SERVOSISTEMI
Smartstep
Smartstep è un servosistema innovativo
“Plug and Play”, non richiede alcun tipo
di programmazione e può essere
impiegato per una vasta gamma di
applicazioni di posizionamento
■
■
■
■
■
■
Estrema semplicità di impiego.
Alte prestazioni dinamiche.
Fuzione di “On-line autotuning”.
Ingresso a treno di impulsi.
Integrazione totale con i sistemi di posizionamento Omron.
Dimensioni compatte.
RC
Modelli disponibili
■
Servosistemi
200 Vc.a.
Nota:
■
Caratteristiche
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
Modello
R7D-APA3H *
R7D-APA5H *
R7D-AP01H
R7D-AP02H
R7D-AP04H
R7D-AP08H
I modelli con asterisco sono disponibili a richiesta.
Servomotori
Servomotori cilindrici a 3000 giri/min
Caratteristiche
Albero dirit- Senza freno 30 W
to con chia50 W
vetta
100 W
200 W
400 W
750 W
Con freno
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
Nota:
Modello
R7M-A03030-S1 *
R7M-A05030-S1 *
R7M-A10030-S1
R7M-A20030-S1
R7M-A40030-S1
R7M-A75030-S1
R7M-A03030-BS1 *
R7M-A05030-BS1 *
R7M-A10030-BS1
R7M-A20030-BS1
R7M-A40030-BS1
R7M-A75030-BS1
Servomotori cubici a 3000 giri/min
Caratteristiche
Albero dirit- Senza fre- 100 W
to con chia- no
200 W
vetta
400 W
750 W
Con freno 100 W
200 W
400 W
750 W
Nota:
*
Modello
R7M-AP10030-S1
R7M-AP20030-S1
R7M-AP40030-S1
R7M-AP75030-S1
R7M-AP10030-BS1
R7M-AP20030-BS1
R7M-AP40030-BS1
R7M-AP75030-BS1
I modelli con asterisco sono disponibili a richiesta.
I modelli con asterisco sono disponibili a richiesta.
1
Smartstep
■
Smartstep
Cavi
Servosistema
SMARTSTEP
G
Controllo
analogico
Computer con software
di controllo per Windows
(W-MON V2.0)
H
B Morsettiere di interfaccia
C
D
Servomotore
SMARTSTEP
Modulo di
posizionamento
E
A
F Morsettiera “general purpose”
F
Cavi di collegamento dei servomotori (si collegano a CN2)
Simbolo
A
Nome
Compatibile coi
servomotori
Cavo per servo- R7M-A@@@30-S1
motore senza fre- R7M-AP@@@30-S1
no
Modello
R7A-CEA@@@S
(nota)
Descrizione
Connettore encoder
Connettori
lato motore
Cavo alimentazione
Cavo per servo- R7M-A@@@30-BS1
motore con freno R7M-AP@@@30-BS1
R7A-CEA@@@B
(nota)
Connettore encoder
Connettori
lato motore
Cavo alimentazione
Nota:
Nella casella “Modello”, si sostituiscano i caratteri @@@ con la misura della lunghezza del cavo:
003 = 3 m, 005 = 5 m, 010 = 10 m, 015 = 15 m e 020 = 20 m.
Es.: R7A-CEA010S (codice del cavo da 10 m).
I cavi da 15/20 m sono disponibili a richiesta.
Morsettiere e cavi (si collegano a CN1)
Morsettiere XW2B
Simbolo
Nome
Moduli di controllo collegabili
B
Morsettiera di inter- Per moduli di posizionamento (non supporta le funzioni di comunicazione).
faccia per schede di Unità: CS1W-NC113/133, CJ1W-NC113/133, C200HW-NC113 e C200H-NC112
posizionamento
Per moduli di posizionamento (non supporta le funzioni di comunicazione).
CS1W-NC213/233/413/433, CJ1W-NC213/233/413/433, C200HW-NC213/413,
C500-NC113/211, and C200H-NC211
F
2
Morsettiera “General Purpose”
Modello
XW2B-20J6-1B
XW2B-40J6-2B
Per PLC CQM1H (non supporta le funzioni di comunicazione).
CQM1H-PLB21, and CQM1-CPU43-V1
XW2B-20J6-3B
Morsettiera per remotare tutti i segnali dell’azionamento
XW2B-40F5-P
Smartstep
Smartstep
Cavi di collegamento a CN1
Simbolo
Nome
C
Cavo segnali per servoazionamento
D
Cavo per modulo di
posizionamento
Moduli di controllo collegabili
Non supporta le funzioni di comunicazione
(per XW2B-@@J6-@B)
CQM1H-PLB21 e CQM1-CPU43-V1
Modello
XW2Z-@@@J-B5
Lunghezza
1 m o 2 m (nota)
XW2Z-@@@J-A3
0.5 m o 1 m (nota)
C200H-NC112
XW2Z-@@@J-A4
C200H-NC211 e C500-NC113/211
CS1W-NC113 e C200HW-NC113
XW2Z-@@@J-A5
XW2Z-@@@J-A8
CS1W-NC213/413 e C200HW-NC213/413
XW2Z-@@@J-A9
CS1W-NC133
CS1W-NC233/433
XW2Z-@@@J-A12
XW2Z-@@@J-A13
CJ1W-NC113
XW2Z-@@@J-A16
CJ1W-NC213/413
CJ1W-NC133
XW2Z-@@@J-A17
XW2Z-@@@J-A20
CS1W-NC233/433
XW2Z-@@@J-A21
E
Cavo di controllo
Per uso generale (dotato di connettore dalla parte
dell’azionamento e di fili liberi dall’altra parte)
R88A-CPU002S
F
Cavo per morsettiera
“General Purpose”
Per controllori di uso generale
R88A-CTU002N
Nota:
2m
Nella casella “Modello”, si sostituiscano i caratteri @@@ con la misura della lunghezza del cavo:
050 = 0,5 m, 100 = 1 m, 200 = 2 m
Es.: XW2Z-200J-B5 (codice del cavo da 2 m).
Cavi per accessori (si collegano a CN3)
Simbolo
H
Nome
Cavo Personal Computer per
programmare mediante il software WMON 2.0
Modello
R7A-CCA002P2
Cavi per servomotori
Specifications
Motori senza freno
Altri accessori (si collegano a CN4)
Simbolo
G
Nome
Modello
Motori con freno
Cavo per uscita analogica (1 m) R88A-CMW001S
3m
Modello
R7A-CEA003S
5m
R7A-CEA005S
10 m
15 m
R7A-CEA010S
R7A-CEA015S *
20 m
R7A-CEA020S *
3m
5m
R7A-CEA003B
R7A-CEA005B
10 m
R7A-CEA010B
15 m
20 m
R7A-CEA015B *
R7A-CEA020B *
* Disponibili a richiesta
■
Accessori
Connettori
Resistenza esterna di rigenerazione
Descrizione
Connettore encoder (lato motore)
Modello
R7A-CNA02R
Connettore encoder (lato servo)
R7A-CNA01R
Connettore I/O di controllo
R88A-CNU01C
Consolei
Descrizione
Console di programmazione
con funzione di copia parametri
Modello
Descrizione
Resistenza esterna di rigenerazione
Modello
R88A-RR22047S
Staffa di montaggio a pannello (disponibile a
richiesta)
Descrizione
Staffa di montaggio a pannello
Modello
R88A-TK01W
R7A-PR02A
Software di controllo per Personal Computer
Descrizione
WMON per Windows (versione 2.0)
Modello
SBCE-011
3
Smartstep
Smartstep
Caratteristiche
■
Caratteristiche dei servomotori
Caratteristiche generali dei servomotori
Temperatura ambiente
Umidità relativa
Funzionamento:
Stoccaggio:
Funzionamento:
Stoccaggio:
Caratteristica
0... 40° C (senza formazione di ghiaccio)
−20.... 60° C
20... 80% (senza formazione di condensa)
20... 80%(senza formazione di condensa)
Atmosfera di funzionamento
Libera da gas corrosivi
Resistenza alle vibrazioni
Il minore di: 0,2 mm in doppia ampiezza con 10... 2500 Hz nelle direzioni X, Y e Z o un’accelerazione
di 24,5 m/s2 max.
Resistenza agli urti
Resistenza di isolamento
Accelerazione di 98 m/s2 max. per 2 volte in direzione verticale
Tra terminali di alimentazione e massa: 10 MΩ min. (a 500 Vc.c.)
Rigidità dielettrica
Tra terminali di alimentazione e massa: 1500 Vc.a. per 1 min a 50/60 Hz
Grado di isolamento
Struttura
Tipo B
Totalmente chiusa
Grado di protezione
IP55 (servomotori cilindrici e cubici)
Grado di vibrazione
Metodo di montaggio
V-15
Montaggio su flangia
Approvazioni
Approvati UL, cUL ed EN (Direttive EMC e BT)
Caratteristiche di funzionamento dei servomotori
Servomotori cubici *
R7M-AP10030
R7M-AP20030
R7M-AP40030
R7M-AP75030
Potenza nominale
100 W
200 W
400 W
750 W
Coppia nominale
Velocità nominale
0,318 N⋅ m
3000 r/min
0,637 N⋅ m
3000 r/min
1,27 N⋅ m
3000 r/min
2,39 N⋅ m
3000 r/min
Velocità istantanea massima
4500 r/min
4500 r/min
4500 r/min
4500 r/min
Coppia istantanea massima
Corrente nominale
0,96 N⋅ m
0,89 A (rms)
1,91 N⋅ m
2,0 A (rms)
3,82 N⋅ m
2,6 A (rms)
7,1 N⋅ m
4,1 A (rms)
Corrente massima istantanea
2,8 A (rms)
6,0 A (rms)
8,0 A (rms)
13,9 A (rms)
Inerzia rotore
Potenza unitaria
6,5 × 10-6 kg⋅ m2
15,7 kW/s
2,09 × 10-5 kg⋅ m2
19,4 kW/s
3,47 × 10-5 kg⋅ m2
46,8 kW/s
2,11 × 10-4 kg⋅ m2
26,9 kW/s
Carico radiale consentito sull'albero
78 N
245 N
245 N
392 N
Carico di spinta consentito sull'albero
Peso
Senza freno
49 N
0,7 kg
68 N
1,4 kg
68 N
2,1 kg
147 N
4,2 kg
0,9 kg
1,9 kg
2,6 kg
5,7 kg
Con freno
Risoluzione encoder
2000 impulsi/giro per le fasi A e B, 1 impulso/giro per la fase Z
Dimensioni dello schermo anti-radiazioni
Caratteri- Inerzia del freno
stiche del
Tensione di eccitazione
freno
Consumo di potenza (a 20° C)
Consumo di corrente (a 20° C)
t6 × 250 mm2
3,1 × 10-6 kg⋅ m2
kg⋅ m
2
-5
1,52 × 10 kg⋅ m
2
t12 × 300 mm2
8,75 × 10-5 kg⋅ m2
24 Vc.c. ±10%
7,5 W
0,31 A
7,6 W
0,32 A
8,2 W
0,34 A
7,5 W
0,31 A
Coppia di frizione statica
0,4 N⋅ m min.
0,9 N⋅ m min.
1,9 N⋅ m min.
3,5 N⋅ m min.
Tempo di attrazione
Tempo di rilascio
60 ms max.
20 ms max.
40 ms max.
20 ms max.
60 ms max.
20 ms max.
20 ms max.
40 ms max.
Gioco
1°
1°
1°
1°
Funzionamento
Grado di isolamento
Continuo
Tipo F
Continuo
Tipo F
Continuo
Tipo F
Continuo
Tipo F
AP01H
AP02H
AP04H
AP08H
Collegabile al servoazionamento (R7D-)
Nota:
1,52 × 10
-5
Disponibili a richiesta
Servomotori cilindrici
R7M-A03030*
R7M-A05030*
Potenza nominale
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
Coppia nominale
Velocità nominale
0,095 N⋅ m
3000 r/min
0,159 N⋅ m
3000 r/min
0,318 N⋅ m
3000 r/min
0,637 N⋅ m
3000 r/min
1,27 N⋅ m
3000 r/min
2,39 N⋅ m
3000 r/min
Velocità istantanea massima
4500 r/min
4500 r/min
4500 r/min
4500 r/min
4500 r/min
4500 r/min
Coppia istantanea massima
Corrente nominale
0,29 N⋅ m
0,42 A (rms)
0,48 N⋅ m
0,6 A (rms)
0,96 N⋅ m
0,87 A (rms)
1,91 N⋅ m
2,0 A (rms)
3,82 N⋅ m
2,6 A (rms)
7,1 N⋅ m
4,4 A (rms)
4
R7M-A10030
R7M-A20030
R7M-A40030
R7M-A75030
Smartstep
Smartstep
R7M-A03030* R7M-A05030* R7M-A10030
1,3 A (rms)
1,9 A (rms)
2,8 A (rms)
R7M-A20030
6,0 A (rms)
R7M-A40030
8,0 A (rms)
R7M-A75030
13,9 A (rms)
Inerzia rotore
1,7 × 10-6
kg⋅ m2
1,19 × 10-5
kg⋅ m2
1,87 × 10-5
kg⋅ m2
6,67 × 10-5
kg⋅ m2
Potenza unitaria
5,31 kW/s
11,5 kW/s
28,1 kW/s
34,1 kW/s
86,3 kW/s
85,6 kW/s
Carico radiale consentito sull'albero
Carico di spinta consentito sull'albero
68 N
54 N
68 N
54 N
78 N
54 N
245 N
74 N
245 N
74 N
392 N
147 N
Peso
0,3 kg
0,4 kg
0,5 kg
1,1 kg
Corrente massima istantanea
Senza freno
2,2 × 10-6
kg⋅ m2
3,6 × 10-6
kg⋅ m2
1,7 kg
3,4 kg
Con freno
Risoluzione encoder
0,6 kg
0,7 kg
0,8 kg
1,6 kg
2,2 kg
2000 impulsi/giro per le fasi A e B, 1 impulso/giro per la fase Z
4,3 kg
Dimensioni schermo antiradiazioni
t6 × 250 mm2
Caratteristiche del
freno
0,85 × 10-6
0,85 × 10-6
kg⋅ m2
kg⋅ m2
24 Vc.c. ±10% V
Inerzia del freno
Tensione di eccitazione
■
6,4 × 10-6
kg⋅ m2
6,4 × 10-6
kg⋅ m2
1,7 × 10-5
kg⋅ m2
Consumo di potenza (a 20° C) 6 W
6W
6W
7W
7W
7.7 W
Consumo di corrente (a 20° C) 0,25 A
0,25 A
0,25 A
0,29 A
0,29 A
0,32 A
Coppia di frizione statica
Tempo di attrazione
0,2 N⋅ m min. 0,2 N⋅ m min. 0,34 N⋅ m min. 1,47 N⋅ m min. 1,47 N⋅ m min. 2,45 N⋅ m min.
30 ms max.
30 ms max.
30 ms max.
60 ms max.
60 ms max.
60 ms max.
Tempo di rilascio
60 ms max.
60 ms max.
60 ms max.
20 ms max.
20 ms max.
20 ms max.
Gioco
Funzionamento
1°
Continuo
1°
Continuo
1°
Continuo
1°
Continuo
1°
Continuo
1°
Continuo
Grado di isolamento
Tipo F
Tipo F
Tipo F
Tipo F
Tipo F
Tipo F
APA5H *
AP01H
AP02H
AP04H
AP08H
Collegabile al servoazionamento (R7D-) APA3H *
Nota:
0,85 × 10-6
kg⋅ m2
I modelli con asterisco sono disponibili a richiesta.
Caratteristiche dei servoazionamenti
Caratteristiche generali dei servoazionamenti
Temperatura ambiente
Caratteristica
Funzionamento: 0... 55° C (senza formazione di ghiaccio)
Stoccaggio:
−20.... +85° C
Umidità relativa
Funzionamento: 90% (senza formazione di condensa)
Stoccaggio:
90%(senza formazione di condensa)
Atmosfera di funzionamento/
Libera da gas corrosivi
stoccaggio
Resistenza alle vibrazioni
Il minore di: 0,1 mm in doppia ampiezza con 10... 55 Hz nelle direzioni X, Y e Z o un’accelerazione di
4,9 m/s2 max.
Resistenza agli urti
Resistenza di isolamento
Accelerazione di 19,6 m/s2 max., per 3 volte nelle direzioni X, Y e Z.
Rigidità dielettrica
Tra terminali di alimentazione e involucro: 0.5 MΩ min. (a 500 Vc.c.)
Tra terminali di alimentazione e involucro: 1500 Vc.a. per 1 min a 50/60 Hz
Tra i terminali dei segnali di controllo e l’involucro: 500 Vc.a. per 1 min
Grado di protezione
IP10 (installazione all’interno del quadro elettrico)
Approvazioni
Approvati UL, cUL ed EN (Direttive EMC e BT)
Caratteristiche di funzionamento dei servoazionamenti
200 Vc.a.
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
R7D-APA3H *
R7D-APA5H *
R7D-AP01H
R7D-AP02H
R7D-AP04H
R7D-AP08H
Corrente di uscita continua (rms)
0,42
0,6
0,89
2,0
2,6
4,4
Corrente di uscita max. istantanea (rms)
1,3
1,9
2,8
6,0
8,0
13,9
Circuiti di controllo
Monofase 200/230 Vc.a. (170... 253 V) 50/60 Hz
Circuiti principali
Monofase 200/230 Vc.a. (170... 253 V) 50/60 Hz (i modelli da 750 W possono essere alimentati
anche con corrente a 200 Vc.a. trifase)
Tipologia di controllo
Azionamento digitale
Retroazione dell'alimentazione
2000 impulsi/giro dall’encoder incrementale
Metodo di controllo
Metodo PWM basato su moduli di potenza IGBT
Frequenza di commutazione
11,7 kHz
Peso
0,8
Tensione del motore
200 V
Potenza del motore
30 W
Max. frequenza di comando a impulsi
250 kHz
Applicabile ai servomotori (R7M-)
A03030 *
Nota:
0,8
0,8
0,8
1,1
1,7
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
A05030 *
A10030
AP10030
A20030
AP20030
A40030
AP40030
A75030
AP75030
I modelli con asterisco sono disponibili a richiesta.
5
Smartstep
Smartstep
Caratteristiche degli I/O
■
Terminali
Simbolo
L1 e L2
o
L1, L2, e L3
+1
+2
−
Nome
Funzione
Terminali di alimenta- Terminali di alimentazione del servoazionamento (circuito principale)
zione del circuito principale
Terminali della reattan- Normalmente cortocircuitati (tra (+)1 e (+)2)
za in c.c.
Collegare una reattanza c.c. tra (+)1 e (+)2 per sopprimere le armoniche presenti sull’alimentazione.
Bus in c.c.
Non collegare nulla a questi terminali
L1C
L2C
Terminali di alimentazione del circuito di
controllo
Terminali per l’alimentazione del circuito di controllo
B1 e B2
o
B1, B2, e B3
Terminali della resistenza di rigenerazione esterna
Se l’energia rigenerata dal motore è eccessiva, si colleghi una resistenza di rigenerazione
esterna a questi terminali (ai modelli da 30... 200 W non è possibile collegare una resistenza
di rigenerazione esterna).
U
V
Terminali servomotore Rosso
Bianco
W
Terminali di uscita (alimentazione del servomotore)
Blu
Terminale di terra
Terminale di terra
Caratteristiche del connettore di I/O (CN1)
Pin
1
2
Symbol
Name
Function/
+PULS/CW/A
−PULS/CW/A
Impulsi avanti/indietro o con 90° diffe- Ingresso line driver: 7 mA a 3 V
renza di fase (fase A)
Ingresso a collettore aperto: 16 mA a 5 V
Impedenza di ingresso: 200 Ω
+SIGN/CCW/B Segnali di direzione, impulsi avanti con Frequenza di risposta max.: 250 kpps
90° differenza di fase (fase B)
−SIGN/CCW/B
Il controllo della posizione viene effettuato sulla base degli impulsi che
sono stati ricevuti in ingresso
+ECRST
Reset del contatore di errore
Ingresso line driver: 7 mA a 3 V
Ingresso a collettore aperto: 16 mA a 5 V
−ECRST
Impedenza di ingresso: 200 Ω
ON: riassetta il contatore di errore
3
4
5
6
7
BKIR
Uscita di interblocco freno
Segnale temprizzato di uscita per mantenimento freno
8
INP
Uscita posizionamento completato
Attiva quando il posizionamento è stato raggiunto con un errore inferiore
a quello impostato
10
13
OGND
+24V
Comune delle uscite
Tensione di +24 Vc.c. per il controllo
Comune per i segnali di uscita (pin 7 e 8)
Ingresso alimentazione (+24 Vc.c.) per gli ingressi digitali 14... 18
14
RUN
Ingresso comando RUN
ON: Servo ON (alimenta il servomotore)
18
19
RESET
GND
Ingresso reset allarmi
Massa RS-422A
ON: gli allarmi vengono resettati
Massa dell’interfaccia RS-422A
20
RXD+
Ricezione dati RS-422A
Trasferimento dati dell’interfaccia RS-422A
21
22
RXD−
TXD+
Trasmissione dati RS-422A
23
TXD−
24
RT
Terminali resistenza di terminazione
32
33
Z
ZCOM
34
ALM
Collegare al terminale RXD- (pin 21) dell’ultima unità
35
ALMCOM
Uscita a collettore aperto fase Z dell’en- L’uscita si attiva ogni volta che viene rilevato il segnale della fase Z
coder
dell’encoder (1 impulso/giro).
Uscita a collettore aperto: 20 mA max. a 30 Vc.c.
Uscita di allarme
L’uscita passa ad OFF quando viene rilevato un allarme
Uscita a collettore aperto: 50 mA max. a 30 Vc.c.
Shell
FG
Schermatura a massa del cavo
Calza di schermatura dei segnali
Caratteristiche del connettore dell’encoder (CN2)
Pin
1, 2, 3
Simbolo
Nome
Funzione
E0V
Alimentazione dell’encoder (massa)
Uscita per alimentazione encoder
4, 5, 6
E5V
Alimentazione dell’encoder (+5 V)
8
9
S+
S−
Ingresso encoder + fase S
Ingresso encoder - fase S
Ingresso line driver (conforme a EIA-RS422A)
(impedenza di ingresso: 220 Ω ±5%)
Ingresso line driver (conforme a EIA-RS422A)
(impedenza di ingresso: 220 Ω ±5%)
10
A+
Ingresso encoder + fase A
11
12
A−
B+
Ingresso encoder - fase A
Ingresso encoder + fase B
13
B−
Ingresso encoder - fase B
Ingresso line driver (conforme a EIA-RS422A)
(impedenza di ingresso: 220 Ω ±5%)
Schermo
FG
Schermatura a massa del cavo
Calza di schermatura dei segnali
6
Smartstep
Smartstep
Caratteristiche del connettore di comunicazione (CN3)
Pin
Smbolo
Nome
Funzione
1
/TXD
Trasmissione dati
Trasmissione dati: uscita RS-232C
Ricezione dati: ingresso RS-232C
2
3
/RXD
PRMU
Ricezione dati
Console
7
+5V
Uscita +5 V
Uscita a +5 Vc.c. di alimentazione la console di programmazione
8
Shell
GND
FG
Massa
Schermatura a massa del cavo
Calza di schermatura dei segnali
Commutazione verso la console di programmazione
Caratteristiche del connettore dell’uscita di controllo (CN4)
1
Pin
Simbolo
NM
Nome
Velocità del motore
Funzione
Uscita di controllo velocità del motore: 1 V a 1000 r/min
2
AM
Corrente del motore
Uscita di controllo della corrente: 1 V / alla coppia nominale
3
4
GND
GND
Massa
Massa
Terminali di massa delle uscite
Curve caratteristiche
■
Curve di coppia dei servomotori
Servototori cubici
I grafici che seguono illustrano le caratteristiche di funzionamento dei servomotori collegati ad un servoazionamento R7D-AP@H (con alimentazione a 200 Vc.a.) collegati con un cavo di 3 m.
R7M-AP10030 (100 W)
(N·m) 1.0
R7M-AP40030 (400 W)
(N·m) 4.0
0.96
(3725)
0.96
0.8
0.8
3.82
(3250)
3.82
3.0
Utilizzo intermittente
Utilizzo intermittente
0.6
2.0
1.77
0.4
0.318
1.27
0.318
1.27
1.22
1.0
0.2
0.222
Utilizzo continuo
Utilizzo continuo
1000
2000
3000
4000
1000
5000
R7M-AP20030 (200 W)
N·m)
( 2.0
(r/min)
0
(r/min)
0
0.89
2000
3000
4000
5000
R7M-AP75030 (750 W)
1.91
(N·m) 8.0
1.91
(3600)
(2500)
7.1
7.1
(3200)
1.5
Utilizzo intermittente
Ingresso
monofase a
200 Vc.a
6.0
1.4
4.0
1.0
Utilizzo intermittente
0.637
0.637
2.39
0.5
2000
3000
4000
5000
2.45
1.64
1.54
Utilizzo continuo
(r/min)
1000
2.39
2.0
0.452
Utilizzo continuo
0
Ingresso
trifase a
200 Vc.a
0
(r/min)
1000
2000
3000
4000
5000
7
Smartstep
Smartstep
Servomotori cilindrici
I grafici che seguono illustrano le caratteristiche di funzionamento dei servomotori collegati ad un servoazionamento R7D-AP@H (con alimentazione a 200 Vc.a.) collegati con un cavo di 3 m.
R7M-A03030 (30 W)
N ·m) 0.3
R7M-A20030 (200 W)
0.29
N·m)
(
2.0
0.29
1.91
1.91
(3650)
1.5
0.2
1.33
Utilizzo intermittente
Utilizzo intermittente
1.0
0.095
0.1
0.095
0.637
(r/min)
1000
2000
3000
4000
(r/min)
0
5000
R7M-A05030 (50 W)
N·m) 0.5
0.452
Utilizzo continuo
Utilizzo continuo
0
0.637
0.5
0.069
1000
2000
3000
4000
5000
R7M-A40030 (400 W)
0.48
(N·m) 4.0
0.48
3.82
3.82
(2900)
0.4
Utilizzo intermittente
3.0
Utilizzo intermittente
0.3
2.0
0.2
0.159
0.159
1.27
1.0
0.107
0.1
Utilizzo continuo
(r/min)
0
1000
2000
3000
4000
R7M-A10030 (100 W)
N·m)
( 1.0
(r/min)
1000
2000
3000
4000
5000
R7M-A75030 (750 W)
0.96
(N·m) 8.0
0.96
(3600)
7.1
0.91
7.1
(2225)
Utilizzo intermittente
0.8
1.24
0.89
Utilizzo continuo
0
5000
1.45
1.27
6.0
0.6
4.0
Utilizzo intermittente
0.4
0.318
0.2
0
8
0.318
2.39
0.222
Utilizzo continuo
Utilizzo continuo
(r/min)
1000
2000
3000
4000
5000
2.39
2.0
0
1.24
(r/min)
1000
2000
3000
4000
5000
Smartstep
Smartstep
Descrizione del pannello frontale
■
Servoazionamento
Selettore numero unità
Selettore regolazione guadagno
Selettore DIP
• Selettore risoluzione
• Impostazione ingresso degli impulsi di comando
• Impostazione freno dinamico
Selettore auto-tuning
Spia di carica
Spia di allarme
Spia alimentazione
Teminali di alimentazione
circuito principale
Connttore di comunicazione (CN3)
Connettore uscita di controllo (CN4)
Terminali reattanza in c.c.
Connettore I/O (CN1)
Terminali di alimentazione
del circuito di controllo
Terminali resistenza
esterna di rigenerazione
Terminali di collegamento
del servomotore
Connettore di ingresso encoder (CN2)
Terminale di terra per il
servoazionamento e servomotore
■
Modalità operative dei selettori
Selettore regolazione guadagno
Regola la prontezza di risposta del motore.
Quando questo selettore è posizionato su 0, il sistema
opererà in base all'impostazione dei parametri interni
(Pn100, Pn101, Pn102 e Pn401).
Quando questo selettore è posizionato nel campo 1... F, il
sistema funzionerà in base all'impostazione del selettore
rotativo.
F 0 1
2
Si decrementi l'impostazione del selettore per abbassare
la risposta del motore (il motore si muoverà in modo più
omogeneo).
Si incrementi l'impostazione del selettore per aumentare
la prontezza di risposta del motore (il motore si muoverà in
modo più scattante ai comandi)
.
Impostazione
Guadagno
loop di
posizione
Guadagno
loop
velocità
Costante
integrale loop
velocità
Costante di tempo
filtro del comando
di coppia
0
Permette l'impostazione tramite pearametri interni
1
2
15
20
15
20
4000
3500
250
200
3
30
30
3000
150
4
5
40
60
40
60
2000
1500
100
70
6
85
85
1000
50
7
8
120
160
120
160
800
600
30
20
9
200
200
500
15
A
B
250
250
250
250
400
400
10
10
C
250
250
400
10
D
E
250
250
250
250
400
400
10
10
F
250
250
400
10
9
Smartstep
Smartstep
Selettore abilitazione/Impostazione parametri
Impostazione ingresso degli impulsi di comando
Il selettore 6 imposta la modalità operativa del servoazionamento
(in base ai selettori in base ai parametri impostati).
Il selettore 3 imposta il tipo di impulsi di comando. Si selezioni tra “Impulso rotazione avanti/impulso rotazione indietro: logica positiva” o “Impulso avanti/segnale di direzione:
logica positiva”.
ON OFF
Pin 6
6
5
4
3
2
1
Funzione
OFF
Abilita le impostazioni mediante DIP switch.
ON
Abilita l'impostazione dei parametri.
(impostazione di
fabbrica)
ON OFF
6
5
4
3
2
1
Impostatzione automatica (auto-tuning)
Il selettore di impostazione automatica specifica al sistema se il
guadagno dovrà essere regolato automaticamente durante il funzionamento.
ON OFF
Eseguire l'autotuning.
1
ON OFF
Completare l'auto-tuning.
Il risultato viene memorizzato in Pn103
(rapporto inerzia) ed il servoazionamento
continua il funzionamento
1
Impostazione della risoluzione
i selettori 4 e 5 del blocco selettori impostano la risoluzione di
posizionamento.
Se la risoluzione è impostata a 1000 (valore impostato in fabbrica), il motore compie 1 giro ogni 1000 impulsi ricevuti
sull'ingresso.
ON OFF
6
5
4
3
2
1
Pin
(impostazione di
fabbrica)
■
Risoluzione
5
4
OFF
OFF
1000 impulsi/giro
(0,36° /impulso)
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
10000 impulsi/giro
(0,036° /impulso)
500 impulsi/giro
(0,72° /impulso)
5000 impulsi/giro
(0,072° /impulso)
Pin 3
OFF
ON
(impostazione
di fabbrica)
Modalità di comando ad
impulsi
Impulso rotazione avanti/impulso rotazione indietro: logica positiva
Impulsi di alimentazione/Segnale di direzione: logica positiva
Impostazione frenatura dinamica
Il selettore 2 abilita o disabilita il funzionamento dinamico
del freno. Se il freno dinamico è abilitato, il motore può
essere forzato ad effettuare un fermo di emergenza
quando il comando RUN passa ad OFF, oppure si attiva
un allarme.
ON OFF
6
5
4
3
2
1
Pin 2
Modalità freno dinamico
OFF
Freno dinamico disabilitato.
ON
Freno dinamico abilitato.
(impostazione
di fabbrica)
Tabella degli allarmi
Visualizzazione
Uscita ALM
Visualizzazione
Uscita ALM
A.04*
OFF
Errore di impostazione del parametro
Funzione di monitoraggio errori
A.7A
OFF
Surriscaldamento
Funzione di monitoraggio errori
A.10*
OFF
Sovracorrente
A.bF*
OFF
Errore di sistema
A.30
OFF
Errore di rigenerazione
A.C1
OFF
Rilevamento sovra-velocità
A.32
OFF
Sovraccarico rigenerazione
A.C2*
OFF
Fase non rilevata
A.40
OFF
Sovratensione/Sottotensione
A.C3*
OFF
Rilevata disconnessione dell'encoder
A.51
OFF
Velocità eccessiva
A.d0
OFF
Sovraccarico contatore di deviazione
A.70
OFF
Sovraccarico
CPF00
---
Errore 1 di trasmissione di un parametro
A.73
OFF
Sovraccarico del freno dinamico
CPF01
---
Errore 2 di trasmissione di un parametro
A.74
OFF
Sovraccarico resistenza di avvio
A.91
---
Allarme da sovraccarico
A.92
---
Allarme sovraccarico rigenerazione
* I seguenti errori non vengono rimossi riassettando l'allarme. Per riassettare l'allarme togliere l'alimentazione e poi alimentare nuovamente il servoazionamento.
10
Smartstep
Smartstep
Funzionamento
■
Schema dei collegamenti
Monofase 200... 230 Vc.a. +10%/–15% (50/60 Hz) (il servoazionamento da 750 W può essere alimentato in trifase a 200... 230 Vc.a.).
1MCCB
Contattore circuito
principale
Alimentatore circuito
principale
Filtro
antidisturbo
OFF
ON
1MC
1MC
X
Soppressore di
transienti
*
B1
B2
Servomotore
1MC
U
L1
V
L2
Servoazionamento
serie SMARTSTEP A
M
W
L1C
L2C
Encoder
Se necessario, si colleghi a questi
terminali una reattanza in c.c. per
sopprimere le armoniche ad alta
frequenza dell'alimentazione.
+
1
+
2
RE
CN2
−
Schermo
Massa
CN1
Impulsi
marcia
indietro
+CW 1
−CW 2
200 Ω
Impulsi
marcia
avanti
+CCW 3
−CCW 4
200 Ω
Reset
contatore di
errore
+ECRST 5
−ECRST 6
200 Ω
Comandi di
posizione
22
23
20
21
24
+24VIN 13
7
Comando RUN
Reset allarmi
RXD+
RXD−
220 Ω
8
24 Vc.c.
TXD+
TXD−
10
RUN 14
3.3k
32
RESET 18
33
3.3k
34
35
RT
INP
BKIR
OGND
Trasmissione
dati
Ricezione dati
Resistenza di
terminazione
Uscita
posizionamento
completato
Interblocco
uscita freno
Z
ZCOM
ALM
ALMCOM
Interfaccia RS-422
Fase Z
Max. tensione operativa: 30 Vc.c.
Max. corrente di uscita: 50 mA
(l'uscita della fase Z è di 20 mA max.)
Uscita di
allarme
Involucro
metallico
FG (messa a terra)
Si colleghi la calza di schermatura
al guscio del connettore.
* Una resistenza di rigenerazione può essere collegata tra i terminali B1 e B2 dei servoazionamenti da 400 W e 750 W.
Quando si dovesse utilizzare una resistenza di rigenerazione con un servo da 400 W, la si colleghi tra i terminali B1 e B2.
Quando si dovesse utilizzare una resistenza di rigenerazione con un servo da 750 W, si rimuova la barretta di cortocircuito
tra i terminali B2 e B3 e poi si colleghi la resistenza di rigenerazione tra i terminali B1 e B2.
11
Smartstep
Smartstep
Dimensioni
Nota:
■
Tutte le dimensioni sono in millimetri, salvo diversamente specificato.
Servoazionamenti
200 Vc.a.: 30 W/50 W/100 W/200 W (R7D-APA3H/APA5H/AP01H/AP02H)
Dimensioni per il montaggio
2 fori, M4
5.5
160
60
149.5±0.5
5
55
(5)
55
(75)
130
17
200 Vc.a.: 400 W (R7D-AP04H)
Dimensioni per il montaggio
Foro Ø5
5.5
2 fori, M4
5.5
160
160
149.5±0.5
149.5
5
(5)
12
12
75
(5)
(63)
75
(75)
130
17
200 Vc.a.: 750 W (R7D-AP08H)
Dimensioni per il montaggio
Foro Ø5
5.5
2 fori, M4
4
160
160
149.5±0.5
35
96
55
90
(5)
180
(75)
17
12
27
90
Smartstep
Smartstep
■
Servomotori
Servomotori cilindrici (3000 giri/min) 200 Vc.a.: 30 W/50 W/100 W/200 W/400 W/750 W
Senza freno: R7M-A03030-S1/A05030-S1/A10030-S1/A20030-S1/A40030-S1/A75030-S1
Con freno: R7M-A03030-BS1/A05030-BS1/A10030-BS1/A20030-BS1/A40030-BS1/A75030-BS1
Dimensioni (mm)
Modello
LL
LR
Senza
freno
C
Dimensioni della flangia
D1
D2
F
G
25
40
46
30h7
2,5
30
60
70
50h7
40
80
90
70h7
Con
freno
R7M-A03030@
69,5
101
R7M-A05030@
77
108,5
R7M-A10030@
94,5
135
R7M-A20030@
96,5
136
R7M-A40030@
124,5
164
R7M-A75030@
145
189,5
Dimensioni dell'albero
Z
S
QK*
b*
h*
t1*
5
2 fori, Ø4,3
6h6
14
2
2
1,2
3
3
1,8
3
6
4 fori, Ø5,5
14h6
20
5
5
3
3
8
4 fori, Ø7
16h6
30
8h6
* Dimensioni dell'R7M-A@-@S1(con chiavetta)
R7M-A@@@30(-S1) (senza freno)
R7M-A@@@30-B(-S1) (con freno)
300
*Dimensioni dell'albero
300
b
t1
h
300
300
Foro con riferimento
fase “Z”
QK*
QK*
C
S dia. D2 dia.
S dia. D2 dia.
D1 dia.
G
G
F
LR
LL
LL
C
F
LR
Servomotori cubici (3000 giri/min) 200 Vc.a.: 100 W/200 W/400 W/750 W
Senza freno: R7M-AP10030-S1/AP20030-S1/AP40030-S1/AP75030-S1
Con freno: R7M-AP10030-BS1/AP20030-BS1/AP40030-BS1/AP75030-BS1
Dimensioni (mm)
Modello
LL
Senza
freno
LR
Con
freno
Dimensioni della flangia
Dimensioni dell'albero
C
D1
D2
F
G
Z
S
QK*
b*
h*
t1*
R7M-AP10030@
62
91
25
60
70
50h7
3
6
Ø5,5
8h6
14
3
3
1.8
R7M-AP20030@
67
98,5
30
80
90
70h7
3
8
Ø7
14h6
16
5
5
3
R7M-AP40030@
87
118,5
R7M-AP75030@
86,5
120
40
120
145
110h7
3,5
10
Ø10
16h6
22
* dimensione dell'R7M-A@-@S1(con chiavetta)
R7M-AP@@@30(-S1) (senza freno)
R7M-AP@@@30-B(-S1) (con freno)
300
*Dimensioni dell'albero
300
b
t1
h
300
300
4 fori, ØZ di
montaggio
QK*
QK*
S dia. D2 dia.
S dia. D2 dia.
C
D1 dia.
G
LL
F
LR
G
LL
F
LR
C
13
Smartstep
Smartstep
Parametri
■
Caratteristiche generali
Elemento
Caratteristica
B.B
Temperatura ambiente
Funzionamento: 0... 55° C
Stoccaggio:
−20... 85° C
Umidità relativa
Funzionamento: 90% max. (senza condensa)
Sticcaggio:
90% max. (senza condensa)
Libera da gas corrosivi
Atmosfera ambiente
di funzionamento/stoccaggio
Resistenza alle vibrazioni
■
TGON
REF
RESET
SCROLL
MODE/SET
JOG
DATA
RUN
RU
Caratteristiche delle funzioni
READ
DRIVER
Funzione
Modalità di impostazione
Modalità MONITOR
Visualizza o cambia l'impostazione dei parametri
Visualizza i valori di funzionamento
Modalità esecuzione funzioni
Manda in esecuzione le varie funzioni
Visualizzazione allarmi
Copia parametri
Visualizza il codice degli allarmi che sono stati rilevati
Copia o salva i parametri dal/nel servoazionamento
Scrive i parametri nel servoazionamento
Paragona i parametri del servoazionamento con quelli presenti
nell'unità di copiatura dei parametri
■
POWER
R7A–PR02A PARAMETER UNIT
Il minore tra: 0,1 mm in doppia ampiezza con 10... 55 Hz nelle
direzioni X, Y, e Z o un'accelerazione di 9.8 m/s2 max.
Accelerazione di 19,6 m/s2 max., nelle direzioni X, Ye Z per 3
volte
Resistenza agli urti
INP
VCMP
WRITE
PR
PR
DRIVER
R7A-PR02A
Specifiche di cambio di modalità
Accensione
Modalità parametri/monitor
-PRM/MONBB
Un000 = 3000 r/min
Un002 = 40%
Un008 = 00100pulse
Un00D = 10000000
MODE/SET
MODE/SET
Modalità esecuzione funzioni
-FUNCTION-
BB
Fn000
Fn001
Fn002
Fn003
MODE/SET
Modalità copia parametri
BB
1: DRIVER→PR
2: PR→DRIVER
3: Verify
4: LIST
-ALARM-
A. 70
Modalità visualizzazione allarmi
-COPY-
-PRM/MONBB
Pn000 = 0000
Un002 = 40%
Un008 = 00100pulse
Un00D = 10000000
-FUNCTION-
BB
Fn001
Fn002
Fn003
Fn005
-COPY-
BB
1: DRIVER→PR
2: PR→DRIVER
3: Verify
4: LIST
-ALARM-
A. 70
2: A.02
3: A.10
4: A .71
5: A .72
Descrizione dei parametri
Parametro
Pn000
Pn001
Nome
Selezione funzioni di
base 1 (nota 1)
Selezione funzioni di
base 2 (nota 1)
Cifra
0
Rotazione indietro
Impostazione
Descrizione
0
Viene selezionata la rotazione antioraria (CCW) per i
comandi positivi
1
Viene selezionata la rotazione oraria (CW) per i comandi positivi
1
Selezione modalità 1
controllo
Controllo di posizione per comandi a treno di impulsi
2.. 3
Non utilizzato
---
0
Selezione metodo 0
si arresto in caso di
allarme oppure ri- 1
lascio comando di
RUN
2
Servomotore fermato dal freno dinamico
Non utilizzato
---
1... 3
14
Nome
---
---
Frenatura mediante freno dinamico e rilascio del freno dopo la fermata del servomotore.
Il servomotore si arresta per inerzia
Impostazione di
fabbrica
Unità di
misura
Intervallo
di impostazione
0010
---
---
1002
---
---
Smartstep
Smartstep
Parametro
Nome
Cifra
Nome
Impostazione
Descrizione
Impostazione di
fabbrica
Unità di
misura
Intervallo
di impostazione
Pn100
Guadagno del loop del- Regola il guadagno del loop della velocità
la velocità
80
Hz
1... 2000
Pn101
Integrale del loop della
velocità
2000
0,01 ms
15... 51200
Pn102
Guadagno del loop del- Regola il guadagno del loop della posizione
la posizione
40
1/s
1... 2000
Pn103
Rapporto dell'inerzia
Rapporto tra l'inerzia della macchina e l'inerzia rotorica del servomotore (un’impostazione 300
errata influisce sul parametro Pn100).
%
0... 10000
Pn109
Percentuale compensazione feed-forward
Valore di compensazione dell'azione feed-forward nel controllo della posizione
0
%
0... 100
Pn10A
Filtro di comando
feed-forward
Imposta il tempo del filtro feed-forward
0
0,01 ms
0... 6400
Pn110
Impostazione funzione
auto-tuning (nota 1)
0
0012
---
---
1011
---
---
4
---
1... 65535
1
---
1... 65535
0,01 ms
0... 6400
---
---
0,01 ms
0... 6400
Tempo dell'integrale del loop della velocità
Effettua l'auto-tuning solo all'accensione.
Effettua sempre l'autotuning.
2
Non effettua mai l'autotuning
1
Non utilizzato
---
---
2
Selezione della
funzione di compensazione degli
attriti
0
Compensazione attriti: OFF
1
Basso valore di attrito
2
Alto valore di attrito
Non utilizzato
---
---
modalità comando
ad impulsi
0
Ingresso impulsi/segnale di direzione:
logica positiva
1
Impulso avanti/impulso indietro: logica positiva
2
Differenza tra le fasi A/B di 90° (x1): logica positiva
3
Differenza tra le fasi A/B di 90° (x2): logica positiva
4
Differenza tra le fasi A/B di 90° (x4): logica positiva
5
Impulsi di alimentazione/Segnale di direzione: logica
negativa
6
Impulsi rotazione avanti/impulsi rotazione indietro:
logica negativa
7
Differenza tra le fasi A/B di 90° (x1): logica negativa
8
Differenza tra le fasi A/B di 90° (x2): logica negativa
9
Differenza tra le fasi A/B di 90°(x4): logica negativa
0
Livello del segnale alto
1
Fronte di salita del segnale
2
Livello di segnale basso
3
Pn200
Seleziona la moda- 0
lità diauto-tuning
1
Impostazione del
0
controllo di posizione 1
(nota 1)
1
Reset contatore di
errore
3
2
3
Fronte di discesa
Reset contatore di 0
errore in caso di allarme oppure in
caso di rilascio del 1
comando di RUN
2
Reset abilitato del contatore d’errore in caso di allarme o al rilascio del comando RUN
Non utilizzato
---
---
Reset disabilitato del contatore d’errore in caso di
allarme o al rilascio del comando RUN
Reset abilitato del contatore d’errore solo se si verifica un allarme
Pn202
Rapporto di riduzione
elettronico G1 (numeratore) (nota 1)
Imposta il rapporto tra impulsi di conteggio e di comando.
Campo di impostazione: 0,01 ≤G1/G2 ≤100
Pn203
Rapporto di riduzione
elettronico G2 (denominatore) (nota 1)
Pn204
Costante di tempo del Imposta una partenza graduale agli impulsi di comando (funzione soft-start esponenziale) 0
filtro di comando della le caratteristiche di partenza graduale sono impostate nel filtro primario.
posizione (filtro primario)
Pn207
Impostazione del controllo di posizione 2
(nota 1)
0
1... 3
Selezione del
comando del filtro
di posizione
0
Filtro primario (Pn204)
1
Accelerazione/decelerazione lineare (Pn208)
Non utilizzato
---
---
0000
Pn208
Costante di tempo del
filtro di comando della
posizione 2 (accelerazione/decelerazione lineare) (nota 1)
Imposta una partenza graduale agli impulsi di comando (funzione soft-start lineare) le ca- 0
ratteristiche di partenza graduale vengono impostate per ottenere accelerazioni/decelerazioni lineari
Pn304
Velocità di JOG
Imposta la velocità di rotazione durante le operazioni di jog
500
giri/min
0... 10000
Pn401
Costante di tempo del
filtro del comando di
coppia interno
Aumentando il tempo di filtro è possibile ridurre eventuali vibrazioni meccaniche
40
0,01 ms
0... 65535
Pn402
Limite di coppia avanti Limite di coppia marcia avanti (percentuale del rapporto di coppia nominale)
350
%
0... 800
Pn403
Limite di coppia indietro Limite di coppia marcia indietro (percentuale del rapporto di coppia nominale)
350
%
0... 800
Pn500
Campo per il segnale po- Imposta il campo di valori nel quale viene emesso il segnale di posizionamento completato 3
sizionamento completato
Unità di
0... 250
comando
15
Smartstep
Parametro
Smartstep
Nome
Cifra
Nome
Impostazione
Descrizione
Impostazione di
fabbrica
Unità di
misura
Intervallo
di impostazione
Pn505
Sovraccarico contatore Imposta livello di rilevamento per l'allarme di sovraconteggio del contatore di errore
di errore
1024
× 256
1... 32767
unità di
comando
Pn600
Potenza della resisten- Valore di potenza della eventuale resistenzaa di frenatura esterna (valore/10)
za di rigenerazione
(nota 2)
0
10 W
Note:
Caratteristiche dell'unità
di rigenerazione.
1. Questi parametri sono letti dal sistema all'accensione. Il parametro Pn110.2 è valido solo quando il sistema è in linea.
2. Si installi una resistenza di rigenerazione e se ne imposti la potenza considerando una temperatura di 120°. Si imposti il selettore
a 0 se la resistenza di rigenerazione non è installata sul sistema.
Dettagli della modalità di funzionamento
Numero
Nome
Fn000
Fn001
Fn002
Visualizzazione storico allarmi
Impostazione della rigidità meccanica
durante l'autotuning
Funzionamento di jog
Descrizione
Fn003
Ricerca dell'origine del servomotore
Attiva la rotazione del motore mediante la pressione dei tasti sulla console di programmazione e fissa la posizione dell'origine degli assi quando rileva il segnale di
uscita della fase Z.
Fn005
Inizializzazione dei parametri utente
Ricarica il valore impostato in fabbrica dei parametri impostabili dall'utente.
Fn006
Fn007
Azzeramento dei dati degli allarmi
Memorizzazione dei risultati dell'autotuning
Cancella i dati memorizzati nello storico degli allarmi.
Scrive i dati del carico calcolati utilizzando l'auto-tuning nel registro Pn103 (rapporto
di inerzia).
Fn00C
Regolazione manuale dello scostaPermette di regolare manualmente l’OFFSET dell'uscita di controllo analogica.
mento dell'uscita di controllo analogica
Fn00D
Fattore di scala dell'uscita di controllo
analogica
Fn00E
Regolazione automatica dell’OFFSET Regola in modo automatico lo scostamento del valore di corrente misurato dal condel’uscita analogica
trollo di corrente del servomotore.
Fn00F
Fn010
Regolazione manuale dello scostamento nel controllo della corrente del
servomotore
Impostazione della password
Permette di abilitare o inibire la scrittura dei parametri utente.
Fn012
Controllo della versione
Permette di controllare le informazioni della versione del servoazionamento.
Visualizza fino a 10 eventi di allarme.
Imposta la rigidità del sistema meccanico durante l'auto-tuning.
Attiva la rotazione del motore mediante la pressione dei tasti sulla console di programmazione
Permette di modificare il fattore di scala dell'uscita di controllo analogica(regolazione
della tensione di uscita).
Regolazione manuale dell’OFFSET del valore di corrente misurato dal controllo di
corrente del servomotore.
Dettagli della modalità monitor
Numero
Contenuto
Un000
Velocità
Unità di
misura
r/min
Un002
Coppia
%
Un003
Un004
Numero di impulsi in uscita
Angolo elettrico
Un005
Controllo dei segnali di ingresso
---
Visualizza lo stato dei segnali di ingresso (connettore CN1)
Un006
Controllo dei segnali di uscita
---
Visualizza lo stato dei segnali di uscita (connettore CN1)
Un007
Un008
Velocità degli impulsi di comando
giri/min
Calcola e visualizza la frequenza degli impulsi di comando (in giri/minuto)
Deviazione della posizione (contatore di Unità di co- Visualizza il numero residuo di impulsi nel contatore di errore
errore)
mando
Impulsi
°
Descrizione
Visualizza la velocità del motore
Visualizza il valore dei comandi inviati al loop di corrente (coppia nominale = 100%)
Visualizza la rotazione compiuta dall'albero motore
Visualizza l'angolo elettrico compiuto dal servomotore
Un009
Rapporto di carico cumulativo
%
Visualizza la coppia media effettiva (coppia nominale = 100%, 10-s cycle)
Un00A
Rapporto di rigenerazione del carico
%
Visualizza la potenza di rigenerazione assorbita dalla resistenza di rigenerazione (calcola la resistenza di rigenerazione interna o l'impostazione
di Pn600 come 100% in cicli di 10 s)
Un00B
Dynamic brake resistance load ratio
%
Un00C
Un00D
Visualizza la potenza dissipata durante la frenatura dinamica (calcola la
tolleranza della potenza dissipata come il 100% in cicli 10 s)
Contatore degli impulsi di ingresso
Unità di co- Conteggia e visualizza gli impulsi in ingresso (in formato esadecimale)
mando
Conteggio impulsi di controllo di retroaImpulsi
Conteggia e visualizza gli impulsi di retroazione (calcolo 4X, in formato
zione
esadecimale)
Cat. I807-I1-2
www.omron.it
Uffici regionali in Italia:
OMRON ELECTRONICS S.p.A.
Viale Certosa 49
20149 Milano
Tel. 02-3268-1 - Fax: 02-325154
16
Nord Ovest:
Milano:
Bologna:
Padova:
Centro Italia
20149 Milano - Via Arnaboldi, 1 - Tel. 02.3268.800 Fax 02.3268.801
20149 Milano - Via Arnaboldi, 1 - Tel. 02.3268.800 Fax 02.3268.801
40033 Casalecchio di Reno (BO) - Galleria Ronzani, 5/3 - Tel. 051.61.36.611 - Fax 051.61.30.565
35027 Noventa Padovana - Via Panà 56/ter, - Tel. 049.86.92.711 - Fax 049.87.05.873
05100 Terni - Via dello Stadio 77 - Tel. 0744.54.511 -- Fax 0744.40.18.65