Motor
Motor
MTR-...
(de) Bedienungsanleitung
(en) Operating
instructions
(es) Instrucciones
de utilización
(fr) Notice
d’utilisation
(it) Istruzioni
per l’uso
(sv) Bruksanvisning
657 339
0106NH
MTR-...
Es bedeuten/Symbols/Símbolos/
Symboles/Simboli/Teckenförklaring:
Warnung
Warning, Caution
Atención
Avertissement
Avvertenza
Varning
Hinweis
Please note
Por favor, observar
Note
Nota
Notera
Umwelt
Antipollution
Reciclaje
Recyclage
Riciclaggio
Återvinning
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungsanleitung.
Fitting and commissioning to be carried out
by qualified personnel only in accordance
with the operating instructions.
El montaje y la puesta en funcionamiento,
debe ser realizado exclusivamente por
personal cualificado y siguiendo las
instrucciones de utilización.
Montage et mise en service uniquement par
du personnel agréé, conformément aux
instructions d’utilisation.
Montaggio e messa in funzione devono essere effettuati da personale specializzato ed
autorizzato in confomità alle istruzioni per
l’uso.
Montering och idrifttagning får endast
utföras av auktoriserad fackkunnig personal
i enlighet med denna bruksanvisning.
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
Tillbehör
Deutsch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
English . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Español . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Français . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Italiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Svenska . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2
Festo MTR-... 0106NH
MTR-...
Motor Typ MTReutsch
1
Bedienteile und Anschlüsse
1
2
3
aB
aA
4
aJ
9
8
7
6
5
1 Motor
7 Getriebeflansch
2 Kabelanschlussdosen
8 Welle
3 Bremse
9 Motorflansch
4 Flansch des Motors
aJ Adapterbohrungen
5 Befestigungsschrauben
aA Flanschbohrungen
6 Getriebe
aB Kupplungsgehäuseschrauben
Bild 1
Festo MTR-... 0106NH Deutsch
3
MTR-...
2
Funktion und Anwendung
Ab Werk existiert der MTR-... in zwei Ausführungen:
–
als Servo-Motor
–
als Schritt-Motor.
In der ersten Ausführung, einem permagnenterregten elektrodynamischen bürstenlosen Servomotor, liefert dieser Resolversignale an den übergeordneten Regler.
Diese übertragen den Drehwinkel des Motors bezogen auf eine Nullstellung. Der
Regler arbeitet in einem geschlossenen Regelkreis und regelt den Motor in Strom,
Drehzahl und Position mit hoher Genauigkeit auf vorgegebene Sollwerte.
In der zweiten Ausführung wird ein Schritt-Motor an einer Steuerung mit Leistungselektronik betrieben. Die Steuerung gibt dem Motor die Drehrichtung und
den Schrittwinkel in Form von Stromimpulsen (Schritt) vor. Der Motor ist immer
innerhalb seiner Kennlinien zu betreiben, da durch Überlastungen und zu hohen
Beschleunigungswerten Schritte verloren gehen können, die von der Steuerung
nicht zu erfassen sind.
Bestimmungsgemäß dient der MTR-... zum Antreiben von elektrischen Linearachsen.
3
Transport und Lagerung
Berücksichtigen Sie das Gewicht des MTR-... .
Je nach Ausführung wiegt der MTR-... bis über 14 kg.
Sorgen Sie für Lagerbedingungen wie folgt:
Motor
Getriebemotor
Lagerdauer
–
1 Jahr
Lagerkonditionen
Einhaltung der Lagertemperatur, Luftfeuchte und Vermeidung
von Schlagbelastungen
Bild 2
4
Festo MTR-... 0106NH Deutsch
MTR-...
4
Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Hinweis
Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen.
S Stellen Sie sicher, dass die Punkte dieses Kapitels stets eingehalten werden.
Dies macht das Produktverhalten ordnungsgemäß und sicher.
S
Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit Ihrem aktuellen Einsatzfall (z.B. Kräfte, Momente, Massen, Geschwindigkeiten, Temperaturen).
Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben des
MTR-... gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
Ein gewaltsames Verschieben der Rotorwelle reduziert unter Umständen die
Funktion einer integrierten Haltebremse.
S
Sorgen Sie dafür, dass die Vorschriften für Ihren Einsatzort eingehalten werden
z.B. von Berufsgenossenschaft oder nationaler Institutionen.
S
Verwenden Sie den MTR-... im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
S
Berücksichtigen Sie die Umweltbedingungen vor Ort (siehe Kapitel “Technische
Daten”.
C
%
mbar
Bild 3
Festo MTR-... 0106NH Deutsch
5
MTR-...
5
Einbau
S
Prüfen Sie, ob der Motor an einer ab Werk vormontierten Achse befestigt wird.
Falls nicht, finden Sie die Anleitung zur Kupplungsmontage im Kapitel “Ausbau
und Reparatur”.
Systemtechnisch
S
Verwenden Sie den MTR-... nur in Verbindung mit einer separat geschalteten
Not-Aus-Kette.
Elektrisch
1. Lassen Sie den Motor zunächst von der Achse entkoppelt.
2. Stellen Sie sicher, dass der Controller ausgeschaltet ist.
Die Wegnahme der Freigabe des Controllers reicht nicht aus.
Warnung
Offene Kabelenden am drehenden Motor führen unter Umständen zu lebensgefährlicher Hochspannung.
3. Verkabeln Sie den MTR-... mit dem Controller vollständig nach Bild 4.
Ausreichend große Leitungsquerschnitte der Kabel, Schirmung des Leitungsund Signalkabels mit beidseitigem Massekontakt bieten Ihnen die vorkonfektionierten Kabel von Festo.
6
Festo MTR-... 0106NH Deutsch
MTR-...
I
III
II
Bild 4
Servo-Motor (I)
Resolver (II)
SchrittmotorD-SUB-9-Kabel (III)
PIN
Belegung
PIN
Belegung
PIN
Belegung
A
Temp.schalter
1
R1
REF HI
1
Strang 1
B
Temp.schalter
2
R2
REF LO
2
Strang 1/
C
Bremse
3
S1
COS +
3
Strang 2
D
Bremse
4
S3
COS -
4
Strang 2/
1
Phase U
5
S2
SIN +
5, 6
NC
2lb
Erde
6
S4
SIN -
9
Schirm
3
Phase W
7
frei
7
Bremse (+ 24 V DC)
4
Phase V
8...12
frei
8
Bremse/GND
Bild 5
4. Bestromen Sie die Haltebremse. Dadurch dreht der Motor frei.
Je nach Gerätetyp entriegelt der Controller die Bremse automatisch.
5. Vollziehen Sie die Inbetriebnahme des Motors in Verbindung mit dem Controller gemäß der Beschreibung des Controllers.
Festo MTR-... 0106NH Deutsch
7
MTR-...
Mechanisch
Hinweis
Enge Einbausituationen begünstigen einen Wärmestau.
S Stellen Sie sicher, dass der Motor ausreichend Freiraum für die Wärmeabfuhr
erhält.
1. Prüfen Sie, ob der MTR-... mit den Bestelldaten übereinstimmt.
Je nach Bestellung enthalten diese Motoren eine federbelastete Haltebremse
sowie ein Getriebe. An Motoren ohne vormontiertes Getriebe ist es möglich,
Getriebe zwischenzuschalten.
2. Reinigen Sie die Welle des Getriebemotors.
Nur auf trockenen und fettfreien Wellenzapfen greift die Kupplung rutschfrei.
In das Lager eindringende fettlösende Mittel waschen die Lebensdauerschmierung des Lagers aus.
3. Platzieren Sie den MTR-... am Motorflansch 9.
4. Drehen Sie die Befestigungsschrauben fest (siehe Anleitung zur Achse).
5. Drehen Sie die Klemmschraube der Kupplung fest (siehe Anleitung zur Achse).
6
Bedienung und Betrieb
Warnung
Heiße Gehäuseteile verursachen möglicherweise Verbrennungen.
S Stellen Sie sicher, dass Personen und Fremdgegenstände nicht in die unmittelbare Nähe des Motors gelangen können.
8
Festo MTR-... 0106NH Deutsch
MTR-...
7
Wartung und Pflege
Warnung
Ablagerungen begünstigen einen Wärmestau.
S Reinigen Sie das Motorgehäuse regelmäßig von Staub.
So vermeiden Sie, dass eingebrannter Staub Feuer fangen kann.
8
Ausbau und Reparatur
Hinweis
Herunterschlagende Lasten verletzen möglicherweise Personen m Umfeld des
MTR-... .
S Stellen Sie sicher, dass die Nutzlast der angetriebenen Linearachse in einer
sicheren Position steht.
S
Einbaulage
Sichere Position
Waagrecht
Hubmitte
Senkrecht
Untere Endlage
Entfernen Sie den MTR-... erst dann von der Linearachse.
Bei Reparaturbedarf:
S
Schicken Sie den Motor zu Festo ein.
Nur eine Reparatur bei Festo gewährleistet die Einhaltung sämtlicher Sicherheitsstandards.
Vollziehen Sie den Wiederzusammenbau wie folgt:
1. Schieben Sie den Läufer bzw. den Ausleger der Linearachse in eine sichere
Lage.
Festo MTR-... 0106NH Deutsch
9
MTR-...
Bei Kombinationen mit Triebwelle senkrecht zur Längsachse des Linearantriebs:
2. Platzieren Sie die Zentrierscheibe (B) in
der Zentriersenkung (A).
A
B
Bild 6
F
3. Montieren Sie die Verbindungselemente
Kupplungsnabe (E), Zahnkreuz (G) und
Kupplungsnabe (H) unter Einhaltung des
Maßes s.
E
G
H
I
Bild 7
Kupplungsnenngröße [mm]
Maß s [mm]
30
35
40
66
65
90
Bild 8
4. Drehen Sie die Klemmschrauben (F) und
(I) hinein, aber noch nicht fest.
5. Reinigen Sie die Antriebswelle der Achse.
Nur auf trockenem und fettfreiem Wellenzapfen greift die Kupplung rutschfrei.
10
Festo MTR-... 0106NH Deutsch
MTR-...
6. Schieben Sie die Kupplung (K) vormontiert bis zum Anschlag auf die Triebwelle.
7. Drehen Sie die Klemmschraube fest.
Anziehdrehmomente der Klemmschrauben (F)
und (I) L (Bild 9):
Kupplungsnenngröße [mm]
C
Anziehdrehmoment
[Nm]
15
1,2
19
1,2
30
2,9
40
10,5
65
25
Bild 9
8. Befestigen Sie das Kupplungsgehäuse (C)
mit vier Schrauben.
9
aB
Bild 10
9. Befestigen Sie den Motorflansch 9 mit
maximaler Schraubenzahl am Zentrierbund des Kupplungsgehäuses.
9
10. Befestigen Sie den MTR-... wie in Kapitel
“Einbau mechanisch” beschrieben.
Bild 11
Festo MTR-... 0106NH Deutsch
11
MTR-...
9
Zubehör
Servomotoren MTR-AC-...
10
Bezeichnung
Typ
Motorkabel 5 m / 10 m / 15 m / X-Länge
KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Resolverkabel 5 m / 10 m / 15 m / X-Länge
KRES-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Kabelsatz 5 m / 10 m / 15 m / X-Länge
KSEC-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Motorcontroller
SEC-AC -...-P01
Technische Daten
Montagekräfte bei Servomotoren
Motor-Typ
MTR-AC-...-GB
12
...-55-3S-...
...-70-3S-...
...-100-3S-...
...-100-5S-...
Max. zul. Axialkraft
150 N
300 N
Max. zul. Radialkraft
500 N
1000 N
Festo MTR-... 0106NH Deutsch
MTR-...
Servomotoren
Motor-Typ
MTR-AC-...-GB / ...-AB
...-55-3S-...
...-70-3S-...
Nennspannung
...-100-3S-... ...-100-5S-...
325 V
Nennstrom
560 V
1,4 A
4,3 A
5,0 A
4,3 A
0,66 Nm
1,4 Nm
3,53 Nm
6,36 Nm
6800 1/min
6250 1/min
4300 1/min
3600 1/min
Dauerstillstandsstrom
2,15 A
5,07 A
6,7 A
8,43 A
Stillstandsdrehmoment
0,98 Nm
1,64 Nm
4,74 Nm
12,53 Nm
6,4 A
10 A
20 A
16 A
2,8 Nm
3,1 Nm
12,2 Nm
23 Nm
Maximale Drehzahl
8090 1/min
11640 1/min
5320 1/min
4550 1/min
Motorkonstante
0,457 Nm/A
0,32 Nm/A
0,711 Nm/A
1,49 Nm/A
EMK-Konstante
0,383 Vs/rad
0,27 Vs/rad
0,583 Vs/rad
1,2 Vs/rad
0,26 kgcm2
0,5 kgcm2
3,14 kgcm2
7,3 kgcm2
Wicklungswiderstand
9,6 Ω
1,91 Ω
1,5 Ω
1,205 Ω
Wicklungsinduktivität
9,25 mH
3,3 mH
4,629 mH
5,204 mH
Haltemoment der Bremse
0,9 Nm
1,5 Nm
Nenndrehmoment
Nenndrehzahl
Spitzenstrom
Spitzenmoment
Rotor-Trägheitsmoment
Leistung der Bremse
11 W
13 W
Spannung der Bremse
Produktgewicht
6 Nm
24 V DC
(...-GB)
(...-AB)
Getriebeuntersetzung (ggf.)
2,6 kg
1,7 kg
5,2 kg
2,3 kg
9,54 kg
5,48 kg
14 kg
9,9 kg
4:1
Bild 12: Daten ohne Doppelnennung gelten für reine Motoren ohne Getriebe (...-AB).
Festo MTR-... 0106NH Deutsch
13
MTR-...
Motor type MTREnglish
1
Operating parts and connections
1
2
3
aB
aA
4
aJ
9
8
7
6
5
1 Motor
7 Gear flange
2 Cable connecting sockets
8 Shaft
3 Brake
9 Motorflange
4 Flange of the motor
aJ Adapter holes
5 Fastening screws
aA Flange holes
6 Gears
aB Coupling housing screws
Fig. 1
Festo MTR-... 0106NH English
15
MTR-...
2
Method of operation and use
As from the factory the MTR exists in two designs:
–
as servomotor
–
as stepping motor.
In the first design, a permanently excited electrodynamic brushless servomotor, it
supplies resolver signals to the higher-order controller. These signals transfer the
angle of rotation of the motor related to a zero position. The controller functions in
a closed-loop control circuit and regulates the motor to the specified nominal values for current, speed and position with a high degree of accuracy.
In the second design, a stepping motor is operated on a controller with power electronics. The controller specifies the direction of rotation and the stepping angle in
the form of current pulses (steps). The motor must always be operated within its
characteristic curves, as overloading and excesssive acceleration values can cause
steps to be lost which are not then registered by the controller.
The MTR-... has been designed for driving electric linear axes.
3
Transport and storage
Take the weight of the MTR-... into consideration.
Depending on the design, the MTR-... weighs more than 14 kg.
Ensure storage conditions as follows:
Motor
Geared motor
Storage duration
–
1 year
Storage conditions
Maintaining storage temperature and humidity; avoiding
shocks
Fig. 2
16
Festo MTR-... 0106NH English
MTR-...
4
Conditions of use
Please note
Incorrect handling can lead to malfunctioning.
S Make sure that the requirements in this chapter are always observed.
The product will then function correctly and safely.
S
Compare the maximum values in these operating instructions with your actual
application (e.g. forces, torques, masses, speeds, temperatures).
The MTR-... can only be operated in accordance with the relevant safety guidelines if the maximum loading limits are observed.
The use of force to move the rotor shaft will, under circumstances, reduce the
functioning of an integrated holding brake.
S
Please observe the regulations applicable to the place of use and comply with
national and local regulations.
S
Use the MTR-... in its original state. Unauthorized product modification is not
permitted.
S
Take into account the prevailing ambient
conditions (see chapter “Technical specifications”.
C
%
mbar
Fig. 3
Festo MTR-... 0106NH English
17
MTR-...
5
Fitting
S
Check to see if the motor is fastened to an axis fitted at the factory. If not, you
will find the instructions for fitting the coupling in the chapter “Dismantling
and repairs”.
System technical fittings
S
Use the MTR-... only in conjunction with a separately switched emergency stop
link.
Fitting the electric components
1. First leave the motor uncoupled from the axis.
2. Make sure that the controller is switched off.
Cancelling Controller Release is not sufficient.
Warning
Open cable ends on the rotating motor can lead to dangerous high voltages.
3. Connect the MTR-... to the controller as shown in Fig. 4.
Sufficiently large cable cross-sectional areas, screening of the power cables
and signal cables with earth contacts on both sides are offered by the readyto-use cables from Festo.
18
Festo MTR-... 0106NH English
MTR-...
I
III
II
Fig. 4
Servomotor (I)
Resolver (II)
Stepping motor
D-SUB-9 cable (III)
PIN
Assignment
PIN
Assignment
PIN
Assignment
O
Temp. switch
1
R1
REF HI
1
String 1
B
Temp. switch
2
R2
REF LO
2
String 1/
C
Brake
3
S1
COS +
3
String 2
D
Brake
4
S3
COS -
4
String 2/
1
Phase U
5
S2
SIN +
5, 6
NC
2ow
Earth
6
S4
SIN -
9
Screening/shield
3
Phase W
7
Not connected
7
Brake (+ 24 V DC)
4
Phase V
8...12
Not connected
8
Brake/GND
Fig. 5
4. Apply current to the holding brake. The motor will then rotate freely.
Depending on the type of device, the controller will unlock the brake automatically.
5. Complete the commissioning of the motor in conjunction with the controller in
accordance with the controller manual.
Festo MTR-... 0106NH English
19
MTR-...
Fitting mechanical components
Please note
Confined fitting situations lead to a build-up in heat.
S Make sure that the motor has sufficient space for the dissipation of heat.
1. Check whether the MTR-... matches the specifications ordered.
Depending on the order, these motors contain a spring-loaded holding brake
as well as gears. On motors without prefitted gears, it is possible to switch in
gears.
2. Clean the shaft of the gear motor.
The coupling will only grip without slipping on a shaft pin which is dry and free
of grease. If fat solvent media enters the bearing, it will wash out the service
life lubrication of the bearing.
3. Place the MTR-... on the motorflange 9.
4. Tighten the fastening screws (see axis instructions).
5. Tighten the clamping screw of the coupling (see axis instructions).
6
Operation
Warning
Hot parts of the housing can cause burning.
S Make sure that people and objects cannot come into direct contact with the
motor.
7
Care and maintenance
Warning
Deposits can cause an accumulation of heat.
S Clean the motor housing of dust regularly.
In this way you can prevent dust deposits from catching fire.
20
Festo MTR-... 0106NH English
MTR-...
8
Dismantling and repairs
Please note
Masses which suddenly slide down may cause injury to people in the vicinity of
an MTR-... .
S Make sure that the work load of the driven linear axis is in a safe position.
S
Mounting position
Safe position
Horizontal
Centre of stroke
Vertical
Lower end position
You can now remove the MTR-... from the linear axis.
If repairs are required:
S
Return the motor to Festo.
Only repair by Festo will guarantee that all safety standards are observed.
Assemble the MTR-... again as follows:
1. Push the slide or the cantilever of the linear axis into a safe position.
Festo MTR-... 0106NH English
21
MTR-...
In combinations with a drive shaft vertical to the longitudinal axis of the liner drive:
2. Place the centring disc (B) in the central
recess (A).
A
B
Fig. 6
3. Mount the connecting elements coupling
hub (E), ring gear (G) and coupling hub
(H), at the same time observing dimension s.
F
E
G
H
I
Fig. 7
Rated coupling size
[mm]
Dimension s [mm]
30
35
40
66
65
90
Fig. 8
4. Screw in the locking screws (F) and (I), but
do not tighten yet.
5. Clean the drive shaft of the axis. The
coupling will only grip without slipping on
a shaft pin which is dry and free of grease.
22
Festo MTR-... 0106NH English
MTR-...
6. Push the prefitted coupling (K) as far as
possible onto the drive shaft.
7. Tighten the locking screw.
Tightening torques of the locking screws (F)
and (I) (Fig. 9):
Rated coupling size
[mm]
C
Tightening torque
[Nm]
15
1.2
19
1.2
30
2.9
40
10.5
65
25
Fig. 9
8. Fasten the coupling housing (C) with four
screws.
9
aB
Fig. 10
9. Fasten the motor flange (L) with the maximum number of screws to the centring
collar of the coupling housing.
9
10. Fasten the MTR-... as described in the
chapter “Fitting the mechanical components”.
Fig. 11
Festo MTR-... 0106NH English
23
MTR-...
9
Accessories
Servomotors MTR-AC-...
10
Designation
Type
Motor cable 5 m / 10 m / 15 m / X-length
KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Resolver cable 5 m / 10 m / 15 m / X-length
KRES-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Cable set 5 m / 10 m / 15 m / X-length
KSEC-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Motor controller
SEC-AC-...-P01
Technical specifications
Mounting forces with servomotors
Motor type
MTR-AC-...-GB
24
...-55-3S-...
...-70-3S-...
...-100-3S-...
...-100-5S-...
Max. permitted axial
force
150 N
300 N
Max. permitted radial
force
500 N
1000 N
Festo MTR-... 0106NH English
MTR-...
Servomotors
Motor type
MTR-AC-...-GB / ...-AB
...-55-3S-...
...-70-3S-...
Rated voltage
...-100-3S-... ...-100-5S-...
325 V
560 V
Rated current
1.4 A
4.3 A
5.0 A
4.3 A
Rated torque
0.66 Nm
1.4 Nm
3.53 Nm
6.36 Nm
Rated speed
6800 1/min
6250 1/min
4300 1/min
3600 1/min
2.15 A
5.07 A
6.7 A
8.43 A
0.98 Nm
1.64 Nm
4.74 Nm
12.53 Nm
Peak current
6.4 A
10 A
20 A
16 A
Peak torque
2.8 Nm
3.1 Nm
12.2 Nm
23 Nm
Maximum speed
8090 1/min
11640 1/min
5320 1/min
4550 1/min
Motor constant
0.457 Nm/A
0.32 Nm/A
0.711 Nm/A
1.49 Nm/A
EMC constant
0.383 Vs/rad
0.27 Vs/rad
0.583 Vs/rad
1.2 Vs/rad
0.26 kgcm2
0.5 kgcm2
3.14 kgcm2
7.3 kgcm2
Winding resistance
9,6 Ω
1,91 Ω
1,5 Ω
1,205 Ω
Winding inductivity
9.25 mH
3.3 mH
4.629 mH
5.204 mH
Holding torque of the brake
0.9 Nm
1.5 Nm
Continuous current at standstill
Standstill torque
Rotor moment of inertia
Output of the brake
11 W
13 W
Voltage of the brake
Product weight
6 Nm
24 V DC
(...-GB)
(...-AB)
Gear reduction
2.6 kg
1.7 kg
5.2 kg
2.3 kg
9.54 kg
5.48 kg
14 kg
9.9 kg
4:1
Fig. 12: Specifications without second value for motors without gears (...-AB).
Festo MTR-... 0106NH English
25
MTR-...
Motor tipo MTREspañol
1
Elementos funcionales y conexiones
1
2
3
aB
aA
4
aJ
9
8
7
6
5
1 Motor
7 Brida del reductor
2 Zócalos de conexión de los cables
8 Eje
3 Freno
9 Brida para el motor
4 Brida del motor
aJ Agujeros de adaptación
5 Tornillos de fijación
aA Agujeros de la brida
6 Reductor
aB Tornillos del cuerpo de acoplamiento
Fig. 1
Festo MTR-... 0106NH Español
27
MTR-...
2
Método de funcionamiento y uso
De fábrica, el MTR existe en dos versiones:
–
como servomotor
–
como motor de paso a paso.
En la primera versión, un motor electrodinámico sin escobillas, permanentemente
excitado, suministra señales de resolver al control de orden superior. Estas señales
transfieren el ángulo de rotación del motor, en relación con una posición cero. El
control funciona en circuito cerrado de regulación y regula el motor a los valores
nominales especificados de intensidad, velocidad y posición con un alto grado de
precisión.
En la segunda versión, se hace funcionar como motor de paso a paso desde un
control con electrónica de potencia. El control determina el sentido de rotación y el
ángulo del paso en forma de pulsos de corriente (pasos). El motor debe hacerse
funcionar siempre dentro de sus curvas características, ya que una sobrecarga o
una excesiva aceleración pueden provocar la pérdida de pasos, que en este caso
no son registrados por el control.
El MTR-... ha sido diseñado para el accionamiento de ejes lineales.
3
Transporte y almacenamiento
Tener en cuenta en peso del MTR-... .
Según la versión, el MTR-... pesa más de 14 kg.
Asegurar las condiciones de almacenamiento como sigue:
Motor
Motor reductor
Duración del almacenamiento
–
1 año
Condiciones de almacenamiento
Mantener la humedad y la temperatura de almacenamiento; evitar choques
Fig. 2
28
Festo MTR-... 0106NH Español
MTR-...
4
Condiciones de uso
Por favor, observar
Un manejo incorrecto puede producir un mal funcionamiento.
S Asegúrese de que se observan siempre los requerimientos de este capítulo.
Con ello, el producto funcionará de forma correcta y fiable.
S
Compare los valores máximos especificados en estas instrucciones de funcionamiento con su aplicación actual (p. ej. presiones, fuerzas, pares, temperaturas).
El MTR-... sólo puede hacerse funcionar según las correspondientes directrices
de seguridad si se observan los límites de carga máximos.
El uso de la fuerza para mover el eje del motor, bajo ciertas circunstancias,
reduce el funcionamiento del freno de sostenimiento integrado.
S
Por favor, observar las normas aplicables al lugar de uso y cumplir con las normas locales y nacionales.
S
Utilice el MTR-... en su estado original. No se permiten modificaciones no autorizadas en el producto.
S
Tener en cuenta las condiciones ambientales imperantes (ver capítulo “Especificaciones técnicas”.
C
%
mbar
Fig. 3
Festo MTR-... 0106NH Español
29
MTR-...
5
Montaje
S
Verificar si el motor se halla unido a un eje montado de fábrica. Si no es así,
hallará las instrucciones para montar el acoplamiento en el capítulo “Desmontaje y reparaciones”.
Accesorios técnicos del sistema
S
Use el MTR-... solamente en conexión con un interruptor conmutado de paro
de emergencia aparte.
Montaje de los componentes eléctricos
1. Primero dejar el motor desacoplado del eje.
2. Asegurarse de que el control esté desconectado.
No es suficiente Cancelar el Controller Release.
Atención
Los extremos abiertos del cable en un motor girando pueden producir tensiones elevadas peligrosas.
3. Conectar el MTR-... al control como se muestra en la Fig. 4.
Festo ofrece cables listos para usar, de secciones suficientemente grandes,
apantallamiento de los cables de potencia y de señal con contactos a tierra en
ambos lados.
30
Festo MTR-... 0106NH Español
MTR-...
I
III
II
Fig. 4
Servomotor (I)
Resolver (II)
Motor de paso a paso
Cable D-SUB-9 (III)
PIN
Asignación
PIN
Asignación
PIN
Asignación
O
Interruptor de
temperatura
1o
R1
REF HI
1
Ramal 1
B
Interruptor de
temperatura
2
R2
REF LO
2
Ramal 1/
C
Freno
3
S1
COS +
3
Ramal 2
D
Freno
4
S3
COS -
4
Ramal 2/
1
Fase U
5
S2
SIN +
5, 6
NC
2
Tierra
6
S4
SIN -
9
Apantallamiento
3
Fase W
7
No conectado
7
Freno (+ 24 V DC)
4
Fase V
8...12
No conectado
8
Freno/GND
Fig. 5
4. Aplicar corriente al freno de sostenimiento. El motor girará entonces libremente.
Según el tipo de dispositivo, el control desbloqueará el freno automáticamente.
5. Completar la puesta a punto del motor junto con el control, de acuerdo con el
manual del control.
Festo MTR-... 0106NH Español
31
MTR-...
Montaje de componentes mecánicos
Hinweis
El montaje en espacios reducidos hace subir la temperatura.
S Asegúrese de que el motor tiene espacio suficiente para la disipación del
calor.
1. Compruebe si el MTR-... se ajusta a las especificaciones solicitadas.
Según lo pedido, estos motores contienen un freno de sostenimiento cargado
por muelle, así como un reductor de engranajes. En motores sin reductor premontado, es posible instalárselo.
2. Limpiar el eje del motorreductor.
El acoplamiento sólo se agarrará sin deslizamiento en un eje que se halle seco
y libre de grasa. Si se introduce un disolvente graso en el rodamiento, se eliminará la lubricación de por vida que tiene el cojinete.
3. Colocar el MTR-... en la brida para el motor 9 con suficiente espacio para la
disipación del calor.
4. Apretar los tornillos de sujeción (véanse las instrucciones del eje).
5. Apriete los tornillos de sujeción del acoplamiento (véanse las instrucciones del
eje).
6
Funcionamiento
Atención
Las partes calientes del cuerpo pueden causar quemaduras.
S Asegurarse de que no haya personas ni objetos en contacto directo con el
motor.
32
Festo MTR-... 0106NH Español
MTR-...
7
Cuidados y mantenimiento
Atención
Los depósitos pueden causar acumulación de calor.
S Limpiar el polvo del cuerpo del motor regularmente.
De esta forma puede evitarse que los depósitos de polvo se incendien.
8
Desmontaje y reparaciones
Por favor, observar
Las masas que resbalan inesperadamente puede causar daños a las personas
que haya cerca del MTR-... .
S Asegúrese de que la carga del eje de accionamiento lineal se halle en una
posición segura.
S
Posición de montaje
Posición segura
Horizontal
Centro de la carrera
Vertical
Posición final más baja
Ahora puede desmontar el MTR-... del eje lineal.
Si es necesaria su reparación:
S
Devolver el motor a Festo.
Sólo las reparaciones en Festo garantizarán que se observan todos los estándares de seguridad.
Monte del MTR-... de nuevo como sigue:
1. Empuje la corredera del eje lineal a una posición segura.
Festo MTR-... 0106NH Español
33
MTR-...
En combinaciones con un eje vertical al eje longitudinal del actuador lineal:
2. Colocar el disco de centraje (B) en el
rebaje central (A).
A
B
Fig. 6
F
3. Montar los elementos de conexión: buje
de acoplamiento (E), cruz intermedia (G) y
buje de acoplamiento (H), observando al
mismo tiempo la dimensión s.
E
G
H
I
Fig. 7
Tamaño nominal del Dimensión s [mm]
acoplamiento [mm]
30
35
40
66
65
90
Fig. 8
4. Montar los tornillos de bloqueo (F) e (I),
pero no apretarlos aún.
5. Limpiar el árbol de accionamiento del eje. El acoplamiento sólo se agarrará
sin deslizamiento en un eje que se halle seco y libre de grasa.
34
Festo MTR-... 0106NH Español
MTR-...
6. Empujar el acoplamiento premontado (K) lo máximo posible en el eje de
accionamiento.
7. Apretar el tornillo de bloqueo.
Pares de apriete de los tornillos de bloqueo (F)
e (I) (Fig. 9):
C
Tamaño nominal del Par de apriete [Nm]
acoplamiento [mm]
15
1,2
19
1,2
30
2,9
40
10,5
65
25
Fig. 9
8. Fijar la caja de acoplamiento (C) con cuatro tornillos.
9
aB
Fig. 10
9. Fijar la para el motor 9 con el
máximo número de tornillos al collar
de centraje del cuerpo de acoplamiento.
9
10. Fijar el MTR-... como se describe en el
capítulo “Montaje de componentes mecánicos”.
Fig. 11
Festo MTR-... 0106NH Español
35
MTR-...
9
Accesorios
Servomotores MTR-AC-...
10
Designación
Tipo
Cable del motor de 5 m / 10 m / 15 m / longitud-X
KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Cable del resolver de 5 m / 10 m / 15 m / longitud-X
KRES-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Juego de cables de 5 m / 10 m / 15 m / longitud-X
KSEC-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Control del motor
SEC-AC-...-P01
Especificaciones técnicas
Fuerzas de montaje con servomotores
Tipo del motor
MTR-AC-...-GB
36
...-55-3S-...
...-70-3S-...
...-100-3S-...
...-100-5S-...
Fuerza axial máx.
permitida
150 N
300 N
Fuerza radial máx.
permitida
500 N
1000 N
Festo MTR-... 0106NH Español
MTR-...
Servomotores
Tipo del motor
MTR-AC-...-GB / ...-AB
...-55-3S-...
...-70-3S-...
Tensión nominal
...-100-3S-... ...-100-5S-...
325 V
Intensidad nominal
560 V
1,4 A
4,3 A
5,0 A
4,3 A
0,66 Nm
1,4 Nm
3,53 Nm
6,36 Nm
6800 1/min
6250 1/min
4300 1/min
3600 1/min
2,15 A
5,07 A
6,7 A
8,43 A
0,98 Nm
1,64 Nm
4,74 Nm
12,53 Nm
6,4 A
10 A
20 A
16 A
2,8 Nm
3,1 Nm
12,2 Nm
23 Nm
Velocidad máxima
8090 1/min
11640 1/min
5320 1/min
4550 1/min
Constante del motor
0,457 Nm/A
0,32 Nm/A
0,711 Nm/A
1,49 Nm/A
Constante EMC
0,383 Vs/rad
0,27 Vs/rad
0,583 Vs/rad
1,2 Vs/rad
0,26 kgcm2
0,5 kgcm2
3,14 kgcm2
7,3 kgcm2
Resistencia del devanado
9,6 Ω
1,91 Ω
1,5 Ω
1,205 Ω
Inductividad del devanado
9,25 mH
3,3 mH
4,629 mH
5,204 mH
Parte de sostenimiento del freno
0,9 Nm
1,5 Nm
Par nominal
Velocidad nominal
Intensidad permanente en
detención
Par en detención
Intensidad de pico
Par de pico
Momento de inercia del rotor
Potencia del freno
11 W
13 W
Tensión del freno
Peso del producto
6 Nm
24 V DC
(...-GB)
(...-AB)
Reducción de los engranajes
2,6 kg
1,7 kg
5,2 kg
2,3 kg
9,54 kg
5,48 kg
14 kg
9,9 kg
4:1
Fig. 12: Las especificaciones sin un segundo valor son válidas para motores sin engranajes (...-AB).
Festo MTR-... 0106NH Español
37
MTR-...
Moteur type MTRFrancais
1
Organes de commande et de raccordement
1
2
3
aB
aA
4
aJ
9
8
7
6
5
1 Moteur
7 Bride de réducteur
2 Prises pour le raccordement des câbles
8 Arbre
3 Frein
9 Bride de moteur
4 Bride du moteur
aJ Trous d’adaptation
5 Vis de fixation
aA Trous de la bride
6 Réducteur
aB Vis du boîtier de l’accouplement
Fig. 1
Festo MTR-... 0106NH Français
39
MTR-...
2
Fonctionnement et application
Deux modèles MTR-... sont disponibles départ usine :
–
Servomoteur
–
Moteur pas à pas
Le premier, un servomoteur électrodynamique à aimants permanents, fournit des
signaux de résolveur au régulateur de niveau supérieur. Ceux-ci transmettent l’angle de rotation du moteur par rapport à une position zéro. Le régulateur fonctionne
en boucle fermée et régule le courant, la vitesse de rotation et la position du moteur avec une précision élevée par rapport à la consigne.
Le deuxième modèle, un moteur pas à pas, est entraîné à l’aide d’une commande
avec électronique de puissance. La commande indique au moteur le sens de rotation et l’angle de pas sous forme d’impulsions de courant (pas). Le moteur doit
toujours fonctionner à l’intérieur de ses caractéristiques car les surcharges et les
accélérations trop élevées peuvent entraîner la perte de pas, qui ne peut pas être
détectée par la commande.
Conformément à l’usage prévu, le MTR-... est destiné à l’entraînement d’axes linéaires électriques.
3
Transport et stockage
Attention, le MTR-... peut peser jusqu’à 14 kg suivant le modèle.
Respecter les conditions de stockage suivantes :
Moteur
Motoréducteur
Durée de stockage
–
1 an
Conditions de stockage
Respect de la température de stockage, de l’humidité de l’air
et à l’abri des chocs
Fig. 2
40
Festo MTR-... 0106NH Français
MTR-...
4
Conditions de mise en œuvre du produit
Note
Une utilisation incorrecte peut causer des dysfonctionnements.
S Veiller au respect permanent des instructions énoncées dans ce chapitre.
Le respect des instructions garantit un fonctionnement correct et en toute
sécurité du produit.
S
Comparer au cas réel les valeurs limites indiquées dans cette notice d’utilisation (p. ex. forces, couples, masses, vitesses, températures).
Seul le respect des limites de charge permet un fonctionnement du MTR-...
conforme aux directives de sécurité en vigueur.
Un déplacement forcé de l’arbre du rotor nuit dans certaines conditions à la
fonction d’un frein de maintien intégré.
S
S’assurer du respect des prescriptions en vigueur sur le lieu d’utilisation issues notamment des organismes professionnels et des réglementations nationales.
S
Utiliser le MTR dans son état d’origine sans apporter de modifications.
S
Tenir compte des conditions ambiantes
sur place (voir le chapitre “Caractéristiques techniques”).
C
%
mbar
Fig. 3
Festo MTR-... 0106NH Français
41
MTR-...
5
Montage
S
Vérifier si le moteur est fixé sur un axe prémonté en usine. Dans le cas
contraire, chercher la notice de montage de l’accouplement dans le chapitre
“Démontage et réparation”.
Système
S
Utiliser le MTR-... uniquement en association avec un circuit d’arrêt d’urgence
séparé.
Electrique
1. Faites d’abord tourner le moteur indépendamment de l’axe.
2. S’assurer que le contrôleur est coupé.
Il ne suffit pas d’annuler l’autorisation par le contrôleur.
Avertissement
Dans certaines conditions, une tension élevée dangereuse peut être présente
aux extrémités ouvertes des câbles du moteur en marche.
3. Relier le MTR-... au contrôleur en se conformant à la figure 4.
Les câbles prémontés par Festo garantissent des sections adaptées et un blindage du câble de signaux et d’alimentation avec contact de masse aux deux
extrémités.
42
Festo MTR-... 0106NH Français
MTR-...
I
III
II
Fig. 4
Servomoteur (I)
Résolveur (II)
Moteur pas à pas :
câble D-SUB-9 (III)
Broche
Affectation
Broche
Affectation
Broche Affectation
A
Contact thermique
1e
R1
REF HI
1
Branche 1
B
Contact thermique
2
R2
REF LO
2
Branche 1/
C
Frein
3
S1
COS +
3
Branche 2
D
Frein
4
S3
COS -
4
Branche 2/
1
Phase U
5
S2
SIN +
5, 6
NC
2
Terre
6
S4
SIN -
9
Blindage
3
Phase W
7
Non affectée
7
Frein (+ 24 V CC)
4
Phase V
8 ... 12
Non affectée
8
Frein/Masse
Fig. 5
4. Alimenter le frein de maintien. Ainsi, le moteur tourne librement.
Selon le type d’appareil, le contrôleur débloque automatiquement le frein.
5. Procéder à la mise en service du moteur en association avec le contrôleur
conformément à la description de ce dernier.
Festo MTR-... 0106NH Français
43
MTR-...
Mécanique
Hinweis
Certaines positions de montage favorisent l’accumulation de chaleur..
S S’assurer que le moteur présente suffisamment de place pour l’évacuation
de chaleur.
1. Vérifier si le MTR-... correspond aux caractéristiques de la commande.
Selon le cas, ces moteurs intègrent un frein de maintien par ressort ainsi qu’un
réducteur. Sur les moteurs livrés sans réducteur, il est possible d’en insérer un.
2. Nettoyer l’arbre du motoréducteur.
L’accouplement doit être monté sur des bouts d’arbre secs et exempts de
graisse afin d’éviter tout glissement. Des produits dégraissants qui pénètrent
dans les paliers au cours du stockage peuvent altérer leur graissage à vie.
3. Placer le MTR-... sur la bride de moteur 9 en laissant suffisamment d’espace
pour la dissipation de la chaleur.
4. Serrer les vis de fixation (voir manuel d’utilisation de l’axe).
5. Serrer à fond la vis de serrage de l’accouplement (voir manuel d’utilisation de
l’axe).
6
Conditions d’utilisation
Avertissement
Les pièces chaudes du carter peuvent provoquer des brûlures.
S S’assurer que personne ou qu’aucun objet étranger ne peut accéder à proximité immédiate du moteur.
44
Festo MTR-... 0106NH Français
MTR-...
7
Maintenance et entretien
Avertissement
Les dépôts favorisent une accumulation de chaleur.
S Dépoussiérer régulièrement le carter du moteur.
Cela permet d’éviter que la poussière incrustée provoque un incendie.
8
Démontage et réparation
Note
La chute d’une masse peut blesser les personnes se trouvant dans l’emprise du
MTR-... .
S S’assurer que la charge utile de l’axe linéaire entraîné est placée dans une
position sûre.
S
Position de montage
Position sûre
Horizontale
Milieu de la course
Verticale
Fin de course inférieure
Retirer seulement maintenant le MTR-... de l’axe linéaire.
En cas de réparation :
S
Retourner le moteur chez Festo
Seule une réparation par Festo garantit le respect de tous les niveaux de
sécurité.
Procéder au montage de la manière suivante :
1. Placer le chariot ou le bras de l’axe linéaire dans une position sûre.
Festo MTR-... 0106NH Français
45
MTR-...
Pour les combinaisons avec arbre d’entraînement perpendiculaire à l’axe longitudinal de l’axe linéaire :
2. Mettre en place le disque de centrage (B)
dans le lamage central (A).
A
B
Fig. 6
3. Monter les éléments de raccordement :
moyeu d’accouplement (E), flecteur denté
(G) et moyeu (H) en respectant la cote s.
F
E
G
H
I
Fig. 7
Taille nominale de
l’accouplement
[mm]
Cote s [mm]
30
35
40
66
65
90
Fig. 8
4. Serrer les vis de blocage (F) et (I) sans les bloquer.
5. Nettoyer l’arbre d’entraînement de l’axe. L’accouplement doit être monté sur
des bouts d’arbre secs et exempts de graisse afin d’éviter tout glissement.
46
Festo MTR-... 0106NH Français
MTR-...
6. Glisser l’accouplement (K) prémonté jusqu’en butée sur l’arbre d’entraînement.
7. Serrer le vis de fixation.
Couples de serrage des vis de fixation (F) et (I) L (figure 9) :
Taille nominale de
l’accouplement
[mm]
C
Couple de serrage
[Nm]
15
1,2
19
1,2
30
2,9
40
10,5
65
25
Fig. 9
8. Fixer le carter d’accouplement (C) à l’aide
de quatre vis.
9
aB
Fig. 10
9. Fixer la bride de moteur 9 avec un nombre de vis maximal sur le collet de centrage du carter d’accouplement.
9
10. Fixer le MTR-... comme décrit dans le chapitre“Montage mécanique”.
Fig. 11
Festo MTR-... 0106NH Français
47
MTR-...
9
Accessoires
Servomoteurs MTR-CA-...
10
Désignation
Type
Câble de moteur 5 m / 10 m / 15 m / longueur X
KMTR-CA-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Câble de résolveur 5 m / 10 m / 15 m / longueur X
KMTR-CA-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Faisceau de câbles 5 m / 10 m / 15 m / longueur X
KMTR-CA-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Contrôleur de moteur
SEC-CA -...-P01
Caractéristiques techniques
Forces admissibles au montage pour les servomoteurs
Type de moteur
MTR-CA-...-GB
48
...-55-3S-...
...-70-3S-...
...-100-3S-... ...-100-5S-...
Force axiale admissible
max.
150 N
300 N
Force radiale admissible
max.
500 N
1000 N
Festo MTR-... 0106NH Français
MTR-...
Servomoteurs
Type de moteur
MTR-CA-...-GB / ...-AB
...-55-3S-...
...-70-3S-...
Tension nominale
...-100-3S-... ...-100-5S-...
325 V
560 V
Courant nominal
1,4 A
4,3 A
5,0 A
4,3 A
Couple nominal
0,66 Nm
1,4 Nm
3,53 Nm
6,36 Nm
6800 t/min
6250 t/min
4300 t/min
3600 t/min
2,15 A
5,07 A
6,7 A
8,43 A
0,98 Nm
1,64 Nm
4,74 Nm
12,53 Nm
6,4 A
10 A
20 A
16 A
2,8 Nm
3,1 Nm
12,2 Nm
23 Nm
Vitesse de rotation maximale
8090 t/min
11640 t/min
5320 t/min
4550 t/min
Constante du moteur
0,457 Nm/A
0,32 Nm/A
0,711 Nm/A
1,49 Nm/A
Constante FEM
0,383 Vs/rad
0,27 Vs/rad
0,583 Vs/rad
1,2 Vs/rad
Moment d’inertie du rotor
0,26 kgcm2
0,5 kgcm2
3,14 kgcm2
7,3 kgcm2
Résistance d’enroulement
9,6 Ω
1,91 Ω
1,5 Ω
1,205 Ω
Inductance d’enroulement
9,25 mH
3,3 mH
4,629 mH
5,204 mH
Couple de maintien du frein
0,9 Nm
1,5 Nm
Vitesse de rotation nominale
Courant perm. à l’arrêt
Couple à l’arrêt
Courant crête
Couple de pointe
Puissance du frein
11 W
13 W
Tension du frein
Poids du produit
6 Nm
24 V CC
(...-GB)
(...-AB)
Rapport de réduction
2,6 kg
1,7 kg
5,2 kg
2,3 kg
9,54 kg
5,48 kg
14 kg
9,9 kg
4:1
Fig. 12: Les données sans double dénomination sont valables uniquement pour les moteurs purs sans
transmission (...-AB).
Festo MTR-... 0106NH Français
49
MTR-...
Motore MTRItaliano
1
Elementi operativi e attacchi
1
2
3
aB
aA
4
aJ
9
8
7
6
5
1 Motore
7 Flangia riduttore
2 Connettori cavi
8 Albero
3 Freno
9 Flangia motore
4 Flangia del motore
aJ Fori di adattamento
5 Viti di fissaggio
aA Fori flangia
6 Riduttore
aB Viti della scatola del giunto
Fig. 1
Festo MTR-... 0106NH Italiano
51
MTR-...
2
Funzionamento e utilizzo
L’MTR-... è disponibile in due predisposizioni originali:
–
come servomotore
–
come motore passo-passo.
Nella prima esecuzione, che consiste in un servomotore brushless elettrodinamico
a magnete permanente, questo invia impulsi resolver all’unità di controllo di gestione. I segnali indicano l’angolo di rotazione del motore riferiti a una posizione di
zero. L’unità di controllo, inserita in un circuito di regolazione chiuso, mantiene i
parametri corrente, numero giri e posizione del motore entro i valori preimpostati
con un alto livello di precisione.
Il secondo modello prevede un motore passo-passo controllato mediante una centralina equipaggiata con un’elettronica ottimizzata. La centralina definisce il senso
di rotazione e la rotazione dei singoli passi sotto forma di impulsi elettrici (passo).
Il motore deve essere sempre azionato nel rispetto delle sue curve caratteristiche,
in quanto il manifestarsi di sovraccarichi e valori troppo elevati di accelerazione
può determinare la perdita di passi, che la centralina non è in grado di rilevare.
I motori MTR-... sono destinati all’azionamento degli attuatori lineari elettrici.
3
Trasporto e stoccaggio
Tenere in considerazione il peso dell’MTR-...:
A seconda del modello, l’MTR-... può arrivare a pesare oltre 14 kg.
Prendere adeguate misure per assicurare le seguenti condizioni di stoccaggio:
Motore
Motoriduttore
Durata di stoccaggio
–
1 anno
Condizioni di stoccaggio
Mantenimento della temperatura dei locali di magazzinaggio e dell’umidità dell’aria entro i limiti previsti e adozione
di misure preventive contro gli urti.
Fig. 2
52
Festo MTR-... 0106NH Italiano
MTR-...
4
Condizioni di utilizzo
Nota
L’uso improprio può causare il cattivo funzionamento del prodotto.
S Provvedere affinché le indicazioni contenute nel presente capitolo vengano
sempre osservate.
In tal modo si garantisce un impiego corretto e sicuro del prodotto.
S
Confrontare i valori limite indicati nelle presenti istruzioni d’uso (ad es. per le
forze, i momenti, le masse, le velocità, le temperature) con il caso di impiego
specifico.
Solo mantenendo le sollecitazioni nei limiti previsti si ottiene un funzionamento dell’MTR-... conforme alle direttive di sicurezza del settore.
Lo spostamento violento dell’albero del rotore può limitare la funzionalità del
freno di arresto incorporato.
S
Adottare misure adeguate allo scopo di assicurare il rispetto delle norme specifiche ad es. dell’associazione di categoria o di enti nazionali concernenti il
luogo di impiego.
S
Utilizzare l’MTR-... nello stato originale, senza apportare modifiche non autorizzate.
S
Tenere conto delle condizioni ambientali
presenti nel luogo di installazione (vedi
Cap. “Dati tecnici”).
C
%
mbar
Fig. 3
Festo MTR-... 0106NH Italiano
53
MTR-...
5
Montaggio
S
Verificare se il motore viene fissato su un attuatore preassemblato in Festo. In
caso negativo, fare riferimento al Capitolo “Smontaggio e riparazione” per le
istruzioni di montaggio del giunto.
Informazioni tecniche
S
L’MTR-... deve essere collegato a un circuito di emergenza autonomo.
Parte elettrica
1. In un primo momento il motore non deve essere accoppiato all’attuatore.
2. Accertarsi che il Controller sia spento.
Non è sufficiente bloccare l’abilitazione del Controller.
Avvertenza
La presenza di estremità di cavi scollegate con il motore in funzione può generare alte tensioni con pericolo di morte.
3. Collegare tutti i cavi dell’MTR-... al Controller, come indicato nella Fig. 4.
L’impiego di cavi di sezioni adeguate e la schermatura dei cavi elettrici e dei
cavi segnali con contatto di massa su entrambi i lati sono caratteristiche standard dei cavi precablati Festo.
54
Festo MTR-... 0106NH Italiano
MTR-...
I
III
II
Fig. 4
Servomotore (I)
Resolver (II)
Cavo D-SUB-9 per
motore passo-passo (III)
PIN
Occupazione
PIN
Occupazione
PIN
Occupazione
A
Termostato
1
R1
REF HI
1
Linea 1
B
Termostato
2
R2
REF LO
2
Linea 1/
C
Freno
3
S1
COS +
3
Linea 2
D
Freno
4
S3
COS -
4
Linea 2/
1
Fase U
5
S2
SIN +
5, 6
NC
2lo
Massa
6
S4
SIN -
9
Schermo
3
Fase W
7
Inutilizzato
7
Freno (+ 24 VCC)
4
Fase V
8...12
Inutilizzati
8
Freno/GND
Fig. 5
4. Alimentare elettricamente il freno di arresto. Il motore girerà senza limitazioni.
Il Controller sblocca automaticamente il freno secondo modalità diverse a seconda del tipo di dispositivo.
5. Effettuare la messa in servizio del motore con il Controller in base alle istruzioni contenute nella descrizione di quest’ultimo.
Festo MTR-... 0106NH Italiano
55
MTR-...
Parte meccanica
Hinweis
Spazi di montaggio limitati favoriscono l’accumulo di calore.
S Verificare che sia presente uno spazio libero sufficiente attorno al motore per
assicurare la dispersione del calore.
1. Al ricevimento dell’MTR-..., verificare che i dati tecnici corrispondano ai dati di
ordinazione.
A seconda dei dati di ordinazione, questi motori sono equipaggiati con un
freno di arresto con molla di precarico e con un riduttore. Sui motori non dotati
di riduttore è possibile montare un riduttore esterno.
2. Pulire l’albero del motoriduttore.
Il giunto può ingranare perfettamente sull’albero solamente se quest’ultimo è
asciutto e non presenta tracce di grasso. La penetrazione di sostanze sgrassanti nel cuscinetto determina il dilavamento della lubrificazione a vita del
medesimo.
3. Sistemare l’MTR-... sulla flangia del giunto, lasciando spazio libero sufficiente
per assicurare la dissipazione del calore.
4. Stringere le viti di fissaggio (v. istruzioni d’uso dell’attuatore).
5. Serrare a fondo la vite di bloccaggio del giunto (v. istruzioni d’uso dell’attuatore).
6
Uso e funzionamento
Avvertenza
La presenza di parti surriscaldate dell’alloggiamento può causare delle ustioni.
S Adottare misure preventive volte impedire l’accesso di persone e oggetti
estranei nell’immediata vicinanza del motore.
56
Festo MTR-... 0106NH Italiano
MTR-...
7
Cura e manutenzione
Avvertenza
La formazione di incrostazioni favorisce l’accumulo di calore.
S Eliminare regolarmente la polvere dall’alloggiamento del motore.
In tal modo si impedisce che la polvere possa prendere fuoco per effetto del
surriscaldamento.
8
Smontaggio e riparazione
Nota
La caduta improvvisa e violenta di carichi può causare il ferimento di persone
presenti in prossimità dell’MTR-... .
S Accertarsi che il carico dell’attuatore lineare motorizzato si trovi in una posizione sicura.
S
Posizione di montaggio
Posizione sicura
Orizzontale
A metà della corsa
Verticale
Fine corsa inferiore
Smontare l’MTR-... dall’attuatore lineare solo in questo momento.
Nel caso in cui sia necessaria la riparazione:
S
Spedire il motore a Festo
Solo l’intervento dell’assistenza Festo per la riparazione garantisce l’adempimento a tutti gli standard di sicurezza.
Per il riassemblaggio procedere nel seguente modo:
1. Spostare il cursore o il carrello dell’attuatore lineare su una posizione sicura.
Festo MTR-... 0106NH Italiano
57
MTR-...
Nel caso di gruppi con l’albero motore posto perpendicolarmente rispetto all’asse
longitudinale dell’attuatore lineare:
2. Collocare il fissaggio centrale (B) nella
lamatura di centratura (A).
A
B
Fig. 6
3. Montare gli elementi di collegamento,
ossia il mozzo del giunto (E), la crociera
dentata (G) e il mozzo del giunto (H),
rispettando la quota s.
F
E
G
H
I
Fig. 7
Diametro giunto
[mm]
Quota s [mm]
30
35
40
66
65
90
Fig. 8
4. Inserire e avvitare le viti di bloccaggio (F)
e (I), senza però stringerle a fondo.
5. Pulire l’albero motore dell’attuatore. Il giunto può ingranare perfettamente
sull’albero solamente se quest’ultimo è asciutto e non presenta tracce di
grasso.
58
Festo MTR-... 0106NH Italiano
MTR-...
6. Inserire il giunto (K) preassemblato sull’albero motore fino alla battuta.
7. Stringere a fondo le viti di bloccaggio (F e I).
Valori di coppia di serraggio delle viti di bloccaggio (F) e (I) L (Fig. 9):
Diametro giunto
[mm]
C
Coppia di serraggio
[Nm]
15
1,2
19
1,2
30
2,9
40
10,5
65
25
Fig. 9
8. Fissare il coprigiunto (C) utilizzando
quattro viti.
9
aB
Fig. 10
9. Fissare il flangia motore 9 sull’anello di
centratura del coprigiunto utilizzando il
massimo numero consentito di viti.
9
10. Per il fissaggio dell’MTR-... seguire le indicazioni del Capitolo “Montaggio - Parte
meccanica”.
Fig. 11
Festo MTR-... 0106NH Italiano
59
MTR-...
9
Accessori
Servomotori MTR-AC-...
10
Denominazione
Tipo
Cavo motore lunghezza 5 m / 10 m / 15 m /
X (a piacere)
KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Cavo resolver lunghezza 5 m / 10 m / 15 m /
X (a piacere)
KRES-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Kit cavi lunghezza 5 m / 10 m / 15 m /
X (a piacere)
KSEC-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Controller motore
SEC-AC-...-P01
Dati tecnici
Forze di montaggio dei servomotori
Motore modello
MTR-AC-...-GB
60
...-55-3S-...
...-70-3S-...
...-100-3S-...
...-100-5S-...
Max. carico assiale
ammesso
150 N
300 N
Max. carico radiale
ammesso
500 N
1000 N
Festo MTR-... 0106NH Italiano
MTR-...
Servomotori
Motore modello
MTR-AC-...-GB
...-55-3S-...
...-70-3S-...
Tensione nominale
Corrente nominale
...-100-3S-... ...-100-5S-...
325 V
560 V
1,4 A
4,3 A
5,0 A
4,3 A
0,66 Nm
1,4 Nm
3,53 Nm
6,36 Nm
6800 1/min
6250 1/min
4300 1/min
3600 1/min
2,15 A
5,07 A
6,7 A
8,43 A
0,98 Nm
1,64 Nm
4,74 Nm
12,53 Nm
Corrente di cresta
6,4 A
10 A
20 A
16 A
Momento di cresta
2,8 Nm
3,1 Nm
12,2 Nm
23 Nm
Max. numero giri
8090 1/min
11640 1/min
5320 1/min
4550 1/min
Costante motore
0,457 Nm/A
0,32 Nm/A
0,711 Nm/A
1,49 Nm/A
Costante di forza elettromotrice
0,383 Vs/rad
0,27 Vs/rad
0,583 Vs/rad
1,2 Vs/rad
0,26 kgcm2
0,5 kgcm2
3,14 kgcm2
7,3 kgcm2
Resistenza avvolgimento
9,6 Ω
1,91 Ω
1,5 Ω
1,205 Ω
Induttanza avvolgimento
9,25 mH
3,3 mH
4,629 mH
5,204 mH
Coppia di arresto del freno
0,9 Nm
1,5 Nm
Coppia nominale
Numero giri nominale
Corrente di riposo permanente
Coppia di riposo
Momento di inerzia del rotore
Potenza del freno
11 W
13 W
Tensione del freno
Peso del prodotto
Rapporto di trasmissione
6 Nm
24 VCC
2,6 kg
5,2 kg
9,54 kg
14 kg
4:1
Fig. 12: Le specifiche in cui figura un solo valore sono riferiti a motori non equipaggiati con riduttore
(...-AB).
Festo MTR-... 0106NH Italiano
61
MTR-...
Motor MTRSvenska
1
Komponenter och montagetillbehör
1
2
3
aB
aA
4
aJ
9
8
7
6
5
1 Motor
7 Växelfläns
2 Kabelanslutning
8 Axel
3 Broms
9 Motorfläns
4 Motorns fläns
aJ Flänsål
5 Fästskruvar
aA Flänshål
6 Växel
aB Skruvar för kopplingshus
Bild 1
Festo MTR-... 0106NH Svenska
63
MTR-...
2
Funktion och applikation
MTR-... finns i två utföranden:
–
som servomotor
–
som stegmotor.
I det förstnämnda utförandet, som permanentmagnetiserad, elektrodynamisk och
borstlös servomotor, avger motorn resolversignaler till överordnad regulator. Regulatorn överför motorns vridvinkel i förhållande till ett nolläge. Regulatorn arbetar i en sluten reglerkrets och reglerar motorn med avseende på ström, varvtal och
position med stor noggrannhet enligt specificerade börvärden.
I det sistnämnda utförandet drivs en stegmotor via en styrenhet med effektelektronik. Styrenheten anger motorns rotationsriktning och stegvinkel genom strömimpulser (steg). Motorn ska alltid drivas enligt angivna värden eftersom steg, som
styrenheten inte kan registrera, kan gå förlorade pga. överbelastningar och för
höga acceleringsvärden.
MTR-... är avsedd för att driva elektriska linjäraxlar.
3
Transport och lagring
Observera den tunga vikten av MTR-...:
Beroende på utförande väger MTR-... upp till 14 kg.
Se till att produkten lagras enligt följande:
Motor
Kuggväxelmotor
Lagringstid
–
1 år
Lagerförutsättningar
Följ angiven lagertemperatur och luftfuktighet. Undvik slagbelastningar.
Bild 2
64
Festo MTR-... 0106NH Svenska
MTR-...
4
Förutsättningar för korrekt användning av produkten
Notera
Genom felaktig hantering kan felfunktioner uppstå.
S Säkerställ att punkterna i detta kapitel alltid följs.
Detta gör att produkten fungerar korrekt och säkert.
S
Jämför gränsvärdena i denna bruksanvisning med din aktuella applikation
(t ex krafter, moment, massor, temperaturer och hastigheter).
Endast när belastningsgränserna beaktas kan MTR-... användas enligt tillämpliga säkerhetsriktlinjer.
Om rotoraxeln vrides med våld kan funktionen av den integrerade hållbromsen
försämras.
S
Följ gällande lagar och förordningar för din applikationsort, t ex från branschorganisationer eller nationella institutioner.
S
Använd nödstötdämparna i originalskick utan egna modifieringar.
S
Ta hänsyn till lokala miljökrav (se kapitel
“Tekniska data”).
C
%
mbar
Bild 3
Festo MTR-... 0106NH Svenska
65
MTR-...
5
Montering
S
Kontrollera om motorn ska fästas in på en förmonterad axel. Om inte, se anvisningar för montering av kopplingen i kapitel “Demontering och reparation”.
Systemteknisk montering
S
Använd endast MTR-... i kombination med en separat kopplad Nödstoppsslinga.
Elektrisk montering
1. Låt motorn först vara bortkopplad från axeln.
2. Se till att drivsteget är avstängt.
Det räcker inte att frikoppla drivsteget.
Varning
Öppna kabeländar på roterande motor kan leda till livsfarlig högspänning.
3. Koppla ihop MTR-... med drivsteget enligt bild 4.
Festos specialanpassade kablar ger dig tillräcklig kabeldiameter och skärmning av lednings- och signalkablar med jordkontakter i båda ändar.
66
Festo MTR-... 0106NH Svenska
MTR-...
I
III
II
Bild 4
Servomotor (I)
Resolver (II)
Stegmotor
D-SUB-9-kabel (III)
Stift
Beläggning
Stift
Beläggning
Stift
Beläggning
A
Temperaturbrytare
1
R1
REF HI
1
Fas 1
B
Temperaturbrytare
2
R2
REF LO
2
Fas 1/
C
Broms
3
S1
COS +
3
Fas 2
D
Broms
4
S3
COS -
4
Fas 2/
1
Fas U
5
S2
SIN +
5, 6
NC
2
Jord
6
S4
SIN -
9
Skärm
3
Fas W
7
Ledig
7
Broms
(+ 24 V DC)
4
Fas V
8...12
Ledig
8
Broms/GND
Bild 5
4. Strömsätt hållbromsen. På så sätt vrids motorn fri.
Beroende på utförande aktiverar drivsteget automatiskt bromsen.
5. Ta motorn i drift med drivsteget enligt drivstegets beskrivning.
Festo MTR-... 0106NH Svenska
67
MTR-...
Mekanisk montering
Hinweis
Montering i trånga utrymmen innebär risk för höga temperaturer.
S Se till att motorn har tillräckligt med utrymme för värmeavledning.
1. Kontrollera om MTR-... överensstämmer med beställningsuppgifterna.
Beroende på beställning förses dessa motorer med en fjäderbelastad hållbroms och växel. Vid motorer utan förmonterad växel är det möjligt att eftermontera en växel.
2. Rengör kuggväxelmotorns axel.
Kopplingen greppar utan att glida endast på en torr och fettfri axeltapp.
Fett-lösande medel som tränger in i lagret tvättar bort lagrets livstidssmörjning.
3. Placera MTR-... på kopplingsflänsen med tillräckligt fritt utrymme för värmeutlopp.
4. Dra åt fästskruvarna (se axelns bruksanvisning).
5. Dra åt kopplingens klämskruvar (se axelns bruksanvisning).
6
Manövrering och drift
Varning
Heta husdelar kan innebära risk för brännskador.
S Se till att inga personer eller främmande föremål befinner sig för nära
motorn.
68
Festo MTR-... 0106NH Svenska
MTR-...
7
Underhåll och skötsel
Varning
Avlagringar bidrar till att värme lagras.
S Rengör motorhöljet regelbundet från damm.
Därigenom undviker du att inbränt damm kan fatta eld.
8
Demontering och reparation
Notera
Massor som plötsligt faller ned kan förorsaka personskador inom området runt
MTR-... .
S Säkerställ att arbetslasten av driven linjäraxel befinner sig i en säker
position.
S
Montering
Säker position
Horisontell
Slaglängdens mitt
Vertikal
Nedre ändläge
Avlägsna först nu MTR-... från linjäraxeln.
Vid behov av reparationer:
S
Skicka motorn till Festo.
Endast reparation utförd av Festo garanterar att alla säkerhetsstandarder följs.
Utför återmonteringen i angiven ordningsföljd:
1. Skjut linjäraxelns löpare resp. avläggare till ett säkert läge (se bild 4).
Festo MTR-... 0106NH Svenska
69
MTR-...
Vid kombinationer med drivaxeln vertikalt med linjärenhetens längsaxel:
2. Placera centreringsbrickan (B) i
centreringsnedsänkningen (A).
A
B
Bild 6
F
3. Montera förbindningselementen kopplingsnav (E), kuggkors (G) och kopplingsnav (H). Följ måttet s.
E
G
H
I
Bild 7
Nominell kopplingsstorlek [mm]
Mått s [mm]
30
35
40
66
65
90
Bild 8
4. Skruva i klämskruvarna (F) och (I), men
dra inte åt dem än.
5. Rengör axelns drivaxel. Kopplingen greppar utan att glida endast på en torr
och fettfri axeltapp.
70
Festo MTR-... 0106NH Svenska
MTR-...
6. Skjut kopplingen (K) förmonterad till anslaget på drivaxeln.
7. Skruva fast klämskruvar.
Åtdragningsmoment för klämskruvarna (F) och (I) L, se bild 9:
Nominell kopplingsstorlek [mm]
C
Åtdragningsmoment [Nm]
15
1,2
19
1,2
30
2,9
40
10,5
65
25
Bild 9
8. Fäst kopplingshuset (C) med fyra skruvar.
9
aB
Bild 10
9. Fäst motorfläns 9 med max skruvantal
på kopplingshusets centreringsansats.
9
10. Fäst MTR-... enligt beskrivning i kapitel
“Mekanisk montering”.
Bild 11
Festo MTR-... 0106NH Svenska
71
MTR-...
9
Tillbehör
Servomotorer MTR-AC-...
10
Beteckning
Typ
Motorkabel 5 m / 10 m / 15 m / X-längd
KMTR-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Resolverkabel 5 m / 10 m / 15 m / X-längd
KRES-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Kabelsats 5 m / 10 m / 15 m / X-längd
KSEC-AC-5 / ...-10 / ...-15 / ...-X
Motordrivsteg
SEC-AC -...-P01
Tekniska data
Monteringskrafter vid servomotorer
Motor
MTR-AC-...-GB
72
...-55-3S-...
...-70-3S-...
...-100-3S-...
...-100-5S-...
Max tillåten axialkraft
150 N
300 N
Max tillåten radialkraft
500 N
1000 N
Festo MTR-... 0106NH Svenska
MTR-...
Servomotorer
Motor
MTR-AC-...-GB / ...-AB
...-55-3S-...
...-70-3S-...
Märkspänning
...-100-3S-... ...-100-5S-...
325 V
Märkström
560 V
1,4 A
4,3 A
5,0 A
4,3 A
0,66 Nm
1,4 Nm
3,53 Nm
6,36 Nm
6800 1/min
6250 1/min
4300 1/min
3600 1/min
2,15 A
5,07 A
6,7 A
8,43 A
0,98 Nm
1,64 Nm
4,74 Nm
12,53 Nm
6,4 A
10 A
20 A
16 A
2,8 Nm
3,1 Nm
12,2 Nm
23 Nm
Max varvtal
8090 1/min
11640 1/min
5320 1/min
4550 1/min
Motorkonstant
0,457 Nm/A
0,32 Nm/A
0,711 Nm/A
1,49 Nm/A
EMK-konstant
0,383 Vs/rad
0,27 Vs/rad
0,583 Vs/rad
1,2 Vs/rad
0,26 kgcm2
0,5 kgcm2
3,14 kgcm2
7,3 kgcm2
Lindningsmotstånd
9,6 Ω
1,91 Ω
1,5 Ω
1,205 Ω
Lindningsinduktans
9,25 mH
3,3 mH
4,629 mH
5,204 mH
Hållmoment för broms
0,9 Nm
1,5 Nm
Nominellt vridmoment
Nominellt varvtal
Ström vid kontinuerligt stillestånd
Vridmoment vid stillestånd
Toppström
Toppmoment
Tröghetsmoment rotor
Bromseffekt
11 W
13 W
Bromsspänning
Produktvikt
6 Nm
24 V DC
(...-GB)
(...-AB)
Negativ utväxling
2,6 kg
1,7 kg
5,2 kg
2,3 kg
9,54 kg
5,48 kg
14 kg
9,9 kg
4:1
Bild 12: Data utan ett andra värde gäller för motorer utan växel (...-AB)
Festo MTR-... 0106NH Svenska
73
MTR-...
74
Festo MTR-... 0106NH
MTR-...
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Version: 0106NH
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