termine
dell'interpolazione del valore di riferimento
WHEN_MOTION_DONE (163)
Commutazione del comando a movimento
concluso
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_MOTION_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con WHEN_ACCELERATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine della fase di
accelerazione.
Con AT_DECELERATION_START la commutazione viene eseguita all'inizio della fase di
decelerazione.
Con WHEN_INTERPOLATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine dell'interpolazione del
valore di riferimento.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione viene eseguita quando il movimento si completa o si
arresta in un altro modo.
commandId (optional)
250
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
33
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
csType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathObjectCsType
Indice parametri:
34
Preassegnazione sistema:
BCS
EnumPathObjectCsType
BCS (416)
Sistema di coordinate percorso
OCS (417)
Sistema di coordinate oggetto
Indicazione del tipo del sistema di coordinate al quale deve essere riferito il movimento vettoriale
indicato.
Nel BCS il movimento avviene nel sistema di coordinate percorso.
Nell'OCS il movimento avviene nel sistema di coordinate oggetto.
csNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
35
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del numero del sistema di coordinate del tipo di sistema di coordinate impostato nel
parametro 'csType'.
Nota
Attivo solo con il parametro 'csType:=OCS'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
251
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
dynamicsIn (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathDynamicsIn
Indice parametri:
36
Preassegnazione sistema:
INACTIVE
EnumPathDynamicsIn
INACTIVE (61)
Funzione non attiva
SYSVAR (448)
Valore della variabile di sistema
TO_CONNECTION (324)
Valore interfaccia
Specifica se la posizione, la velocità e l'accelerazione vettoriale sono impostate da una sorgente
esterna (dynamicsIn).
Con INACTIVE i dati dynamicsIn non vengono impostati.
Con SYSVAR vengono impostati i dati dynamicsIn della struttura 'dynamicsIn' della variabile di
sistema.
Con TO_CONNECTION i dati dynamicsIn sono impostati dall'oggetto tecnologico definito nel
parametro 'dynamicsReference'.
dynamicsLengthMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathDynamicsInLengthMode
Indice parametri:
37
Preassegnazione sistema:
SINGLE_PATH
EnumPathDynamicsInLengthMode
SINGLE_PATH (449)
Indicazione di lunghezza del percorso riferita a
singoli movimenti vettoriali
ADDITIVE (450)
Indicazione additiva della lunghezza del
percorso su più movimenti vettoriali
Indicazione del punto di riferimento dell'indicazione di lunghezza del percorso.
Con SINGLE_PATH la lunghezza del percorso si riferisce al punto di partenza del comando attuale.
Con ADDITIVE la lunghezza del percorso si riferisce al punto di partenza dell'ultimo comando
programmato con 'dynamicsInLengthMode:=SINGLE_PATH'.
Le lunghezze dei singoli percorsi vengono quindi calcolate in modo additivo. Il presupposto è che i
comandi di interpolazione si succedano con 'mergeMode:=SEQUENTIAL'. Una volta concluso l'ultimo
comando di interpolazione, la lunghezza del percorso ricomincia da '0' con il comando successivo.
dynamicsInReference (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
MasterType
Indice parametri:
38
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dell'oggetto tecnologico nell'impostazione dei dati dynamicsIn.
252
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
Nota
Rilevante solo per 'dynamicsIn:=TO_CONNECTION'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
253
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
transitionType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathTransitionType
Indice parametri:
39
Preassegnazione sistema:
DIRECT
EnumPathTransitionType
DIRECT (40)
Nessuna geometria di raccordo
STOP (134)
Nessuna geometria di raccordo e velocità di
raccordo 0
POLYNOMIAL (368)
Geometria di raccordo polinomiale
CIRCULAR (423)
Geometria di raccordo circolare
Indicazione della geometria di raccordo nel movimento raccordato geometrico.
Con DIRECT non viene inserita alcuna geometria di raccordo per il nuovo comando.
Con STOP il movimento vettoriale attivo viene ritardato fino all'arresto. Su questo punto viene avviato
geometricamente un nuovo movimento.
Con POLYNOMIAL viene inserito un percorso polinomiale come geometria di raccordo per il nuovo
comando.
Con CIRCULAR viene inserito un percorso circolare come geometria di raccordo per il nuovo
comando.
transitionVelocityMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathTransitionVelocityMode
Indice parametri:
40
Preassegnazione sistema:
LOW_VELOCITY
EnumPathTransitionVelocityMode
HIGH_VELOCITY (429)
Avanzamento secondo la geometria di raccordo
con la più alta delle due velocità
LOW_VELOCITY (430)
Avanzamento secondo la geometria di raccordo
con la più bassa delle due velocità
Indicazione della velocità di transizione nel movimento raccordato geometrico.
Con HIGH_VELOCITY la geometria di raccordo è coperta alla velocità vettoriale più alta del vecchio e
del nuovo movimento.
Con LOW_VELOCITY la geometria di raccordo è coperta alla velocità vettoriale più bassa del vecchio
e del nuovo movimento.
Nota
Il parametro viene utilizzato solo con 'transitionType := CIRCULAR' o
'transitionType := POLYNOMIAL'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
254
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
blendingDistance (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
41
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della distanza di raccordo nel movimento raccordato geometrico.
Nota
Il parametro viene utilizzato solo con 'transitionType := CIRCULAR' o
'transitionType := POLYNOMIAL'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
255
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
2.2.6.4
_movePathPolynomial
Con l'interpolazione polinomiale un punto finale viene accostato, partendo dalla posizione corrente,
considerando le derivate del percorso indicate nel punto iniziale e finale. Inoltre i coefficienti del
polinomio possono essere immessi direttamente.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● Manuale di programmazione e d'uso SIMOTION MCC Motion Control Chart
● oppure nella Guida in linea
Informazioni su accelerazione, decelerazione e strappo si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder esterno
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
pathPlane (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPlane
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathPlane
X_Y_Z (371)
Interpolazione 3D
X_Y (297)
Piano XY
Y_Z (298)
Piano YZ
Z_X (299)
Piano ZX
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Interpolazione nello spazio o indicazione del piano principale.
256
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
pathMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathMode
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo dell'indicazione di posizione.
Con ABSOLUTE la posizione di destinazione viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso da effettuare fino alla destinazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.mode'.
polynomialMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathPolynomialMode
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathPolynomialMode
SETTING_OF_COEFFICIENTS (410)
Definizione dei coefficienti del polinomio
SPECIFIC_START_DATA (399)
Valori iniziali espliciti
ATTACHED_STEADILY (400)
Legame costante
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Tipo di indicazione del polinomio.
Con SETTING_OF_COEFFICIENTS l'impostazione dei coefficienti di polinomio è diretta.
Nella formula a0+a1*p+a2*p^2+a3*p^3+a4*p^4+a5*p^5 con 0<=p<=1 il punto iniziale del polinomio è
a0,
a2='vector1', a3='vector2', a4='vector3' e a5='vector4'.
a1=punto finale-punto iniziale-a2-a3-a4-a5.
Con SPECIFIC_START_DATA, l'impostazione della prima e della seconda derivata nel punto iniziale
avviene tramite i parametri di comando 'vector1' e 'vector2'. Le derivate nel punto finale vengono
impostate tramite i parametri di comando 'vector3' e 'vector4'.
Con ATTACHED_STEADILY l'acquisizione delle derivate nel punto iniziale è effettuata dalla geometria
precedente.
Se la geometria precedente non è definibile, viene emesso l'allarme 50002, motivo 3.
Se non è determinabile alcuna geometria precedente, nella prima derivata viene acquisito il vettore
direzionale dal punto iniziale al punto finale, mentre nella seconda derivata il vettore nullo. Le derivate
nel punto finale vengono impostate tramite i parametri di comando 'vector1' e 'vector2'.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.polynomialMode'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
257
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione X, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione Y, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione in direzione Z, valutazione dipendente dal parametro 'pathMode'.
vector1x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata/dei primi coefficienti di polinomio in direzione X, valutazione
dipendente dal parametro 'polynomialMode'.
vector1y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata/dei primi coefficienti di polinomio in direzione Y, valutazione
dipendente dal parametro 'polynomialMode'.
258
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
vector1z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata/dei primi coefficienti di polinomio in direzione Z, valutazione
dipendente dal parametro 'polynomialMode'.
vector2x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata/dei secondi coefficienti di polinomio in direzione X, valutazione
dipendente dal parametro 'polynomialMode'.
vector2y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata/dei secondi coefficienti di polinomio in direzione Y, valutazione
dipendente dal parametro 'polynomialMode'.
vector2z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata/dei secondi coefficienti di polinomio in direzione Z, valutazione
dipendente dal parametro 'polynomialMode'.
vector3x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata/dei primi coefficienti di polinomio in direzione X, valutazione
dipendente dal parametro 'polynomialMode'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
259
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
vector3y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata/dei primi coefficienti di polinomio in direzione Y, valutazione
dipendente dal parametro 'polynomialMode'.
vector3z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della prima derivata/dei primi coefficienti di polinomio in direzione Z, valutazione
dipendente dal parametro 'polynomialMode'.
vector4x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata/dei secondi coefficienti di polinomio in direzione X, valutazione
dipendente dal parametro 'polynomialMode'.
vector4y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata/dei secondi coefficienti di polinomio in direzione Y, valutazione
dipendente dal parametro 'polynomialMode'.
vector4z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della seconda derivata/dei secondi coefficienti di polinomio in direzione Z, valutazione
dipendente dal parametro 'polynomialMode'.
260
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
dynamicAdaption (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathDynamicAdaption
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathDynamicAdaption
INACTIVE (61)
I valori di dinamica assiali massimi non vengono
considerati
ACTIVE_WITH_CONSTANT_LIMITS (397)
Valori dinamici massimi dell'asse considerati
ACTIVE_WITH_VARIABLE_LIMITS (398)
Valori dinamici massimi dell'asse considerati con
segmentazione del percorso
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Adattamento della dinamica del percorso alla dinamica dell'asse.
Con INACTIVE i valori di dinamica assiali massimi non vengono considerati.
Con ACTIVE_WITH_CONSTANT_LIMITS i valori massimi della dinamica del percorso vengono
determinati tramite il percorso sulla base dei valori massimi di dinamica assiali.
Con ACTIVE_WITH_VARIABLE_LIMITS i valori della dinamica del percorso massimi vengono
determinati come per l'impostazione ACTIVE_WITH_CONSTANT_LIMITS.
Tuttavia, con questa impostazione la dinamica del percorso non è costante per tutto il campo del
percorso, ma si verifica una segmentazione del percorso stesso con valori della dinamica del percorso
massimi differenti.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.path.dynamicAdaption'.
velocityType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathVelocity
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathVelocity
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultima velocità di riferimento programmata
DIRECT (40)
Inserimento di valori
CURRENT (33)
Velocità di riferimento interpolata
Tipo di impostazione di velocità.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della velocità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.pathDynamics.velocity'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'velocity'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima velocità di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'velocity' viene utilizzato come velocità di riferimento
programmata.
Con CURRENT vige la velocità di riferimento correntemente interpolata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
261
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione della velocità di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'velocityType'.
Nota
L'indicazione della velocità di riferimento viene utilizzata solo con il parametro 'velocityType :=
USER_DEFAULT' o
'velocityType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
specificVelocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
23
Preassegnazione sistema:
NO
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indicazione del profilo della velocità attraverso una camma elettronica.
Con YES l'indicazione del profilo della velocità avviene tramite la camma elettronica nel parametro
'profileReference'.
Con NO l'indicazione del profilo della velocità avviene tramite i parametri 'velocityType' e 'velocity'.
profileReference (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
24
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del profilo della velocità attraverso una camma elettronica.
Con i parametri 'profileStartPosition' e 'profileEndPosition' viene selezionato un campo all'interno del
campo di definizione della camma elettronica, che viene rappresentato sulla lunghezza del percorso
del comando. I valori risultanti nel campo di definizione della camma elettronica vengono interpretati
nell'unità di velocità dell'oggetto vettoriale.
Nota
Attivo solo con il parametro 'specificVelocityProfile:=YES'.
262
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
profileStartPosition (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
25
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del punto iniziale per il profilo di velocità della camma elettronica trasferita nel parametro
'profileReference'.
Nota
Attivo solo con il parametro 'specificVelocityProfile:=YES'.
profileEndPosition (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
26
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del punto finale per il profilo di velocità della camma elettronica trasferita nel parametro
'profileReference'.
Nota
Attivo solo con il parametro 'specificVelocityProfile:=YES'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
263
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
27
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione dell'accelerazione, predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.pathDynamics.positiveAccel'. Questa impostazione predefinita può essere
modificata assegnando un valore al parametro 'positiveAccel'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima accelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccel' viene utilizzato come accelerazione di
riferimento programmata.
positiveAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
28
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'positiveAccelType'.
Nota
L'accelerazione di riferimento viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelType :=
USER_DEFAULT' o
'positiveAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
264
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
29
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.pathDynamics.negativeAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato
come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima decelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccel' viene utilizzato come decelerazione di
riferimento programmata.
negativeAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
30
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelType'.
Nota
La decelerazione di riferimento viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelType :=
USER_DEFAULT'' o
'negativeAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
265
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
31
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.pathDynamics.positiveAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere
modificata assegnando un valore al parametro 'positiveAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro
viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento dell'accelerazione di riferimento programmata.
positiveAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
32
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelStartJerkType'.
Nota
L'incremento dell'accelerazione di riferimento viene utilizzato solo con il parametro
'positiveAccelStartJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelStartJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
266
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
33
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione
predefinita nella variabile di sistema 'userDefault.pathDynamics.positiveAccelEndJerk'.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'positiveAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento dell'accelerazione di riferimento.
positiveAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
34
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del decremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelEndJerkType'.
Nota
Il decremento dell'accelerazione di riferimento viene utilizzato solo con il parametro
'positiveAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
267
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
35
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione
predefinita nella variabile di sistema 'userDefault.pathDynamics.negativeAccelStartJerk'.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'negativeAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento della decelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento della decelerazione di riferimento.
negativeAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
36
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
268
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
37
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione
predefinita nella variabile di sistema 'userDefault.pathDynamics.negativeAccelEndJerk'.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'negativeAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento programmato della decelerazione di riferimento.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento della decelerazione di riferimento.
negativeAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
38
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelEndJerkType'.
Nota
Il decremento della decelerazione di riferimento viene utilizzato solo con il parametro
'negativeAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'negativeAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
269
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
velocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathVelocityProfile
Indice parametri:
39
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathVelocityProfile
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
TRAPEZOIDAL (146)
Profilo di velocità trapezoidale
SMOOTH (124)
Caratteristica di accelerazione costante
Indicazione del profilo della velocità di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della modalità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.pathDynamics.profile'.
Le definizioni TRAPEZOIDAL e SMOOTH impostano direttamente il profilo di velocità.
w (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
40
Preassegnazione sistema:
0
Definizione della posizione di destinazione dell'asse sincrono, valutazione dipendente dal parametro
'wMode'.
wMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathWMode
Indice parametri:
41
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathWMode
ABSOLUTE (1)
270
Posizione di destinazione assoluta
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
RELATIVE (115)
Posizione di destinazione relativa
OUTPUT_PATH_LENGTH (379)
Lunghezza percorso assoluta
OUTPUT_PATH_LENGTH_ADDITIVE (380)
Lunghezza percorso additiva
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
ABSOLUTE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH
(453)
Posizione di destinazione assoluta e lunghezza
percorso assoluta
ABSOLUTE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH_A
DDITIVE (454)
Posizione di destinazione relativa e lunghezza
percorso additiva
RELATIVE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH
(455)
Posizione di destinazione relativa e lunghezza
percorso additiva
RELATIVE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH_AD
DITIVE (456)
Posizione di destinazione relativa e lunghezza
percorso additiva
Tipo di indicazione della posizione di destinazione dell'asse sincrono.
Con ABSOLUTE la posizione di destinazione viene preimpostata in modo assoluto.
Con RELATIVE viene preimpostato il percorso da effettuare.
Con OUTPUT_PATH_LENGTH viene emessa la lunghezza del percorso attualmente percorso
iniziando da zero.
Con OUTPUT_PATH_LENGTH_ADDITIVE viene emessa la lunghezza del percorso attualmente
percorsa in aggiunto ad un valore esistente.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.w.mode'.
Con ABSOLUTE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH la posizione di destinazione dell'asse sincrono 1
viene preimpostata in modo assoluto. La lunghezza attualmente percorsa viene emessa nell'asse
sincrono 2 iniziando da zero.
Con ABSOLUTE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH_ADDITIVE la posizione di destinazione dell'asse
sincrono 1 viene preimpostata in modo assoluto. La lunghezza attualmente percorsa viene emessa
nell'asse sincrono 2 in aggiunto ad un valore esistente.
Con RELATIVE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH viene preimpostato il percorso da effettuare
dell'asse sincrono 1. La lunghezza attualmente percorsa viene emessa nell'asse sincrono 2 iniziando
da zero.
Con RELATIVE_AND_OUTPUT_PATH_LENGTH_ADDITIVE viene preimpostato il percorso da
effettuare dell'asse sincrono 1. La lunghezza attualmente percorsa viene emessa nell'asse sincrono 2
in aggiunto ad un valore esistente.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
271
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
wDirection (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathWDirection
Indice parametri:
42
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathWDirection
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
POSITIVE (107)
Direzione positiva
NEGATIVE (85)
Direzione negativa
SHORTEST_WAY (121)
Percorso più breve
BY_VALUE (24)
Dal segno della posizione di destinazione
Indicazione della direzione di movimento dell'asse sincrono.
Negli assi lineari e in quelli rotanti, con l'indicazione di posizione assoluta
('positioningMode:=ABSOLUTE') la direzione viene derivata direttamente dalla posizione di
destinazione da accostare.
Per gli assi modulo, così come per il posizionamento relativo ('positioningMode:=RELATIVE'), gli assi
lineari e quelli rotanti vale ciò che segue:
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della direzione predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.w.direction'.
Con POSITIVE la traslazione avviene sul sistema di coordinate dell'asse in direzione positiva.
Con NEGATIVE la traslazione avviene sul sistema di coordinate dell'asse in direzione negativa.
Con SHORTEST_WAY per gli assi modulo la traslazione avviene sul percorso più breve.
Con SHORTEST_WAY per il posizionamento relativo ('positioningMode:=RELATIVE') di assi lineari e
rotanti la direzione viene determinata dal segno della indicazione di posizione.
Con BY_VALUE la direzione viene determinata dal segno della indicazione di posizione.
272
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
blendingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathBlendingMode
Indice parametri:
43
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathBlendingMode
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
INACTIVE (61)
Nessun raccordo
ACTIVE_WITH_DYNAMIC_ADAPTION (411)
Raccordo con considerazione della dinamica
dell'asse
ACTIVE_WITHOUT_DYNAMIC_ADAPTION
(383)
Raccordo senza considerazione della dinamica
dell'asse
Indicazione sul raccordo.
Con USER_DEFAULT viene utilizzato il valore programmato nella variabile di sistema
'userDefault.blending.mode'.
Con INACTIVE non si verifica alcun raccordo.
Con ACTIVE_WITH_DYNAMIC_ADAPTION il movimento corrente viene raccordato considerando la
dinamica dell'asse.
Con ACTIVE_WITHOUT_DYNAMIC_ADAPTION il raccordo non considera la dinamica dell'asse.
Il raccordo è una particolare forma del collegamento del movimento specificato nel comando al
movimento vettoriale precedente; la transizione ha luogo nel punto di destinazione del movimento
corrente, e la velocità vettoriale predefinita nei comandi per il singolo movimento non viene violata in
nessun istante.
Ciò significa:
● Il movimento vettoriale corrente viene effettuato alla velocità comandata fino alla posizione di
destinazione.
● Eccezioni:
–
Se la velocità del nuovo comando di interpolazione è inferiore alla velocità di riferimento del
movimento vettoriale corrente,
avviene una frenatura fino a raggiungere la nuova velocità entro il punto di riferimento corrente.
–
Se la lunghezza vettoriale del nuovo comando di movimento è inferiore al percorso di frenatura
necessario, avviene una frenatura conforme al movimento corrente.
–
- Se in ACTIVE_WITH_DYNAMIC_ADAPTION si superano le limitazioni della dinamica degli
assi singoli, la velocità vettoriale viene ridotta come necessario nel punto di raccordo.
● Se la velocità del comando vettoriale è di maggiore entità, la velocità viene aumentata dopo il
passaggio al nuovo comando ovvero dopo il raggiungimento della precedente
posizione di destinazione.
Un raccordo attivo presuppone 'mergeMode' SEQUENTIAL e una sufficiente commutazione
'anticipata', cioè il movimento cui si passa con il 'raccordo' deve essere noto all'interpolatore o alla
gestione movimenti nel punto di inizio della frenatura del comando precedente.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
273
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathMergeMode
Indice parametri:
44
Preassegnazione sistema:
SEQUENTIAL
EnumPathMergeMode
IMMEDIATELY (60)
Sostituire immediatamente il movimento corrente
SEQUENTIAL (119)
Aggiungi comando
NEXT_MOTION (89)
Aggiungi comando e cancella il buffer
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
Con SEQUENTIAL il comando viene aggiunto ai comandi di movimento in corso.
Con NEXT_MOTION il comando è aggiunto al movimento corrente, il quale viene completato mentre i
comandi presenti nel buffer sono immediatamente cancellati.
274
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandPathMove
Indice parametri:
45
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandPathMove
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo la registrazione, commutazione alla coda
dei comandi
AT_MOTION_START (13)
Commutazione del comando all'inizio
dell'interpolazione
WHEN_ACCELERATION_DONE (156)
Commutazione del comando al termine della
fase di accelerazione
AT_DECELERATION_START (12)
Commutazione del comando all'inizio della fase
di decelerazione
WHEN_INTERPOLATION_DONE (162)
Commutazione del comando al termine
dell'interpolazione del valore di riferimento
WHEN_MOTION_DONE (163)
Commutazione del comando a movimento
concluso
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_MOTION_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con WHEN_ACCELERATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine della fase di
accelerazione.
Con AT_DECELERATION_START la commutazione viene eseguita all'inizio della fase di
decelerazione.
Con WHEN_INTERPOLATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine dell'interpolazione del
valore di riferimento.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione viene eseguita quando il movimento si completa o si
arresta in un altro modo.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
46
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
275
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
csType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathObjectCsType
Indice parametri:
47
Preassegnazione sistema:
BCS
EnumPathObjectCsType
BCS (416)
Sistema di coordinate percorso
OCS (417)
Sistema di coordinate oggetto
Indicazione del tipo del sistema di coordinate al quale deve essere riferito il movimento vettoriale
indicato.
Nel BCS il movimento avviene nel sistema di coordinate percorso.
Nell'OCS il movimento avviene nel sistema di coordinate oggetto.
csNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
48
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del numero del sistema di coordinate del tipo di sistema di coordinate impostato nel
parametro 'csType'.
Nota
Attivo solo con il parametro 'csType:=OCS'.
276
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
dynamicsIn (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathDynamicsIn
Indice parametri:
49
Preassegnazione sistema:
INACTIVE
EnumPathDynamicsIn
INACTIVE (61)
Funzione non attiva
SYSVAR (448)
Valore della variabile di sistema
TO_CONNECTION (324)
Valore interfaccia
Specifica se la posizione, la velocità e l'accelerazione vettoriale sono impostate da una sorgente
esterna (dynamicsIn).
Con INACTIVE i dati dynamicsIn non vengono impostati.
Con SYSVAR vengono impostati i dati dynamicsIn della struttura 'dynamicsIn' della variabile di
sistema.
Con TO_CONNECTION i dati dynamicsIn sono impostati dall'oggetto tecnologico definito nel
parametro 'dynamicsReference'.
dynamicsLengthMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathDynamicsInLengthMode
Indice parametri:
50
Preassegnazione sistema:
SINGLE_PATH
EnumPathDynamicsInLengthMode
SINGLE_PATH (449)
Indicazione di lunghezza del percorso riferita a
singoli movimenti vettoriali
ADDITIVE (450)
Indicazione additiva della lunghezza del
percorso su più movimenti vettoriali
Indicazione del punto di riferimento dell'indicazione di lunghezza del percorso.
Con SINGLE_PATH la lunghezza del percorso si riferisce al punto di partenza del comando attuale.
Con ADDITIVE la lunghezza del percorso si riferisce al punto di partenza dell'ultimo comando
programmato con 'dynamicsInLengthMode:=SINGLE_PATH'.
Le lunghezze dei singoli percorsi vengono quindi calcolate in modo additivo. Il presupposto è che i
comandi di interpolazione si succedano con 'mergeMode:=SEQUENTIAL'. Una volta concluso l'ultimo
comando di interpolazione, la lunghezza del percorso ricomincia da '0' con il comando successivo.
dynamicsInReference (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
MasterType
Indice parametri:
51
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dell'oggetto tecnologico nell'impostazione dei dati dynamicsIn.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
277
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
Nota
Rilevante solo per 'dynamicsIn:=TO_CONNECTION'.
278
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
transitionType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathTransitionType
Indice parametri:
52
Preassegnazione sistema:
DIRECT
EnumPathTransitionType
DIRECT (40)
Nessuna geometria di raccordo
STOP (134)
Nessuna geometria di raccordo e velocità di
raccordo 0
POLYNOMIAL (368)
Geometria di raccordo polinomiale
CIRCULAR (423)
Geometria di raccordo circolare
Indicazione della geometria di raccordo nel movimento raccordato geometrico.
Con DIRECT non viene inserita alcuna geometria di raccordo per il nuovo comando.
Con STOP il movimento vettoriale attivo viene ritardato fino all'arresto. Su questo punto viene avviato
geometricamente un nuovo movimento.
Con POLYNOMIAL viene inserito un percorso polinomiale come geometria di raccordo per il nuovo
comando.
Con CIRCULAR viene inserito un percorso circolare come geometria di raccordo per il nuovo
comando.
transitionVelocityMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathTransitionVelocityMode
Indice parametri:
53
Preassegnazione sistema:
LOW_VELOCITY
EnumPathTransitionVelocityMode
HIGH_VELOCITY (429)
Avanzamento secondo la geometria di raccordo
con la più alta delle due velocità
LOW_VELOCITY (430)
Avanzamento secondo la geometria di raccordo
con la più bassa delle due velocità
Indicazione della velocità di transizione nel movimento raccordato geometrico.
Con HIGH_VELOCITY la geometria di raccordo è coperta alla velocità vettoriale più alta del vecchio e
del nuovo movimento.
Il parametro viene utilizzato solo con 'transitionType := CIRCULAR' o
'transitionType := POLYNOMIAL'.
Con LOW_VELOCITY la geometria di raccordo è coperta alla velocità vettoriale più bassa del vecchio
e del nuovo movimento.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
279
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
blendingDistance (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
54
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della distanza di raccordo nel movimento raccordato geometrico.
Nota
Il parametro viene utilizzato solo con 'transitionType := CIRCULAR' o
'transitionType := POLYNOMIAL'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
280
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
2.2.6.5
_stopPath
Il comando arresta il movimento del percorso in base alla rampa di frenatura programmata.
Il movimento da arrestare può essere interrotto o annullato.
Con il comando _continuePath è possibile riprendere un movimento interrotto.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● Manuale di programmazione e d'uso SIMOTION MCC Motion Control Chart
● oppure nella Guida in linea
Informazioni su accelerazione, decelerazione e strappo si trovano nel:
● Manuale di guida alle funzioni Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder esterno
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
281
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
stopMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathStopMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
STOP_WITHOUT_ABORT
EnumPathStopMode
STOP_AND_ABORT (135)
Arresto normale con interruzione
STOP_WITHOUT_ABORT (138)
Arresto normale senza interruzione
STOP_AND_ABORT_AND_HOLD (412)
Arresto normale con interruzione e blocco per
qualunque comando di movimento successivo
Indicazione del modo di arresto riferito al comando corrente.
Con STOP_AND_ABORT viene annullato il comando di movimento attivo.
Con STOP_WITHOUT_ABORT il movimento corrente viene interrotto e può essere ripreso con il
comando _continuePath.
Con STOP_AND_ABORT_AND_HOLD viene annullato il comando di movimento attivo.
L'oggetto vettoriale viene disabilitato per qualunque comando di movimento successivo.
Lo stato può essere disattivato con il comando
_resetPathObject(),
_continuePath() o
_cancelPathObjectCommand(commandToBeCancelled:=stopCommandId).
negativeAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.negativeAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato
come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima decelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccel' viene utilizzato come decelerazione di
riferimento programmata.
282
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelType'.
Nota
La decelerazione di riferimento viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelType :=
USER_DEFAULT'' o
'negativeAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
283
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
positiveAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.positiveAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento dell'accelerazione di riferimento.
positiveAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del decremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelEndJerkType'.
Nota
Il decremento dell'accelerazione di riferimento viene utilizzato solo con il parametro
'positiveAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
284
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.negativeAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere
modificata assegnando un valore al parametro 'negativeAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro
viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento della decelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento della decelerazione di riferimento.
negativeAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelStartJerkType'.
Nota
L'incremento della decelerazione di riferimento viene utilizzato solo con il parametro
'negativeAccelStartJerkType := USER_DEFAULT' o
'negativeAccelStartJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
285
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
negativeAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.negativeAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento programmato della decelerazione di riferimento.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento della decelerazione di riferimento.
negativeAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelEndJerkType'.
Nota
Il decremento della decelerazione di riferimento viene utilizzato solo con il parametro
'negativeAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'negativeAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
286
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
velocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathVelocityProfile
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathVelocityProfile
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
TRAPEZOIDAL (146)
Profilo di velocità trapezoidale
SMOOTH (124)
Caratteristica di accelerazione costante
Indicazione del profilo della velocità di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della modalità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.dynamics.profile'.
Le definizioni TRAPEZOIDAL e SMOOTH impostano direttamente il profilo di velocità.
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMergeModeStop
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumMergeModeStop
IMMEDIATELY (60)
Esecuzione immediata del comando
AT_END_OF_COMMAND (2)
Nessun significato
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
287
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandPathMove
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandPathMove
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo la registrazione, commutazione alla coda
dei comandi
AT_MOTION_START (13)
Commutazione del comando all'inizio
dell'interpolazione
WHEN_ACCELERATION_DONE (156)
Commutazione del comando al termine della
fase di accelerazione
AT_DECELERATION_START (12)
Commutazione del comando all'inizio della fase
di decelerazione
WHEN_INTERPOLATION_DONE (162)
Commutazione del comando al termine
dell'interpolazione del valore di riferimento
WHEN_MOTION_DONE (163)
Commutazione del comando a movimento
concluso
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
La commutazione del comando definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato
il comando stesso. Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_MOTION_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con WHEN_ACCELERATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine della fase di
accelerazione.
Con AT_DECELERATION_START la commutazione viene eseguita all'inizio della fase di
decelerazione.
Con WHEN_INTERPOLATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine dell'interpolazione del
valore di riferimento.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione viene eseguita quando il movimento si completa o si
arresta in un altro modo.
commandId (optional)
288
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.6 Interpolazione vettoriale - Movimento
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
csType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathObjectCsType
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
BCS
EnumPathObjectCsType
BCS (416)
Sistema di coordinate percorso
OCS (417)
Sistema di coordinate oggetto
Indicazione del sistema di coordinate.
Nel BCS il movimento nel sistema di coordinate percorso viene arrestato.
Nell'OCS il movimento nel sistema di coordinate programmato viene arrestato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
289
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.7 Interpolazione vettoriale - Trasformazione della cinematica
2.2.7
Interpolazione vettoriale - Trasformazione della cinematica
2.2.7.1
_getPathAxesData
La funzione trasforma le coordinate di percorso preimpostate in relativi valori dell'asse.
Per risolvere ambiguità possibili dovute alla cinematica viene trasmessa una posizione del braccio a
snodo.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetPathAxesData
StructPathMotionVector
Dati vettoriali
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
acceleration
Accelerazione
LREAL
PHYS_ACCELERATIO
N
position
Posizione
LREAL
PHYS_POS
velocity
Velocità
LREAL
PHYS_SPEED
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
a1
Asse 1
StructPathMotionVector -
a2
Asse 2
StructPathMotionVector -
a3
Asse 3
StructPathMotionVector -
functionResult
Codice errore
DINT
StructRetPathAxesData
-
Valori di ritorno a1, a2, a3
Le strutture contengono le coordinate asse trasformate.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
290
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.7 Interpolazione vettoriale - Trasformazione della cinematica
xPosition (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della componente X della coordinata percorso.
xVelocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della componente X della velocità sulla coordinata percorso.
xAcceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della componente X dell'accelerazione sulla coordinata percorso.
yPosition (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della componente Y della coordinata percorso.
yVelocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della componente Y della velocità sulla coordinata percorso.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
291
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.7 Interpolazione vettoriale - Trasformazione della cinematica
yAcceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della componente Y dell'accelerazione sulla coordinata percorso.
zPosition (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della componente Z della coordinata percorso.
zVelocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della componente Z della velocità sulla coordinata percorso.
zAcceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della componente Z dell'accelerazione sulla coordinata percorso.
linkConstellation (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UDINT
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione dello spazio di posizione articolata.
292
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.7 Interpolazione vettoriale - Trasformazione della cinematica
2.2.7.2
_getPathAxesPosition
La funzione trasforma le coordinate di percorso preimpostate in relativi valori dell'asse. Per risolvere
ambiguità possibili dovute alla cinematica viene trasmessa una posizione del braccio a snodo.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetPathAxesPosition
StructRetPathAxesPosition
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
a1
Posizione asse 1
LREAL
-
a2
Posizione asse 2
LREAL
-
a3
Posizione asse 3
LREAL
-
functionResult
Codice errore
DINT
-
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valori di ritorno a1, a2, a3
Le strutture a1, a2 e a3 contengono le coordinate asse trasformate.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della componente X della coordinata percorso.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
293
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.7 Interpolazione vettoriale - Trasformazione della cinematica
y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della componente Y della coordinata percorso.
z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della componente Z della coordinata percorso.
linkConstellation (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UDINT
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione dello spazio di posizione articolata.
294
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.7 Interpolazione vettoriale - Trasformazione della cinematica
2.2.7.3
_getPathCartesianData
La funzione trasforma i valori asse preimpostati nel sistema di coordinate del percorso.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetPathCartesianData
StructPathMotionVector
Dati vettoriali
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
acceleration
Accelerazione
LREAL
PHYS_ACCELERATIO
N
position
Posizione
LREAL
PHYS_POS
velocity
Velocità
LREAL
PHYS_SPEED
StructRetPathCartesianData
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
functionResult
Codice errore
DINT
-
linkConstellation
Spazio di posizione
articolata
UDINT
-
x
Coordinata X
StructPathMotionVector -
y
Coordinata Y
StructPathMotionVector -
z
Coordinata Z
StructPathMotionVector -
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valori di ritorno x, y, z:
Le strutture contengono le coordinate percorso trasformate.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
295
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.7 Interpolazione vettoriale - Trasformazione della cinematica
a1Position (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore asse del primo asse.
a1Velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della velocità del primo asse.
a1Acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dell'accelerazione del primo asse.
a2Position (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore asse del secondo asse.
a2Velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della velocità del secondo asse.
296
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.7 Interpolazione vettoriale - Trasformazione della cinematica
a2Acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dell'accelerazione del secondo asse.
a3Position (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore asse del terzo asse.
a3Velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della velocità del terzo asse.
a3Acceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dell'accelerazione del terzo asse.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
297
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.7 Interpolazione vettoriale - Trasformazione della cinematica
2.2.7.4
_getPathCartesianPosition
La funzione trasforma i valori asse preimpostati nel sistema di coordinate del percorso.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetPathCartesianPosition
StructPathVector
Dati vettoriali
298
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
x
Coordinata X
LREAL
-
y
Coordinata Y
LREAL
-
z
Coordinata Z
LREAL
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.7 Interpolazione vettoriale - Trasformazione della cinematica
StructRetPathCartesianPosition
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
functionResult
Codice errore
DINT
-
linkConstellation
Spazio di posizione
articolata
UDINT
-
position
Posizione
StructPathVector
-
Valori di ritorno x, y, z
Le strutture x, y, z contengono le coordinate percorso trasformate.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
a1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore asse del primo asse.
a2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore asse del secondo asse.
a3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore asse del terzo asse.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
299
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
2.2.8
Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
2.2.8.1
_cancelPathObjectCommand
Il comando interrompe un comando in attesa o attivo in IPO.
Nota
Il comando da interrompere viene specificato tramite l'indicazione nel 'commandId' nel parametro
'commandToBeCancelled'.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandToBeCancelled
300
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Indicazione del 'commandId' del comando da interrompere.
I comandi con l'Id standard 'commandToBeCancelled.SystemId_low:=0' e
'commandToBeCancelled.SystemId_high:=0' non vengono interrotti.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandCancelCommand
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandCancelCommand
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando i comandi
sono interrotti con 'commandId' specificato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è stato interrotto
con 'commandId' specificato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Indicazione del 'commandId' del comando in questione.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
301
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
2.2.8.2
_disablePathObjectSimulation
La funzione resetta l'interpolazione del percorso dalla modalità di simulazione.
I valori del percorso vengono nuovamente inviati agli assi di interpolazione.
Un errore di inseguimento in corso viene immediatamente soppresso con valori massimi.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
302
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
303
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
2.2.8.3
_enablePathObjectSimulation
La funzione imposta l'interpolazione del percorso nella modalità di simulazione.
I valori del percorso vengono calcolati ma non inviati agli assi di interpolazione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
304
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
305
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
2.2.8.4
_getPathObjectErrorNumberState
La funzione fornisce lo stato di un errore (da aggiornare, non da aggiornare), che viene specificato
tramite il suo numero d'errore.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetErrorNumberState
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
StructRetGetErrorNumberState
Valore di ritorno con codice di errore e stato di allarme
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
errorState
Stato di allarme
EnumYesNo
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno errorState
YES - L'errore indicato nel parametro 'errorNumber' è stabilito.
NO - L'errore indicato nel parametro 'errorNumber' non è stabilito.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
errorNumber
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Indicazione del numero dell'errore da selezionare.
306
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
2.2.8.5
_getPathObjectErrorState
La funzione segnala se ed eventualmente quanti allarmi esistono sull'oggetto vettoriale. Inoltre
vengono visualizzate altre informazioni su questo errore. Le informazioni aggiuntive degli allarmi
vengono restituite nel comando come LREAL.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetToError
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
StructRetGetToError
Valore di ritorno con codice errore e descrizione allarme
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
error1
Numero dell'allarme 1
DINT
UNIT_NO
error1Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error2
Numero dell'allarme 2
DINT
UNIT_NO
error2Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error3
Numero dell'allarme 3
DINT
UNIT_NO
error3Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
307
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
308
error3Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error4
Numero dell'allarme 4
DINT
UNIT_NO
error4Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error5
Numero dell'allarme 5
DINT
UNIT_NO
error5Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error6
Numero dell'allarme 6
DINT
UNIT_NO
error6Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error7
Numero dell'allarme 7
DINT
UNIT_NO
error7Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
error7Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error8
Numero dell'allarme 8
DINT
UNIT_NO
error8Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
errorState
Stato di allarme
EnumYesNo
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
numberOfErrors
Numero di allarmi
presenti
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'error1..8'
Nei valori di ritorno da 'error1' a 'error8' vengono emessi i numeri di allarme degli allarmi.
Valore di ritorno 'error1..8Parameter1..5'
Nei valori di ritorno da 'error1Parameter1' a 'error8Parameter5' vengono emessi i parametri di allarme
appartenenti al numero di allarme.
Esempio per valori di ritorno 'error1..8' / 'error1..8Parameter1..5'
Valori di ritorno 'error1..8':
Qui vengono emessi i numeri di allarme, ad es.'error1' = 20004
Valori di ritorno 'error1..8Parameter1..5':
Qui vengono emessi i parametri appartenenti ai numeri di allarme.
Ad esempio a 'error1' = 20004 appartengono i parametri di allarme seguenti:
All'indirizzo logico: /1/%d (o numero bit: /2/%d) non è stato possibile attivare alcun driver (tipo: /3/%d)
(numero errore: /4/%d)
error1Parameter1 = Indirizzo logico
error1Parameter2 = Numero di bit
error1Parameter1 = Driver
error1Parameter1 = Numero di errore
Valore di ritorno 'errorState'
Con YES è presente un allarme.
Con NO non è presente un allarme.
Valore di ritorno 'functionResult'
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valore di ritorno 'numberOfErrors'
Numero complessivo di allarmi esistenti. Vengono segnalati da 0 a 8 allarmi.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
309
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
310
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
2.2.8.6
_getStateOfPathObjectMotionBuffer
La funzione restituisce lo stato della coda comandi dell'oggetto vettoriale.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetPathMotionBuffer
EnumPathMotionBufferState
EMPTY (47)
La coda comandi è vuota
WRITEABLE (172)
La coda comandi è scrivibile
FULL (52)
La coda comandi è piena
StructRetGetPathMotionBuffer
Valore di ritorno con codice errore e stato comandi
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
functionResult
Codice errore
DINT
-
motionBufferState
Stato
EnumPathMotionBuffer
State
-
numberOfExistentEntri
es
Numero di voci
DINT
-
Valore di ritorno 'functionResult':
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valore di ritorno 'motionBufferState':
Con EMPTY non sussiste alcuna immissione nella coda comandi, che è pertanto vuota.
Con WRITEABLE è possibile una immissione nella coda comandi.
Con FULL non è possibile alcuna immissione nella coda comandi perché la stessa è piena.
Il comando viene eseguito in modo sincrono.
Valore di ritorno 'numberOfExistentEntries':
Indica il numero delle immissioni presenti nella coda comandi.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
311
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
2.2.8.7
_resetPathObject
La funzione imposta un oggetto vettoriale nel suo stato iniziale.
Gli errori in corso vengono cancellati.
Le variabili di sistema modificate vengono resettate su richiesta.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
userDefaultData (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDataDefault
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumDataDefault
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessun reset dei valori delle variabili di sistema
ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA (3)
Impostare i valori delle variabili di sistema ai
valori configurati
Indica se le variabili di sistema vengono resettate ai valori configurati.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcun reset.
Con ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA il reset avviene in base ai valori immessi durante la
configurazione dell'asse.
312
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
activateRestart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumToRestartActivation
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
NO_RESTART_ACTIVATION
EnumToRestartActivation
NO_RESTART_ACTIVATION (293)
Non riavviare l'oggetto tecnologico
ACTIVATE_RESTART (294)
Riavviare l'oggetto tecnologico
Indicazione sull'eventuale riavvio di un oggetto tecnologico.
Con NO_RESTART_ACTIVATION non si verifica alcun riavvio dell'oggetto tecnologico.
Con ACTIVATE_RESTART si verifica il riavvio dell'oggetto tecnologico.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandReset
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
WHEN_COMMAND_DONE
EnumNextCommandReset
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione quando il comando è terminato o
interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
313
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
2.2.8.8
_resetPathObjectConfigDataBuffer
Con la configurazione in RUN i dati di configurazione modificati possono venire raccolti in un buffer e
attivati in blocco.
La raccolta dei dati di configurazione avviene mediante l'impostazione della variabile di sistema
'activationModeChangedConfigData' sul valore COLLECT_CHANGED_CONFIG_DATA.
La funzione elimina, senza attivarli, i dati di configurazione raccolti nel buffer a partire dall'ultima
attivazione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
314
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
2.2.8.9
_resetPathObjectError
La funzione resetta gli errori sull'oggetto vettoriale.
Nel caso di errori che anche in questo momento non possono essere confermati, il comando viene
terminato con conferma negativa.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
errorResetMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumErrorReset
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
ALL_ERRORS
EnumErrorReset
ALL_ERRORS (10)
Reset di tutti gli errori
SPECIFIC_ERROR (126)
Reset errori selezionati
Indicazione sul tipo di errore da resettare.
Con ALL_ERRORS vengono resettati tutti gli errori.
Con SPECIFIC_ERROR viene resettato l'errore indicato in 'errorNumber'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
315
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
errorNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del numero dell'errore da resettare.
Presuppone una programmazione con 'errorResetMode:=SPECIFIC_ERROR'.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandReset
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandReset
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione quando il comando è terminato o
interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Con 'nextCommand:=IMMEDIATELY' e 'commandId:=(0, 0)' lo stato del comando non può essere
controllato.
316
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.8 Interpolazione vettoriale - Handling di oggetti e allarmi
2.2.8.10
_resetPathObjectMotionBuffer
La funzione elimina tutti i comandi dalla coda comandi.
Per i comandi eliminati viene inviato l'allarme '030002 Comando interrotto'.
I comandi inviati in modo sincrono tornano indietro con il valore di ritorno 3 'Comando interrotto'.
Il comando per la cancellazione della coda comandi è eseguito in modo sincrono.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
317
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
2.2.9
Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
2.2.9.1
_enablePathObjectTrackingSuperimposed
La funzione effettua la sincronizzazione del movimento calcolato sull'oggetto vettoriale con un sistema
di coordinate oggetto spostato in base a un valore di riferimento della sequenza di movimenti.
Le condizioni di sincronizzazione e i parametri dinamici sono specificabili.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
ocsNumber
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Indicazione del numero del sistema di coordinate oggetto utilizzato.
318
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
synchronizingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathObjectTrackingSynchronizingMode
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumPathObjectTrackingSynchronizingMode
IMMEDIATELY (60)
Sincronizzazione immediata
ON_POSITION (420)
Sincronizzazione con la posizione di banda
Indicazione del criterio di sincronizzazione.
Con IMMEDIATELY la sincronizzazione avviene direttamente sul sistema di coordinate oggetto.
Con ON_POSITION la sincronizzazione avviene con riferimento precedente alla posizione trascinata
specificata
('trackingPosition') del sistema di coordinate oggetto.
synchronizingType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAbsoluteRelative
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
RELATIVE
EnumAbsoluteRelative
ABSOLUTE (1)
Assoluto
RELATIVE (115)
Relativo
Tipo del trattamento della differenza di posizione tra posizione nastro e posizione nel sistema di
coordinate oggetto, risultante dal processo di sincronizzazione.
Con ABSOLUTE la differenza di posizione viene applicata.
Con RELATIVE la differenza di posizione non viene applicata.
position (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione trascinata ('trackingPosition') del sistema di coordinate oggetto,
che deve essere sincronizzato con 'synchronizingMode:=ON_POSITION'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
319
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
velocityType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathVelocity
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathVelocity
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultima velocità di riferimento programmata
DIRECT (40)
Inserimento di valori
CURRENT (33)
Velocità di riferimento interpolata
Tipo di impostazione di velocità.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della velocità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.velocity'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'velocity'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima velocità di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'velocity' viene utilizzato come velocità di riferimento
programmata.
Con CURRENT vige la velocità di riferimento correntemente interpolata.
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione della velocità di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'velocityType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'velocityType := USER_DEFAULT' o
'velocityType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
320
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
positiveAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione dell'accelerazione, predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.dynamics.positiveAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro 'velocity'.
Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima accelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccel' viene utilizzato come accelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'positiveAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
321
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
negativeAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.negativeAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato
come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima decelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccel' viene utilizzato come decelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelType := USER_DEFAULT'' o
'negativeAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
322
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
positiveAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.positiveAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento dell'accelerazione di riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelStartJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelStartJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
323
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
positiveAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.positiveAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento dell'accelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del decremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
324
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
negativeAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.negativeAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere
modificata assegnando un valore al parametro 'negativeAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro
viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento della decelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
325
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
negativeAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.dynamics.negativeAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento programmato della decelerazione di riferimento.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'negativeAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
326
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
velocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathVelocityProfile
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathVelocityProfile
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
TRAPEZOIDAL (146)
Profilo di velocità trapezoidale
SMOOTH (124)
Caratteristica di accelerazione costante
Indicazione del profilo della velocità di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della modalità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.dynamics.profile'.
Le definizioni TRAPEZOIDAL e SMOOTH impostano direttamente il profilo di velocità.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextEnablePathObjectMotionTracking
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextEnablePathObjectMotionTracking
IMMEDIATELY (60)
Attivo immediatamente
AT_SYNCHRONIZING_START (419)
Inizio del movimento
SYNCHRONIZED (216)
Dopo la sincronizzazione del sistema di
coordinate
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con AT_SYNCHRONIZING_START la commutazione viene eseguita quando il movimento di
sincronizzazione
diventa attivo.
Con SYNCHRONIZED la commutazione viene eseguita al raggiungimento dello stato 'sincrono'.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
327
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
328
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
2.2.9.2
_getPathObjectBcsFromOcsData
La funzione permette di determinare le coordinate del sistema di coordinate di base dalle coordinate
del sistema di coordinate oggetto.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetPathObjectBcsFromOcsData
StructPathVector
Dati vettoriali
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
x
Coordinata X
LREAL
-
y
Coordinata Y
LREAL
-
z
Coordinata Z
LREAL
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
329
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
StructRetGetPathObjectBcsFromOcsData
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
functionResult
Codice errore
DINT
-
position
Posizione
StructPathVector
-
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione dei valori di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
ocsNumber
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Indicazione del numero del sistema di coordinate oggetto.
x
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Coordinata X nel sistema di coordinate oggetto.
y
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Coordinata Y nel sistema di coordinate oggetto.
z
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Coordinata Y nel sistema di coordinate oggetto.
330
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
2.2.9.3
_getPathObjectOcsFromBcsData
La funzione permette di determinare le coordinate del sistema di coordinate oggetto dalle coordinate
del sistema di coordinate di base.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetPathObjectOcsFromBcsData
StructPathVector
Dati vettoriali
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
x
Coordinata X
LREAL
-
y
Coordinata Y
LREAL
-
z
Coordinata Z
LREAL
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
331
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
StructRetGetPathObjectOcsFromBcsData
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
functionResult
Codice errore
DINT
-
position
Posizione
StructPathVector
-
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione dei valori di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
ocsNumber
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Indicazione del numero del sistema di coordinate oggetto.
x
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Coordinata X nel sistema di coordinate percorso.
y
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Coordinata Y nel sistema di coordinate percorso.
z
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Coordinata Y nel sistema di coordinate percorso.
332
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
2.2.9.4
_redefinePathObjectOcs
La funzione imposta la posizione del sistema di coordinate oggetto rispetto al sistema di coordinate di
base riferita alla direzione x del sistema di coordinate di base o del valore di riferimento della
sequenza di movimenti.
Nota
La funzione può essere utilizzata solo nei sistemi di coordinate non sincronizzati.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
ocsNumber
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Indicazione del numero del sistema di coordinate oggetto utilizzato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
333
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
mode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathObjectRedefineOcsMode
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
RELATIVE
EnumPathObjectRedefineOcsMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
Indicazione del tipo di assegnazione della nuova posizione.
Con ABSOLUTE il valore viene assegnato come posizione assoluta.
Con RELATIVE il valore viene aggiunto alla posizione presente (traslazione).
value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Definizione della posizione, valutazione dipendente dal parametro 'mode'.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita dopo l'impostazione del valore.
commandId (optional)
334
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
335
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
2.2.9.5
_setPathObjectOcs
La funzione imposta il sistema di coordinate oggetto sul vettore Frame indicato dal sistema di
coordinate di base (BCS) al sistema di coordinate oggetto (OCS) e imposta opzionalmente il
riferimento all'oggetto tecnologico la cui uscita di movimento è il valore di riferimento della sequenza di
movimenti.
L'OCS viene quindi spostato al valore di riferimento della sequenza di movimenti.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Interpolazione vettoriale
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
pathObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_PathObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Interpolazione vettoriale' o di una variabile del tipo
'_PathObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
ocsNumber
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Indicazione del numero del sistema di coordinate oggetto utilizzato.
trackingIn (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
MasterType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dell'oggetto tecnologico che fornisce il valore di posizione per la sequenza di movimenti.
336
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
ocsSettingType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumPathObjectOcsSettingType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumPathObjectOcsSettingType
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di indicazione del vettore Frame dal sistema di coordinate di base al sistema di coordinate
oggetto.
Con USER_DEFAULT vengono utilizzati i valori impostati nei parametri userDefaultOcs[i].frame.
Con DIRECT i valori indicati nei parametri 'x', 'y', 'z', 'roll', 'pitch' e 'yaw' diventano attivi.
x (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della traslazione dal sistema di coordinate di base al sistema di coordinate oggetto in
direzione x.
y (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della traslazione dal sistema di coordinate di base al sistema di coordinate oggetto in
direzione y.
z (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della traslazione dal sistema di coordinate di base al sistema di coordinate oggetto in
direzione z.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
337
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
roll (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della rotazione intorno al vettore x dal sistema di coordinate di base al sistema di
coordinate oggetto.
pitch (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della rotazione intorno al vettore y già ruotato dal sistema di coordinate di base al sistema
di coordinate oggetto.
yaw (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della rotazione intorno al vettore z già ruotato due volte dal sistema di coordinate di base
al sistema di coordinate oggetto.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita dopo l'impostazione del sistema di
coordinate oggetto.
338
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.9 Interpolazione vettoriale - Coordinate oggetto
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
339
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
2.2.10
Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
2.2.10.1
_bufferAxisCommandId
La funzione consente il salvataggio di 'commandId' e del relativo stato per tutta la durata di
esecuzione del comando; resta disponibile anche dopo l'esecuzione del comando.
Il numero massimo di commandId' e stato del comando memorizzabili viene impostato durante la
configurazione tramite 'typeOfAxis.decodingConfig.numberOfMaxBufferedCommandId'.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
commandId
340
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoco a livello di sistema il cui stato del comando resta memorizzato e dunque
disponibile.
deleteCommandIdWithReset (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
YES
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indica in che momento deve essere terminato il salvataggio permanente dello stato del comando.
Con YES, oltre che nei casi indicati in NO, il salvataggio viene terminato anche con reset o riavvio.
Con NO il salvataggio viene terminato con il richiamo di _removeBufferedAxisCommandId o nello
stato operativo STOP.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
341
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
2.2.10.2
_cancelAxisCommand
Il comando interrompe un comando in attesa o attivo in IPO. Il comando da interrompere viene
specificato tramite l'indicazione nel 'commandId' nel parametro 'commandToBeCancelled'.
In caso di interruzione di un comando attivo, e se nel buffer dei comandi non sono più presenti altri
comandi per il rispettivo asse, l'asse viene arrestato mediante i parametri di dinamica dell'asse.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
commandToBeCancelled
342
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Indicazione del 'commandId' del comando da interrompere.
I comandi con l'Id standard 'commandToBeCancelled.SystemId_low:=0' e
'commandToBeCancelled.SystemId_high:=0' non vengono interrotti.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandCancelCommand
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandCancelCommand
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando i comandi
sono interrotti con 'commandId' specificato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è stato interrotto
con 'commandId' specificato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Indicazione del 'commandId' del comando in questione.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
343
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
2.2.10.3
_getMotionStateOfAxisCommand
La funzione restituisce lo stato di movimento di un comando asse attivo.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetMotionCommandState
EnumMotionCommandIdState
344
NOT_EXISTENT (94)
'commandId' sconosciuto o comando già
completato
BUFFERED (207)
Il comando si trova nella coda comandi
IN_EXECUTION (208)
Comando in fase di esecuzione
IN_ACCELERATION (209)
Il movimento generato dal comando è in fase di
accelerazione (solo per il TO Asse)
IN_CONSTANT_MOTION (210)
Il movimento generato dal comando è in fase a
velocità costante (solo per il TO Asse)
IN_DECELERATION (211)
Il movimento generato dal comando è in fase di
decelerazione
AXIS_HOMED (212)
L'asse è sincronizzato (solo per il TO Asse)
INTERPOLATION_DONE (213)
L'interpolazione del valore di riferimento del
comando è completata
SYNCHRONIZING (214)
Sincronizzato (solo per il TO Sincronismo)
DESYNCHRONIZING (215)
Disaccoppiato (solo per il TO Sincronismo)
SYNCHRONIZED (216)
Sincronismo attivo (solo per il TO Sincronismo)
MODIFICATION_ACTIVE (217)
È attivo il movimento di compensazione con
scala o offset in sincronismo (solo per TO
Sincronismo)
EXECUTED (227)
Esecuzione del comando completata.
ABORTED (228)
Esecuzione del comando interrotta.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
StructRetMotionCommandState
Valore di ritorno con codice errore e stato del movimento
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
motionCommandIdStat
e
Stato del movimento
EnumMotionCommandI UNIT_NO
dState
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valore di ritorno 'motionCommandIdState'
Con NOT_EXISTENT il 'commandId' non è conosciuto in questa istanza dell'asse o il comando è già
terminato.
Con BUFFERED il comando si trova nella coda comandi.
Con IN_EXECUTION il comando viene eseguito ma non vi è nessun comando di movimento attivo.
"Con IN_ACCELERATION il movimento generato dal comando è in fase di accelerazione" Il valore
viene emesso con i comandi _move e _pos.
Con IN_CONSTANT_MOTION il movimento generato dal comando è in fase a velocità costante. Il
valore viene emesso con i comandi _move e _pos.
"Con IN_DECELERATION il movimento generato dal comando è in fase di decelerazione" Il valore
viene emesso con i comandi _move e _pos.
Con AXIS_HOMED l'asse è stato sincronizzato. Il valore viene emesso per i comandi di ricerca del
punto di riferimento.
Con INTERPOLATION_DONE l'interpolazione del valore di riferimento del comando è stata
completata.
SYNCHRONIZING, DESYNCHRONIZING, SYNCHRONIZED, MODIFICATION_ACTIVE vengono
mostrati solo per il TO Sincronismo (non per il TO Asse).
Con EXECUTED l'elaborazione del comando viene eseguita correttamente. Lo stato EXECUTED è
leggibile solo con la memorizzazione di 'commandId'.
Con ABORTED l'elaborazione del comando è stata interrotta. Lo stato ABORTED è leggibile solo con
la memorizzazione di 'commandId'.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
345
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Con 'commandId' viene indicato l'ID univoco del comando a livello di sistema, di cui si deve richiamare
lo stato.
346
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
2.2.10.4
_getStateOfAxisCommand
La funzione restituisce lo stato di elaborazione di un comando di movimento.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetCommandState
EnumCommandIdState
NOT_EXISTENT (94)
'commandId' sconosciuto o comando già
completato.
WAITING_FOR_SYNC_START (155)
Il comando è decodificato, in attesa di avvio
sincrono.
WAITING (154)
Il comando è decodificato, l'esecuzione non è
ancora iniziata.
ACTIVE (4)
Comando in fase di esecuzione.
EXECUTED (227)
Esecuzione del comando completata.
ABORTED (228)
Esecuzione del comando interrotta.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
347
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
StructRetCommandState
Valore di ritorno con codice errore e stato comandi
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
abortId
Causa di interruzione
del comando
DINT
UNIT_NO
commandIdState
Stato comando
EnumCommandIdState
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'abortId'
Corrisponde all'elencazione dei motivi di interruzione sull'allarme '30002 Comando interrotto'.
Valore di ritorno 'commandIdState'
Con NOT_EXISTENT il 'commandId' non è conosciuto o il comando è già terminato.
Con WAITING_FOR_SYNC_START il comando è decodificato e si attende l'avvio sincrono.
Con WAITING il comando è decodificato, l'elaborazione non è ancora iniziata.
Con ACTIVE un comando è in elaborazione.
Con EXECUTED l'elaborazione del comando è terminata.
Con ABORTED l'elaborazione del comando è stata interrotta.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
348
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
2.2.10.5
_getStateOfMotionBuffer
La funzione restituisce lo stato della coda comandi dell'asse.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetMotionBuffer
EnumMotionBufferState
EMPTY (47)
"La coda comandi è vuota".
WRITEABLE (172)
"La coda comandi è scrivibile".
FULL (52)
"La coda comandi è piena".
StructRetMotionBuffer
Valore di ritorno con codice errore e stato comandi
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
motionBufferState
Stato
EnumMotionBufferStat
e
UNIT_NO
numberOfExistentEntri
es
Numero di voci
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valore di ritorno 'motionBufferState':
Con EMPTY non sussiste alcuna immissione nella coda comandi, che è pertanto vuota.
Con WRITEABLE è possibile una immissione nella coda comandi.
Con FULL non è possibile alcuna immissione nella coda comandi perché la stessa è piena.
Il comando viene eseguito in modo sincrono.
Valore di ritorno 'numberOfExistentEntries':
Indicazione del numero delle immissioni presenti nella coda comandi.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
349
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
2.2.10.6
_removeBufferedAxisCommandId
La funzione chiude il salvataggio di 'commandId' e del relativo stato per tutta la durata di esecuzione
del comando. Una volta terminato il comando, lo stato relativo a 'commandId' non è più disponibile nel
sistema.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
removeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumRemoveMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
SPECIFIC_ID
EnumRemoveMode
SPECIFIC_ID (229)
Cancellazione di 'commandId' specifici
ALL_ID (230)
Cancellazione di tutti i commandId salvati
Definizione di quale commandId e relativo stato del comando non deve più essere disponibile nel
sistema al termine del comando.
Con SPECIFIC_ID uno specifico commandId e il relativo stato del comando non sono più disponibili al
termine del comando.
Con ALL_ID tutti i commandId e i relativi stati del comando non sono più disponibili al termine del
comando.
350
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoco di sistema.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
351
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.10 Asse a velocità impostata - Osservazione dei comandi
2.2.10.7
_resetMotionBuffer
La funzione elimina tutti i comandi dalla coda comandi.
Per i comandi eliminati viene inviato l'allarme '030002 Comando interrotto'.
I comandi inviati in modo sincrono tornano indietro con il valore di ritorno 3 'Comando interrotto'.
Il comando per la cancellazione della coda comandi è eseguito in modo sincrono.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
352
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11
Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11.1
_continue
La funzione prosegue il movimento, totale o parziale, dell'asse specificato, movimento precedente
arrestato con il comando _stop e STOP_WITHOUT_ABORT nel parametro 'stopMode'.
Un movimento parziale da proseguire può essere specificato tramite 'commandId' o attraverso il tipo di
movimento.
Durante la prosecuzione di un movimento vengono utilizzati i parametri dinamici del comando
interrotto, ad es. il profilo di velocità e l'accelerazione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
353
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
continueSpecification (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumContinueSpecification
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
ALL_AXIS_MOTION
EnumContinueSpecification
ALL_AXIS_MOTION (9)
"Tutti i movimenti attivi vengono proseguiti".
SPECIFIC_AXIS_MOTION (125)
"Viene proseguito solo il movimento specificato".
BASIC_MOTION (17)
"Viene proseguito il movimento di base".
SUPERIMPOSED_MOTION (141)
"Viene proseguito il movimento sovrapposto".
Indicazione del movimento che deve proseguire.
Con ALL_AXIS_MOTION proseguono tutti i movimenti.
Con SPECIFIC_AXIS_MOTION prosegue il movimento comando specificato nel parametro
'continueId'.
Con BASIC_MOTION prosegue il movimento di base.
Con SUPERIMPOSED_MOTION prosegue il movimento sovrapposto.
continueId (optional)
354
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
WHEN_COMMAND_DONE
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
355
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11.2
_disableAxis
La funzione rimuove le abilitazioni relative all'asse.
Gli stati delle abilitazioni di azionamento e potenza sono raggiungibili attraverso le variabili di sistema
'actorMonitoring.driveState' (abilitazione per DRIVE) e 'actorMonitoring.power' (abilitazione per
POWER).
Per gli assi regolati in posizione è possibile inoltre rimuovere l'abilitazione del regolatore di posizione, il
cui valore corrente è richiamabile mediante 'servoMonitoring.controlState'.
Per gli assi regolati in velocità, l'abilitazione del regolatore di posizione viene ignorata.
Nota
Per ulteriori informazioni sul 'movimento sovrapposto', consultare l'omonima sezione nel Manuale di
guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno oppure la Guida in linea.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● Manuale di programmazione e d'uso MCC Motion Control Chart
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
356
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
disableMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumEnableAxisMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
ALL
EnumEnableAxisMode
ALL (8)
Abilitazione totale
DRIVE (44)
Solo abilitazione azionamento
POWER (109)
Solo abilitazione di potenza
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica delle abilitazioni
BY_STW_BIT (357)
Maschera di bit protocollo PROFIdrive
STATE_MACHINE_CONTROL_BY_APPLICATIO Valutazione e manipolazione dei bit STW con il
N (415)
programma utente
Indicazione per il reset delle abilitazioni di azionamento e potenza.
Con ALL le abilitazioni di azionamento e potenza vengono eliminate.
Con DRIVE si rimuove l'abilitazione di azionamento. L'abilitazione di potenza non viene modificata.
Con POWER si rimuove l'abilitazione di potenza. L'abilitazione di azionamento non viene modificata.
DO_NOT_CHANGE non modifica le abilitazioni correnti.
Con BY_STW_BIT i bit indicati nel parametro 'STWBitSet' vengono impostati nel protocollo
PROFIdrive.
Con STATE_MACHINE_CONTROL_BY_APPLICATION la valutazione e la manipolazione dei bit STW
viene applicata dal programma utente.
servoControlMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactive
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
INACTIVE
EnumActiveInactive
INACTIVE (61)
Non attivo
ACTIVE (4)
Attivo
Indicazione per l'attivazione del percorso del valore di riferimento nel servo.
Con INACTIVE il percorso del valore di riferimento non viene attivato. Se è attivo, viene disattivato.
Il percorso del valore di riferimento deve essere attivato anche nel passaggio alla modalità
impostazione della velocità.
Con ACTIVE il percorso del valore di riferimento viene attivato.
servoCommandToActualMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactive
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
ACTIVE
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
357
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
EnumActiveInactive
INACTIVE (61)
Non attivo
ACTIVE (4)
Attivo
Indicazione per l'impostazione del funzionamento a seguire.
Con INACTIVE si disattiva il funzionamento a seguire per l'asse. Con INACTIVE possono essere
eseguiti tutti i comandi di movimento. Con gli assi virtuali, l'abilitazione del regolatore di posizione è
sempre impostata internamente, la gestione del movimento viene abilitata solo per l'azionamento a
seguire non attivo.
Con ACTIVE si imposta l'asse del funzionamento a seguire secondo i valori di riferimento. Con
ACTIVE non è possibile eseguire comandi di movimento; ciò vale per tutti i tipi di asse. Le
sorveglianze sui movimenti, ad es. la distanza di inseguimento, non sono eseguite.
Nella modalità speciale con abilitazione del regolatore di posizione attivo e funzionamento a seguire
attivo, nel servo è possibile impostare dei valori ad es. 'servoSettings.additionalCommandValue' senza
eseguire le sorveglianze in modo da poter mettere in servizio e impostare il regolatore di posizione
indipendentemente da IPO.
Nota
Negli assi reali "Non inseguire valore di riferimento" ha effetto solo quando sono assegnate tutte le
altre abilitazioni.
358
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
359
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
forceControlMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactive
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
INACTIVE
EnumActiveInactive
INACTIVE (61)
Non attivo
ACTIVE (4)
Attivo
Indicazione per impostare l'abilitazione del regolatore di pressione/forza.
Con INACTIVE l'abilitazione non viene impostata. Se è attiva, ha luogo un reset della stessa.
Questo parametro è efficace solo per gli assi con regolazione di pressione/forza.
Con ACTIVE si imposta l'abilitazione.
STWBitSet (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UINT
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dei valori di bit0 - bit6 che vengono impostati nel protocollo PROFIdrive.
I bit vengono negati e collegati mediante AND con la parola di comando esistente.
I bit indicati pertanto vengono azzerati.
Significato dei bit nel protocollo PROFIdrive:
Bit0 - Off / OFF
Bit1 - Arresto per inerzia (OFF 2) / coast stop
Bit2 - Arresto rapido (OFF 3) / quick stop
Bit3 - Blocco funzionamento / disable operation
Bit4 - Blocco generatore di rampa / disable ramp generator
Bit5 - Congelare generatore rampa / freeze ramp generator
Bit6 - Blocco valore di riferimento / disable setpoint
Il parametro viene utilizzato solo in 'disableMode:=BY_STW_BIT'
o 'enableMode:=BY_STW_BIT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
360
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11.3
_enableAxis
La funzione attiva le abilitazioni sull'asse.
Gli stati delle abilitazioni di azionamento e potenza sono raggiungibili attraverso le variabili di sistema
'actorMonitoring.driveState' (abilitazione per DRIVE) e 'actorMonitoring.power' (abilitazione per
POWER).
Per gli assi regolati in posizione è necessario inoltre impostare l'abilitazione del regolatore di
posizione, il cui valore corrente è richiamabile mediante 'servoMonitoring.controlState'.
Per gli assi regolati in velocità, l'abilitazione del regolatore di posizione viene ignorata.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
361
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
enableMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumEnableAxisMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
ALL
EnumEnableAxisMode
ALL (8)
Abilitazione totale
DRIVE (44)
Solo abilitazione azionamento
POWER (109)
Solo abilitazione di potenza
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica delle abilitazioni
BY_STW_BIT (357)
Maschera di bit protocollo PROFIdrive
STATE_MACHINE_CONTROL_BY_APPLICATIO Valutazione e manipolazione dei bit STW con il
N (415)
programma utente
Indicazione per l'impostazione delle abilitazioni di azionamento e potenza.
Con ALL vengono impostate le abilitazioni di azionamento e potenza.
Con DRIVE si imposta l'abilitazione di azionamento. L'abilitazione di potenza non viene modificata.
Con POWER si imposta l'abilitazione di potenza. L'abilitazione di azionamento non viene modificata.
DO_NOT_CHANGE non modifica le abilitazioni correnti.
L'asse permane in funzionamento a seguire se non sono presenti tutte le abilitazioni.
Con BY_STW_BIT i bit indicati nel parametro 'STWBitSet' vengono impostati nel protocollo
PROFIdrive.
Con STATE_MACHINE_CONTROL_BY_APPLICATION la valutazione e la manipolazione dei bit STW
vengono eseguite dal programma utente.
servoControlMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactive
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
ACTIVE
EnumActiveInactive
INACTIVE (61)
Non attivo
ACTIVE (4)
Attivo
Indicazione per l'attivazione del percorso del valore di riferimento nel servo.
Con INACTIVE il percorso del valore di riferimento non viene attivato. Se è attivo, viene disattivato.
Con ACTIVE il percorso del valore di riferimento viene attivato.
Il percorso del valore di riferimento deve essere attivato anche nel passaggio alla modalità
impostazione della velocità.
362
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
servoCommandToActualMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactive
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
INACTIVE
EnumActiveInactive
INACTIVE (61)
Non attivo
ACTIVE (4)
Attivo
Indicazione per l'impostazione del funzionamento a seguire.
Con INACTIVE si disattiva il funzionamento a seguire per l'asse. Con INACTIVE possono essere
eseguiti tutti i comandi di movimento. Con gli assi virtuali, l'abilitazione del regolatore di posizione è
sempre impostata internamente, la gestione del movimento viene abilitata solo per l'azionamento a
seguire non attivo.
Con ACTIVE si imposta l'asse del funzionamento a seguire secondo i valori di riferimento.
Con ACTIVE non è possibile eseguire comandi di movimento; ciò vale per tutti i tipi di asse. Le
sorveglianze sui movimenti, ad es. la distanza di inseguimento, non sono eseguite.
Nella modalità speciale con abilitazione del regolatore di posizione attivo e funzionamento a seguire
attivo, nel servo è possibile impostare dei valori ad es. 'servoSettings.additionalCommandValue' senza
eseguire le sorveglianze in modo da poter mettere in servizio e impostare il regolatore di posizione
indipendentemente da IPO.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
363
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
forceControlMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactive
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
INACTIVE
EnumActiveInactive
INACTIVE (61)
Non attivo
ACTIVE (4)
Attivo
Indicazione per impostare l'abilitazione del regolatore di pressione/forza.
Con INACTIVE l'abilitazione non viene impostata. Se è attiva, ha luogo un reset della stessa.
Con ACTIVE si imposta l'abilitazione.
Nota
Questo parametro è efficace solo per gli assi con regolazione di pressione/forza.
364
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
STWBitSet (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UINT
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dei valori di bit0 - bit6 che vengono impostati nel protocollo PROFIdrive.
I bit vengono collegati con la parola di comando esistente. I bit indicati pertanto vengono impostati.
Nota
I bit impostati sono visibili nella navigazione di progetto in SIMOTION SCOUT:
Azionamento -> <Nome azionamento> -> Diagnostica -> Parole di comando / di stato
Significato dei bit nel protocollo PROFIdrive:
Bit0 - On / ON
Bit1 - Rimuovere arresto per inerzia (nessun OFF 2) / No coast stop
Bit2 - Rimuovere arresto rapido (nessun OFF 3) / no quick stop
Bit3 - Abilitazione funzionamento / enable operation
Bit4 - Abilita generatore di rampa / enable ramp generator
Bit5 - Non congelare generatore rampa / unfreeze ramp generator
Bit6 - Abilita valore di riferimento / enable setpoint
Il parametro viene utilizzato solo in 'enableMode:=BY_STW_BIT' o
'disableMode:=BY_STW_BIT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
movingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisEnableMovingMode
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumAxisEnableMovingMode
POSITION_CONTROLLED (180)
Abilitazione per il funzionamento regolato dalla
velocità e dalla posizione
SPEED_CONTROLLED (181)
Abilitazione per il funzionamento regolato dalla
velocità
DO_NOT_CHANGE (43)
Mantenimento dell'ultima impostazione
Indicazione di come va eseguita l'abilitazione dell'asse per il movimento regolato dalla posizione o/e
dalla velocità.
Con POSITION_CONTROLLED l'abilitazione viene eseguita per movimenti regolati dalla posizione e
dalla velocità.
Con SPEED_CONTROLLED l'abilitazione viene eseguita per movimenti regolati dalla velocità.
In questa modalità è possibile uno spostamento dell'asse in caso di guasto dell'encoder e senza
reazione all'errore.
Con DO_NOT_CHANGE viene mantenuta l'ultima modalità impostata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
365
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11.4
_executeAxisSafetySbt
Questa funzione di sistema esegue un ciclo Safety-SBT sul DO azionamento.
Durante l'esecuzione del ciclo SBT (Safe Brake Test: test di frenatura sicuro) l'oggetto tecnologico è
bloccato per i comandi di movimento.
Tramite la variabile di sistema 'driveData.safety.SbtState' si può interrogare in qualsiasi istante il
decorso (condizione state-machine sul TO) della funzione SBT, anche se la parte sincrona della
funzione è già terminata.
Il comando SBT e quindi anche il ciclo SBT sull'azionamento si può interrompere tramite le funzioni di
sistema '_resetAxis' e '_cancelAxisCommand'.
Un corretto avvio del ciclo SBT sull'oggetto tecnologico presuppone che l'azionamento si trovi nello
stato _enableAxis() (enableMode=POWER).
Durante il test di frenatura sicuro (S5) l'asse si trova nel funzionamento a seguire.
Durante il test di frenatura sicuro si verifica un leggero spostamento di posizione dell'asse. Al termine
del ciclo SBT l'asse sull'oggetto tecnologico ritorna allo stato _enableAxis() (enableMode=POWER).
Al termine del test di frenatura sicuro l'asse potrebbe essersi leggermente spostato a causa del
funzionamento a seguire durante il test e pertanto non si troverà più esattamente nella posizione di
partenza. Il riposizionamento che potrebbe rendersi necessario deve essere eseguito esplicitamente
dall'utente o dal programma utente.
L'asse deve essere stato abilitato con il comando _enableAxis() in modalità 'enableMode=POWER'
con 'servoControlMode=INACTIVE'.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Descrizione del valore di ritorno:
366
0
Nessun errore. Il comando è stato trasferito all'oggetto tecnologico. Se è stato
trasferito nextCommand := WHEN_COMMAND_DONE, il ciclo SBT si è chiuso
con un risultato globale positivo. (Tutte le sequenze parziali SBT-BT sono state
correttamente eseguite e concluse).
xx
Controllo SBT tramite oggetto tecnologico impossibile (nessun SCC progettato/
esistente).
aa
SBT (test di frenatura sicuro) impossibile nello stato corrente dell'asse (l'asse
non si trova nello stato _enableAxis() (enableMode=POWER) oppure esegue
uno stop di prova o un SBT).
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
zz
Ciclo SBT non eseguito correttamente da DRIVE/SINAMICS (nel buffer delle
anomalie Safety è stato registrato un avviso o un errore corrispondente).
Inoltre è stato generato un allarme. La causa può essere ad es.:
- Segnalazione freno esterno chiuso all'inizializzazione SBT.
- Errore nella determinazione della coppia di carico.
- Errore nella gestione o nel comando del freno esterno
- Si è verificato un errore in una delle sequenze del test di frenatura, ad es. uno
slittamento del freno.
- Errore nel comando del freno interno.
- Comando interrotto e quindi esecuzione incompleta di tutte le sequenze del
test di frenatura definite nei parametri.
Solo se è preimpostato NEXT_COMMAND = WHEN_COMMAND_DONE.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
mode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumSbtMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
BRAKE_1
EnumSbtMode
BRAKE_1 (1)
Il ciclo SBT è costituito dal test di frenatura del
freno 1.
BRAKE_2 (2)
Il ciclo SBT è costituito dal test di frenatura del
freno 2.
BRAKE_1_AND_BRAKE_2 (3)
Il ciclo SBT è costituito dal test di frenatura del
freno 1 seguito da quello del freno 2.
Indicazione per il ciclo SBT riferita al freno che viene sottoposto al test di frenatura sicuro.
Con BRAKE_1 viene eseguito il test di frenatura sicuro per il freno 1.
Con BRAKE_2 viene eseguito il test di frenatura sicuro per il freno 2.
Con BRAKE_1_AND_BRAKE_2 il test di frenatura sicuro viene eseguito prima per il freno 1 e poi per il
freno 2.
direction (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumSbtDirection
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
POSITIVE
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
367
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
EnumSbtDirection
POSITIVE (1)
Il ciclo SBT prova tutti i freni solo in direzione
positiva.
NEGATIVE (2)
Il ciclo SBT prova tutti i freni solo in direzione
negativa.
POSITIVE_AND_NEGATIVE (3)
Il ciclo SBT prova tutti i freni in direzione positiva
e negativa (per ogni freno sempre prima il test in
direzione positiva e poi in direzione negativa).
Indicazione della direzione di movimento del test di frenatura sicuro.
Con POSITIVE il ciclo SBT prova tuti i freni solo in direzione positiva.
Con NEGATIVE il ciclo SBT prova tuti i freni solo in direzione negativa.
Con POSITIVE_AND_NEGATIVE il ciclo SBT prova tuti i freni in direzione positiva e negativa. Ogni
freno viene provato prima in direzione positiva e poi in direzione negativa.
sequence (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumSbtSequence
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SEQUENCE_1
EnumSbtSequence
SEQUENCE_1 (1)
Il ciclo SBT prova tutti i freni con i valori salvati in
Sequence 1 (coppia di test).
SEQUENCE_2 (2)
Il ciclo SBT prova tutti i freni con i valori salvati in
Sequence 2 (coppia di test).
Indicazione della sequenza per il ciclo SBT.
Con SEQUENCE_1 il ciclo SBT prova tutti i freni con i valori salvati in SEQUENCE_1 (coppia di test).
Con SEQUENCE_2 il ciclo SBT prova tutti i freni con i valori salvati in SEQUENCE_2 (coppia di test).
368
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandSbt
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandSbt
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando (dopo
l'impostazione del bit SBT_SELECT).
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando
quest'ultimo è terminato (una volta trascorso il
ciclo SBT completo, quando il ciclo è stato
interrotto a causa di un errore o quando il
comando è stato interrotto da un altro comando).
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
369
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11.5
_move
L'asse viene accelerato o decelerato alla velocità di riferimento programmata.
Se non viene specificato un limite per la fase a velocità costante (parametro
'moveTimeOutType:=WITHOUT_TIME_LIMIT'), dopo il passaggio al valore di riferimento la velocità
viene mantenuta costante.
Se la fase a velocità costante viene limitata (parametro 'moveTimeOutType:=WITH_TIME_LIMIT'),
trascorso un lasso di tempo predefinito avviene una decelerazione alla velocità di riferimento '0'.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● Manuale di programmazione e d'uso SIMOTION MCC Motion Control Chart
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
370
0
Nessun errore.
1
Parametro di comando non consentito.
2
Indicazione di campo non consentita nei parametri di comando.
3
Comando interrotto.
4
Comando sconosciuto.
5
Il comando non può essere eseguito a causa dello stato corrente dell'oggetto.
6
Comando interrotto per chiusura del task utente.
7
Comando respinto, perché l'interpretazione dei comandi dell'oggetto
tecnologico interpellato
è stata interrotta.
8
Comando interrotto per buffer comandi pieno.
9
Memoria insufficiente
10
Un collegamento a un oggetto tecnologico necessario per questa operazione
non esiste.
11
Nessuna configurazione dell'oggetto.
12
L'errore non può essere resettato a causa della sua progettazione.
13
L'asse non è azzerato.
14
Job di misura sull'asse virtuale impossibile.
15
'commandId' ambiguo.
16
Comando non implementato.
17
Accesso in lettura negato.
18
Accesso in scrittura negato.
19
Argomento di comando non supportato.
20
Impossibile manipolare la camma elettronica già interpolata.
21
La condizione di interpolazione è stata violata.
22
Lo strappo programmato è 0.
23
L'allarme da cancellare non sussiste.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
24
Comando impossibile su un asse virtuale.
25
Avvio sincrono di questo comando impossibile.
26
Il comando sovrapposto è stato interrotto perché il comando attivo non lo
consente.
27
Timeout durante la comunicazione con l'azionamento.
28
I valori attuali non sono validi.
29
Il comando non può essere eseguito con la regolazione della velocità attiva.
30
Il comando non può essere eseguito con la regolazione della posizione attiva.
31
Il comando non può essere eseguito in funzionamento a coppia ridotta o
nell'avanzamento su riscontro fisso.
32
Il comando può essere eseguito solo con regolazione forza/pressione attiva.
33
Il comando non può essere eseguito con regolazione forza/pressione attiva.
34
Il comando può essere eseguito solo con limitazione pressione attiva.
35
I valori master non sono validi.
36
I valori slave non sono validi.
37
Per un valore master non è possibile determinare alcun valore slave.
38
Per un valore slave non è possibile determinare alcun valore master.
39
Il comando non può essere eseguito con sincronismo inattivo.
40
Il comando non può essere eseguito a causa di un errore di sincronizzazione.
41
Il comando non può essere eseguito con sincronismo del riduttore o della
camma elettronica attivo.
42
Il comando non può essere eseguito con sincronismo delle camme elettroniche
inattivo.
43
Il comando può essere utilizzato solo su una camma elettronica interpolata.
44
Il comando non può essere eseguito con la limitazione della pressione attiva.
45
Per l'interpolazione della camma elettronica non sono disponibili abbastanza
punti di appoggio.
46
Il punto vettoriale non può essere raggiunto a causa di limitazioni della
cinematica.
47
I valori dell'asse di interpolazione non sono validi.
48
Numero massimo di comandi attivi superato.
49
Comando possibile solo sull'oggetto tecnologico locale su CPU.
50
Il comando non è selezionabile in questa configurazione dell'oggetto
tecnologico.
51
Non sono ammesse istanze multiple del blocco funzionale PLCopen su un
oggetto tecnologico.
52
Nessuna voce trovata con l'ID specificato.
53
Il numero dei punti di supporto della camma elettronica eccede il limite massimo
configurato.
54
La geometria di binario del comando selezionato con l'Id specificato non è stata
ancora calcolata o non lo è stata affatto.
10000 Errore
interno (maggiore
o uguale)
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
371
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
direction (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDirection
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumDirection
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultima direzione di riferimento programmata
POSITIVE (107)
Positivo
NEGATIVE (85)
Negativo
SHORTEST_WAY (121)
Percorso più breve
BY_VALUE (24)
Dal segno della posizione di riferimento/velocità
programmata
Indicazione della direzione del movimento
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della direzione predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.direction'.
Con EFFECTIVE viene utilizzata l'ultima direzione programmata.
Con POSITIVE e NEGATIVE la direzione viene impostata in funzione del sistema di coordinate
dell'asse.
SHORTEST_WAY non consentito con questo comando. Il comando viene interrotto con l'allarme
30001 "Parametro di comando non consentito".
Con BY_VALUE la direzione viene determinata dal segno della velocità di riferimento (parametro
'velocity').
372
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
velocityType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumVelocity
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumVelocity
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultima velocità di riferimento programmata
DIRECT (40)
Inserimento di valori
CURRENT (33)
Velocità di riferimento interpolata
RESULTING (312)
Velocità risultante dopo la riduzione
dell'accelerazione
Tipo di impostazione di velocità.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della velocità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.velocity'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'velocity'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima velocità di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'velocity' viene utilizzato come velocità di riferimento
programmata.
Con CURRENT vige la velocità di riferimento correntemente interpolata.
Con RESULTING la fase di accelerazione/decelerazione successiva viene portata alla velocità
risultante dalla conclusione della fase di accelerazione/decelerazione. L'accelerazione/decelerazione
viene eseguita tenendo conto dello strappo sul punto di zero. Come comportamento transitorio deve
essere programmato mergeMode 'IMMEDIATELY'.
velocity (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della velocità di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'velocityType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'velocityType := USER_DEFAULT' o 'velocityType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
373
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
moveTimeOutType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMoveTimeOut
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
WITHOUT_TIME_LIMIT
EnumMoveTimeOut
WITHOUT_TIME_LIMIT (169)
Movimento illimitato nel tempo
WITH_TIME_LIMIT (171)
Movimento limitato nel tempo
Impostazione della durata dall'inizio della fase a velocità costante all'inizio della fase di decelerazione.
Con WITHOUT_TIME_LIMIT la durata è illimitata.
Con WITH_TIME_LIMIT la durata della fase a velocità costante è definita nel parametro
'moveTimeOut'.
moveTimeOut (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
0
Definizione della durata della fase a velocità costante, valutazione dipendente dal parametro
'moveTimeOutType'.
Efficace solo con il parametro 'moveTimeOutType:=WITH_TIME_LIMIT'. L'unità della durata viene
definita durante la configurazione dell'asse.
374
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione dell'accelerazione, predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.positiveAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima accelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccel' viene utilizzato come accelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'positiveAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelType:= USER_DEFAULT' o 'positiveAccelType:=
DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
375
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.negativeAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato
come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima decelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccel' viene utilizzato come decelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelType:= USER_DEFAULT' o 'negativeAccelType:=
DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
376
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk'.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'positiveAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento dell'accelerazione di riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'positiveAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
377
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk'.
Questa impostazione predefinita può essere modificata assegnando un valore al parametro
'positiveAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento dell'accelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del decremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelEndJerkType := USER_DEFAULT'
o 'positiveAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
378
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento della decelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
379
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
''userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento programmato della decelerazione di riferimento.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelEndJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelEndJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
380
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
velocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumProfile
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumProfile
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo profilo di velocità programmato
TRAPEZOIDAL (146)
Profilo di velocità trapezoidale
PARABOLIC (103)
Profilo di velocità parabolico/non disponibile
SINUSOIDAL (122)
Profilo di velocità sinusoidale/non disponibile
SMOOTH (124)
Caratteristica di accelerazione costante
Indicazione del profilo della velocità di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della modalità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.profile'.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo profilo della velocità di riferimento programmato.
Le definizioni TRAPEZOIDAL, PARABOLIC, SINUSOIDAL e SMOOTH impostano direttamente il
profilo di velocità.
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMergeMode
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
SEQUENTIAL
EnumMergeMode
IMMEDIATELY (60)
"Il movimento attuale viene disattivato
immediatamente".
SEQUENTIAL (119)
"Il comando viene aggiunto ai comandi di
movimento esistenti".
NEXT_MOTION (89)
"Il comando viene aggiunto ai comandi esistenti
e il buffer viene eliminato".
SUPERIMPOSED_MOTION_MERGE (142)
"Il movimento attuale viene sovrapposto".
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
Con SEQUENTIAL il comando viene aggiunto ai comandi di movimento in corso.
Con NEXT_MOTION il comando è aggiunto al movimento corrente, il quale viene completato mentre i
comandi presenti nel buffer sono immediatamente cancellati.
Con SUPERIMPOSED_MOTION_MERGE il comando sovrappone immediatamente il movimento
corrente. Se una sovrapposizione è già attiva, la stessa viene sostituita.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
381
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommand
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommand
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo l'inserimento nella coda comandi
AT_MOTION_START (13)
All'inizio dell'interpolazione
WHEN_ACCELERATION_DONE (156)
Alla fine della fase di accelerazione
AT_DECELERATION_START (12)
All'inizio della fase di decelerazione
WHEN_INTERPOLATION_DONE (162)
Alla fine dell'interpolazione del valore di
riferimento
WHEN_MOTION_DONE (163)
Quando il movimento è terminato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_MOTION_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con WHEN_ACCELERATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine della fase di
accelerazione.
Con AT_DECELERATION_START la commutazione viene eseguita all'inizio della fase di
decelerazione.
Con WHEN_INTERPOLATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine dell'interpolazione del
valore di riferimento.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione viene eseguita quando il movimento si completa o si
arresta in un altro modo.
Nota
Le condizioni AT_DECELERATION_START, WHEN_INTERPOLATION_DONE e
WHEN_MOTION_DONE provocano una commutazione solo con
'moveTimeOutType:=WITH_TIME_LIMIT' o con l'interruzione del comando.
382
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
movingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMovingMode
Indice parametri:
23
Preassegnazione sistema:
POSITION_CONTROLLED
EnumMovingMode
POSITION_CONTROLLED (180)
Movimento regolato in posizione
SPEED_CONTROLLED (181)
Movimento regolato in velocità
Definizione di come va regolato il movimento: in posizione o in velocità.
Con POSITION_CONTROLLED il movimento avviene regolato in posizione.
Con SPEED_CONTROLLED il movimento avviene regolato in velocità.
Nota
Il parametro 'movingMode' non ha alcun effetto sull'asse a velocità impostata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
383
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
abortAcceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisAbortAccelerationDeceleration
Indice parametri:
24
Preassegnazione sistema:
NO
EnumAxisAbortAccelerationDeceleration
YES (173)
Accelerazione/decelerazione impostata a zero
NO (91)
Calcolo su accelerazione/decelerazione corrente
ACCELERATION_ONLY (451)
Solo l'accelerazione viene impostata a zero
DECELERATION_ONLY (452)
Solo la decelerazione viene impostata a zero
Indica se in caso di annullamento con questo comando l'accelerazione deve essere impostata a zero.
Con YES una accelerazione o decelerazione eventualmente presente viene impostata a zero.
Con NO si ha l'impostazione sulla accelerazione o decelerazione attuale.
Con ACCELERATION_ONLY solo una accelerazione eventualmente presente viene impostata a zero.
Una decelerazione eventualmente presente non viene impostata a zero.
Con DECELERATION_ONLY solo una decelerazione eventualmente presente viene impostata a zero.
Una accelerazione eventualmente presente non viene impostata a zero.
384
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11.6
_runMotionInPositionLockedVelocityProfile
L'asse esegue la funzione Velocità=f (posizione) impostata nella camma elettronica come profilo di
velocità.
La posizione è quindi una posizione asse assoluta e viene indicata tramite la MotionIn Interface.
L'avvio del profilo ha luogo nella posizione MotionIn corrente.
I parametri dinamici per i movimenti di transizione eventualmente necessari, ad es. accostamento al
profilo e scostamento dallo stesso, sono programmabili nel comando.
Il comportamento alla fine del profilo viene impostato nell'asse durante la configurazione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
reference
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
MasterType
Indice parametri:
2
Indicazione dell'oggetto master.
profile
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
3
Indicazione della camma elettronica che definisce il profilo o la funzione di movimento per la
traslazione dell'asse.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
385
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione dell'accelerazione, predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.positiveAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima accelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccel' viene utilizzato come accelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'positiveAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
386
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.negativeAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato
come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima decelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccel' viene utilizzato come decelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelType := USER_DEFAULT'' o
'negativeAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
387
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento dell'accelerazione di riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'positiveAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
388
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento dell'accelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del decremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelEndJerkType:= USER_DEFAULT' o
'positiveAccelEndJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
389
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento della decelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
390
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
''userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento programmato della decelerazione di riferimento.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelEndJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelEndJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
391
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
velocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumProfile
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumProfile
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo profilo di velocità programmato
TRAPEZOIDAL (146)
Profilo di velocità trapezoidale
PARABOLIC (103)
Profilo di velocità parabolico/non disponibile
SINUSOIDAL (122)
Profilo di velocità sinusoidale/non disponibile
SMOOTH (124)
Caratteristica di accelerazione costante
Indicazione del profilo della velocità di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della modalità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.profile'.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo profilo della velocità di riferimento programmato.
Le definizioni TRAPEZOIDAL, PARABOLIC, SINUSOIDAL e SMOOTH impostano direttamente il
profilo di velocità.
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMergeMode
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
SEQUENTIAL
EnumMergeMode
IMMEDIATELY (60)
"Il movimento attuale viene disattivato
immediatamente".
SEQUENTIAL (119)
"Il comando viene aggiunto ai comandi di
movimento esistenti".
NEXT_MOTION (89)
"Il comando viene aggiunto ai comandi esistenti
e il buffer viene eliminato".
SUPERIMPOSED_MOTION_MERGE (142)
"Il movimento attuale viene sovrapposto".
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
Con SEQUENTIAL il comando viene aggiunto ai comandi di movimento in corso.
Con NEXT_MOTION il comando è aggiunto al movimento corrente, il quale viene completato mentre i
comandi presenti nel buffer sono immediatamente cancellati.
Con SUPERIMPOSED_MOTION_MERGE il comando sovrappone immediatamente il movimento
corrente. Se una sovrapposizione è già attiva, la stessa viene sostituita.
392
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandProfile
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandProfile
IMMEDIATELY (60)
Comandi asincroni
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo l'inserimento nella coda comandi
AT_PROFILE_START (221)
Inizio dell'interpolazione
BY_PROFILE_END (222)
Fine della generazione del profilo
WHEN_INTERPOLATION_DONE (162)
Termine dell'interpolazione del valore di
riferimento
WHEN_MOTION_DONE (163)
Posizione raggiunta
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_PROFILE_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con BY_PROFILE_END la commutazione viene eseguita alla fine della generazione del profilo.
Con WHEN_INTERPOLATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine dell'interpolazione del
valore di riferimento.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione viene eseguita quando il movimento si completa o si
arresta in un altro modo.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
movingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMovingMode
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
POSITION_CONTROLLED
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
393
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
EnumMovingMode
POSITION_CONTROLLED (180)
Movimento regolato in posizione
SPEED_CONTROLLED (181)
Movimento regolato in velocità
Definizione di come va regolato il movimento: in posizione o in velocità.
Con POSITION_CONTROLLED il movimento avviene regolato in posizione.
Con SPEED_CONTROLLED il movimento avviene regolato in velocità.
Nota
Il parametro 'movingMode' non ha effetto nel caso di asse a velocità impostata.
394
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11.7
_runTimeLockedVelocityProfile
L'asse esegue la funzione impostata nella camma elettronica come profilo di velocità.
Il profilo viene eseguito da un punto iniziale selezionabile fino alla fine.
I parametri dinamici per i movimenti di transizione eventualmente necessari, ad es. accostamento al
profilo e scostamento dallo stesso, sono programmabili nel comando.
Il comportamento alla fine del profilo viene impostato nell'asse durante la configurazione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
profile
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
2
Indicazione della camma elettronica che definisce il profilo o la funzione di movimento per la
traslazione dell'asse.
startTime (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Punto iniziale temporale (= campo di definizione) della camma elettronica a partire dal quale viene
eseguito il profilo di velocità.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
395
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione dell'accelerazione, predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.positiveAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima accelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccel' viene utilizzato come accelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'positiveAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
396
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.negativeAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato
come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima decelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccel' viene utilizzato come decelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelType := USER_DEFAULT'' o
'negativeAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
397
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento dell'accelerazione di riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'positiveAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
398
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento dell'accelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del decremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
399
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento della decelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
400
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
''userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento programmato della decelerazione di riferimento.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelEndJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelEndJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
401
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
velocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumProfile
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumProfile
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo profilo di velocità programmato
TRAPEZOIDAL (146)
Profilo di velocità trapezoidale
PARABOLIC (103)
Profilo di velocità parabolico/non disponibile
SINUSOIDAL (122)
Profilo di velocità sinusoidale/non disponibile
SMOOTH (124)
Caratteristica di accelerazione costante
Indicazione del profilo della velocità di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della modalità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.profile'.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo profilo della velocità di riferimento programmato.
Le definizioni TRAPEZOIDAL, PARABOLIC, SINUSOIDAL e SMOOTH impostano direttamente il
profilo di velocità.
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMergeMode
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
SEQUENTIAL
EnumMergeMode
IMMEDIATELY (60)
"Il movimento attuale viene disattivato
immediatamente".
SEQUENTIAL (119)
"Il comando viene aggiunto ai comandi di
movimento esistenti".
NEXT_MOTION (89)
"Il comando viene aggiunto ai comandi esistenti
e il buffer viene eliminato".
SUPERIMPOSED_MOTION_MERGE (142)
"Il movimento attuale viene sovrapposto".
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
Con SEQUENTIAL il comando viene aggiunto ai comandi di movimento in corso.
Con NEXT_MOTION il comando è aggiunto al movimento corrente, il quale viene completato mentre i
comandi presenti nel buffer sono immediatamente cancellati.
Con SUPERIMPOSED_MOTION_MERGE il comando sovrappone immediatamente il movimento
corrente. Se una sovrapposizione è già attiva, la stessa viene sostituita.
402
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandProfile
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandProfile
IMMEDIATELY (60)
Comandi asincroni
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo l'inserimento nella coda comandi
AT_PROFILE_START (221)
Inizio dell'interpolazione
BY_PROFILE_END (222)
Fine della generazione del profilo
WHEN_INTERPOLATION_DONE (162)
Termine dell'interpolazione del valore di
riferimento
WHEN_MOTION_DONE (163)
Posizione raggiunta
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_PROFILE_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con BY_PROFILE_END la commutazione viene eseguita alla fine della generazione del profilo.
Con WHEN_INTERPOLATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine dell'interpolazione del
valore di riferimento.
Nota
Occorre verificare che nel dato di configurazione sia impostato
'TypeOfAxis.DecodingConfig.behaviourAtTheEndOfProfile=MOVE_WITH_CONSTANT_SPEEd' ,
altrimenti la funzione non può essere commutata.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione viene eseguita quando il movimento si completa o si
arresta in un altro modo.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
403
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
movingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMovingMode
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
POSITION_CONTROLLED
EnumMovingMode
POSITION_CONTROLLED (180)
Movimento regolato in posizione
SPEED_CONTROLLED (181)
Movimento regolato in velocità
Definizione di come va regolato il movimento: in posizione o in velocità.
Con POSITION_CONTROLLED il movimento avviene regolato in posizione.
Con SPEED_CONTROLLED il movimento avviene regolato in velocità.
Nota
Il parametro 'movingMode' non ha effetto nel caso di asse a velocità impostata.
404
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11.8
_runVelocityBasedMotionIn
La funzione attiva l'interfaccia Motion dell'asse con la base di movimento velocità, affinché possa
essere effettuata la registrazione dei valori nella generazione del valore nominale.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
reference (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
MasterType
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dell'oggetto master.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
405
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione dell'accelerazione, predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.positiveAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima accelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccel' viene utilizzato come accelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'positiveAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
406
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.negativeAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato
come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima decelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccel' viene utilizzato come decelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelType := USER_DEFAULT'' o
'negativeAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
407
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento dell'accelerazione di riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelStartJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelStartJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
408
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento dell'accelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del decremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
409
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento della decelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
410
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
''userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento programmato della decelerazione di riferimento.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'negativeAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
411
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
velocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumProfile
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumProfile
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo profilo di velocità programmato
TRAPEZOIDAL (146)
Profilo di velocità trapezoidale
PARABOLIC (103)
Profilo di velocità parabolico/non disponibile
SINUSOIDAL (122)
Profilo di velocità sinusoidale/non disponibile
SMOOTH (124)
Caratteristica di accelerazione costante
Indicazione del profilo della velocità di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della modalità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.profile'.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo profilo della velocità di riferimento programmato.
Le definizioni TRAPEZOIDAL, PARABOLIC, SINUSOIDAL e SMOOTH impostano direttamente il
profilo di velocità.
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMergeModeEnableMotionIn
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
SEQUENTIAL
EnumMergeModeEnableMotionIn
IMMEDIATELY (60)
Sostituire immediatamente il movimento corrente
SEQUENTIAL (119)
Aggiunge
NEXT_MOTION (89)
Aggiunge ed elimina il buffer
SUPERIMPOSED_MOTION_MERGE (142)
Sovrappone
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
Con SEQUENTIAL il comando viene aggiunto ai comandi di movimento in corso.
Con NEXT_MOTION il comando è aggiunto al movimento corrente, il quale viene completato mentre i
comandi presenti nel buffer sono immediatamente cancellati.
Con SUPERIMPOSED_MOTION_MERGE il comando sovrappone immediatamente il movimento
corrente. Se una sovrapposizione è già attiva, la stessa viene sostituita.
412
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnableMotionIn
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnableMotionIn
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo l'inserimento nella coda comandi
AT_MOTION_START (13)
All'inizio dell'interpolazione
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Quando il comando è terminato o annullato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_MOTION_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il movimento si completa o
si arresta in un altro modo.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
413
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
movingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMovingMode
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
POSITION_CONTROLLED
EnumMovingMode
POSITION_CONTROLLED (180)
Movimento regolato in posizione
SPEED_CONTROLLED (181)
Movimento regolato in velocità
Definizione di come va regolato il movimento: in posizione o in velocità.
Con POSITION_CONTROLLED il movimento avviene regolato in posizione.
Con SPEED_CONTROLLED il movimento avviene regolato in velocità.
Nota
Il parametro 'movingMode' non ha alcun effetto sull'asse a velocità impostata.
valueReferenceType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisValueReferenceType
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
TO_CONNECTION
EnumAxisValueReferenceType
TO_CONNECTION (324)
Valore Interface
VALUE (325)
Valore programmato
Impostazione che stabilisce se il valore master deve essere registrato dall'interfaccia o come valore.
Con TO_CONNECTION viene utilizzato il valore interfaccia MotionIn.
Con VALUE viene valutato il parametro 'motionInType'.
motionInType (optional)
414
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDefaultValueDirect
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
DEFAULT_VALUE
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
EnumDefaultValueDirect
DIRECT (40)
Parametro del comando
DEFAULT_VALUE (2)
Valore standard della variabile di sistema
Impostazione che definisce se il valore master deve essere ripreso dal comando o da una variabile di
sistema.
Con DIRECT il valore master viene ripreso dai parametri di comando 'velocityIn' e 'accelerationIn'.
Con DEFAULT_VALUE il valore master viene ripreso dalla variabile di sistema 'defaultMotionIn'.
Nota
Il parametro viene valutato esclusivamente con 'valueReferenceType:=VALUE'.
velocityIn (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della velocità del valore master.
Il parametro viene valutato esclusivamente con 'valueReferenceType:=VALUE' e
'motionInType:=DIRECT'.
accelerationIn (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
23
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dell'accelerazione del valore master.
Il parametro viene valutato esclusivamente con 'valueReferenceType:=VALUE' e
'motionInType:=DIRECT'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
415
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11.9
_setAxisSTW
La funzione permette l'impostazione dei bit selezionabili nelle parole di comando 1 e 2 del telegramma
PROFIdrive.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
STW1BitMask (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UINT
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
0
Selezione dei bit da impostare nella parola di comando 1 con questo comando.
La selezione dei bit da impostare avviene come maschera di bit in 'STW1BitSet':
Con 1, 'STW1.Bitx' viene impostato con questo comando.
Con 0, 'STW1.Bitx' non viene impostato con questo comando.
I valori dei bit vengono indicati in 'STW1BitSet'.
STW1BitSet (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UINT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dei valori impostati nel parametro 'STW1BitMask' con i bit selezionati.
416
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
STW2BitMask (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UINT
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Selezione dei bit da modificare nella parola di comando 2.
La selezione viene effettuata in forma di maschera di bit. Il valore (0 oppure 1) dei bit da modificare
viene indicato nel parametro 'STW2BitSet'.
STW2BitSet (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UINT
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione dei valori impostati nel parametro 'STW2BitMask' con i bit selezionati.
execution (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumToCommandExecution
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
TASK_EXECUTION
EnumToCommandExecution
TASK_EXECUTION (413)
Impostazione dei bit STW nel contesto del task
del programma utente
TO_EXECUTION (414)
Impostazione dei bit STW per la
sincronizzazione con l'elaborazione del comando
nel TO
Contesto del task in cui avviene l'impostazione dei bit nel protocollo dell'azionamento.
Con TASK_EXECUTION l'impostazione dei bit avviene nel contesto del task del programma utente.
Con TO_EXECUTION l'impostazione dei bit viene sincronizzata con l'elaborazione del comando
nell'oggetto tecnologico.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
417
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11.10 _setAxisSafetySbtExtBrakeState
La funzione segnala e aggiorna lo stato del freno esterno dell'asse sul DO azionamento.
Il sequenziatore dell'SBT (Safe Brake Test) sull'azionamento segnala al programma utente le richieste
di apertura o chiusura del freno esterno durante il test di frenatura sicuro tramite il SIC.
Il programma utente comanda il freno esterno durante il test di frenatura sicuro in base alle indicazioni
del SINAMICS e segnala l'avvenuta apertura o chiusura del freno esterno tramite il comando
"_setAxisSbtExtBrakeState" con l'ausilio dell'SCC a SINAMICS.
La corretta segnalazione dello stato del freno esterno provoca la commutazione del sequenziatore
SBT su SINAMICS.
SINAMICS sorveglia internamente l'attivazione del freno e attende che dopo max. 11 secondi il freno
esterno si sia attivato, altrimenti interrompe la sequenza del test di frenatura con un messaggio di
errore (avviso).
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Descrizione del valore di ritorno:
0
Nessun errore (lo stato del freno esterno può essere sempre impostato o
resettato, dal momento che non dipende dagli stati del test di frenatura residuo
o da altri stati del TO).
xx
Lo stato del freno esterno non si può segnalare tramite l'oggetto tecnologico (ad
es. perché non si può progettare o non esiste un SCC).
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
418
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
extBrakeState (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumSbtBrakeState
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
BRAKE_OPEN
EnumSbtBrakeState
BRAKE_OPEN (0)
Freno esterno aperto
BRAKE_CLOSED (1)
Freno esterno chiuso
Indicazione dello stato dei freni esterni.
Con BRAKE_OPEN il feno esterno è aperto.
Con BRAKE_CLOSED il feno esterno è chiuso.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandSbt
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandSbt
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando (dopo
l'impostazione del bit SBT_SELECT).
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando
quest'ultimo è terminato (una volta trascorso il
ciclo SBT completo, quando il ciclo è stato
interrotto a causa di un errore o quando il
comando è stato interrotto da un altro comando).
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
419
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11.11 _stop
Il comando arresta completamente o in parte, in base a una rampa di frenatura programmata, il
movimento dell'asse specificato.
Il comando _stop ha effetto solo sui movimenti di assi singoli e non sui movimenti sincroni.
Il movimento da arrestare può essere interrotto o annullato.
Un movimento parziale da arrestare può essere specificato tramite 'commandId' o attraverso il tipo di
movimento.
Con il comando _continue è possibile riprendere un movimento interrotto.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
stopMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumStopMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
STOP_WITHOUT_ABORT
EnumStopMode
STOP_AND_ABORT (135)
Arresto normale con interruzione
STOP_WITHOUT_ABORT (138)
Arresto normale senza interruzione
Indicazione del modo di arresto riferito al comando corrente.
Con STOP_AND_ABORT viene annullato il comando di movimento attivo.
Con STOP_WITHOUT_ABORT il movimento corrente viene interrotto e può essere ripreso con il
comando _continue.
420
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
stopSpecification (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumStopSpecification
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
ALL_AXIS_MOTION
EnumStopSpecification
ALL_AXIS_MOTION (9)
Agisce su tutti i movimenti attivi dell'asse
SPECIFIC_AXIS_MOTION (125)
Agisce su un movimento specifico dell'asse
BASIC_MOTION (17)
Agisce sul movimento di base dell'asse
SUPERIMPOSED_MOTION (141)
Agisce sui movimenti sovrapposti dell'asse
Indicazione dei movimenti sui quali deve agire il comando di arresto.
Con ALL_AXIS_MOTION il comando di arresto agisce su tutti i movimenti attivi.
Con SPECIFIC_AXIS_MOTION il comando ha effetto sul movimento specificato nel parametro 'StopId'.
Con BASIC_MOTION si ottiene solo l'arresto del movimento principale.
Con SUPERIMPOSED_MOTION viene arrestato il movimento sovrapposto.
stopId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
ID univoco di sistema per l'arresto del comando con questo 'commandId'.
I comandi con l'Id standard 'stopId.SystemId_low:=0' e 'stopId.SystemId_high:=0' non vengono
interrotti.
Nota
Questo parametro è attivo solo con 'stopSpecification:=SPECIFIC_AXIS_MOTION'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
421
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione dell'accelerazione, predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.positiveAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima accelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccel' viene utilizzato come accelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'positiveAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
422
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.negativeAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato
come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima decelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccel' viene utilizzato come decelerazione di
riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelType := USER_DEFAULT'' o
'negativeAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
423
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento dell'accelerazione di riferimento programmata.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelStartJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelStartJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
424
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento dell'accelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del decremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
425
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento della decelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
426
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
''userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento programmato della decelerazione di riferimento.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento della decelerazione di riferimento.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelEndJerkType := USER_DEFAULT' o
'negativeAccelEndJerkType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
427
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
velocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumProfile
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumProfile
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo profilo di velocità programmato
TRAPEZOIDAL (146)
Profilo di velocità trapezoidale
PARABOLIC (103)
Profilo di velocità parabolico/non disponibile
SINUSOIDAL (122)
Profilo di velocità sinusoidale/non disponibile
SMOOTH (124)
Caratteristica di accelerazione costante
Indicazione del profilo della velocità di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della modalità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.profile'.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo profilo della velocità di riferimento programmato.
Le definizioni TRAPEZOIDAL, PARABOLIC, SINUSOIDAL e SMOOTH impostano direttamente il
profilo di velocità.
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMergeModeStop
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumMergeModeStop
IMMEDIATELY (60)
Esecuzione immediata del comando
AT_END_OF_COMMAND (2)
Nessun significato
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
AT_END_OF_COMMAND non ha alcun significato.
428
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommand
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommand
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo l'inserimento nella coda comandi
AT_MOTION_START (13)
All'inizio dell'interpolazione
WHEN_ACCELERATION_DONE (156)
Alla fine della fase di accelerazione
AT_DECELERATION_START (12)
All'inizio della fase di decelerazione
WHEN_INTERPOLATION_DONE (162)
Alla fine dell'interpolazione del valore di
riferimento
WHEN_MOTION_DONE (163)
Quando il movimento è terminato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_MOTION_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con WHEN_ACCELERATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine della fase di
accelerazione.
Con AT_DECELERATION_START la commutazione viene eseguita all'inizio della fase di
decelerazione.
Con WHEN_INTERPOLATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine dell'interpolazione del
valore di riferimento.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione viene eseguita quando il movimento si completa o si
arresta in un altro modo.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
429
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
movingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMovingModeStopCommand
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
CURRENT_MODE
EnumMovingModeStopCommand
POSITION_CONTROLLED (180)
Movimento regolato in posizione
SPEED_CONTROLLED (181)
Movimento regolato in velocità
CURRENT_MODE (327)
Modalità di movimento impostata per ultima
Definizione di come va regolato il movimento: in posizione o in velocità.
Con POSITION_CONTROLLED il movimento avviene regolato in posizione.
Con SPEED_CONTROLLED il movimento avviene regolato in velocità.
Con CURRENT_MODE l'arresto ha luogo nella modalità di movimento impostata per ultima.
Nota
Il parametro 'movingMode' non ha alcun effetto sull'asse a velocità impostata.
abortAcceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisAbortAcceleration
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
NO
EnumAxisAbortAcceleration
NO (91)
Decremento dell'accelerazione mediante
limitazione dello strappo
YES (173)
Decremento dell'accelerazione immediato
Indica se in caso di arresto di ritorno (profilo di velocità SMOOTH) un'accelerazione presente deve
essere impostata a zero.
Con NO un'accelerazione eventualmente presente viene interrotta tramite la limitazione dello strappo.
In questo modo si verifica un aumento della velocità che continua fino alla riduzione dell'accelerazione.
Con YES un'accelerazione eventualmente presente viene interrotta immediatamente, e non con la
limitazione dello strappo.
430
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
2.2.11.12 _stopEmergency
La funzione arresta l'asse con una modalità di stop programmabile.
Se è attivo un comando di movimento, lo stesso viene interrotto e non è più possibile proseguirlo con
un comando _continue. L'asse non viene commutato nel funzionamento a seguire.
L'asse viene disabilitato per qualunque comando di movimento successivo. Lo stato può essere
disattivato con _reset Axis () o _disable Axis ().
Nota
La funzione di sistema _stopEmergency ha lo stesso comportamento del blocco funzionale
_MC_Stop.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● Manuale di programmazione e d'uso SIMOTION MCC Motion Control Chart
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
431
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
stopDriveMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumStopDriveMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
STOP_WITH_MAXIMAL_DECELERATION
EnumStopDriveMode
STOP_WITH_MAXIMAL_DECELERATION (140)
Stop dell'asse con la decelerazione massima
STOP_WITH_COMMAND_VALUE_ZERO (139)
Stop dell'asse con rampa di decelerazione preparametrizzata
STOP_IN_DEFINED_TIME (136)
Stop dell'asse nel tempo specificato
STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER (326)
Arresto dell'asse con i valori dinamici
programmati
Indicazione della modalità di arresto dell'asse.
Con STOP_WITH_MAXIMAL_DECELERATION l'arresto avviene in modo interpolatorio con i massimi
valori dinamici sull'asse. Il profilo di velocità utilizzato è determinato mediante il dato di configurazione
'TypeOfaxis.DecodingConfig.stopWithJerk'.
Con STOP_WITH_COMMAND_VALUE_ZERO l'arresto avviene attraverso la rampa di decelerazione
pre-parametrizzata. Questa priorità viene impostata durante la configurazione. In fase di generazione
della rampa di decelerazione pre-parametrizzata
(stopDriveMode:=STOP_WITH_COMMAND_VALUE_ZERO) il generatore di rampa parte dalla
posizione reale estrapolata nel Servo da 'dynamicData.positionTimeConstant' x velocità di riferimento.
Con STOP_IN_DEFINED_TIME l'asse si arresta nel tempo impostato con il parametro 'stopTimeType'
e 'stopTime'. Il tempo impostato viene rispettato indipendentemente dalla velocità.
Con STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER l'arresto avviene con i parametri dinamici programmati
sul comando.
stopTimeType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumExtendedValue
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumExtendedValue
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione del tempo di arresto.
Questo parametro è efficace solo con 'stopDriveMode:=STOP_IN_DEFINED_TIME'.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione del tempo di arresto predefinito nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.stopTime'.
Con EFFECTIVE viene utilizzato l'ultimo tempo di arresto programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'stopTime' viene utilizzato come tempo di arresto
programmato.
432
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
stopTime (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Definizione del tempo di arresto, valutazione dipendente dal parametro 'stopDriveMode'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'stopDriveMode:=STOP_IN_DEFINED_TIME' e
'stopTimeType:=DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMergeModeStop
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumMergeModeStop
IMMEDIATELY (60)
Esecuzione immediata del comando
AT_END_OF_COMMAND (2)
Nessun significato
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
AT_END_OF_COMMAND non ha alcun significato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
433
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommand
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommand
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo l'inserimento nella coda comandi
AT_MOTION_START (13)
All'inizio dell'interpolazione
WHEN_ACCELERATION_DONE (156)
Alla fine della fase di accelerazione
AT_DECELERATION_START (12)
All'inizio della fase di decelerazione
WHEN_INTERPOLATION_DONE (162)
Alla fine dell'interpolazione del valore di
riferimento
WHEN_MOTION_DONE (163)
Quando il movimento è terminato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_MOTION_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con WHEN_ACCELERATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine della fase di
accelerazione.
Con AT_DECELERATION_START la commutazione viene eseguita all'inizio della fase di
decelerazione.
Con WHEN_INTERPOLATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine dell'interpolazione del
valore di riferimento.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione viene eseguita quando il movimento si completa o si
arresta in un altro modo.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
434
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
movingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMovingModeStopCommand
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
CURRENT_MODE
EnumMovingModeStopCommand
POSITION_CONTROLLED (180)
Movimento regolato in posizione
SPEED_CONTROLLED (181)
Movimento regolato in velocità
CURRENT_MODE (327)
Modalità di movimento impostata per ultima
Definizione di come va regolato il movimento: in posizione o in velocità.
Con POSITION_CONTROLLED il movimento avviene regolato in posizione.
Con SPEED_CONTROLLED il movimento avviene regolato in velocità.
Con CURRENT_MODE l'arresto ha luogo nella modalità di movimento impostata per ultima.
Nota
Il parametro 'movingMode' non ha alcun effetto sull'asse a velocità impostata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
435
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione dell'accelerazione, predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.positiveAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato come
percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima accelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccel' viene utilizzato come accelerazione di
riferimento programmata.
Nota
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro 'positiveAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelType := USER_DEFAULT' o
'positiveAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Nota
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
436
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAcceleration
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAcceleration
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione di decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.negativeAccel'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccel'. Il valore di quel parametro viene interpretato
come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicata l'ultima decelerazione di riferimento programmata.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccel' viene utilizzato come decelerazione di
riferimento programmata.
Nota
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccel (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
100
Definizione della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelType := USER_DEFAULT'' o
'negativeAccelType := DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Nota
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
437
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento dell'accelerazione di riferimento programmata.
Nota
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'positiveAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
438
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
Nota
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
positiveAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento dell'accelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'positiveAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento dell'accelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'positiveAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento dell'accelerazione di riferimento.
Nota
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
439
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
positiveAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del decremento dell'accelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'positiveAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'positiveAccelEndJerkType:= USER_DEFAULT' o
'positiveAccelEndJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelStartJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per l'incremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelStartJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo incremento della decelerazione di riferimento programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelStartJerk' viene utilizzato come
incremento della decelerazione di riferimento.
Nota
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
440
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
negativeAccelStartJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelStartJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelStartJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelStartJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Nota
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelEndJerkType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumJerk
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumJerk
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo strappo programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di impostazione per il decremento della decelerazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
''userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk'. Questa impostazione predefinita può essere modificata
assegnando un valore al parametro 'negativeAccelEndJerk'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con l'impostazione del profilo di velocità TRAPEZOIDAL (parametro 'velocityProfile') viene ignorata
l'immissione dello strappo.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo decremento programmato della decelerazione di riferimento.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'negativeAccelEndJerk' viene utilizzato come
decremento della decelerazione di riferimento.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
441
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
Nota
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
negativeAccelEndJerk (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
100
Definizione dell'incremento della decelerazione di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'negativeAccelEndJerkType'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'negativeAccelEndJerkType:= USER_DEFAULT' o
'negativeAccelEndJerkType:= DIRECT'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
Sull'argomento accelerazione/decelerazione/strappo:
vedere Manuale di guida alle funzioni SIMOTION Motion Control TO Asse elettrico/idraulico, encoder
esterno
velocityProfile (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumProfile
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumProfile
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo profilo di velocità programmato
TRAPEZOIDAL (146)
Profilo di velocità trapezoidale
PARABOLIC (103)
Profilo di velocità parabolico/non disponibile
SINUSOIDAL (122)
Profilo di velocità sinusoidale/non disponibile
SMOOTH (124)
Caratteristica di accelerazione costante
Indicazione del profilo della velocità di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della modalità predefinita nella variabile di
sistema 'userDefaultDynamics.profile'.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo profilo della velocità di riferimento programmato.
Le definizioni TRAPEZOIDAL, PARABOLIC, SINUSOIDAL e SMOOTH impostano direttamente il
profilo di velocità.
442
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.11 Asse a velocità impostata - Movimento
Nota
Il parametro viene valutato solo con 'stopDriveMode:=STOP_WITH_DYNAMIC_PARAMETER'.
abortAcceleration (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisAbortAcceleration
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
NO
EnumAxisAbortAcceleration
NO (91)
Decremento dell'accelerazione mediante
limitazione dello strappo
YES (173)
Decremento dell'accelerazione immediato
Indica se in caso di arresto di ritorno (profilo di velocità SMOOTH) un'accelerazione presente deve
essere impostata a zero.
Con NO un'accelerazione eventualmente presente viene interrotta tramite la limitazione dello strappo.
In questo modo si verifica un aumento della velocità che continua fino alla riduzione dell'accelerazione.
Con YES un'accelerazione eventualmente presente viene interrotta immediatamente, e non con la
limitazione dello strappo.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
443
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
2.2.12
Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
2.2.12.1
_disableForceLimiting
Il comando disattiva la limitazione della forza/pressione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandDisableForceLimiting
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandDisableForceLimiting
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Quando il comando è terminato o annullato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
444
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
445
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
2.2.12.2
_enableForceLimitingValue
Il comando attiva la limitazione della forza/pressione a un valore fisso.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
limitingValue
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
2
Indicazione del valore di limitazione della forza/pressione.
446
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnableForceLimitingValue
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnableForceLimitingValue
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_FORCE_LIMITING_ACTIVATED (266)
Quando è attivata la limitazione della pressione/
forza
WHEN_FORCE_LIMIT_REACHED (267)
Non appena viene limitata per la prima volta la
forza/la pressione
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
447
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
derivativeLimitingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisForceDerivativeLimitingMode
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAxisForceDerivativeLimitingMode
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
WITHOUT_LIMITING (340)
Nessuna limitazione di aumento
LIMITING_BY_USER_DEFAULT_VALUE (341)
Limitazione dell'aumento con preimpostazione
utente
LIMITING_BY_DIRECT_VALUE (342)
Limitazione dell'aumento con parametro di
funzione
Tipo di indicazione del fattore di aumento.
derivativeLimitingValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione del fattore di aumento nelle transizioni dei valori di forza/pressione. Valutazione
dipendente dal parametro ''derivativeLimitingMode'.
448
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
2.2.12.3
_enableMotionInPositionLockedForceLimitingProfile
La funzione attiva il profilo forza/pressione riferito alla posizione alla posizione MotionIn interconnessa.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
reference
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
MasterType
Indice parametri:
2
Indicazione dell'oggetto master.
profile
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
3
Indicazione della camma elettronica che definisce il profilo forza/pressione per la relativa regolazione
dell'asse.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
449
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnableForceLimitingValue
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnableForceLimitingValue
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_FORCE_LIMITING_ACTIVATED (266)
Quando è attivata la limitazione della pressione/
forza
WHEN_FORCE_LIMIT_REACHED (267)
Non appena viene limitata per la prima volta la
forza/la pressione
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
commandId (optional)
450
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
derivativeLimitingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisForceDerivativeLimitingMode
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAxisForceDerivativeLimitingMode
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
WITHOUT_LIMITING (340)
Nessuna limitazione di aumento
LIMITING_BY_USER_DEFAULT_VALUE (341)
Limitazione dell'aumento con preimpostazione
utente
LIMITING_BY_DIRECT_VALUE (342)
Limitazione dell'aumento con parametro di
funzione
Tipo di indicazione del fattore di aumento.
derivativeLimitingValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione del fattore di aumento nelle transizioni dei valori di forza/pressione.
Valutazione dipendente dal parametro ''derivativeLimitingMode'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
451
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
2.2.12.4
_enableTimeLockedForceLimitingProfile
La funzione attiva la limitazione della forza/pressione con un profilo forza/pressione riferito al tempo.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
profile
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
2
Indicazione della camma elettronica che definisce il profilo forza/pressione per la relativa regolazione
dell'asse.
startTime (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Punto iniziale temporale (= campo di definizione) della camma elettronica a partire da cui viene
definito il profilo.
nextCommand (optional)
452
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnableLimitingValue
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
EnumNextCommandEnableLimitingValue
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_LIMITING_COMMAND_ACTIVATED
(302)
Quando è attivata la limitazione
WHEN_LIMIT_REACHED (303)
Appena la limitazione si attiva per la prima volta
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
453
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
derivativeLimitingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisForceDerivativeLimitingMode
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumAxisForceDerivativeLimitingMode
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
WITHOUT_LIMITING (340)
Nessuna limitazione di aumento
LIMITING_BY_USER_DEFAULT_VALUE (341)
Limitazione dell'aumento con preimpostazione
utente
LIMITING_BY_DIRECT_VALUE (342)
Limitazione dell'aumento con parametro di
funzione
Tipo di indicazione del fattore di aumento.
derivativeLimitingValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione del fattore di aumento nelle transizioni dei valori di forza/pressione. Valutazione
dipendente dal parametro ''derivativeLimitingMode'.
454
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
2.2.12.5
_getForceControlDataSetParameter
La funzione legge i dati riferiti alla forza/pressione nel set di dati sull'asse.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetForceControlDataSetParameter
EnumForceController
PID (1)
Regolatore PID
EnumForceControllerFilterType
PT2 (909)
PT2
EnumForceControllerTypeOfSensorData
UNI_DIRECTION (1)
Valori di misura in una sola direzione
BOTH_DIRECTION (2)
Valori di misura in entrambe le direzioni
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
455
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
StructAdditionalSensorNumber
Numero del sistema di misura
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
additionalSensorNumb
er
Numero del sistema di
misura
DINT
UNIT_NO
StructAxisForceControlDataSet
Parametro riferito alla forza/pressione di un asse
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
AdditionalSensorNumb
er
Numero del sistema di
misura
StructAdditionalSensor
Number
UNIT_NO
forceControllerData
Dati del regolatore di
forza
StructForceControllerD
ata2
UNIT_NO
forceControllerDifferenc Sorveglianza della
e
deviazione di
regolazione del
regolatore di forza
StructForceControllerDi UNIT_NO
fference
StructFilterForceControl
Filtro PT2 all'uscita della regolazione di pressione
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
enable
Attivazione del filtro
EnumYesNo
UNIT_NO
filterType
Tipo di filtro
EnumForceControllerFil UNIT_NO
terType
t1
Costante di tempo T1
del filtro PT2
LREAL
UNIT_NO
t2
Costante di tempo T2
del filtro PT2
LREAL
UNIT_NO
StructForceControllerData2
Impostazione del regolatore di forza
456
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
PID_Controller
Impostazioni del
regolatore PID
StructPID_Controller
UNIT_NO
controllerType
Tipo di regolatore
EnumForceController
UNIT_NO
filterForceControl
Filtro PT2 all'uscita
della regolazione di
pressione
StructFilterForceContro
l
UNIT_NO
invertControlValue
Inversione della
grandezza regolante
del regolatore di forza
EnumYesNo
UNIT_NO
outputLimits
Limitazione della
grandezza regolata del
regolatore di forza
StructOutputLimits
UNIT_NO
typeOfSensorData
Direzione di azione
della grandezza
regolante
EnumForceControllerT
ypeOfSensorData
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
StructForceControllerDifference
Sorveglianza della deviazione di regolazione del loop del regolatore della forza
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
enable
Attivazione della
funzione
EnumYesNo
UNIT_NO
maxForceTolerance
Massima deviazione
del regolatore
consentita
LREAL
UNIT_NO
StructOutputLimits
Limitazione della grandezza regolante del regolatore di forza
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
max
Grandezza regolante
massima del
regolatore di forza
LREAL
UNIT_NO
min
Grandezza regolante
minima del regolatore
di forza
LREAL
UNIT_NO
StructPID_Controller
Impostazioni del regolatore PID
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
decayTime
Ritardo della
componente D
LREAL
UNIT_NO
enableAntiWindup
Attivazione dell'AntiWindup
EnumYesNo
UNIT_NO
integratorFeedbackTim
eConstant
Costante di tempo per
la riduzione della
componente I
LREAL
UNIT_TIME
kd
Componente
differenziale
LREAL
UNIT_NO
ki
Componente integrale
LREAL
UNIT_NO
kp
Componente
proporzionale
LREAL
UNIT_NO
kpc
Ponderazione del
precomando
LREAL
UNIT_PERCENT
preCon
Attivazione del
precomando
EnumYesNo
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
457
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
StructRetGetForceControlDataSetParameter
Valore di ritorno con codice errore e set di dati
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
dataSetData
Dati del set di dati
StructAxisForceControl
DataSet
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno ''dataSetData'
Dati letti dal set di dati.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
dataSetNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del set di dati da leggere.
458
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
2.2.12.6
_setForceControlDataSetParameter
La funzione sovrascrive i dati riferiti alla forza/pressione nel set di dati sull'asse.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
dataSetNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del set di dati da sovrascrivere.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
459
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
dataSetData
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
StructAxisForceControlDataSet
Indice parametri:
3
EnumForceController
PID (1)
Regolatore PID
EnumForceControllerFilterType
PT2 (909)
PT2
EnumForceControllerTypeOfSensorData
UNI_DIRECTION (1)
Valori di misura in una sola direzione
BOTH_DIRECTION (2)
Valori di misura in entrambe le direzioni
EnumYesNo
460
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
StructAdditionalSensorNumber
Numero del sistema di misura
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
additionalSensorNumb
er
Numero del sistema di
misura
DINT
UNIT_NO
StructAxisForceControlDataSet
Parametro riferito alla forza/pressione di un asse
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
AdditionalSensorNumb
er
Numero del sistema di
misura
StructAdditionalSensor
Number
UNIT_NO
forceControllerData
Dati del regolatore di
forza
StructForceControllerD
ata2
UNIT_NO
forceControllerDifferenc Sorveglianza della
e
deviazione di
regolazione del
regolatore di forza
StructForceControllerDi UNIT_NO
fference
StructFilterForceControl
Filtro PT2 all'uscita della regolazione di pressione
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
enable
Attivazione del filtro
EnumYesNo
UNIT_NO
filterType
Tipo di filtro
EnumForceControllerFil UNIT_NO
terType
t1
Costante di tempo T1
del filtro PT2
LREAL
UNIT_NO
t2
Costante di tempo T2
del filtro PT2
LREAL
UNIT_NO
StructForceControllerData2
Impostazione del regolatore di forza
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
PID_Controller
Impostazioni del
regolatore PID
StructPID_Controller
UNIT_NO
controllerType
Tipo di regolatore
EnumForceController
UNIT_NO
filterForceControl
Filtro PT2 all'uscita
della regolazione di
pressione
StructFilterForceContro
l
UNIT_NO
invertControlValue
Inversione della
grandezza regolante
del regolatore di forza
EnumYesNo
UNIT_NO
outputLimits
Limitazione della
grandezza regolata del
regolatore di forza
StructOutputLimits
UNIT_NO
typeOfSensorData
Direzione di azione
della grandezza
regolante
EnumForceControllerT
ypeOfSensorData
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
461
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.12 Asse a velocità impostata - Limitazione di pressione
StructForceControllerDifference
Sorveglianza della deviazione di regolazione del loop del regolatore della forza
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
enable
Attivazione della
funzione
EnumYesNo
UNIT_NO
maxForceTolerance
Massima deviazione
del regolatore
consentita
LREAL
UNIT_NO
StructOutputLimits
Limitazione della grandezza regolante del regolatore di forza
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
max
Grandezza regolante
massima del
regolatore di forza
LREAL
UNIT_NO
min
Grandezza regolante
minima del regolatore
di forza
LREAL
UNIT_NO
StructPID_Controller
Impostazioni del regolatore PID
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
decayTime
Ritardo della
componente D
LREAL
UNIT_NO
enableAntiWindup
Attivazione dell'AntiWindup
EnumYesNo
UNIT_NO
integratorFeedbackTim
eConstant
Costante di tempo per
la riduzione della
componente I
LREAL
UNIT_TIME
kd
Componente
differenziale
LREAL
UNIT_NO
ki
Componente integrale
LREAL
UNIT_NO
kp
Componente
proporzionale
LREAL
UNIT_NO
kpc
Ponderazione del
precomando
LREAL
UNIT_PERCENT
preCon
Attivazione del
precomando
EnumYesNo
UNIT_NO
Indicazione dei dati con cui sovrascrivere il set di dati.
UNI_DIRECTION significa che i valori attuali negativi non possono essere misurati.
BOTH_DIRECTION significa che i valori attuali negativi possono essere misurati.
462
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
2.2.13
Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
2.2.13.1
_disableVelocityLimiting
Il comando disattiva la limitazione della velocità.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandDisableLimiting
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandDisableLimiting
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Quando il comando è terminato o annullato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
463
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
464
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
2.2.13.2
_enableMotionInPositionLockedVelocityLimitingProfile
La funzione attiva il limite della velocità con un profilo di limitazione riferito al tempo MotionIn.
Nota
La limitazione della velocità ha effetto solo nella regolazione di pressione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
reference
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
MasterType
Indice parametri:
2
Indicazione dell'oggetto master.
profile
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
3
Indicazione della camma elettronica che definisce il profilo di velocità per la limitazione sull'asse.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
465
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnableLimitingValue
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnableLimitingValue
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_LIMITING_COMMAND_ACTIVATED
(302)
Quando è attivata la limitazione
WHEN_LIMIT_REACHED (303)
Appena la limitazione si attiva per la prima volta
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
commandId (optional)
466
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
velocityLimitingDirection (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisVelocityLimitingDirection
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
BOTH
EnumAxisVelocityLimitingDirection
BOTH (20)
La limitazione della velocità agisce su entrambi i
lati
POSITIVE (107)
La limitazione della velocità agisce nella
direzione positiva
NEGATIVE (85)
La limitazione della velocità agisce nella
direzione negativa
ACTUAL (7)
La limitazione della velocità agisce nella
direzione della velocità attuale momentanea
Definizione della direzione per l'efficacia della velocità limite.
Con BOTH la limitazione della velocità avviene in entrambe le direzioni.
Con POSITIVE la limitazione della velocità avviene in direzione positiva.
Con NEGATIVE la limitazione della velocità avviene in direzione negativa.
Con ACTUAL la limitazione della velocità avviene nella direzione della velocità attuale momentanea.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
467
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
2.2.13.3
_enableTimeLockedVelocityLimitingProfile
La funzione attiva il limite della velocità con un profilo di limitazione riferito al tempo.
Nota
La limitazione della velocità ha effetto solo nella regolazione di pressione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
profile
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
2
Indicazione della camma elettronica che definisce il profilo di velocità per la limitazione sull'asse.
startTime (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Punto iniziale temporale (= campo di definizione) della camma elettronica a partire da cui viene
definito il profilo.
468
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnableLimitingValue
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnableLimitingValue
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_LIMITING_COMMAND_ACTIVATED
(302)
Quando è attivata la limitazione
WHEN_LIMIT_REACHED (303)
Appena la limitazione si attiva per la prima volta
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
469
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
velocityLimitingDirection (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisVelocityLimitingDirection
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
BOTH
EnumAxisVelocityLimitingDirection
BOTH (20)
La limitazione della velocità agisce su entrambi i
lati
POSITIVE (107)
La limitazione della velocità agisce nella
direzione positiva
NEGATIVE (85)
La limitazione della velocità agisce nella
direzione negativa
ACTUAL (7)
La limitazione della velocità agisce nella
direzione della velocità attuale momentanea
Definizione della direzione per l'efficacia della velocità limite.
Con BOTH la limitazione della velocità avviene in entrambe le direzioni.
Con POSITIVE la limitazione della velocità avviene in direzione positiva.
Con NEGATIVE la limitazione della velocità avviene in direzione negativa.
Con ACTUAL la limitazione della velocità avviene nella direzione della velocità attuale momentanea.
470
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
2.2.13.4
_enableVelocityLimitingValue
La funzione attiva la limitazione della velocità a un valore impostabile.
Nota
La limitazione della velocità ha effetto solo nella regolazione di pressione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
limitingValue
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
2
Indicazione della limitazione della velocità.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
471
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnableLimitingValue
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnableLimitingValue
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_LIMITING_COMMAND_ACTIVATED
(302)
Quando è attivata la limitazione
WHEN_LIMIT_REACHED (303)
Appena la limitazione si attiva per la prima volta
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
commandId (optional)
472
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
velocityLimitingValueMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisVelocityLimitingValueMode
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SET_VALUE
EnumAxisVelocityLimitingValueMode
SET_VALUE (386)
Limitazione della velocità al valore programmato
ACTUAL_VALUE (34)
Limitazione della velocità al valore attuale
effettivo
SETPOINT_VALUE (938)
Limitazione della velocità al valore di riferimento
attuale
Indicazione sull'acquisizione della velocità nel punto di commutazione quale valore limite della velocità.
Con SET_VALUE la limitazione viene effettuata sul valore indicato nel parametro 'limitingValue'.
Con ACTUAL_VALUE la limitazione viene effettuata sul valore attuale di velocità effettivo.
Con SETPOINT_VALUE la limitazione viene effettuata sul valore di riferimento di velocità attuale.
velocityLimitingDirection (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisVelocityLimitingDirection
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
BOTH
EnumAxisVelocityLimitingDirection
BOTH (20)
La limitazione della velocità agisce su entrambi i
lati
POSITIVE (107)
La limitazione della velocità agisce nella
direzione positiva
NEGATIVE (85)
La limitazione della velocità agisce nella
direzione negativa
ACTUAL (7)
La limitazione della velocità agisce nella
direzione della velocità attuale momentanea
Definizione della direzione per l'efficacia della velocità limite.
Con BOTH la limitazione della velocità avviene in entrambe le direzioni.
Con POSITIVE la limitazione della velocità avviene in direzione positiva.
Con NEGATIVE la limitazione della velocità avviene in direzione negativa.
Con ACTUAL la limitazione della velocità avviene nella direzione della velocità attuale momentanea.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
473
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
2.2.13.5
_getForceControlDataSetParameter
La funzione legge i dati riferiti alla forza/pressione nel set di dati sull'asse.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetForceControlDataSetParameter
EnumForceController
PID (1)
Regolatore PID
EnumForceControllerFilterType
PT2 (909)
PT2
EnumForceControllerTypeOfSensorData
UNI_DIRECTION (1)
Valori di misura in una sola direzione
BOTH_DIRECTION (2)
Valori di misura in entrambe le direzioni
EnumYesNo
474
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
StructAdditionalSensorNumber
Numero del sistema di misura
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
additionalSensorNumb
er
Numero del sistema di
misura
DINT
UNIT_NO
StructAxisForceControlDataSet
Parametro riferito alla forza/pressione di un asse
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
AdditionalSensorNumb
er
Numero del sistema di
misura
StructAdditionalSensor
Number
UNIT_NO
forceControllerData
Dati del regolatore di
forza
StructForceControllerD
ata2
UNIT_NO
forceControllerDifferenc Sorveglianza della
e
deviazione di
regolazione del
regolatore di forza
StructForceControllerDi UNIT_NO
fference
StructFilterForceControl
Filtro PT2 all'uscita della regolazione di pressione
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
enable
Attivazione del filtro
EnumYesNo
UNIT_NO
filterType
Tipo di filtro
EnumForceControllerFil UNIT_NO
terType
t1
Costante di tempo T1
del filtro PT2
LREAL
UNIT_NO
t2
Costante di tempo T2
del filtro PT2
LREAL
UNIT_NO
StructForceControllerData2
Impostazione del regolatore di forza
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
PID_Controller
Impostazioni del
regolatore PID
StructPID_Controller
UNIT_NO
controllerType
Tipo di regolatore
EnumForceController
UNIT_NO
filterForceControl
Filtro PT2 all'uscita
della regolazione di
pressione
StructFilterForceContro
l
UNIT_NO
invertControlValue
Inversione della
grandezza regolante
del regolatore di forza
EnumYesNo
UNIT_NO
outputLimits
Limitazione della
grandezza regolata del
regolatore di forza
StructOutputLimits
UNIT_NO
typeOfSensorData
Direzione di azione
della grandezza
regolante
EnumForceControllerT
ypeOfSensorData
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
475
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
StructForceControllerDifference
Sorveglianza della deviazione di regolazione del loop del regolatore della forza
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
enable
Attivazione della
funzione
EnumYesNo
UNIT_NO
maxForceTolerance
Massima deviazione
del regolatore
consentita
LREAL
UNIT_NO
StructOutputLimits
Limitazione della grandezza regolante del regolatore di forza
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
max
Grandezza regolante
massima del
regolatore di forza
LREAL
UNIT_NO
min
Grandezza regolante
minima del regolatore
di forza
LREAL
UNIT_NO
StructPID_Controller
Impostazioni del regolatore PID
476
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
decayTime
Ritardo della
componente D
LREAL
UNIT_NO
enableAntiWindup
Attivazione dell'AntiWindup
EnumYesNo
UNIT_NO
integratorFeedbackTim
eConstant
Costante di tempo per
la riduzione della
componente I
LREAL
UNIT_TIME
kd
Componente
differenziale
LREAL
UNIT_NO
ki
Componente integrale
LREAL
UNIT_NO
kp
Componente
proporzionale
LREAL
UNIT_NO
kpc
Ponderazione del
precomando
LREAL
UNIT_PERCENT
preCon
Attivazione del
precomando
EnumYesNo
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
StructRetGetForceControlDataSetParameter
Valore di ritorno con codice errore e set di dati
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
dataSetData
Dati del set di dati
StructAxisForceControl
DataSet
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno ''dataSetData'
Dati letti dal set di dati.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
dataSetNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del set di dati da leggere.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
477
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
2.2.13.6
_runMotionInPositionLockedForceProfile
L'asse elabora la funzione impostata nella camma elettronica come profilo percorso-forza. La
posizione è quindi una posizione asse assoluta e viene indicata tramite la MotionIn Interface.
L'avvio del profilo ha luogo nella posizione MotionIn corrente.
Il fattore di aumento nelle transizioni dei valori di riferimento di forza/pressione, per i movimenti di
transizione eventualmente necessari per l'accostamento al profilo e lo scostamento dallo stesso, è
programmabile nel comando.
Il comportamento alla fine del profilo viene impostato nell'asse durante la configurazione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
reference
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
MasterType
Indice parametri:
2
Indicazione dell'oggetto master.
profile
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
3
Indicazione della camma elettronica che definisce il profilo della forza/pressione.
478
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
derivedCommandValueType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumUserDefaultDirect
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumUserDefaultDirect
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di indicazione del fattore di aumento.
derivedCommandValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione del fattore di aumento nelle transizioni dei valori di riferimento di forza/pressione.
Valutazione dipendente dal parametro 'derivedCommandValueType'.
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMergeModeForceTimeProfile
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
SEQUENTIAL
EnumMergeModeForceTimeProfile
IMMEDIATELY (60)
Sostituire immediatamente il movimento corrente
NEXT_MOTION (89)
Aggiunge ed elimina il buffer
SEQUENTIAL (119)
Aggiunge
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
Con NEXT_MOTION il comando è aggiunto al movimento corrente, il quale viene completato mentre i
comandi presenti nel buffer sono immediatamente cancellati.
Con SEQUENTIAL il comando viene aggiunto ai comandi di movimento in corso.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
479
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandForceProfile
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandForceProfile
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo l'inserimento nella coda comandi
AT_PROFILE_START (221)
All'inizio dell'interpolazione
BY_PROFILE_END (222)
Fine della generazione del profilo
WHEN_INTERPOLATION_DONE (162)
Termine dell'interpolazione del valore di
riferimento
WHEN_MOTION_DONE (163)
Quando il comando è terminato o annullato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_PROFILE_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con BY_PROFILE_END la commutazione viene eseguita alla fine della generazione del profilo.
Con WHEN_INTERPOLATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine dell'interpolazione del
valore di riferimento.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione viene eseguita quando il movimento si completa o si
arresta in un altro modo.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
480
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
2.2.13.7
_runTimeLockedForceProfile
L'asse elabora le funzioni impostate nella camma elettronica specificata come profilo di forza/
pressione.
Il profilo viene elaborato da un punto iniziale selezionabile fino alla fine.
Il fattore di aumento nelle transizioni dei valori di riferimento di forza/pressione, per i movimenti di
transizione eventualmente necessari per l'accostamento al profilo e lo scostamento dallo stesso, è
programmabile nel comando.
Il comportamento alla fine del profilo viene impostato nell'asse durante la configurazione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
profile
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
2
Indicazione della camma elettronica che definisce il profilo della forza/pressione.
startTime (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Punto iniziale temporale (= campo di definizione) della camma elettronica a partire da cui viene
eseguito il profilo di forza/pressione.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
481
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
derivedCommandValueType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumUserDefaultDirect
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumUserDefaultDirect
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di indicazione del fattore di aumento.
derivedCommandValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione del fattore di aumento nelle transizioni dei valori di riferimento di forza/pressione.
Valutazione dipendente dal parametro 'derivedCommandValueType'.
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMergeModeForceTimeProfile
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
SEQUENTIAL
EnumMergeModeForceTimeProfile
IMMEDIATELY (60)
Sostituire immediatamente il movimento corrente
NEXT_MOTION (89)
Aggiunge ed elimina il buffer
SEQUENTIAL (119)
Aggiunge
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
Con NEXT_MOTION il comando è aggiunto al movimento corrente, il quale viene completato mentre i
comandi presenti nel buffer sono immediatamente cancellati.
Con SEQUENTIAL il comando viene aggiunto ai comandi di movimento in corso.
482
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandForceProfile
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandForceProfile
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo l'inserimento nella coda comandi
AT_PROFILE_START (221)
All'inizio dell'interpolazione
BY_PROFILE_END (222)
Fine della generazione del profilo
WHEN_INTERPOLATION_DONE (162)
Termine dell'interpolazione del valore di
riferimento
WHEN_MOTION_DONE (163)
Quando il comando è terminato o annullato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_PROFILE_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con BY_PROFILE_END la commutazione viene eseguita alla fine della generazione del profilo.
Con WHEN_INTERPOLATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine dell'interpolazione del
valore di riferimento.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione viene eseguita quando il movimento si completa o si
arresta in un altro modo.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
483
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
2.2.13.8
_setForceCommandValue
Sull'asse viene impostato il valore di riferimento di forza/pressione definito nel comando.
Il fattore di aumento nelle transizioni dei valori di riferimento di forza/pressione per i movimenti di
transizione eventualmente necessari è programmabile nel comando.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
commandValue
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
2
Indicazione del valore di riferimento della forza/pressione.
derivedCommandValueType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumUserDefaultDirect
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumUserDefaultDirect
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di indicazione del fattore di aumento.
484
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
derivedCommandValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione del fattore di aumento nelle transizioni dei valori di riferimento di forza/pressione.
Valutazione dipendente dal parametro 'derivedCommandValueType'.
mergeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumMergeModeForceTimeProfile
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SEQUENTIAL
EnumMergeModeForceTimeProfile
IMMEDIATELY (60)
Sostituire immediatamente il movimento corrente
NEXT_MOTION (89)
Aggiunge ed elimina il buffer
SEQUENTIAL (119)
Aggiunge
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Con IMMEDIATELY il movimento corrente viene immediatamente sostituito e i comandi di movimento
presenti nel buffer vengono cancellati.
Con NEXT_MOTION il comando è aggiunto al movimento corrente, il quale viene completato mentre i
comandi presenti nel buffer sono immediatamente cancellati.
Con SEQUENTIAL il comando viene aggiunto ai comandi di movimento in corso.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
485
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandForceValue
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandForceValue
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_BUFFER_READY (159)
Dopo l'inserimento nella coda comandi
AT_MOTION_START (13)
All'inizio dell'interpolazione
WHEN_INTERPOLATION_DONE (162)
Termine dell'interpolazione del valore di
riferimento
WHEN_MOTION_DONE (163)
Quando il comando è terminato o annullato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_BUFFER_READY la commutazione avviene dopo l'inserimento nella coda di comandi.
Con AT_MOTION_START la commutazione viene eseguita quando inizia l'interpolazione.
Con WHEN_INTERPOLATION_DONE la commutazione viene eseguita alla fine dell'interpolazione del
valore di riferimento.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione avviene quando il valore attuale di forza/pressione si
trova nella finestra configurata della forza/pressione.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
486
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
2.2.13.9
_setForceControlDataSetParameter
La funzione sovrascrive i dati riferiti alla forza/pressione nel set di dati sull'asse.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
dataSetNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del set di dati da sovrascrivere.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
487
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
dataSetData
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
StructAxisForceControlDataSet
Indice parametri:
3
EnumForceController
PID (1)
Regolatore PID
EnumForceControllerFilterType
PT2 (909)
PT2
EnumForceControllerTypeOfSensorData
UNI_DIRECTION (1)
Valori di misura in una sola direzione
BOTH_DIRECTION (2)
Valori di misura in entrambe le direzioni
EnumYesNo
488
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
StructAdditionalSensorNumber
Numero del sistema di misura
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
additionalSensorNumb
er
Numero del sistema di
misura
DINT
UNIT_NO
StructAxisForceControlDataSet
Parametro riferito alla forza/pressione di un asse
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
AdditionalSensorNumb
er
Numero del sistema di
misura
StructAdditionalSensor
Number
UNIT_NO
forceControllerData
Dati del regolatore di
forza
StructForceControllerD
ata2
UNIT_NO
forceControllerDifferenc Sorveglianza della
e
deviazione di
regolazione del
regolatore di forza
StructForceControllerDi UNIT_NO
fference
StructFilterForceControl
Filtro PT2 all'uscita della regolazione di pressione
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
enable
Attivazione del filtro
EnumYesNo
UNIT_NO
filterType
Tipo di filtro
EnumForceControllerFil UNIT_NO
terType
t1
Costante di tempo T1
del filtro PT2
LREAL
UNIT_NO
t2
Costante di tempo T2
del filtro PT2
LREAL
UNIT_NO
StructForceControllerData2
Impostazione del regolatore di forza
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
PID_Controller
Impostazioni del
regolatore PID
StructPID_Controller
UNIT_NO
controllerType
Tipo di regolatore
EnumForceController
UNIT_NO
filterForceControl
Filtro PT2 all'uscita
della regolazione di
pressione
StructFilterForceContro
l
UNIT_NO
invertControlValue
Inversione della
grandezza regolante
del regolatore di forza
EnumYesNo
UNIT_NO
outputLimits
Limitazione della
grandezza regolata del
regolatore di forza
StructOutputLimits
UNIT_NO
typeOfSensorData
Direzione di azione
della grandezza
regolante
EnumForceControllerT
ypeOfSensorData
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
489
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.13 Asse a velocità impostata - Regolazione di pressione
StructForceControllerDifference
Sorveglianza della deviazione di regolazione del loop del regolatore della forza
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
enable
Attivazione della
funzione
EnumYesNo
UNIT_NO
maxForceTolerance
Massima deviazione
del regolatore
consentita
LREAL
UNIT_NO
StructOutputLimits
Limitazione della grandezza regolante del regolatore di forza
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
max
Grandezza regolante
massima del
regolatore di forza
LREAL
UNIT_NO
min
Grandezza regolante
minima del regolatore
di forza
LREAL
UNIT_NO
StructPID_Controller
Impostazioni del regolatore PID
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
decayTime
Ritardo della
componente D
LREAL
UNIT_NO
enableAntiWindup
Attivazione dell'AntiWindup
EnumYesNo
UNIT_NO
integratorFeedbackTim
eConstant
Costante di tempo per
la riduzione della
componente I
LREAL
UNIT_TIME
kd
Componente
differenziale
LREAL
UNIT_NO
ki
Componente integrale
LREAL
UNIT_NO
kp
Componente
proporzionale
LREAL
UNIT_NO
kpc
Ponderazione del
precomando
LREAL
UNIT_PERCENT
preCon
Attivazione del
precomando
EnumYesNo
UNIT_NO
Indicazione dei dati con cui sovrascrivere il set di dati.
UNI_DIRECTION significa che i valori attuali negativi non possono essere misurati.
BOTH_DIRECTION significa che i valori attuali negativi possono essere misurati.
490
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
2.2.14
Asse a velocità impostata - Idraulica
2.2.14.1
_disableQFAxis
La funzione attiva le abilitazioni e abilita l'accesso dell'asse alla valvola.
Se un altro asse accede già alla valvola, la funzione restituisce un errore.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● Manuale di programmazione e d'uso MCC Motion Control Chart
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
controlMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactive
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
INACTIVE
EnumActiveInactive
INACTIVE (61)
Non attivo
ACTIVE (4)
Attivo
Indicazione per l'attivazione del percorso del valore di riferimento nel servo.
Con INACTIVE il percorso del valore di riferimento non viene attivato. Se è attivo, viene disattivato.
Con ACTIVE il percorso del valore di riferimento viene attivato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
491
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
Nota
Il percorso del valore di riferimento deve essere attivato anche nel passaggio alla modalità
impostazione della velocità.
492
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
commandToActualMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactive
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
ACTIVE
EnumActiveInactive
INACTIVE (61)
Non attivo
ACTIVE (4)
Attivo
Indicazione per l'impostazione del funzionamento a seguire del regolatore di posizione.
Con INACTIVE cessa il funzionamento a seguire dell'asse.
Con INACTIVE possono essere eseguiti tutti i comandi di movimento.
Con ACTIVE l'asse passa al funzionamento a seguire.
Con ACTIVE non è possibile eseguire comandi di movimento; ciò vale per tutti i tipi di asse.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
493
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
forceControlMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactive
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
INACTIVE
EnumActiveInactive
INACTIVE (61)
Non attivo
ACTIVE (4)
Attivo
Indicazione per l'impostazione dell'abilitazione del regolatore di pressione.
Con INACTIVE l'abilitazione non viene impostata. Se è attiva, ha luogo un reset della stessa.
Con ACTIVE si imposta l'abilitazione.
QOutput (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDisableQFAxisOutputMode
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
DISABLE
EnumDisableQFAxisOutputMode
DISABLE (42)
Abilitazione accesso alla valvola
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica dell'accesso
Indicazione sulla riserva e l'abilitazione dell'accesso alla valvola Q.
Con DISABLE viene abilitato l'accesso alla valvola Q.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcuna modifica.
QOutputEnable (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDisableQFAxisOutputEnableMode
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumDisableQFAxisOutputEnableMode
RESET (304)
Cancellazione abilitazione
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica delle abilitazioni
Indicazione per impostare l'abilitazione della valvola Q.
Con RESET si revoca l'abilitazione.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcuna modifica.
494
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
QOutputValueSetMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumQFAxisOutputSetMode
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumQFAxisOutputSetMode
SET (178)
Impostazione del valore sostitutivo
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica del valore sostitutivo
Indicazione per l'impostazione di un valore sostitutivo per la valvola Q, qualora non si verifichi un
output da parte dell'asse.
Con SET si imposta il valore sostitutivo.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcuna modifica.
QOutputValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore sostitutivo, valutazione dipendente dal parametro 'QOutputValueSetMode'.
Viene utilizzata solo con il parametro 'QOutputValueSetMode:=SET'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
QOutputMaxDerivativeType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumValueType
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumValueType
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Indicazione per l'impostazione di un valore di limitazione dell'incremento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultQFAxis.maxDerivative.QOutput'.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'QOutputMaxDerivative' viene utilizzato come valore di
limitazione.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
495
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
QOutputMaxDerivative (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione di un valore di limite aumento.
FOutput (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDisableQFAxisOutputMode
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumDisableQFAxisOutputMode
DISABLE (42)
Abilitazione accesso alla valvola
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica dell'accesso
Indicazione sull'abilitazione dell'accesso alla valvola limitatrice della pressione.
Con DISABLE viene abilitato l'accesso alla valvola limitatrice della pressione.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcuna modifica.
FOutputEnable (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDisableQFAxisOutputEnableMode
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumDisableQFAxisOutputEnableMode
RESET (304)
Cancellazione abilitazione
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica delle abilitazioni
Indicazione per l'impostazione dell'abilitazione valvola limitatrice della pressione.
Con RESET si revoca l'abilitazione.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcuna modifica.
496
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
FOutputValueSetMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumQFAxisOutputSetMode
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumQFAxisOutputSetMode
SET (178)
Impostazione del valore sostitutivo
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica del valore sostitutivo
Indicazione per l'impostazione di un valore sostitutivo per la valvola limitatrice della pressione, qualora
non si verifichi un output da parte dell'asse.
Con SET si imposta il valore sostitutivo.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcuna modifica.
FOutputValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore sostitutivo, valutazione dipendente dal parametro 'FOutputValueSetMode'.
Viene utilizzata solo con il parametro ''FOutputValueSetMode:=SET'.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
FOutputMaxDerivativeType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumValueType
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumValueType
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Indicazione per l'impostazione di un valore di limitazione dell'incremento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultQFAxis.maxDerivative.FOutput'.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'FOutputMaxDerivative' viene utilizzato come valore di
limitazione.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
497
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
FOutputMaxDerivative (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione di un valore di limite aumento.
498
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
2.2.14.2
_enableQFAxis
La funzione attiva le abilitazioni e abilita l'accesso dell'asse alla valvola.
Se un altro asse accede già alla valvola, la funzione restituisce un errore.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
controlMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactive
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
ACTIVE
EnumActiveInactive
INACTIVE (61)
Non attivo
ACTIVE (4)
Attivo
Indicazione per l'attivazione del percorso del valore di riferimento nel servo.
Con INACTIVE il percorso del valore di riferimento non viene attivato. Se è attivo, viene disattivato.
Con ACTIVE il percorso del valore di riferimento viene attivato.
Nota
Il percorso del valore di riferimento deve essere attivato anche nel passaggio alla modalità
impostazione della velocità.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
499
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
commandToActualMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactive
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
INACTIVE
EnumActiveInactive
INACTIVE (61)
Non attivo
ACTIVE (4)
Attivo
Indicazione per l'impostazione del funzionamento a seguire del regolatore di posizione.
Con INACTIVE cessa il funzionamento a seguire dell'asse.
Con INACTIVE possono essere eseguiti tutti i comandi di movimento.
Con ACTIVE l'asse passa al funzionamento a seguire.
Con ACTIVE non è possibile eseguire comandi di movimento; ciò vale per tutti i tipi di asse.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
500
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
forceControlMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactive
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
INACTIVE
EnumActiveInactive
INACTIVE (61)
Non attivo
ACTIVE (4)
Attivo
Indicazione per l'impostazione dell'abilitazione del regolatore di pressione.
Con INACTIVE l'abilitazione non viene impostata. Se è attiva, ha luogo un reset della stessa.
Con ACTIVE si imposta l'abilitazione.
QOutput (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumQFAxisOutputMode
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumQFAxisOutputMode
ENABLE (48)
Richiesta di accesso alla valvola
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica dell'accesso
Indicazione sull'accesso alla valvola Q.
Con ENABLE si riserva l'accesso alla valvola Q.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcuna modifica.
QOutputEnable (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumQFAxisOutputEnableMode
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumQFAxisOutputEnableMode
SET (178)
Impostazione abilitazione
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica delle abilitazioni
Indicazione per impostare l'abilitazione della valvola Q.
Con SET si imposta l'abilitazione.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcuna modifica.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
501
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
QOutputMaxDerivativeType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumValueType
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumValueType
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Indicazione per l'impostazione di un valore di limitazione dell'incremento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultQFAxis.maxDerivative.QOutput'.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'QOutputMaxDerivative' viene utilizzato come valore di
limitazione.
QOutputMaxDerivative (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione di un valore di limite aumento.
FOutput (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumQFAxisOutputMode
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumQFAxisOutputMode
ENABLE (48)
Richiesta di accesso alla valvola
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica dell'accesso
Indicazione sull'accesso alla valvola limitatrice della pressione.
Con ENABLE si riserva l'accesso alla valvola limitatrice della pressione.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcuna modifica.
502
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
FOutputEnable (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumQFAxisOutputEnableMode
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumQFAxisOutputEnableMode
SET (178)
Impostazione abilitazione
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica delle abilitazioni
Indicazione per l'impostazione dell'abilitazione valvola limitatrice della pressione.
Con SET si imposta l'abilitazione.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcuna modifica.
FOutputMaxDerivativeType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumValueType
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumValueType
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Indicazione per l'impostazione di un valore di limitazione dell'incremento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultQFAxis.maxDerivative.FOutput'.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'FOutputMaxDerivative' viene utilizzato come valore di
limitazione.
FOutputMaxDerivative (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
100
Indicazione di un valore di limite aumento.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
503
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
movingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisEnableMovingMode
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumAxisEnableMovingMode
POSITION_CONTROLLED (180)
Abilitazione per il funzionamento regolato dalla
velocità e dalla posizione
SPEED_CONTROLLED (181)
Abilitazione per il funzionamento regolato dalla
velocità
DO_NOT_CHANGE (43)
Mantenimento dell'ultima impostazione
Indicazione di come va eseguita l'abilitazione dell'asse per il movimento regolato dalla posizione o/e
dalla velocità.
Con POSITION_CONTROLLED l'abilitazione viene eseguita per movimenti regolati dalla posizione e
dalla velocità.
Con SPEED_CONTROLLED l'abilitazione viene eseguita per movimenti regolati dalla velocità. In
questa modalità è possibile uno spostamento dell'asse in caso di guasto dell'encoder e senza
reazione all'errore.
Con DO_NOT_CHANGE viene mantenuta l'ultima modalità impostata.
504
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
2.2.14.3
_getQFAxisDataSetParameter
La funzione legge un set di dati sull'asse.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● Manuale di programmazione e d'uso MCC Motion Control Chart
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetQFAxisDataSetParameter
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
StructAxisDynamicQFData
Parametri dinamici del circuito di regolazione
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
QOutputTimeConstant
Costante di tempo
sostitutiva del circuito
idraulico di regolazione
LREAL
UNIT_TIME
positionTimeConstant
Costante di tempo
sostitutiva del loop del
regolatore di posizione
LREAL
UNIT_TIME
velocityTimeConstant
Costante di tempo
sostitutiva del circuito
di velocità
LREAL
UNIT_TIME
StructAxisInvertQOutput
Inversione del valore di uscita Q
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
invSetPoint
Stato di attivazione
EnumYesNo
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
505
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
StructAxisInvertSetPointHydraulicType
Inversione del valore di uscita Q dopo la curva caratteristica
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
invert
Stato di attivazione
EnumYesNo
UNIT_NO
Unità
StructQFAxisDataSet
Parametri del set di dati di un asse
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
dynamicQFData
Parametri dinamici del
circuito di regolazione
StructAxisDynamicQFD UNIT_NO
ata
invertQ
Inversione del valore di
uscita Q
StructAxisInvertQOutpu UNIT_NO
t
invertSetPoint
Inversione del valore di
uscita Q dopo la curva
caratteristica
StructAxisInvertSetPoin UNIT_NO
tHydraulicType
StructRetGetQFAxisDataSetParameter
Valore di ritorno con codice errore e set di dati
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
dataSetData
Dati del set di dati
StructQFAxisDataSet
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno dataSetData
Dati letti dal set di dati.
Valore di ritorno functionResult
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
dataSetNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del set di dati da leggere.
506
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
2.2.14.4
_setQFAxisDataSetParameter
La funzione sovrascrive un set di dati sull'asse.
Nota
La modifica dei dati di configurazione con il comando _setQFAxisDataSetParameter non viene
mostrata nella visualizzazione online della lista esperti.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● Manuale di programmazione e d'uso MCC Motion Control Chart
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
dataSetNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del set di dati da sovrascrivere.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
507
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
dataSetData
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
StructQFAxisDataSet
Indice parametri:
3
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
StructAxisDynamicQFData
Parametri dinamici del circuito di regolazione
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
QOutputTimeConstant
Costante di tempo
sostitutiva del circuito
idraulico di regolazione
LREAL
UNIT_TIME
positionTimeConstant
Costante di tempo
sostitutiva del loop del
regolatore di posizione
LREAL
UNIT_TIME
velocityTimeConstant
Costante di tempo
sostitutiva del circuito
di velocità
LREAL
UNIT_TIME
StructAxisInvertQOutput
Inversione del valore di uscita Q
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
invSetPoint
Stato di attivazione
EnumYesNo
UNIT_NO
StructAxisInvertSetPointHydraulicType
Inversione del valore di uscita Q dopo la curva caratteristica
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
invert
Stato di attivazione
EnumYesNo
UNIT_NO
Unità
StructQFAxisDataSet
Parametri del set di dati di un asse
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
dynamicQFData
Parametri dinamici del
circuito di regolazione
StructAxisDynamicQFD UNIT_NO
ata
invertQ
Inversione del valore di
uscita Q
StructAxisInvertQOutpu UNIT_NO
t
invertSetPoint
Inversione del valore di
uscita Q dopo la curva
caratteristica
StructAxisInvertSetPoin UNIT_NO
tHydraulicType
Indicazione dei dati con cui sovrascrivere il set di dati.
508
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
2.2.14.5
_setQFAxisFCharacteristics
La funzione di sistema attiva la curva caratteristica per una valvola limitatrice della pressione. La curva
caratteristica è definita in una camma elettronica che descrive il valore attuale di pressione come
funzione della posizione della valvola.
La posizione della valvola è indicata in percentuale. Il valore indicato in 'maxOutputVoltage'
corrisponde a 100%.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
characteristics
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
2
Indicazione della camma elettronica che definisce la curva caratteristica della valvola.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
509
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
maxDerivativeType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumValueType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumValueType
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Indicazione per l'impostazione di un valore di limitazione dell'incremento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultQFAxis.maxDerivative.FOutput'.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'maxDerivative' viene utilizzato come valore di
limitazione.
maxDerivative (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del valore di limitazione dell'incremento, valutazione dipendente dal parametro
'maxDerivativeType'.
510
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
2.2.14.6
_setQFAxisQCharacteristics
Attivazione della curva caratteristica per una valvola Q. La curva caratteristica è definita in una camma
elettronica che descrive la velocità dell'asse come funzione della posizione della valvola.
La posizione della valvola è indicata in percentuale. Il valore indicato in 'maxOutputVoltage'
corrisponde a 100%.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
characteristics
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CamType
Indice parametri:
2
Indicazione della camma elettronica che definisce la curva caratteristica della valvola.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
511
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.14 Asse a velocità impostata - Idraulica
maxDerivativeType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumValueType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumValueType
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Indicazione per l'impostazione di un valore di limitazione dell'incremento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultQFAxis.maxDerivative.QOutput'.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'maxDerivative' viene utilizzato come valore di
limitazione.
maxDerivative (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
100
Definizione del valore di limitazione dell'incremento, valutazione dipendente dal parametro
'maxDerivativeType'.
512
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15
Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15.1
_adaptAxisConfigData
La funzione adatta i dati caratteristici per il motore e/o l'encoder.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
kindOfData (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisKindOfDataAdaption
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
ALL_ADAPTION_DATA
EnumAxisKindOfDataAdaption
ALL_ADAPTION_DATA (444)
Adattamento dei dati motore ed encoder
ACTOR_ADAPTION_DATA (445)
Calcolo dei dati motore$$$
ENCODER_ADAPTION_DATA (446)
Adattamento dei dati encoder
Preimpostazione dei dati caratteristici da adattare.
Con ALL_ADAPTION_DATA vengono adattati i dati caratteristici per il motore e tutti gli encoder.
Con ACTOR_ADAPTION_DATA vengono adattati tutti i dati caratteristici per il motore.
Con ENCODER_ADAPTION_DATA vengono adattati i dati caratteristici dell'encoder specificato nel
parametro 'encoderNumber'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
513
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
encoderNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione dell'encoder da adattare.
Ha effetto solo con il parametro 'kindOfData:=ENCODER_ADAPTION_DATA'.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandDataAdaption
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandDataAdaption
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Quando il comando è terminato o annullato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
514
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15.2
_disableAxisAdditiveTorque
La funzione disattiva un valore di riferimento additivo che è stato precedentemente attivato con
'_enableAxisAdditiveTorque'.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
515
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
CommandIdType
ID univoco di sistema
516
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15.3
_disableAxisTorqueLimitNegative
La funzione disattiva una limitazione di coppia negativa che è stato precedentemente attivata con
'_enableAxisTorqueLimitNegativeIn'.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
517
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
CommandIdType
ID univoco di sistema
518
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15.4
_disableAxisTorqueLimitPositive
La funzione disattiva una limitazione di coppia positiva che è stato precedentemente attivata con
'_enableAxisTorqueLimitPositiveIn'.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
519
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
CommandIdType
ID univoco di sistema
520
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15.5
_disableTorqueLimiting
Con la funzione "Disattiva limitazione di coppia" viene disattivata una limitazione di coppia
sovrapposta ai comandi di movimento.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandDisableTorqueLimiting
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandDisableTorqueLimiting
IMMEDIATELY (60)
commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
quando il comando è terminato o annullato
Condizione di proseguimento al comando successivo dell'elaborazione programma.
Con IMMEDIATELY si passa immediatamente al comando successivo.
Con WHEN_COMMAND_DONE dopo il completamento del comando si passa al comando successivo.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
521
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
522
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15.6
_enableAxisAdditiveTorque
La funzione attiva una coppia di riferimento aggiuntiva.
La coppia viene predefinita ciclicamente mediante l'interconnessione 'AdditiveTorque'.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
valueReferenceType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisValueReferenceType
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
VALUE
EnumAxisValueReferenceType
TO_CONNECTION (324)
Valore Interface
VALUE (325)
Valore programmato
Impostazione che stabilisce se il valore di coppia deve essere registrato dall'interfaccia o come valore.
Con TO_CONNECTION viene utilizzato il valore interfaccia.
Con VALUE viene valutato il parametro 'additiveTorqueType'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
523
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
additiveTorqueType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDefaultValueDirect
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
DEFAULT_VALUE
EnumDefaultValueDirect
DIRECT (40)
Parametro del comando
DEFAULT_VALUE (2)
Valore standard della variabile di sistema
Impostazione che definisce se il valore della coppia deve essere ripreso dal comando o da una
variabile di sistema.
Con DIRECT il valore di coppia viene ripreso dal parametro del comando 'torqueLimit'.
Con DEFAULT_VALUE il valore di coppia viene ripreso dalla variabile di sistema
'defaultAdditiveTorque'.
Nota
Il parametro viene valutato esclusivamente con 'referenceType:=VALUE'.
524
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
additiveTorque (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della coppia additiva.
Il parametro viene valutato esclusivamente con 'referenceType:=VALUE' e
'additiveTorqueType:=DIRECT'.
behaviorInvalidInterface (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumLastValidInterfaceValueDefaultValue
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
LAST_VALID_INTERFACE_VALUE
EnumLastValidInterfaceValueDefaultValue
DEFAULT_VALUE (2)
Valore sostitutivo
LAST_VALID_INTERFACE_VALUE (1)
Ultimo valore valido
Impostazione che definisce se con il valore di interconnessione attivo ma non valido si debba
riprendere il valore sostitutivo o l'ultimo valore valido.
Con DEFAULT_VALUE viene utilizzato il valore sostitutivo.
Con LAST_VALID_INTERFACE_VALUE viene impiegato l'ultimo valore valido dall'interconnessione.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione del comando avviene quando la funzione è
terminata o è stata annullata.
L'attivazione della funzione, in questo caso, non è sufficiente per la commutazione del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
525
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
526
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15.7
_enableAxisTorqueLimitNegative
La funzione attiva una limitazione di coppia negativa che viene predefinita nel protocollo azionamento
ampliato, dopo il regolatore di velocità.
I valori limite vengono predefiniti ciclicamente mediante l'interconnessione 'TorqueLimitNegative'.
Con la limitazione coppia attiva B+/B-, a seguito dei comandi _enableAxisTorqueLimitPositive o
_enableAxisTorqueLimitNegative sono disattivate le seguenti sorveglianze:
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
valueReferenceType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisValueReferenceType
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
VALUE
EnumAxisValueReferenceType
TO_CONNECTION (324)
Valore Interface
VALUE (325)
Valore programmato
Impostazione che stabilisce se il valore limite deve essere registrato dall'interfaccia o come valore.
Con TO_CONNECTION viene utilizzato il valore interfaccia.
Con VALUE viene valutato il parametro 'torqueLimitType'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
527
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
torqueLimitType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDefaultValueDirect
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
DEFAULT_VALUE
EnumDefaultValueDirect
DIRECT (40)
Parametro del comando
DEFAULT_VALUE (2)
Valore standard della variabile di sistema
Impostazione che definisce se il valore limite deve essere ripreso dal comando o da una variabile di
sistema.
Con DIRECT il valore limite viene ripreso dal parametro del comando 'torqueLimit'.
Con DEFAULT_VALUE il valore limite viene ripreso dalla variabile di sistema
'defaultTorqueLimitNegative'.
Il parametro viene valutato esclusivamente con 'referenceType:=VALUE'.
torqueLimit (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore limite negativo.
Il parametro viene valutato esclusivamente con 'referenceType:=VALUE' e 'torqueLimitType:=DIRECT'.
behaviorInvalidInterface (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumLastValidInterfaceValueDefaultValue
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
LAST_VALID_INTERFACE_VALUE
EnumLastValidInterfaceValueDefaultValue
DEFAULT_VALUE (2)
Valore sostitutivo
LAST_VALID_INTERFACE_VALUE (1)
Ultimo valore valido
Impostazione che definisce se con il valore di interconnessione attivo ma non valido si debba
riprendere il valore sostitutivo o l'ultimo valore valido.
Con DEFAULT_VALUE viene applicato il valore sostitutivo.
Con LAST_VALID_INTERFACE_VALUE viene ripreso dall'interconnessione l'ultimo valore valido.
nextCommand (optional)
528
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione del comando avviene quando la funzione è
terminata o è stata annullata.
L'attivazione della funzione, in questo caso, non è sufficiente per la commutazione del comando.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
529
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15.8
_enableAxisTorqueLimitPositive
La funzione attiva una limitazione di coppia positiva che viene predefinita nel protocollo azionamento
ampliato, dopo il regolatore di velocità.
I valori limite vengono predefiniti ciclicamente mediante l'interconnessione 'TorqueLimitPositive'.
Con la limitazione coppia attiva B+/B-, a seguito dei comandi _enableAxisTorqueLimitPositive o
_enableAxisTorqueLimitNegative sono disattivate le seguenti sorveglianze:
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
valueReferenceType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisValueReferenceType
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
VALUE
EnumAxisValueReferenceType
TO_CONNECTION (324)
Valore Interface
VALUE (325)
Valore programmato
Impostazione che stabilisce se il valore limite deve essere registrato dall'interfaccia o come valore.
Con TO_CONNECTION viene utilizzato il valore interfaccia.
Con VALUE viene valutato il parametro 'torqueLimitType'.
530
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
torqueLimitType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDefaultValueDirect
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
DEFAULT_VALUE
EnumDefaultValueDirect
DIRECT (40)
Parametro del comando
DEFAULT_VALUE (2)
Valore standard della variabile di sistema
Impostazione che definisce se il valore limite deve essere ripreso dal comando o da una variabile di
sistema.
Con DIRECT il valore limite viene ripreso dal parametro del comando 'torqueLimit'.
Con DEFAULT_VALUE il valore limite viene ripreso dalla variabile di sistema
'defaultTorqueLimitPositive'.
Il parametro viene valutato esclusivamente con 'referenceType:=VALUE'.
torqueLimit (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore limite positivo.
Il parametro viene valutato esclusivamente con 'referenceType:=VALUE' e 'torqueLimitType:=DIRECT'.
behaviorInvalidInterface (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumLastValidInterfaceValueDefaultValue
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
LAST_VALID_INTERFACE_VALUE
EnumLastValidInterfaceValueDefaultValue
DEFAULT_VALUE (2)
Valore sostitutivo
LAST_VALID_INTERFACE_VALUE (1)
Ultimo valore valido
Impostazione che definisce se con il valore di interconnessione attivo ma non valido si debba
riprendere il valore sostitutivo o l'ultimo valore valido.
Con DEFAULT_VALUE viene applicato il valore sostitutivo.
Con LAST_VALID_INTERFACE_VALUE viene ripreso dall'interconnessione l'ultimo valore valido.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
531
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione del comando avviene quando la funzione è
terminata o è stata annullata.
L'attivazione della funzione, in questo caso, non è sufficiente per la commutazione del comando.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
532
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15.9
_enableTorqueLimiting
Con la funzione "Attiva limitazione di coppia" viene attivata, con effetto immediato, una limitazione di
coppia parallelamente al movimento.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
torqueLimitType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDirectEffectiveUserDefault
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumDirectEffectiveUserDefault
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di indicazione del valore di limitazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione del valore di limitazione della coppia predefinita
nella variabile di sistema 'userDefaultTorqueLimiting.torqueLimit'. Questa impostazione predefinita può
essere modificata assegnando un valore al parametro 'torqueLimit'. Il valore di quel parametro viene
interpretato come percentuale.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo valore limite della coppia programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'torqueLimit' viene utilizzato come valore programmato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
533
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
torqueLimit (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
100
Valore di limitazione della coppia desiderato sull'asse.
Questo parametro viene analizzato in base al parametro 'torqueLimitType'.
torqueLimitType -> USER_DEFAULT: Non indicando questo parametro viene utilizzata l'impostazione
del valore di limitazione della coppia predefinita nella variabile di sistema
'userDefaultTorqueLimiting.torqueLimit'.
Con l'indicazione del valore l'inserimento viene interpretato come indicazione % riferito alla riduzione
della coppia definita nella variabile di sistema 'userDefaultTorqueLimiting.torqueLimit'.
torqueLimitType -> EFFECTIVE: Il parametro 'torqueLimit' non viene analizzato.
torqueLimitType -> DIRECT: Definizione del valore come coppia o forza, la valutazione dipende dal
parametro 'torqueLimitUnit'.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnableTorqueLimiting
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnableTorqueLimiting
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_TORQUELIMIT_REACHED (233)
Non appena il momento viene limitato
WHEN_TORQUELIMIT_GONE (234)
Non appena la limitazione del momento viene
disattivata
WHEN_FUNCTION_DISABLED (232)
Quando il comando è terminato o annullato
Condizione di proseguimento al comando successivo dell'elaborazione programma.
Con IMMEDIATELY si passa immediatamente al comando successivo.
Con WHEN_TORQUELIMIT_REACHED al raggiungimento della limitazione di coppia
(nell'azionamento viene raggiunta la limitazione di coppia impostata) si passa al comando successivo.
Lo stato viene derivato dalla parola di stato del PROFIBUS 'MeldW' (PZW 5), bit 1 (M < Mx)
dell'azionamento.
Con WHEN_TORQUELIMIT_GONE non appena la limitazione di coppia è stata raggiunta una volta, e
successivamente abbandonata, si passa al comando successivo.
Lo stato viene derivato dalla parola di stato del PROFIBUS 'MeldW' (PZW 5), bit 1 (M < Mx)
dell'azionamento.
Con WHEN_FUNCTION_DISABLED dopo l'interruzione del comando si passa al comando
successivo. Il comando può essere interrotto richiamando le funzioni '_disableTorqueLimiting' o
'_resetAxis' in un altro task.
534
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
torqueLimitUnit (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumTorqueLimitUnitType
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
DEFAULT_UNIT
EnumTorqueLimitUnitType
DEFAULT_UNIT (268)
Unità del TO
TORQUE (269)
Coppia
Riferimento dei valori di limitazione durante la programmazione.
Con DEFAULT_UNIT la forza o la coppia si riferisce al lato carico. La forza o la coppia si riferisce al
lato carico. Viene sempre tenuto in considerazione anche il rapporto di riduzione.
Con TORQUE il valore di limitazione viene interpretato come coppia riferita al lato azionamento. Non
viene considerato un rapporto di riduzione.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
535
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15.10 _getAxisDataSetParameter
La funzione legge un set di dati sull'asse.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetReadGetAxisDataSet
EnumAxisControllerType
NODEF (0)
Nessun significato
DIRECT (1)
Solo controllo
PD (2)
Regolatore PD
PV (3)
Regolatore PV
PID (4)
Regolatore PID
PID_ACTUAL (5)
Regolatore PID con componente D in funzione
del valore attuale
EnumAxisFollowingErrorConfigMode
VELOCITY_BASED_LIMIT (956)
Caratteristica proporzionale alla velocità
FILTER_AND_CONSTANT_LIMIT (957)
Modello di circuito di regolazione dinamico
EnumBalanceFilterMode
OFF (0)
Filtro di simmetrizzazione non attivo
MODE_1 (1)
Filtro di simmetrizzazione attivo
MODE_2 (2)
Filtro di simmetrizzazione esteso attivo
EnumRecognitionMode
DO_NOT_CLAMP (0)
Nessuna rilevazione
CLAMP_BY_FOLLOWING_ERROR_DEVIATION
(1)
Tramite errore di inseguimento
CLAMP_WHEN_TORQUE_LIMIT_REACHED (2)
Tramite forza/coppia
EnumYesNo
536
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructAxisDataSetReadWrite
Parametri del set di dati di un asse
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
ClampingMonitoring
Parametro per
l'impostazione della
sorveglianza della
coppia
StructClampingMonitori
ng
UNIT_NO
ControllerDynamic
Parametro della
sorveglianza del
modello di riferimento
StructControllerDynami
c
UNIT_NO
ControllerStruct
Parametro del
regolatore
StructControllerType
UNIT_NO
DynamicComp
Parametro della
compensazione
dinamica del loop di
regolazione
StructDynamicComp
UNIT_NO
DynamicData
Valori caratteristici
dinamici del sistema di
regolazione a cascata
StructDynamicData
UNIT_NO
DynamicFollowing
Parametro della
sorveglianza dinamica
dell'errore
d'inseguimento
StructDynamicFollowin
g
UNIT_NO
EncoderNumber
Numero del sistema di
misura
StructEncoderNumber
UNIT_NO
Gear
Rapporto di riduzione
StructGear
UNIT_NO
ProcessModel
Parametro del modello
di processo
StructProcessModel
UNIT_NO
StructClampingMonitoring
Parametro per l'impostazione della sorveglianza della coppia
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
followingErrorDeviation
Indicazione dell'errore
di inseguimento
necessario per la
rilevazione del
riscontro fisso
LREAL
UNIT_LENGTH
positionTolerance
Indicazione della
deviazione consentita
del valore attuale
rispetto al valore di
riferimento in stato di
bloccaggio
LREAL
UNIT_LENGTH
recognitionMode
Tipo di attivazione
della sorveglianza
della coppia
EnumRecognitionMode
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
537
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructControllerDynamic
Parametro della sorveglianza del modello di riferimento
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
enable
Attivazione della
sorveglianza del
modello di riferimento
EnumYesNo
UNIT_NO
maxVeloTolerance
Tolleranza di velocità
massima
LREAL
UNIT_PERCENT
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
PD_Controller
Parametro del
regolatore PD
StructPDController
UNIT_NO
PID_Controller
Parametro del
regolatore PID
StructPIDController
UNIT_NO
PV_Controller
Parametro del
regolatore P con
precomando
StructPVController
UNIT_NO
conType
Tipo di regolatore
EnumAxisControllerTyp UNIT_NO
e
StructControllerType
Parametro del regolatore
StructDynamicComp
Parametro della compensazione dinamica del loop di regolazione
538
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
T1
Prima costante di
tempo
LREAL
UNIT_TIME
T2
Seconda costante di
tempo
LREAL
UNIT_TIME
deadTime
Tempo morto
LREAL
UNIT_TIME
enable
Attivazione della
compensazione
dinamica
EnumYesNo
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructDynamicData
Valori caratteristici dinamici del sistema di regolazione a cascata
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
positionTimeConstant
Costante di tempo
sostitutiva del loop del
regolatore di posizione
LREAL
UNIT_TIME
torqueTimeConstant
Costante di tempo
LREAL
sostitutiva del loop del
regolatore del momento
UNIT_TIME
velocityTimeConstant
Costante di tempo
sostitutiva del loop del
regolatore di velocità
UNIT_TIME
LREAL
StructDynamicFollowing
Parametro della sorveglianza dinamica dell'errore d'inseguimento
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
enable
Attivazione della
sorveglianza dinamica
dell'errore
d'inseguimento
EnumYesNo
UNIT_NO
maxPositionTolerance
Errore di inseguimento
massimo ammesso
alla velocità massima
LREAL
UNIT_LENGTH
minPositionTolerance
Errore di inseguimento
massimo ammesso
per velocità inferiori
all'inizio
dell'incremento
proporzionale alla
velocità della curva
caratteristica
LREAL
UNIT_LENGTH
minVelocity
Valore di velocità per
l'inizio dell'incremento
proporzionale alla
velocità dell'errore di
inseguimento massimo
ammesso
LREAL
UNIT_SPEED
mode
Tipo di calcolo
EnumAxisFollowingErr
dell'errore di
orConfigMode
inseguimento ammesso
UNIT_NO
warningLimit
Limite di avvertimento
della sorveglianza
dell'errore
d'inseguimento
UNIT_PERCENT
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
LREAL
539
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructEncoderNumber
Numero del sistema di misura
540
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
encoderNumber
Numero del sistema di
misura
DINT
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructGear
Rapporto di riduzione
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
denFactor
Denominatore del
rapporto di riduzione
LREAL
UNIT_NO
numFactor
Numeratore del
rapporto di riduzione
LREAL
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
541
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructPDController
Parametro del regolatore PD
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
decayTime
Costante di tempo
della componente DT1
LREAL
UNIT_TIME
kd
Guadagno della
componente DT1
LREAL
UNIT_NO
kp
Guadagno del
regolatore P
LREAL
UNIT_LOOP_GAIN
StructPIDController
Parametro del regolatore PID
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
balanceFilterMode
Indicazione del filtro di
simmetrizzazione
EnumBalanceFilterMod
e
UNIT_PERCENT
decayTime
Costante di tempo
della componente DT1
LREAL
UNIT_TIME
enableAntiWindup
Limitazione della
componente I
EnumYesNo
UNIT_NO
kd
Guadagno della
componente D
LREAL
UNIT_NO
ki
Guadagno della
componente I
LREAL
UNIT_NO
kp
Guadagno della
componente P
LREAL
UNIT_LOOP_GAIN
kpc
Fattore di precomando
LREAL
UNIT_PERCENT
preCon
Attiva precomando
EnumYesNo
UNIT_NO
StructPVController
Parametro del regolatore P con precomando
542
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
balanceFilterMode
Indicazione del filtro di
simmetrizzazione
EnumBalanceFilterMod
e
UNIT_PERCENT
enableDSC
Attivazione DSC
EnumYesNo
UNIT_NO
kpc
Ponderazione del
precomando
LREAL
UNIT_PERCENT
kv
Guadagno del
regolatore P
LREAL
UNIT_LOOP_GAIN
preCon
Attivazione del
precomando
EnumYesNo
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructProcessModel
Parametro del modello di processo (PT2)
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
T1
Prima costante di
tempo
LREAL
UNIT_TIME
T2
Seconda costante di
tempo
LREAL
UNIT_TIME
ks
Fattore di trasmissione
del processo
LREAL
UNIT_NO
Unità
StructRetReadGetAxisDataSet
Valore di ritorno con codice errore e set di dati
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
dataSetData
Dati del set di dati
StructAxisDataSetRead UNIT_NO
Write
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno ''dataSetData'
Dati letti dal set di dati.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
dataSetNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del set di dati da leggere.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
543
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15.11 _setAxisDataSetActive
La funzione attiva il set di dati sull'asse.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
dataSetNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del set di dati da attivare.
544
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
545
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
2.2.15.12 _setAxisDataSetParameter
La funzione sovrascrive un set di dati sull'asse.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
dataSetNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del set di dati da sovrascrivere.
dataSetData
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
StructAxisDataSetReadWrite
Indice parametri:
3
EnumAxisControllerType
546
NODEF (0)
Nessun significato
DIRECT (1)
Solo controllo
PD (2)
Regolatore PD
PV (3)
Regolatore PV
PID (4)
Regolatore PID
PID_ACTUAL (5)
Regolatore PID con componente D in funzione
del valore attuale
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
EnumAxisFollowingErrorConfigMode
VELOCITY_BASED_LIMIT (956)
Caratteristica proporzionale alla velocità
FILTER_AND_CONSTANT_LIMIT (957)
Modello di circuito di regolazione dinamico
EnumBalanceFilterMode
OFF (0)
Filtro di simmetrizzazione non attivo
MODE_1 (1)
Filtro di simmetrizzazione attivo
MODE_2 (2)
Filtro di simmetrizzazione esteso attivo
EnumRecognitionMode
DO_NOT_CLAMP (0)
Nessuna rilevazione
CLAMP_BY_FOLLOWING_ERROR_DEVIATION
(1)
Tramite errore di inseguimento
CLAMP_WHEN_TORQUE_LIMIT_REACHED (2)
Tramite forza/coppia
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
StructAxisDataSetReadWrite
Parametri del set di dati di un asse
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
ClampingMonitoring
Parametro per
l'impostazione della
sorveglianza della
coppia
StructClampingMonitori
ng
UNIT_NO
ControllerDynamic
Parametro della
sorveglianza del
modello di riferimento
StructControllerDynami
c
UNIT_NO
ControllerStruct
Parametro del
regolatore
StructControllerType
UNIT_NO
DynamicComp
Parametro della
compensazione
dinamica del loop di
regolazione
StructDynamicComp
UNIT_NO
DynamicData
Valori caratteristici
dinamici del sistema di
regolazione a cascata
StructDynamicData
UNIT_NO
DynamicFollowing
Parametro della
sorveglianza dinamica
dell'errore
d'inseguimento
StructDynamicFollowin
g
UNIT_NO
EncoderNumber
Numero del sistema di
misura
StructEncoderNumber
UNIT_NO
Gear
Rapporto di riduzione
StructGear
UNIT_NO
ProcessModel
Parametro del modello
di processo
StructProcessModel
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
547
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructClampingMonitoring
Parametro per l'impostazione della sorveglianza della coppia
548
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
followingErrorDeviation
Indicazione dell'errore
di inseguimento
necessario per la
rilevazione del
riscontro fisso
LREAL
UNIT_LENGTH
positionTolerance
Indicazione della
deviazione consentita
del valore attuale
rispetto al valore di
riferimento in stato di
bloccaggio
LREAL
UNIT_LENGTH
recognitionMode
Tipo di attivazione
della sorveglianza
della coppia
EnumRecognitionMode
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructControllerDynamic
Parametro della sorveglianza del modello di riferimento
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
enable
Attivazione della
sorveglianza del
modello di riferimento
EnumYesNo
UNIT_NO
maxVeloTolerance
Tolleranza di velocità
massima
LREAL
UNIT_PERCENT
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
PD_Controller
Parametro del
regolatore PD
StructPDController
UNIT_NO
PID_Controller
Parametro del
regolatore PID
StructPIDController
UNIT_NO
PV_Controller
Parametro del
regolatore P con
precomando
StructPVController
UNIT_NO
conType
Tipo di regolatore
EnumAxisControllerTyp UNIT_NO
e
StructControllerType
Parametro del regolatore
StructDynamicComp
Parametro della compensazione dinamica del loop di regolazione
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
T1
Prima costante di
tempo
LREAL
UNIT_TIME
T2
Seconda costante di
tempo
LREAL
UNIT_TIME
deadTime
Tempo morto
LREAL
UNIT_TIME
enable
Attivazione della
compensazione
dinamica
EnumYesNo
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
549
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructDynamicData
Valori caratteristici dinamici del sistema di regolazione a cascata
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
positionTimeConstant
Costante di tempo
sostitutiva del loop del
regolatore di posizione
LREAL
UNIT_TIME
torqueTimeConstant
Costante di tempo
LREAL
sostitutiva del loop del
regolatore del momento
UNIT_TIME
velocityTimeConstant
Costante di tempo
sostitutiva del loop del
regolatore di velocità
UNIT_TIME
LREAL
StructDynamicFollowing
Parametro della sorveglianza dinamica dell'errore d'inseguimento
550
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
enable
Attivazione della
sorveglianza dinamica
dell'errore
d'inseguimento
EnumYesNo
UNIT_NO
maxPositionTolerance
Errore di inseguimento
massimo ammesso
alla velocità massima
LREAL
UNIT_LENGTH
minPositionTolerance
Errore di inseguimento
massimo ammesso
per velocità inferiori
all'inizio
dell'incremento
proporzionale alla
velocità della curva
caratteristica
LREAL
UNIT_LENGTH
minVelocity
Valore di velocità per
l'inizio dell'incremento
proporzionale alla
velocità dell'errore di
inseguimento massimo
ammesso
LREAL
UNIT_SPEED
mode
Tipo di calcolo
EnumAxisFollowingErr
dell'errore di
orConfigMode
inseguimento ammesso
UNIT_NO
warningLimit
Limite di avvertimento
della sorveglianza
dell'errore
d'inseguimento
UNIT_PERCENT
LREAL
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructEncoderNumber
Numero del sistema di misura
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
encoderNumber
Numero del sistema di
misura
DINT
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
551
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructGear
Rapporto di riduzione
552
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
denFactor
Denominatore del
rapporto di riduzione
LREAL
UNIT_NO
numFactor
Numeratore del
rapporto di riduzione
LREAL
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructPDController
Parametro del regolatore PD
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
decayTime
Costante di tempo
della componente DT1
LREAL
UNIT_TIME
kd
Guadagno della
componente DT1
LREAL
UNIT_NO
kp
Guadagno del
regolatore P
LREAL
UNIT_LOOP_GAIN
StructPIDController
Parametro del regolatore PID
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
balanceFilterMode
Indicazione del filtro di
simmetrizzazione
EnumBalanceFilterMod
e
UNIT_PERCENT
decayTime
Costante di tempo
della componente DT1
LREAL
UNIT_TIME
enableAntiWindup
Limitazione della
componente I
EnumYesNo
UNIT_NO
kd
Guadagno della
componente D
LREAL
UNIT_NO
ki
Guadagno della
componente I
LREAL
UNIT_NO
kp
Guadagno della
componente P
LREAL
UNIT_LOOP_GAIN
kpc
Fattore di precomando
LREAL
UNIT_PERCENT
preCon
Attiva precomando
EnumYesNo
UNIT_NO
StructPVController
Parametro del regolatore P con precomando
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
balanceFilterMode
Indicazione del filtro di
simmetrizzazione
EnumBalanceFilterMod
e
UNIT_PERCENT
enableDSC
Attivazione DSC
EnumYesNo
UNIT_NO
kpc
Ponderazione del
precomando
LREAL
UNIT_PERCENT
kv
Guadagno del
regolatore P
LREAL
UNIT_LOOP_GAIN
preCon
Attivazione del
precomando
EnumYesNo
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
553
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.15 Asse a velocità impostata - Correzione e sovrapposizione
StructProcessModel
Parametro del modello di processo (PT2)
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
T1
Prima costante di
tempo
LREAL
UNIT_TIME
T2
Seconda costante di
tempo
LREAL
UNIT_TIME
ks
Fattore di trasmissione
del processo
LREAL
UNIT_NO
Indicazione dei dati con cui sovrascrivere il set di dati.
554
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16
Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.1
_cancelAxisCommand
Il comando interrompe un comando in attesa o attivo in IPO. Il comando da interrompere viene
specificato tramite l'indicazione nel 'commandId' nel parametro 'commandToBeCancelled'.
In caso di interruzione di un comando attivo, e se nel buffer dei comandi non sono più presenti altri
comandi per il rispettivo asse, l'asse viene arrestato mediante i parametri di dinamica dell'asse.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
commandToBeCancelled
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
555
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Indicazione del 'commandId' del comando da interrompere.
I comandi con l'Id standard 'commandToBeCancelled.SystemId_low:=0' e
'commandToBeCancelled.SystemId_high:=0' non vengono interrotti.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandCancelCommand
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandCancelCommand
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando i comandi
sono interrotti con 'commandId' specificato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è stato interrotto
con 'commandId' specificato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Indicazione del 'commandId' del comando in questione.
556
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.2
_disableAxisInterface
La funzione disattiva l'interfaccia dell'attuatore e/o dell'encoder. In caso di disattivazione, anche i
relativi driver vengono disattivati.
L'interfaccia attuatore è l'interfaccia dell'asse con l'azionamento che in caso di accoppiamento
dell'azionamento tramite telegramma PROFIdrive comprende, oltre al valore di riferimento, anche i
segnali di controllo dell'asse all'azionamento, le informazioni di stato e il valore attuale della velocità
dall'azionamento al controllore.
L'interfaccia dell'encoder comprende quindi, in caso di accoppiamento dell'encoder tramite
telegramma PROFIdrive, oltre al valore attuale dell'encoder anche i segnali di controllo dell'asse alla
valutazione encoder, ad es. nell'azionamento, e le informazioni di stato della stessa, ad es.
nell'azionamento verso il controllore.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
actor (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
NO
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indicazione per la disattivazione dell'interfaccia dell'attuatore.
Con YES l'interfaccia dell'attuatore viene disattivata.
Con NO lo stato dell'interfaccia dell'attuatore rimane invariato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
557
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
sensor (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UDINT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione per la disattivazione dell'interfaccia dell'encoder.
Se viene impostato il bit per la relativa interfaccia dell'encoder, questa viene disattivata. Se il bit non è
impostato, lo stato dell'interfaccia dell'encoder rimane invariato.
hwLimitSwitch (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
NO
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indicazione per la disattivazione della sorveglianza del finecorsa hardware.
Con YES la sorveglianza del finecorsa hardware viene disattivata.
Con NO lo stato della sorveglianza del finecorsa hardware rimane invariato.
additionalSensor (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UDINT
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione per la disattivazione dell'interfaccia dell'encoder del sensore addizionale.
Se viene impostato il bit per il relativo sensore addizionale, questo viene disattivato. Se il bit non è
impostato, lo stato dell'interfaccia del sensore addizionale rimane invariato.
558
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnableAxisInterface
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnableAxisInterface
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Quando il comando è terminato o annullato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
559
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.3
_disableAxisSimulation
La funzione resetta l'asse dalla modalità di simulazione.
I valori dell'encoder indicati negli elementi strutturali delle variabili di sistema 'sensorData' vengono
assunti come valori attuali, lo stato di tutti gli altri non viene modificato.
Un errore di inseguimento in attesa viene immediatamente annullato.
Lo stato di simulazione corrente è richiamabile nella variabile di sistema 'simulation'.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
560
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
561
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.4
_enableAxisInterface
La funzione attiva l'interfaccia dell'attuatore e/o dell'encoder. In caso di attivazione, anche i relativi
driver vengono attivati.
L'interfaccia attuatore è l'interfaccia dell'asse con l'azionamento che in caso di accoppiamento
dell'azionamento tramite telegramma PROFIdrive comprende, oltre al valore di riferimento, anche i
segnali di controllo dell'asse all'azionamento, le informazioni di stato e il valore attuale della velocità
dall'azionamento al controllore.
L'interfaccia dell'encoder comprende quindi, in caso di accoppiamento dell'encoder tramite
telegramma PROFIdrive, oltre al valore attuale dell'encoder anche i segnali di controllo dell'asse alla
valutazione encoder, ad es. nell'azionamento, e le informazioni di stato della stessa, ad es.
nell'azionamento verso il controllore.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
actor (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
NO
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indicazione per l'attivazione dell'interfaccia dell'attuatore.
Con YES l'interfaccia dell'attuatore viene attivata.
Con NO lo stato dell'interfaccia dell'attuatore rimane invariato.
562
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
sensor (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UDINT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione per l'attivazione dell'interfaccia dell'encoder.
Se viene impostato il bit per la relativa interfaccia dell'encoder, questa viene attivata. Se il bit non è
impostato, lo stato dell'interfaccia dell'encoder rimane invariato.
hwLimitSwitch (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
NO
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indicazione per l'attivazione della sorveglianza del finecorsa hardware.
Con YES la sorveglianza del finecorsa hardware viene attivata.
Con NO lo stato della sorveglianza del finecorsa hardware rimane invariato.
additionalSensor (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UDINT
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione per l'attivazione dell'interfaccia dell'encoder del sensore addizionale.
Se viene impostato il bit per il relativo sensore addizionale, questo viene attivato. Se il bit non è
impostato, lo stato dell'interfaccia del sensore addizionale rimane invariato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
563
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnableAxisInterface
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnableAxisInterface
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Quando il comando è terminato o annullato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
564
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.5
_enableAxisSimulation
La funzione imposta l'asse nella modalità di simulazione.
Se l'asse è in movimento, viene arrestato con l'impostazione della velocità '0'.
I valori attuali visualizzati nelle variabili di sistema vengono tratti dai valori di riferimento,
analogamente al caso di un asse virtuale.
Lo stato di simulazione corrente è richiamabile nella variabile di sistema 'simulation'.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
565
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
CommandIdType
ID univoco di sistema
566
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.6
_enableDistributedMotionDelayValueCalculation
Con questa funzione la determinazione dell'offset viene avviata esplicitamente per il sincronismo
distribuito
(ad es. dopo l'aggiunta di un asse di una macchina modulare).
Questa funzione non può essere utilizzata per la determinazione dell'offset in caso di sincronismo
ricorsivo con PROFINET, perché in questo caso l'offset non viene calcolato correttamente dal sistema.
Nota
Questa funzione può essere utilizzata a partire da SIMOTION V4.1 SP4.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
master
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
MasterType
Indice parametri:
1
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
567
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
mode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisDelayValueCalculationMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
STANDARD
EnumAxisDelayValueCalculationMode
STANDARD (358)
Collegamenti di sincronismo progettati
ACTUAL (7)
Collegamenti di sincronismo attualmente
raggiungibili
Definizione dei collegamenti per i quali è necessario determinare l'offset.
Con STANDARD la determinazione dell'offset viene effettuata per tutti i collegamenti di sincronismo
progettati.
All'avviamento si attende fino a che tutti i nodi/partner progettati non saranno attivi.
Con ACTUAL la determinazione dell'offset viene effettuata per tutti i collegamenti di sincronismo
attualmente raggiungibili.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandDelayValueCalculation
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandDelayValueCalculation
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Quando il comando è terminato o annullato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
568
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.7
_getAxisErrorNumberState
La funzione fornisce lo stato di un errore (da aggiornare, non da aggiornare), che viene specificato
tramite il suo numero d'errore.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetErrorNumberState
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
StructRetGetErrorNumberState
Valore di ritorno con codice di errore e stato di allarme
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
errorState
Stato di allarme
EnumYesNo
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'errorState'
Con YES l'errore indicato nel parametro 'errorNumber' è segnalato.
Con NO l'errore indicato nel parametro 'errorNumber' non è segnalato.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
errorNumber
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Indicazione del numero dell'errore da selezionare.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
569
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.8
_getAxisErrorState
La funzione informa se, quanti e quali allarmi esistono sull'asse.
Vengono visualizzate altre informazioni sugli allarmi. Le informazioni aggiuntive degli allarmi vengono
restituite nel comando come LREAL.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetGetToError
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
StructRetGetToError
Valore di ritorno con codice errore e descrizione allarme
Struttura
570
Denominazione
Tipo di dati
Unità
error1
Numero dell'allarme 1
DINT
UNIT_NO
error1Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error2
Numero dell'allarme 2
DINT
UNIT_NO
error2Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error3
Numero dell'allarme 3
DINT
UNIT_NO
error3Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
error3Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error4
Numero dell'allarme 4
DINT
UNIT_NO
error4Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error5
Numero dell'allarme 5
DINT
UNIT_NO
error5Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error6
Numero dell'allarme 6
DINT
UNIT_NO
error6Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error7
Numero dell'allarme 7
DINT
UNIT_NO
error7Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
571
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
error7Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error8
Numero dell'allarme 8
DINT
UNIT_NO
error8Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
errorState
Stato di allarme
EnumYesNo
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
numberOfErrors
Numero di allarmi
presenti
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'numberOfErrors'
Numero complessivo di allarmi esistenti. Vengono segnalati da 0 a 8 allarmi.
Valore di ritorno 'error1...8'
Nei valori di ritorno da 'error1' a 'error8' vengono emessi i numeri di allarme degli allarmi.
Valore di ritorno 'error1...8Parameter1...5'
Nei valori di ritorno vengono emessi i parametri di allarme appartenenti al numero di allarme.
Esempio per valori di ritorno 'error1...8' / 'error1...8Parameter1...5':
Valore di ritorno 'error1...8':
Qui vengono emessi i numeri di allarme, ad es. error1 = 20004
Valore di ritorno 'error1...8Parameter1...5':
Qui vengono emessi i parametri appartenenti ai numeri di allarme.
Ad esempio a error1 = 20004 appartengono i parametri di allarme seguenti:
All'indirizzo logico: /1/%d (o numero bit: /2/%d) non è stato possibile attivare alcun driver (tipo: /3/%d)
(numero errore: /4/%d)
error1Parameter1 = Indirizzo logico
error1Parameter2 = Numero di bit
error1Parameter3 = Driver
error1Parameter4 = Numero di errore
Valore di ritorno 'errorState'
Con YES sono presenti uno o più allarmi.
Con NO non è presente un allarme.
Valore di ritorno 'functionResult'
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
572
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
573
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.9
_getStateOfMotionBuffer
La funzione restituisce lo stato della coda comandi dell'asse.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: StructRetMotionBuffer
EnumMotionBufferState
EMPTY (47)
"La coda comandi è vuota".
WRITEABLE (172)
"La coda comandi è scrivibile".
FULL (52)
"La coda comandi è piena".
StructRetMotionBuffer
Valore di ritorno con codice errore e stato comandi
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
motionBufferState
Stato
EnumMotionBufferStat
e
UNIT_NO
numberOfExistentEntri
es
Numero di voci
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valore di ritorno 'motionBufferState':
Con EMPTY non sussiste alcuna immissione nella coda comandi, che è pertanto vuota.
Con WRITEABLE è possibile una immissione nella coda comandi.
Con FULL non è possibile alcuna immissione nella coda comandi perché la stessa è piena.
Il comando viene eseguito in modo sincrono.
Valore di ritorno 'numberOfExistentEntries':
Indicazione del numero delle immissioni presenti nella coda comandi.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
574
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.10 _resetAxis
La funzione imposta l'asse in uno stato di uscita definito.
Tutti i movimenti attivi vengono arrestati sull'impostazione del valore di riferimento '0'.
Gli errori in corso vengono cancellati, i comandi sincroni annullati. Il comando viene eseguito in modo
sincrono.
Gli errori in corso sull'asse vengono cancellati. Nel caso di errori che anche in questo momento non
possono essere confermati, il comando viene terminato con conferma negativa.
Le variabili di sistema modificate da programma vengono resettate, a richiesta, secondo i valori
configurati.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
userDefaultData (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDataDefault
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumDataDefault
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessun reset dei valori delle variabili di sistema
ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA (3)
Impostare i valori delle variabili di sistema ai
valori configurati
Indica se le variabili di sistema vengono resettate ai valori configurati.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcun reset.
Con ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA il reset avviene in base ai valori immessi durante la
configurazione dell'asse.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
575
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
activateRestart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumToRestartActivation
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
NO_RESTART_ACTIVATION
EnumToRestartActivation
NO_RESTART_ACTIVATION (293)
Non riavviare l'oggetto tecnologico
ACTIVATE_RESTART (294)
Riavviare l'oggetto tecnologico
Indicazione sull'eventuale riavvio di un oggetto tecnologico.
Con NO_RESTART_ACTIVATION non si verifica alcun riavvio dell'oggetto tecnologico.
Con ACTIVATE_RESTART si verifica un riavvio dell'oggetto tecnologico.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandReset
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
WHEN_COMMAND_DONE
EnumNextCommandReset
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione quando il comando è terminato o
interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
576
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.11 _resetAxisConfigDataBuffer
Con la configurazione in RUN i dati di configurazione modificati possono venire raccolti in un buffer e
attivati in blocco. La raccolta dei dati di configurazione avviene mediante l'impostazione della variabile
di sistema 'activationModeChangedConfigData' sul valore COLLECT_CHANGED_CONFIG_DATA.
La funzione elimina, senza attivarli, i dati di configurazione raccolti nel buffer a partire dall'ultima
attivazione.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
577
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.12 _resetAxisError
La funzione resetta gli errori sull'asse.
Nel caso di errori che anche in questo momento non possono essere confermati, il comando viene
terminato con conferma negativa.
Il comando è asincrono. È possibile che il reset dell'errore avvenga solo con la chiusura della reazione
locale attivata dall'errore.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
errorResetMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumErrorReset
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
ALL_ERRORS
EnumErrorReset
ALL_ERRORS (10)
Reset di tutti gli errori
SPECIFIC_ERROR (126)
Reset errori selezionati
Indicazione sul tipo di errore da resettare.
Con ALL_ERRORS vengono resettati tutti gli errori.
Con SPECIFIC_ERROR viene resettato l'errore indicato in 'errorNumber'.
578
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
errorNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del numero dell'errore da resettare.
Presuppone una programmazione con 'errorResetMode:=SPECIFIC_ERROR'.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandReset
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandReset
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione quando il comando è terminato o
interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Con 'nextCommand:=IMMEDIATELY' e 'commandId:=(0, 0)' lo stato del comando non può essere
controllato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
579
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.16 Asse a velocità impostata - Handling di oggetti e allarmi
2.2.16.13 _resetMotionBuffer
La funzione elimina tutti i comandi dalla coda comandi.
Per i comandi eliminati viene inviato l'allarme '030002 Comando interrotto'.
I comandi inviati in modo sincrono tornano indietro con il valore di ritorno 3 'Comando interrotto'.
Il comando per la cancellazione della coda comandi è eseguito in modo sincrono.
Ulteriore bibliografia
Ulteriori informazioni sono contenute in:
● Manuale di guida alle funzioni TO Asse elettrico/idraulico, Encoder esterno
● oppure nella Guida in linea
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
axis
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DriveAxis
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Asse a velocità impostata', 'Asse sincrono', 'Asse di
posizionamento' o 'Asse di interpolazione' oppure di una variabile del tipo 'DriveAxis' su cui il comando
deve essere eseguito.
580
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.17 Encoder esterni - Osservazione dei comandi
2.2.17
Encoder esterni - Osservazione dei comandi
2.2.17.1
_bufferExternalEncoderCommandId
La funzione consente il salvataggio di 'commandId' e del relativo stato per tutta la durata
dell'elaborazione del comando.
Il parametro 'commandId' definisce per quale comando salvare lo stato.
Il numero massimo di stati di comando memorizzabili è specificato dal dato di configurazione
'decodingConfig.numberOfMaxBufferedCommandId'.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
581
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.17 Encoder esterni - Osservazione dei comandi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
deleteCommandIdWithReset (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
YES
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indica in che momento deve essere terminato il salvataggio permanente dello stato del comando.
Con YES, oltre che nei casi indicati in NO, il salvataggio viene terminato anche con reset o riavvio.
Con NO il salvataggio viene terminato con il richiamo di _removeBufferedExternalEncoderCommandId
o nello stato operativo STOP.
582
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.17 Encoder esterni - Osservazione dei comandi
2.2.17.2
_cancelExternalEncoderCommand
Il comando interrompe un comando in attesa o attivo in IPO.
Il comando da interrompere viene specificato tramite l'indicazione nel 'commandId' nel parametro
'commandToBeCancelled'.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandToBeCancelled
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
583
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.17 Encoder esterni - Osservazione dei comandi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Indicazione del 'commandId' del comando da interrompere. I comandi con l'Id standard
'commandToBeCancelled.SystemId_low:=0' e 'commandToBeCancelled.SystemId_high:=0' non
vengono interrotti.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandCancelCommand
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandCancelCommand
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando i comandi
sono interrotti con 'commandId' specificato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è stato interrotto
con 'commandId' specificato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Indicazione del 'commandId' del comando in questione.
584
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.17 Encoder esterni - Osservazione dei comandi
2.2.17.3
_getStateOfExternalEncoderCommand
La funzione restituisce lo stato di elaborazione di un comando.
Valore di ritorno: StructRetCommandState
EnumCommandIdState
NOT_EXISTENT (94)
'commandId' sconosciuto o comando già
completato.
WAITING_FOR_SYNC_START (155)
Il comando è decodificato, in attesa di avvio
sincrono.
WAITING (154)
Il comando è decodificato, l'esecuzione non è
ancora iniziata.
ACTIVE (4)
Comando in fase di esecuzione.
EXECUTED (227)
Esecuzione del comando completata.
ABORTED (228)
Esecuzione del comando interrotta.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
585
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.17 Encoder esterni - Osservazione dei comandi
StructRetCommandState
Valore di ritorno con codice errore e stato comandi
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
abortId
Causa di interruzione
del comando
DINT
UNIT_NO
commandIdState
Stato comando
EnumCommandIdState
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'abortId'
Corrisponde all'elencazione dei motivi di interruzione sull'allarme '30002 Comando interrotto'.
Valore di ritorno 'commandIdState'
Con NOT_EXISTENT il 'commandId' non è conosciuto o il comando è già terminato.
Con WAITING_FOR_SYNC_START il comando è decodificato e si attende l'avvio sincrono.
Con WAITING il comando è decodificato, l'elaborazione non è ancora iniziata.
Con ACTIVE un comando è in elaborazione.
Con EXECUTED l'elaborazione del comando è terminata.
Con ABORTED l'elaborazione del comando è stata interrotta.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
586
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.17 Encoder esterni - Osservazione dei comandi
2.2.17.4
_removeBufferedExternalEncoderCommandId
La funzione chiude il salvataggio di 'commandId' e del relativo stato per tutta la durata
dell'elaborazione del comando.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
removeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumRemoveMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
SPECIFIC_ID
EnumRemoveMode
SPECIFIC_ID (229)
Cancellazione di 'commandId' specifici
ALL_ID (230)
Cancellazione di tutti i commandId salvati
Indica per quale 'commandId' deve essere terminato il salvataggio permanente.
Con SPECIFIC_ID viene rimosso lo stato del comando specificato con 'commandId'.
Con ALL_ID vengono rimosse tutte le occorrenze di 'commandId'.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
587
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.18 Encoder esterni - Manipolazione del valore attuale
2.2.18
Encoder esterni - Manipolazione del valore attuale
2.2.18.1
_adaptExternalEncoderConfigData
La funzione adatta i dati caratteristici per l'encoder.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandDataAdaption
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandDataAdaption
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Quando il comando è terminato o annullato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
588
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.18 Encoder esterni - Manipolazione del valore attuale
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
589
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.18 Encoder esterni - Manipolazione del valore attuale
2.2.18.2
_disableExternalEncoder
La funzione annulla le abilitazioni sull'encoder esterno.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
590
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.18 Encoder esterni - Manipolazione del valore attuale
2.2.18.3
_enableExternalEncoder
La funzione attiva l'abilitazione sull'encoder esterno.
Il comando può essere eseguito in modo sincrono o asincrono.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
591
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.18 Encoder esterni - Manipolazione del valore attuale
2.2.18.4
_redefineExternalEncoderPosition
La funzione imposta il sistema di coordinate di un encoder esterno.
Il valore di posizione può essere predefinito come valore assoluto o spostamento di posizione relativo.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
redefineMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumRedefineMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
ABSOLUTE
EnumRedefineMode
ABSOLUTE (1)
Indicazione del valore assoluto
RELATIVE (115)
Indicazione del valore relativo
Indicazione del tipo di assegnazione della nuova posizione.
Con ABSOLUTE i valori vengono assegnati come posizione assoluta.
Con RELATIVE i valori vengono aggiunti alla posizione presente (traslazione).
position (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione.
592
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.18 Encoder esterni - Manipolazione del valore attuale
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Condizione di proseguimento al comando successivo dell'elaborazione programma.
Con IMMEDIATELY si passa immediatamente al comando successivo.
Con WHEN_COMMAND_DONE dopo la nuova impostazione della posizione si passa al comando
successivo.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
593
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.18 Encoder esterni - Manipolazione del valore attuale
2.2.18.5
_synchronizeExternalEncoder
Con questa funzione è possibile sincronizzare o impostare la posizione di riferimento sull'encoder
esterno.
La durata di esecuzione del comando _synchronizeExternalEncoder per la regolazione assoluta,
cioè con synchronizingMode:=ENABLE_OFFSET_OF_ABSOLUTE_ENCODER e
synchronizingMode:=SET_OFFSET_OF_ABSOLUTE_ENCODER_BY_POSITION può comprendere
più clock di interpolazione.
Lo stato del comando può essere richiesto richiedendo il CommandID del comando di homing
mediante _getstateOfExternalEncoderCommand(), anche se l'asse si trova già nello stato azzerato
('homed').
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
594
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.18 Encoder esterni - Manipolazione del valore attuale
synchronizingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumSynchronizingMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DIRECT_HOMING
EnumSynchronizingMode
DIRECT_HOMING (41)
Impostazione del valore di posizione corrente
PASSIVE_HOMING (104)
Ricerca del punto di riferimento con la tacca di
zero successiva
ENABLE_OFFSET_OF_ABSOLUTE_ENCODER
(49)
Regolazione dell'encoder assoluto
DIRECT_HOMING_RELATIVE (352)
Impostazione relativa del valore di posizione
corrente
SET_OFFSET_OF_ABSOLUTE_ENCODER_BY_ Taratura dell'encoder assoluto con impostazione
POSITION (385)
della posizione da comando
Indicazione del tipo di sincronizzazione di un encoder esterno.
Con DIRECT_HOMING il valore corrente dell'encoder esterno viene impostato sulla coordinata del
punto di riferimento 'syncPosition'.
Con PASSIVE_HOMING si effettua la ricerca del punto di riferimento con la successiva tacca di zero
che viene superata durante il movimento del sensore.
Con ENABLE_OFFSET_OF_ABSOLUTE_ENCODER l'offset indicato nel dato di configurazione
'absHomingEncoder.absshift' viene:
- Sommato al valore presente dell'encoder esterno se è impostato
'absHomingEncoder.setOffsetOfAbsoluteEncoder=RELATIVE'.
- Sommato al valore attuale presente dell'encoder se è impostato
'absHomingEncoder.setOffsetOfAbsoluteEncoder=ABSOLUTE'.
Con DIRECT_HOMING_RELATIVE il valore corrente dell'encoder esterno viene traslato del valore
della coordinata del punto di riferimento 'syncPosition'.
Con l'impostazione SET_OFFSET_OF_ABSOLUTE_ENCODER_BY_POSITION il valore della
coordinata del punto di riferimento 'syncPosition' viene impostato come valore corrente dell'encoder
esterno. L'offset dell'encoder assoluto risultante viene calcolato e mostrato nella variabile di sistema
'absoluteEncoder.totalOffsetValue', quindi viene salvato nel sistema come variabile Retain.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
595
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.18 Encoder esterni - Manipolazione del valore attuale
syncPositionType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumExtendedValue
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumExtendedValue
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di indicazione della coordinata del punto di riferimento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione della direzione predefinita nella variabile di
sistema 'userDefault.syncPosition'.
Con EFFECTIVE viene utilizzato l'ultimo valore programmato.
Con DIRECT viene direttamente impostata la coordinata del punto di riferimento.
syncPosition (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Definizione della coordinata del punto di riferimento, valutazione dipendente dal parametro
'syncPositionType'.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandSyncEncoder
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandSyncEncoder
IMMEDIATELY (60)
Proseguimento immediato del comando
WHEN_ENCODER_SYNCHRONIZED (161)
Proseguimento dopo la ricerca del punto di
riferimento riuscita
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_ENCODER_SYNCHRONIZED dopo la ricerca del punto di riferimento del sensore si
passa al comando successivo.
596
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.18 Encoder esterni - Manipolazione del valore attuale
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
597
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
2.2.19
Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
2.2.19.1
_cancelExternalEncoderCommand
Il comando interrompe un comando in attesa o attivo in IPO.
Il comando da interrompere viene specificato tramite l'indicazione nel 'commandId' nel parametro
'commandToBeCancelled'.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandToBeCancelled
598
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Indicazione del 'commandId' del comando da interrompere. I comandi con l'Id standard
'commandToBeCancelled.SystemId_low:=0' e 'commandToBeCancelled.SystemId_high:=0' non
vengono interrotti.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandCancelCommand
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandCancelCommand
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando i comandi
sono interrotti con 'commandId' specificato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è stato interrotto
con 'commandId' specificato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Indicazione del 'commandId' del comando in questione.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
599
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
2.2.19.2
_enableDistributedMotionDelayValueCalculation
Con questa funzione la determinazione dell'offset viene avviata esplicitamente per il sincronismo
distribuito
(ad es. dopo l'aggiunta di un asse di una macchina modulare).
Questa funzione non può essere utilizzata per la determinazione dell'offset in caso di sincronismo
ricorsivo con PROFINET, perché in questo caso l'offset non viene calcolato correttamente dal sistema.
Nota
Questa funzione può essere utilizzata a partire da SIMOTION V4.1 SP4.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
master
600
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
MasterType
Indice parametri:
1
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
mode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAxisDelayValueCalculationMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
STANDARD
EnumAxisDelayValueCalculationMode
STANDARD (358)
Collegamenti di sincronismo progettati
ACTUAL (7)
Collegamenti di sincronismo attualmente
raggiungibili
Definizione dei collegamenti per i quali è necessario determinare l'offset.
Con STANDARD la determinazione dell'offset viene effettuata per tutti i collegamenti di sincronismo
progettati.
All'avviamento si attende fino a che tutti i nodi/partner progettati non saranno attivi.
Con ACTUAL la determinazione dell'offset viene effettuata per tutti i collegamenti di sincronismo
attualmente raggiungibili.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandDelayValueCalculation
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandDelayValueCalculation
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Quando il comando è terminato o annullato
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
601
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
2.2.19.3
_getExternalEncoderErrorNumberState
La funzione fornisce lo stato di un errore (da aggiornare, non da aggiornare), che viene specificato
tramite il suo numero d'errore.
Valore di ritorno: StructRetGetErrorNumberState
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
StructRetGetErrorNumberState
Valore di ritorno con codice di errore e stato di allarme
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
errorState
Stato di allarme
EnumYesNo
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valore di ritorno 'errorState'
Con YES l'errore indicato nel parametro 'errorNumber' è segnalato.
Con NO l'errore indicato nel parametro 'errorNumber' non è segnalato.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
errorNumber
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Indicazione del numero dell'errore da selezionare.
602
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
2.2.19.4
_getExternalEncoderErrorState
La funzione informa se e quanti allarmi esistono sull'encoder esterno.
Vengono visualizzate informazioni specificate sugli allarmi. Le informazioni aggiuntive degli allarmi
vengono restituite nel comando come LREAL.
Valore di ritorno: StructRetGetToError
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
StructRetGetToError
Valore di ritorno con codice errore e descrizione allarme
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
error1
Numero dell'allarme 1
DINT
UNIT_NO
error1Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error2
Numero dell'allarme 2
DINT
UNIT_NO
error2Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error3
Numero dell'allarme 3
DINT
UNIT_NO
error3Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
603
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
604
error4
Numero dell'allarme 4
DINT
UNIT_NO
error4Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error5
Numero dell'allarme 5
DINT
UNIT_NO
error5Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error6
Numero dell'allarme 6
DINT
UNIT_NO
error6Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error7
Numero dell'allarme 7
DINT
UNIT_NO
error7Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error8
Numero dell'allarme 8
DINT
UNIT_NO
error8Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
error8Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
errorState
Stato di allarme
EnumYesNo
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
numberOfErrors
Numero di allarmi
presenti
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'error1...8'
Nei valori di ritorno da 'error1' a 'error8' vengono emessi i numeri di allarme degli allarmi.
Valore di ritorno 'error1...8Parameter1...5'
Nei valori di ritorno vengono emessi i parametri di allarme appartenenti al numero di allarme.
Esempio per valori di ritorno 'error1...8' / 'error1...8Parameter1...5':
Valore di ritorno 'error1...8':
Qui vengono emessi i numeri di allarme, ad es. error1 = 20004
Valore di ritorno 'error1...8Parameter1...5':
Qui vengono emessi i parametri appartenenti ai numeri di allarme.
Ad esempio a error1 = 20004 appartengono i parametri di allarme seguenti:
All'indirizzo logico: /1/%d (o numero bit: /2/%d) non è stato possibile attivare alcun driver (tipo: /3/%d)
(numero errore: /4/%d)
error1Parameter1 = Indirizzo logico
error1Parameter2 = Numero di bit
error1Parameter3 = Driver
error1Parameter4 = Numero di errore
Valore di ritorno 'errorState'
Con YES sono presenti uno o più allarmi.
Con NO non è presente un allarme.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione dei valori di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valore di ritorno 'numberOfErrors'
Numero complessivo di allarmi esistenti. Vengono segnalati da 0 a 8 allarmi.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
605
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
2.2.19.5
_resetExternalEncoder
La funzione imposta un encoder esterno in uno stato di uscita definito.
I comandi sincroni vengono interrotti. Il comando Reset viene eseguito in modo sincrono.
Gli allarmi presenti sull'encoder esterno vengono cancellati. Nel caso di allarmi che in questo
momento non possono essere confermati, il comando viene terminato con conferma negativa.
Le variabili di sistema modificate vengono resettate, a richiesta, secondo i valori configurati.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
userDefaultData (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDataDefault
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumDataDefault
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessun reset dei valori delle variabili di sistema
ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA (3)
Impostare i valori delle variabili di sistema ai
valori configurati
Indica se le variabili di sistema vengono resettate ai valori configurati.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcun reset.
Con ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA avviene un reset in base ai valori immessi durante la
configurazione.
606
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
activateRestart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumToRestartActivation
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
NO_RESTART_ACTIVATION
EnumToRestartActivation
NO_RESTART_ACTIVATION (293)
Non riavviare l'oggetto tecnologico
ACTIVATE_RESTART (294)
Riavviare l'oggetto tecnologico
Indicazione sull'eventuale riavvio di un oggetto tecnologico.
Con NO_RESTART_ACTIVATION non si verifica alcun riavvio dell'oggetto tecnologico.
Con ACTIVATE_RESTART si verifica un riavvio dell'oggetto tecnologico.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandReset
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
WHEN_COMMAND_DONE
EnumNextCommandReset
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione quando il comando è terminato o
interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
607
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
2.2.19.6
_resetExternalEncoderConfigDataBuffer
Con la configurazione in RUN i dati di configurazione modificati possono venire raccolti in un buffer e
attivati in blocco.
La raccolta dei dati di configurazione avviene mediante l'impostazione della variabile di sistema
'activationModeChangedConfigData' sul valore COLLECT_CHANGED_CONFIG_DATA.
La funzione elimina, senza attivarli, i dati di configurazione raccolti nel buffer a partire dall'ultima
attivazione.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione dei valori di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
608
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
2.2.19.7
_resetExternalEncoderError
La funzione resetta gli errori sull'encoder esterno.
Nel caso di errori che anche in questo momento non possono essere confermati, il comando viene
terminato con conferma negativa.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
externalEncoder
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
ExternalEncoderType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Encoder esterno' o di una variabile del tipo
'ExternalEncoderType' su cui il comando deve essere eseguito.
errorResetMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumErrorReset
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
ALL_ERRORS
EnumErrorReset
ALL_ERRORS (10)
Reset di tutti gli errori
SPECIFIC_ERROR (126)
Reset errori selezionati
Indicazione sul tipo di errore da resettare.
Con ALL_ERRORS vengono resettati tutti gli errori.
Con SPECIFIC_ERROR viene resettato l'errore indicato in 'errorNumber'.
errorNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del numero dell'errore da resettare.
Presuppone una programmazione con 'errorResetMode:=SPECIFIC_ERROR'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
609
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.19 Encoder esterni - Handling di oggetti e allarmi
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandReset
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandReset
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione quando il comando è terminato o
interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Con 'nextCommand:=IMMEDIATELY' e 'commandId:=(0, 0)' lo stato del comando non può essere
controllato.
610
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.20 Riduttore fisso - Osservazione dei comandi
2.2.20
Riduttore fisso - Osservazione dei comandi
2.2.20.1
_bufferFixedGearCommandId
La funzione consente il salvataggio di 'commandId' e del relativo stato per tutta la durata
dell'elaborazione del comando.
Il parametro 'commandId' definisce per quale comando salvare lo stato. Il numero massimo di stati di
comando memorizzabili è specificato dal dato di configurazione
'decodingConfig.numberOfMaxBufferedCommandId'.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
611
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.20 Riduttore fisso - Osservazione dei comandi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
deleteCommandIdWithReset (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
YES
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indica in che momento deve essere terminato il salvataggio permanente dello stato del comando.
Con YES, oltre che nei casi indicati in NO, il salvataggio viene terminato anche con reset o riavvio.
Con NO il salvataggio viene terminato con il richiamo di _removeBufferedFixedGearCommandId o
nello stato operativo STOP.
612
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.20 Riduttore fisso - Osservazione dei comandi
2.2.20.2
_getStateOfFixedGearCommand
La funzione restituisce lo stato di elaborazione di un comando di sincronismo.
Valore di ritorno: StructRetCommandState
EnumCommandIdState
NOT_EXISTENT (94)
'commandId' sconosciuto o comando già
completato.
WAITING_FOR_SYNC_START (155)
Il comando è decodificato, in attesa di avvio
sincrono.
WAITING (154)
Il comando è decodificato, l'esecuzione non è
ancora iniziata.
ACTIVE (4)
Comando in fase di esecuzione.
EXECUTED (227)
Esecuzione del comando completata.
ABORTED (228)
Esecuzione del comando interrotta.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
613
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.20 Riduttore fisso - Osservazione dei comandi
StructRetCommandState
Valore di ritorno con codice errore e stato comandi
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
abortId
Causa di interruzione
del comando
DINT
UNIT_NO
commandIdState
Stato comando
EnumCommandIdState
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'abortId'
Corrisponde all'elencazione dei motivi di interruzione sull'allarme '30002 Comando interrotto'.
Valore di ritorno 'commandIdState'
Con NOT_EXISTENT il 'commandId' non è conosciuto o il comando è già terminato.
Con WAITING_FOR_SYNC_START il comando è decodificato e si attende l'avvio sincrono.
Con WAITING il comando è decodificato, l'elaborazione non è ancora iniziata.
Con ACTIVE un comando è in elaborazione.
Con EXECUTED l'elaborazione del comando è terminata.
Con ABORTED l'elaborazione del comando è stata interrotta.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
614
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.20 Riduttore fisso - Osservazione dei comandi
2.2.20.3
_removeBufferedFixedGearCommandId
La funzione chiude il salvataggio di 'commandId' e del relativo stato per tutta la durata
dell'elaborazione del comando.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
removeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumRemoveMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
SPECIFIC_ID
EnumRemoveMode
SPECIFIC_ID (229)
Cancellazione di 'commandId' specifici
ALL_ID (230)
Cancellazione di tutti i commandId salvati
Indica per quale 'commandId' deve essere terminato il salvataggio permanente.
Con SPECIFIC_ID viene rimosso lo stato del comando specificato con 'commandId'.
Con ALL_ID vengono rimosse tutte le occorrenze di 'commandId'.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
615
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.21 Riduttore fisso - Movimento
2.2.21
Riduttore fisso - Movimento
2.2.21.1
_disableFixedGearMotionIn
La funzione disattiva il vettore d'ingresso del riduttore fisso.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
616
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.21 Riduttore fisso - Movimento
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
617
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.21 Riduttore fisso - Movimento
2.2.21.2
_disableFixedGearing
La funzione disattiva un sincronismo con un riduttore quale funzione di trasmissione.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
disableMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFixedGearDisableMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumFixedGearDisableMode
IMMEDIATELY (60)
Attivo immediatamente
ON_MASTER_POSITION (100)
Indicazione della posizione di sincronizzazione
dell'asse master
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Indicazione del criterio di disaccoppiamento.
Con IMMEDIATELY inizia immediatamente il disaccoppiamento.
Con ON_MASTER_POSITION viene specificato un valore master come posizione di
disaccoppiamento.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userdefault.gearingSettings.syncOffMode'.
618
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.21 Riduttore fisso - Movimento
endPositionMasterType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFixedGearDirectEffectiveUserDefault
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumFixedGearDirectEffectiveUserDefault
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di definizione della posizione master per il disaccoppiamento, rilevante se come modalità di
sincronizzazione è stato impostato ON_MASTER_POSITION.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userdefault.gearingSettings.syncPositionMaster'.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'endPositionMaster' viene utilizzato come posizione.
endPositionMaster (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione master per il disaccoppiamento,
Viene utilizzata solo con il parametro 'disableMode:=ON_MASTER_POSITION' e
con il parametro 'endPositionMasterType:=DIRECT'.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFixedGearNextCommandDisableGearing
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumFixedGearNextCommandDisableGearing
IMMEDIATELY (60)
Attivo immediatamente
WHEN_MOTION_DONE (163)
Inizio sincronismo
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_MOTION_DONE la commutazione viene eseguita al raggiungimento della finestra di
posizionamento o quando il movimento è arrestato in un altro modo.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
619
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.21 Riduttore fisso - Movimento
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
motionOutBehaviourMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFixedGearMotionOutBehaviorMode
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFixedGearMotionOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
Comportamento dei valori di interconnessione.
Con LAST_VALUE viene congelato l'ultimo valore d'interfaccia. Le derivate del valore d'interfaccia
vengono impostate a zero.
Con ZERO_VALUE viene indicato il valore zero sul lato di uscita.
Con DEFAULT_VALUE viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'motionOutDefault'.
620
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.21 Riduttore fisso - Movimento
2.2.21.3
_enableFixedGearMotionIn
La funzione attiva il vettore d'ingresso del riduttore fisso.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
621
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.21 Riduttore fisso - Movimento
2.2.21.4
_enableFixedGearing
La funzione attiva un sincronismo con un riduttore quale funzione di trasmissione.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
direction (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFixedGearDirection
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumFixedGearDirection
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultima direzione programmata
BY_VALUE (24)
Segno
CURRENT (33)
La direzione corrente viene mantenuta
POSITIVE (107)
Concorde
NEGATIVE (85)
Discorde
Indicazione della direzione di movimento in cui agisce il riduttore.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userDefault.gearingSettings.direction'.
Con EFFECTIVE viene utilizzata l'ultima direzione programmata.
Con BY_VALUE la direzione del riduttore avviene in base al segno del fattore di riduzione.
Con CURRENT viene mantenuta la direzione corrente dei valori generati. Se non esiste una direzione
corrente (in arresto), si prosegue in direzione positiva.
Con POSITIVE la direzione del sincronismo è nello stesso senso.
Con NEGATIVE la direzione del sincronismo è in senso contrario.
gearingType (optional)
622
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFixedGearGearingType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.21 Riduttore fisso - Movimento
EnumFixedGearGearingType
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo tipo programmato
ABSOLUTE (1)
Riduttore assoluto
RELATIVE (115)
Riduttore relativo
Indicazione sul tipo di riduttore.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userdefault.gearingSettings.type'.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo tipo programmato.
Con ABSOLUTE il sincronismo del riduttore avviene con riferimento assoluto al punto zero degli assi
interessati.
Con RELATIVE il sincronismo del cambio elettronico avviene con riferimento relativo alla posizione di
start o alla posizione di sincronizzazione.
gearingMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFixedGearGearingMode
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumFixedGearGearingMode
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo tipo programmato
GEARING_WITH_RATIO (56)
Fattore di riduzione come numero a virgola
mobile
GEARING_WITH_FRACTION (55)
Fattore di riduzione come rapporto numeratoredenominatore
Tipo di indicazione del fattore di riduzione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userdefault.gearingSettings.defineMode'.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo tipo programmato.
Con GEARING_WITH_RATIO l'indicazione ha forma di numero a virgola mobile.
Con GEARING_WITH_FRACTION l'indicazione si presenta come frazione di due numeri interi.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
623
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.21 Riduttore fisso - Movimento
gearingRatioType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFixedGearDirectEffectiveUserDefault
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumFixedGearDirectEffectiveUserDefault
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di indicazione del rapporto di riduzione.
Con USER_DEFAULT e l'impostazione 'gearingMode:=GEARING_WITH_FRACTION'
vengono utilizzate le impostazioni predefinite nelle variabili di sistema
'userDefault.gearingSettings.numerator' e 'userDefault.gearingSettings.denominator'.
Con USER_DEFAULT e l'impostazione 'gearingMode:=GEARING_WITH_RATIO'
viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema ''userDefault.gearingSettings.ratio''.
Con EFFECTIVE vengono applicati gli ultimi valori programmati secondo l'impostazione 'gearingMode'.
Con DIRECT e l'impostazione 'gearingMode:=GEARING_WITH_FRACTION'
del rapporto di riduzione quale numeratore e denominatore viene utilizzato il valore contenuto nel
parametro 'gearingNumerator' come numeratore e il valore contenuto nel parametro
'gearingDenominator' come denominatore.
Con DIRECT e l'impostazione 'gearingMode:=GEARING_WITH_RATIO'
il valore contenuto nel parametro 'gearingRatio' viene utilizzato come rapporto di trasmissione.
gearingRatio (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del fattore di riduzione.
Efficace solo con l'impostazione 'gearingMode:=GEARING_WITH_RATIO' e dipendente dal parametro
'gearingRatioType'.
Con 'gearingRatioType:=DIRECT' il valore rappresenta il rapporto di riduzione a virgola mobile.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
gearingNumerator (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione del numeratore del fattore di riduzione con l'impostazione
'gearingMode:=GEARING_WITH_FRACTION', dipendente dal parametro 'gearingRatioType'.
Con DIRECT il valore rappresenta il numeratore del rapporto di riduzione.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
624
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.21 Riduttore fisso - Movimento
gearingDenominator (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
1
Indicazione frazionaria del denominatore del fattore di riduzione solo con l'impostazione
'gearingMode:=GEARING_WITH_FRACTION', dipendente dal parametro 'gearingRatioType'.
Con DIRECT il valore rappresenta il denominatore del rapporto di riduzione.
In tutti gli altri casi il parametro non ha alcun significato.
enableMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFixedGearEnableMode
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumFixedGearEnableMode
IMMEDIATELY (60)
Attivo immediatamente
ON_MASTER_POSITION (100)
Indicazione della posizione di sincronizzazione
dell'asse master
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
Indicazione del criterio di sincronizzazione.
Con IMMEDIATELY avviene immediatamente la sincronizzazione.
Con ON_MASTER_POSITION viene utilizzata una posizione master come criterio di sincronizzazione.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userdefault.gearingSettings.synchronizingMode'.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
625
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.21 Riduttore fisso - Movimento
startPositionMasterType (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFixedGearDirectEffectiveUserDefault
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
USER_DEFAULT
EnumFixedGearDirectEffectiveUserDefault
USER_DEFAULT (149)
Preimpostazioni utente/standard
EFFECTIVE (45)
Ultimo valore programmato
DIRECT (40)
Inserimento di valori
Tipo di definizione della posizione master per la sincronizzazione, rilevante se nel parametro
'synchronizingMode' è stato impostato ON_MASTER_POSITION.
Con USER_DEFAULT viene utilizzata l'impostazione predefinita nella variabile di sistema
'userdefault.gearingSettings.startPositionMaster'.
Con EFFECTIVE viene applicato l'ultimo valore programmato.
Con DIRECT il valore contenuto nel parametro 'startPositionMaster' viene utilizzato come posizione
sincrona.
startPositionMaster (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della posizione master per la sincronizzazione.
Viene utilizzata solo con il parametro 'synchronizingMode:=ON_MASTER_POSITION' e con il
parametro 'syncPositionMasterType := DIRECT'.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFixedGearNextCommandEnableGearing
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumFixedGearNextCommandEnableGearing
IMMEDIATELY (60)
Attivo immediatamente
WHEN_GEARING_START (309)
Inizio sincronismo
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Questa definisce l'istante del ritorno del comando al programma che ha inviato il comando stesso.
Sono così possibili comandi inviati in modo sincrono e in modo asincrono.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_GEARING_START la commutazione avviene dopo l'avvio del sincronismo.
626
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.21 Riduttore fisso - Movimento
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
627
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.22 Riduttore fisso - Correzione e sovrapposizione
2.2.22
Riduttore fisso - Correzione e sovrapposizione
2.2.22.1
_setFixedGearMaster
La funzione seleziona un oggetto master per la relazione di sincronismo.
I possibili oggetti master per il sincronismo vengono impostati nella configurazione.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
master
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
MasterType
Indice parametri:
2
Indicazione dell'oggetto master.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
WHEN_COMMAND_DONE
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
628
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.22 Riduttore fisso - Correzione e sovrapposizione
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
629
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.22 Riduttore fisso - Correzione e sovrapposizione
2.2.22.2
_setFixedGearingOffset
La funzione ha come effetto una traslazione nel settore master o nel settore slave.
Se la funzione attuale di sincronismo è attiva, la traslazione rimane attiva fino a quando la funzione di
sincronismo viene annullata o disaccoppiata.
Con l'impostazione ritentiva la traslazione agisce all'avvio delle funzioni di sincronismo successive.
I valori dinamici per la transizione sono specificabili.
Le traslazioni correntemente attive e quelle con efficacia ritentiva sono leggibili nelle variabili di
sistema 'cammingAdjustments'.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
offsetRange (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumRange
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
MASTER_RANGE
EnumRange
SLAVE_RANGE (123)
Intervallo slave
MASTER_RANGE (74)
Intervallo master
Indicazione circa la messa in scala del settore master o del settore slave.
Con SLAVE_RANGE si ottiene la scala del settore slave.
Con MASTER_RANGE si ottiene la scala del settore master.
630
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.22 Riduttore fisso - Correzione e sovrapposizione
offsetMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumAbsoluteRelative
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
ABSOLUTE
EnumAbsoluteRelative
ABSOLUTE (1)
Assoluto
RELATIVE (115)
Relativo
Indicazione del tipo dell'impostazione di traslazione.
Con ABSOLUTE la traslazione viene definita come valore assoluto.
Con RELATIVE la definizione della traslazione avviene in aggiunta al valore esistente.
offsetValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione della traslazione.
activationMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumGearingActivationMode
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
ACTUAL_VALUE
EnumGearingActivationMode
ACTUAL_VALUE (34)
Agisce sul comando di sincronismo attivo
DEFAULT_VALUE (2)
Agisce all'avvio di tutti i comandi di sincronismo
successivi
ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE (237)
Agisce sul comando di sincronismo attivo e
all'avvio di tutti quelli successivi
Definizione dell'efficacia della scala.
Con ACTUAL_VALUE la scala agisce sul comando di sincronismo attivo.
Con DEFAULT_VALUE la scala agisce all'avvio di tutti i comandi di sincronismo successivi.
Con ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE la scala agisce sul comando di sincronismo attivo e su tutti
quelli successivi.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandEnable
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
631
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.22 Riduttore fisso - Correzione e sovrapposizione
EnumNextCommandEnable
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione del comando quando il comando
è terminato o interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
632
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.23 Riduttore fisso - Handling di oggetti e allarmi
2.2.23
Riduttore fisso - Handling di oggetti e allarmi
2.2.23.1
_getFixedGearErrorNumberState
La funzione fornisce lo stato di un errore (da aggiornare, non da aggiornare), che viene specificato
tramite il suo numero d'errore.
Valore di ritorno: StructRetGetErrorNumberState
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
StructRetGetErrorNumberState
Valore di ritorno con codice di errore e stato di allarme
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
errorState
Stato di allarme
EnumYesNo
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'errorState'
Con YES l'errore indicato nel parametro 'errorNumber' è segnalato.
Con NO l'errore indicato nel parametro 'errorNumber' non è segnalato.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione dei valori di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
errorNumber
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
2
Indicazione del numero dell'errore da selezionare.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
633
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.23 Riduttore fisso - Handling di oggetti e allarmi
2.2.23.2
_getFixedGearErrorState
La funzione informa se e quanti allarmi esistono sull'encoder fisso. Inoltre vengono visualizzate altre
informazioni su questo errore. Le informazioni aggiuntive degli allarmi vengono restituite nel comando
come LREAL.
Valore di ritorno: StructRetGetToError
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
StructRetGetToError
Valore di ritorno con codice errore e descrizione allarme
634
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
error1
Numero dell'allarme 1
DINT
UNIT_NO
error1Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error1Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 1
LREAL
UNIT_NO
error2
Numero dell'allarme 2
DINT
UNIT_NO
error2Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error2Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 2
LREAL
UNIT_NO
error3
Numero dell'allarme 3
DINT
UNIT_NO
error3Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
error3Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 3
LREAL
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.23 Riduttore fisso - Handling di oggetti e allarmi
error4
Numero dell'allarme 4
DINT
UNIT_NO
error4Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error4Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 4
LREAL
UNIT_NO
error5
Numero dell'allarme 5
DINT
UNIT_NO
error5Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error5Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 5
LREAL
UNIT_NO
error6
Numero dell'allarme 6
DINT
UNIT_NO
error6Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error6Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 6
LREAL
UNIT_NO
error7
Numero dell'allarme 7
DINT
UNIT_NO
error7Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error7Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 7
LREAL
UNIT_NO
error8
Numero dell'allarme 8
DINT
UNIT_NO
error8Parameter1
Parametro aggiuntivo
1 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter2
Parametro aggiuntivo
2 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
635
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.23 Riduttore fisso - Handling di oggetti e allarmi
error8Parameter3
Parametro aggiuntivo
3 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter4
Parametro aggiuntivo
4 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
error8Parameter5
Parametro aggiuntivo
5 per allarme 8
LREAL
UNIT_NO
errorState
Stato di allarme
EnumYesNo
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
numberOfErrors
Numero di allarmi
presenti
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'error1...8'
Nei valori di ritorno da 'error1' a 'error8' vengono emessi i numeri di allarme degli allarmi.
Valore di ritorno 'error1...8Parameter1...5'
Nei valori di ritorno vengono emessi i parametri di allarme appartenenti al numero di allarme.
Esempio per valori di ritorno 'error1...8' / 'error1...8Parameter1...5':
Valore di ritorno 'error1...8':
Qui vengono emessi i numeri di allarme, ad es. error1 = 20004
Valore di ritorno 'error1...8Parameter1...5':
Qui vengono emessi i parametri appartenenti ai numeri di allarme.
Ad esempio a error1 = 20004 appartengono i parametri di allarme seguenti:
All'indirizzo logico: /1/%d (o numero bit: /2/%d) non è stato possibile attivare alcun driver (tipo: /3/%d)
(numero errore: /4/%d)
error1Parameter1 = Indirizzo logico
error1Parameter2 = Numero di bit
error1Parameter3 = Driver
error1Parameter4 = Numero di errore
Valore di ritorno 'errorState'
Con YES sono presenti uno o più allarmi.
Con NO non è presente un allarme.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione dei valori di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Valore di ritorno 'numberOfErrors'
Numero complessivo di allarmi esistenti. Vengono segnalati da 0 a 8 allarmi.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
636
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.23 Riduttore fisso - Handling di oggetti e allarmi
2.2.23.3
_resetFixedGear
La funzione ripristina un oggetto tecnologico encoder fisso nello stato di uscita.
Gli errori in corso vengono cancellati.
Le variabili di sistema modificate vengono resettate, a richiesta, secondo i valori configurati.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
userDefaultData (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumDataDefault
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumDataDefault
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessun reset dei valori delle variabili di sistema
ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA (3)
Impostare i valori delle variabili di sistema ai
valori configurati
Indica se le variabili di sistema vengono resettate ai valori configurati.
Con DO_NOT_CHANGE non si verifica alcun reset.
Con ACTIVATE_CONFIGURATION_DATA avviene un reset in base ai valori immessi durante la
configurazione.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
637
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.23 Riduttore fisso - Handling di oggetti e allarmi
activateRestart (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumToRestartActivation
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
NO_RESTART_ACTIVATION
EnumToRestartActivation
NO_RESTART_ACTIVATION (293)
Non riavviare l'oggetto tecnologico
ACTIVATE_RESTART (294)
Riavviare l'oggetto tecnologico
Indicazione sull'eventuale riavvio di un oggetto tecnologico.
Con NO_RESTART_ACTIVATION non si verifica alcun riavvio dell'oggetto tecnologico.
Con ACTIVATE_RESTART si verifica un riavvio dell'oggetto tecnologico.
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandReset
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
WHEN_COMMAND_DONE
EnumNextCommandReset
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione quando il comando è terminato o
interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
638
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.23 Riduttore fisso - Handling di oggetti e allarmi
2.2.23.4
_resetFixedGearConfigDataBuffer
Con la configurazione in RUN i dati di configurazione modificati possono venire raccolti in un buffer e
attivati in blocco.
La raccolta dei dati di configurazione avviene mediante l'impostazione della variabile di sistema
'activationModeChangedConfigData' sul valore COLLECT_CHANGED_CONFIG_DATA.
La funzione elimina, senza attivarli, i dati di configurazione raccolti nel buffer a partire dall'ultima
attivazione.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
639
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.23 Riduttore fisso - Handling di oggetti e allarmi
2.2.23.5
_resetFixedGearError
La funzione resetta gli errori sull'oggetto tecnologico encoder fisso.
Nel caso di errori che anche in questo momento non possono essere confermati, il comando viene
terminato con conferma negativa.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione dei valori di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
fixedGear
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FixedGearType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Riduttore fisso' oppure una variabile del tipo
'_FixedGearType' su cui il comando deve essere eseguito.
errorResetMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumErrorReset
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
ALL_ERRORS
EnumErrorReset
ALL_ERRORS (10)
Reset di tutti gli errori
SPECIFIC_ERROR (126)
Reset errori selezionati
Indicazione sul tipo di errore da resettare.
Con ALL_ERRORS vengono resettati tutti gli errori.
Con SPECIFIC_ERROR viene resettato l'errore indicato in 'errorNumber'.
errorNumber (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del numero dell'errore da resettare.
Presuppone una programmazione con 'errorResetMode:=SPECIFIC_ERROR'.
640
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.23 Riduttore fisso - Handling di oggetti e allarmi
nextCommand (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumNextCommandReset
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
IMMEDIATELY
EnumNextCommandReset
IMMEDIATELY (60)
Commutazione immediata del comando
WHEN_COMMAND_DONE (160)
Commutazione quando il comando è terminato o
interrotto
Indicazione della condizione di commutazione del comando.
Con IMMEDIATELY la commutazione viene eseguita immediatamente.
Con WHEN_COMMAND_DONE la commutazione viene eseguita quando il comando è terminato o è
stato annullato.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Con 'nextCommand:=IMMEDIATELY' e 'commandId:=(0, 0)' lo stato del comando non può essere
controllato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
641
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.24 Oggetto formula - Osservazione dei comandi
2.2.24
Oggetto formula - Osservazione dei comandi
2.2.24.1
_bufferFormulaObjectCommandId
La funzione consente il salvataggio di 'commandId' e del relativo stato per tutta la durata
dell'elaborazione del comando.
Il parametro 'commandId' definisce per quale comando salvare lo stato. Il numero massimo di stati di
comando memorizzabili è specificato dal dato di configurazione
'decodingConfig.numberOfMaxBufferedCommandId'.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
formulaObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FormulaObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto formula' oppure una variabile del tipo
'_FormulaObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandId
642
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.24 Oggetto formula - Osservazione dei comandi
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
deleteCommandIdWithReset (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumYesNo
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
YES
EnumYesNo
YES (173)
Sì
NO (91)
No
Indica in che momento deve essere terminato il salvataggio permanente dello stato del comando.
Con YES, oltre che nei casi indicati in NO, il salvataggio viene terminato anche con reset o riavvio.
Con NO il salvataggio viene terminato con il richiamo di _removeBufferedFormulaObjectCommandId o
nello stato operativo STOP.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
643
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.24 Oggetto formula - Osservazione dei comandi
2.2.24.2
_getStateOfFormulaObjectCommand
La funzione restituisce lo stato di elaborazione di un comando.
Valore di ritorno: StructRetCommandState
EnumCommandIdState
644
NOT_EXISTENT (94)
'commandId' sconosciuto o comando già
completato.
WAITING_FOR_SYNC_START (155)
Il comando è decodificato, in attesa di avvio
sincrono.
WAITING (154)
Il comando è decodificato, l'esecuzione non è
ancora iniziata.
ACTIVE (4)
Comando in fase di esecuzione.
EXECUTED (227)
Esecuzione del comando completata.
ABORTED (228)
Esecuzione del comando interrotta.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.24 Oggetto formula - Osservazione dei comandi
StructRetCommandState
Valore di ritorno con codice errore e stato comandi
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
abortId
Causa di interruzione
del comando
DINT
UNIT_NO
commandIdState
Stato comando
EnumCommandIdState
UNIT_NO
functionResult
Codice errore
DINT
UNIT_NO
Valore di ritorno 'abortId'
Corrisponde all'elencazione dei motivi di interruzione sull'allarme '30002 Comando interrotto'.
Valore di ritorno 'commandIdState'
Con NOT_EXISTENT il 'commandId' non è conosciuto o il comando è già terminato.
Con WAITING_FOR_SYNC_START il comando è decodificato e si attende l'avvio sincrono.
Con WAITING il comando è decodificato, l'elaborazione non è ancora iniziata.
Con ACTIVE un comando è in elaborazione.
Con EXECUTED l'elaborazione del comando è terminata.
Con ABORTED l'elaborazione del comando è stata interrotta.
Valore di ritorno 'functionResult'
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
formulaObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FormulaObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto formula' oppure una variabile del tipo
'_FormulaObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
commandId
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
2
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
645
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.24 Oggetto formula - Osservazione dei comandi
2.2.24.3
_removeBufferedFormulaObjectCommandId
La funzione chiude il salvataggio di 'commandId' e del relativo stato per tutta la durata
dell'elaborazione del comando.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
formulaObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FormulaObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto formula' oppure una variabile del tipo
'_FormulaObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
removeMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumRemoveMode
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
SPECIFIC_ID
EnumRemoveMode
SPECIFIC_ID (229)
Cancellazione di 'commandId' specifici
ALL_ID (230)
Cancellazione di tutti i commandId salvati
Indica per quale 'commandId' deve essere terminato il salvataggio permanente.
Con SPECIFIC_ID viene rimosso lo stato del comando specificato con 'commandId'.
Con ALL_ID vengono rimosse tutte le occorrenze di 'commandId'.
commandId (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
CommandIdType
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
SystemId_high := 0
CommandIdType
ID univoco di sistema
Struttura
Denominazione
Tipo di dati
Unità
SystemId_high
Parte High dell'ID
UDINT
-
SystemId_low
Parte Low dell'ID
UDINT
-
'commandId' univoci in tutto il sistema per controllare lo stato del comando.
646
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
2.2.25
Oggetto formula - Funzioni formula
2.2.25.1
_changeEnableModeOfFormulaObjectIn
La funzione modifica l'aggiornamento degli ingressi indicati.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
formulaObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FormulaObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto formula' oppure una variabile del tipo
'_FormulaObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
MI1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
MI2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
647
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MI3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
LI1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
LI2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
LI3 (optional)
648
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
LI4 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
DI1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
DI2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
649
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
DI3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
DI4 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
650
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
2.2.25.2
_changeEnableOfFormula
La funziona modifica l'attivazione dell'elaborazione formula per le uscite indicate.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
formulaObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FormulaObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto formula' oppure una variabile del tipo
'_FormulaObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
MO1s (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO1sBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
651
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO1sValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
MO1v (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO1vBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO1vValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
652
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO1a (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO1aBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO1aValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
653
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO2s (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO2sBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO2sValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
654
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO2v (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO2vBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO2vValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
655
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO2a (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO2aBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO2aValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
656
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO3s (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO3sBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO3sValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
657
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO3v (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
23
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO3vBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
24
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO3vValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
25
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
658
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO3a (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
26
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO3aBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
27
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO3aValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
28
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
659
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
LO1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
29
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
LO1BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
30
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
LO1Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
31
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
660
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
LO2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
32
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
LO2BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
33
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
LO2Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
34
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
661
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
LO3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
35
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
LO3BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
36
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
LO3Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
37
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
662
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
LO4 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
38
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
LO4BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
39
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
LO4Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
40
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
663
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
DO1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
41
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
DO1BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
42
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
DO1Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
43
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
664
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
DO2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
44
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
DO2BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
45
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
DO2Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
46
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
665
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
DO3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
47
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
DO3BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
48
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
DO3Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
49
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
666
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
DO4 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveInactiveNoChange
Indice parametri:
50
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
DO4BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
51
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
DO4Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
52
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
667
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
2.2.25.3
_defineFormula
La funzione descrive una funzione formula e la assegna ad un numero di formula.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
formulaObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FormulaObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto formula' oppure una variabile del tipo
'_FormulaObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
formulaNumber
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
UDINT
Indice parametri:
2
Indicazione dei numeri di formula.
formula
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
TYPE_STRING[80]
Indice parametri:
3
Descrizione della formula.
668
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
2.2.25.4
_disableFormula
La funzione disattiva l'elaborazione della formula per un'uscita indicata.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
formulaObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FormulaObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto formula' oppure una variabile del tipo
'_FormulaObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
MO1s (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO1sBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
669
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO1sValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
MO1v (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO1vBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO1vValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
670
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO1a (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO1aBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO1aValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
MO2s (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
671
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO2sBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO2sValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
MO2v (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
672
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO2vBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
15
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO2vValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
16
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
MO2a (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
17
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
673
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO2aBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
18
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO2aValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
19
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
MO3s (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
20
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
674
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO3sBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
21
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO3sValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
22
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
MO3v (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
23
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
675
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO3vBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
24
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO3vValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
25
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
MO3a (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
26
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
676
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO3aBehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
27
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
MO3aValue (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
28
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
LO1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
29
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
677
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
LO1BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
30
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
LO1Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
31
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
LO2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
32
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
678
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
LO2BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
33
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
LO2Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
34
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
LO3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
35
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
679
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
LO3BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
36
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
LO3Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
37
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
LO4 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
38
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
680
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
LO4BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
39
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
LO4Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
LREAL
Indice parametri:
40
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
DO1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
41
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
681
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
DO1BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
42
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
DO1Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
43
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
DO2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
44
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
682
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
DO2BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
45
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
DO2Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
46
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
DO3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
47
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
683
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
DO3BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
48
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
DO3Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
49
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
DO4 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
50
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
684
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
DO4BehaviorMode (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
Indice parametri:
51
Preassegnazione sistema:
LAST_VALUE
EnumFormulaObjectOutBehaviorMode
LAST_VALUE (338)
Ultimo valore
ZERO_VALUE (339)
0
DEFAULT_VALUE (2)
Valore preimpostato
DIRECT_VALUE (351)
Valore indicato
Indicazione del valore che deve essere ripreso nell'interfaccia di uscita.
DO4Value (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
DINT
Indice parametri:
52
Preassegnazione sistema:
0
Indicazione del valore Direct.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
685
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
2.2.25.5
_disableFormulaObjectIn
La funzione disattiva l'aggiornamento degli ingressi indicati.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
Corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
formulaObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FormulaObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto formula' oppure una variabile del tipo
'_FormulaObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
MI1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
MI2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
686
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MI3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
LI1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
LI2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
687
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
LI3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
LI4 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
DI1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
688
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
DI2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
DI3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
DI4 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumInactiveNoChange
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumInactiveNoChange
INACTIVE (61)
Disattivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se l'ingresso deve essere aggiornato.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
689
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
2.2.25.6
_enableFormula
La funzione attiva l'elaborazione della formula per un'uscita indicata.
Valore di ritorno: DINT
Descrizione del valore di ritorno:
corrisponde all'elencazione dei valori di ritorno sotto la funzione _move.
Parametro:
formulaObject
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
_FormulaObjectType
Indice parametri:
1
Indicazione dell'oggetto tecnologico del tipo 'Oggetto formula' oppure una variabile del tipo
'_FormulaObjectType' su cui il comando deve essere eseguito.
MO1s (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
2
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO1v (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
3
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
690
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO1a (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
4
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO2s (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
5
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO2v (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
6
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
691
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO2a (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
7
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO3s (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
8
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
MO3v (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
9
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
692
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
MO3a (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
10
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
LO1 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
11
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
LO2 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
12
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
Pacchetti tecnologici Funzioni di sistema
Manuale delle liste, 01/2015
693
Funzioni di sistema - TP Cam_ext
2.2 Tecnologia - 2.2.25 Oggetto formula - Funzioni formula
LO3 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
13
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43)
Nessuna modifica
Indicazione se la formula assegnata all'uscita deve essere elaborata.
LO4 (optional)
Direzione:
Parametri di input
Tipo di dati:
EnumActiveNoChange
Indice parametri:
14
Preassegnazione sistema:
DO_NOT_CHANGE
EnumActiveNoChange
ACTIVE (4)
Attivato
DO_NOT_CHANGE (43