FHPP per controllore motore
CMMP-AS-...-M3/-M0
Descrizione
Festo Handling and
Positioning Profile
per controllore
motore
CMMP-AS-...-M3
mediante Fieldbus:
– CANopen
– PROFINET
– PROFIBUS
– EtherNet/IP
– DeviceNet
– EtherCAT
con interfaccia:
– CAMC-F-PN
– CAMC-PB
– CAMC-F-EP
– CAMC-DN
– CAMC-EC
per controllore
motore
CMMP-AS-...-M0
mediante Fieldbus:
– CANopen
8022078
1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0
Traduzione delle istruzioni originali
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT
CANopen®, PROFINET®, PROFIBUS®, EtherNet/IP®, STEP 7®, DeviceNet®, EtherCAT®, TwinCAT®,
Beckhoff®, Rockwell® sono marchi registrati dei singoli proprietari in determinati paesi.
Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:
Allarme
Pericoli che possono causare morte o lesioni di grave entità.
Prudenza
Pericoli che possono causare lesioni di lieve entità o gravi danni materiali.
Altri simboli:
Attenzione
Danni materiali o perdita di funzionamento.
Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni.
Accessorio necessario o utile.
Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente.
Indicazioni nel testo:
• Attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata.
1. Attività che devono essere eseguite nella sequenza indicata.
– Enumerazioni generiche.
2
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0
Indice generale – CMMP-AS-...-M3/-M0 – FHPP
1
Panoramica FHPP con controllore motore CMMP-AS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.1
1.2
Panoramica profilo per manipolazione e posizionamento Festo (FHPP) . . . . . . . . . . . . . . .
Interfacce Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Montaggio interfaccia CAMC-... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
13
14
2
CANopen con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
2.1
2.2
Indice argomenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Elementi di connessione e visualizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
CAN LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3
Occupazione dei connettori interfaccia CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4
Indicazioni per il cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione utenza CANopen con CMMP-AS-...-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1
Impostazione del numero di nodo con l'interruttore DIP e FCT . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2
Impostazione della velocità di trasmissione con interruttore DIP . . . . . . . . . . . .
2.3.3
Attivazione della comunicazione CANopen con interruttore DIP . . . . . . . . . . . .
2.3.4
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione utenza CANopen con CMMP-AS-...-M0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1
Impostazione del numero di nodo tramite DIN e FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2
Impostazione della velocità di trasmissione tramite DIN o FCT . . . . . . . . . . . . .
2.4.3
Impostazione del protocollo (profilo dati) tramite DIN o FCT . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4
Attivazione della comunicazione CANopen tramite DIN o FCT . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procedura di accesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2
Messaggio PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3
Accesso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4
SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.5
EMERGENCY-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.6
Gestione della rete (servizio NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.7
Bootup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.8
Heartbeat (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.9
Nodeguarding (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.10
Tabella degli identificatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
16
16
16
16
17
18
19
20
20
20
20
21
22
22
23
23
24
24
25
25
25
26
27
30
31
34
36
37
38
40
2.3
2.4
2.5
2.6
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
3
CMMP-AS-...-M3/-M0
3
PROFINET-IO con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
3.1
3.2
3.4
3.5
3.6
Indice argomenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia PROFINET CAMC-F-PN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Protocolli e profili supportati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-F-PN . . . . . .
3.2.3
LED PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4
Occupazione dei pin dell'interfaccia PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5
Cablaggio di rame PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione utenza PROFINET-IO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Attivazione della comunicazione PROFINET con interruttore DIP . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Parametrazione dell'interfaccia PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4
Impostazione dei parametri dell'interfaccia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5
Assegnazione dell'indirizzo IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.6
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.7
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FPC e FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzione di identificazione e manutenzione (I&M) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione master PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosi per canale - diagnosi per canale avanzata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
42
42
43
43
44
44
45
45
45
46
46
46
47
47
47
48
49
4
PROFIBUS DP con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
4.1
4.2
Indice argomenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia Profibus CAMC-PB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-PB . . . . . . . .
4.2.2
LED PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3
Occupazione dei pin interfaccia PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4
Terminazione e resistenze terminale del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione utenza PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1
Impostazione dell'indirizzo bus con l'interruttore DIP e FCT . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2
Attivazione della comunicazione PROFIBUS con interruttore DIP . . . . . . . . . . . .
4.3.3
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FPC e FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5
Memorizzazione della configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione I/O PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione master PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
50
50
51
51
51
53
54
55
55
55
55
56
57
3.3
4.3
4.4
4.5
4
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0
5
EtherNet/IP con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
5.1
5.2
5.4
Indice argomenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia EtherNet/IP CAMC-F-EP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1
Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-F-EP . . . . . .
5.2.2
LED EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3
Occupazione dei pin interfaccia EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4
Cablaggio di rame EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione utenza EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Attivazione della comunicazione EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Parametrazione dell'interfaccia EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3
Messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4
Impostazione dell'indirizzo IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.6
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FPC e FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
File EDS (Electronic Data Sheet) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
58
59
59
60
60
61
61
61
62
62
63
63
64
6
DeviceNet con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
6.1
6.4
Indice argomenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1
Connessione di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2
Utilizzo opzionale di FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3
Explicit Messaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia DeviceNet CAMC-DN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1
Elementi di segnalazione e di comando sull'interfaccia CAMC-DN . . . . . . . . . . .
6.2.2
LED DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3
Configurazione dei pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione utenza DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1
Impostazione del MAC ID con l'interruttore DIP e FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2
Impostazione della velocità di trasmissione mediante interruttore DIP . . . . . . .
6.3.3
Attivazione della comunicazione DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.5
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FPC e FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
File EDS (Electronic Data Sheet) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
70
70
70
71
71
71
72
73
74
74
75
75
75
76
7
EtherCAT con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
7.1
7.2
Indice argomenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia EtherCAT con CAMC-EC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1
Elementi di connessione e visualizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2
LED EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3
Configurazione dei pin e specifiche dei cavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
88
88
88
89
5.3
6.2
6.3
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
5
CMMP-AS-...-M3/-M0
7.3
Configurazione utenza EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1
Attivazione della comunicazione EtherCAT con interruttore DIP . . . . . . . . . . . . .
7.3.2
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.3
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FPC e FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 FHPP con EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Configurare master EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.1
Struttura basilare del file XML di configurazione dell'unità . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.2
Configurazione Receive-PDO nel nodo RxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.3
Configurazione Transmit-PDO nel nodo TxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.4
Comando di inizializzazione tramite il nodo “Mailbox” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Interfaccia di comunicazione CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1
Configurazione dell'interfaccia di comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.2
Oggetti nuovi e modificati in CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.3
Oggetti non supportati in CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7 Macchina di stato della comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.1
Differenze tra macchine di stato di CANopen e EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8 Frame SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9 Frame PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10 Error Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.11 Emergency Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.12 Sincronizzazione (Distributed Clocks) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
91
92
92
93
94
94
96
98
98
99
99
102
109
110
112
113
114
116
116
117
8
Dati I/O e comando sequenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
118
8.1
Generazione di set-point (modi operativi FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1
Commutazione del modo operativo FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2
Selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3
Istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Struttura dei dati I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1
Concetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2
Dati I/O nei diversi modi operativi FHPP (a livello del comando) . . . . . . . . . . . .
Occupazione dei byte di comando e di stato (panoramica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dei byte di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.1
Byte di comando 1 (CCON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.2
Byte di comando 2 (CPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.3
Byte di controllo 3 (CDIR) – istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.4
Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4.5
Byte 3 e 4 ... 8 – selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione del byte di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5.1
Byte di stato 1 (SCON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5.2
Byte di stato 2 (SPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5.3
Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5.4
Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5.5
Bytes 3, 4 e 5 ... 8 – selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
118
118
118
118
119
119
119
121
122
122
123
124
125
125
126
126
127
128
129
129
8.2
8.3
8.4
8.5
6
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0
8.6
Macchina a stati finiti FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.1
Creazione dello stato di pronto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.2
Posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.3
Macchina di stato avanzata con funzione della camma a disco . . . . . . . . . . . . .
8.6.4
Esempi per i byte di comando e di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
131
133
134
136
137
9
Funzioni dell'attuatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
142
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1
Corsa di riferimento attuatori elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2
Metodi della corsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Modo Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Teach tramite Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Eseguire il record (selezione di record) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.1
Diagrammi di flusso della selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.2
Struttura del record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6.3
Commutazione di record condizionata/concatenazione di record (PNU 402) . .
9.7 Istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7.1
Sequenza regolazione della posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7.2
Sequenza esercizio di controllo della coppia
(regolazione della coppia, della corrente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7.3
Sequenza regolazione di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8 Monitoraggio stato di fermo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.9 Misurazione volante (Positions-Sampling) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10 Esercizio delle camme a disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.1
Funzione della camma a disco con tipo di esercizio istruzione diretta . . . . . . . .
9.10.2
Funzione della camma a disco con tipo di esercizio selezione record . . . . . . . . .
9.10.3
Parametri per la funzione della camma a disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10.4
Macchina di stato ampliata per la funzione della camma a disco . . . . . . . . . . . .
9.11 Display delle funzioni dell'attuatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
142
143
144
144
145
150
151
153
154
157
157
160
161
10
Comportamento in caso di guasti e diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
169
10.1 Suddivisione dei guasti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1
Avvertenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.2
Guasti del tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.3
Guasti del tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Memoria diagnostica (guasti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Memoria delle avvertenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Diagnosi tramite i byte di stato FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
169
169
170
170
171
171
171
9.1
9.2
9.3
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
162
163
164
166
166
166
167
167
167
168
7
CMMP-AS-...-M3/-M0
A
Appendice tecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
172
A.1
Fattori di conversione (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1
Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2
Oggetti del Factor Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.3
Calcolo delle unità di posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.4
Calcolo delle unità di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.5
Calcolo delle unità di accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
172
172
173
173
176
177
B
Parametro di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
180
B.1
B.2
B.3
B.4
Struttura generale dei parametri FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Protezione di accesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Panoramica dei parametri secondo FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dei parametri secondo FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.1
Rappresentazione voci di parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.2
PNU per le voci dei telegrammi FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.3
Dati unità – parametri standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.4
Dati unità – parametri avanzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.5
Diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.6
Dati di processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.7
Misurazione volante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.8
Lista di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.9
Dati di processo – dati di progetto generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.10
Dati di processo – Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.11
Dati di processo – Modo Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.12
Dati di progetto – regolazione di posizione nell'esercizio diretto . . . . . . . . . . . .
B.4.13
Dati di progetto – regolazione di coppia nell'esercizio diretto . . . . . . . . . . . . . .
B.4.14
Dati di progetto – regolazione della velocità nell'esercizio diretto . . . . . . . . . . .
B.4.15
Dati di progetto – esercizio diretto in generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.16
Dati di funzionamento – funzione della camma a disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.17
Dati di funzionamento – interruttore di posizione e di posizione del rotore . . . .
B.4.18
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri parte meccanica . . . . . . . .
B.4.19
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri corsa di riferimento . . . . . .
B.4.20
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore . . . . . . . . . .
B.4.21
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – targhetta di identificazione elettronica
B.4.22
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dello stato di fermo . .
B.4.23
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell'errore di
posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.24
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – altri parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.25
Parametri di funzionamento I/O digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
180
180
181
189
189
190
192
192
195
202
207
207
217
218
218
219
220
221
222
223
224
227
230
231
234
234
8
235
236
236
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0
C
Festo Parameter Channel (FPC) e FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
237
C.1
Canale di parametri Festo (FPC) per dati ciclici (dati I/O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1
Panoramica FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2
Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e codici errore . . . . . . . . . . .
C.1.3
Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.1
Panoramica FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.2
Struttura del telegramma FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.3
Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.4
Editor telegramma per FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.5
Configurazione dei Fieldbus con FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
237
237
238
239
242
242
242
243
243
243
D
Segnalazioni diagnostiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
244
D.1
B.3
Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Segnalazioni diagnostiche con indicazioni per l'eliminazione dei guasti . . . . . . . . . . . . . .
244
245
E
Termini e abbreviazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
291
C.2
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
CMMP-AS-...-M3/-M0
Istruzioni relative alla presente documentazione
La presente documentazione riguarda il Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) per il controllore
motore CMMP-AS-…-M3 e CMMP-AS-…-M0 in base alla sezione “Informazioni sulla versione”.
Essa contiene informazioni supplementari relative al comando, la diagnosi e la parametrizzazione del
controllore motore tramite il Fieldbus.
• Osservare assolutamente le prescrizioni di sicurezza generali sul CMMP-AS-…-M3/-M0.
Le prescrizioni di sicurezza generali sono riportate nella documentazione hardware,
GDCP-CMMP-M3-HW-... o GDCP-CMMP-M0-HW-... Tab. 2.
M3
I paragrafi contrassegnati, come in questo caso, con “M3” sono validi esclusivamente per
la famiglia di controllori CMMP-AS-…-M3. Ciò vale anche rispettivamente per la marcatura
“M0”.
Destinatari
La presente documentazione è destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando/
automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio,
programmazione e diagnostica dei sistemi di posizionamento.
Servizio assistenza
Per eventuali domande tecniche rivolgersi al partner di riferimento regionale di Festo.
Informazioni sulla versione
La presente documentazione si riferisce alle seguenti versioni:
Controllore motore
Versione
CMMP-AS-...-M3
Controllore motore CMMP-AS-...-M3 a partire dalla revisione 01
FCT-PlugIn CMMP-AS a partire dalla versione 2.0.x.
Controllore motore CMMP-AS-...-M0 a partire dalla revisione 01
FCT-PlugIn CMMP-AS a partire dalla versione 2.2.x.
CMMP-AS-...-M0
Tab. 1
Versioni
Questa descrizione non vale per le varianti più vecchie CMMP-AS-... (senza -M3/-M0). Per
queste varianti utilizzare la relativa descrizione FHPP per il controllore motore CMMP-AS,
CMMS-ST, CMMS-AS e CMMD-AS.
Attenzione
Riguardo alle revisioni più recenti controllare se è disponibile una versione più aggiornata della presente documentazione www.festo.com
10
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0
Documentazioni
Ulteriori informazioni sul controllore motore sono disponibili nelle seguenti documentazioni:
Documentazione utente sul controllore motore CMMP-AS-...-M3/-M0
Nome, tipo
Indice
Descrizione hardware,
GDCP-CMMP-M3-HW-...
Descrizione funzioni,
GDCP-CMMP-M3-FW-...
Descrizione hardware,
GDCP-CMMP-M0-HW-...
Descrizione funzioni,
GDCP-CMMP-M0-FW-...
Descrizione FHPP,
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-...
Descrizione CiA 402 (DS 402),
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-...
Descrizione editor CAM,
P.BE-CMMP-CAM-SW-...
Descrizione modulo di sicurezza,
GDCP-CAMC-G-S1-...
Descrizione modulo di sicurezza,
GDCP-CAMC-G-S3-...
Descrizione della funzione di
sicurezza STO,
GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...
Descrizione sostituzione e
conversione progetto
GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-...
Aiuto per l'FCT-PlugIn CMMP-AS
Tab. 2
Montaggio ed installazione del controllore motore CMMP-AS-...-M3
per tutte le varianti/classi di potenza (monofase, trifase),
occupazione dei connettori, messaggi d'errore, manutenzione.
Descrizione del funzionamento (firmware) CMMP-AS-...-M3,
indicazioni per la messa in servizio.
Montaggio ed installazione controllore motore CMMP-AS-...-M0
per tutte le varianti/classi di potenza (monofase, trifase),
occupazione dei connettori, messaggi d'errore, manutenzione.
Descrizione del funzionamento (firmware) CMMP-AS-...-M0,
indicazioni per la messa in servizio.
Comando e parametrizzazione del controllore motore tramite il
profilo Festo FHPP.
– Controllore motore CMMP-AS-...-M3 con i seguenti Fieldbus:
CANopen, PROFINET, PROFIBUS, EtherNet/IP, DeviceNet,
EtherCAT.
– Controllore motore CMMP-AS-...-M0 con Fieldbus CANopen.
Comando e parametrizzazione del controllore motore tramite il
profilo dell'unità CiA 402 (DS402)
– Controllore motore CMMP-AS-...-M3 con i seguenti Fieldbus:
CANopen e EtherCAT.
– Controllore motore CMMP-AS-...-M0 con Fieldbus CANopen.
Funzionalità delle camme a disco (CAM) del controllore motore
CMMP-AS-...-M3/-M0.
Tecnica di sicurezza funzionale per il controllore motore
CMMP-AS-...-M3 con funzione di sicurezza STO.
Tecnica di sicurezza funzionale per il controllore motore
CMMP-AS-...-M3 con le funzioni di sicurezza STO, SS1, SS2, SOS,
SLS, SSR, SSM, SBC.
Tecnica di sicurezza funzionale per il controllore motore
CMMP-AS-...-M0 con funzione di sicurezza STO integrata.
Controllore motore CMMP-AS-...-M3/-M0 come dispositivo sostitutivo per i controllori motori correnti CMMP-AS. Modifiche con
l'installazione elettrica e descrizione della conversione progetto.
Superficie e funzioni del PlugIn CMMP-AS per il Festo Configuration
Tool.
www.festo.com
Documentazione sul controllore motore CMMP-AS-...-M3/-M0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
11
1
Panoramica FHPP con controllore motore CMMP-AS
1
Panoramica FHPP con controllore motore CMMP-AS
1.1
Panoramica profilo per manipolazione e posizionamento Festo (FHPP)
La Festo ha realizzato un profilo di dati, il cosiddetto “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP )”,
ottimizzato su misura per le applicazioni di destinazione delle funzioni di manipolazione e
posizionamento.
L'FHPP consente di controllare e parametrare in modo unitario i diversi sistemi fieldbus e
controller Festo.
Definisce uniformemente per l'utente
– i modi operativi,
– struttura dei dati I/O,
– oggetti di parametri,
– il controllo sequenziale.
...
Comunicazione Fieldbus
Selezione di record
1
>
Istruzione diretta
Position
Velocità
coppia
Parametrizzazione
Accesso libero ai parametri –
per la lettura e la scrittura
2
3
...
n
...
Fig. 1.1
Principio FHPP
Dati di comando e di stato (FHPP Standard)
La comunicazione tramite il Fieldbus avviene mediante 8 byte di dati di comando e di stato. Le funzioni
e le segnalazioni di stato richieste durante l'esercizio sono scrivibili e leggibili direttamente.
Parametrazione (FPC)
Tramite il canale parametri il sistema di comando può accedere a tutti i valori di parametri del controllore tramite il Fieldbus. A questo scopo vengono utilizzati altri 8 byte di dati I/O.
Parametrazione (FHPP+)
Attraverso l'espansione I/O configurabile FHPP+ oltre ai byte di comando e stato e il canale parametri
opzionale (FPC) possono essere trasmessi dall'utente altri PNU configurabili mediante telegramma
ciclico.
12
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
1
Panoramica FHPP con controllore motore CMMP-AS
1.2
Interfacce Fieldbus
Il comando e la parametrazione mediante FHPP viene supportata con CMMP-AS-...-M3 mediante interfacce Fieldbus secondo Tab. 1.1. L'interfaccia CANopen è integrata nel controllore motore, mediante
l'interfaccia il controllore motore può essere ampliato con una delle seguenti interfacce Fieldbus. Il
Fieldbus viene configurato con l'interruttore DIP [S1].
Fieldbus
Interfaccia
Slot
Descrizione
CANopen
PROFINET
PROFIBUS
EtherNet/IP
DeviceNet
EtherCAT
[X4] – integrato
Interfaccia CAMC-F-PN
Interfaccia CAMC-PB
Interfaccia CAMC-F-EP
Interfaccia CAMC-DN
Interfaccia CAMC-EC
–
Ext2
Ext2
Ext2
Ext1
Ext2
capitolo 2
capitolo 3
capitolo 4
capitolo 5
capitolo 6
capitolo 7
Tab. 1.1 Interfacce Fieldbus per FHPP
M0
I controllori motore CMMP-AS-…-M0 hanno solo l'interfaccia Fieldbus CANopen e nessun
slot per interfacce, moduli interruttore o di sicurezza.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
13
1
Panoramica FHPP con controllore motore CMMP-AS
5
4
1
3
2
1
2
Interruttore DIP [S1] per le impostazioni dell'interfaccia Fieldbus sul modulo interruttore
o di sicurezza nello slot Ext3
Slot Ext1/Ext2 per le interfacce
Fig. 1.2
1.2.1
M3
3
4
5
Resistenza terminale CANopen [S2]
Interfaccia CANopen [X4]
LED CAN
Esempio controllore motore CMMP-AS-...-M3: vista anteriore, con modulo interruttore
in Ext3
Montaggio interfaccia CAMC-...
Le interfacce CAMC-... sono solo disponibili con i controllori motore CMMP-AS-…-M3.
Attenzione
Prima dei lavori di montaggio ed installazione osservare le avvertenze di sicurezza
nella descrizione hardwareGDCP-CMMP-M3-HW-... e le istruzioni di montaggio fornite.
1. Svitare la vite con rondella elastica dalla copertura del vano di alloggiamento ammesso
( Tab. 1.1).
2. Estrarre e rimuovere lateralmente la copertura con un piccolo cacciavite.
3. Inserire l'interfaccia nello slot vuoto, in modo che la scheda scorra nelle guide dello slot.
4. Inserire l'interfaccia, con il raggiungimento della striscia di connettori posteriore all'interno del
controllore motore premere con attenzione fino alla battuta nella striscia dei connettori.
5. Infine avvitare l'interfaccia con la vite con la rondella elastica alla parte posteriore del rivestimento
del controllore motore. Coppia di serraggio: ca. 0,35 Nm.
14
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
2
CANopen con FHPP
2.1
Indice argomenti
Questa parte del documento descrive il collegamento e la configurazione del controllore motore
CMMP-AS in una rete CANopen. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell'utilizzo del protocollo bus.
CANopen è uno standard elaborato dall'associazione “CAN in Automation”, nella quale sono organizzati numerosi produttori di apparecchiature. Questo standard ha pressoché sostituito i protocolli CAN
specifici dei produttori finora utilizzati. Così l'utilizzatore finale dispone di una interfaccia di comunicazione indipendente dai produttori.
Presso questa associazione si possono acquistare, tra l'altro, i manuali qui riportati:
CiA 201 … 207:
In queste opere vengono trattate le basi generali e l'incorporazione dello standard CANopen nel
modello a strati OSI. I punti essenziali di questo libro vengono presentati nel presente manuale
CANopen, così in genere non è necessario acquistare il DS 201 … 207.
CiA 301:
In questa opera vengono descritti la struttura fondamentale dell'indice oggetti di una unità CANopen e
l'accesso a quest'ultima. Inoltre vengono concretizzate le affermazioni del CiA 201 … 207. Gli elementi
dell'indice oggetti richiesti per le serie del controllore motore CMMP e i relativi metodi di accesso
vengono descritti nel presente manuale. L'acquisto del CiA 301 è opportuno però non assolutamente
necessario.
Indirizzo di riferimento:
CAN in Automation (CiA) International Headquarter
Am Weichselgarten 26
D-91058 Erlangen
Tel.: +49-9131-601091
Fax: +49-9131-601092
www.can-cia.org
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
15
2
CANopen con FHPP
2.2
Interfaccia CAN
L'interfaccia CAN è già incorporata nel controllore motore CMMP-AS e quindi sempre disponibile. La
connessione CAN-Bus è stata realizzata a norma come connettore D-SUB a 9 poli.
2.2.1
Elementi di connessione e visualizzazione
Sul pannello frontale del CMMP-AS sono sistemati i seguenti elementi:
– LED di stato “CAN”
– un connettore D-SUB a 9 poli [X4]
– un interruttore DIP per l'attivazione della resistenza terminale.
2.2.2
CAN LED
Il LED CAN sul controllore motore indica quanto segue:
LED
Stato
spento
sfarfalla in giallo
giallo
non vengono inviati telegrammi
comunicazione aciclica (vengono inviate solo le modifiche dei dati telegrammi)
comunicazione ciclica (vengono inviati continuamente telegrammi)
Tab. 2.1
2.2.3
[X4]
CAN LED
Occupazione dei connettori interfaccia CAN
N. pin
1
6
2
7
3
8
4
9
5
Tab. 2.2
Denominazione
Valore
Descrizione
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-GND
CAN-Shield
-
Non occupato
Dimensioni
Segnale CAN negativo (Dominant Low)
Segnale CAN positivo (Dominant High)
Dimensioni
Non occupato
Non occupato
Non occupato
Schermatura
Occupazione dei connettori interfaccia CAN
Cablaggio bus CAN
Per cablare il controllore motore tramite il bus CAN, osservare assolutamente le
informazioni e indicazioni qui riportate per poter realizzare un sistema stabile e senza
inconvenienti.
Se il cablaggio non è stato eseguito correttamente, allora sul bus CAN possono verificarsi
delle anomalie durante l'esercizio che disattivano con un errore il controllore motore per
motivi di sicurezza.
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Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
Tempificazione
Una resistenza terminale (120 Ω) può essere attivata, se necessario, mediante interruttore DIP S2 = 1
(CAN Term) sull'unità principale.
2.2.4
Indicazioni per il cablaggio
Il bus CAN offre la possibilità di collegare in rete tutti i componenti di un impianto in modo semplice e a
prova di errori. l presupposto, a questo riguardo, è che vengano rispettate tutte le istruzioni seguenti
relative al cablaggio.
CAN-Shield
CAN-Shield
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-GND
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-L
CAN-H
CAN-L
CAN-H
120 Ω
Fig. 2.1
120 Ω
Esempio di cablaggio
– Connettere insieme a forma di linea i singoli nodi della rete in modo da collegare a doppino il cavo
CAN da controllore a controllore ( Fig. 2.1).
– Su ogni estremità del cavo CAN deve essere presente una resistenza terminale esatta di 120 Ω
+/-5 %. Spesso nelle schede CAN o in un PLC è già incorporata una resistenza terminale di questo
tipo, che deve essere tenuta in considerazione.
– Per il cablaggio utilizzare un cavo schermato con due doppini intrecciati.
Viene utilizzata una coppia di conduttori intrecciati per il collegamento di CAN-H e CAN-L. Per
CAN-GND vengono utilizzati insieme i conduttori dell'altra coppia. Il cavo viene schermato in tutti i
nodi sui collegamenti CAN-Shield. (Alla fine di questo capitolo è riportata una tabella con le
caratteristiche dei cavi utilizzati.)
– Si sconsiglia di utilizzare connettori intermedi per il cablaggio del bus CAN. Se tale misura dovesse
rendersi necessaria, utilizzare connettori con corpo metallico per collegare lo schermo del cavo.
– Per mantenere il più possibile minimo il collegamento delle interferenze, non installare i cavi del
motore parallelamente ai conduttori di segnale. Installare i cavi osservando le specifiche.
Schermare e collegare a massa i cavi in modo appropriato.
– Per ulteriori informazioni relative all'installazione di un cablaggio CAN-Bus esente da interferenze si
rimanda alla Controller Area Network protocol specification, versione 2.0 dell'azienda Robert Bosch
GmbH, 1991.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
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2
CANopen con FHPP
Caratteristiche
Coppie di conduttori
Sezione conduttori
Schermatura
Resistenza del doppino
Impedenza caratteristica
Tab. 2.3
2.3
M3
Valore
–
[mm2]
–
[Ω / m]
[Ω]
2
≥ 0,22
sì
< 0,2
100…120
Caratteristiche del cavo bus CAN
Configurazione utenza CANopen con CMMP-AS-...-M3
Questa sezione vale solo per il controllore motore CMMP-AS-…-M3.
Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione CANopen funzionante. Alcune di
queste impostazioni dovrebbero o devono essere eseguite prima di attivare la comunicazione
CANopen. Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametrazione e configurazione. Alcuni parametri vengono attivati solo dopo la memorizzazione e il reset, perciò
si consiglia di eseguire la messa in servizio con l'FCT senza collegamento al bus CANopen.
Le indicazione per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate
nell'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.
Perciò al momento di configurare la connessione CANopen l'utilizzatore deve adottare alcune misure.
Solo dopo si dovrebbe parametrare la connessione fieldbus su entrambi i lati. Si consiglia di parametrare prima lo slave e poi di configurare il master.
Si consiglia di procedere nel modo seguente:
1. Impostazione dell'offset del numero di nodi, del bitrate e attivazione della comunicazione bus
mediante interruttore DIP.
Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta con Power-ON / RESET.
Le modifiche della posizione dell'interruttore con esercizio in corso vengono rilevate da
CMMP-AS solo dopo il RESET o riavvio
2. Parametrazione e messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT).
In particolar modo sulla pagina dati di applicazione:
– interfaccia controllo CANopen (registro selezione modi operativi)
Inoltre le seguenti impostazioni sulla pagina Fieldbus:
– indirizzo base del numero di nodo
– protocollo Festo FHPP (registro parametri operativi)
– unità fisiche (registro gruppo di fattori)
– utilizzo opzionale di FHPP+ (resigtro FHPP+ Editor)
18
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
Dopo un reset, tenere presente che la parametrazione della funzionalità CANopen viene
conservata solo se il set di parametri del controllore motore è stato salvato.
Mentre il controllo dell'unità FCT è attivo, la comunicazione CAN viene disattivata automaticamente.
3. Configurazione del master CANopen sezione 2.5 e 2.6.
2.3.1
Impostazione del numero di nodo con l'interruttore DIP e FCT
Assegnare un numero di nodo univoco ad ogni unità presente nella rete.
Il numero di nodo può essere impostato mediante l'interruttore DIP 1 … 5 sul modulo nello slot Ext3,
e nel programma FCT.
Il numero di nodo risultante è composto dall'indirizzo di base (FCT) e dell'offset
(interruttore DIP).
I valori ammessi per il numero di nodo si trovano nell'intervallo 1 … 127.
Impostazione dell'offset del numero di nodo con l'interruttore DIP
L'impostazione del numero di nodo può avvenire con l'interruttore DIP 1 … 5. L'offset del numero di
nodo impostato attraverso l'interruttore DIP 1…5 compare nel programma FCT alla pagina del Fieldbus
nel registro parametri d'esercizio.
Interruttore Dip
Valore
1
2
3
4
5
Somma 1 … 5 = Offset
ON
1
2
4
8
16
1 … 31 1)
1)
Esempio
OFF
0
0
0
0
0
ON
ON
OFF
ON
ON
Valore
1
2
0
8
16
27
Il valore 0 per l'offset viene interpretato in relazione con un indirizzo di base 0 come numero di nodo 1.
Un numero di nodo maggiore di 31 deve essere impostato con FCT.
Tab. 2.4
Impostazione dell'offset del numero di nodo
Impostazione dell'indirizzo di base del numero di nodo con FCT
Con il Festo-Configuration-Tool (FCT) viene impostato il numero di nodo, a pagina Fieldbus nel registro
parametri di funzionamento, come indirizzo di base.
Impostazione di default = 0 (significa offset = numero di nodo)
Se viene indicato contemporaneamente un numero di nodo mediante interruttore
DIP 1 … 5 e nel programma FCT, il numero di nodo risultante è la somma dell'indirizzo
di base e dell'offset. Se questa somma è maggiore a 127, il valore viene limitato
automaticamente a 127.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
19
2
CANopen con FHPP
2.3.2
Impostazione della velocità di trasmissione con interruttore DIP
La velocità di trasmissione deve essere eseguita con l'interruttore DIP 6 e 7 sul modulo nello slot Ext3.
Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta al Power-ON/RESET. Modifiche della posizione
dell'interruttore vengono eseguite in funzione da CMMP-AS-...-M3 solo al RESET successivo.
Velocità di trasmissione
DIP-Switch 6
DIP-Switch 7
125
250
500
1
OFF
ON
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
Tab. 2.5
[Kbit/s]
[Kbit/s]
[Kbit/s]
[Mbit/s]
Impostazione della velocità di trasmissione
2.3.3
Attivazione della comunicazione CANopen con interruttore DIP
Dopo l'impostazione del numero di nodo e della velocità di trasmissione può essere attivata la comunicazione CANopen. A questo proposito ricordiamo che i parametri sopra descritti possono essere modificati solamente quando il protocollo è disattivato.
Comunicazione CANopen
DIP-Switch 8
Disattivato
Attivato
OFF
ON
Tab. 2.6
Attivazione della comunicazione CANopen
Tenere presente che l'attivazione della comunicazione CANopen è disponibile solo dopo aver memorizzato il set di parametri (il progetto FCT) ed aver eseguito un reset.
Se è inserita un'altra interfaccia Fieldbus in Ext1 o Ext2 ( sezione 1.2) viene attivato
l'interruttore DIP 8 al posto della comunicazione CANopen mediante [X4] del rispettivo
Fieldbus.
2.3.4
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)
Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione in
unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrato
mediante il gruppo di fattori sezione A.1.
La parametrizzazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.
2.3.5
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FHPP+
Oltre al byte di comando o di stato e al FPC possono essere trasmessi ulteriori dati I/O sezione C.2.
Ciò viene impostato mediante FCT (schermata Fieldbus, registro FHPP+ Editor).
20
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
2.4
Configurazione utenza CANopen con CMMP-AS-...-M0
Questa sezione vale solo per il controllore motore CMMP-AS-…-M0.
M0
Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione CANopen funzionante. Alcune di
queste impostazioni dovrebbero o devono essere eseguite prima di attivare la comunicazione
CANopen. Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametrizzazione e configurazione.
Le indicazioni per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate nell'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.
Perciò al momento di configurare la connessione CANopen l'utilizzatore deve adottare alcune misure.
Solo dopo si dovrebbe parametrare la connessione Fieldbus su entrambi i lati. Si consiglia di parametrare prima lo slave e poi di configurare il master.
Le impostazioni dei parametri specifici del CAN bus possono essere eseguite in due modi. Questi modi
sono distinti l'uno dall'altro e vengono commutati tramite l'opzione “Parametrizzazione Fieldbus
tramite DIN” sulla schermata “Dati di applicazione” nel FCT.
Con stato alla consegna e dopo il reset alle impostazioni di fabbrica l'opzione “Parametrizzazione
Fieldbus tramite DIN” è attiva. Una parametrizzazione tramite FCT per l'attivazione del CAN bus non è
quindi obbligatoriamente necessaria.
I seguenti parametri possono essere impostati tramite DIN o FCT:
Parametri
Impostazione tramite
DIN
FCT
Numero di nodo
Velocità di trasmissione
(Bitrate)
Attivazione
Protocollo (profilo dati)
0 … 3 1)
12, 13 1)
8
9 2)
1)
Viene acquisito solo con comunicazione CAN inattiva
2)
Viene acquisito solo dopo il RESET dell'unità
Tab. 2.7
Schermata “Fieldbus”, parametri d'esercizio.
L'attivazione del CAN bus viene eseguita automaticamente tramite FCT (in funzione del controllo dell'unità):
– Controllo dell'unità con FCT} CAN disattivato
– Controllo dell'unità eseguito } CAN attivato
Panoramica impostazione dei parametri CAN tramite DIN o FCT
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
21
2
CANopen con FHPP
2.4.1
Impostazione del numero di nodo tramite DIN e FCT
Assegnare un numero di nodo univoco ad ogni unità presente nella rete.
Il numero di nodo può essere impostato tramite ingressi digitali DIN0 … DIN3 e nel programma FCT.
I valori ammessi per il numero di nodo si trovano nell'intervallo 1 … 127.
Impostazione dell'offset del numero di nodo tramite DIN
Le impostazioni del numero di nodo possono essere eseguite mediante circuito degli ingressi digitali
DIN0 … DIN3. L'offset del numero di nodo impostato attraverso gli ingressi digitali compare nel programma FCT nella schermata “Fieldbus” nel registro “Parametri d'esercizio”.
DIN
Valore
Esempio
High
Low
0
1
0
1
2
0
2
4
0
3
8
0
Somma 0 … 3 = numero di nodo 0 … 15
Tab. 2.8
Valore
1
2
0
8
11
High
High
Low
High
Impostazione del numero di nodo
Impostazione dell'indirizzo di base del numero di nodo tramite FCT
Con FCT può essere impostato l'indirizzo di base del numero di nodo sulla schermata “Fieldbus” nel
registro “Parametri d'esercizio”.
Il numero di nodo risultante dipende dall'opzione “Parametrizzazione Fieldbus tramite DIN” sulla schermata “Dati di applicazione”. Se questa opzione è attivata, il numero di nodo viene determinato
dall'addizione dell'indirizzo di base nel FXT con l'offset tramite gli ingressi digitali DIN0…3.
Se l'opzione è disattivata, l'indirizzo di base corrisponde nel FCT al numero di nodo risultante.
2.4.2
Impostazione della velocità di trasmissione tramite DIN o FCT
La velocità di trasmissione può essere impostata tramite gli ingressi digitali DIN12 e DIN13 o nel FCT.
Impostazione della velocità di trasmissione tramite DIN
Velocità di trasmissione
DIN12
DIN13
125
250
500
1
Low
High
Low
High
Low
Low
High
High
Tab. 2.9
22
[Kbit/s]
[Kbit/s]
[Kbit/s]
[Mbit/s]
Impostazione della velocità di trasmissione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
Impostazione della velocità di trasmissione tramite FCT
Con FCT può essere impostata la velocità di trasmissione sulla schermata “Fieldbus” nel registro
“Parametri d'esercizio”. Prima deve essere disattivata, sulla schermata “Dati di applicazione”,
l'opzione “Parametrizzazione Fieldbus tramite DIN”. Dopo la disattivazione dell'opzione, gli ingressi
sono automaticamente nuovamente attivi come DIN12 o DIN13.
2.4.3
Impostazione del protocollo (profilo dati) tramite DIN o FCT
Attraverso l'ingresso digitale DIN9 o FCT può essere impostato il protocollo (profilo dati).
Impostazione del protocollo (profilo dati) tramite DIN
Protocollo (profilo dati)
DIN9
CiA 402 (DS 402)
FHPP
Low
High
Tab. 2.10 Attivazione del protocollo (profilo dati)
Impostazione del protocollo (profilo dati) tramite FCT
Con FCT il protocollo viene impostato sulla schermata “Fieldbus” nel registro “Parametri d'esercizio”.
2.4.4
Attivazione della comunicazione CANopen tramite DIN o FCT
Dopo l'impostazione del numero di nodo, della velocità di trasmissione e del protocollo (profilo dati)
può essere attivata la comunicazione CANopen.
Attivazione della comunicazione CANopen tramite DIN
Comunicazione CANopen
DIN8
Disattivato
Attivato
Low
High
Tab. 2.11 Attivazione della comunicazione CANopen
Per l'attivazione dell'ingresso digitale non è necessario alcun reset dell'unità. Il CAN Bus
viene immediatamente attivato dopo la modifica del livello (Low } High) su DIN8.
Attivazione della comunicazione CANopen tramite FCT
La comunicazione CANopen viene attivata automaticamente tramite il FCT, se p disattivata l'opzione
“Parametrizzazione Fieldbus tramite DIN”.
Finché è presente il controllo dell'unità con FCT, il CAN bus è spento.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
23
2
CANopen con FHPP
2.4.5
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)
Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione in
unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrato
mediante il gruppo di fattori sezione A.1.
La parametrazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.
2.4.6
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FHPP+
Oltre al byte di comando o di stato e al FPC possono essere trasmessi ulteriori dati I/O sezione C.2.
Ciò viene impostato mediante FCT (pagina Fieldbus, registro FHPP+ Editor).
24
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
2.5
Configurazione master CANopen
Per la configurazione del master CANopen è possibile utilizzare un file EDS.
Il file EDS è contenuto nel CD-ROM fornito con il controllore motore.
Le versioni correnti sono reperibili all'indirizzo www.festo.com
File EDS
Descrizione
CMMP-AS-...-M3_FHPP.eds
CMMP-AS-...-M0_FHPP.eds
Controllore motore CMMP-AS-...-M3 con protocollo “FHPP”
Controllore motore CMMP-AS-...-M0 con protocollo “FHPP”
Tab. 2.12
File EDS per FHPP con CANopen
2.6
Procedura di accesso
2.6.1
Introduzione
Ordine dal comando
Comando
PDO
CMMP
(PDO di trasmissione)
Conferma dal
controllore
Comando
Comando
SDO
CMMP
SDO
Conferma dal
controllore
CMMP
PDO
(PDO di ricezione)
Dati dal comando
Fig. 2.2
Procedura di accesso PDO e SDO
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
25
2
CANopen con FHPP
Panoramica oggetti di comunicazione
PDO
Process Data Object
SDO
Service Data Object
SYNC
EMCY
NMT
Synchronisation Message
Emergency Message
Network Management
HEARTBEAT
Error Control Protocol
Nei PDO vengono trasmessi i dati I/O FHPP capitolo 8.
La mappatura viene determinata automaticamente
attraverso la parametrazione con FCT sezione 2.6.2.
Parallelamente ai dati I/O FHPP possono essere trasmessi
mediante SDO parametri conformemente a CiA 402.
Sincronizzazione di diversi nodi CAN
Trasmissione di messaggi di errore
Servizio di rete: si può ad esempio agire contemporaneamente su tutti i nodi CAN.
Monitoraggio degli utenti di comunicazione mediante
messaggi periodici.
Tab. 2.13 Oggetti di comunicazione
Ogni messaggio inviato sul CAN bus contiene un tipo di indirizzo, che permette di accertare per quale
utente era destinata l'informazione o da quale utente bus è giunto il messaggio. Questo numero viene
definito identificatore. Quanto più basso è l'identificatore, tanto più alta è la priorità del messaggio. Per
ogni oggetto di comunicazione summenzionato è stato definito un identificatore. sezione 2.6.10. Lo
schizzo qui visibile mostra la struttura base di un messaggio CANopen:
Identificativo
numero di byte di dati (qui 8)
byte di dati 0… 7
601h
Len
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
2.6.2
Messaggio PDO
Viene fatta una distinzione fra i seguenti tipi di PDO:
Tipo
Distanza
Osservazioni
PDO di trasmissione
Controllore motore host
PDO di ricezione
Host controllore motore
Il controllore motore trasmette il PDO quando
si verifica un determinato evento.
Il controllore motore analizza il PDO quando si
verifica un determinato evento.
Tab. 2.14 Tipi di PDO
I dati I/O FHPP vengono suddivisi per la comunicazione CANopen rispettivamente su più oggetti dati di
processo.
Determinare questa assegnazione mediante parametrazione alla messa in servizio con FCT.
Così la mappatura viene realizzata autonomamente.
26
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
Supporto oggetti dati di processo
Mappatura dati dei dati FHPP
TxPDO 1
FHPP Standard
8 byte dati di comando
Canale parametri FPC
Lettura/scrittura di valori dei parametri FHPP
FHPP+ dati 1)
Mappatura = 8 Byte FHPP+ dati
FHPP+ dati 1)
Mappatura = 8 Byte FHPP+ dati
FHPP Standard
8 byte dati di stato
Canale parametri FPC
Trasmissione di valori di parametri FHPP richiesti
FHPP+ dati 1)
Mappatura = 8 Byte FHPP+ dati
FHPP+ dati 1)
Mappatura = 8 Byte FHPP+ dati
TxPDO 2
TxPDO 3 (opzionale)
TxPDO 4 (opzionale)
RxPDO 1
RxPDO 2
RxPDO 3 (opzionale)
RxPDO 4 (opzionale)
1)
Opzionale, se parametrato mediante FCT (pagina Fieldbus – registro FHPP+ Editor)
Tab. 2.15 Panoramica PDO supportati
L'occupazione dei dati I/O FHPP è reperibile in cap. 8.
2.6.3
Accesso SDO
Tramite Service Data Objects (SDO) si può accedere all'archivio degli oggetti CiA 402 del controllore
motore.
Osservare che il contenuto dei parametri FHPP (PNU) possa essere differenziato dagli
oggetti CiA. Inoltre con protocollo FHPP attivo non tutti gli oggetti sono disponibili.
La documentazione degli oggetti è reperibile nella descrizione CiA 402.
Gli accessi SDO partono sempre dal sistema di comando principale (host), che trasmette al controllore
motore un comando di scrittura per modificare un parametro dell'indice degli oggetti o un comando di
lettura per leggere un parametro. Per ogni istruzione l'host riceve una risposta, che riporta il valore
letto o funge da segnale di conferma in caso di errore di scrittura.
Il controllore motore riconosce di essere il destinatario dell'istruzione solo se l'host la trasmette con un
determinato identificatore. L'identificatore è formato dalla base 600h + numero di nodo del controllore
motore. Il controllore motore risponde con l'identificatore 580h + numero di nodo.
La struttura delle istruzioni o delle risposte dipende dal tipo di dati dell'oggetto da leggere o scrivere,
perché devono essere trasmessi o ricevuti 1, 2 o 4 byte di dati.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
27
2
CANopen con FHPP
Sequenze SDO per lettura e scrittura
Per leggere o specificare oggetti di questi tipi di numeri, utilizzare le sequenze riportate qui appresso.
I comandi per scrivere un valore nel controllore motore iniziano con una identificazione diversa a seconda del tipo di dati. Invece l'identificazione di risposta è sempre la stessa. Le istruzioni di lettura iniziano
sempre con la stessa identificazione e il controllore motore risponde in modo diverso a seconda del
tipo di dati restituiti.
Identificativo
8 Bit
16 Bit
32 Bit
Identificativo istruzione
Identificativo di risposta
Identificativo di risposta in caso
di errore
2Fh
4Fh
–
2Bh
4Bh
–
23h
43h
80h
Tab. 2.16 SDO – identificativo di risposta/istruzione
ESEMPIO
UINT8/INT8
Lettura di oggetti 6061_00h
Dati di restituzione: 01h
40h 61h 60h 00h
Scrittura di oggetti 1401_02h
Dati: EFh
2Fh 01h 14h 02h EFh
4Fh 61h 60h 00h 01h
Lettura di oggetti 6041_00h
Dati di restituzione: 1234h
40h 41h 60h 00h
60h 01h 14h 02h
Scrittura di oggetti 6040_00h
Dati: 03E8h
2Bh 40h 60h 00h E8h 03h
Comando
4Bh 41h 60h 00h 34h 12h
Lettura di oggetti 6093_01h
Dati di restituzione: 12345678h
40h 93h 60h 01h
60h 40h 60h 00h
Scrittura di oggetti 6093_01h
Dati: 12345678h
23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
Risposta:
43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
60h 93h 60h 01h
Comando
Risposta:
UINT16/INT16
Comando
Risposta:
UINT32/INT32
Attenzione
In ogni caso bisogna aspettare la tacitazione dal parte del controllore motore!
Si possono trasmettere altre richieste solo se il controllore motore ha tacitato
la richiesta.
Messaggi di errore SDO
In caso di errore durante la lettura o scrittura (ad es. perché il valore scritto è troppo grande), allora il
controllore motore risponde con un messaggio di errore al posto della tacitazione.
Comando
23h
Risposta:
80h 41h 60h 00h
Identificazione errore
28
41h
60h
00h
…
…
…
…
02h 00h 01h 06h
Codice di errore (4 byte)
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
Codice di errore
Significato
05 03 00 00h
05 04 00 01h
06 06 00 00h
06 01 00 00h
06 01 00 01h
06 01 00 02h
06 02 00 00h
06 04 00 41h
06 04 00 42h
06 04 00 43h
06 04 00 47h
06 07 00 10h
06 07 00 12h
06 07 00 13h
06 09 00 11h
06 09 00 30h
06 09 00 31h
06 09 00 32h
06 09 00 36h
08 00 00 20h
08 00 00 21h
Errore di protocollo: il Toggle Bit non è stato modificato
Errore di protocollo: client / server command specifier non valido o ignoto
Accesso errato a causa di un problema hardware1)
Il tipo di accesso non viene supportato.
Accesso di lettura a un oggetto che può essere solo scritto
Accesso di scrittura a un oggetto che può essere solo letto
L'oggetto indirizzato non esiste nell'indice
L'oggetto non può essere mappati in un PDO (ad es. oggetto “ro” in RPDO)
La lunghezza degli oggetti mappati nel PDO supera la lunghezza PDO
Errore di parametro generale
Overflow di una grandezza interna / errore generale
Errore di protocollo: la lunghezza del parametro di servizio non concorda
Errore di protocollo: la lunghezza del parametro di servizio è eccessiva
Errore di protocollo: la lunghezza del parametro di servizio è insufficiente
Il subindice indirizzato non esiste
I dati superano il campo di valori dell'oggetto
I dati sono troppo grandi per l'oggetto
I dati sono troppo piccoli per l'oggetto
Il limite superiore è più piccolo del limite inferiore
Non è possibile trasmettere o memorizzare i dati1)
Non è possibile trasmettere/memorizzare i dati perché il controllore motore
funziona localmente
Non è possibile trasmettere/memorizzare i dati perché il controllore motore
non è nello stato corretto2)
Non è presente alcun oggetto nell'Object Dictionary3)
08 00 00 22h
08 00 00 23h
1)
Vengono restituiti secondo CiA 301 in caso di accesso errato ai store_parameters / restore_parameters.
2)
“Stato” in senso generale: ad es. modo operativo errato, modulo non disponibile o un inconveniente simile.
3)
Viene ad es. restituito se un altro sistema bus controlla il controllore motore o l'accesso ai parametri non è permesso.
Tab. 2.17
Codici di errore accesso SDO
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
29
2
CANopen con FHPP
2.6.4
SYNC-Message
Diverse unità di un impianto possono essere intersincronizzate. A questo scopo una delle unità
(in genere il sistema di comando principale) trasmette periodicamente i messaggi di sincronizzazione.
Tutti i controller collegati ricevono questi messaggi e li utilizzano per il trattamento dei PDO
( cap. 2.6.2).
Identificativo
80h
Lunghezza dati
0
L'identificatore su cui il controllore motore riceve il messaggio SYNC è impostato su 080h. Può essere
letto tramite l'oggetto cob_id_sync.
Index
Name
Object Code
Data Type
1005h
cob_id_sync
VAR
UINT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
-80000080h, 00000080h
00000080h
30
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
2.6.5
EMERGENCY-Message
Il controllore motore monitora il funzionamento dei moduli più importanti, ossia alimentazione di
tensione, modulo terminale, analisi dell'encoder angolare ecc. Inoltre vengono controllati continuamente il motore (temperatura, encoder angolare) ed i finecorsa. Anche le parametrizzazioni errate
possono determinare messaggi di errore (divisione per zero ecc.).
In caso di errore sul display del controllore motore appare il relativo numero. In caso di più messaggi di
errore contemporaneamente, allora sul display appare sempre l'informazione con la massima priorità
(il numero più piccolo).
Panoramica
Il regolatore trasmette di EMERGENCY-Message in caso di errore o se l'errore viene tacitato. L'identificatore di questo messaggio è composto dall'identificatore 80h e dal numero di nodo del regolatore in
oggetto.
0
Error free
1
Error occured
2
4
3
Dopo un reset, il regolatore è nello stato “Error free” (che eventualmente abbandona immediatamente
perché sin dall'inizio è presente un errore). Sono possibili le seguenti transizioni di stato:
N.
Causa
0
1
Inizializzazione ultimata
Errore
2
Tacitazione errori
3
Errore
4
Tacitazione errori
Tab. 2.18
Significato
Non era presente alcun errore ed ora si verifica un errore.
Trasmesso un telegramma di EMERGENCY con il codice
dell'errore che si è verificato.
Si cerca di tacitare gli errori però non tutte le cause sono
eliminate.
È già presente un errore e si verifica un secondo errore.
Trasmesso un telegramma di EMERGENCY con il codice del
nuovo errore.
Si cerca di tacitare gli errori e tutte le cause sono eliminate.
Trasmesso un telegramma di EMERGENCY con il codice di
errore 0000.
Eventuali transizioni di stato
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
31
2
CANopen con FHPP
Struttura di un EMERGENCY-Message
Al momento dell'errore il controllore motore trasmette un EMERGENCY-Message. L'identificatore di
questo messaggio è composto dall'identificatore 80h e dal numero di nodo del controllore motore in
oggetto.
Il EMERGENCY-Message è formato da otto byte di dati, i primi due byte contengono un error_code, che
sono riportati nella tabella seguente. Il terzo byte contiene un altro codice di errore (oggetto 1001h).
I rimanenti cinque byte contengono degli zeri.
Identificatore: 80h + numero di nodo
Error_code
81h
8
E0
E1
Lunghezza dati
error_register (R0)
Bit
M/O1)
R0
0
0
0
0
0
Error_register (oggetto 1001h)
Significato
0
M
generic error: è presente un errore (connessione logica OR dei bit 1 … 7)
1
O
current: errore I2t
2
O
voltage: errore di controllo della sovratensione
3
O
temperature: sovratemperatura motore
4
O
communication error: (overrun, error state)
5
O
–
6
O
riservato, fisso = 0
7
O
riservato, fisso = 0
Valori: 0 = nessun errore; 1 = è presente un errore
1)
M = necessario / O =
Tab. 2.19 Occupazione dei bit error_register
I codici di errore, le cause e i rimedi sono riportati in sezione D.
Descrizione degli oggetti
Oggetto 1003h: pre_defined_error_field
Il rispettivo error_code dei messaggi di errore viene registrato anche in una memoria a quattro livelli.
La quale è strutturata come un registro scorrevole, così nell'oggetto 1003h_01h
(standard_error_field_0) è registrato sempre l'ultimo errore. Attraverso l'accesso di lettura all'oggetto
1003h_00h (pre_defined_error_field_0) si può stabilire quanti messaggi di errore sono attualmente
registrati nella memoria. La memoria viene cancellata scrivendo il valore 00h nell'oggetto 1003h_00h
(pre_defined_error_field_0). Per poter riattivare il modulo terminale del controllore motore dopo un
errore, eseguire anche una tacitazione dell'errore.
32
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
Index
1003h
Name
pre_defined_error_field
Object Code
ARRAY
No. of Elements
4
Data Type
UINT32
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
standard_error_field_0
ro
no
–
–
–
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
standard_error_field_1
ro
no
–
–
–
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
standard_error_field_2
ro
no
–
–
–
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
04h
standard_error_field_3
ro
no
–
–
–
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
33
2
CANopen con FHPP
2.6.6
Gestione della rete (servizio NMT)
La gestione della rete permette di pilotare tutte le unità CANopen. Perciò l'identificatore è riservato con
la massima priorità (000h). Tramite il servizio NMT si possono trasmettere istruzioni a uno o a tutti i
regolatori. Ogni istruzione è formata da due byte, il primo contiene il codice operativo di istruzione
(command specifier, CS e il secondo l'indirizzo del nodo (node id, NI) del regolatore in oggetto. Tramite
l'indirizzo del nodo “zero” si possono attivare tutti i nodi presenti nella rete. Così è possibile che in tutte
le apparecchiature venga ad esempio attivato contemporaneamente un reset. I regolatori non tacitano
le istruzioni NMT. Solo indirettamente è possibile dedurre una esecuzione riuscita (ad es. tramite il
messaggio Bootup dopo un reset).
Struttura del messaggio NMT:
Identificatore: 000h
Codice di istruzione
000h
2
CS
NI
Node ID
Lunghezza dati
Gli stati per lo stato NMT del nodo CANopen sono definiti in un diagramma. Tramite il byte CS nel messaggio NMT si possono attivare le variazioni di stato, che sono orientate sostanzialmente allo stato di
destinazione.
Power On
Reset Application
aE
Reset Communication
2
aA
aD
Pre-Operational (7Fh)
3
5
aJ
7
Stopped (04h)
aC
6
9
Fig. 2.3
34
4
Operational (05h)
8
aB
Diagramma di stato
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
Passaggio
Significato
CS
Stato di destinazione
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Bootup
Start Remote Node
Enter Pre-Operational
Stop Remote Node
Start Remote Node
Enter Pre-Operational
Stop Remote Node
Reset Communication
Reset Communication
Reset Communication
Reset Application
Reset Application
Reset Application
-01h
80h
02h
01h
80h
02h
82h
82h
82h
81h
81h
81h
Pre-Operational
Operational
Pre-Operational
Stopped
Operational
Pre-Operational
Stopped
Reset Communication 1)
Reset Communication 1)
Reset Communication 1)
Reset Application 1)
Reset Application 1)
Reset Application 1)
1)
7Fh
05h
7Fh
04h
05h
7Fh
04h
Lo stato di destinazione definitivo è Pre-Operational (7Fh), perché le transizioni 15 e 2 vengono eseguite automaticamente dal
regolatore.
Tab. 2.20
NMT-State machine
Tutte le altre transizioni di stato vengono eseguite automaticamente dal regolatore, ad es. perché
l'inizializzazione è ultimata.
Nel parametro NI bisogna specificare il numero di nodo del regolatore oppure zero se si devono indirizzare tutti i nodi presenti nella rete (Broadcast). Determinati oggetti di comunicazione non possono
essere utilizzati in funzione dello stato NMT: così, ad esempio, è assolutamente necessario impostare
lo stato NMT su Operational in modo che il regolatore possa trasmettere i PDO.
Nome
Significato
SDO
PDO
NMT
Reset
Application
Nessuna comunicazione. Tutti gli oggetti CAN vengono
riposizionati sui valori di reset (set di parametri di
applicazione)
Nessuna comunicazione. Il controller CAN viene
reinizializzato.
Stato dopo reset hardware. Reset del nodo CAN,
trasmissione del messaggio Bootup
È possibile la comunicazione tramite gli SDO. PDO non
attivi (nessuna trasmissione / analisi)
È possibile la comunicazione tramite gli SDO. Tutti i PDO
attivi (trasmissione / analisi)
Nessuna comunicazione eccetto Heartbeating
–
–
–
–
–
–
–
–
–
X
–
X
X
X
X
–
–
X
Reset
Communication
Initialising
Pre-Operational
Operational
Stopped
Tab. 2.21
NMT-State machine
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
35
2
CANopen con FHPP
I telegrammi NMT non possono essere trasmessi in un burst (direttamente uno dopo
l'altro)!
Fra due messaggi NMT in successione sul bus (anche per diversi nodi!), il regolatore di
posizione deve disporre come minimo di un tempo ciclo doppio in modo che il controllore
motore possa elaborare correttamente i messaggi NMT.
Eventualmente il comando NMT “Reset Application” viene ritardato finché la
memorizzazione in corsa non è ultimata, perché altrimenti la memorizzazione non
verrebbe completata (set di parametri difettoso).
Il ritardo può essere nell'intervallo di alcuni secondi.
Lo stato di comunicazione deve essere impostato su operational in modo che il regolatore
possa trasmettere e ricevere i PDO.
2.6.7
Bootup
Panoramica
Dopo l'inserimento dell'alimentazione di tensione o dopo un reset, il regolatore segnala la fine della
fase di inizializzazione con un messaggio Bootup. Poi il regolatore è nello stato NMT preoperational
( cap. 2.6.6, Gestione della rete (servizio NMT))
Struttura del messaggio Bootup
Il messaggio Bootup è strutturato in modo pressoché identico al seguente messaggio Heartbeat.
Viene trasmesso solo uno zero al posto dello stato NMT.
Identificatore: 700h + numero di nodo
Identificazione messaggio Bootup
701h
1
0
Lunghezza dati
36
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
2.6.8
Heartbeat (Error Control Protocol)
Panoramica
Si può attivare il cosiddetto protocollo Heartbeat per monitorare la comunicazione fra slave (attuatore)
e master: l'attuatore trasmette ciclicamente dei messaggi al master, il quale può controllare se questi
messaggi appaiono periodicamente e quindi adottare apposite misure se essi non arrivano. I due
protocolli non possono essere attivi contemporaneamente perché i telegrammi Heartbeat ed anche
Nodeguarding ( cap. 2.6.9) vengono trasmessi con l'identificatore 700h + numero di nodo. Se i due
protocolli vengono attivati contemporaneamente, allora è attivo solo il protocollo Heartbeat.
Struttura del messaggio Heartbeat
Il telegramma Heartbeat viene trasmesso con l'identificatore 700h + numero di nodo. Contiene solo
1 byte di dati utili e lo stato NMT del regolatore ( cap. 2.6.6, Gestione della rete (servizio NMT)).
Identificatore: 700h + numero di nodo
Stato NMT
701h
1
N
Lunghezza dati
N
Significato
04h
05h
7Fh
Stopped
Operational
Pre-Operational
Descrizione degli oggetti
Oggetto 1017h: producer_heartbeat_time
Per attivare la funzionalità Heartbeat, definire il tempo fra due telegrammi Heartbeat tramite l'oggetto
producer_heartbeat_time.
Index
1017h
Name
producer_heartbeat_time
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
no
ms
0 … 65535
0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
37
2
CANopen con FHPP
Il producer_heartbeat_time può essere memorizzato nel set di parametri. Se il regolatore viene avviato
con un producer_heartbeat_time non uguale a zero, allora il messaggio Bootup viene considerato il
primo Heartbeat.
Il regolatore può essere utilizzato solo in funzione di Heartbeat Producer. Perciò l'oggetto 1016h
(consumer_heartbeat_time) è implementato solo per motivi di compatibilità e riproduce sempre 0.
2.6.9
Nodeguarding (Error Control Protocol)
Panoramica
Anche per monitorare la comunicazione fra slave (attuatore) e master si può utilizzare il cosiddetto
protocollo Nodeguarding. In questo caso master e slave si controllano reciprocamente diversamente
dal protocollo Heartbeat. Il master interroga ciclicamente l'attuatore riguardo al suo stato NMT. In ogni
risposta del regolatore viene invertito un determinato bit. Se queste risposte non arrivano o il
regolatore risponde sempre con il medesimo Togglebit, allora il master può reagire di conseguenza.
L'attuatore controlla anche l'arrivo periodico delle richieste Nodeguarding del master: il regolatore
attiva l'errore 12-4 se i messaggi non arrivano per un determinato periodo di tempo. I due protocolli
non possono essere attivi contemporaneamente perché i telegrammi Heartbeat ed anche
Nodeguarding ( cap. 2.6.8) vengono trasmessi con l'identificatore 700h + numero di nodo. Se i due
protocolli vengono attivati contemporaneamente, allora è attivo solo il protocollo Heartbeat.
Struttura dei messaggi Nodeguarding
La richiesta del master deve essere trasmessa come il cosiddetto Remoteframe con l'identificatore
700h + numero di nodo. In un Remoteframe è impostato anche un bit speciale nel telegramma, cioè il
Remotebit. Il Remoteframe non contengono dati.
Identificatore: 700h + numero di nodo
701h
R
0
Remotebit (i Remoteframe non contengono dati)
La risposta del regolatore è strutturata in modo analogo al messaggio Heartbeat. Contiene solo 1 byte
di dati utili, il togglebit e lo stato NMT del regolatore ( cap. 2.6.6).
Identificatore: 700h + numero di nodo
Togglebit / Stato NMT
701h
1
T/N
Lunghezza dati
38
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
2
CANopen con FHPP
Il primo byte di dati (T/N) è strutturato nel modo seguente:
Bit
Valore
Nome
Significato
7
0…6
80h
7Fh
toggle_bit
nmt_state
Cambia con ogni telegramma
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
Il tempo di monitoraggio per le richieste del master è parametrabile. Il monitoraggio inizia con la prima
richiesta Remote ricevuta del master. A partire da questo momento le richieste Remote devono arrivare
prima che scada il tempo di monitoraggio impostato, altrimenti viene attivato l'errore 12-4.
Il togglebit viene risettato tramite il comando NMT Reset Communication. Perciò è cancellato nella
prima risposta del regolatore.
Descrizione degli oggetti
Oggetto 100Ch: guard_time
Per attivare il monitoraggio Nodeguarding, parametrare il tempo max. fra due richieste Remote del
master. Questo tempo viene determinato nel regolatore dal prodotto di guard_time (100Ch) e
life_time_factor (100Dh). Perciò si consiglia di specificare con 1 il life_time_factor e poi di assegnare
direttamente il tempo in millisecondi tramite il guard_time.
Index
100Ch
Name
guard_time
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
ms
0 … 65535
0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
39
2
CANopen con FHPP
Oggetto 100Dh: life_time_factor
Si consiglia di specificare con 1 il life_time_factor e di assegnarlo direttamente tramite il guard_time.
Index
100Dh
Name
life_time_factor
Object Code
VAR
Data Type
UINT8
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
–
0,1
0
2.6.10
Tabella degli identificatori
La seguente tabella fornisce un quadro generale degli identificatori utilizzati.
Tipo di oggetto
Identificatore (esadecimale)
SDO (host su controller)
SDO (controller su host)
TPDO1
TPDO2
TPDO3
TPDO4
RPDO1
RPDO2
RPDO3
RPDO4
SYNC
EMCY
HEARTBEAT
NODEGUARDING
BOOTUP
NMT
600h + numero di nodo
580h + numero di nodo
180h + numero di nodo
280h + numero di nodo
380h + numero di nodo
480h + numero di nodo
200h + numero di nodo
300h + numero di nodo
400h + numero di nodo
500h + numero di nodo
080h
080h + numero di nodo
700h + numero di nodo
700h + numero di nodo
700h + numero di nodo
000h
40
Osservazioni
Valori standard.
All'occorrenza possono essere
modificati.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
3
PROFINET-IO con FHPP
3
PROFINET-IO con FHPP
Questo capitolo vale solo per il controllore motore CMMP-AS-…-M3.
M3
3.1
Indice argomenti
Questa parte del documento descrive il collegamento e la configurazione del controllore motore
CMMP-AS-...-M3 in una rete PROFINET IO. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell'utilizzo
del protocollo bus.
PROFINET (PROcess Field Network) è lo standard industriale Ethernet di PROFIBUS e PROFINET International. PROFINET è standardizzato in IEC 61158 e IEC 61784.
Con PROFINET vi sono le due versioni PROFINET CBA e PROFINET IO.
PROFINET CBA (Component Based Automation) è la variante originale, che si basa su un modello di
componenti per la comunicazione di unità di automatizzazione intelligenti.
PROFINET IO è stato realizzato per la comunicazione Real-Time- (RT) e comunicazione sincrona IRT
(IRT= Isochronous Real-Time) tra un'unità di comando e le periferie decentrali.
Per rappresentare meglio in scala le possibilità di comunicazione e quindi anche il determinismo con
PROFINET IO, sono stati definite classi Real-Time (RT_CLASS) per lo scambio di dati.
Classe RT
Osservazioni
Viene supportato da CAMC-F-PN
RTC 1
si basa su una comunicazione RT
asincrona all'interno di una sottorete.
Permette sia la comunicazione
sincrona che asincrona.
Sì, come utenza attiva.
RTC2
non sincronizzato
RTC 2
sincronizzato
RTC 3
No
Permette solo la comunicazione
sincrona.
RTC over UDP
Tab. 3.1
Compatibile (solo passivo)
Compatibile (solo passivo)
No
Classi Real-Time
PROFINET IO è un sistema di comunicazione ottimizzato sulle performance. Dato che non sempre si
necessita di una gamma di funzioni completa in ogni impianto di automazione, il PROFINET IO è realizzabile a cascata in relazione alla sua funzionalità supportata. La PROFIBUS Nutzerorganisation ha suddiviso perciò la gamma di funzioni PROFINET in classi di conformità (Conformance Classes). Lo scopo è
quello di semplificare l'utilizzo di PROFINET IO e di facilitare all'utente la scelta di unità field e componenti bus con caratteristiche minime definite ed univoche.
Vengono definiti i requisiti minimi per 3 Conformance Classes (CC-A, CC-B, CC-C).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
41
3
PROFINET-IO con FHPP
Nella classe A sono riportate tutte le unità secondo la norma PROFINET IO. La classe B prescrive che
anche l'infrastruttura di rete è realizzata in base alle direttive PROFINET IO. Con la classe C sono possibili applicazioni sincrone.
Ulteriori informazioni, indirizzi di contatto sono riportati al sito:
http://www.profibus.com
Osservare i documenti disponibili per la progettazione, il montaggio e la messa in
servizio.
3.2
Interfaccia PROFINET CAMC-F-PN
L'interfaccia PROFINET è stata realizzata con i controllori motore CMMP-AS-...-M3 attraverso l'interfaccia opzionale CAMC-F-PN. L'interfaccia viene montata nello slot Ext2. Il collegamento PROFINET è realizzato come Ethernet Switch a 2 porte con connettore femmina RJ ad 8 poli sull'interfaccia CAMC-F-PN.
Con l'ausilio del CAMC-F-PN è possibile integrare il CMMP-AS-...-M3 in una rete PROFINET. Il CAMC-F-PN
permette lo scambio dei dati di processo tra un'unità di comando PROFINET e il CMMP-AS-...-M3.
Attenzione
L'interfaccia PROFINET del CAMC-F-PN è prevista esclusivamente per il collegamento a
reti Fieldbus locali ed industriali.
Il contatto diretto ad una rete di telecomunicazione pubblica non è ammesso.
3.2.1
Protocolli e profili supportati
L'interfaccia CAMC-F-PN supporta i seguenti protocolli e profili:
Protocollo/profilo
Profilo
PROFIenergy
Protocollo
MRP
LLDP
SNMP
Tab. 3.2
42
Descrizione
Profilo per la gestione dell'energia
L'interfaccia si comporta in modo compatibile ad MRP sul bus e supporta la
funzionalità generale di MRP come slave MRP. L'interfaccia è in grado di
comunicare con un Redundancy Manager (RM) e di inoltrare i pacchetti MRP in
base alle specifiche MRP. In caso di una caduta di linea l'interfaccia assume i
nuovi dati di percorso del RM e li utilizza.
Il protocollo permette lo scambio di informazioni tra unità vicine.
Monitoraggio e controllo attraverso un componente centrale
Protocolli e profili supportati
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
3
PROFINET-IO con FHPP
3.2.2
1
2
3
4
5
Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-F-PN
ACT-LED (arancione)
LNK-LED (verde)
SF-LED
LED BF
Interfaccia PROFINET
(connettore femmina RJ-45,
a 8 poli)
4
3
1
5
2
1
5
2
Fig. 3.1
3.2.3
Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia PROFINET-IO
LED PROFINET
LED
Stato:
Significato:
SF
Disazionam.
Illuminato in rosso
Nessun errore di sistema
Timeout Watchdog
Diagnosi per canale
Diagnosi generale o avanzata
errore di sistema
Identificazione unità PROFINET
Nessun errore bus
Nessuna configurazione
Errore sul link fisico
Nessun link fisico
Non viene trasmesso alcun dato.
Nessun link presente
Link presente
Nessuna comunicazione Ethernet presente
Comunicazione Ethernet presente
Comunicazione Ethernet attiva
BF
LNK
ACT
Tab. 3.3
Lampeggia in rosso (2 Hz per 3 s)
Disazionam.
Illuminato in rosso
Lampeggia in rosso (2 Hz)
Disazionam.
Illuminato in verde
Disazionam.
Illuminato in arancione
Lampeggia in arancione
LED PROFINET
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
43
3
PROFINET-IO con FHPP
3.2.4
Occupazione dei pin dell'interfaccia PROFINET
Connettore
femmina
Tab. 3.4
N. pin
Denominazione
Descrizione
1
RX–
Segnale del ricevitore–
2
RX+
Segnale del ricevitore+
3
TX-
Segnale del trasmettitore–
4
-
Non occupato
5
-
Non occupato
6
TX+
Segnale del trasmettitore+
7
-
Non occupato
8
-
Non occupato
Occupazione dei pin: interfaccia PROFINET
3.2.5
Cablaggio di rame PROFINET
I cavi PROFINET sono cavi in rame schermati a 4 fili I fili sono marcati con dei colori. La massima
distanza ponticellabile corrisponde con posa di cavi in rame a 100 m tra i punti finali di comunicazione.
Questo tratto di trasmissione è definito come PROFINET End-to-End Link.
Utilizzare solo cablaggi specifici per PROFINET in base alla Conformance Class B.
EN 61784-5-3
44
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
3
PROFINET-IO con FHPP
3.3
Configurazione utenza PROFINET-IO
Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione PROFINET funzionante.
Si consiglia di procedere nel modo seguente:
1. Attivazione della comunicazione bus mediante interruttore DIP.
2. Parametrazione e messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT).
Le seguenti impostazioni sulla pagina Fieldbus:
– indirizzo IP
– assegnazione del nome dell'unità PROFINET-IO
– unità fisiche (registro gruppo di fattori)
– utilizzo opzionale di FPC e FHPP+ (resigtro FHPP+ Editor)
3. Implementazione del file GSDML nel software di progettazione
3.3.1
Attivazione della comunicazione PROFINET con interruttore DIP
Mediante l'interruttore DIP S1 sul modulo nello slot Ext3 può essere attivata con l'interruttore 8 l'interfaccia PROFINET. I restanti interruttori 1…7 non hanno significato per PROFINET.
Interruttore Dip
Tab. 3.5
DIP-Switch 8
Interfaccia PROFINET
OFF
ON
Disattivato
Attivato
Attivazione della comunicazione PROFINET
3.3.2
Parametrazione dell'interfaccia PROFINET
Con l'ausilio del FCT possono essere lette e parametrate impostazioni dell'interfaccia PROFINET. Lo
scopo è quello di configurare l'interfaccia PROFINET mediante FCT, in modo che il controllore motore
CMMP-AS-...-M3 possa creare una comunicazione PROFINET con un'unità di comando PROFINET. La
parametrizzazione può avvenire anche se nel controllore motore CMMP-AS-...-M3 non è ancora incorporata un'interfaccia PROFINET CAMC-F-PN. Se viene inserita un'interfaccia PROFINET CAMC-F-PN nel
controllore, l'interfaccia viene riconosciuta automaticamente dopo l'accensione del controllore motore
e messa in funzione con le informazioni memorizzate. In questo modo viene garantito, anche con sostituzione di CAMC-F-PN, che il controllore motore CMMP-AS-...-M3 resti indirizzabile mediante la stessa
configurazione di rete.
La configurazione e lo stato dell'interruttore DIP vengono letti una volta al Power-ON/
RESET. Le modifiche della configurazione e della posizione dell'interruttore con esercizio
in corso vengono rilevate da CMMP-AS-...-M3 solo dopo il RESET o riavvio. Per attivare le
impostazioni eseguite, procedere come segue:
– Assicurare con l'ausilio del FCT tutti i parametri nella memoria Flash
– Eseguire un reset o un riavvio del CMMP-AS-...-M3.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
45
3
3.3.3
PROFINET-IO con FHPP
Messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT)
Le indicazione per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate
nell'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.
Per poter eseguire le impostazioni successive selezionare nel programma FCT alla pagina
Dati di applicazione nel registro Selezione dei modi operativi come interfaccia di comando
“PROFINET IO”.
Passare poi alla pagine fieldbus.
3.3.4
Impostazione dei parametri dell'interfaccia
Nome unità fieldbus
Per fare in modo che un'unità di comando possa comunicare con CAMC-F-PN, all'interfaccia deve essere assegnato un nome univoco. Il nome deve essere presente una sola volta nella rete.
Rispettare all'assegnazione del nome dell'unità fieldbus le convenzioni PROFINET.
PROFIenergy
Il profilo PROFIenergy può essere attivato o disattivato attraverso la rispettiva selezione.
Nello stato PROFIenergy il CMMP-AS-...-M3 inserisce il freno d'arresto e spegne il modulo terminale.
Attenzione
PROFIenergy non dovrebbe essere utilizzato con assi montati in verticale, in quanto con
grandi carichi non può essere garantito che il freno di arresto supporti il carico.
3.3.5
Assegnazione dell'indirizzo IP
Assegnare un indirizzo IP univoco ad ogni unità presente nella rete.
Assegnazione dell'indirizzo statico
Un indirizzo IP statico come la relativa maschera subrete e il gateway possono essere impostati in FCT.
L'assegnazione degli indirizzi IP già utilizzati può portare a sovraccarichi temporanei
della rete.
Per l'assegnazione manuale di un indirizzo IP ammesso rivolgersi eventualmente al
proprio amministratore di rete.
46
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
3
PROFINET-IO con FHPP
Assegnazione dell'indirizzo dinamico
Con assegnazione dell'indirizzo dinamico gli indirizzi IP, e la relativa maschera subrete e il gateway,
vengono impostati mediante il protocollo DCP. Un indirizzo IP assegnato in precedenza viene sovrascritto.
3.3.6
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)
Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione in
unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrato
mediante il gruppo di fattori sezione A.1.
La parametrazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.
3.3.7
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FPC e FHPP+
Oltre al byte di comando o di stato possono essere trasmessi ulteriori dati I/O sezioni C.1 e C.2.
Ciò viene impostato mediante FCT (pagina Fieldbus, registro FHPP+ Editor).
3.4
Funzione di identificazione e manutenzione (I&M)
L'interfaccia PROFINET CAMC-F-PN supporta le informazioni di base specifiche dell'unità della I&M0.
Byte
Denominazione
Indice
Descrizione
Tipo dati
00…09
10…11
Header
MANUFACTURER_ID
riservati
0x014D
UINT16
12…31
ORDER_ID
Codice produttore
(333 = FESTO)
Codice di ordinazione
60…61
CMMPAS-...-M3
SERIAL_NUMBER
ad es. “10234” Numero di serie
HARDWARE_REVISION
ad es. 0x0202 Stato di edizione
dell'hardware
SOFTWARE_REVISION
ad es. V1.4.0
Stato di edizione del
software
REVISION_COUNTER
0x0000
Revisione del software
IM_PROFILE_ID
0x0000
“Non profile device”
IM_PROFILE_SPECIFIC_TYPE 0x0000
Non viene supportato alcun
profilo
IM_VERSION
0x01; 0x02
I&M versione V1.2
62…63
IM_SUPPORTED
32…47
48…49
50…53
54…55
56…57
58…59
Tab. 3.6
0x0000
Viene supportata solo I&M0
STRING
STRING
UINT16
UINT16
UINT16
UINT16
UINT16
UINT8
UINT8
Array 16 bit
Blocco PROFINET I&M 0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
47
3
PROFINET-IO con FHPP
3.5
Configurazione master PROFINET
Per la progettazione dell'interfaccia PROFINET IO è a disposizione un file GSDML. Questo file viene letto
per mezzo del software di progettazione del controllore PROFINET-IO utilizzato ed è quindi a disposizione per la progettazione. Il file GSDML descrive il controllore motore come unità modulare. Per questo sono descritte tutte le possibili varianti della struttura dell'unità conformi a PROFINET.
La procedura dettagliata per l'integrazione può essere desunta dalla documentazione del rispettivo
software di progettazione.
Il file GSDML e i relativi file di icone sono contenuti nel CD-ROM allegato al controllore motore
Archivio GSDML
Descrizione
GSDML-V2.25-FESTO-CMMP-AS-M3-20120329.xml
Controllore motore CMMP-AS-...-M3
Tab. 3.7
Archivio GSDML
Le versioni correnti sono reperibili all'indirizzo: www.festo.com
Nel file GSDML vengono supportate le seguenti lingue:
Lingua
XML-Tag
Inglese
Tedesco
PrimaryLanguage
Language xml:lang=“de”
Tab. 3.8
Lingue supportate
Per la rappresentazione del controllore motore CMMP-AS-...-M3 nel vostro software di configurazione
(ad es. STEP 7) sono a disposizione i seguenti file di icone:
Condizioni d'esercizio
Simbolo
File di icone
Condizioni di
funzionamento normali
GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_N.bmp
Evento diagnostico
GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_D.bmp
Condizioni di
funzionamento particolari
GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_S.bmp
Tab. 3.9
48
File di icone CMMP-AS-...-M3
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
3
PROFINET-IO con FHPP
Per semplificare la messa in servizio di CMMP-AS-...-M3 con sistemi di comando di
diverse marche sono reperibili diversi moduli e note di applicazione sul CD-ROM allegato
al controllore motore.
3.6
Diagnosi per canale - diagnosi per canale avanzata
Il numero di guasto ( capitolo D) è composto da un indice principale (HH) ed un sottoindice (S).
L'indice principale del numero di guasto viene trasmesso nel campo specifico del produttore della
diagnosi per canale (ChannelErrorType) 0x0100 … 0x7FFF.
Il sottoindice del numero di guasto viene trasmesso nel campo specifico del produttore della diagnosi
per canale avanzata (ExtChannelErrorType) 0x1000 … 0x100F.
Esempio
Numero di guasto
ChannelErrorType
ExtChannelErrorType
72-4
HHh + 1000h = 0x1048
Sh + 1000h = 0x1004
Tab. 3.10
Diagnosi per canale - diagnosi per canale avanzata
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
49
4
PROFIBUS DP con FHPP
4
PROFIBUS DP con FHPP
M3
4.1
Questo capitolo vale solo per il controllore motore CMMP-AS-…-M3.
Indice argomenti
Questa parte del documento descrive il collegamento e la configurazione del controllore motore
CMMP-AS-...-M3 in una rete PROFIBUS-DP. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell'utilizzo
del protocollo bus.
PROFIBUS (PROcess FIeldBUS) è uno standard elaborato dalla PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.
(PNO). La descrizione completa del sistema fieldbus è riportata nella seguente norma:
IEC 61158 “Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in industrial
control systems”: Questa norma si suddivide in più parti e definisce 10 “Fieldbus Protocol Types”, fra i
quali è specificato il PROFIBUS come tipo 3. Il PROFIBUS è disponibile in due versioni, fra cui il
PROFIBUS-DP per lo scambio rapido dei dati nella tecnica di produzione e nell'automazione di edifici
(DP = periferica decentrale). In questa norma viene descritta anche l'integrazione nel modello a strati
ISO/OSI.
Ulteriori informazioni, indirizzi di contatto sono riportati al sito:
http://www.profibus.com
4.2
Interfaccia Profibus CAMC-PB
L'interfaccia PROFIBUS è stata realizzata con i controllori motore CMMP-AS-...-M3 attraverso
l'interfaccia opzionale CAMC-PB. L'interfaccia viene montata nello slot Ext2. Il collegamento PROFIBUS
è realizzato come connettori femmina DBUS a 9 poli sull'interfaccia CAMC-PB.
4.2.1
1
2
3
Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-PB
Interruttore DIP
per la terminazione
Interfaccia PROFIBUS
(connettore femmina DSUB,
a 9 poli)
LED PROFIBUS
(verde)
1
2
3
Fig. 4.1
50
Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia PROFIBUS-DP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
4
PROFIBUS DP con FHPP
4.2.2
LED PROFIBUS
Il LED PROFIBUS mostra lo stato della comunicazione.
LED
Stato
spento
Verde
Nessuna comunicazione attraverso il PROFIBUS.
Comunicazione attraverso il PROFIBUS attiva.
Tab. 4.1
LED PROFIBUS
4.2.3
Occupazione dei pin interfaccia PROFIBUS
Connettore
N. pin
Denominazione Valore Descrizione
1
Shield
+5V
–
–
RxD / TxD-P
RxD / TxD-N
RTS / LWL
–
GND5V
6
2
7
3
8
4
9
5
–
+5 V
–
–
–
–
–
–
0V
Schermatura cavo
+5 V – uscita (a separazione di potenziale)1)
Non occupato
Non occupato
Dati in ricezione e trasmissione conduttore B
Dati in ricezione e trasmissione conduttore A
Request to Send2)
Non occupato
Potenziale di riferimento GND 5V1)
1)
Impiego per la terminazione esterna del bus o l'alimentazione dei trasmettitori/ricevitori di un modulo LWL esterno.
2)
Il segnale è opzionale, serve per il controllo della direzione quando si impiega un modulo LWL esterno.
Tab. 4.2
Occupazione dei pin: interfaccia PROFIBUS-DP
4.2.4
Terminazione e resistenze terminale del bus
Dotare ogni segmento del bus di una rete PROFIBUS di resistenze terminali per ridurre le riflessioni
della linea e regolare un potenziale di riposo definito sul conduttore. Eseguire la terminazione del bus
rispettivamente all'inizio e alla fine del segmento.
Una terminazione difettosa o errata del bus costituisce una causa di errore frequente in
caso di anomalie.
Le resistenze terminali sono già incorporate nella maggior parte dei connettori PROFIBUS di tipo commerciale. Per gli accoppiamenti del bus con connettori senza resistenze terminali, l'interfaccia PROFIBUS CAMC-PB dispone di proprie resistenze, le quali possono essere attivate sull'interfaccia PROFIBUS
CAMC-PB attraverso gli interruttori DIP a due poli (entrambi gli interruttori su ON). Per disattivare le
resistenze, posizionare entrambi gli interruttori su OFF.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
51
4
PROFIBUS DP con FHPP
Per garantire un esercizio sicuro e affidabile della rete, utilizzare solo una terminazione del bus, internamente (tramite interruttori DIL) oppure esternamente.
Il cablaggio esterno può essere realizzato anche a struttura discreta ( Fig. 4.2, vedere 52).
La tensione di alimentazione di 5V richiesta per le resistenze terminali a cablaggio esterno viene messa
a disposizione dal connettore femmina SUB-D a 9 poli dell'interfaccia PROFIBUS CAMC-PB ( occupazione dei pin nella Tab. 4.2).
+5V
Pull UpResistenza
390 ohm
Linea B
Terminale
Resistenza
220 ohm
Linea A
Pull DownResistenza
390 ohm
GND5V
Fig. 4.2
Terminale bus esterno
Cablaggio PROFIBUS
Le baudrate possono essere molto elevate, quindi si consiglia di impiegare solo cavi e
connettori standardizzati, i quali sono parzialmente dotati di possibilità diagnostiche
supplementari per cui permettono una analisi rapida dell'hardware fieldbus in caso di
anomalie.
Se la baudrate impostata è > 1,5 Mbit/s, utilizzare connettori con induttanza in serie
incorporata (110 nH) dato il carico capacitivo dell'utenza e quindi della riflessione
generata della linea.
Per creare la rete PROFIBUS, osservare attentamente i suggerimenti riportati nei manuali
sull'argomento o le seguenti informazioni e indicazioni per realizzare un sistema robusto
e senza interferenze. Se il cablaggio non è stato eseguito correttamente, allora sul PROFIBUS possono verificarsi delle anomalie durante l'esercizio che disattivano con un errore il
controllore motore per motivi di sicurezza.
52
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
4
4.3
PROFIBUS DP con FHPP
Configurazione utenza PROFIBUS
Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione PROFIBUS funzionante. Alcune di
queste impostazioni dovrebbero o devono essere eseguite prima di attivare la comunicazione PROFIBUS. Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametrazione e
configurazione. Alcuni parametri vengono attivati solo dopo la memorizzazione e il reset, perciò si consiglia di eseguire la messa in servizio con l'FCT senza collegamento al PROFIBUS.
Le indicazione per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate nell'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.
Perciò al momento di configurare la connessione PROFIBUS l'utilizzatore deve adottare alcune misure.
Solo dopo si dovrebbe parametrare la connessione fieldbus su entrambi i lati. Si consiglia di parametrare prima lo slave e poi di configurare il master. Se la parametrazione è corretta, l'applicazione è immediatamente pronta senza errori di comunicazione.
Si consiglia di procedere nel modo seguente:
1. Impostazione dell'offset dell'indirizzo bus e attivazione della comunicazione bus mediante interruttore DIP.
Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta con Power-ON / RESET.
Le modifiche della posizione dell'interruttore con esercizio in corso vengono rilevate da
CMMP-AS-...-M3 solo dopo il RESET o riavvio.
2. Parametrazione e messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT).
Inoltre le seguenti impostazioni sulla pagina Fieldbus:
– indirizzo base dell'indirizzo bus
– unità fisiche (registro gruppo di fattori)
– utilizzo opzionale di FPC e FHPP+ (resigtro FHPP+ Editor)
Dopo un reset, tenere presente che la parametrazione della funzionalità CANopen viene
conservata solo se il set di parametri del controllore motore è stato salvato.
3. Configurazione del master PROFIBUS sezione 4.4.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
53
4
PROFIBUS DP con FHPP
4.3.1
Impostazione dell'indirizzo bus con l'interruttore DIP e FCT
L'interfaccia PROFIBUS innestata viene automaticamente riconosciuta all'accensione del controllore
motore. Assegnare un indirizzo di nodo univoco ad ogni unità presente nella rete.
L'indirizzo bus può essere impostato mediante l'interruttore DIP 1 … 7 sull'interfaccia nello slot Ext3,
e nel programma FCT. Non è possibile assegnare l'indirizzo tramite il master perché non viene supportato il servizio “Set_Slave_Address”.
L'indirizzo bus risultante è composto dall'indirizzo di base (FCT) e dell'offset
(interruttore DIP).
I valori ammessi per l'indirizzo bus si trovano nell'intervallo 3 … 125.
Impostazione dell'offset dell'indirizzo bus con l'interruttore DIP
L'impostazione dell'indirizzo bus può avvenire con l'interruttore DIP 1 … 7 sul modulo nello slot Ext3.
L'offset dell'indirizzo bus impostato attraverso l'interruttore DIP 1…7 compare nel programma FCT alla
pagina del Fieldbus nel registro parametri d'esercizio.
Interruttore Dip
Valore
1
2
3
4
5
6
7
Summe 1 … 7= indirizzo bus
ON
1
2
4
8
16
32
64
0 … 127 1)
1)
Esempio
OFF
0
0
0
0
0
0
0
ON
ON
OFF
ON
ON
OFF
ON
Valore
1
2
0
8
16
0
64
91
L'indirizzo bus risultante è limitato al massimo su 125.
Tab. 4.3
Impostazione dell'offset dell'indirizzo bus
Le modifiche all'interruttore DIP vengono rilevate solo dopo il Power-ON o il reset.
Impostazione dell'indirizzo di base dell'indirizzo bus con FCT
Nel programma FCT viene impostato l'indirizzo bus, a pagina Fieldbus nel registro parametri di funzionamento, come indirizzo di base.
Impostazione di default = 0 (significa offset = indirizzo bus)
Se viene indicato contemporaneamente un indirizzo bus mediante interruttore DIP 1…7
e nel programma FCT, l'indirizzo bus risultante è la somma dell'indirizzo di base e dell'offset. Se questa somma è maggiore a 125, il valore viene limitato automaticamente a 125.
54
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
4
PROFIBUS DP con FHPP
4.3.2
Attivazione della comunicazione PROFIBUS con interruttore DIP
Dopo l'impostazione dell'indirizzo bus può essere attivata la comunicazione PROFIBUS. A questo
proposito ricordiamo che i parametri sopra descritti possono essere modificati solamente quando il
protocollo è disattivato.
Comunicazione PROFIBUS
DIP-Switch 8
Disattivato
Attivato
OFF
ON
Tab. 4.4
Attivazione della comunicazione CANopen
4.3.3
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)
Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione
in unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrato
mediante il gruppo di fattori sezione A.1.
La parametrazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.
4.3.4
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FPC e FHPP+
Oltre al byte di comando o di stato possono essere trasmessi ulteriori dati I/O sezioni C.1 e C.2.
Ciò viene impostato mediante FCT (pagina Fieldbus, registro FHPP+ Editor).
4.3.5
Memorizzazione della configurazione
Una volta eseguita la configurazione con successivi download e salvataggio, la comunicazione PROFIBUS viene eseguita dopo un reset del controllore.
Tenere presente che l'attivazione della comunicazione PROFIBUS è disponibile solo dopo
aver memorizzato il set di parametri ed aver eseguito un reset del controllore.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
55
4
PROFIBUS DP con FHPP
4.4
Configurazione I/O PROFIBUS
Nome
Update I/O ciclico
FHPP
Standard
FHPP
Standard +
FPC
FHPP+
8 Byte
Input
FHPP+
16 Byte
Input
FHPP+
24 Byte
Input
FHPP+
8 Byte
Output
FHPP+
16 Byte
Output
FHPP+
24 Byte
Output
Dati I/O di 1 x 8 byte,
trasmissione dati consistente
Dati I/O di 2 x 8 byte,
trasmissione dati consistente
Tab. 4.5
Dati di ingresso + 1 x 8 byte,
trasmissione dati consistente
Dati di ingresso + 2 x 8 byte,
trasmissione dati consistente
Dati di ingresso + 3 x 8 byte,
trasmissione dati consistente
Dati di uscita + 1 x 8 byte,
trasmissione dati consistente
Dati di uscita + 2 x 8 byte,
trasmissione dati consistente
Dati di uscita + 3 x 8 byte,
trasmissione dati consistente
Identificativo DP
8 byte di controllo e di stato a
trasmissione ciclica
Come FHPP Standard, dati I/O di
8 byte supplementari per la
parametrazione
dati di ingresso 1 x 8 byte
supplementari per la
parametrazione
dati di ingresso 2 x 8 byte
supplementari per la
parametrazione
dati di ingresso 3 x 8 byte
supplementari per la
parametrazione
dati di uscita 1 x 8 byte
supplementari per la
parametrazione
dati di uscita 2 x 8 byte
supplementari per la
parametrazione
dati di uscita 3 x 8 byte
supplementari per la
parametrazione
0xB7
0xB7, 0xB7
0x40, 0x87
0x40, 0x8F
0x40, 0x97
0x80, 0x87
0x80, 0x8F
0x80, 0x97
Configurazione I/O PROFIBUS
Le informazioni per l'occupazione I/O sono reperibili qui:
– FHPP Standard sezione 8.2.
– FPC sezione C.1.
– FHPP+ sezione C.2.
56
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
4
PROFIBUS DP con FHPP
4.5
Configurazione master PROFIBUS
Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati del master per la parametrazione e configurazione. Si consiglia di procedere nel modo seguente:
1. installazione del file GDS (file dati di base dell’unità)
2. indicazione del nodo slave (indirizzo slave)
3. configurazione dei dati di ingresso/uscita
Sul lato del master bisogna collegare il controllore motore al PROFIBUS secondo la configurazione
I/O sezione 4.4
4. una volta conclusa la configurazione, trasmettere i dati al Master.
Il file GSD e i relativi file di icone sono contenuti nel CD-ROM allegato al controllore motore
File GSD
Descrizione
P-M30D56.gsd
Controllore motore CMMP-AS-...-M3
Tab. 4.6
File GSD
Le versioni correnti sono reperibili all'indirizzo www.festo.com
Per la rappresentazione del controllore motore CMMP-AS-...-M3 nel vostro software di configurazione
(ad es. STEP 7) sono a disposizione i seguenti file di icone:
Condizioni d'esercizio
Simbolo
File icone
Stato d'esercizio normale
cmmpas_n.bmp
cmmpas_n.dib
Evento diagnostico
cmmpas_d.bmp
cmmpas_d.dib
Condizioni di funzionamento
particolari
cmmpas_s.bmp
cmmpas_s.dib
Tab. 4.7
File di icone CMMP-AS-...-M3
Per semplificare la messa in servizio di CMMP-AS-...-M3 con sistemi di comando di diverse marche sono reperibili diversi moduli e note di applicazione sul CD-ROM allegato al
controllore motore.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
57
5
EtherNet/IP con FHPP
5
M3
5.1
EtherNet/IP con FHPP
Questo capitolo vale solo per il controllore motore CMMP-AS-…-M3.
Indice argomenti
Questa parte del documento descrive il collegamento e la configurazione del controllore motore
CMMP-AS-...-M3 in una rete EtherNet/IP. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell'utilizzo del
protocollo bus e del controllore motore.
Il Ethernet Industrial Protocol (EtherNet/IP) è uno standard per la rete industriale. EtherNet/IP serve
per la trasmissione di dati I/O ciclici e dati parametri aciclici.
L'EtherNet/IP è stato sviluppato da Rockwell Automation e dalla ODVA (Open DeviceNet Vendor
Asscociation) e standardizzato nella serie di norme internazionali IEC 61158.
EtherNet/IP è l'implementazione di CIP attraverso TCP/IP ed Ethernet (IEEE 802.3). Per la trasmissione
vengono utilizzati normali cavi Ethernet-Twisted-Pair.
Ulteriori informazioni, indirizzi di contatto sono riportati al sito:
http://www.odva.com
http://www.ethernetip.de
Osservare i documenti disponibili per la progettazione, il montaggio e la messa in
servizio.
5.2
Interfaccia EtherNet/IP CAMC-F-EP
L'interfaccia EtherNet/IP è stata realizzata con i controllori motore CMMP-AS-...-M3 attraverso
l'interfaccia opzionale CAMC-F-EP. L'interfaccia viene montata nello slot Ext2. Il collegamento
EtherNet/IP è realizzato come Ethernet Switch a 2 potre con connettore femmina RJ ad 8 poli
sull'interfaccia CAMC-F-EP.
Con l'ausilio del CAMC-F-EP è possibile integrare i controllori motore CMMP-AS-...-M3 in una rete
EtherNet/IP. Il CMMP-AS-...-M3 è un semplice adattatore EtherNet/IP e necessita di un'unità di
comando EtherNet/IP (scanner) per essere comandato mediante EtherNet/IP.
Il CAMC-F-EP supporta la funzionalità Device Level Ring (DLR). Il CAMC-F-EP è in grado di comunicare
con un EtherNet/IP Ring Supervisor. In caso di una caduta di linea il CAMC-F-EP assume i nuovi dati di
percorso del Ring-Supervisors e li utilizza.
Attenzione
L'interfaccia EtherNet/IP del CAMC-F-EP è prevista esclusivamente per il collegamento a
reti Fieldbus locali ed industriali.
Il contatto diretto ad una rete di telecomunicazione pubblica non è ammesso.
58
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
5
EtherNet/IP con FHPP
5.2.1
1
2
3
4
5
6
Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-F-EP
ACT-LED
(attività di comunicazione
Ethernet)
LNK-LED
(monitoraggio della linea
Ethernet)
MS-LED (stato del modulo)
NS-LED (stato della rete)
Interfaccia EtherNet/IP
porta 2 (connettore
femmina RJ-45, a 8 poli)
Interfaccia EtherNet/IP
porta 1 (connettore
femmina RJ-45, a 8 poli)
Fig. 5.1
4
3
1
5
2
1
6
2
Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia EtherNet/IP
5.2.2
LED EtherNet/IP
Le segnalazioni diagnostiche generate da CAMC-F-EP vengono rilevate e valutate da CMMP-AS-...-M3.
Se vengono riconosciute le condizioni per uno stato di errore, viene generato un messaggio d'errore.
Il messaggio d'errore generato viene segnalato dai LED sulla parte frontale del CAMC-F-EP.
LED
Funzione
Stato:
Significato:
ACT
Attività di comunicazione
Ethernet
Disazionam.
Nessuna attività bus
LNK
Monitoraggio della linea
Ethernet
Lampeggia in arancione
Disazionam.
Attività bus presente
Nessun link presente
MS
Stato modulo EtherNet/IP
NS
Stato rete EtherNet/IP
Illuminato in verde
Disazionam.
Illuminato in verde
Lampeggia in verde
Illuminato in rosso
Lampeggia in rosso
Rosso/verde lampeggiante
Disazionam.
Link presente
Nessuna tensione di alimentazione
Interfaccia pronta
Standby
Major Fault
Minor Fault
Self Test
Nessuna tensione di alimentazione
Nessun indirizzo IP
Collegamento presente
Nessun collegamento
Indirizzo IP doppio
Timeout del collegamento
Nessun collegamento
Self Test
Illuminato in verde
Lampeggia in verde
Illuminato in rosso
Lampeggia in rosso
Lampeggia in verde
Rosso/verde lampeggiante
Tab. 5.1
LED di segnalazione interfaccia EtherNet/IP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
59
5
EtherNet/IP con FHPP
5.2.3
Occupazione dei pin interfaccia EtherNet/IP
Connettore
femmina
Tab. 5.2
N. pin
Denominazione
Descrizione
1
RX–
Segnale del ricevitore–
2
RX+
Segnale del ricevitore+
3
TX–
Segnale del trasmettitore–
4
-
Non occupato
5
-
Non occupato
6
TX+
Segnale del trasmettitore+
7
-
Non occupato
8
-
Non occupato
Occupazione dei pin: interfaccia EtherNet/IP
5.2.4
Cablaggio di rame EtherNet/IP
I cavi EtherNet/IP sono cavi in rame schermati a 4 fili La lunghezza massima consentita del segmento
corrisponde con un cablaggio in rame a 100 m.
Per il cablaggio industriale utilizzare solo il cablaggio specifico EtherNet/IP
EN 61784-5-3
60
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
5
EtherNet/IP con FHPP
5.3
Configurazione utenza EtherNet/IP
Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione EtherNet/IP funzionante.
Si consiglia di procedere nel modo seguente:
1. Attivazione della comunicazione bus mediante interruttore DIP.
2. Parametrazione e messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT).
Inoltre le seguenti impostazioni sulla pagina Fieldbus:
– indirizzo IP
– unità fisiche (registro gruppo di fattori)
– utilizzo opzionale di FPC e FHPP+ (resigtro FHPP+ Editor)
3. implementazione del file EDS nel software di progettazione
5.3.1
Attivazione della comunicazione EtherNet/IP
Mediante l'interruttore DIP S1 sul modulo nello slot Ext3 può essere attivata con l'interruttore 8 l'interfaccia EtherNet/IP.
Interruttore Dip
Tab. 5.3
DIP-Switch 8
Interfaccia EtherNet/IP
OFF
ON
Disattivato
Attivato
Attivazione della comunicazione EtherNet/IP
5.3.2
Parametrazione dell'interfaccia EtherNet/IP
Con l'ausilio del FCT possono essere e parametrate impostazioni dell'interfaccia EtherNet/IP. Lo scopo
è quello di configurare l'interfaccia EtherNet/IP mediante FCT, in modo che il controllore motore
CMMP-AS-...-M3 possa creare una comunicazione EtherNet/IP con un'unità di comando EtherNet/IP.
Nel FCT possono essere parametrate le impostazioni dell'interfaccia EtherNet/IP anche se nel controllore motore CMMP-AS-...-M3 non è montata alcuna interfaccia EtherNet/IP CAMC-F-EP. Se viene inserita un'interfaccia EtherNet/IP CAMC-F-EP nel controllore, l'interfaccia viene messa in funzione con le
informazioni memorizzate. In questo modo viene garantito, anche con sostituzione di CAMC-F-EP, che il
CMMP-AS-...-M3 resti indirizzabile mediante la stessa configurazione di rete.
L'interfaccia EtherNet/IP innestata viene automaticamente riconosciuta all'accensione del controllore
motore.
La configurazione e lo stato dell'interruttore DIP vengono letti una volta al Power-ON/
RESET. Le modifiche della configurazione e della posizione dell'interruttore con esercizio
in corso vengono rilevate da CMMP-AS-...-M3 solo dopo il RESET o riavvio. Per attivare le
impostazioni eseguite, procedere come segue:
– Assicurare con l'ausilio del FCT tutti i parametri nella memoria Flash
– Eseguire un reset o un riavvio del CMMP-AS-...-M3.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
61
5
5.3.3
EtherNet/IP con FHPP
Messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT)
Le indicazione per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate
nell'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.
Per poter eseguire le impostazioni successive selezionare nel FCT alla pagina Dati di
applicazione nel registro Selezione dei modi operativi come interfaccia di comando
EtherNet/IP.
Passare poi alla pagine fieldbus.
5.3.4
Impostazione dell'indirizzo IP
Assegnare un indirizzo IP univoco ad ogni unità presente nella rete.
L'assegnazione degli indirizzi IP già utilizzati può portare a sovraccarichi temporanei
della rete.
Per l'assegnazione manuale di un indirizzo IP ammesso rivolgersi eventualmente al
proprio amministratore di rete.
Per eseguire l'indirizzamento del CAMC-F-EP vi sono più possibilità.
Indirizzamento statico con interruttore DIP
I primi tre byte dell'indirizzo IP sono preimpostati con 192.168.1.xxx. Il quarto byte dell'indirizzo IP può
essere impostato nell'intervallo 0 … 127 con l'interruttore DIP 1 … 7 sul modulo nello slot Ext3. L'indirizzo è quindi liberamente selezionabile nell'intervallo da 192.168.1.1 e 192.168.1.127.
Se il quarto byte viene impostato su zero (interruttore DIP 1 … 7 = OFF), viene utilizzato
l'indirizzo IP parametrato nel FCT.
Se l'indirizzo IP viene impostato attraverso interruttore DIP allora per la maschera subrete e l'indirizzo gateway vengono indicati i seguenti valori standard:
– maschera subrete: 255.255.255.0
– indirizzo gateway: 0.0.0.0
62
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
5
EtherNet/IP con FHPP
Interruttore Dip
Valore
1
2
3
4
5
6
7
Somma 1 … 7 = 4°byte indirizzo IP
ON
1
2
4
8
16
32
64
0 1) … 127 2)
Esempio
OFF
0
0
0
0
0
0
0
1)
Se il quarto byte è zero, avviene un'assegnazione indirizzi dinamica mediante DHCP/BOOTP
2)
Con valoti superiori a 127 l'indirizzo IP deve essere impostato con FCT.
Tab. 5.4
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
Valore
1
0
0
8
16
0
0
25
Impostazione dell'indirizzo IP con interruttore DIP
Indirizzamento statico con FCT (Festo Configuration Tool)
Con il Festo-Configuration-Tool possono essere assegnati sul lato Fieldbus nel registro parametri di
funzionamento, i valori per l'indirizzo IP, la maschera subrete e l'indirizzo gateway.
Indirizzamento dinamica
L'indirizzamento dinamico parametrato in FCT viene utilizzato solo se:
– l'interruttore DIP 1 … 7 sul modulo nello slot Ext3 = OFF.
– nel FCT sul lato fieldbus nel registro dei parametri di esercizio del riferimento dinamico
viene selezionato l'indirizzo IP.
Per l'indirizzamento dinamico vi è la possibilità di indirizzare mediante DHCP o mediante BOOTP.
Entrambi i protocolli sono protocolli standard e vengono supportati da CAMC-F-EP. Se l'indirizzamento
dinamico è impostato all'avvio dell'unità o al reset (interruttore DIP 1 … 7 = OFF sul modulo nello slot
Ext3), all'unità viene assegnato un indirizzo IP o mediante DHCP e un server DHCP presente o mediante
il protocollo BOOTP.
5.3.5
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)
Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione in
unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrato
mediante il gruppo di fattori sezione A.1.
La parametrazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.
5.3.6
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FPC e FHPP+
Oltre al byte di comando o di stato possono essere trasmessi ulteriori dati I/O sezioni C.1 e C.2.
Ciò viene impostato mediante FCT (pagina Fieldbus, registro FHPP+ Editor).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
63
5
EtherNet/IP con FHPP
5.4
File EDS (Electronic Data Sheet)
Per realizzare una messa in servizio rapida e semplice, le capacità dell'interfaccia EtherNet/IP del controllore motore sono descritte in un file EDS.
Per CMMP-AS-...-M3 esiste un file EDS separato a seconda della versione.
Tipo
File
CMMP-AS-C2-3A-M3
CMMP-AS-C5-3A-M3
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3
CMMP-AS-C2-3A-M3_1p1.eds
CMMP-AS-C5-3A-M3_1p1.eds
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3_1p1.eds
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3_1p1.eds
Tab. 5.5
File EDS
Mediante un apposito tool di configurazione è possibile configurare un dispositivo all'interno di una
rete. I file EDS per EtherNet/IP sono contenuti in uno dei CD-ROM allegati al controllore motore.
La versione corrente dell'EDS è reperibile all'indirizzo www.festo.com
La procedura di configurazione dipende essenzialmente dal software di configurazione utilizzato.
Seguire le istruzioni del produttore del sistema di comando per registrare il file EDS del controllore
motore CMMP-AS-...-M3.
Tipi di dati
In conformità alle specifiche EtherNet/IP vengono utilizzati i tipi di dati seguenti:
Tipo
Firmato
Non firmato
8 bit
16 bit
32 bit
SINT
INT
DINT
USINT
UINT
UDINT
Tab. 5.6
Tipi di dati
Identity Object (Class Code: 0x01)
L'Identity Object contiene le informazioni generali e sull'identificazione sul controllore motore.
L'istanza 1 identifica tutto il controllore motore. Questo oggetto viene utilizzato per riconoscere il controllore motore nella rete.
64
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
5
EtherNet/IP con FHPP
Instance
Attributo
Nome
Descrizione
0
1
2
Revision
Max. Instance
6
Max. Class Attribute
7
Max. Instance Attribute
1
2
3
Vendor ID
Device Type
Product Code
4
Major Revision
MinorRevision
Status
Serial Number
Product Name
State
Configuration
Consistency Value
Revision of this object
Maximum instance number of an
object currently created in this class
level of the device.
The attribute ID number of the last
class attribute of the class definition
implemented in the device.
The attribute ID number of the last
instance attribute of the class
definition implemented in the device.
Device manufacturers Vendor ID.
Device Type of product.
Product Code assigned with respect to
device type.
Major device revision.
Minor device revision.
Current status of device.
Serial number of device.
Human readable description of device.
Current state of device.
Contents identify configuration
of device.
1
Class
Instance
Attributes
5
6
7
8
9
Tab. 5.7
Identity Object
Message Router Object (Class Code: 0x02)
Il Message Route Objekt offre un collegamento dei messaggi con cui un client può indirizzare un servizio su una Objekt Class o un'istanza all'interno dell'unità. Dal Message Route Objekt non viene offerto
alcun servizio.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
65
5
EtherNet/IP con FHPP
Assembly Object (Class Code: 0x04)
L'Assembly Object collega attributi o più oggetti che permettono di ricevere o inviare dati da un
oggetto. Gli Assemby Objects possono essere utilizzati per collegare dati di ingresso o di uscita.
I termini “Ingresso” e “Uscita” sono definiti dal punto di vista della rete.
Instance
Attributo
Nome
Descrizione
0
Class
1
2
Revision
Max. Instance
1-x
Instance
3
Attributes 4
Revision of this object.
Maximum instance number of an
object currently created in this class
level of the device.
Data
Number of bytes in Attribute 3.
Tab. 5.8
Data
Size
Assembly Object
Connection Manager Object (Class Code: 0x06)
Il Connection Manager Object serve per la creazione di un collegamento e deve essere assolutamente
supportato. Il Connection Manager Object viene istanziato una sola volta.
TCP/IP Interface Object (Class Code: 0xF5)
L'oggetto TCP/IP viene utilizzato per configurare una rete TCP/IP. Per esempio indirizzo IP, maschera
subrete e indirizzo gateway
Instance
Attributo
Nome
0
Class
1
2
Revision
Max. Instance
1
Instance
1
Attributes 2
3
4
5
6
Tab. 5.9
66
Descrizione
Revision of this object.
Maximum instance number of an object
currently created in this class level of
the device.
Stato
Interface status.
Configuration Capacity
Interface capability flags.
Configuration Control
Interface control flags.
Physical Link Object
Path to physical link object.
Interface Configuration
TCP/IP network interface configuration.
IP Address
The device’s IP address.
Network Mask The device’s network mask.
Gateway
Default gateway address.
Address
Name Server Primary name server.
Name Server 2 Secondary name server.
Domain Name Default domain name.
Host Name
Host Name
TCP/IP Interface Object
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
5
EtherNet/IP con FHPP
Ethernet Link Object (Class Code: 0xF6)
L'Ethernet Link Object contiene numeratori specifici del link e informazioni di stato per l'interfaccia di
comunicazione Ethernet IEEE 802.3. Ogni istanza di un Ethernet Link Object corrisponde esattamente
ad un'interfaccia di comunicazione Ethernet IEEE 802.3.
Instance
Attributo
Nome
Descrizione
0
1
2
Revision
Max. Instance
3
Number of Instances
Revision of this object.
Maximum instance number of an object
currently created in this class level of the
device.
Number of object instances currently
created at this class level of the device.
Interface speed currently in use; speed in
Mbps (e. g. 0, 10, 100, 1000, usw.).
Interface status flags
MAC layer address.
Contains counters relevant to the receipt of
packets on the interface.
Media-specific counters.
Configuration for physical interface.
1-x
Class
Instance
1
Attributes
2
3
4
5
6
Tab. 5.10
Interface Speed
Interface Flags
Physikal Address
Interface Counters
Media Counters
Interface Control
Ethernet Link Object
Device Level Ring Object (Class Code: 0x47)
L'oggetto DLR viene utilizzato per configurare una rete con topologia ad anello della relativa specifica
DLR (Device Level Ring) da EtherNet/IP.
Instance
0
1
Tab. 5.11
Attributo
Class
1
Instance
1
Attributes
Nome
Descrizione
Revision
Network Topology
Revision of this object.
Current network topology mode
0 indicates “Linear”
1 indicates “Ring”
Current status of network
0 indicates “Normal”
1 indicates “Ring Fault”
2 indicates “Unexpected Loop Detected”
3 indicates “Partial Network Fault”
4 indicates “Rapid Fault/Restore Cycle”
IP and/or MAC address of the active ring
supervisor.
Describes the DLR capabilities of the
device.
2
Network Status
10
Active Supervisor
Address
12
Capability Flags
Device Level Ring Object
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
67
5
EtherNet/IP con FHPP
QOS Object (Class Code: 0x48)
Il Qualtity of Service Object offre meccanismi, che forniscono con diverse priorità il flusso di trasmissione.
Instance
Attributo
Nome
Descrizione
0
Class
1
2
Revision
Max. Instance
1-x
Instance
Attributes
1
802.1Q Tag Enable
4
DCCP Urgent
5
DCSP Scheduled
6
High
7
Low
8
Explicit
Revision of this object.
Maximum instance number of an
object currently created in this class
level of the device.
Enables or disables sending 802.1Q
frames on CIP and
IEEE 1588 messages.
DSCP value for CIP transport class
0/1 Urgent priority messages.
DSCP value for CIP transport class
0/1 Scheduled priority messages.
DSCP value for CIP transport class
0/1 High priority messages.
DSCP value for CIP transport class
0/1 low priority messages.
DSCP value for CIP explicit messages
(transport class 2/3 and UCMM).
Tab. 5.12
68
QOS Object
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
6
DeviceNet con FHPP
6
DeviceNet con FHPP
M3
6.1
Questo capitolo vale solo per il controllore motore CMMP-AS-…-M3.
Indice argomenti
Questa parte del documento descrive il collegamento e la configurazione del controllore motore
CMMP-AS-...-M3 in una rete DeviceNet. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell'utilizzo
del protocollo bus.
DeviceNet è stato sviluppato da Rockwell Automation e ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)
come standard Fieldbus aperto basato sul protocollo CAN. DeviceNet fa parte delle reti basate su CIP.
CIP (Common Industrial Protocol) rappresenta il livello di applicazione di DeviceNet e definisce lo
scambio di
– messaggi espliciti con bassa priorità, ad es. per configurazione o diagnosi
– messaggi I/O, ad es. dati di processo critici in funzione del tempo
La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) è l'organizzazione di utenti per DeviceNet.
Pubblicazioni relative alla specifica DeviceNet/CIP sono disponibili presso ODVA
(Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org
DeviceNet è una rete orientata alle macchine che consente di realizzare collegamenti tra dispositivi
industriali semplici (sensori, attuatori) e dispositivi di livello superiore (regolatori). DeviceNet è basato
sul protocollo CIP (Common Industrial Protocol) e condivide tutti gli aspetti comuni di CIP, con gli
adeguamenti necessari per adattare le dimensioni di frame dei messaggi DeviceNet. Nella Fig. 6.1 è
riportato un esempio di una tipica rete DeviceNet.
3
2
3
3
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1
Utenza DeviceNet senza nodo
Resistenza terminale 121 Ohm
Fig. 6.1
2
1
3
1
1
Multiple-Port Tap
Rete DeviceNet
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
69
6
DeviceNet con FHPP
DeviceNet offre:
– soluzione di costo contenuto per reti a livello di dispositivi
– accesso ad informazioni nei dispositivi di basso livello
– possibilità di connessioni master/slave e peer-to-peer
DeviceNet persegue due finalità principali:
– trasporto di informazioni orientate al sistema di comando e correlate ad apparecchi di livello
inferiore (connessioni di I/O),
– trasporto di ulteriori informazioni correlate indirettamente al sistema controllato, come ad es. i
parametri di configurazione (Explicit Messaging Connection).
6.1.1
Connessione di I/O
DeviceNet definisce alcuni tipi di collegamenti I/O. Con FHPP vengono supportati Poll Command /
Response Message con dati di input a 16 byte e dati di output a 16 byte. Ciò significa che il master invia
periodicamente 16 byte di dati allo slave e lo slave risponde con 16 byte.
6.1.2
Utilizzo opzionale di FHPP+
Oltre al byte di comando o di stato e al FPC possono essere trasmessi ulteriori dati I/O sezione C.2.
Ciò viene impostato mediante FCT (pagina Fieldbus, registro FHPP+ Editor).
Il significato dei dati viene determinato dal protocollo per applicazioni FHPP.
6.1.3
Explicit Messaging
Il protocollo Explicit Messaging viene utilizzato per trasportare dati di configurazione e per configurare
un sistema. Explicit Messaging viene utilizzato anche per realizzare una connessione di I/O. Le connessioni Explicit Messaging sono sempre del tipo “point-to-point”. Un punto terminale invia una richiesta,
l'altro punto terminale replica con una risposta. Tale risposta può essere un messaggio di successo o
un messaggio di errore.
Il protocollo Explicit Messaging consente di realizzare diversi servizi, i più comuni dei quali sono:
– apertura della connessione Explicit Messaging,
– chiusura della connessione Explicit Messaging,
– Get Single Attribute (lettura parametri),
– Set Single Attribute (salvataggio parametri).
70
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
6
DeviceNet con FHPP
6.2
Interfaccia DeviceNet CAMC-DN
L'interfaccia DeviceNet è stata realizzata con i controllori motore CMMP-AS-...-M3 attraverso l'interfaccia CAMC-DN. L'interfaccia viene montata nello slot Ext1. La connessione DeviceNet è stata realizzata
come Open Connector a 5 poli.
6.2.1
1
2
Elementi di segnalazione e di comando sull'interfaccia CAMC-DN
Open Connector
(a 5 poli)
LED DeviceNet
(verde/rosso)
1
2
Fig. 6.2
Elementi di connessione e visualizzazione sull'interfaccia DeviceNet
6.2.2
LED DeviceNet
Un LED bicolore fornisce informazioni sul funzionamento dell'unità e sullo stato di comunicazione. Esso
è realizzato come LED (MSN) per la segnalazione combinata di stato del modulo/della rete. Il LED di
stato combinato per il modulo e la rete fornisce informazioni limitate riguardo all'unità e allo stato di
comunicazione.
LED
Stato
Indica:
Spento
Unità non online.
Verde
lampeggiante
Pronta e online,
non collegata oppure
online e richiede la messa in servizio
Pronta e online, collegata
L'unità non ha ancora terminato
l'inizializzazione o non viene
alimentata di corrente.
L'unità funziona normalmente ed è
online, il collegamento non è
instaurato.
L'unità funziona normalmente ed è
online, il collegamento è instaurato.
Verde
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
71
6
DeviceNet con FHPP
LED
Stato
Indica:
Lampeggia in
rosso-verde
Comunicazione fallita, è stato ricevuto
un Identify Comm Fault Request
Luce rossa
lampeggiante
Errore irrilevante
o
collegamento interrotto (time-out)
Errore critico
o
errore di collegamento critico
L'unità ha rilevato un errore di accesso
alla rete e si trova ora nello stato
“Communication Faulted”. Poi ha
ricevuto e accettato una “Identify
Communication Faulted Request”.
Reazione normale durante la messa in
servizio.
Errore eliminabile e/o almeno una
connessione di I/O si trova nello stato
di timeout.
L'unità ha un errore non eliminabile.
L'unità ha rilevato un errore che rende
impossibile la comunicazione in rete
(ad es Bus Off, doppio MAC ID).
Rosso
Tab. 6.1
LED DeviceNet
6.2.3
Configurazione dei pin
Connettore
Tab. 6.2
N. pin
Denominazione
Valore
Descrizione
1
V+
24 V
2
3
4
5
CAN-H
Drain / Shield
CAN-L
V–
0V
Tensione di alimentazione transceiver
CAN
Segnale CAN positivo (Dominant High)
Schermatura
Segnale CAN negativo (Dominant Low)
Potenziale di riferimento transceiver
CAN
Occupazione dei connettori: interfaccia DeviceNet
Oltre ai contatti CAN_L e CAN_H per l'allacciamento alla rete, collegare 24 VCC su V+ e 0 VCC su V- per
alimentare il ricetrasmettitore CAN.
Al contatto Drain/Shield viene collegata la schermatura del cavo.
Per garantire un corretto collegamento dell'interfaccia DeviceNet alla rete esistente si prega di consultare il dettagliato manuale di pianificazione e installazione (“Planning and Installation Manual”) disponibile presso il sito Web ODVA all'indirizzo: Qui sono rappresentati in maniera molto dettagliata anche i
diversi tipi di alimentazione della rete.
72
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
6
6.3
DeviceNet con FHPP
Configurazione utenza DeviceNet
Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione DeviceNet funzionante. Alcune di
queste impostazioni dovrebbero o devono essere eseguite prima di attivare la comunicazione
DeviceNet. Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la
parametrazione e configurazione. Alcuni parametri vengono attivati solo dopo la memorizzazione e il
reset, perciò si consiglia di eseguire la messa in servizio con l'FCT senza collegamento al DeviceNet.
Le indicazione per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate
nell'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.
Perciò al momento di configurare la connessione DeviceNet l'utilizzatore deve adottare alcune misure.
Solo dopo si dovrebbe parametrare la connessione fieldbus su entrambi i lati. Si consiglia di parametrare prima lo slave e poi di configurare il master. Se la parametrazione è corretta, l'applicazione è
immediatamente pronta senza errori di comunicazione.
Si consiglia di procedere nel modo seguente:
1. Impostazione dell'offset del MAC ID e attivazione della comunicazione bus mediante interruttore
DIP.
Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta con Power-ON / RESET.
Le modifiche della posizione dell'interruttore con esercizio in corso vengono rilevate da
CMMP-AS-...-M3 solo dopo il RESET o riavvio
2. Parametrazione e messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT).
Inoltre le seguenti impostazioni sulla pagina Fieldbus:
– con MAC ID > 31: indirizzo base del MAC ID
– unità fisiche (registro gruppo di fattori)
– utilizzo opzionale di FPC e FHPP+ (resigtro FHPP+ Editor)
Dopo un reset, tenere presente che la parametrazione della funzionalità DeviceNet viene
conservata solo se il set di parametri del controllore motore è stato salvato.
3. Configurazione del master DeviceNet sezione 6.4.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
73
6
DeviceNet con FHPP
6.3.1
Impostazione del MAC ID con l'interruttore DIP e FCT
Assegnare un MAC ID univoco ad ogni unità presente nella rete. L'impostazione del MAC ID può essere
impostata mediante interruttore DIP 1 … 5 sul modulo nello slot Ext3 e nel FCT.
Il MAC ID risultante è composto dall'indirizzo di base (FCT) e dell'offset (interruttore DIP).
I valori ammessi per il MAC ID si trovano nell'intervallo 0 … 63.
Impostazione dell'offset del MAC ID con l'interruttore DIP
Con l'interruttore DIP 1 … 5 può essere impostato un MAC ID nell'intervallo 0 … 31. L'offset del MAC ID
impostato attraverso l'interruttore DIP 1…5 compare nel programma FCT alla pagina del Fieldbus nel
registro parametri d'esercizio.
Interruttore Dip
Valore
1
2
3
4
5
Somma 1 … 5 = MAC ID
ON
1
2
4
8
16
0 … 31 1)
1)
Esempio
OFF
0
0
0
0
0
ON
OFF
OFF
ON
ON
Valore
1
0
0
8
16
25
Un MAC ID maggiore di 31 deve essere impostato con FCT.
Tab. 6.3
Impostazione dell'offset del MAC ID
Impostazione dell'indirizzo di base del MAC ID con FCT
Con il Festo-Configuration-Tool (FCT) viene impostato il MAC ID, a pagina Fieldbus nel registro parametri
di funzionamento, come indirizzo di base.
Impostazione di default = 0 (significa offset = MAC ID).
Se il MAC ID viene impostato superiore a 63, il valore viene automaticamente impostato
su 63.
6.3.2
Impostazione della velocità di trasmissione mediante interruttore DIP
La velocità di trasmissione deve essere eseguita con l'interruttore DIP 6 e 7 sul modulo nello slot Ext3.
Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta con Power-ON / RESET. Modifiche della posizione
dell'interruttore vengono eseguite in funzione da CMMP-AS-...-M3 solo al RESET successivo.
Velocità di trasmissione
DIP-Switch 6
DIP-Switch 7
125
250
500
500
OFF
ON
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
Tab. 6.4
74
[Kbit/s]
[Kbit/s]
[Kbit/s]
[Kbit/s]
Impostazione della velocità di trasmissione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
6
DeviceNet con FHPP
6.3.3
Attivazione della comunicazione DeviceNet
Dopo l'impostazione di MAC-ID e della velocità di trasmissione è possibile attivare la comunicazione
DeviceNet. A questo proposito ricordiamo che i parametri sopra descritti possono essere modificati
solamente quando il protocollo è disattivato.
Comunicazione DeviceNet
DIP-Switch 8
Disattivato
Attivato
OFF
ON
Tab. 6.5
Attivazione della comunicazione DeviceNet
Tenere presente che l'attivazione della comunicazione DeviceNet è disponibile solo dopo aver memorizzato il set di parametri (il progetto FCT) ed aver eseguito un reset.
6.3.4
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)
Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione in
unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrato
mediante il gruppo di fattori sezione A.1.
La parametrazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.
6.3.5
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FPC e FHPP+
Oltre al byte di comando e di stato e FPC possono essere trasmessi ulteriori dati I/O sezioni C.1
e C.2.
Ciò viene impostato mediante FCT (pagina Fieldbus, registro FHPP+ Editor).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
75
6
DeviceNet con FHPP
6.4
File EDS (Electronic Data Sheet)
Per la configurazione del master DeviceNet è possibile utilizzare un file EDS.
Il file EDS è contenuto nel CD-ROM fornito con il controllore motore.
Le versioni correnti sono reperibili all'indirizzo www.festo.com
File EDS
Descrizione
CMMP-AS-...-M3_2p11.eds
Controllore motore CMMP-AS-...-M3 con protocollo “FHPP”
(statico per PLC Beckhoff )
Controllore motore CMMP-AS-...-M3 con protocollo “FHPP”
(modulare per PLC Rockwell)
CMMP-AS-...-M3_2p11_RS.eds
Tab. 6.6
File EDS per FHPP con DeviceNet
La procedura di configurazione dipende essenzialmente dal software di configurazione utilizzato.
Seguire le istruzioni del produttore del sistema di comando per registrare il file EDS del controllore
motore.
Questo capitolo descrive solo il modello oggetti DeviceNet implementato, cioè come è possibile accedere al parametro FHPP tramite DeviceNet.
Tipi di dati
In conformità alle specifiche DeviceNet vengono utilizzati i tipi di dati seguenti:
Tipo
Firmato
Non firmato
8 bit
16 bit
32 bit
SINT
INT
DINT
USINT
UINT
UDINT
Tab. 6.7
Tipi di dati
Device Data Object (Object Class ID, Number of Instances )
Questo oggetto fornisce informazioni utili per l'identificazione di un apparecchio.
Object class ID: 100
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Firmware
Manufacturer hardware version
Firmware version
Versione FHPP
0x01
0x02
0x03
100,1
101,1
102,1
UINT
UINT
UINT
76
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
6
DeviceNet con FHPP
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Riconoscimento
Project identifier
Serial number controller
Manufacturer device name
User device name
Drive manufacturer
http address manufacturer
Festo order number
I/O Control + FCT Control
Data Memory Control: Load
default
Data Memory Control: Save
Data Memory Control: SW-Reset
Encoder Data Memory Control
0x07
0x08
0x09
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
0x0E
0x14
113,1
114,1
120,1
121,1
122,1
123,1
124,1
125,1
127,1
UDINT
UDINT
SHORT_STRING
SHORT_STRING
SHORT_STRING
SHORT_STRING
SHORT_STRING
USINT
USINT
0x15
0x16
0x19
127,2
127,3
127,6
USINT
USINT
USINT
Controllo
memoria di lavoro
Tab. 6.8
Device Data Object
Process Data Object
Questo oggetto fornisce i requisiti e i valori effettivi per posizione, velocità e momento torcente. Inoltre
permette di controllare i segnali di input/output digitali.
Object Class ID: 103
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Position
Position: Actual value
Position: Setpoint
Position: Actual deviation
Torque: Actual value, “mNm”
Torque: Setpoint, “mNm”
Torque: Actual deviation
Dig. Inputs: DIN 0 … 7
Dig. Inputs: DIN 8 … 11
Dig. inputs: EA88_1: DIN1 … 8
Dig. Outputs: DOUT 0 … 3
Dig. outputs: EA88_1: DOUT1…8
Demand record number
Actual record number
Record status byte
Operating hour meter, “s”
Velocity: Actual value
Velocity: Demand value
Velocity: Actual deviation
0x01
0x02
0x03
0x04
0x05
0x05
0x0A
0x0B
0x0C
0x14
0x15
0x20
0x21
0x22
0x23
0x24
0x25
0x26
300,1
300,2
300,3
301,1
301,2
301,3
303,1
303,2
303,4
304,1
304,3
400,1
400,2
400,3
305,3
310,1
310,2
310,3
DINT
DINT
DINT
DINT
DINT
DINT
USINT
USINT
USINT
USINT
USINT
USINT
USINT
USINT
UDINT
DINT
DINT
DINT
Momento torcente
Ingressi/uscite
digitali
Controllo del record
Contaore di esercizio
Velocità
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
77
6
DeviceNet con FHPP
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Percorso rimanente
Remaining distance for remaining
distance message
State signal outputs
Trigger state
Torque feed forward
Setup speed
Speed override
0x38
1230,1
UDINT
0x3A
0x3B
0x64
0x65
0x65
311,1
311,2
1080,1
1081,1
1082,1
UDINT
UDINT
DINT
USINT
USINT
Stato uscite di
segnalazione
Altri parametri
dell'asse
Tab. 6.9
Process Data Object
Project Data Object
Questo oggetto fornisce informazioni sul progetto, ovvero i parametri comuni a tutte le unità di una
macchina.
Object Class ID: 105
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Dati di progetto
generali
Project zero point
Negative position limit
Positive position limit
Max. speed
Max. acceleration
Max. jerkfree filter time, “ms”
Teach target
0x01
0x02
0x03
0x04
0x05
0x07
0x14
500,1
501,1
501,2
502,1
503,1
505,1
520,1
DINT
DINT
DINT
UDINT
UDINT
UDINT
USINT
Teach
Tab. 6.10
Project Data Object
Jog Mode Object
Questo oggetto fornisce informazioni sull'esercizio a impulsi.
Object Class ID: 105
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Modo Jog
Jog mode: Speed slow (phase 1)
Jog mode: Speed fast (phase 2)
Jog mode: Acceleration
Jog mode: Deceleration
Jog mode: Time for phase 1, “ms”
0x1E
0x1F
0x20
0x21
0x22
530,1
531,1
532,1
533,1
534,1
DINT
DINT
UDINT
UDINT
UDINT
Tab. 6.11
78
Jog Mode Object
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
6
DeviceNet con FHPP
Direct Mode Position Object
Questo oggetto fornisce informazioni sull'esercizio diretto per regolazione della posizione.
Object Class ID: 105
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Direct mode position
Direct mode pos:
Base speed
Direct mode pos:
Acceleration
Direct mode pos:
Deceleration
Direct mode pos:
Jerkfree filtertime, “ms”
0x28
540,1
DINT
0x29
541,1
UDINT
0x2A
542,1
UDINT
0x2E
546,1
UDINT
Tab. 6.12
Direct Mode Position Object
Direct Mode Torque Object
Questo oggetto fornisce informazioni sull'esercizio diretto per momento torcente.
Object Class ID: 105
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Direct mode torque
Direct mode torque:
Base torque ramp, “mNm/s”
Direct mode torque:
Force target window, “mNm”
Direct mode torque:
Time window, “ms”
Direct mode torque:
speed limit
0x32
550,1
UDINT
0x34
552,1
UINT
0x35
553,1
UINT
0x36
554,1
UDINT
Tab. 6.13
Direct Mode Torque Object
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
79
6
DeviceNet con FHPP
Direct Mode Speed Object
Questo oggetto fornisce informazioni sull'esercizio diretto per regolazione del numero di giri.
Object Class ID: 105
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Direct mode speed
Direct mode speed:
Base speed ramp
Direct mode speed:
Velocity window
Direct mode speed:
Velocity window time, “ms”
Direct mode speed:
Velocity threshold
Direct mode speed:
Velocity threshold time, “ms”
Direct mode speed:
Torque limit, “mNm”
0x3C
560,1
UDINT
0x3D
561,1
UINT
0x3E
562,1
UINT
0x3F
563,1
UINT
0x40
564,1
UINT
0x41
565,1
UDINT
Tab. 6.14
Direct Mode Speed Object
Direct Mode General Object
Questo oggetto fornisce informazioni di progetto generali sull'esercizio diretto.
Object Class ID: 105
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Direct mode general
Direct mode general:
Torque limit selector
Direct mode general:
Torque limit, “mNm”
0x50
580,1
SINT
0x51
581,1
UDINT
Tab. 6.15
80
Direct Mode General Object
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
6
DeviceNet con FHPP
Axis Parameter Object
Questo oggetto fornisce informazioni sugli assi, ovvero i parametri per una singola unità di una
macchina.
Object Class ID: 107
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Meccanica
Polarity
Encoder resolution: Increments
Encoder resolution: Motor
revolutions
Gear ratio: Motor revolutions
Gear ratio: Shaft revolutions
Feed constant: Feed
Feed constant: Shaft revolutions
Position factor: Numerator
Position factor: Divisor
Axis parameter: X2A gear numerator
Axis parameter: X2A gear divisor
Velocity encoder factor: Numerator
Velocity encoder factor: Divisor
Acceleration factor: Numerator
Acceleration factor: Divisor
0x01
0x02
0x03
1000,1
1001,1
1001,2
USINT
UDINT
UDINT
0x04
0x05
0x06
0x07
0x08
0x09
0x0B
0x0C
0x0F
0x10
0x11
0x12
1002,1
1002,2
1003,1
1003,2
1004,1
1004,2
1005,2
1005,3
1006,1
1006,2
1007,1
1007,2
UDINT
UDINT
UDINT
UDINT
UDINT
UDINT
DINT
DINT
UDINT
UDINT
UDINT
UDINT
Tab. 6.16
Axis Parameter Object
Homing Object
Questo oggetto fornisce informazioni sulla corsa di riferimento.
Object Class ID: 107
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Homing
Offset axis zero point
Homing method
Homing: Speed (Search for switch)
Homing: Speed (Search for zero)
Homing: Acceleration
Homing required
Homing max. Torque, “%”
0x14
0x15
0x16
0x17
0x18
0x19
0x1A
1010,1
1011,1
1012,1
1012,2
1013,1
1014,1
1015,1
DINT
SINT
UDINT
UDINT
UDINT
USINT
USINT
Tab. 6.17
Homing Object
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
81
6
DeviceNet con FHPP
Controller Parameters Object
Questo oggetto fornisce informazioni sul controllore.
Object Class ID: 107
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Parametri
del regolatore
Halt option code
Position window
Position window time, “ms”
Gain position controller
Gain speed controller
Time speed controller, “μs”
Gain current controller
Time current controller “μs”
Save position
Festo serial number +
motor's serial number
I2t time motor, “ms”
Power stage temperature
Max. power stage temperature
Nominal motor current, “mA”
Current limit
(per mille nominal motor current)
Controller serial number
0x1E
0x20
0x21
0x22
0x23
0x24
0x25
0x26
0x28
0x2C
1020,1
1022,1
1023,1
1024,18
1024,19
1024,20
1024,21
1024,22
1024,32
1025,1
UINT
UDINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UINT
UDINT
0x2D
0x31
0x32
0x33
0x34
1025,3
1026,1
1026,2
1026,3
1026,4
UINT
UDINT
UDINT
UDINT
UDINT
0x37
1026,7
UDINT
Dati del motore
Dati dell'attuatore
Tab. 6.18
Controller Parameters Object
Electronical Identification Plate Object
Questo oggetto fornisce informazioni sulla targhetta di identificazione elettronica.
Object Class ID: 107
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Dati targhetta di
identificazione
Max. current
Motor rated current, “mA”
Motor rated torque, “mNm”
Torque constant, “mNm/A”
Following error window
0x40
0x41
0x42
0x43
0x48
1034,1
1035,1
1036,1
1037,1
1044,1
UINT
UDINT
UDINT
UDINT
UDINT
Following error timeout, “ms”
0x49
1045,1
UINT
Parametri dell'asse
monitoraggio
dell'errore di
posizionamento
Tab. 6.19
82
Electronical Identification Plate Object
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
6
DeviceNet con FHPP
Stand Still Object
Questo oggetto fornisce informazioni sul monitoraggio dello stato di fermo.
Object Class ID: 107
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Monitoraggio stato di Position demand value
fermo
Position actual value
Standstill position window
Standstill timeout, “ms”
Tab. 6.20
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
0x44
0x45
0x46
0x47
1040,1
1041,1
1042,1
1043,1
DINT
DINT
UDINT
UINT
Stand Still Object
Fault Buffer Administration Parameters Object
Questo oggetto fornisce informazioni sulla memoria diagnostica.
Object Class ID: 102
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Errori
Error buffer:
Incoming/outgoing error
Error buffer:
Resolution time stamp
Error buffer:
Number of entries
Warning buffer:
Incoming/outgoing warning
Warning buffer:
Resolution time stamp
Warning buffer:
Number of entries
0x01
204,1
USINT
0x02
204,2
USINT
0x04
204,4
USINT
0x05
214,1
USINT
0x06
214,2
USINT
0x08
214,4
USINT
Avvertenze
Tab. 6.21
Fault Buffer Administration Parameters Object
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
83
6
DeviceNet con FHPP
Error Record List Object
Questo oggetto rappresenta la memoria errori.
Per ogni subindice (x) di 1 … 32 è disponibile un proprio gruppo di oggetti.
Object Class ID: 101
Number of Instances: 32
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Memoria diagnostica
Diagnosis
Error number
Time stamp “s”
Additional information
0x01
0x02
0x03
0x04
200,x
201,x
202,x
203,x
USINT
UINT
UDINT
UDINT
Tab. 6.22
Error Record List Object
Warning Record List Object
Questo oggetto rappresenta la memoria avvertenze.
Per ogni subindice (x) di 1 … 16 è disponibile un proprio gruppo di oggetti.
Object Class ID: 108
Number of Instances: 16
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Memoria delle
avvertenze
Diagnosis
Warning number
Time stamp “s”
Additional information
0x01
0x02
0x03
0x04
210,x
211,x
212,x
213,x
USINT
UINT
UDINT
UDINT
Tab. 6.23
84
Warning Record List Object
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
6
DeviceNet con FHPP
Recordlist Object
Questo oggetto rappresenta la lista dei record di dati. I record di dati possono essere eseguiti automaticamente ed anche essere collegati tra loro.
Per ogni subindice (x) di 1 … 250 è disponibile un proprio gruppo di oggetti.
Object Class ID: 104
Number of Instances: 250
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Dati del record
Record Control Byte 1
Record Control Byte 2
Setpoint
Velocity
Acceleration
Deceleration
Speed limit (in torque control)
Jerkfree filtertime, “ms”
Following Position
Torque limitation “mNm”
CAM disk number
Remaining distance for message
Record Control Byte 3
0x01
0x02
0x04
0x06
0x07
0x08
0x0C
0x0D
0x10
0x12
0x13
0x14
0x15
401,x
402,x
404,x
406,x
407,x
408,x
412,x
413,x
416,x
418,x
419,x
420,x
421,x
USINT
USINT
DINT
UDINT
UDINT
UDINT
UDINT
UDINT
USINT
UDINT
USINT
UDINT
USINT
Tab. 6.24
Recordlist Object
FHPP+ Data
Questo oggetto rappresenta i dati di uscita ed ingresso dell'unità di comando.
Per ogni subindice (x) di 1 … 10 è disponibile un proprio gruppo di oggetti.
Object Class ID: 115
Number of Instances: 16
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
FHPP+ Data
FHPP_Receive_Telegram
FHPP_Respond_Telegram
0x01
0x02
40,x
41,x
UDINT
UDINT
Tab. 6.25
FHPP+ Data List Object
FHPP+ Status
Questo oggetto rappresenta lo stato del FHPP.
Object Class ID: 116
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
FHPP+ Status
FHPP_Rec_Telegram_State
FHPP_Resp_Telegram_State
0x01
0x01
42,1
43,1
UDINT
UDINT
Tab. 6.26
FHPP+ Status List Object
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
85
6
DeviceNet con FHPP
Safety
Questo oggetto rappresenta lo stato di sicurezza del controllore motore.
Object Class ID: 107
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Safety Status
Safety state
0x01
280,0
UDINT
Tab. 6.27
Safety Status List Object
Operation Data
Questo oggetto rappresenta i dati di funzione della funzione camme a disco.
Object Class ID: 113
Number of Instances: 1
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Numero di camme a
disco
Sincronizzazione
Cam disk number
Position: Setpoint virtual master
Sync.: Input configuration
Sync.: Gear ratio (Motor Revolutions)
Sync.: Gear ratio (Shaft Revolutions)
Encoder emulation:
Output configuration
Position trigger control
0x01
0x03
0x0B
0x0C
0x0D
0x15
700,1
300,4
710,1
711,1
711,2
720,1
USINT
DINT
UDINT
UDINT
UDINT
UDINT
0x1F
730,1
UDINT
Encoder
Avviamento
Tab. 6.28
Operation Data List Object
Trigger Parameters
Questo oggetto rappresenta le informazione del trigger.
Per ogni subindice (x) di 1 … 4 è disponibile un proprio gruppo di oggetti.
Object Class ID: 114
Number of Instances: 4
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Trigger Parameter
Position trigger low
Position trigger high
Rotor Position trigger high
Rotor Position trigger high
0x20
0x21
0x22
0x23
731,x
732,x
733,x
734,x
DINT
DINT
DINT
DINT
Tab. 6.29
86
Trigger Parameters List Object
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
7
M3
7.1
EtherCAT con FHPP
Questo capitolo vale solo per il controllore motore CMMP-AS-…-M3.
Indice argomenti
Questa parte del documento descrive il collegamento e la configurazione del controllore motore
CMMP-AS-...-M3 in una rete EtherCAT. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell'utilizzo del
protocollo bus.
Il sistema Fieldbus EtherCAT significa “Ethernet for Controller and Automation Technology” ed è stato
sviluppato dall'azienda Beckhoff Industrie. Esso viene seguito e supportato dall'organizzazione internazionale EtherCAT Technology Group (ETG) ed è concepito come tecnologia aperta che viene standardizzata dalla International Electrotechnical Commission (IEC).
EtherCAT è un sistema Fieldbus basato su Ethernet che pone nuovi standard di velocità ed è facilmente
manipolabile come un Fieldbus grazie alla tecnologia flessibile (linea, albero, stella) e alla semplice
configurazione.
Il protocollo EtherCAT viene trasportato in uno speciale tipo di Ethernet standardizzato direttamente
nel Ethernet-Frame secondo IEEE802.3. Sono possibili il Broadcast, Multicast e la comunicazione trasversale fra gli slave.
Abbreviazione
Significato
CoE
Protocollo CANopen-over-EtherCAT
ESC
EtherCAT Slave Controller
PDI
Tab. 7.1
Process Data Interface
Abbreviazioni specifiche dell'EtherCAT
Con CMMP Festo supporta il protocollo CoE (CANopen over EtherCAT) con FPGA ESC20
dell'azienda Beckhoff. Come profili di dati vengono supportati CiA402 e FHPP.
Dati caratteristici dell'interfaccia EtherCAT CAMC-EC
L'interfaccia EtherCAT presenta le seguenti caratteristiche tecniche:
– Completamente integrabile dal punto di vista meccanico nel controllore motore della serie
CMMP-AS-...-M3
– EtherCAT secondo IEEE-802.3u (100Base-TX) con 100Mbps (full duplex)
– Topologia a stella e a linee
– Connettore: RJ45
– Interfaccia EtherCAT a separazione di potenziale
– Ciclo di comunicazione : min. 1 ms
– Max. 127 Slave
– Implementazione EtherCAT-Slave che si basa su FPGA ESC20 della ditta Beckhoff
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
87
7
EtherCAT con FHPP
– Supporto della caratteristica “Distributed Clocks” per il rilevamento del valore nominale sincrono
dal punto di vista orario.
– Indicatore LED per lo stato di “stand-by” e Link-Detect
– Comunicazione SDO secondo CANopen CiA 402 descrizione CiA 402
7.2
Interfaccia EtherCAT con CAMC-EC
L'interfaccia EtherCAT è stata realizzata con i controllori motore CMMP-AS-...-M3 attraverso l'interfaccia opzionale CAMC-EC. L'interfaccia viene montata nello slot Ext2. Il collegamento EtherCAT è realizzato in forma di due connettori femmina RJ45 sull'interfaccia CAMC-EC.
7.2.1
1
2
3
4
Elementi di connessione e visualizzazione
LED 1 (porta 1, Run)
LED 2 (porta 2)
Interfaccia X1 (porta 1)
Interfaccia X2 (porta 2)
2
1
3
4
Fig. 7.1
Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia EtherCAT
L'interfaccia EtherCAT CAMC-EC consente il collegamento del controllore motore CMMP al sistema
Fieldbus EtherCAT. La comunicazione attraverso interfaccia EtherCAT (IEEE 802.3u) avviene con un
cablaggio standard EtherCAT.
7.2.2
LED EtherCAT
Il LED EtherCAT mostra lo stato della comunicazione.
LED
Stato:
Significato:
LED 1
Disazionam.
Illuminato in rosso
Illuminato in verde
Disazionam.
Illuminato in rosso
Nessun collegamento sulla porta 1
Collegamento attivo sulla porta 1
Run
Nessun collegamento sulla porta 2
Collegamento attivo sulla porta 2
LED 2
Tab. 7.2
88
LED EtherCAT
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
7.2.3
Configurazione dei pin e specifiche dei cavi
Esecuzione dei connettori ad innesto X1 e X2
Connettori femmina RJ45
Funzione
X1 (connettore femmina RJ45
in alto)
X2 (connettore femmina RJ45
in basso)
Uplink al master o una utenza precedente di un collegamento a
forma lineare (ad es. più controllori motore)
Uplink al master, fine di un collegamento a forma lineare o
connessione di ulteriori utenze subordinate
Tab. 7.3
Connettori femmina RJ45
Occupazione dei connettori ad innesto X1 e X2
Tab. 7.4
Pin
Specifiche
1
Segnale del ricevitore– ( RX– )
Coppia di conduttori 3
2
Segnale del ricevitore+ ( RX+ )
Coppia di conduttori 3
3
Segnale del trasmettitore- ( TX- )
Coppia di conduttori 2
4
–
Coppia di conduttori 1
5
–
Coppia di conduttori 1
6
Segnale del trasmettitore+ ( TX+ )
Coppia di conduttori 2
7
–
Coppia di conduttori 4
8
–
Coppia di conduttori 4
Occupazione dei connettori ad innesto X1 e X2
Specifiche interfaccia EtherCAT
Valore
Funzione
Interfaccia EtherCAT, livello del segnale
Interfaccia EtherCAT, tensione differenziale
0 … 2,5 V DC
1,9 … 2,1 V DC
Tab. 7.5
Connettori femmina RJ45
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
89
7
EtherCAT con FHPP
Tipe ed esecuzione del cavo
Il cablaggio avviene con cavi Twisted-Pair schermati STP, Cat.5.
Le marcature cavi riportate fanno riferimento ai cavi delle aziende LAPP e Lütze. Si sono mostrati affidabili nella pratica e trovano impiego in molte applicazioni. Ma possono essere utilizzati anche cavi simili
di altri produttori.
Lunghezza linea
Codice di ordinazione
Cavo EtherCAT- dell'azienda LAPP
0,5 m
90PCLC50000
1m
90PCLC500010
2m
90PCLC500020G
5m
90PCLC500050G
Cavo EtherCAT dell'azienda Lütze
0,5 m
192000
1m
19201
5m
19204
Tab. 7.6
Cavo EtherCAT
Errore dovuto a cavo bus non adatto
Le baudrate possono essere molto elevate, quindi si consiglia di impiegare solo cavi e
connettori standardizzati, i quali sono parzialmente dotati di possibilità diagnostiche
supplementari per cui permettono una analisi rapida dell'interfaccia fieldbus in caso di
anomalie.
Seguire assolutamente, durante la configurazione della rete EtherCAT, i consigli della
bibliografia corrente o le informazioni ed indicazioni seguenti, per poter realizzare un
sistema stabile e senza inconvenienti. Se il cablaggio non è stato eseguito correttamente,
allora sul bus EtherCAT possono verificarsi delle anomalie durante l'esercizio che disattivano con un errore il controllere motore CMMP per motivi di sicurezza.
Tempificazione bus
Non sono necessarie terminazioni bus esterne. L'interfaccia EtherCAT monitora le due sue porte e chiude il bus autonomamente (funzione Loop-back).
90
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
7.3
Configurazione utenza EtherCAT
Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione EtherCAT funzionante. Questa
sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametrazione e configurazione. Alcuni parametri vengono attivati solo dopo la memorizzazione e il reset, perciò si consiglia di
eseguire la messa in servizio con l'FCT senza collegamento al bus EtherCAT.
Le indicazione per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate
nell'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.
Perciò al momento di configurare la connessione EtherCAT l'utilizzatore deve adottare alcune misure.
Solo dopo si dovrebbe parametrare la connessione fieldbus su entrambi i lati. Si consiglia di parametrare prima lo slave e poi di configurare il master. Se la parametrazione è corretta, l'applicazione è immediatamente pronta senza errori di comunicazione.
Si consiglia di procedere nel modo seguente:
1. Attivazione della comunicazione bus mediante interruttore DIP.
Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta con Power-ON / RESET.
Le modifiche della posizione dell'interruttore con esercizio in corso vengono rilevate da
CMMP-AS-...-M3 solo dopo il RESET o riavvio
2. Parametrazione e messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT).
Inoltre le seguenti impostazioni sulla pagina Fieldbus:
– tempo di ciclo Festo FHPP (registro parametri operativi)
– protocollo Festo FHPP (registro parametri operativi)
– unità fisiche (registro gruppo di fattori)
– utilizzo opzionale di FHPP+ (resigtro FHPP+ Editor)
Dopo un reset, tenere presente che la parametrazione della funzionalità EtherCAT viene
conservata solo se il set di parametri del controllore motore è stato salvato.
3. Configurazione del master EtherCAT sezione 7.4.
7.3.1
Attivazione della comunicazione EtherCAT con interruttore DIP
Comunicazione EtherCAT
DIP-Switch 8
Disattivato
Attivato
OFF
ON
Tab. 7.7
Attivazione della comunicazione EtherCAT
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
91
7
EtherCAT con FHPP
7.3.2
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)
Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione in
unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrato
mediante il gruppo di fattori sezione A.1.
La parametrazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.
7.3.3
Impostazione dell'utilizzo opzionale del FPC e FHPP+
Oltre al byte di comando o di stato e al FPC possono essere trasmessi ulteriori dati I/O sezione C.2.
Ciò viene impostato mediante FCT (pagina Fieldbus, registro FHPP+ Editor).
92
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
7.4
FHPP con EtherCAT
I dati FHPP vengono suddivisi per la comunicazione CANopen rispettivamente su più oggetti dati di
processo. La mappatura viene determinata automaticamente attraverso la parametrazione con FCT
(pagina Fieldbus, registro FHPP+ Editor).
Supporto oggetti Parametrizdati di processo zazione1)
Assegnazione PDO
Mappatura dati dei dati FHPP
TxPDO 1
standard
0x0001
TxPDO 2
opzionale
o
0x0002
opzionale
0x0003
TxPDO 3
opzionale
0x0004
TxPDO 4
opzionale
0x0005
RxPDO 1
standard
0x0010
RxPDO 2
opzionale
o
opzionale
0x0011
FHPP Standard
8 byte dati di comando
Canale parametri FPC
Richiesta di lettura/scrittura di valori dei parametri
FHPP
FHPP+ dati
Mappatura = 8 Byte FHPP+ dati
FHPP+ dati
Mappatura = 8 Byte FHPP+ dati
FHPP+ dati
Mappatura = 8 Byte FHPP+ dati
FHPP Standard
8 byte dati di stato
Canale parametri FPC
Trasmissione di valori di parametri FHPP richiesti
FHPP+ dati
Mappatura = 8 Byte FHPP+ dati
RxPDO 3
opzionale
0x0013
RxPDO 4
opzionale
0x0014
1)
0x0012
FHPP+ dati
Mappatura = 8 Byte FHPP+ dati
FHPP+ dati
Mappatura = 8 Byte FHPP+ dati
Opzionale, se parametrato mediante FCT (Fieldbus – FHPP+ Editor)
Tab. 7.8
Oggetti dati di processo ciclici
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
93
7
EtherCAT con FHPP
7.5
Configurare master EtherCAT
Per poter collegare un'unità slave EtherCAT semplicemente ad un'unità master, per ogni unità slave
EtherCAT deve essere presente un file di configurazione. Questo file di configurazione è comparabile
con i file EDS per il sistema Fieldbus CANopen o i file GSD per profibus. Al contrario il file di configurazione EtherCAT è contenuto nel formato XML , come viene spesso utilizzato con applicazioni internet e
via web e contiene informazioni sulle seguenti caratteristiche dell'unità slave EtherCAT:
– informazioni sul produttore dell'unità
– nome, tipo e numero di versione dell'unità
– tipo e numero di versione del protocollo utilizzato per questa unità
(ad es. CANopen over Ethernet, ...)
– parametrazione dell'unità e configurazione dei dati di processo
In questo file è contenuta la completa parametrazione dello slave, inclusa la parametrazione del SyncManager e dei PDO. Per questa ragione può aver luogo una modifica della configurazione dello slave
tramite questo file.
Ciò è contenuto in uno dei CD-ROM allegati al controllore motore.
File XML
Descrizione
Festo_CMMP-AS_V3p0.xml
Controllore motore CMMP-AS-...-M3
Tab. 7.9
File XML
La versione corrente è reperibile all'indirizzo: www.festo.com
Per permettere all'utente di adattare questo file alla sua applicazione, il suo contenuto viene spiegato
dettagliatamente.
Nel file di configurazione disponibile vengono supportati sia il profilo CiA 402 e anche il profilo FHPP
mediante moduli selezionabili in modo separato.
7.5.1
Struttura basilare del file XML di configurazione dell'unità
Il file di configurazione dell'unità EtherCAT è contenuto nel formato XML. Questo formato ha il vantaggio che può essere letto ed editato con un sistema di editazione testi standard. Un file XML descrive
sempre una struttura ad albero. In esso i singoli rami sono definiti tramite i nodi. Questi nodi hanno una
marcatura iniziale e finale. All'interno di un nodo possono essere contenuto a scelta diversi sottonodi.
ESEMPIO: spiegazione approssimativa della struttura basilare di un file XML:
94
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
<EtherCATInfo Version=“0.2“>
<Vendor>
<Id>#x1D</Id>
<Name>Festo AG</Name>
<ImageData16x14>424DD60200......</ImageData16x14>
</Vendor>
<Descriptions>
<Groups>
<Group SortOrder=“1“>
<Type>Festo Electric-Drives</Type>
<Name LcId=“1033“>Festo Electric-Drive</Name>
</Group>
</Groups>
<Devices>
<Device Physics=“YY“>
</Device>
</Devices>
</Descriptions>
</EtherCATInfo>
Per la struttura di un file XML devono essere rispettate le seguenti brevi regole:
– Ogni nodo ha un nome univoco.
– Ogni nodo viene aperto con <nome nodo> e chiuso con </nome nodo>.
Il file di configurazione dell'unità per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 in EtherCAT-CoE è formato
dai seguenti sottopunti.
Nome del nodo
Significato
Adattabile
Vendor
Questo nodo contiene il nome e l'ID del produttore dell'unità a cui
appartiene questo file di configurazione. Inoltre è contenuto il
codice binario di un Bitmap con il logo del produttore.
no
Description
Questo sottopunto contiene la configurazione dell'apparecchio
inclusa configurazione e inizializzazione.
in parte
Group
Questo nodo contiene l'attribuzione dell'unità ad un gruppo unità.
Questi gruppi sono determinati e non possono essere modificati
dall'utente.
no
Devices
Questo sottopunto contiene la descrizione dell'unità.
in parte
Tab. 7.10 Nodi del file di configurazione dell'unità
Nella seguente tabella vengono descritti esclusivamente i sottonodi del nodo “Descriptions”, che sono
necessari per la parametrizzazione del controllore motore CMMP-AS-...-M3 in CoE. Tutti gli altri nodi
sono fissi e non possono essere modificati dall'utente.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
95
7
EtherCAT con FHPP
Nome del nodo
Significato
Adattabile
RxPDO Fixed=...
Questo nodo contiene il PDO-Mapping e l'attribuzione dei PDO al
Sync-Manager per i Receive-PDO.
sì
TxPDO Fixed=...
Questo nodo contiene il PDO-Mapping e l'attribuzione dei PDO al
Sync-Manager per i Transmit-PDO.
sì
Mailbox
In questi nodi possono essere definiti i comandi che vengono
trasmessi dal master allo slave durante il passaggio di fase da
“Pre-Operational” a “Operational” mediante l'SDO-Transfer.
sì
Tab. 7.11 Sottonodi del nodo “Descriptions“
Dato che per l'utente sono importanti per l'adattamento del file di configurazione solo i nodi della
tabella, essi vengono descritti in modo dettagliato nel seguente capitolo. Il contenuto restante del file
di configurazione è fisso e non può essere modificato dall'utente.
Importante:
Se devono essere eseguite delle modifiche nel file di configurazione ad altri nodi e ai
contenuti rispetto ai nodi RxPDO, TxPDO e Mailbox, non può più essere assicurato un
funzionamento privo di errori dell'unità.
7.5.2
Configurazione Receive-PDO nel nodo RxPDO
Il nodo RxPDO serve per la determinazione del Mapping per i PDO di ricezione e la loro attribuzione ad
un canale del Sync-Manager. Una tipica registrazione nel file di configurazione per il controllore motore
CMMP-AS-...-M3 può avere il seguente aspetto:
<RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”>
<Index>#x1600</Index>
<Name>Outputs</Name>
<Entry>
<Index>#x6040</Index>
<SubIndex>0</SubIndex>
<BitLen>16</BitLen>
<Name>Controlword</Name>
<DataType>UINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6060</Index>
<SubIndex>0</SubIndex>
<BitLen>8</BitLen>
<Name>Mode_Of_Operation</Name>
<DataType>USINT</DataType>
</Entry>
</RxPDO>
96
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
Come si può riconoscere nell'esempio sopra indicato, l'intero Mapping dei Receive-PDO può essere
descritto in modo dettagliato in una registrazione simile. Il primo blocco grande indica il numero dell'oggetto del PDO e il tipo. Segue poi una lista degli oggetti CANopen che devono essere mappati nel PDO.
Nella seguente tabella sono descritte le singole registrazioni in modo dettagliato:
Nome del nodo
Significato
Adattabile
RxPDO
Fixed=“1”
Sm=“2”
Questo nodo descrive direttamente la natura del Receive-PDO e la
sua attribuzione al Sync-Manager. La registrazione Fixed=“1”
indica, che il Mapping dell'oggetto non può essere modificato. La
registrazione Sm=“2” indica, che il PDO deve essere assegnato al
canale Sync 2 del Sync-Manager.
no
Index
Questa registrazione contiene il numero dell'oggetto del PDO. Qui
viene configurato il primo Receive-PDO al numero dell'oggetto
0x1600.
sì
Name
Il nome indica se in questo caso si tratta di un Receive-PDO
(Outputs) o di un Transmit-PDO (Inputs).
Per un Receive PDO questo valore deve sempre essere impostato
su “Output”.
no
Entry
Il nodo Entry contiene un oggetto CANopen che deve essere
mappato nel PDO. Un nodo Entry contiene l'indice e il sottoindice
dell'oggetto CANopen da mappare, il nome e il tipo di dati.
sì
Tab. 7.12 Elementi del nodo “RxPDO”
La sequenza e il Mapping dei singoli oggetti CANopen per il PDO corrisponde alla sequenza con cui
vengono indicati nel file di configurazione tramite registrazioni “Entry”. I singoli sottopunti di un nodo
“Entry” sono indicati nella seguente tabella:
Nome del nodo
Significato
Adattabile
Index
Questa registrazione indica l'indice dell'oggetto CANopen in cui
deve essere mappato il PDO.
sì
Subindex
Questa registrazione indica il sottoindice dell'oggetto CANopen da
mappare.
sì
BitLen
Questa registrazione indica la grandezza dell'oggetto da mappare
in bit. Questa registrazione deve sempre essere conforme al tipo di
oggetto da mappare.
Permesso: 8 bit / 16 bit / 32 bit.
sì
Name
Questa registrazione indica il nome dell'oggetto da mappare come
stringa.
sì
Data Type
Questa registrazione indica il tipo di dati dell'oggetto da mappare.
Esso può essere desunto per i singoli oggetti CANopen dalla
rispettiva descrizione.
sì
Tab. 7.13 Elementi del nodo “Entry”
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
97
7
EtherCAT con FHPP
7.5.3
Configurazione Transmit-PDO nel nodo TxPDO
Il nodo TxPDO serve per la determinazione del Mapping per i Transmit-PDO e la loro attribuzione ad un
canale del Sync-Manager. La configurazione corrisponde a quella del Receive-PDO alla sezione 7.5.2.
“Configurazione del Receive-PDO nel nodo RxPDO” con la differenza che il nodo “Nome” del PDO al
posto di “Outputs” deve essere impostato su “Inputs”.
7.5.4
Comando di inizializzazione tramite il nodo “Mailbox”
Il nodo “Mailbox” nel file di configurazione serve per la configurazione degli oggetti CANopen attraverso il master nello slave durante la fase di inizializzazione. I comandi e gli oggetti, che devono essere
configurati, vengono determinati tramite registrazioni speciali. In queste registrazioni il passaggio di
fase, in cui deve essere configurato questo valore, è determinato. Inoltre una registrazione simile
ottiene il numero dell'oggetto (indice e sottoindice), e il valore del dato, che deve essere scritto e un
commento.
Una registrazione tipica ha la seguente forma:
<InitCmd>
<Transition>PS</Transition>
<Index#x6060</Index>
<SubIndex>0</SubIndex>
<Data>03</Data>
<Comment>velocity mode</Comment>
</InitCmd>
Nell'esempio sopra indicato viene posto il passaggio di stato PS da “Pre-Operational” a “Safe
Operational”, il modo operativo nell'oggetto “modes_of_operation” viene posto su “Regolazione della
velocità”. I singoli sotto nodi hanno il seguente significato:
Nome del nodo
Significato
Adattabile
Transition
Nome del passaggio di stato che richiama questo comando con
la sua presenza ( cap. 7.7
“Macchina di stato della comunicazione”).
sì
Index
Indice dell'oggetto CAN-Open da scrivere
sì
Subindex
Subindice dell'oggetto CAN-Open da scrivere
sì
Data
Valore dati che deve essere scritto come valore esadecimale
sì
Comment
Commento su questo comando
sì
Tab. 7.14 Elementi del nodo “InitCmd”
Importante:
In un file di configurazione dell'unità per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 sono già
impostati in questa sezione alcune registrazioni. Queste registrazioni devono essere
mantenute e non possono essere modificate dall'utente.
98
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
7.6
EtherCAT con FHPP
Interfaccia di comunicazione CANopen
Per i protocolli utente vengono eseguiti tunnel mediante EtherCAT. Per il protocollo
CANopen-over-EtherCAT (CoE) supportato da CMMP-AS-...-M3 vengono supportati dall'EtherCAT, per il
livello di comunicazione, la maggior parte degli oggetti secondo CiA 301. In questo caso si tratta di
oggetti per il dispositivo di comunicazione tra master e slave.
In linea di principio vengono supportati i seguenti servizi e gruppi di oggetti dall'implementazione
EtherCAT-CoE nel controllore motore CMMP-AS-...-M3:
Servizi/gruppi di oggetti
SDO
PDO
EMCY
Funzione
Service Data Object
Vengono utilizzati per la normale parametrazione del controllore
motore.
Process Data Object È possibile lo scambio rapido dei dati di processo (ad es. velocità
effettiva).
Emergency Message Trasmissione di messaggi di errore.
Tab. 7.15 Servizi e gruppi di oggetti supportati
I singoli oggetti, che possono essere indirizzati mediante protocollo CoE nel controllore motore
CMMP-AS-...-M3, vengono inviati internamente all'implementazione CANopen presente e qui elaborati.
Tuttavia nell'implementazione CoE nell'EtherCAT vengono aggiunti alcuni oggetti CANopen nuovi, che
sono necessari per la connessione speciale mediante CoE. Ciò risulta dall'interfaccia di comunicazione
modificata tra protocollo EtherCAT e il protocollo CANopen. Qui viene applicato un cosiddetto
Sync-Manager per comandare la trasmissione di PDO e SDO mediante entrambi i tipi di trasferimento
EtherCAT (protocollo mailbox e dati di processo).
Questo Sync Manager e i passi di configurazione necessari per l'esercizio del CMMP-AS-...-M3 in
EtherCAT-CoE sono descritti al capitolo 7.6.1 “Configurazione dell'interfaccia di comunicazione”. Gli
oggetti supplementari sono descritti al capitolo 7.6.2 “Oggetti nuovi e modificati in CoE”.
Inoltre alcuni oggetti CANopen del CMMP-AS-...-M3, che sono disponibili attraverso una connessione
CANopen normale, non vengono supportati mediante una connessione CoE tramite EtherCAT.
Un elenco degli oggetti CANopen non supportati da CoE è fornita al capitolo 7.6.3
“Oggetti non supportati in CoE”.
7.6.1
Configurazione dell'interfaccia di comunicazione
Come descritto al capitolo precedente, il protocollo EtherCAT utilizza due diversi tipi di trasferimento
per la trasmissione dei protocolli dell'unità e dell'utente, come ad es. il protocollo
CANopen-over-EtherCAT (CoE) utilizzato da CMMP-AS-...-M3. Questi due tipi di trasferimento sono il
protocollo telegramma Mailbox per i dati aciclici e il protocollo telegramma dati di processo per la
trasmissione dei dati ciclici.
Per il protocollo CoE vengono utilizzati questi due tipi di trasferimento per i diversi tipi di trasferimento
CANopen. Vengono utilizzati come segue:
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
99
7
EtherCAT con FHPP
Protocollo del
telegramma
Descrizione
Indicazione
Mailbox
Questo tipo di trasferimento serve per la trasmissione dei
Service Data Objects (SDO) definiti mediante CANopen.
Essi vengono trasmessi nel EtherCAT nel Frame SDO.
Questo tipo di trasferimento serve per la trasmissione dei
Process Data Objects (PDO) definiti mediante CANopen,
che vengono utilizzati per la sostituzione di dati ciclici.
Essi vengono trasmessi nel EtherCAT nel Frame PDO.
capitolo 7.8
“Frame SDO”
Dati di processo
capitolo 7.9
“Frame PDO”
Tab. 7.16 Protocollo del telegramma – descrizione
In linea di principio attraverso questi due tipi di trasferimento tutti i PDO e SDO possono essere utilizzati
così come sono definiti per il protocollo CANopen per CMMP-AS-...-M3.
Tuttavia la parametrazione dei PDO e degli SDO si differenzia per la spedizione degli oggetti attraverso
EtherCAT dalle impostazioni che devono essere eseguite in CANopen. Per poter integrare gli oggetti
CANopen, che devono essere scambiati mediante trasferimento PDO ed SDO tra master e slave, nel
protocollo EtherCAT, in EtherCAT è implementato un cosiddetto Sync-Manager.
Questo Sync Manager serve per integrare i dati dei PDO ed SDO da inviare nel telegramma EtherCAT.
A questo scopo il Sync-Manager mette a disposizione più canali Sync, che possono convertire un canale
dati CANopen (Receive SDO, Transmit SDO, Receive PDO o Transmit PDO) sul telegramma EtherCAT.
La figura illustra la connessione del Sync-Manager nel sistema:
Canale SYNC 0
Receive SDO
Canale SYNC 1
Transmit SDO
Canale SYNC 2
Receive PDO (1/2/3/4)
Canale SYNC 3
Transmit PDO (1/2/3/4)
Bus EtherCAT
Fig. 7.2
100
Esempio di mapping degli SDO e PDO sui canali Sync
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
Tutti gli oggetti vengono inviati mediante i cosiddetti canali Sync. I dati di questi canali vengono uniti e
trasmessi nel flusso di dati EtherCAT. L'implementazione EtherCAT nel controllore motore CMMPAS-...-M3 supporta quattro canali Sync.
Per questo motivo rispetto al CANopen è necessario un mapping supplementare degli SDO e PDO sui
canali Sync. Ciò avviene mediante i cosiddetti oggetti Sync-Manager (oggetti 1C00h e 1C10h … 1C13h
capitolo 7.6.2). Questi oggetti vengono descritti in dettaglio a seguire.
L'attribuzione di questi canali Sync ai singoli tipi di trasferimento è fissa e non può essere modificata
dall'utente. L'occupazione è la seguente:
– canale Sync 0: protocollo telegramma Mailbox per SDO in ingresso (Master => Slave)
– canale Sync 1: protocollo telegramma Mailbox per SDO in uscita (Master <= Slave)
– canale Sync 2: protocollo telegramma dati processo per PDO in ingresso (Master => Slave).
Qui occorre osservare l'oggetto 1C12h.
– canale Sync 3: protocollo telegramma dati processo per PDO in uscita (Master <= Slave).
Qui occorre osservare l'oggetto 1C13h.
La parametrazione dei singoli PDO viene impostata attraverso gli oggetti da 1600h a 1603h (Reveive
PDO) e da 1A00h a 1A03h (Transmit PDO). La parametrazione dei PDO viene eseguita come descritta al
capitolo 2.6 “Procedura di accesso”.
In linea di principio l'impostazione dei canali Sync e la configurazione dei PDO può essere eseguita solo
in stato “Pre-Operational”.
in EtherCAT non è previsto eseguire la parametrazione dello slave autonomamente. Allo
scopo sono a disposizione i file di configurazione dell'unità. In essi viene indicata l'intera
parametrazione, inclusa la parametrazione del PDO che viene utilizzata dal master durante l'inizializzazione.
Tutte le modifiche della parametrazione non devono quindi avvenire manualmente, ma
attraverso i file di configurazione dell'unità. Allo scopo le sezioni importanti per l'utente
dei file di configurazione dell'unità sono descritte in dettaglio alla sezione 7.5.
I canali Sync qui descritti NON corrispondono ai telegrammi Sync noti al CANopen. I telegrammi CANopen-Sync possono essere trasmessi come SDO mediante l'interfaccia SDO
implementata in CoE, tuttavia non influenzano direttamente i canali Sync sopra descritti.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
101
7
EtherCAT con FHPP
7.6.2
Oggetti nuovi e modificati in CoE
La seguente tabella offre una panoramica sugli indici e sottoindici utilizzati per gli oggetti di comunicazione compatibili con CANopen, che vengono aggiunti nel sistema Fieldbus EtherCAT nell'intervallo da
1000h a 1FFFh. Essi sostituiscono principalmente i parametri di comunicazione secondo CiA 301.
Oggetto
Significato
Permesso per
1000h
Device Type
Identificatore del controllo dell'unità
1018h
Identity Object
Vendor-ID, Product-Code, revisione, numero di serie
1100h
EtherCAT fixed station address
Indirizzo fisso che viene attribuito allo slave durante
l'inizializzazione dal master.
1600h
1° RxPDO Mapping
Identificatore del 1° Receive-PDO
1601h
2° RxPDO Mapping
Identificatore del 2° Receive-PDO
1602h
3° RxPDO Mapping
Identificatore del 3° Receive-PDO
1603h
4° RxPDO Mapping
Identificatore del 4° Receive-PDO
1A00h
1° TxPDO Mapping
Identificatore del 1° Transmit-PDO
1A01h
2° TxPDO Mapping
Identificatore del 2° Transmit-PDO
1A02h
3° TxPDO Mapping
Identificatore del 3° Transmit-PDO
1A03h
4° TxPDO Mapping
Identificatore del 4° Transmit-PDO
1C00h
Sync Manager Communication
Type
Oggetto per la configurazione dei singoli canali Sync
(SDO o PDO Transfer)
1C10h
Sync Manager PDO Mapping
for Syncchannel 0
Attribuzione del canale Sync 0 ad un PDO/SDO
(il canale 0 è sempre riservato per Mailbox Receive
SDO Transfer)
1C11h
Sync Manager PDO Mapping
for Syncchannel 1
Attribuzione del canale Sync 1 ad un PDO/SDO
(il canale 1 è sempre riservato per Mailbox Send SDO
Transfer)
1C12h
Sync Manager PDO Mapping
for Syncchannel 2
Attribuzione del canale Sync 2 ad un PDO
(il canale 2 è sempre riservato per Receive PDO)
1C13h
Sync Manager PDO Mapping
for Syncchannel 3
Attribuzione del canale Sync 3 ad un PDO
(il canale 3 è sempre riservato per Transmit PDO)
Tab. 7.17
Oggetti di comunicazione nuovi e modificati
Nel capitolo seguente vengono descritti in dettaglio gli oggetti 1C00h e 1C10h…1C13h che sono definiti
ed implementati solo nel protocollo EtherCAT-CoE e quindi non sono documentati nel manuale
CANopen per il controllore motore CMMP-AS-...-M3.
Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 con l'interfaccia EtherCAT supporta quattro PDO di
ricezione (RxPDO) e quattro PDO di trasmissione (TxPDO).
Gli oggetti 1008h, 1009h e 100Ah non vengono supportati da CMMP-AS-...-M3, dato che
non può essere letta alcuna stringa in testo chiaro dal controllore motore.
102
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
Oggetto 1100h - EtherCAT fixed station address
Mediante questo oggetto viene attribuito allo slave, durante la fase di inizializzazione, un indirizzo
univoco. L'oggetto ha il seguente significato:
Index
1100h
Name
EtherCAT fixed station address
Object Code
Var
Data Type
uint16
Access
ro
PDO Mapping
no
Value Range
0 … FFFFh
Default Value
0
Oggetto 1C00h - Sync Manager Communication Type
Questo oggetto permette di leggere il tipo di trasferimento per i diversi canali del EtherCAT-SyncManager. Dato che il CMMP-AS-...-M3 nel protocollo EtherCAT-CoE supporta solo i primi quattro canali
Sync, quindi i seguenti oggetti sono solo leggibili (del tipo “read only”).
Per questo la configurazione del Sync-Manager per CMMP-AS-...-M3 è fissa. Gli oggetti hanno il seguente significato:
Index
1C00h
Name
Sync Manager Communication Type
Object Code
Array
Data Type
uint8
Sub-Index
00h
Description
Number of used Sync Manager Channels
Access
ro
PDO Mapping
no
Value Range
4
Default Value
4
Sub-Index
01h
Description
Communication Type Sync Channel 0
Access
ro
PDO Mapping
no
Value Range
2: Mailbox Transmit (Master => Slave)
Default Value
2: Mailbox Transmit (Master => Slave)
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
103
7
EtherCAT con FHPP
Sub-Index
02h
Description
Communication Type Sync Channel 1
Access
ro
PDO Mapping
no
Value Range
2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Default Value
2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Index
03h
Description
Communication Type Sync Channel 2
Access
ro
PDO Mapping
no
Value Range
0: unused
3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave)
Default Value
3
Sub-Index
04h
Description
Communication Type Sync Channel 3
Access
ro
PDO Mapping
no
Value Range
0: unused
4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave)
Default Value
4
Oggetto 1C10h - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
Questo oggetto permette di configurare un PDO per il canale Sync 0. Dato che il canale Sync 0 è sempre
occupato dal protocollo telegramma Mailbox, questo oggetto non può essere modificato dall'utente.
L'oggetto ha per questo sempre gli stessi valori:
Index
1C10h
Name
Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
Object Code
Array
Data Type
uint8
Sub-Index
00h
Description
Number of assigned PDOs
Access
ro
PDO Mapping
no
Value Range
0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value
0 (no PDO assigned to this channel)
104
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
Il nome stabilito “Number of assigned PDOs” mediante specifica EtherCAT per il
sottoindice 0 di questo oggetto è fuorviante in quanto i canali Syng-Manager 0 e 1 sono
sempre occupati dal telegramma Mailbox. In questo tipo di telegramma vengono sempre
trasmessi in EtherCAT-CoE gli SDO. Il sottoindice 0 di entrambi questi oggetti resta
inutilizzato.
Oggetto 1C11h - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)
Questo oggetto permette di configurare un PDO per il canale Sync 1. Dato che il canale Sync 1 è sempre
occupato dal protocollo telegramma Mailbox, questo oggetto non può essere modificato dall'utente.
L'oggetto ha per questo sempre gli stessi valori:
Index
1C11h
Name
Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)
Object Code
Array
Data Type
uint8
Sub-Index
00h
Description
Number of assigned PDOs
Access
ro
PDO Mapping
no
Value Range
0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value
0 (no PDO assigned to this channel)
Oggetto 1C12h - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)
Questo oggetto permette di configurare un PDO per il canale Sync 2. Il canale Sync 2 è previsto in modo
fisso per la ricezione di Receive-PDO (Master => Slave). In questo oggetto deve essere impostato nel
sottoindice 0 il numero dei PDO, attribuiti a questo canale Sync.
Nei sottoindici da 1 a 4 viene poi inserito il numero dell'oggetto del PDO, che deve essere attribuito al
canale. Qui possono quindi essere utilizzati solo i numeri oggetto dei Receive-PDO precedentemente
configurati (oggetto 1600h … 1603h).
Nell'implementazione consueta non avviene alcuna ulteriore valutazione dei dati e di altri oggetti attraverso il firmware del controllore motore.
Viene utilizzata la configurazione CANopen dei PDO per la valutazione in EtherCAT.
Index
1C12h
Name
Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)
Object Code
Array
Data Type
uint8
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
105
7
EtherCAT con FHPP
Sub-Index
00h
Description
Number of assigned PDOs
Access
rw
PDO Mapping
no
Value Range
0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value
0 :no PDO assigned to this channel
Sub-Index
01h
Description
PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access
rw
PDO Mapping
no
Value Range
1600h: first Receive PDO
Default Value
1600h: first Receive PDO
Sub-Index
02h
Description
PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access
rw
PDO Mapping
no
Value Range
1601h: second Receive PDO
Default Value
1601h: second Receive PDO
Sub-Index
03h
Description
PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access
rw
PDO Mapping
no
Value Range
1602h: third Receive PDO
Default Value
1602h: third Receive PDO
Sub-Index
04h
Description
PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access
rw
PDO Mapping
no
Value Range
1603h: fourth Receive PDO
Default Value
1603h: fourth Receive PDO
106
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
Oggetto 1C13h - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
Questo oggetto permette di configurare un PDO per il canale Sync 3. Il canale Sync 3 è previsto in modo
fisso per l'invio di Transmit-PDO (Master <= Slave). In questo oggetto deve essere impostato nel
sottoindice 0 il numero dei PDO, attribuiti a questo canale Sync.
Nei sottoindici da 1 a 4 viene poi inserito il numero dell'oggetto del PDO, che deve essere attribuito al
canale. Qui possono quindi essere utilizzati solo i numeri oggetto dei Transmit-PDO precedentemente
configurati (da 1A00h a 1A03h).
Index
1C13h
Name
Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
Object Code
Array
Data Type
uint8
Sub-Index
00h
Description
Number of assigned PDOs
Access
rw
PDO Mapping
no
Value Range
0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value
0: no PDO assigned to this channel
Sub-Index
01h
Description
PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access
rw
PDO Mapping
no
Value Range
1A00h: first Transmit PDO
Default Value
1A00h: first Transmit PDO
Sub-Index
02h
Description
PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access
rw
PDO Mapping
no
Value Range
1A01h: second Transmit PDO
Default Value
1A01h: second Transmit PDO
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
107
7
EtherCAT con FHPP
Sub-Index
03h
Description
PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access
rw
PDO Mapping
no
Value Range
1A02h: third Transmit PDO
Default Value
1A02h: third Transmit PDO
Sub-Index
04h
Description
PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access
rw
PDO Mapping
no
Value Range
1A03h: fourth Transmit PDO
Default Value
1A03h: fourth Transmit PDO
108
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
7.6.3
Oggetti non supportati in CoE
Con una connessione del CMMP-AS-...-M3 tramite “CANopen over EtherCAT” alcuni oggetti CANopen
non vengono supportati, che sono presenti in una connessione del CMMP-AS-...-M3 tramite CiA 402.
Questi oggetti sono riportati nella seguente tabella:
Identificativo
Nome
Significato
1008h
Manufacturer Device Name
(String)
Nome dell'unità (l'oggetto non è presente)
1009h
Manufacturer Hardware Version
(String)
Versione HW (l'oggetto non è presente)
100Ah
Manufacturer Software Version
(String)
Versione SW (l'oggetto non è presente)
6089h
position_notation_index
Indica il numero delle posizioni dopo la virgola
per la visualizzazione dei valori di posizione nel
comando. L'oggetto è presente solo come
container di dati. Non avviene un'ulteriore
valutazione attraverso il firmware.
608Ah
position_dimension_index
Indica l'unità per la visualizzazione dei valori di
posizione nel comando. L'oggetto è presente
solo come container di dati. Non avviene
un'ulteriore valutazione attraverso il firmware.
608Bh
velocity_notation_index
Indica il numero delle posizioni dopo la virgola
per la visualizzazione dei valori di velocità nel
comando. L'oggetto è presente solo come
container di dati. Non avviene un'ulteriore
valutazione attraverso il firmware.
608Ch
velocity_dimension_index
Indica l'unità per la visualizzazione dei valori di
velocità nel comando. L'oggetto è presente solo
come container di dati. Non avviene un'ulteriore
valutazione attraverso il firmware.
608Dh
acceleration_notation_index
Indica il numero delle posizioni dopo la virgola
per la visualizzazione dei valori di accelerazione
nel comando. L'oggetto è presente solo come
container di dati. Non avviene un'ulteriore
valutazione attraverso il firmware.
608Eh
acceleration_dimension_index
Indica l'unità per la visualizzazione dei valori di
accelerazione nel comando. L'oggetto è
presente solo come container di dati. Non
avviene un'ulteriore valutazione attraverso il
firmware.
Tab. 7.18 Oggetti di comunicazione non supportati
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
109
7
EtherCAT con FHPP
7.7
Macchina di stato della comunicazione
Come in quasi tutte le connessioni Fieldbus per il controllore motore, lo slave collegato (qui controllore
motore CMMP-AS-...-M3) deve essere prima inizializzato dal master, prima che possa essere utilizzato
in un'applicazione attraverso il master. Allo scopo per la comunicazione è definita una macchina di
stato (Statemachine), che determina una fase operativa fissa per una simile inizializzazione.
Una simile macchina di stato è definita anche per l'interfaccia EtherCAT. Perciò i passaggi tra i singoli
stati della macchina di stato possono avvenire tra determinati stati e vengono avviati solo dal master.
Uno slave non può eseguire un passaggio di stato. I singoli stati e i passaggi di stato ammessi sono
descritti nelle seguenti tabelle e figure.
Stato
Descrizione
Power ON
L'unità è stata attivata. Esegue autonomamente l'inizializzazione e passa
direttamente allo stato “Init”.
Init
In questo stato il Fieldbus EtherCAT viene sincronizzato dal master. Inoltre fa
parte di ciò anche l'impostazione della comunicazione asincrona tra master e
slave (protocollo telegramma Mailbox). Non avviene una comunicazione diretta
tra master e slave.
La comunicazione parte, i valori memorizzati vengono caricati. Se tutte le unità,
che sono collegate al bus e che vengono configurate, si passa allo stato
“Pre-Operational”.
Pre-Operational
In questo stato la comunicazione asincrona tra master e slave è attiva. Questo
stato viene usato dal master per preparare una comunicazione ciclica possibile
tramite PDO e per eseguire parametrazioni necessarie tramite la comunicazione
aciclica.
Se questo stato viene eseguito in modo errato, il master passa allo stato
“Safe-Operational”.
Safe-Operational
Questo stato viene utilizzato per spostare tutte le unità, collegate al bus
EtherCAT, in uno stato sicuro. Allo scopo lo slave invia valori reali attuali al
master, ignora tuttavia nuovi valori nominali dal master e usa invece valori di
default sicuri.
Se questo stato viene eseguito in modo errato, il master passa allo stato
“Operational”.
Operational
In questo stato è attiva sia la comunicazione aciclica sia quella ciclica. Il master
e lo slave si scambiano i dati nominali e reali. In questo stato il CMMP-AS-...-M3
può essere abilitato e processato mediante protocollo CoE.
Tab. 7.19 Stati macchina di stato della comunicazione
Tra i singoli stati della macchina di stato della comunicazione sono ammesse solo transizioni secondo
Fig. 7.3:
110
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
Init
(IP)
(PI)
Pre-Operational
(PS)
(OI)
(OP)
(SI)
(SP)
Safe-Operational
(SO)
(OS)
Operational
Fig. 7.3
Macchina di stato della comunicazione
Nella seguente tabella sono descritte singolarmente le transazioni.
Passaggio di stato
Stato
IP
Avvio della comunicazione aciclica (protocollo telegramma Mailbox)
PI
Arresto della comunicazione aciclica (protocollo telegramma Mailbox)
PS
Start Inputs Update: avvio della comunicazione ciclica (protocollo telegramma
dati di processo). Lo slave invia valori reali al master. Lo slave ignora valori
nominali dal master e utilizza valori di default interni.
SP
Stop Input Update: arresto della comunicazione ciclica (protocollo telegramma
dati di processo). Lo slave non invia più valori reali al master.
SO
Start Output Update: lo slave valuta la preimpostazione dei valori nominali del
master.
OS
Stop Output Update: lo slave ignora i valori nominali dal master e utilizza valori
di default interni.
OP
Stop Output Update, Stop Input Update:
arresto della comunicazione ciclica (protocollo telegramma dati di processo).
Lo slave non invia più valori reali al master e il master non invia più alcun valore
nominale allo slave.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
111
7
EtherCAT con FHPP
Passaggio di stato
Stato
SI
Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
arresto della comunicazione ciclica (protocollo telegramma dati di processo) e
arresto della comunicazione aciclica (protocollo telegramma Mailbox).
Lo slave non invia più valori reali al master e il master non invia più alcun valore
nominale allo slave.
OI
Stop Output Update , Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
arresto della comunicazione ciclica (protocollo telegramma dati di processo) e
arresto della comunicazione aciclica (protocollo telegramma Mailbox).
Lo slave non invia più valori reali al master e il master non invia più alcun valore
nominale allo slave.
Tab. 7.20 Passaggi di stato
Nella macchina di stato EtherCAT è specificato in aggiunta agli stati riportati, lo stato
“Bootstrap”. Questo stato per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 non è implementato.
7.7.1
Differenze tra macchine di stato di CANopen e EtherCAT
Con l'esercizio del CMMP-AS-...-M3 mediante il protocollo EtherCAT-CoE viene utilizzata al posto della
macchina di stato CANopen-NMT la macchina di stato EtherCAT. Essa si differenzia in alcuni punti dalla
macchina di stato CANopen. Queste differenze nel comportamento sono riportate di seguito:
– nessuna transazione diretta da Pre-Operational a Power On
– nessuno stato Stopped, ma transazione diretta allo stato INIT
– stato supplementare: Safe-Operational
Nella seguente tabella sono messi a confronto i diversi stati:
EtherCAT State
CANopen NMT State
Power ON
Init
Safe-Operational
Operational
Power-On (inizializzazione)
Stopped
–
Operational
Tab. 7.21 Confronto degli stati con EthetCAT e CANopen
112
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
7.8
Frame SDO
Tutti i dati di un trasferimento SDO vengono trasmessi con CoE tramite Frame SDO. Questi Frame hanno
la seguente struttura:
6 byte
2 byte
Mailbox Header
CoE Header
Mandatory Header
Fig. 7.4
1 byte
SDO Control Byte
2 byte 1 byte
Index
Subindex
4 byte
Data
Standard CANopen SDO Frame
1...n byte
Data
optional
Frame SDO: struttura telegramma
Elemento
Descrizione
Mailbox Header
CoE Header
SDO Control Byte
Index
Subindex
Data
Data (optional)
Dati per la comunicazione Mailbox (lunghezza, indirizzo e tipo)
Identificativo del servizio CoE
Identificativo per un comando di lettura o scrittura
Indice principale dell'oggetto di comunicazione CANopen
Sottoindice dell'oggetto di comunicazione CANopen
Contenuto dei dati dell'oggetto di comunicazione CANopen
Ulteriori dati opzionali. Questa opzione non viene supportata dal controllore
motore CMMP-AS-...-M3, in quanto possono essere attivati solo oggetti
CANopen standard. La grandezza massima di questi oggetti è 32 bit.
Tab. 7.22 Frame SDO: elementi
Per trasmettere un oggetto CANopen standard mediante un simile Frame SDO, l'effettivo Frame
CANopen-SDO viene impaccato e trasmesso in un Frame EtherCAT-SDO.
I frame CANopen-SDO standard possono essere utilizzati per:
– inizializzazione del download SDO
– download del segmento SDO
– inizializzazione del upload SDO
– upload del segmento SDO
– interruzione del trasferimento SDO
– SDO upload expedited request
– SDO upload expedited response
– SDO upload segmented request (max 1 segmento con 4 byte dati utili)
– SDO upload segmented response (max 1 segmento con 4 byte dati utili)
Tutti i tipi di trasferimento sopra indicati sono supportati dal controllore motore
CMMP-AS-...-M3.
Dato che con l'utilizzo dell'implementazione CoE del CMMP-AS-...-M3 possono essere
attivati solo oggetti CANopen standard, la cui grandezza è limitata a 32 bit (4 byte), i tipi
di trasferimento vengono supportati solo fino ad una lunghezza dati massima di 32 bit
(4 byte).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
113
7
EtherCAT con FHPP
7.9
Frame PDO
I Process Data Object (PDO) servono per il trasferimento ciclico di dati nominali e reali tra master e
slave. Essi devono essere configurati attraverso il master prima dell'esercizio dello slave in stato “PreOperational”. Poi vengono trasmessi nel Frame PDO. Questi Frame PDO hanno la seguente struttura:
Tutti i dati di un trasferimento PDO vengono trasmessi con CoE tramite Frame PDO. Questi Frame hanno
la seguente struttura:
1...8 byte
1...n byte
Process Data
Process Data
Standard CANopen PDO Frame
Fig. 7.5
optional
Frame PDO: struttura telegramma
Elemento
Descrizione
Process Data
Process Data
(optional)
Contenuto dati dei PDO (Process Data Object)
Contenuti dati opzionali di ulteriori PDO
Tab. 7.23 Frame PDO: elementi
Per trasmettere un PDO mediante protocollo EtherCAT-CoE, devono essere attribuiti i PDO di
trasmissione e ricezione oltre alla configurazione PDO (PDO Mapping) ad un canale di trasmissione del
Sync-Managers ( capitolo 7.6.1 “Configurazione dell'interfaccia di comunicazione”). Lo scambio di
dati dei PDO per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 avviene esclusivamente mediante protocollo
telegramma dati di processo EtherCAT.
La trasmissione di dati di processo CANopen (PDO) attraverso la comunicazione aciclica
(protocollo telegramma Mailbox) non viene supportata dal controllore motore
CMMP-AS-...-M3.
Dato che internamente al controllore motore CMMP-AS-...-M3 tutti i dati sostituiti mediante protocollo
EtherCAT-CoE vengono inoltrati all'implementazione CANopen interna, anche il PDO-Mapping viene
realizzato come descritto al capitolo 2.6.2 “Messaggio PDO”. La seguente figura deve illustrare questa
procedura:
114
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
EtherCAT con FHPP
Mapping Object
Object Dictionary
Object Contents
Index
Sub
1ZZZh
01h
6TTTh TTh
1ZZZh
02h
6UUUh UUh
8
1ZZZh
03h
6WWWh WWh
16
8
PDO Length: 32 bit
PDO1
Application Object
6TTTh
TTh
Object B
6VVVh
Object C
6WWWh WWh
Object D
6XXXh
XXh
Object E
6YYYh
YYh
Object F
6ZZZh
ZZh
Object G
Fig. 7.6
Object B
Object D
Object A
6UUUh UUh
VVh
Object A
PDO-Mapping
Attraverso il semplice passaggio dei dati ricevuti mediante CoE al protocollo CANopen implementato in
CMMP-AS-...-M3, per i PDO da parametrare possono essere utilizzati oltre al Mapping degli oggetti
CANopen anche i “Transmission Types” disponibili per il protocollo per CMMP-AS-...-M3 dei PDO.
Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 supporta anche il tipo di trasmissione “Sync Message”. Anche se
il Sync Message non necessita di essere inviato mediante EtherCAT.
Viene utilizzato o l'arrivo di un telegramma o l'impulso di sincronizzazione dell'hardware del meccanismo “Distributed Clocks” (v.s.) per la trasmissione dei dati.
L'interfaccia EtherCAT per CMMP-AS-...-M3 supporta, con l'utilizzo del modulo FPGA ESC20, una sincronizzazione attraverso il meccanismo specificato nell'EtherCAT del “Distributed Clocks”. Su questo ciclo
viene sincronizzato il regolatore di corrente del controllore motore CMMP-AS-...-M3 e avviene la valutazione o l'invio dei PDO configurati.
Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 con l'interfaccia EtherCAT supporta le funzioni:
– Telegramma Frame PDO ciclico attraverso il protocollo telegramma dati di processo.
– Telegramma Frame PDO sincrono attraverso il protocollo telegramma dati di processo.
Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 con l'interfaccia EtherCAT supporta quattro PDO di ricezione
(RxPDO) e quattro PDO di trasmissione (TxPDO).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
115
7
EtherCAT con FHPP
7.10
Error Control
L'implementazione EtherCAT-CoE per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 monitora i seguenti stati di
errore del Fieldbus EtherCAT:
– FPGA non è pronto all'avvio del sistema.
– Si è verificato un errore del bus.
– Si è presentato un errore sul canale Mailbox. Qui vengono monitorati i seguenti errori:
– Viene richiesto un servizio sconosciuto.
– Deve essere utilizzato un altro protocollo rispetto a CANopen over EtherCAT (CoE).
– Viene attivato un Sync-Manager sconosciuto.
Tutti questi errori sono definiti come relativi codici di errore per il controllore motore CMMP-AS-...-M3.
Se si presenta uno degli errori sopra elencati esso viene trasmesso al comando mediante un “Standard
Emergency Frame”. Vedere a questo riguardo anche il capitolo 7.11 “Emergency Frame” e il capitolo D
“ Segnalazioni diagnostiche”.
Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 con l'interfaccia EtherCAT supporta la funzione:
– L'Application Controller trasmette, in ragione di un evento, un numero del messaggio d'errore definito (telegramma Error-Control-Frame dal regolatore).
7.11
Emergency Frame
Attraverso la EtherCAT-CoE-Emergency-Frame vengono scambiati i messaggi di errore fra master e
slave. Il CoE-Emergency-Frames serve direttamente per la trasmissione degli “Emergency Messages”
definiti nel CANopen. Così viene realizzato un tunnel dei telegrammi CANopen, come per la trasmissione degli SDO e PDO, semplicemente mediante CoE-Emergency-Frame.
6 byte
2 byte
Mailbox Header
CoE Header
2 byte
Error Code
Mandatory Header
Fig. 7.7
1 byte
Error Register
5 byte
Data
Standard CANopen Emergency Frame
1...n byte
Data
optional
Emergency-Frame: struttura telegramma
Elemento
Descrizione
Mailbox Header
CoE Header
ErrorCode
Error Register
Data
Data (optional)
Dati per la comunicazione Mailbox (lunghezza, indirizzo e tipo)
Identificativo del servizio CoE
Codice di errore del CANopen-EMERGENCY-Message capitolo 2.6.5
Protocollo errori del CANopen-EMERGENCY-Message Tab. 2.19
Contenuto di dati del CANopen-EMERGENCY-Message
Ulteriori dati opzionali. Dato che nell'implementazione CoE per il controllore
motore CMMP-AS-...-M3 vengono supportati solo i CANopen-Emergency-Frame
standard, il campo “Data (optional)” non viene supportato.
Tab. 7.24 Emergency-Frame: elementi
Dato che anche qui ha luogo un semplice passaggio attraverso i “Emergency Messages” ricevuti ed
inviati dal CoE al protocollo CANopen implementato nel controllore motore, tutti i messaggi di errore
possono essere consultati al capitolo D.
116
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
7
7.12
EtherCAT con FHPP
Sincronizzazione (Distributed Clocks)
La sincronizzazione temporale viene realizzata con EtherCAT per mezzo dei Distributed Clocks. Così
ogni slave EtherCAT ottiene un clock in tempo reale che durante la fase di inizializzazione mediante il
Clock-Master viene sincronizzato in tutti gli slave. Poi i clock vengono regolati in tutti gli slave ad esercizio in corso. Il Clock-Master è il primo slave nella rete.
Così in tutto il sistema è presente una base di tempo univoca, su cui si possono sincronizzare tutti gli
slave. I telegrammi Sync in CANopen previsti allo scopo decadono in CoE.
Il FPGA ESC20 utilizzato nel controllore motore CMMP-AS-...-M3 supporta i Distributed Clocks. Una
sincronizzazione temporale molto esatta può quindi essere eseguita. Il tempo di ciclo del frame
EtherCAT deve adattarsi esattamente al tempo di ciclo tp dell'interpolazione interna al regolatore.
Eventualmente il tempo di interpolazione deve essere adattato mediante l'oggetto contenuto nel file di
configurazione dell'unità.
Nell'implementazione usuale è anche possibile raggiungere senza Distributed Clocks un'acquisizione
sincrona dei dati PDO e una sincronizzazione del PLL interno del regolatore sul quadro dati sincrono del
frame EtherCAT. Allo scopo il firmware sfrutta l'arrivo del Frame EtherCAT come base di tempo.
Valgono le seguenti limitazioni:
– Il master deve poter inviare il Frame EtherCAT con un jitter molto ridotto.
– Il tempo di ciclo del frame EtherCAT deve adattarsi esattamente al tempo di ciclo tp dell'interpolazione interna al regolatore.
– L'Ethernet devono essere a disposizione in modo esclusivo per il Frame EtherCAT. Altri telegrammi
devono essere eventualmente sincronizzati sul reticolo e non possono bloccare il bus.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
117
8
Dati I/O e comando sequenziale
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.1
Generazione di set-point (modi operativi FHPP)
I modi operativi si distinguono per il contenuto e il significato dei dati I/O ciclici e per le funzioni richiamabili nel controllore.
Modo di funzionamento
Descrizione
Selezione di record
Nel controllore è possibile memorizzare un numero specifico di record di
posizionamento. Un record contiene tutti i parametri che sono prestabiliti
per un comando di traslazione. Il numero del record viene trasmesso
come valore nominale o reale nei dati I/O ciclici.
L'istruzione di posizionamento viene trasmesso direttamente nel
telegramma I/O. In questo caso vengono trasmessi i valori nominali più
importanti (posizione, velocità, coppia). I parametri complementari
(ad es. accelerazione) vengono definiti tramite la parametrazione.
Istruzione diretta
Tab. 8.1
Panoramica dei modi operativi FHPP con CMM...
8.1.1
Commutazione del modo operativo FHPP
Il modo operativo FHPP viene commutato tramite il byte di comando CCON (vedi più avanti) con
segnalazione di ritorno nella parola di stato SCON. La commutazione fra selezione di record e istruzione
diretta è ammessa anche nello stato “pronto” sezione 8.6, Fig. 8.1.
8.1.2
Selezione di record
Ogni controllore dispone di un determinato numero di record, i quali contengono tutte le informazioni
necessarie per un'istruzione di traslazione. Nei dati di uscita del PLC viene trasmesso il numero del
record che verrà eseguito dal controllore all'avvio successivo. I suoi dati di ingresso riportano il numero
del record eseguito per ultimo. Il comando di traslazione non deve essere più attivato per ciò.
Il controllore non supporta l'esercizio automatico, ovvero il programma utente. Il controllore non può
quindi svolgere funzioni complesse in modalità stand-alone; un accoppiamento stretto con il PLC è
necessario in ogni caso. In funzione del controllore è tuttavia possibile concatenare più record e farli
eseguire in sequenza tramite un comando di avvio. È inoltre possibile, sempre in funzione del controllore, definire una commutazione di record prima del raggiungimento della posizione di arrivo.
La completa parametrizzazione della concatenazione di record (“programma di traslazione”), ad es. del record successivo, è possibile solo tramite il software FCT.
In questo modo è possibile creare profili di traslazione senza l'inconveniente dei tempi
morti che si verificano durante la trasmissione sul Fieldbus e il tempo di ciclo del PLC.
8.1.3
Istruzione diretta
Nell'istruzione diretta i comandi di traslazione vengono formulati direttamente nei dati di uscita
del PLC.
L'applicazione tipica calcola in modo dinamico i valori reali di destinazione. In questo modo è possibile
ad es. un adattamento a dimensioni del pezzo diverse senza dover parametrizzare nuovamente la lista
di record. sI dati di traslazione vengono gestiti completamente nel PLC e inviati direttamente al
controllore.
118
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.2
Struttura dei dati I/O
8.2.1
Concetto
Il protocollo FHPP prevede di regola 8 byte di dati I e 8 byte di dati O. Di questi il primo byte è fisso (nei
modi operativi FHPP Selezione di record ed istruzione diretta i primi 2 byte). Esso rimane in ogni modo
operativo e comanda l'abilitazione del controllore e i modi operativi FHPP. Gli altri byte dipendono dal
modo operativo FHPP selezionato. Qui è possibile trasmettere altri byte di comando o di stato e valori
nominali e reali.
Nei dati ciclici sono ammessi altri dati per la trasmissione di parametri secondo il protocollo FPC.
Un PLC scambia con l'FHPP i seguenti dati:
– 8 byte dati di comando e di stato:
– byte di comando e di stato,
– numero di record o posizione nominale nei dati O,
– conferma della posizione effettiva e numero di record nei dati I,
– altri valori nominali e reali in funzione dei modi operativi,
– Se necessario, altri 8 byte di dati I e 8 byte di dati O per la parametrizzazione secondo FPC
sezione C.1.
– Se supportato eventualmente fino a 24 byte supplementari (senza FPC) o 16 (con FPC) - dati I/O per
il trasferimento di parametri tramite FHPP+ sezione C.2.
Osservare eventualmente le specifiche nel master bus con la rappresentazione di parole e
parole doppie (Intel/Motorola). Ad es. durante l'invio tramite CAN sia del tipo “little
endian” (byte di valore più basso per primo).
8.2.2
Dati I/O nei diversi modi operativi FHPP (a livello del comando)
Selezione di record
byte 1
byte 2
byte 3
byte 4
byte 5
Dati O
CCON
CPOS
No del
record
riservati
riservati
Dati I
SCON
SPOS
No del
record
RSB
Posizione reale
Istruzione diretta
byte 1
byte 2
byte 3
byte 4
byte 5
Dati O
CCON
CPOS
CDIR
Dati I
SCON
SPOS
SDIR
Valore
Valore nominale2
nominale1
Valore
Valore reale2
reale1
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
byte 6
byte 6
byte 7
byte 8
byte 7
byte 8
119
8
Dati I/O e comando sequenziale
Altri dati I/O di 8 byte per parametrizzazione secondo FPC ( sezione C.1):
Festo FPC
byte 1
byte 2
byte 3
Dati O
riservati
Subindice
Dati I
riservati
Subindice
Identificativo di
istruzione + codice
parametri
Identificativo di
risposta + codice
parametri
byte 4
byte 5
byte 6
byte 7
byte 8
Valore parametro
Valore parametro
Altri byte dati I/O per FHPP+ ( sezione C.2):
FHPP+
FHPP con FPC
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Byte di stato
Byte di comando
Canale parametri FPC
Canale parametri FPC
FHPP
1
2
Dati O FHPP+ (8 o 16 Byte)
Dati I FHPP+ (8 o 16 Byte)
FHPP+
3
4
5
6
7
Byte di stato
Byte di comando
120
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
8
9
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
FHPP+ (8, 16 o max. 24 Byte)
FHPP+ (8, 16 o max. 24 Byte)
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.3
Occupazione dei byte di comando e di stato (panoramica)
Occupazione dei byte di comando (panoramica)
CCON
(tutti)
B7
B6
OPM2
OPM1
Selezione modi operativi FHPP
CPOS
(tutti)
B7
–
–
B6
CLEAR
Cancellare percorso rimanente
CDIR
(istruzione
diretta)
B7
FUNC
Eseguire
funzione
B6
B5
FGRP2
FGRP1
Gruppo di funzioni
Tab. 8.2
B5
LOCK
Bloccare
accesso
FCT
B5
TEACH
Rilevare
il valore
B4
–
–
B4
JOGN
Jog
negativo
B3
RESET
Resettare
guasto
B3
JOGP
Jog
positivo
B4
B3
FNUM2
FNUM1
Numero di funzione
B2
BRAKE
Allentare
freno
B1
STOP
Stop
B2
B1
HOM
START
AvviaAvviare il
mento
comando
della cor- di traslasa di rife- zione
rimento
B2
B1
COM2
COM1
Modo di regolazione
(posizione, momento, velocità, ...)
B0
ENABLE
Abilitare
l'attuatore
B0
HALT
Halt
B0
ABS
Assoluto/
relativo
Panoramica occupazione dei byte di comando
Occupazione dei byte di stato (panoramica)
SCON
(tutti)
B7
B6
OPM2
OPM1
Segnale di conferma
modo operativo FHPP
SPOS
(tutti)
B7
REF
Attuatore
con riferimento
definito
B6
STILL
Monitoraggio
stato di
fermo
SDIR
(istruzione
diretta)
B7
FUNC
Funzione
eseguita
B6
B5
FGRP2
FGRP1
Conferma gruppo di
funzioni
Tab. 8.3
B5
FCT/MMI
Controllo
dell'unità
FCT
B5
DEV
Errore
diposizionamento
B4
24VL
Tensione
di carico
presente
B4
MOV
Asse in
movimento
B3
FAULT
Guasto
B3
TEACH
Segnale
di conferma teach
o campionamento
B4
B3
FNUM2
FNUM1
Conferma numero di
funzione
B2
WARN
Avvertenza
B1
OPEN
Esercizio
abilitato
B2
MC
Motion
Complete
B1
ACK
Segnale
di conferma
avvio
B2
B1
COM2
COM1
Conferma modo di
regolazione
(posizione, coppia,
velocità)
B0
ENABLED
Attuatore
abilitato
B0
HALT
Halt
B0
ABS
Assoluto/
relativo
Panoramica occupazione dei byte di stato
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
121
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.4
Descrizione dei byte di controllo
8.4.1
Byte di comando 1 (CCON)
Byte di comando 1 (CCON)
Bit
IT
EN
Descrizione
B0
Abilitare
ENABLE l'attuatore
B1
Stop
STOP
= 1:
= 0:
= 1:
= 0:
Enable Drive
Stop
B2
BRAKE
Allentare freno Open Brake
B3
RESET
B4
–
B5
LOCK
Resettare
guasto
–
Reset Fault
Bloccare
accesso FCT
Lock Software
Access
B6
OPM1
B7
OPM2
Selezione dei
modi operativi
Select
Operating
Mode
Tab. 8.4
–
Abilitare l'attuatore (regolatore)
Attuatore (regolatore) bloccato.
Abilitare esercizio.
STOP attivo (interrompere comando di traslazione
+ stop con rampa di emergenza). L'attuatore
frena con rampa di decelerazione max., il
comando di traslazione viene resettato.
= 1: Allentare freno.
= 0: Attivare freno.
Nota: l'allentamento del freno è possibile solo se il
regolatore è bloccato. Appena viene sbloccato, il
regolatore ha priorità rispetto al comando del freno.
Con presenza di un fronte ascendente viene tacitato un
guasto presente e cancellato il valore di guasto.
Riservato, deve essere a 0.
Comanda l'accesso all'interfaccia di parametrazione
locale (integrata) del controllore.
= 1: il software può solo osservare il controllore, il
controllo dell'unità (HMI control) non può essere
accettato dal software.
= 0: il software può accettare il controllo dell'unità
(per modificare i parametri o comandare gli
ingressi).
Determinazione del modo operativo FHPP.
N.
Bit 7 Bit 6 Modo di funzionamento
0
0
0
Selezione di record
1
0
1
Istruzione diretta
2
1
0
Riservati
3
1
1
Riservati
Byte di controllo 1
CCON comanda gli stati in tutti i modi operativi FHPP. Per ulteriori informazioni descrizione delle
funzioni dell'attuatore, cap. 10.
122
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.4.2
Byte di comando 2 (CPOS)
Byte di comando 2 (CPOS)
Bit
IT
EN
Descrizione
B0
HALT
Arresto
Halt
= 1:
= 0:
B1
START
Avvio
comando di
traslazione
Avvio corsa di
riferimento
Jog positivo
Start
Positioning
Task
Start Homing
B4
JOGN
Jog negativo
Jog negative
B5
TEACH
Rilevare il
valore
Teach actual
Value
B6
CLEAR
Cancellare
percorso
rimanente
–
Clear
Remaining
Position
–
B2
HOM
B3
JOGP
B7
–
Tab. 8.5
Jog positive
Arresto non richiesto.
Arresto attivato (interrompere comando di
traslazione + arresto con rampa di decelerazione).
L'asse si ferma con rampa di decelerazione
definita, il comando di traslazione resta attivato
(con CPOS.CLEAR è possibile cancellare il
percorso rimanente).
Mediante un fronte di risalita vengono accettati i dati
nominali attuali e avviato il posizionamento (anche ad
es. record 0 = corsa di riferimento!).
Mediante un fronte di risalita viene avviata la corsa di
riferimento con i parametri impostati.
L'attuatore si muove con velocità o numero di giri
predefiniti in direzione di valori reali maggiori finché il bit
è settato. Il movimento inizia con il fronte ascendente e
termina con il fronte discendente.
L'attuatore si muove con velocità o numero di giri
predefiniti in direzione di valori effettivi minori finché il
bit è settato. Il movimento inizia con il fronte ascendente
e termina con il fronte discendente.
Con fronte di discesa il valore reale attuale viene
trasmesso nel registro dei valori nominali del record di
posizionamento indirizzato attualmente. La destinazione
teach viene definita con PNU 520. Il tipo viene
determinato dal byte di stato del record (RSB)
sezione 9.5.
Nello stato “alt” un fronte di risalita determina la
cancellazione dell'istruzione di posizionamento e il
passaggio allo stato “pronto”.
Riservato, deve essere a 0.
Byte di controllo 2
CPOS controlla le sequenze di posizionamento nei modi operativi FHPP “selezione” ed “istruzione
diretta”, non appena è stato abilitato l'attuatore.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
123
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.4.3
Byte di controllo 3 (CDIR) – istruzione diretta
Byte di controllo 3 (CDIR) – istruzione diretta
Bit
IT
EN
Descrizione
B0
ABS
Assoluto/
relativo
Absolute /
Relative
B1
COM1
B2
COM2
Modo di
regolazione
Control Mode
B3
FNUM1
B4
FNUM2
Numero di
funzione
Function
Number
B5
FGRP1
B6
FGRP2
Gruppo di
funzioni
Function
Group
B7
FUNC
Funzione
Function
1)
= 1:
il valore nominale è relativo all'ultimo valore
nominale
= 0: il valore nominale è assoluto.
N.
Bit 2 Bit 1 Modo di regolazione
0
0
0
Regolazione della posizione.
1
0
1
Esercizio di controllo della coppia
(coppia, corrente).
2
1
0
Regolazione della velocità
(numero di giri).
3
1
1
Riservato.
Per la funzione della curva a camme è ammessa
esclusivamente la regolazione della posizione.
Senza funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 0):
nessuna funzione, = 0!
Con funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 1):
N.
Bit 4 Bit 3 Numero di funzione 1)
0
0
0
Riservato.
1
0
1
Sincronizzazione su ingresso
esterno.
2
1
0
Sincronizzazione su ingresso esterno con funzione camma a disco.
3
1
1
Sincronizzazione sul Master virtuale
con funzione per le camme a disco.
Senza funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 0):
nessuna funzione, = 0!
Con funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 1):
N.
Bit 6 Bit 5 Gruppo di funzioni
0
0
0
Sincronizzazione con/senza camma
a disco.
Tutti gli altri valori (n. 1 ... 3) sono riservati.
= 1: Richiamare la funzione delle camme a disco, bit
3 ... 6 = numero e gruppo funzione.
= 0: Istruzione normale.
Con i numeri di funzione 1 e 2 (sincronizzazione su ingresso esterno) i bit CPOS.ABS e CPOS.COMx non sono rilevanti. Con numero
di funzione 3 (master virtuale interno) i bit CPOS.ABS e CPOS.COMx determinano riferimento e modo di regolazione del master.
Tab. 8.6
Byte di controllo 3 – istruzione diretta
Nell'istruzione diretta, CDIR specifica con maggiore precisione il tipo di istruzione di posizionamento.
124
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.4.4
Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta
Byte di controllo 4 (valore nominale 1) – istruzione diretta
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 7
Tab. 8.7
Velocità
Velocity
–
–
Rampa della
velocità
Velocity ramp
Preselezione in funzione del modo di regolazione
(CDIR.COMx):
Regolazione della Velocità in % del valore di base
posizione:
(PNU 540)
Esercizio di
Nessuna funzione, = 0!
controllo della
coppia:
Regolazione della Rampa della velocità in % del valore
velocità:
di base (PNU 560)
Byte di controllo 4 – istruzione diretta
Byte di controllo 5 … 8 (valore nominale 2) – istruzione diretta
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 31
Tab. 8.8
Position
Position
Momento
torcente
Velocità
Torque
Velocity
Preselezione dipendente del modo di regolazione
(CDIR.COMx),
32 bit ciascuno, prima il low byte:
Regolazione della Posizione nell'unità di posizione
posizione
appendice A.1
Esercizio di conCoppia nominale in % del momento
trollo della coppia nominale (PNU 1036)
Regolazione della Velocità in unità di velocità
velocità
appendice A.1
Byte di controllo 5 … 8 – istruzione diretta
8.4.5
Byte 3 e 4 ... 8 – selezione di record
Byte di comando 4 (valore nominale 1) – selezione di record
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 7
Tab. 8.9
Numero record Record
Number
Preselezione del numero record.
Byte di comando 4 – selezione di record
Byte di comando 5 … 8 (valore nominale 2) – selezione di record
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 31 –
Tab. 8.10
–
riservati (= 0)
Byte di comando 5 … 8 – selezione di record
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
125
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.5
Descrizione del byte di stato
8.5.1
Byte di stato 1 (SCON)
Byte di stato 1 (SCON)
Bit
IT
B0
ENABLED
B1
OPEN
B2
WARN
B3
FAULT
B4
VLOAD
EN
Descrizione
Attuatore
abilitato
Esercizio
abilitato
Avvertenza
Drive Enabled
Guasto
Fault
= 1:
= 0:
= 1:
= 0:
= 1:
= 0:
= 1:
= 0:
= 1:
L'attuatore (regolatore) è abilitato.
Attuatore bloccato, regolatore non attivato.
Esercizio abilitato, possibilità di posizionamento.
Stop attivo.
Avvertenza presente.
Avvertenza non presente.
Guasto presente.
Guasto presente o reazione al guasto attivata.
La tensione di carico è presente.
= 0:
Nessuna tensione di carico.
Operation
Enabled
Warning
Tensione di
carico
presente
B5
Controllo
FCT/MMI dell'unità
mediante
FCT/MMI
Load Voltage
is Applied
B6
OPM1
B7
OPM2
Display
Operating
Mode
Tab. 8.11
126
Conferma del
modo
operativo
Software
Access by
FCT/MMI
Controllo dell'unità (cfr. PNU 125, sezione B.4.4)
= 1:
Controllo unità mediante Fieldbus non possibile.
= 0:
Controllo unità mediante Fieldbus possibile.
Segnale di conferma modo operativo FHPP.
N.
Bit 7 Bit 6 Modo di funzionamento
0
0
0
Selezione di record
1
0
1
Istruzione diretta
2
1
0
Riservati
3
1
1
Riservati
Byte di stato 1
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.5.2
Byte di stato 2 (SPOS)
Byte di stato 2 (SPOS)
Bit
IT
EN
Descrizione
B0
HALT
B1
ACK
Arresto
Halt
Quitting Start
Acknowledge
Start
= 1:
= 0:
= 1:
B2
MC
Motion
Complete
Motion
Complete
B3
TEACH
Quitting
Teaching /
Sampling
Acknowledge
Teach/
Sampling
B4
MOV
B5
DEV
Asse in
movimento
Errore
diposizionamento
Monitoraggio
stato di fermo
Axis is Moving
Attuatore con
riferimento
definito
Axis
Referenced
B6
STILL
B7
REF
1)
Drag
(Deviation)
Error
Standstill
Control
Arresto non attivato, l'asse può essere spostato.
Arresto attivo.
Avvio eseguito (definizione del riferimento,
esercizio a impulsi, posizionamento)
= 0: Pronto per l'avvio (definizione del riferimento,
esercizio a impulsi, posizionamento)
= 1: Comando di traslazione terminato, event. con
errore
= 0: Comando di traslazione attivato
Nota: MC viene settato per la prima volta dopo
l'inserimento (stato “attuatore bloccato”)
In funzione dell'impostazione in PNU 354:
PNU 354 = 0: indicazione stato Teach:
= 1: Teach eseguito, il valore reale è stato accettato
= 0: Pronto per teach
PNU 354 = 1: indicazione dello stato di
campionamento: 1)
= 1: Fronte riconosciuto. Nuovo valore di posizione
disponibile.
= 0: Pronto per il campionamento.
= 1: Velocità dell'asse >= valore limite
= 0: Velocità dell'asse < valore limite
= 1: Errore di posizionamento attivato
= 0:
Nessun errore di posizionamento
= 1:
Asse ha abbandonato finestra di tolleranza dopo
MC
Asse resta dopo MC nella finestra di tolleranza
Presente informazione di riferimento, non occorre
eseguire la corsa di riferimento
Occorre eseguire riferenziamento
= 0:
= 1:
= 0:
Campionamento della posizione sezione9.9.
Tab. 8.12
Byte di stato 2
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
127
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.5.3
Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta
Il byte di stato SDIR è il segnale di conferma del modo di posizionamento.
Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta
Bit
DE
EN
B0
ABS
Assoluto/
relativo
Absolute /
Relative
B1
COM1
B2
COM2
Conferma
modo di
regolazione
Control Mode
Feedback
B3
FNUM1
B4
FNUM2
Conferma
numero di
funzione
Function
Number
Feedback
B5
FGRP1
B6
FGRP2
Conferma
gruppo di
funzioni
Function
Group
Feedback
B7
FUNC
Conferma
funzione
Function
Feedback
Tab. 8.13
128
Descrizione
= 1:
il valore nominale è relativo all'ultimo valore
nominale
= 0: il valore nominale è assoluto.
N.
Bit 2 Bit 1 Modo di regolazione
0
0
0
Regolazione della posizione.
1
0
1
Esercizio di controllo della coppia
(coppia, corrente).
2
1
0
Regolazione della velocità
(numero di giri).
3
1
1
Riservato.
Senza funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 0):
nessuna funzione, = 0.
Con funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 1):
N.
Bit 4 Bit 3 Numero di funzione
0
0
0
CAM-IN / CAM-OUT / Change active.
1
0
1
Sincronizzazione su ingresso
esterno.
2
1
0
Sincronizzazione su ingresso esterno con funzione camma a disco.
3
1
1
Sincronizzazione sul Master virtuale
con funzione per le camme a disco.
Senza funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 0):
nessuna funzione, = 0
Con funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 1):
N.
Bit 4 Bit 3 Gruppo di funzioni
0
0
0
Sincronizzazione con/senza camma
a disco.
Tutti gli altri valori (n. 1 ... 3) sono riservati.
= 1: La funzione delle camme a disco viene eseguita,
bit 3 ... 6 = numero e gruppo funzione.
= 0: Istruzione normale
Byte di stato 3 – istruzione diretta
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.5.4
Byte 4 e 5 ... 8 – istruzione diretta
Byte di stato 4 (valore reale 1) – istruzione diretta
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 7
Tab. 8.14
Velocità
Velocity
Momento
torcente
–
Torque
–
Conferma in funzione del modo di regolazione
(CDIR.COMx):
Regolazione della Velocità in % del valore di base
posizione
(PNU 540)
Esercizio di conCoppia in % del momento nominale
trollo della coppia (PNU 1036)
Regolazione della Nessuna funzione, = 0
velocità
Byte di stato 4 – istruzione diretta
Byte di stato 5 … 8 (valore reale 2) – istruzione diretta
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 31
Tab. 8.15
8.5.5
Position
Position
Position
Position
Velocità
Velocity
Conferma dipendente del modo di regolazione
(CDIR.COMx),
32 bit ciascuno, prima il low byte:
Regolazione della Posizione nell'unità di posizione
posizione
appendice A.1
Esercizio di conPosizione nell'unità di posizione
trollo della coppia appendice A.1
Regolazione della Velocità come valore assoluto nelvelocità
l'unità di velocità
Byte di stato 5 … 8 – istruzione diretta
Bytes 3, 4 e 5 ... 8 – selezione di record
Byte di stato 3 (numero del record) – selezione di record
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 7
Tab. 8.16
Numero record Record
Number
Conferma del numero di record.
Byte di comando 4 – selezione di record
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
129
8
Dati I/O e comando sequenziale
Byte di stato 4 (RSB) – selezione di record
Bit
IT
EN
Descrizione
B0
RC1
1.Commuta1st Record
zione di record Chaining Done
eseguita
B1
RCC
Commutazione Record
di record
Chaining
terminata
Complete
B2
–
B3
FNUM1
B4
FNUM2
–
–
Conferma
numero di
funzione
Function
Number
Feedback
B5
FGRP1
B6
FGRP2
Conferma
gruppo di
funzioni
Function
Group
Feedback
B7
FUNC
Conferma
funzione
Function
Feedback
Tab. 8.17
= 1:
È stata raggiunta la prima condizione per la
commutazione al passo successivo.
= 0: Non è stata configurata/raggiunta una condizione
per la commutazione al passo successivo.
Valido nel momento in cui è presente MC.
= 1: La catena di record è stata elaborata fino alla fine.
= 0: Concatenazione di record interrotta. Almeno una
condizione per la commutazione al passo successivo non raggiunta.
riservato, = 0.
Senza funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 0):
nessuna funzione, = 0.
Con funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 1):
N.
Bit 4 Bit 3 Numero di funzione
0
0
0
CAM-IN / CAM-OUT / Change active.
1
0
1
Sincronizzazione su ingresso
esterno.
2
1
0
Sincronizzazione su ingresso esterno con funzione camma a disco.
3
1
1
Sincronizzazione sul Master virtuale
con funzione per le camme a disco.
Senza funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 0):
nessuna funzione, = 0
Con funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 1):
N.
Bit 4 Bit 3 Gruppo di funzioni
0
0
0
Sincronizzazione con/senza camma
a disco.
Tutti gli altri valori (n. 1 ... 3) sono riservati.
= 1: La funzione delle camme a disco viene eseguita,
bit 3 ... 6 = numero e gruppo funzione.
= 0: Istruzione normale
Byte di stato 4 – selezione record
Byte di stato 5 … 8 (posizione) – selezione record
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 31 Posizione
Tab. 8.18
130
Position
Conferma della posizione nell'unità di posizione
appendice A.1. 32 bit ciascuno, prima il low byte.
Byte di stato 5 … 8 – selezione record
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.6
Macchina a stati finiti FHPP
Da tutti gli stati
Disattivato
T7* ha di regola la maggiore priorità.
T7*
S5
S1
Controllore
acceso
Reazione
al guasto
T1
T8
S2
Attuatore
bloccato
T5
S6
T9
Guasto
T2
T10
S3
Attuatore
abilitato
T6
T4
SA5
Jog
positivo
TA9
SA6
Jog
negativo
TA11
T3
SA1
TA7
TA10
TA8
Pronto
TA13
TA12
TA14
TA19
TA2
TA5
TA6
TA1
SA2
Comando di
traslazione attivo
SA4
Viene eseguita
corsa di riferimento
SA7
Predisposizione
camma a disco
TA16
TA17
TA3
SA3
S4
Esercizio abilitato
TA15
SA8
Camma a disco
attiva e viene
inizializzata
TA18
TA4
Fig. 8.1
T11
Arresto intermedio
SA9
Arresto intermedio
camma a disco
Macchina a stati finiti
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
131
8
Dati I/O e comando sequenziale
Indicazioni sullo stato “sercizio
abilitato”
La transizione T3 cambia nello stato
S4, che a sua volta contiene una
propria sotto-macchina a stati finiti i
cui stati vengono definiti “SAx” e le
cui transizioni vengono definite
“TAx” Fig. 8.1.
Ciò consente di utilizzare anche uno
schema elettrico sostitutivo
( Fig. 8.2) nel quale gli stati SAx
interni vengono tralasciati.
Le transizioni T4, T6 e T7* vengono
eseguite da ogni sottostato SAx ed
hanno automaticamente una priorità
maggiore rispetto ad una transizione
TAx qualsiasi.
Disattivato
Da tutti gli stati
T7*
S1
S5
S5
Controllore
acceso
T1
S2
Attuatore
bloccato
T5
S3
T6
Fig. 8.2
T8
T9
S6
T11
Guasto
T10
Attuatore
abilitato
T4
S4
T2
Reazione
al guasto
T3
Esercizio
abilitato
Schema elettrico sostitutivo della macchina a stati
finiti
Reazione ai guasti
T7 (“anomalia identificata”) ha la maggiore priorità (“*”). T7 viene eseguita da S5 + S6 se si verifica un
errore con maggiore priorità. Vuol dire che un errore più grave possa spostare un errore semplice.
132
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.6.1
Creazione dello stato di pronto
In funzione del tipo di controllore, per la creazione dello stato di “pronto” sono necessari
segnali di ingresso supplementari, come ad es. su DIN 4, DIN 5, DIN 13, ecc.
Informazioni dettagliate sono reperibili nella descrizione dell'hardware,
GDCP-CMMP-M3-HW-...
T
Condizioni interne
T1
L'attuatore è stato attivato.
Non è stato acertato alcun errore.
T2
Tensione di carico presente.
Comando di livello superiore con PLC.
Operazioni dell'utente 1)
“Abilitare attuatore” = 1
CCON = xxx0.xxx1
T3
“Stop” = 1
CCON = xxx0.xx11
T4
“Stop” = 0
CCON = xxx0.xx01
T5
“Abilitare attuatore” = 0
CCON = xxx0.xxx0
T6
“Abilitare attuatore” = 0
CCON = xxx0.xxx0
T7*
Guasto riconosciuto.
T8
Reazione al guasto pronta, l'attuatore è fermo.
T9
Nessun guasto presente.
Era errore grave.
“Tacitare guasto” = 0 → 1
CCON = xxx0.Pxxx
T10
Nessun guasto presente.
Era errore semplice.
“Tacitare guasto” = 0 → 1
CCON = xxx0.Pxx1
T11
Guasto ancora presente.
“Tacitare guasto” = 0 → 1
CCON = xxx0.Pxx1
1)
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 8.19
Transazioni con creazione dello stato di pronto
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
133
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.6.2
Posizionamento
Vale quanto segue: le transizioni T4, T6 e T7* sono sempre prioritarie!
T
Condizioni interne
Operazioni dell'utente 1)
TA1
Riferienzamento presente.
Avviare comando di traslazione = 0 → 1
Arresto = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.00P1
TA2
Motion Complete = 1
Il record corrente è concluso. Il record successivo
non deve essere eseguito automaticamente
Lo stato “arresto” è a scelta
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxx
TA3
Motion Complete = 0
Arresto = 1 → 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
TA4
TA5
Arresto = 1
Avviare comando di traslazione = 0 → 1
Cancellare percorso rimanente = 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 00xx.xxP1
Selezione di record:
– Un singolo record è terminato.
– Il record successivo deve essere eseguito
automaticamente.
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxx1
Istruzione diretta:
– È arrivata una nuova istruzione di traslazione.
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xx11
TA6
Cancellare percorso rimanente = 0 → 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0Pxx.xxxx
TA7
Avviare corsa di riferimento = 0 → 1
Arresto = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.0Px1
TA8
TA9
1)
Riferienzamento terminato o Halt.
Arresto = 1 → 0 (solo per arresto)
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
Jog positivo = 0 → 1
Arresto = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.Pxx1
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
134
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
8
Dati I/O e comando sequenziale
T
Condizioni interne
Operazioni dell'utente 1)
TA10
O
Jog positivo = 1 → 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxx.Nxx1
oppure
Arresto = 1 → 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxx.xxxN
TA11
Jog negativo = 0 → 1
Arresto = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxP.0xx1
TA12
O
Jog negativo = 1 → 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxN.xxx1
oppure
Arresto = 1 → 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxx.xxxN
1)
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 8.20
Transazioni con il posizionamento
Con utilizzo della funzione camma a disco vi sono transazioni supplementari
sezione 8.6.3.
Modo operativo FHPP
Indicazioni sulle particolarità
Selezione di record
Istruzione diretta
Senza restrizioni.
TA2: Non vale più la condizione secondo la quale non deve essere eseguito
nessun record nuovo.
TA5: È possibile avviare in qualsiasi momento un nuovo record.
Tab. 8.21
Particolarità in funzione del modo operativo FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
135
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.6.3
TA
TA13
TA14,
TA19
Macchina di stato avanzata con funzione della camma a disco
Descrizione
Predisposizione
camma a disco
(attivare)
Disattivazione
camma a disco
Evento con
Selezione di record
Istruzione diretta
Requisito
complementare
“Fronte di risalita”
(modifica) del numero
di record.
–
Vecchio record:
FUNC = 0
Nuovo record:
FUNC = 1
–
Fronte di risalita su
FUNC.
–
Fronte di risalita su STOP o ENABLE
(attivazione dell'abilitazione del regolatore)
FUNC = 1
“Fronte di risalita”
(modifica) del numero
di record.
–
Vecchio record:
FUNC = 1
Nuovo record:
FUNC = 0
–
Fronte discendente su –
FUNC.
STOP o disattivazione di ENABLE.
Nessun, FUNC = a
scelta
TA15
Camma a disco
attiva e viene
inizializzata.
Fronte di risalita su START.
Attuatore si trova
in TA 13.
TA16
Cambio camma a
disco
Fronte di risalita su
START.
–
Numero camme a
disco modificato in
PNU 419 o PNU 700.
FUNC = 1
“Fronte di risalita”
(modifica) del numero
di record e fronte di
risalita a START.
–
Numero camme a
disco modificato in
PNU 419 o PNU 700.
FUNC = 1
–
Fronte di risalita su
START, avvia
automaticamente il
master virtuale.
PNU 700 è modificato.
FUNC = 1
TA17
Arresto intermedio
ARRESTO = 0
TA18
Fine arresto
intermedio
ARRESTO = 1
Arresto intermedio
solo con Master
virtuale.
Tab. 8.22
136
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
8
Dati I/O e comando sequenziale
8.6.4
Esempi per i byte di comando e di stato
Nelle pagine seguenti sono riportati esempi tipici per i byte di comando e di stato:
1. Creazione dello stato di pronto – selezione di record, Tab. 8.23
2. Creazione dello stato di pronto – istruzione diretta, Tab. 8.24
3. Trattamento dei guasti, Tab. 8.25
4. Corsa di riferimento Tab. 8.26
5. Posizionamento della selezione di record, Tab. 8.27
6. Posizionamento dell'istruzione diretta, Tab. 8.28
Informazioni sulla macchina di stato sezione 8.6.
Per tutti gli esempi vale: per lo sblocco del controller e del regolatore del CMM... sono
necessari anche I/O digitali, descrizione hardware GDCP-CMMP-M3-HW-...
1. Creazione dello stato di pronto – selezione di record
Fase/descrizione
Byte di comando (istruzione) 1)
Byte di stato (risposta) 1)
1.1 Stato normale
CCON
CPOS
CCON.LOCK
= 0000.0x00b
= 0000.0000b
=1
SCON
SPOS
SCON.FCT/MMI
= 0001.0000b
= 0000.0100b
=0
CCON.ENABLE
CCON.STOP
CCON.OPM1
CCON.OPM2
CPOS.HALT
=1
=1
=0
=0
=1
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SCON.OPM1
SCON.OPM2
SPOS.HALT
=1
=1
=0
=0
=1
1.2 Bloccare il controllo
dell'unità per software
1.3 Abilitazione attuatore, abilitazione esercizio
(selezione record)
1)
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 8.23
Byte di comando e di stato “Creazione dello stato di pronto – selezione di record”
Descrizione per 1. Creazione dello stato di pronto:
1.1 Stato normale dopo l'inserzione della tensione di alimentazione. } Passo 1.2 o 1.3
1.2 Bloccare il controllo dell'unità tramite software.
Opzionalmente, l'accettazione del controllo dell'unità può essere bloccata tramite il software
con CCON.LOCK = 1. } passo 1.3
1.3 Abilitazione dell'attuatore nell'esercizio della selezione di record. } corsa di riferimento:
esempio 4, Tab. 8.26.
In caso di guasti dopo l'inserzione o dopo avere settato CCON.ENABLE:
} Trattamento dei guasti: esempio 3, Tab. 8.25.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
137
8
Dati I/O e comando sequenziale
2. Creazione dello stato di pronto – istruzione diretta
Fase/descrizione
Byte di comando (istruzione) 1)
Byte di stato (risposta) 1)
2.1 Stato normale
CCON
CPOS
CCON.LOCK
= 0000.0x00b
= 0000.0000b
=1
SCON
SPOS
SCON.FCT/MMI
= 0001.0000b
= 0000.0100b
=0
CCON.ENABLE
CCON.STOP
CCON.OPM1
CCON.OPM2
CPOS.HALT
=1
=1
=1
=0
=1
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SCON.OPM1
SCON.OPM2
SPOS.HALT
=1
=1
=1
=0
=1
2.2 Bloccare il controllo
dell'unità per software
2.3 Abilitazione
attuatore, abilitazione
esercizio
(selezione record)
1)
Legenda: P = fronte negativo (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 8.24
Byte di controllo e di stato “Creazione dello stato di pronto – Istruzione diretta”
Descrizione per 2. Creazione dello stato di pronto:
2.1 Stato normale dopo l'inserzione della tensione di alimentazione. } Passo 2.2 o 2.3
2.2 Bloccare il controllo dell'unità tramite software. Opzionalmente, l'accettazione del controllo
dell'unità può essere bloccata tramite il software con CCON.LOCK = 1. } passo 2.3
2.3 Abilitazione dell'attuatore nell'istruzione diretta. } corsa di riferimento: esempio 4, Tab. 8.26.
In caso di guasti dopo l'inserzione o dopo avere settato CCON.ENABLE:
} Trattamento dei guasti: esempio 3, Tab. 8.25.
Le avvertenze non devono essere tacitate, esse vengono cancellate automaticamente
dopo alcuni secondi, quando la loro causa è stata rimossa.
3. Trattamento del guasto
Fase/descrizione
Byte di comando (istruzione) 1)
Byte di stato (risposta) 1)
3.1 Errori
CCON
CPOS
CCON
CPOS
CCON.ENABLE
CCON.RESET
SCON
SPOS
SCON
SPOS
SCON.ENABLED
SCON.FAULT
SCON.WARN
SPOS.ACK
SPOS.MC
3.1 Avvertenza
3.3 Resettare il guasto
con CCON.RESET
1)
= xxx0.xxxxb
= 0xxx.xxxxb
= xxx0.xxxxb
= 0xxx.xxxxb
=1
=P
= xxxx.1xxxb
= xxxx.x0xxb
= xxxx.x1xxb
= xxxx.x0xxb
=1
=0
=0
=0
=1
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 8.25
138
Byte di comando e di stato “trattamento dei guasti”
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
8
Dati I/O e comando sequenziale
Descrizione di 3. Trattamento del guasto
3.1 L'errore viene indicato tramite SCON.FAULT. } Comando di traslazione non più possibile.
3.2 L'avvertenza viene indicata tramite SCON.WARN. } Comando di traslazione ancora possibile.
3.3 Resettare il guasto con fronte di risalita su CCON.RESET. } Viene resettato il bit di guasto
SCON.FAULT o SCON.WARN, } viene settato SPOS.MC, } l'attuatore è pronto
Gli errori e le evvertenze possono essere resettati anche con un fronte di discese su DIN5
(abilitazione del regolatore) descrizione hardware GDCP-CMMP-M3-HW-...
4. Corsa di riferimento (richiede stato 1.3 o 2.3)
Fase/descrizione
Byte di comando (istruzione) 1)
Byte di stato (risposta) 1)
4.1 Avviamento della
corsa di riferimento
CCON.ENABLE
CCON.STOP
CPOS.HALT
CPOS.HOM
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SPOS.HALT
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
=1
=1
=1
=1
=0
=1
SPOS.MC
SPOS.REF
=1
=1
4.2 Corsa di riferimento in CPOS.HOM
svolgimento
4.3 Corsa di riferimento
CPOS.HOM
terminata
1)
=1
=1
=1
=P
=1
=0
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 8.26
Byte di comando e di stato “Corsa di riferimento”
Descrizione di 4. Corsa di riferimento:
4.1 Un fronte di risalita su CPOS.HOM (avvio corsa di riferimento) avvia la corsa di riferimento.
L'avvio viene confermata con SPOS.ACK (segnale di conferma avvio) finché è settato CPOS.HOM.
4.2 Il movimento dell'asse viene indicato con SPOS.MOV (l'asse si muove).
4.3 Al termine della corsa di riferimento vengono settati SPOS.MC (Motion Complete) e SPOS.REF.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
139
8
Dati I/O e comando sequenziale
5. Posizionamento selezione di record (richiede lo stato 1.3/2.3 ed event. 4.3)
Fase/descrizione
Byte di comando (istruzione) 1)
Byte di stato (risposta) 1)
5.1 Preselezione del
numero di record
(byte di comando 3)
5.2 Avviare l'istruzione
N. del record
0 ... 250
N. di record
precedente
0 ... 250
CCON.ENABLE
CCON.STOP
CPOS.HALT
CPOS.START
=1
=1
=1
=P
5.3 Istruzione in
svolgimento
CPOS.START
N. del record
=1
0 ... 250
=1
=1
=1
=1
=0
=1
0 ... 250
5.4 Istruzione terminata
CPOS.START
=0
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SPOS.HALT
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
N. di record
attuale
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
1)
=0
=1
=0
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 8.27
Byte di comando e di stato “Posizionamento della selezione di record”
Descrizione di 5. Posizionamento della selezione di record:
(passi 5.1 .... 5.4 sequenza condizionata)
Dopo la creazione dello stato di pronto e l'esecuzione di una corsa di riferimento, può essere avviato
un'istruzione di posizionamento.
5.1 Preselezione del numero del record: Byte 3 dei dati di uscita
0
= corsa di riferimento
1 ... 250 = record di posizionamento programmabili
5.2 Con CPOS.START (avvia task) viene avviata l'istruzione di posizionamento predefinita. L'avvio
viene confermata con SPOS.ACK (segnale di conferma avvio) finché è settato CPOS.START.
5.3 Il movimento dell'asse viene indicato con SPOS.MOV (l'asse si muove).
5.4 Al termine dell'istruzione di posizionamento, viene settato SPOS.MC.
140
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
8
Dati I/O e comando sequenziale
6. Istruzione diretta di posizionamento (richiede lo stato 1.3/2.3 ed event. 4.3)
Fase/descrizione
Byte di comando (istruzione) 1)
Byte di stato (risposta) 1)
6.1 Preselezionare la
posizione (byte 4) e
velocità (byte 5...8)
Velocità
preselezione
Posizione
nominale
CCON.ENABLE
CCON.STOP
CPOS.HALT
CPOS.START
0 ... 100 (%)
Velocità conferma
0 ... 100 (%)
Unità di
posizione
=1
=1
=1
=P
Posizione reale
CDIR.ABS
CPOS.START
=S
=1
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SPOS.HALT
SPOS.ACK
SPOS.MC
SDIR.ABS
SPOS.MOV
Unità di
posizione
=1
=1
=1
=1
=0
=S
=1
CPOS.START
=0
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
=0
=1
=0
6.2 Avviare l'istruzione
6.3 Istruzione in
svolgimento
6.4 Istruzione terminata
1)
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta S= condizione di traslazione: 0= assolut;
a 1 = relativa
Tab. 8.28
Byte di comando e di stato “Posizionamento dell'istruzione diretta”
Descrizione del posizionamento dell'istruzione diretta:
(passo 6.1 ... 6.4 sequenza condizionata)
Dopo la creazione dello stato di pronto e l'esecuzione di una corsa di riferimento deve essere
preselezionata una posizione nominale.
6.1 La posizione nominale viene trasmessa alle unità di posizione nei byte 5...8 della parola di
uscita.
La velocità nominale viene trasmessa in % nel byte 4 (0 = senza velocità; 100 = velocità max.).
6.2 Con CPOS.START viene avviata l'istruzione di posizionamento predefinita. L'avvio viene confermata con SPOS.ACK finché è settato CPOS.START.
6.3 Il movimento dell'asse viene indicato con SPOS.MOV.
6.4 Al termine dell'istruzione di posizionamento, viene settato SPOS.MC.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
141
9
Funzioni dell'attuatore
9
Funzioni dell'attuatore
9.1
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori lineari elettrici
2
1
d
e
a
REF
LSE
b
AZ
c
PZ
TP/AP
LES
USE
HES
Posizioni in aumento, traslazione “positiva”
REF
AZ
PZ
LSE
USE
LES
HES
TP
AP
a
b
c
d, e
1
2
Tab. 9.1
142
Punto di riferimento (Reference Point)
Punto zero dell'asse (Axis Zero Point)
Punto zero del progetto (Project Zero Point)
Finecorsa software inferiore (Lower Software End Position)
Finecorsa software superiore (Upper Software End Position)
Finecorsa inferiore (Lower End Switch)
Finecorsa superiore (Higher End Switch)
Posizione di arrivo (Target Position)
Posizione effettiva (Actual Position)
Offset del punto zero dell'asse
Offset del punto zero del progetto
Offset della posizione di arrivo/effettiva
Offset dei finecorsa software
Corsa utile
corsa standard
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori lineari elettrici
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori rotativi elettrici
Asse di rotazione: esempio con metodo della
corsa di riferimento, interruttore di riferimento
negativo
1
REF
AZ
PZ
d
a
b
e
REF
AZ
PZ
a
b
c
d, e
1
Tab. 9.2
Punto di riferimento (Reference Point)
Punto zero dell'asse (Axis Zero Point)
Punto zero del progetto (Project Zero Point)
Offset del punto zero dell'asse
Offset del punto zero del progetto
Offset della posizione di arrivo/effettiva
Offset dei fine corsa software (opzionale: posizionamento continuo possibile)
Corsa utile
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori rotativi elettrici
9.2
Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale
Punto base
Norma di calcolo
Punto zero dell'asse
Origini del progetto
Finecorsa software inferiore
Finecorsa software superiore
Posizione di arrivo /
posizione effettiva
AZ
PZ
LSE
USE
TP, AP
Tab. 9.3
= REF + a
= AZ + b
= AZ + d
= AZ + e
= PZ + c
= REF + a + b
= REF + a + d
= REF + a + e
= AZ + b + c
= REF + a + b + c
Norme di calcolo per sistema di riferimento dimensionale con sistemi di misura
incrementali
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
143
9
Funzioni dell'attuatore
9.3
Corsa di riferimento
Negli attuatori con sistema di misura incrementale è necessario eseguire sempre una corsa di riferimento dopo l'inserimento.
Questo viene definito specificatamente per ciascun tipo di attuatore con il parametro “corsa di riferimento necessaria” (PNU 1014).
Per la descrizione dei modi della corsa di riferimento vedi sezione 9.3.2.
9.3.1
Corsa di riferimento attuatori elettrici
L'attuatore esegue la corsa di riferimento contro una battuta, un finecorsa o un interruttore di riferimento. Il raggiungimento di una battuta viene riconosciuta con l'aumento della corrente del motore.
Dato che l'attuatore non può regolare a lungo verso la battuta, esso deve ritornare almeno un millimetro nella corsa
Procedura:
1. Ricerca del punto di riferimento secondo il metodo configurato.
2. Movimento relativo verso il punto di riferimento intorno all'“offset del punto zero dell'asse”.
3. Impostazione del punto zero dell'asse: posizione attuale = 0 – offset del punto zero del progetto.
Panoramica parametri e I/O con la corsa di riferimento
Parametri partecipanti
sezione B.4.18
Avvio (FHPP)
Conferma (FHPP)
Condizioni
Tab. 9.4
144
Parametri
Offset del punto zero dell'asse
Metodo della corsa di riferimento
Velocità corsa di riferimento
Accelerazioni corsa di riferimento
Corsa di riferimento necessaria
Momento torcente massimo della corsa di riferimento
CPOS.HOM = fronte di risalita: avvio corsa di riferimento
SPOS.ACK = fronte di risalita: segnale di conferma avvio
SPOS.REF = attuatore mette punto di riferimento
Controllo dell'unità tramite PLC/fieldbus
Controller nello stato “esercizio abilitato”
Nessun comando per Jog
PNU
1010
1011
1012
1013
1014
1015
Parametri e I/O con la corsa di riferimento
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
9.3.2
Metodi della corsa di riferimento
I metodi della corsa di riferimento sono orientati al CANopen DS 402.
Con alcuni motori (con encoder assoluto, Single/Multi Turn) l'attuatore è eventualmente
sempre riferenziato. In questo caso, con metodi della corsa di riferimento su impulso
indice (= impulso zero), la corsa di riferimento non viene eseguita ma viene condotta
direttamente al punto zero dell'asse (se è parametrato).
Metodi della corsa di riferimento
esad. dec.
Descrizione
01h
02h
1
2
Finecorsa negativo con impulso indice 1)
1. Con finecorsa negativo inattivo:
corsa a velocità di ricerca in direzione negativa
verso il finecorsa negativo.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva
fino a quando il finecorsa diventa inattivo,
quindi proseguimento fino al primo impulso
indice. Questa posizione viene acquisita come
punto di riferimento.
3. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Finecorsa positivo con impulso indice 1)
1. Con finecorsa positivo inattivo:
corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
verso il finecorsa positivo.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativa
fino a quando il finecorsa diventa inattivo,
quindi proseguimento fino al primo impulso
indice. Questa posizione viene acquisita come
punto di riferimento.
3. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Impulso indice
Finecorsa negativo
Impulso indice
Finecorsa positivo
1)
Possibile solo per motori con encoder/resolver con impulso indice.
2)
I finecorsa vengono ignorati nella corsa verso la battuta.
3)
Dato che l'asse non deve restare fermo alla battuta, la corsa verso il punto zero dell'asse deve essere parametrizzata e l'offset del
punto zero dell'asse deve essere ≠ 0.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
145
9
Funzioni dell'attuatore
Metodi della corsa di riferimento
esad. dec.
Descrizione
07h
0B
11h
7
11
17
Interruttore di riferimento in direzione positiva
con impulso indice 1)
1. Con interruttore di riferimento inattivo:
corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
verso l'interruttore di riferimento.
Quando viene raggiunta la battuta o il finecorsa: corsa a velocità di ricerca in direzione negativa fino all'interruttore di riferimento.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativa
fino a quando l'interruttore di riferimento
diventa inattivo, quindi proseguimento fino al
primo impulso indice. Questa posizione viene
acquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Interruttore di riferimento in direzione negativa
con impulso indice 1)
1. Con interruttore di riferimento inattivo:
corsa a velocità di ricerca in direzione negativa
verso l'interruttore di riferimento.
Quando viene raggiunta la battuta o il finecorsa: corsa a velocità di ricerca in direzione positiva fino all'interruttore di riferimento.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva
fino a quando l'interruttore di riferimento
diventa inattivo, quindi proseguimento fino al
primo impulso indice. Questa posizione viene
acquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Finecorsa negativo
1. Con finecorsa negativo inattivo:
corsa a velocità di ricerca in direzione negativa
verso il finecorsa negativo.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva
finché il finecorsa non diventa inattivo. Questa
posizione viene acquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Impulso indice
Finecorsa di riferimento
Impulso indice
Finecorsa di riferimento
Finecorsa negativo
1)
Possibile solo per motori con encoder/resolver con impulso indice.
2)
I finecorsa vengono ignorati nella corsa verso la battuta.
3)
Dato che l'asse non deve restare fermo alla battuta, la corsa verso il punto zero dell'asse deve essere parametrizzata e l'offset del
punto zero dell'asse deve essere ≠ 0.
146
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
Metodi della corsa di riferimento
esad. dec.
Descrizione
12h
17h
1Bh
18
23
27
Finecorsa positivo
1. Con finecorsa positivo inattivo:
corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
verso il finecorsa positivo.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativa
finché il finecorsa non diventa inattivo. Questa
posizione viene acquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Interruttore di riferimento in direzione positiva
1. Con interruttore di riferimento inattivo:
corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
verso l'interruttore di riferimento.
Quando viene raggiunta la battuta o il finecorsa: corsa a velocità di ricerca in direzione negativa fino all'interruttore di riferimento.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativa
fino a quando l'interruttore di riferimento
diventa inattivo. Questa posizione viene acquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Interruttore di riferimento in direzione negativa
1. Con interruttore di riferimento inattivo:
corsa a velocità di ricerca in direzione negativa
verso l'interruttore di riferimento.
Quando viene raggiunta la battuta o il finecorsa: corsa a velocità di ricerca in direzione positiva fino all'interruttore di riferimento.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva
fino a quando l'interruttore di riferimento
diventa inattivo. Questa posizione viene acquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Finecorsa positivo
Finecorsa di riferimento
Finecorsa di riferimento
1)
Possibile solo per motori con encoder/resolver con impulso indice.
2)
I finecorsa vengono ignorati nella corsa verso la battuta.
3)
Dato che l'asse non deve restare fermo alla battuta, la corsa verso il punto zero dell'asse deve essere parametrizzata e l'offset del
punto zero dell'asse deve essere ≠ 0.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
147
9
Funzioni dell'attuatore
Metodi della corsa di riferimento
esad. dec.
Descrizione
21h
22h
33
34
23h
35
FFh
-1
FEh
-2
Impulso indice in direzione negativa 1)
1. Corsa a bassa velocità in direzione negativa
fino all'impulso indice. Questa posizione viene
acquisita come punto di riferimento.
2. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Impulso indice in direzione positiva 1)
1. Corsa a bassa velocità in direzione positiva
fino all'impulso indice. Questa posizione viene
acquisita come punto di riferimento.
2. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Posizione corrente
1. Come punto di riferimento viene acquisita la
posizione corrente.
2. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Nota: possibile mediante spostamento del
sistema di riferimento per la traslazione verso il
finecorsa o la battuta fissa.
Per questo motivo viene impiegato principalmente nel caso degli assi di rotazione.
Battuta negativa con impulso indice 1) 2)
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa fino alla battuta.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva
fino all'impulso indice successivo. Questa
posizione viene acquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Battuta positiva con impulso indice 1) 2)
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
fino alla battuta.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativa
fino all'impulso indice successivo. Questa
posizione viene acquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Impulso indice
Impulso indice
Impulso indice
Impulso indice
1)
Possibile solo per motori con encoder/resolver con impulso indice.
2)
I finecorsa vengono ignorati nella corsa verso la battuta.
3)
Dato che l'asse non deve restare fermo alla battuta, la corsa verso il punto zero dell'asse deve essere parametrizzata e l'offset del
punto zero dell'asse deve essere ≠ 0.
148
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
Metodi della corsa di riferimento
esad. dec.
Descrizione
EFh
-17
EEh
-18
I9h
-23
I5h
-27
Battuta negativa 1) 2) 3)
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa fino alla battuta. Questa posizione viene
acquisita come punto di riferimento.
2. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Battuta positiva 1) 2) 3)
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
fino alla battuta. Questa posizione viene acquisita come punto di riferimento.
2. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Interruttore di riferimento in direzione positiva
con corsa a battuta o a finecorsa.
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
fino alla battuta o al finecorsa.
2. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa fino all'interruttore di riferimento.
3. Corsa a bassa velocità in direzione negativa
fino a quando l'interruttore di riferimento
diventa inattivo. Questa posizione viene acquisita come punto di riferimento.
4. Con punto zero dell'asse ≠ 0: corsa a velocità
di traslazione fino al punto zero dell'asse.
Interruttore di riferimento in direzione negativa
con corsa a battuta o a finecorsa.
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa fino alla battuta o al finecorsa.
2. Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
fino all'interruttore di riferimento.
3. Corsa a bassa velocità in direzione positiva
fino a quando l'interruttore di riferimento
diventa attivo. Questa posizione viene acquisita come punto di riferimento.
4. Se parametrato: corsa a velocità di traslazione
fino al punto zero dell'asse.
Finecorsa di riferimento
Finecorsa
di riferimento
1)
Possibile solo per motori con encoder/resolver con impulso indice.
2)
I finecorsa vengono ignorati nella corsa verso la battuta.
3)
Dato che l'asse non deve restare fermo alla battuta, la corsa verso il punto zero dell'asse deve essere parametrizzata e l'offset del
punto zero dell'asse deve essere ≠ 0.
Tab. 9.5
Panoramica dei metodi della corsa di riferimento
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
149
9
Funzioni dell'attuatore
9.4
Modo Jog
Nello stato “esercizio abilitato” l'attuatore può essere spostato in direzione positiva/negativa tramite
l'esercizio a impulsi. Questa funzione viene utilizzata in genere per:
– l'avviamento delle posizioni teach,
– spostare l'attuatore fuori dalla corsa (ad es. dopo un guasto all'impianto),
– traslazione manuale come modo operativo normale (avanzamento ad azionamento manuale).
Sequenza
1. Una volta settato uno dei segnali Jog positivo / Jog negativo, l'attuatore si mette lentamente in
movimento. La velocità lenta permette di determinare una posizione con precisione.
2. Se il segnale resta settato più a lungo della “durata fase 1” parametrizzata, la velocità viene aumentata finché non viene raggiunta la velocità massima configurata. In questo modo si possono attraversare delle grandi corse.
3. Se il segnale commuta su 0, l'attuatore viene rallentato con il ritardo massimo impostato.
4. Solo se il riferimento dell'attuatore è definito:
se l'attuatore raggiunge un finecorsa software, si ferma automaticamente. Il finecorsa software non
viene superato, la corsa per l'arresto viene presa in considerazione secondo la rampa impostata. Il
modo Jog viene lasciato solo dopo Jog = 0.
2
Velocità v(t)
1
1
4
2
3
t [s]
CPOS.JOGP o
CPOS.JOGN (Jog
positivo/negativo)
1
3
4
5
Velocità bassa fase 1
(corsa lenta)
Massima velocità
per la fase 2
Accelerazione
Ritardo
Durata fase 1
0
5
Fig. 9.1
150
Diagramma sequenziale per modo Jog
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
Panoramica parametri e I/O con esercizio a impulsi
Parametri partecipanti
sezione B.4.9
Avvio (FHPP)
Conferma (FHPP)
Condizioni
Tab. 9.6
9.5
Parametri
PNU
Esercizio a impulsi velocità fase 1
530
Esercizio a impulsi velocità fase 2
531
Accelerazione esercizio a impulsi
532
Decelerazione esercizio a impulsi
533
Esercizio a impulsi durata fase 1 (T1)
534
CPOS.JOGP = fianco di risalita: Jog positivo (valori reali maggiori)
CPOS.JOGN = fianco di risalita: Jog negativo (valori reali minori)
SPOS.MOV = 1: l'attuatore si muove
SPOS.MC = 0: (Motion Complete)
Controllo dell'unità tramite PLC/fieldbus
Controller nello stato “esercizio abilitato”
Parametri e I/O con esercizio a impulsi
Teach tramite Fieldbus
Tramite il Fieldbus è possibile eseguire il teach dei valori di posizione. I valori di posizioni già supposti al
teach precedentemente vengono sovrascritti.
Nota: per eseguire il teach l'attuatore non deve essere fermo. Per i normali tempi di cicli di PLC +
Fieldbus + controllore risultano anche nel caso di solo 100 mm/s delle imprecisioni di alcuni millimetri.
Sequenza
1. Tramite l'esercizio a impulsi oppure in modo manuale, l'attuatore viene portato nella posizione
desiderata. Ciò può avvenire nell'esercizio a impulsi tramite il posizionamento (oppure nel caso di
motori con encoder anche tramite spostamento manuale nello stato “attuatore bloccato”).
2. L'utente si assicura che il parametro desiderato sia selezionato. Per questo si deve scrivere il parametro “destinazione apprendimento” e, se richiesto, l'indirizzo del record corretto.
Apprendimento
destinazione (PNU 520)
Esegue il teach-in
= 1 (default)
Posizione nominale nel
record di posizionamento
=2
=3
=4
=5
Punto zero dell'asse
Origini del progetto
Finecorsa software inferiore
Finecorsa software superiore
Tab. 9.7
Selezione record: record di posizionamento
secondo byte di comando 3
Istruzione diretta: record di posizionamento
secondo PNU=400
Panoramica delle apprendimento destinazioni
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
151
9
Funzioni dell'attuatore
3. La programmazione mediante “teach-in” si esegue tramite i bit nei byte di controllo e di stato
CPOS/SPOS:
1
1
Programmare
valore mediante
0
“teach-in”
CPOS.TEACH 1
Segnale
di conferma
SPOS.TEACH
Fig. 9.2
2
3
4
PLC: preparazione programmazione
mediante “teach-in”
Controllore: pronto per programmazione mediante “teach-in”
PLC: “teach-in” ora
Controllore: valore accettato
0
1
2
3
4
handshake durante il teach
Panoramica parametri e I/O con teach-in
Parametri partecipanti
sezioni B.4.8, B.4.9
Avvio (FHPP)
Conferma (FHPP)
Condizioni
Tab. 9.8
152
Parametri
PNU
Apprendimento destinazione
520
Numero record
400
Offset del punto zero del progetto
500
Finecorsa software
501
Offset del punto zero dell'asse (attuatori elettrici)
1010
CPOS.TEACH = fronte di discesa: programmare valore mediante
“teach-in”
SPOS.TEACH = 1: valore accettato
Controllo dell'unità tramite PLC/fieldbus
Controller nello stato “esercizio abilitato”
Parametri e I/O con teach-in
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
9.6
Eseguire il record (selezione di record)
Nello stato “funzionamento abilitato” è possibile avviare un record. Questa funzione viene utilizzata in
genere per:
– posizionamento libero delle posizioni della lista del record mediante PLC,
– elaborazione di un profilo di set mediante collegamento dei set,
– posizioni di arrivo note che si modificano solo raramente (cambio ricetta).
Sequenza
1. Impostare il numero di record desiderato nei dati di uscita del PLC. Fino all'avvio il controllore continua a rispondere con il numero del record eseguito per ultimo.
2. Con presenza del fronte di risalita a CPOS.START, il controllore occupa il numero del record e avvia il
comando di traslazione.
3. Il controllore segnala con il fronte ascendente a segnale di conferma avvio che sono stati accettati i
dati di uscita PLC e che l'istruzione di posizionamento è ora attivata. Il comando di posizionamento
continua ad essere eseguito anche se CPOS.START viene azzerato.
4. Quando il record è terminato, viene settato SPOS.MC.
Cause di errore durante l'applicazione:
– Non è stato eseguito nessun riferenziamento (se necessario, vedi PNU 1014).
– Non sono accessibili la posizione di arrivo e/o la posizione preselezionata.
– Numero del record non valido.
– Record non inizializzato.
Con commutazione di record condizionata / concatenazione di record (vedi sezione
9.6.3): se nel movimento viene preimpostata una nuova velocità e/o una nuova posizione
di arrivo, il percorso rimanente fino alla posizione di arrivo deve essere sufficiente per
garantire l'arresto con la rampa di decelerazione impostata.
Panoramica parametri e I/O con selezione record
Parametri partecipanti
sezione B.4.8
Avvio (FHPP)
Conferma (FHPP)
Condizioni
Tab. 9.9
Parametri
PNU
Numero record
400
Tutti i parametri dei dati del record, vedi sezione 9.6.2, 401 ... 421
Tab. 9.10
CPOS.START = fianco di risalita: avvio
Jog e riferenziamento prioritari.
SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = fronte di risalita: segnale di conferma avvio
SPOS.MOV = 1: l'attuatore si muove
Controllo dell'unità tramite PLC/fieldbus
Controller nello stato “esercizio abilitato”
È presente il numero del record valido
Parametri e I/O con selezione record
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
153
9
Funzioni dell'attuatore
9.6.1
Diagrammi di flusso della selezione di record
Fig. 9.3, Fig. 9.4 e Fig. 9.5 mostrano i tipici diagrammi di flusso per avvio record / stop.
Avvio record / arresto
1
Numero del record
nominale
Dati di uscita
N-1
N
N+1
0
1
Arresto
CCON.STOP
0
6
1
Avvio
CPOS.START
3
0
2
1
Segnale di
conferma avvio
SPOS.ACK
0
1
4
5
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
Asse in movimento
SPOS.MOV
0
1
Numero record
effettivo
Dati d'ingresso
1
2
3
N
Presupposto necessario: “Segnale di
conferma avvio” = 0
Fronte di risalita all' “Avvio” causa
accettazione del nuovo numero del record N
e settare di “Segnale di conferma avvio”
Appena “Segnale di conferma avvio” viene
riconosciuto da PLC, esso può settare
“Avvio” su 0
Fig. 9.3
154
N-1
N+1
0
4
5
6
Il controllore reagisce a ciò con un fronte di
discesa a “Segnale di conferma avvio”
Appena “Segnale di conferma avvio” viene
riconosciuto da PLC, esso può impostare il
prossimo numero del record
Un processo di posizionamento in corso può
essere arrestato con “Arresto”
Diagramma sequenziale per avvio record / stop
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
Arrestare record con Halt e proseguire
1
Numero del record
nominale
Dati di uscita
N-1
N
N+1
0
1
Arresto
CPOS.HALT
1
0
1
Avvio
CPOS.START
2
0
1
Confermare
l'arresto
SPOS.HALT
0
1
Segnale di
conferma avvio
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
Asse in movimento
SPOS.MOV
0
1
Numero record
effettivo
Dati d'ingresso
1
N-1
N
0
Il record viene arrestato con “Arresto”,
il numero del record effettivo viene
mantenuto, “Motion Complete” resta
risettato
Fig. 9.4
2
Il fronte ascendente a “Avvio” avvia
nuovamente il record N, viene settato
“confermare arresto”
Diagramma sequenziale per arrestare record con Halt e proseguire
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
155
9
Funzioni dell'attuatore
Arrestare record con Halt e cancellare percorso rimanente
1
Numero del record
nominale
Dati di uscita
N-1
N
N+1
0
1
Arresto
CPOS.HALT
1
0
1
Avvio
CPOS.START
0
1
Cancellare percorso rimanente
CPOS.CLEAR
2
0
1
Confermare
l'arresto
SPOS.HALT
0
1
Segnale di
conferma avvio
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
Asse in movimento
SPOS.MOV
0
1
Numero record
effettivo
Dati d'ingresso
1
arrestare record
Fig. 9.5
156
N-1
N+1
N
0
2
Cancellare percorso rimanente
Diagramma sequenziale per arrestare il record con Halt e cancellare il percorso rimanente
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
9.6.2
Struttura del record
Un'istruzione di posizionamento nel funzionamento della selezione record viene descritta con un record
di valori nominali. Ogni valore nominale viene indirizzato tramite un proprio PNU. Un record è formato
dai valori nominali con lo stesso sottoindice.
PNU
Nome
Descrizione
401
Byte di comando record 1
Impostazione per l'istruzione di posizionamento:
assoluto/relativo, regolazione posizione/momento torcente, ...
402
Byte di comando record 2
Controllo del record:
impostazioni per la commutazione di record condizionata e la
concatenazione di record.
404
Valore nominale
Valore di riferimento secondo il byte di comando record 1
406
Velocità
Velocità nominale.
407
Accelerazione
Accelerazione nominale con avviamento.
408
Ritardo
Accelerazione nominale con frenata.
413
Tempo di filtro senza
strappi
Tempo filtro per il filtraggio delle rampe dei profili.
416
Posizione successiva/
controllo del record
Numero di record a cui si salta se viene soddisfatta la condizione
di commutazione.
418
Limitazione della coppia
Limitazione della coppia massima.
419
Numero delle camme a
disco
Numero delle camme a disco con cui deve essere eseguito questo
record. Richiede la configurazione di PNU 401 (master virtuale).
420
Messaggio percorso
rimanente
Corsa prima della posizione di arrivo, il cui raggiungimento può
essere visualizzato mediante un'uscita digitale.
421
Byte di comando record 3
Impostazioni per comportamento specifico del record.
Tab. 9.10
Parametri per il record di posizionamento
9.6.3
Commutazione di record condizionata/concatenazione di record (PNU 402)
Il modo di selezione di record consente di concatenare più istruzioni di posizionamento. Ciò significa
che con un avvio su CPOS.START è possibile eseguire automaticamente più record in sequenza. In
questo modo è possibile definire un profilo di traslazione, ad esempio per commutare su un'altra
velocità dopo il raggiungimento di una posizione.
Impostando una condizione (decimale) in RCB2, l'utente definisce che il record successivo a quello
attuale viene eseguito automaticamente.
La completa parametrizzazione della concatenazione di record (“programma di traslazione”), ad es. del record successivo, è possibile solo tramite il software FCT.
Qualora sia stata definita una condizione, è possibile impedire la commutazione automatica al passo
successivo settando il bit B7. Questa funzione deve essere utilizzata per scopi di debug con FCT, non
per le normali funzioni di comando.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
157
9
Funzioni dell'attuatore
Byte di controllo record 2 (PNU 402)
Bit 0 ... 6
Bit 7
Tab. 9.11
Valore numerico 0...128: condizione per la commutazione al passo successivo come
enumerazione, vedi Tab. 9.12
= 0:
la commutazione di record (bit 0...6) non è bloccata (default)
= 1:
commutazione di record bloccata
impostazioni per la commutazione di record condizionata e la concatenazione di record
Condizioni di commutazione
Valore Condizione
Descrizione
0
–
Nessuna commutazione automatica al passo successivo
4
Stato
di fermo
La commutazione al passo successivo avviene quando l'attuatore si arresta
e dopo che il tempo T1, specificato come valore di preselezione, è trascorso.
(Traslazione su blocco!).
6
Ingresso
fronte pos.
Si passa al record successivo, quando viene rilevato un fronte di risalita
sull'ingresso locale. Il valore di preselezione contiene l'indirizzo bit
dell'ingresso.
Valore di preselezione = 1: NEXT1
Valore di preselezione = 2: NEXT2
7
Ingresso
fronte neg.
Si passa al record successivo, quando viene rilevato un fronte di discesa
sull'ingresso locale. Il valore di preselezione contiene l'indirizzo bit
dell'ingresso.
Valore di preselezione = 1: NEXT1
Valore di preselezione = 2: NEXT2
9
Ingresso
fronte pos.
in attesa
Si passa al record successivo, al termine del record attuale, quando viene
rilevato un fronte di risalita sull'ingresso locale. Il valore di preselezione
contiene il numero dell'ingresso:
valore di preselezione = 1: NEXT1
valore di preselezione = 2: NEXT2
10
Ingresso
fronte neg.
in attesa
Si passa al record successivo, al termine del record attuale, quando viene
rilevato un fronte di discesa sull'ingresso locale. Il valore di preselezione
contiene il numero dell'ingresso:
valore di preselezione = 1: NEXT1
valore di preselezione = 2: NEXT2
158
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
Condizioni di commutazione
Valore Condizione
Descrizione
11
Posizione
(relativo)
Questa commutazione
corrisponde al tipo 2 con
la differenza che la
posizione specificata non
viene indicata come
assoluta bensì come
relativa rispetto all’ultima
posizione nominale 2.
La commutazione al
passo successivo viene
eseguita non appena la
posizione effettiva
corrente ha superato il
valore di preselezione in
direzione di marcia 1 .
Importante: per ottenere una posizione di commutazione riproducibile
bisogna calcolare i dati in relazione all’ultima posizione di arrivo e non alla
posizione effettiva!
12
Condizione
MC interna
Come condizione 1, però
senza segnale MC
esterno fra i singoli
record. Il segnale MC
esterno (SPOS.MC) viene
impostato solo dopo
l’ultimo record della
commutazione al passo
successivo!
Tab. 9.12
Condizioni di commutazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
159
9
9.7
Funzioni dell'attuatore
Istruzione diretta
Nello stato “esercizio abilitato” (istruzione diretta) viene formulata una istruzione direttamente nei dati
I/O che vengono trasmessi tramite fieldbus. I valori nominali vengono in parte memorizzati nel PLC.
La funzione viene utilizzata nelle seguenti situazioni:
– Posizionamento libero delle posizioni all'interno della corsa utile.
– Le posizioni di arrivo sono ignote durante la fase di progettazione oppure si modificano spesso
(ad es. molte posizioni diverse del pezzo).
– Non è necessario un profilo di traslazione tramite concatenamento di record (funzione G25).
– L'attuatore dovrebbe seguire un valore nominale in modo continuo.
Se tempi di attesa brevi non rappresentano un fattore critico, un profilo di traslazione
tramite concatenazione di record può essere realizzato esternamente tramite il PLC.
Cause di errori nell'applicazione
– Nessuna definizione del riferimento (laddove necessario, vedi PNU 1014).
– Posizione di arrivo non accessibile opp. al di fuori dei finecorsa software.
– Coppia di carico eccessiva.
160
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
Panoramica parametri e I/O con istruzione diretta
Parametri partecipanti
Preimpostazioni delle
posizioni
B.4.12
Momenti torcenti
preimpostati
B.4.13
Numeri di giri
preimpostati
B.4.14
Avvio (FHPP)
Conferma (FHPP)
Condizioni
1)
Parametri
PNU
Valore base della velocità 1)
540
Accelerazione istruzione diretta
541
Decelerazione istruzione diretta
542
Tempo di filtro senza strappi
546
Valore base rampa del momento torcente 1)
550
Finestra di arrivo momento torcente
552
Tempo di ammortizzazione
553
Velocità ammissibile durante la regolazione del
554
momento torcente
Valore base della rampa di accelerazione 1)
560
Finestra di arrivo della velocità
561
Tempo di smorzamento finestra di arrivo della velocità 562
Finestra di arrivo stato di fermo
563
Tempo di smorzamento finestra di arrivo stato di fermo 563
Limitazione della coppia
565
CPOS.START = fianco di risalita: avvio
CDIR.ABS = posizione nominale assoluta/relativa
CDIR.COM1/2 = modo di regolazione (vedi sezione 8.4.3)
SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = fronte di risalita: segnale di conferma avvio
SPOS.MOV = 1: l'attuatore si muove
Controllo dell'unità tramite PLC/fieldbus
Controller nello stato “esercizio abilitato”
Il PLC trasmette nei byte di comando un valore percentuale che viene moltiplicato con il valore base per arrivare al valore definitivo
Tab. 9.13
Parametri e I/O con istruzione diretta
9.7.1
Sequenza regolazione della posizione
1. L'utente inserisce il valore nominale (posizione) desiderato e la condizione di traslazione (assoluta/
relativa, velocità percentuale) nei suoi dati di uscita.
2. Con un fronte ascendente su “Avvio” (CPOS.START) il controllore accetta i valori nominali ed avvia il
comando di traslazione. Dopo l'avvio è consentito avviare un nuovo valore nominale in qualsiasi
momento. Non occorre attendere MC.
3. Quando la posizione nominale è stata raggiunta, viene settato MC (SPOS.MC).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
161
9
Funzioni dell'attuatore
Avvio del comando di traslazione
1
Posizione nominale
Dati di uscita
N-1
N
N+1
N+2
0
1
Avvio
CPOS.START
0
1
Segnale di
conferma avvio
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
Fig. 9.6
0
Avvio del comando di traslazione
La sequenza degli altri bit di comando e di stato e le funzioni Alt e Stop si comportano in
base alla funzione Selezione di record, vedi Fig. 9.3, Fig. 9.4 e Fig. 9.5.
9.7.2
Sequenza esercizio di controllo della coppia (regolazione della coppia, della corrente)
L'esercizio di controllo della coppia viene predisposto mediante la commutazione del modo di
regolazione con il bit CDIR - COM1/2. L'attuatore rimane fermo nella posizione prestabilita.
Una volta impostato il valore nominale, con il segnale di start (bit di start) viene generato il momento
torcente / il momento con la rampa del momento torcente nella direzione corrispondente al segno del
valore nominale e viene visualizzato il modo di regolazione del momento torcente attivo tramite i bit
SDIR - COM1/2.
La velocità viene limitata al valore del parametro “Velocità ammissibile”.
Al raggiungimento del valore nominale, tenendo in considerazione la finestra di destinazione e la
finestra temporale, viene impostato il segnale “MC”. Il controllo del momento torcente / del momento
viene proseguito.
Cause di errori nell'applicazione
– Nessuna definizione del riferimento (laddove necessario, vedi PNU 1014).
162
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
Generazione di set-point / interrogazione del valore effettivo con istruzione diretta nell'esercizio di
controllo della coppia:
CCON.OPM1 = 1, CCON.OPM2 = 0
CDIR.COM1 = 1, CDIR.COM2 = 0
Istruzione diretta
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Dati O
CCON
CPOS
CDIR
Valore nomina- Valore nominale 2
le 1 (riservato) (coppia)
Dati I
SCON
SPOS
SDIR
Valore reale 1
(momento
effettivo)
Tab. 9.14
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Valore reale 2
(posizione reale)
Byte di controllo e di stato istruzione diretta esercizio di controllo della coppia
Dati
Significato
Unità
Valore nominale 1 Riservato (nessuna funzione, = 0)
Valore nominale 2 Coppia nominale
–
Percentuale del momento nominale
(PNU 1036)
Valore reale 1
Valore reale 2
Percentuale del valore nominale (PNU 1036)
Unità di posizione, vedi appendice A.1
Tab. 9.15
Momento effettivo
Posizione reale
Valori nominali e reali istruzione diretta esercizio di controllo della coppia
9.7.3
Sequenza regolazione di velocità
La regolazione della velocità viene richiesta mediante la commutazione del modo di regolazione.
L'attuatore rimane nel modo operativo impostato in precedenza. Una volta impostato il valore nominale, con il segnale di start (bit di start) si passa al modo operativo di regolazione della velocità e il
valore di riferimento della velocità diventa attivo.
Il momento viene limitato al valore del parametro “Limitazione del momento” (PNU 565).
Il segnale “MC” (Motion Complete) viene utilizzato in questo modo di regolazione nel senso di “valore
di arrivo velocità raggiunto”.
Motion Complete / segnalazione stato di fermo
Per il rilevamento di “Velocità raggiunta” e “Velocità 0” viene utilizzato lo stesso tipo di comparatore
illustrato nella Fig. 9.7, vedi Tab. 9.16.
Valore nominale
Condizioni per il raggiungimento di MC (Motion Complete)
≠0
Velocità di arrivo:
Tolleranza:
Tempo di
stabilizzazione:
Valore nominale secondo i dati I
Finestra di arrivo della velocità (PNU 561)
Tempo di smorzamento finestra di arrivo della velocità
(PNU 562)
=0
Velocità di arrivo:
Tolleranza:
Tempo di
stabilizzazione:
Valore nominale secondo i dati I
Finestra di arrivo stato di fermo (PNU 563)
Tempo di smorzamento finestra di arrivo stato di fermo
(PNU 564)
Tab. 9.16
Condizioni Motion Complete / segnalazione stato di fermo
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
163
9
Funzioni dell'attuatore
Numero di giri
Velocità di arrivo + tolleranza
Velocità di arrivo
Velocità di arrivo - tolleranza
Timer
Tempo di ammortizzazione
Motion Complete (SPOS.MC)
o monitoraggio dello stato di fermo
(SPOS.STILL)
Fig. 9.7
9.8
1
0
Motion Complete / segnalazione stato di fermo
Monitoraggio stato di fermo
Con il controllo posizionamento si riconosce l'uscita della finestra di posizione di arrivo nello stato
fermo.
Il monitoraggio dello stato di fermo si riferisce esclusivamente alla regolazione della posizione.
Dopo avere raggiunto la posizione di arrivo del segnale MC nella parola di stato, l'attuatore commuta
nello “stato di fermo” e il bit SPOS.STILL (monitoraggio stato di fermo) viene resettato. Se l'attuatore,
in questo stato, viene allontanato da forze esterne o altri effetti dalla finestra di posizione stato di
fermo per un tempo definito, viene settato il bit SPOS.STILL.
Appena che l'attuatore si ritrova nuovamente per il tempo di controllo posizionamento all'interno della
finestra posizione stato di fermo, il bit SPOS.STILL viene resettato.
Il controllo posizionamento non può essere attivato o disattivato esplicitamente. Agisce in modo inattivo, quando la finestra di posizionamento viene impostata sul valore “0”.
164
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
1
5
6
1
2
3
4
5
2
8
8
6
1
7
0
8
3
Posizione di arrivo
Posizione reale
Monitoraggio dello stato
di fermo (SPOS.STILL)
Motion Complete
(SPOS.MC)
Finestra di posizionamento
Finestra posizione di
arrivo
Tempo di monitoraggio
(Position window time)
Tempo di controllo
posizionamento
1
4
0
7
Fig. 9.8
Monitoraggio stato di fermo
Panoramica parametri e I/O con il monitoraggio dello stato di fermo
Parametri partecipanti
sezione B.4.18
Avvio (FHPP)
Conferma (FHPP)
Condizioni
Tab. 9.17
Parametri
PNU
Finestra posizione di arrivo
1022
Controllo continuo della posizione
1023
Posizione nominale
1040
Posizione corrente
1041
Finestra di posizionamento
1042
Tempo di controllo posizionamento
1043
SPOS.MC = fronte di risalita: Motion Complete
SPOS.STILL = 1: l'attuatore si è allontanato dalla finestra di posizione stato di fermo
Controllo dell'unità tramite PLC/fieldbus
Controller nello stato “esercizio abilitato”
Parametri e I/O con il monitoraggio dello stato di fermo
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
165
9
Funzioni dell'attuatore
9.9
Misurazione volante (Positions-Sampling)
Le informazioni sulla versione del firmware del controllore utilizzato che supporta questa
funzione sono reperibili nell'help del relativo plugIn FCT.
Gli ingressi digitali locali possono essere utilizzati come ingressi Sample veloci: con ogni fronte di
risalita e di discesa sull'ingresso sample configurato (possibile solo mediante FCT) il valore di posizione
attuale viene scritto in un registro del controllore e in seguito può essere letto dal comando principale
(PLC/PC industriale) (PNU 350:01/02).
Parametri con positions-sampling (misurazione volante)
PNU
Valore di posizione con un fronte di risalita nelle unità dell'utente
Valore di posizione con un fronte di discesa nelle unità dell'utente
350:01
350:02
Tab. 9.18
9.10
Parametri con misurazione volante
Esercizio delle camme a disco
Il CMMP-AS ha la possibilità di elaborare 16 camme a disco con 4 assi della camma per ciascuna di
esse.
Per la funzione si necessita del software GSPF-CAM-MC-...
Il CMMP-AS mette a disposizione mediante FHPP la seguente funzionalità:
– Funzionamento sincrono su ingresso esterno, esercizio slave.
– Funzionamento sincrono su ingresso esterno con camme a disco, esercizio slave.
– Master virtuale (interno) con camme a disco.
Il comando è possibile nelle seguenti modalità di esercizio:
– Selezione record.
– Posizionamento del funzionamento diretto.
La parametrizzazione delle camme a disco avviene mediante PlugIn FCT. Le informazioni
per la parametrizzazione sono disponibili nell'help al PlugIn CMMP-AS.
Le informazioni complete per la funzione delle camme a disco si trovano nel manuale
specifico della camma a disco.
9.10.1
Funzione della camma a disco con tipo di esercizio istruzione diretta
Sincronizzazione sul controllore master esterno con camma a disco (esercizio slave)
L'esercizio di sincronizzazione permette ad un controllore slave di seguire un controllore master
mediante un ingresso esterno supplementare secondo le regole parametrate.
Ciò può avvenire con posizione puramente sincrona o mediante una funzione della camma a disco
supplementare, funzione CAM.
166
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
9
Funzioni dell'attuatore
Attivazione dell'esercizio di sincronizzazione nel modo diretto:
La selezione dell'esercizio di sincrono mediante il Controlbyte 3, CDIR con un CDIR.FUNC settato e la
funzionalità desiderata nel gruppo di funzione e il numero di funzione CDIR.FNUM1/2 e CDIR.FGRP1/2.
L'esercizio sincrono viene attivato con un fronte di risalita al bit CPOS.START. Il bit CCON.STOP arresta
l'esercizio di sincronizzazione. Il bit CPOS.HALT ha una funzione di arresto intermedia (sostituzione a
pronto con rampa di arresto). Con il fronte di discesa da CPOS.START viene terminato ugualmente
l'esercizio di sincronizzazione.
Valori nominali e reali dipendenti dai numeri di funzione
Numero di funzione
Occupazione dei valori nominali/reali
FNUM = 0: riservato
–
FNUM = 1, FNUM = 2: Valore nominale 1:
esercizio di sincronizzazione senza/con
Valore nominale 2:
camma a disco
Valore reale 1:
Valore reale 2:
FNUM = 3: Master
virtuale (interno) con
camme a disco
Valore nominale 1:
Valore nominale 2:
Valore reale 1:
Valore reale 2:
Tab. 9.19
nessun significato in quanto il valore nominale di
posizione arriva dall'ingresso esterno.
nessun significato in quanto il valore nominale di
posizione arriva dall'ingresso esterno.
come per l'esercizio di posizionamento velocità reale
dello slave (dopo la camma a disco)
come per l'esercizio di posizionamento posizione
reale dello slave (dopo la camma a disco)
a seconda del tipo di esercizio del master, velocità
nominale del master
a seconda del tipo di esercizio del master, posizione
nominale del master
velocità reale dello slave (dopo la camma a disco)
posizione reale dello slave (dopo la camma a disco)
Occupazione valori nominali/reali
La camma a disco viene selezionata mediante PNU 700.
Tramite FHPP+ questa selezione può essere mappata nei dati di processo.
9.10.2
Funzione della camma a disco con tipo di esercizio selezione record
Con selezione del record viene definito il tipo di record con il byte di controllo record nella lista dei
record. L'ampliamento all'azionamento delle camme a disco può essere attivato nell'esercizio diretto
con il bit 7 (FUNC) previsto per gli ampliamenti di funzione nel byte di controllo record 1.
Il numero di camme a disco viene selezionato mediante PNU 419. Se PNU 419 = 0 viene utilizzato il
contenuto del PNU 700.
9.10.3
Parametri per la funzione della camma a disco
I parametri per la funzione della camma a disco sono riportati nella sezione B.4.16.
9.10.4
Macchina di stato ampliata per la funzione della camma a disco
Informazioni sulla macchina di stato per la funzione della camma a disco sono riportati nella
sezione 8.6.3
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
167
9
Funzioni dell'attuatore
9.11
Display delle funzioni dell'attuatore
Per le diverse funzioni dell'attuatore vengono utilizzati ulteriori record di posizionamento interni. Ciò
viene visualizzato, durante l'esecuzione, anche sul display a 7 segmenti vedere la descrizione del
funzionamento GDSP-CMMP-M...-FW-...
Record di
posizione
Descrizione
Display
0
1 ... 250
Avvia la corsa di riferimento.
I record di posizionamento FHPP possono essere avviati
tramite FHPP nel modo operativo Selezione di record.
Ulteriori record di posizionamento parametrabili tramite FCT
possono essere avviati tramite I/O o tramite commutazione di
record.
Corsa di riferimento, display delle diverse fasi.
256: Ricerca punto di riferimento
257: Scorrimento
258: Spostamento sul punto zero
Jog positivo
Jog negativo
CAM-IN / CAM-OUT (camma a disco).
Il record diretto FCT viene utilizzato tramite FCT per il
procedimento manuale.
Il record diretto FHPP viene utilizzato per l'esercizio diretto
FHPP.
Vedere 256 ... 258
P001 ... P250
251 ... 255
256 ... 258
259
260
262
264
265
Tab. 9.20
168
P251 ... P255
PH0
PH1
PH2
P259
P260
P262
P264
P265
Panoramica record di posizionamento
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
10
Comportamento in caso di guasti e diagnosi
10
Comportamento in caso di guasti e diagnosi
10.1
Suddivisione dei guasti
Viene fatta una distinzione fra i seguenti tipi di guasto:
– avvertenze,
– guasti del tipo 1 (il modulo terminale non viene disattivato),
– guasti del tipo 2 (il modulo terminale viene disattivato).
La classificazione dei possibili guasti è in parte parametrabile colonna appendice D.
I controllori segnalano errori e guasti attraverso corrispondenti messaggi di errore o avvertenze.
Tali errori e avvertenze possono essere analizzati attraverso le seguenti possibilità:
– display,
– byte di stato (vedi par. 10.4),
– diagnosi specifica del bus (vedere capitolo specifico del Fieldbus),
– memoria diagnostica (vedere par. 10.2),
– FCT (vedi aiuto per FCT).
La lista delle segnalazioni diagnostiche è disponibile nell'appendice D.
10.1.1
Avvertenze
Una avvertenza è un'informazione per l'utente senza alcun influsso sul comportamento dell'attuatore.
Comportamento in caso di avvertenze
– Il regolatore e il modulo terminale rimangono attivi,
– Il processo di posizionamento attuale non viene interrotto.
– A seconda del numero di guasto è possibile in certe condizioni un nuovo posizionamento.
– Viene settato il bit SCON.WARN.
– Il bit SCON.WARN viene automaticamente cancellato non appena scompare la causa
dell'avvertenza.
– I numeri di avvertenza vengono registrati in un protocollo nel registro delle avvertenze (PNU 211).
Cause delle avvertenze
– Non è possibile scrivere o leggere un parametro (non consentito nello stato di esercizio, PNU non
valido, ...).
– Errori di posizionamento, l'attuatore è fuori tolleranza dopo il Motion Complete, errori di
regolazione non gravi, ecc.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
169
10
Comportamento in caso di guasti e diagnosi
10.1.2
Guasti del tipo 1
Nel caso di un errore non è possibile generare la potenza richiesta. L'attuatore passa dal suo stato
attuale allo stato “Fault”.
Comportamento in caso di guasti del tipo 1
– Il modulo terminale non viene disattivato.
– Il processo di posizionamento attuale viene interrotto.
– La velocità viene azzerata con la rampa di emergenza.
– Il comando sequenziale passo allo stato Fault. Un nuovo posizionamento non è possibile.
– Viene settato il bit SCON.FAULT.
– L'uscita dallo stato “Fault” è possibile spegnendo l'unità, tramite un fronte di risalita sull'ingresso
CCON.RESET o resettando/settando il DIN5 (abilitazione del regolatore).
– Appena l'attuatore è fermo viene attivato il freno di arresto.
Cause dei guasti del tipo 1
– Violazione dei finecorsa software.
– Timeout del Motion Complete.
– Monitoraggio errore di posizionamento.
10.1.3
Guasti del tipo 2
Nel caso di un errore non è possibile generare la potenza richiesta. L'attuatore passa dal suo stato
attuale allo stato “Fault”.
Comportamento in caso di guasti del tipo 2
– Il modulo terminale viene disattivato.
– Il processo di posizionamento attuale viene interrotto.
– L'attuatore si arresta gradualmente.
– Il comando sequenziale passo allo stato Fault. Un nuovo posizionamento non è possibile.
– Viene settato il bit SCON.FAULT.
– L'uscita dallo stato “Fault” è possibile spegnendo l'unità, tramite un fronte di risalita sull'ingresso
CCON.RESET o resettando/settando il DIN5 (abilitazione del regolatore).
– Appena l'attuatore è fermo viene attivato il freno di arresto.
Cause dei guasti del tipo 2
– Assenza della tensione di carico (ad es. con l'implementazione di un disinserimento d'emergenza).
– Errore hardware:
– Errore del sistema di misura.
– Errore bus.
– Errore scheda SD.
– Cambio di modo operativo non consentito.
170
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
10
Comportamento in caso di guasti e diagnosi
10.2
Memoria diagnostica (guasti)
La memoria diagnostica contiene i codici delle ultime segnalazioni di guasto. La memoria diagnostica
viene possibilmente protetta in caso di caduta della tensione. La memoria diagnostica è piena,
l'elemento più vecchio viene sovrascritto (principio FIFO).
Struttura della memoria diagnostica
Parametri 1)
200
201
202
Formato
uint8
uint16
uint32
Significato
Evento diagnostico
Numero di guasto
Momento
Sottoindice 1
Guasto più recente / attuale
Sottoindice 2
2° guasto memorizzato
... 2)
...
Sottoindice 32
32° guasto memorizzato
1)
Vedi punto B.4.5
Tab. 10.1
Struttura della memoria diagnostica
10.3
Memoria delle avvertenze
La memoria delle avvertenze contiene i codici delle ultime avvertenze. Le sue funzioni corrispondono a
quelle della memoria diagnostica per i guasti.
Struttura della memoria delle avvertenze
Parametri 1)
210
211
212
Formato
uint8
uint16
uint32
Significato
Evento di avvertenza
Numero di avvertenza
Momento
Sottoindice 1
Avvertenza più recente / attuale
Sottoindice 2
2ª avvertenza memorizzata
... 2)
...
Sottoindice 32
32ª avvertenza memorizzata
1)
Vedi punto B.4.5
Tab. 10.2
10.4
Struttura della memoria delle avvertenze
Diagnosi tramite i byte di stato FHPP
Il controllore supporta le seguenti possibilità diagnostiche tramite i byte di stato FHPP (vedi par. 8.4):
– SCON.WARN – avvertenza
– SCON.FAULT – guasto
– SPOS.DEV – errore di posizionamento
– SPOS.STILL – controllo posizionamento.
Inoltre tramite FPC (Festo Parameter Channel, sezione C.1) o FHPP+ ( appendice C.2) è possibile
leggere tutte le informazioni diagnostiche disponibili come PNU (ad es. la memoria diagnostica).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
171
A
Appendice tecnica
A
Appendice tecnica
A.1
Fattori di conversione (Factor Group)
A.1.1
Panoramica
I motorcontroller vengono utilizzati in svariate applicazioni: come attuatore diretto, con meccanismo a
valle, per attuatori lineari ecc.
Per agevolare la parametrizzazione in tutti i casi d'applicazione, il controllore motore può essere configurato con i parametri del “Factor Group” (PNU da 1001 a 1007, vedi par. B.4.18) in modo tale da poter
specificare e/o leggere le grandezze come ad es. la velocità direttamente nell'unità desiderata.
Il controllore motore converte poi i dati immessi nelle sue unità interne con l'ausilio del Factor Group.
Per le grandezze fisiche posizione, velocità e accelerazione è disponibile un fattore di conversione per
adattare le unità dell'utilizzatore alla propria applicazione.
Fig. A.1 illustra la funzione dei Factor Group:
Factor Group
Unità dell'utente
Unità interne del
regolatore
Position
±1
Unità di posizione
Position Factor
±1
position_polarity_flag
Velocità
1 giro
4096 min
±1
Unità di velocità
Velocity Factor
Incrementi (Inc.)
±1
velocity_polarity_flag
Accelerazione
Unità di
accelerazione
Fig. A.1
1 giro min
256 sec
Acceleration Factor
Factor Group
Tutti i parametri vengono memorizzati nelle unità interne del controllore motore e convertiti con l'ausilio dei Factor Group solo al momento della scrittura o lettura.
Pertanto il Factor Group, cioè il fattore di conversione, deve essere impostato per prima cosa in fase di
parametrizzazione e non deve più essere modificato durante la parametrizzazione.
Di norma il Factor Group è impostato sulle unità seguenti:
Grandezza
Denominazione
Unità
Spiegazione
Lunghezza
Velocità
Accelerazione
Unità di posizione
Unità di velocità
Unità di accelerazione
Incrementi
min-1
(min-1)/s
65536 incrementi per giro
Giri al minuto
Aumento di velocità al secondo
Tab. A.1
172
Preimpostazioni del Factor Group
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
A
Appendice tecnica
A.1.2
Oggetti del Factor Group
La Tab. A.2 mostra i parametri del Factor Group.
Nome
PNU
Oggetto
Tipo
Accesso
Polarity (inversione di direzione)
Position Factor (fattore di posizionamento)
Velocity Factor (fattore di velocità)
Acceleration Factor (fattore di accelerazione)
1000
1004
1006
1007
Var
Array
Array
Array
uint8
uint32
uint32
uint32
rw
rw
rw
rw
Tab. A.2
Panoramica Factor Group
La Tab. A.3 mostra i parametri interessati nella conversione.
Nome
PNU
Oggetto
Tipo
Accesso
Encoder Resolution (risoluzione dell'encoder)
Gear Ratio (fattore di trasmissione)
Feed Constant (costante di avanzamento)
Axis Parameter (parametri dell'asse)
1001
1002
1003
1005
Array
Array
Array
Array
uint32
uint32
uint32
uint32
rw
rw
rw
rw
Tab. A.3
Panoramica dei parametri partecipanti
A.1.3
Calcolo delle unità di posizione
Il fattore di posizionamento (PNU 1004, vedi par. B.4.18) serve per convertire tutti i valori di lunghezza
dalla unità di posizione dell'utente all'unità interna in incrementi (65536 incrementi corrispondono a 1
giro del motore). Il fattore di posizione è formato da numeratore e denominatore.
Motore con riduttore
Asse
x in unità di posizione
(ad es. “gradi”)
GOFF
GON
Motore
Fig. A.2
Riduttore
x in unità di posizione (ad es. “mm”)
Calcolo delle unità di posizione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
173
A
Appendice tecnica
Nella formula di calcolo del fattore di posizionamento vanno inserite le seguenti grandezze:
Parametri
Descrizione
Gear Ratio (fattore di
trasmissione)
Feed Constant (costante
di avanzamento)
Rapporto di trasmissione fra giri su entrata movimento (GON) e giri su
uscita movimento (GOFF)
Rapporto tra il movimento in unità di posizione sull'attuatore e i giri sul
lato di uscita del riduttore (GOFF).
Esempio: 1 giro Z 63,15 mm o 1 giro Z 360° gradi.
Tab. A.4 Parametro fattore di posizione
Il fattore di posizionamento viene calcolato con la formula seguente:
Fattore die posizionamento
=
rapporto di trasmissione * incrementigiro
constante di avanzamento
Il fattore di posizionamento deve essere scritto separatamente per numeratore e denominatore nel
controllore motore. Può quindi essere necessario trasformare la frazione in numeri interi tramite
adeguate moltiplicazioni.
Esempio
Innanzitutto occorre definire l'unità (colonna 1) e le posizioni dopo la virgola desiderate e determinare
il fattore di trasmissione ed eventualmente la costante di avanzamento dell'applicazione. Questa costante di avanzamento viene poi rappresentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).
Ora è possibile impostare tutti i valori nella formula e calcolare la frazione:
Sequenza di calcolo del fattore di posizione
Unità
Costante di
Fattore di
di posizione
avanzamento
trasmissione
Grado,
1 DV
1/10 Grado
1 G OFF =
3600 °
10
1/1
Formula
1
* 65536 Inc
1
3600 °
10
Risultato
abbreviato
=
65536 Inc
3600 °
10
num : 4096
div : 225
(°/10)
Fig. A.3
174
Sequenza di calcolo del fattore di posizione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
A
Appendice tecnica
Esempi di calcolo del fattore di posizione
Unità di
Costante di
Fattore di
posizione 1)
avanzatrasmismento 2)
sione 3)
Incrementi,
0 DV
Inc.
Grado,
1 DV
1/10 Grado
1 G OFF =
1/1
65536 Inc
1 G OFF =
Formula 4)
1
* 65536 Inc
1
65536 Inc
1/1
3600 °
10
1
* 65536 Inc
1
3600 °
10
Risultato
abbreviato
num : 1
div : 1
=
1 Inc
1 Inc
=
65536 Inc
3600 °
num : 4096
div : 225
65536 Inc
num : 16384
div :
25
10
(°/10)
Giri,
2 DV
1/100 Giri
1 G OFF =
100
2/3
(G/100)
mm,
1 DV
1/10 mm
(mm/10)
1/1
G
100
1 G OFF =
mm
631, 5
10
4/5
1
* 65536 Inc
1
1
100
100
2
* 65536 Inc
3
1
100
100
4
* 65536 Inc
5
mm
631, 5
10
=
=
=
100
1
100
131072 Inc
300
1
100
2621440 Inc
mm
31575
10
num : 32768
div :
75
num: 524288
div:
6315
1)
Unità desiderata su uscita movimento
2)
Unità di posizione per giro (GOFF) Costante di avanzamento dell'attuatore (PNU 1003) * 10-DV (posizioni dopo la virgola)
3)
Giri su entrata movimento e giri su uscita movimento (GON per GOFF)
4)
Inserire i valori nella formula.
Tab. A.5
Esempi di calcolo del fattore di posizione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
175
A
Appendice tecnica
A.1.4
Calcolo delle unità di velocità
Il fattore di velocità (PNU 1006, vedi par. B.4.18) serve per convertire tutti i valori di velocità dalla unità
di velocità dell'utente all'unità interna in giri per 4096 minuti.
Il fattore di velocità è composto da numeratore e denominatore.
Il calcolo del fattore di velocità è formato da due parti: un fattore di conversione dalle unità di lunghezza interne alle unità di posizione dell'utente e un fattore di conversione dalle unità di tempo interne alle
unità di tempo definite dall'utente (ad es. da secondi a minuti). La prima parte corrisponde al calcolo
del fattore di posizionamento, mentre la seconda parte prevede un fattore supplementare:
Parametri
Descrizione
Fattore tempo_v
Gear Ratio (fattore di
trasmissione)
Feed Constant (costante
di avanzamento)
Rapporto tra unità di tempo interna e unità di tempo definita dall'utente.
Rapporto di trasmissione fra giri su entrata movimento (GON) e giri su
uscita movimento (GOFF)
Rapporto tra il movimento in unità di posizione sull'attuatore e i giri sul
lato di uscita del riduttore (GOFF).
Esempio: 1 giro Z 63,15 mm o 1 giro Z 360° gradi.
Tab. A.6
Parametro fattore di velocità
Il fattore di velocità viene calcolato con la formula seguente:
Fattore di velocità
=
rapporto di trasmissione * fattore tempo_v
constante di avanzamento
Analogamente al fattore di posizionamento, anche il fattore di velocità deve essere scritto separatamente per numeratore e denominatore nel controllore motore. Può quindi essere necessario trasformare la frazione in numeri interi tramite adeguate moltiplicazioni.
Esempio
Innanzitutto occorre definire l'unità (colonna 1) e le posizioni dopo la virgola desiderate e determinare
il fattore di trasmissione ed eventualmente la costante di avanzamento dell'applicazione. Questa
costante di avanzamento viene poi rappresentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).
Infine l'unità di tempo desiderata viene convertita nell'unità di tempo del controllore motore
(colonna 3).
Ora è possibile impostare tutti i valori nella formula e calcolare la frazione:
Sequenza di calcolo del fattore di velocità
Unità di
Unità
Costante di tempo Rid.
velocità
avanzam.
mm/s,
1 DV
1/10 mm/s
( mm/10 s )
Fig. A.4
176
mm
G
⇒
1 G OFF =
mm
631, 5
10
63, 15
1
1 s
=
60 1
min
=
60 * 4096
1
4096 min
4/5
Formula
4
*
5
Risultato
abbreviato
1
4096 min
1
1
1966080
1s
4096 min num: 131072
=
mm
mm
div:
421
631, 5
6315
10
10s
60 * 4096
Sequenza di calcolo del fattore di velocità
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
A
Appendice tecnica
Esempi di calcolo del fattore di velocità
Unità di
Unità
Costante di
velocità 1)
avantempo 3)
2)
zam.
1 G OFF =
G/min,
0 DV
G/min
1 G OFF
1
1
min
Rid.
=
1
4096
4096 min
Formula 5)
1/1
1
*
1
1
4096 min
1
1
min
4096
1
1 G OFF =
G/min,
G
2 DV
100
100
1/100 G/min
(G/100 min )
°/s,
1 DV
1/10 °/s
( °/10 s )
1 G OFF =
mm/s,
1 DV
1/10 mm/s
( mm/10 s )
63, 15
3600 °
10
mm
G
⇒
1 G OFF =
mm
631, 5
10
1
1
min
=
4096
1
4096 min
1
1 s
=
60 1
min
=
60 * 4096
1
4096 min
1
1 s
2/3
1/1
=
60 1
min
=
60 * 4096
1
4096 min
Risultato
abbreviato
4)
4/5
=
1
4096 min
1 1
min
4096
1
4096 min
1
1
1
8192
min
4096 min
=
1
1
300
100
100
100 min
1
1
60 * 4096
4096 min
1
*
1
1
1
245760
1s
4096 min
=
3600 °
3600 °
10
10 s
1
1
60 * 4096
4096 min
4
*
1
5
1
1966080
1s
4096 min
=
mm
mm
631,5
6315
10 s
10
1
2
*
3
num: 4096
div:
1
4096
num: 2048
div:
75
num: 1024
div:
15
num: 131072
div:
421
1)
Unità desiderata su uscita movimento
2)
Unità di posizione per giro (GOFF) Costante di avanzamento dell'attuatore (PNU 1003) * 10-DV (posizioni dopo la virgola)
3)
Fattore tempo_v: unità di tempo desiderata per ogni unità di tempo interna
4)
Fattore di trasmissione: GON per GOFF
5)
Inserire i valori nella formula.
Tab. A.7
Esempi di calcolo del fattore di velocità
A.1.5
Calcolo delle unità di accelerazione
Il fattore di accelerazione (PNU 1007, vedi par. B.4.18) serve per convertire tutti i valori di accelerazione dalla unità di accelerazione dell'utente all'unità interna in giri per minuti per 256 secondi.
Il fattore di velocità è composto da numeratore e denominatore.
Anche il calcolo del fattore di accelerazione è formato da due parti: un fattore di conversione dalle
unità di lunghezza interne alle unità di posizione dell'utente e un fattore di conversione dalle unità di
tempo al quadrato interne alle unità di tempo al quadrato definite dall'utente (ad es. da secondi² in
minuti²). La prima parte corrisponde al calcolo del fattore di posizionamento, mentre la seconda parte
prevede un fattore supplementare:
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
177
A
Appendice tecnica
Parametri
Descrizione
Fattore tempo_a
Rapporto tra unità di tempo al quadrato interna e unità di tempo al
quadrato definita dall'utente
(ad es. 1 min² = 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).
Rapporto di trasmissione fra giri su entrata movimento (GON) e giri su
uscita movimento (GOFF)
Rapporto tra il movimento in unità di posizione sull'attuatore e i giri sul
lato di uscita del riduttore (GOFF).
Esempio: 1 giro Z 63,15 mm o 1 giro Z 360° gradi.
Gear Ratio (fattore di
trasmissione)
Feed Constant (costante
di avanzamento)
Tab. A.8
Parametro fattore di accelerazione
Il fattore di accelerazione viene calcolato con la formula seguente:
Fattore di accelerazione
rapporto di trasmissione * fattore tempo_a
constante di avanzamento
=
Analogamente ai fattori di posizionamento e di velocità, anche il fattore di accelerazione deve essere
scritto separatamente per numeratore e denominatore nel controllore motore. Può quindi essere necessario trasformare la frazione in numeri interi tramite adeguate moltiplicazioni.
Esempio
Innanzitutto occorre definire l'unità (colonna 1) e le posizioni dopo la virgola desiderate e determinare
il fattore di trasmissione ed eventualmente la costante di avanzamento dell'applicazione. Questa costante di avanzamento viene poi rappresentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).
Infine l'unità di tempo² desiderata viene convertita nell'unità di tempo² del controllore motore
(colonna 3).
Ora è possibile impostare tutti i valori nella formula e calcolare la frazione:
Sequenza di calcolo del fattore di accelerazione
Unità
Unità
Costante di
Rid.
accelerazione avanzam.
tempo
mm/s²,
1 DV
1/10 mm/s²
( mm/10 s² )
Fig. A.5
178
mm
G
⇒
1 G OFF =
mm
631, 5
10
63, 15
1
1
s2
60
=
1
min * s
60 * 256
=
1
min
4/5
Formula
4
*
5
1
256 min * s
1
1
1
122880 min
2
s
256 s
=
mm
mm
631, 5
6315
10
10s 2
Risultato
abbreviato
60 * 256
num: 8192
div: 421
256 * s
Sequenza di calcolo del fattore di accelerazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
A
Appendice tecnica
Esempi di calcolo del fattore di accelerazione
Unità
Unità
Costante
Rid.
4)
acceleraavandi tempo 3)
1)
2)
zione
zam.
G/min/s,
0 DV
G/min s
1 G OFF =
°/s²,
1 DV
1 G OFF =
1 G OFF
1
1
min * s
256
3600 °
10
1/10 °/s²
( °/10 s² )
1
1 G OFF =
2 DV
1/100
²
G/
min
( G/100 min² )
100
G
100
1
s2
=
1
60
min * s
1
=
1/1
1
min
256 * s
1
min2
=
2/3
1
min
1
60
1/1
256 * s
60 * 256
G/min²,
=
1
min
Formula 5)
1
256 min s
1
1
min
1
256
min * s
256* s
=
1
1
1
1 min
s
1
60 * 256
256 min * s
1
1
*
1
1
min
1
15360
s2
256 * s
=
3600 °
3600 °
10
10 s 2
1
1
*
1
2
*
3
256
256
=
s
1
256 min * s
1
60
min 2
1
100
1
100
1
min
256
60 256 * s
mm
mm/s²,
63, 15
G
1 DV
⇒
1/10 mm/s² 1 G OFF =
mm
631, 5
10
( mm/10 s² )
1
1
s2
60
=
1
min * s
60 * 256
=
4/5
Risultato
abbreviato
4
*
5
1
min
256 s
=
1
18000
100 min 2
512
1
256 min * s
1
1
1
122880 min
s2
256 s
=
mm
mm
631,5
6315
10
10 s 2
1
num: 256
div:
1
num: 64
div: 15
num: 32
div: 1125
60 * 256
1
min
256 * s
num: 8192
div: 421
1)
Unità desiderata su uscita movimento
2)
Unità di posizione per giro (GOFF) Costante di avanzamento dell'attuatore (PNU 1003) * 10-DV (posizioni dopo la virgola)
3)
Fattore tempo_v: unità di tempo desiderata per ogni unità di tempo interna
4)
Fattore di trasmissione: GON per GOFF
5)
Inserire i valori nella formula.
Tab. A.9
Esempi di calcolo del fattore di accelerazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
179
B
Parametro di riferimento
B
Parametro di riferimento
B.1
Struttura generale dei parametri FHPP
Un controllore contiene per ogni asse una serie di parametri con la struttura seguente.
Gruppo
Indici
Descrizione
Dati di gestione
e configurazione
1 … 99
Oggetti speciali ad es. per FHPP+
Dati unità
100 … 199
Identificazione unità e impostazioni, numeri di versione, ecc.
specifici dell'unità
Diagnosi
200 … 299
Eventi diagnostici e memoria diagnostica. Numeri di guasto,
tempo del guasto, evento in arrivo/in uscita.
Dati di processo
300 … 399
Valori nominali ed effettivi attuali, I/O locali, dati di stato ecc.
Lista di record
400 … 499
Un record contiene tutti i parametri del valore nominale
necessari per un processo di posizionamento.
Dati di progetto
500 … 599
Impostazioni di progetto fondamentali. Velocità e accelerazione massime, offset del punto zero del progetto ecc.
i parametri fungono da base per la lista di record
Dati di funzionamento
700 … 799
Parametri per funzioni speciali, ad es. funzione della camma
a disco.
Parametri degli assi
attuatori elettrici 1
1000 … 1099 Tutti i parametri specifici dell'asse per attuatori elettrici:
fattore di trasmissione, costante di avanzamento, parametri
di riferimento …
Parametri di funzionamento
I/O digitali
1200 … 1239 Parametri specifici per il controllo e la valutazione degli I/O
degitali.
Tab. B.1
B.2
Struttura dei parametri
Protezione di accesso
L'utente può bloccare un comando simultaneo dell'attuatore tramite PLC e FCT. A tale scopo vengono
utilizzati i bit CCON.LOCK (accesso FCT bloccato) e SCON.FCT/MMI (comando di livello superiore FCT).
Comando tramite FCT bloccato: CCON.LOCK
Una volta impostato il bit di comando CCON.LOCK, il PLC impedisce all'FCT di assumere il comando di
livello superiore. Con il CCON.LOCK attivato, l'FCT non può né scrivere parametri né pilotare l'attuatore,
eseguire corse di riferimento, ecc.
Il PLC viene programmato in modo tale da ottenere questa abilitazione solo tramite un'azione corrispondente dell'utente. Di norma, tale operazione comporta l'uscita dall'esercizio automatico. In questo
modo il programmatore ha la garanzia che il PLC sia sempre al corrente di quando ha il controllo sull'attuatore.
180
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
Importante: il blocco è attivo quando il bit CCON.LOCK trasmette il segnale logico 1. Il segnale non deve
quindi essere necessariamente settato. L'utente che non necessita di questo blocco può lasciare il
segnale sempre a 0.
Segnale di conferma comando di livello superiore tramite FCT: SCON.FCT/MMI
Questo bit informa il PLC che l'attuatore viene ora comandato dall'FCT e quindi il PLC non ha più il
controllo sull'attuatore. Questo bit non deve essere analizzato. Una possibile reazione del PLC è il
passaggio alla modalità di arresto o all'esercizio manuale.
B.3
Panoramica dei parametri secondo FHPP
La presente panoramica (Tab. B.2) mostra tutti i parametri del FHPP.
Per la descrizione dei parametri si rimanda alle sezioni B.4.2 fino a B.4.22.
Nota generale sui nomi dei parametri: i nomi sono per lo più generati sul profilo CANopen
CIA 402. In modo specifico del prodotto alcuni nomi possono essere differenti, mantenendo tuttavia l'identica funzionalità, da altre indicazioni (ad es. nel FCT). Esempi: numero di
giri e velocità o momento torcente e forza.
Gruppo / nome
PNU
Subindice
Tipo
FHPP Receive Telegram
(FHPP telegramma ricevuto)
40
1 … 10
uint32
FHPP Response Telegram
(FHPP telegramma di risposta)
41
1 … 10
uint32
FHPP Receive Telegram State
(FHPP stato telegramma ricevuto)
42
1
uint32
FHPP Response Telegram State
(FHPP stato telegramma di risposta)
43
1
uint32
Manufacturer Hardware Version
(versione hardware del produttore)
100
1
uint16
Manufacturer Firmware Version
(versione firmware del produttore)
101
1
uint16
Version FHPP
(versione FHPP)
102
1
uint16
Project Identifier
(identificativo del progetto)
113
1
uint32
Controller Serial Number
(numero di serie del controller)
114
1
uint32
PNU per le voci dei telegrammi FHPP+ sezione B.4.2
Dati unità
Dati unità – parametri standard sezione B.4.3
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
181
B
Parametro di riferimento
Gruppo / nome
PNU
Subindice
Tipo
Manufacturer Device Name
(nome unità del costruttore)
120
01 … 30
uint8
User Device Name
(nome dell'unità utente)
121
01 … 32
uint8
Drive Manufacturer
(nome del produttore)
122
01 … 30
uint8
HTTP Drive Catalog Address
(indirizzo HTTP del produttore)
123
01 … 30
uint8
Festo Order Number
(codice di ordinazione Festo)
124
01 … 30
uint8
Device Control
(controllo dell'unità)
125
01
uint8
Data Memory Control
(controllo memoria di lavoro)
127
01 … 03,
06
uint8
Diagnostic Event
(evento diagnostico)
200
01 … 32
uint8
Fault Number
(numero di guasto)
201
01 … 32
uint16
Fault Time Stamp
(errore marcatura temporale)
202
01 … 32
uint32
Fault Additional Information
(errore informazione complementare)
203
01 … 32
unt32
Diagnosis Memory Parameter
(parametri della memoria diagnostica)
204
01, 02, 04
uint8
Field Bus Diagnosis
(diagnosi fieldbus)
206
05
uint8
Device Warnings
(avvertenze dell'unità)
210
01 … 16
uint8
Warning Number
(numero di avvertenza)
211
01 … 16
uint16
Warning Time Stamp
(avvertenza marcatura temporale)
212
01 … 16
uint32
Warning Additional Information
(avvertenza errore informazione complementare)
213
01 … 16
unt32
Warning Memory Parameter
(parametro memoria avvertenze)
214
01, 02, 04
uint8
Dati unità – parametri avanzati sezione B.4.4
Diagnosi sezione B.4.5
182
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
Gruppo / nome
PNU
Subindice
Tipo
Safety State
(Safety Status)
280
01
uint32
Position Values
(valori di posizione)
300
01 … 04
int32
Torque Values
(valori di momento torcente)
301
01 … 03
int32
Local Digital Inputs
(ingressi digitali locali)
303
01, 02, 04
uint8
Local Digital Outputs
(uscite digitali locali)
304
01, 03
uint8
Maintenance Parameter
(parametri di manutenzione)
305
03
uint32
Velocity Values
(valori della velocità)
310
01 … 03
int32
State Signal Outputs
(stato uscite di segnalazione)
311
01, 02
uint32
350
01, 02
int32
Record Status
(stato record)
400
01 … 03
uint8
Record Control Byte 1
(Byte di comando record 1)
401
01 … 250
uint8
Record Control Byte 2
(Byte di comando record 2)
402
01 … 250
uint8
Record Setpoint Value
(valore nominale record di posizionamento)
404
01 … 250
int32
Record Velocity
(velocità del record di posizionamento)
406
01 … 250
uint32
Record Acceleration
(accelerazione del record di posizionamento)
407
01 … 250
uint32
Record Deceleration
(decelerazione del record di posizionamento)
408
01 … 250
uint32
Record Velocity Limit
(limiti di velocità del record di posizionamento)
412
01 … 250
uint32
Dati di processo sezione B.4.6
Misurazione volante sezione B.4.7
Position Value Storage
(memoria valori di posizione)
Lista di record sezione B.4.8
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
183
B
Parametro di riferimento
Gruppo / nome
PNU
Subindice
Tipo
Record Jerkfree Filter Time
(tempo di filtro senza contraccolpi del record di posizionamento)
413
01 … 250
uint32
Record Following Position
(posizione successiva del record di posizionamento)
416
01 … 250
uint8
Record Torque Limitation
(limitazione del momento del record di posizionamento)
418
01 … 250
uint32
Record CAM ID
(numero delle camme a disco del record di posizionamento)
419
01 … 250
uint8
Record Remaining Distance Message
(messaggio percorso rimanente del record di posizionamento)
420
01 … 250
uint32
Record Record Control Byte 3
(Byte di comando record 3)
421
01 … 250
uint8
Project Zero Point
(offset del punto zero del progetto)
500
01
int32
Software End Positions
(finecorsa software)
501
01, 02
int32
Max. Speed
(Max. velocità consentita)
502
01
uint32
Max. Acceleration
(Max. accelerazione consentita)
503
01
uint32
Max. Jerkfree Filter Time
(Max. tempo di filtro senza contraccolpi)
505
01
uint32
520
01
uint8
Jog Mode Velocity Slow – Phase 1
(esercizio a impulsi velocità lenta – fase 1)
530
01
int32
Jog Mode Velocity Fast – Phase 2
(esercizio a impulsi velocità rapida – fase 2)
531
01
int32
Jog Mode Acceleration
(accelerazione esercizio a impulsi)
532
01
uint32
Jog Mode Deceleration
(decelerazione esercizio a impulsi)
533
01
uint32
Jog Mode Time Phase 1
(esercizio a impulsi durata fase 1)
534
01
uint32
Dati di progetto
Dati di progetto – dati di progetto generali sezione B.4.9
Dati di progetto – Teach sezione B.4.10
Teach Target
(apprendimento destinazione)
Dati di processo – esercizio a impulsi sezione B.4.11
184
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
Gruppo / nome
PNU
Subindice
Tipo
Dati di progetto – regolazione di posizione nell'esercizio diretto sezione B.4.12
Direct Mode Position Base Velocity
(velocità base posizionamento nell'esercizio diretto)
540
01
int32
Direct Mode Position Acceleration
(accelerazione posizionamento nell'esercizio diretto)
541
01
uint32
Direct Mode Position Deceleration
(ritardo posizionamento nell'esercizio diretto)
542
01
uint32
Direct Mode Jerkfree Filter Time
(tempo di filtro senza contraccolpi posizionamento nell'esercizio
diretto)
546
01
uint32
Dati di progetto – regolazione di coppia nell'esercizio diretto sezione B.4.13
Direct Mode Torque Base Torque Ramp
(esercizio dir. coppia valore di base rampa del momento)
550
01
uint32
Direct Mode Torque Target Torque Window
(esercizio diretto per momento torcente finestra coppia di arrivo)
552
01
uint16
Direct Mode Torque Time Window
(esercizio diretto per momento torcente finestra temporale)
553
01
uint16
Direct Mode Torque Speed Limit
(esercizio dir. momento torcente limit. velocità)
554
01
uint32
Dati di progetto – regolazione della velocità nell'esercizio diretto sezione B.4.14
Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp
(rampa di accelerazione nell'esercizio diretto della velocità)
560
01
uint32
Direct Mode Velocity Target Window
(finestra di arrivo della velocità nell'esercizio diretto della velocità)
561
01
uint16
Direct Mode Velocity Window Time
(esercizio dir. velocità finestra di arrivo tempo di ammortizzazione)
562
01
uint16
Direct Mode Velocity Treshold
(finestra di arrivo stato di fermo nell'esercizio diretto della velocità)
563
01
uint16
Direct Mode Velocity Treshold Time
(tempo di assestamento nell'esercizio diretto della velocità)
564
01
uint16
Direct Mode Velocity Torque Limit
(limitazione della coppia nell'esercizio diretto della velocità)
565
01
uint32
Direct Mode General Torque Limit Selector
580
(selettore limitazione del momento nell'esercizio diretto in generale)
01
int8
Direct Mode General Torque Limit
(limitazione del momento nell'esercizio diretto in generale)
01
uint32
Dati di progetto – esercizio diretto in generale sezione B.4.15
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
581
185
B
Parametro di riferimento
Gruppo / nome
PNU
Subindice
Tipo
Dati di funzionamento
Dati di funzionamento – funzione della camma a disco sezione B.4.16
CAM ID
(Numero delle camme a disco)
700
01
uint8
Master Start Position Direkt Mode
(Posizione di avvio master esercizio diretto)
701
01
int32
Input Config Sync.
(Sincronizzazione configurazione ingressi)
710
01
uint32
Gear Sync.
(Sincronizzazione fattore di trasmissione)
711
01, 02
uint32
Output Konfig Encoder Emulation
(Configurazione uscite emulazione encoder)
720
01
uint32
Dati di funzionamento – interruttore di posizione e di posizione del rotore sezione B.4.17
Position Trigger Control
(selezione trigger di posizione)
730
01
uint32
Position Switch Low
(interruttore di posizione Low)
731
01 … 04
int32
Position Switch High
(interruttore di posizione High)
732
01 … 04
int32
Rotor Position Switch Low
(interruttore di posizione del rotore Low)
733
01 … 04
int32
Rotor Position Switch High
(interruttore di posizione del rotore High)
734
01 … 04
int32
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri parte meccanica
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri parte meccanica sezione B.4.18
Polarity
(inversione di direzione)
1000
01
uint8
Encoder Resolution
(risoluzione dell'encoder)
1001
01, 02
uint32
Gear Ratio
(fattore di trasmissione)
1002
01, 02
uint32
Feed Constant
(costante di avanzamento)
1003
01, 02
uint32
Position Factor
(fattore di posizionamento)
1004
01, 02
uint32
Axis Parameter
(parametri dell'asse)
1005
02, 03
int32
186
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
Gruppo / nome
PNU
Subindice
Tipo
Velocity Factor
(fattore di velocità)
1006
01, 02
uint32
Acceleration Factor
(fattore di accelerazione)
1007
01, 02
uint32
Polarity Slave
(Slave inversione di direzione)
1008
01
uint8
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri corsa di riferimento sezione B.4.19
Offset Axis Zero Point
(offset del punto zero dell'asse)
1010
01
int32
Homing Method
(metodo della corsa di riferimento)
1011
01
int8
Homing Velocities
(velocità corsa di riferimento)
1012
01, 02
uint32
Homing Acceleration
(accelerazione corsa di riferimento)
1013
01
uint32
Homing Required
(corsa di riferimento necessaria)
1014
01
uint8
Homing Max. Torque
(coppia max. della corsa di riferimento)
1015
01
uint8
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore sezione B.4.20
Halt Option Code
(codice di opzione arresto)
1020
01
uint16
Position Window
(posizione della finestra di tolleranza)
1022
01
uint32
Position Window Time
(controllo continuo della posizione)
1023
01
uint16
Control Parameter Set
(parametri del regolatore)
1024
18 … 22,
32
uint16
Motor Data
(dati del motore)
1025
01, 03
uint32/
uint16
Drive Data
(dati dell'attuatore)
1026
01 … 04,
07
uint32
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – targhetta di identificazione elettronica sezione B.4.21
Max. Current
(corrente massima)
1034
01
uint16
Motor Rated Current
(corrente nominale del motore)
1035
01
uint32
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
187
B
Parametro di riferimento
Gruppo / nome
PNU
Subindice
Tipo
Motor Rated Torque
(momento nominale del motore)
1036
01
uint32
Torque Constant
(costante di coppia)
1037
01
uint32
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dello stato di fermo sezione B.4.22
Position Demand Value
(posizione nominale)
1040
01
int32
Position Actual Value
(posizione attuale)
1041
01
int32
Standstill Position Window
(finestra di posizionamento)
1042
01
uint32
Standstill Timeout
(tempo di controllo posizionamento)
1043
01
uint16
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell'errore di posizionamento
sezione B.4.23
Following Error Window
(finestra errore di posizionamento)
1044
01
uint32
Following Error Timeout
(finestra temporale errore di posizionamento)
1045
01
uint16
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – altri parametri sezione B.4.24
Torque Feed Forward Control
(prepilotaggio della coppia)
1080
01
int32
Setup Velocity
(velocità di messa a punto)
1081
01
uint8
Velocity Override
(override di velocità)
1082
01
uint8
1230
01
uint32
Parametri di funzionamento I/O digitali sezione B.4.25
Remaining Distance for Remaining Distance Message
(percorso rimanente per messaggio percorso rimanente)
Tab. B.2
188
Panoramica dei parametri FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
B.4
Descrizione dei parametri secondo FHPP
B.4.1
Rappresentazione voci di parametri
3
1
PNU 1001
Sottoindici 01, 02
2
Encoder Resolution (risoluzione dell'encoder)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32 da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
4
Risoluzione dell'encoder in incrementi dell'encoder / giri del motore.
Il valore di calcolo viene definito dalla frazione “incrementi encoder/giri del motore”.
5
Sottoindice 01
Encoder Increments (incrementi dell'encoder)
Fisso: 0x00010000 (65536)
5
Sottoindice 02
Motor Revolutions (giri del motore)
Fisso: 0x00000001 (1)
1
2
3
Codice parametri (PNU)
Nome del parametro in inglese (in italiano fra parentesi)
Informazioni generali sui parametri:
– sottoindici (01: nessun sottoindice, variabile semplice),
– classe (Var, Array, Struct),
– tipo di dati (int8, int32, uint8, uint32, ecc.),
– vale per la versione del firmware,
– accesso (diritto di lettura/scrittura, ro = solo lettura, rw = lettura e scrittura).
Descrizione del parametro
Nome e descrizione del sottoindice, se disponibile
4
5
Fig. B.1
Rappresentazione voci di parametri
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
189
B
Parametro di riferimento
B.4.2
PNU per le voci dei telegrammi FHPP+
PNU 40
Sottoindice 01 … 10
FHPP Receive Telegram (FHPP telegramma ricevuto)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Con questo array viene definito il contenuto dei telegrammi ricevuti (dati di uscita dell'unità di
comando) in dati di processo ciclici. La configurazione avviene mediante l'editor FHPP+ e il PlugIn
FCT. Le lacune tra i PNU da 1 byte e i PNU successivi da 16 o 32 byte ed i sottoindici non utilizzati
vengono riempiti con i PNU segnaposti. Formato Tab. B.5.
Sottoindice 01
1. PNU trasmesso:
1. PNU
Sottoindice 02
2. PNU trasmesso:
2. PNU
Sottoindice 03
3. PNU trasmesso:
3.PNU
sempre PNU 1:01
– con FPC: sempre PNU 2:01
– senza FPC: PNU a scelta
PNU a scelta
Sottoindice 04 … 10 4 … 10.PNU
4 … 10. PNU trasmesso:
PNU a scelta
Tab. B.3
PNU 40
PNU 41
Sottoindice 01 … 10
FHPP Response Telegram (FHPP telegramma di risposta)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Con questo array viene definito il contenuto dei telegrammi di risposta (dati di ingresso dell'unità di
comando) in dati di processo ciclici PNU 40. Formato Tab. B.5.
Sottoindice 01
1. PNU trasmesso:
1. PNU
Sottoindice 02
2. PNU trasmesso:
2.PNU
Sottoindice 03
3. PNU trasmesso:
3. PNU
sempre PNU 1:1
– con FPC: sempre PNU 2:1
– senza FPC: PNU a scelta
PNU a scelta
Sottoindice 04
4 … 10.PNU
4 … 10. PNU trasmesso:
PNU a scelta
Tab. B.4
190
PNU 41
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
Contenuto di un sottoindice PNU 40 e 41 (uint32 - 4 Byte)
Byte
Indice
Tab. B.5
0
riservati (= 0)
1
Subindice
2
3
PNU trasmesso (valore 2 byte)
Formato delle voce nei PNU 40 e 41
PNU 42
Sottoindice 01
Receive Telegram State (FHPP stato telegramma ricevuto)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Tipo di errore nell'editor dei telegrammi. Registrazione e luogo dell'errore:
Bit
Valore Significato
0 … 15
luogo dell'erA bit, un bit per ogni voce del telegramma
rore:
16 … 23
riservati
24
1
tipo di errore: PNU non valido (con luogo dell'errore in bit 0 … 15)
25
1
tipo di errore: PNU non scrivibile (con luogo dell'errore in bit 0 … 15)
26
1
tipo di errore: Lunghezza massima del telegramma superata
27
1
tipo di errore: Il PNU non può essere mappato in un telegramma
28
1
tipo di errore: Registrazione nello stato attuale (ad es. con comunicazione
ciclica in corso) non modificabile
29
1
tipo di errore: La registrazione 16/32 bit inizia da un indirizzo dispari
30 … 31
riservati
Nota
Se il telegramma trasmesso è corretto, tutti i bit sono = 0
Tab. B.6
PNU 42
PNU 43
Sottoindice 01
Response Telegram State (FHPP stato telegramma di risposta)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Tipo di errore nell'editor dei telegrammi. Registrazione e luogo dell'errore:
Bit
Valore Significato
0 … 15
luogo dell'erA bit, un bit per ogni voce del telegramma
rore:
16 … 23
riservati
24
1
tipo di errore: PNU non valido (con luogo dell'errore in bit 0 … 15)
25
1
tipo di errore: PNU non leggibile (con luogo dell'errore in bit 0 … 15)
26
1
tipo di errore: Lunghezza massima del telegramma superata
27
1
tipo di errore: Il PNU non può essere mappato in un telegramma
28
1
tipo di errore: Registrazione nello stato attuale (ad es. con comunicazione
ciclica in corso) non modificabile
29
1
tipo di errore: La registrazione 16/32 bit inizia da un indirizzo dispari
30 … 31
riservati
Nota
Se il telegramma trasmesso è corretto, tutti i bit sono = 0
Tab. B.7
PNU 43
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
191
B
Parametro di riferimento
B.4.3
Dati unità – parametri standard
PNU 100
Sottoindice 01
Manufacturer Hardware Version (versione hardware del produttore)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Codifica della versione hardware, indicazione in BCD: xxyy (xx = versione principale, yy = versione
secondaria)
Tab. B.8
PNU 100
PNU 101
Sottoindice 01
Manufacturer Hardware Version (versione firmware del produttore)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Codifica della versione firmware, indicazione in BCD: xxyy (xx = versione principale, yy = versione
secondaria)
Tab. B.9
PNU 101
PNU 102
Sottoindice 01
Version FHPP (versione FHPP)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Numero di versione del FHPP, indicazione in BCD: xxyy (xx = versione principale, yy = versione
secondaria)
Tab. B.10
PNU 102
PNU 113
Sottoindice 01
Project Identifier (identificativo del progetto)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Valore a 32 bit che può consentire al PlugIn FCT di identificare il progetto.
Intervallo dei valori: 0x00000001 … 0xFFFFFFFF (1 … 23²-1)
Tab. B.11
PNU 113
PNU 114
Sottoindice 01
Controller Serial Number (numero di serie del controllore)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Numero di serie per l'identificazione univoca del controllore.
Tab. B.12
B.4.4
PNU 114
Dati unità – parametri avanzati
PNU 120
Sottoindice 01 … 30
Manufacturer Device Name (nome unità del costruttore)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Definizione dell'attuatore o del controllore (ASCII, 7 bit).
I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (00h='\0'). Esempio: “CMMP-AS”
Tab. B.13
192
PNU 120
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 121
User Device Name (nome unità dell'utente)
Sottoindice 01 … 32 Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Definizione del controllore da parte dell'utente (ASCII, 7 bit).
I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (00h='\0').
Tab. B.14
PNU 121
PNU 122
Drive Manufacturer (nome del costruttore)
Sottoindice 01 … 30 Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Nome del produttore dell'attuatore (ASCII, 7 bit). Fisso: “Festo AG & Co. KG”
Tab. B.15
PNU 122
PNU 123
HTTP Drive Catalog Address (indirizzo HTTP del costruttore)
Sottoindice 01 … 30 Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Indirizzo Internet del produttore (ASCII, 7 bit). Fisso: “www.festo.com”
Tab. B.16
PNU 123
PNU 124
Festo Order Number (codice di ordinazione Festo)
Sottoindice 01 … 30 Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Numero / codice di ordinazione Festo (ASCII, 7 bit).
Tab. B.17
PNU 124
PNU 125
Sottoindice 01
Device Control (controllo dell'unità)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Definisce quale interfaccia ha attualmente il comando di livello superiore dell'attuatore, cioè attraverso quale interfaccia l'attuatore può essere abilitato e avviato o arrestato (comandato):
– fieldbus: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...)
– DIN: interfaccia I/O digitale (ad es. Multipol, interfaccia I/O)
– interfaccia di parametrizzazione USB/EtherNet (FCT)
Le ultime due interfacce vengono trattate con uguali privilegi.
Inoltre occorre sempre impostare, oltre alla rispettiva interfaccia, lo sblocco del modulo terminale
(DIN4) e l'abilitazione del regolatore (DIN5) (funzione logica AND).
Valore
Significato
SCON.FCT/MMI
0x00 (0) Comando di livello superiore con software (+ DIN)
1
0x01 (1) Comando di livello superiore con Fieldbus (+ DIN) (preimposta0
zione dopo Power on)
0x02 (2) Solo DIN dispone di comando di livello superiore
1
Tab. B.18
PNU 125
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
193
B
Parametro di riferimento
PNU 127
Data Memory Control (controllo memoria di lavoro)
Sottoindice 01 … 06 Classe: Struct
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0.1.0
Accesso: wo
Istruzioni per memoria non volatile (EEPROM, encoder).
Sottoindice 01
Delete EEPROM (cancellare EEPROM)
Dopo la scrittura dell'oggetto e lo spegnimento/accensione, i dati nell'EEPROM vengono resettati
sulle impostazioni di fabbrica.
Valore
Significato
0x10 (16)
Cancella dati in EEPROM e realizza impostazioni di fabbrica
Nota
Le impostazioni specifiche dell'utente vanno perse al momento della cancellazione (impostazioni di fabbrica)
• Dopo la cancellazione eseguire sempre una prima messa in servizio.
Sottoindice 02
Save Data (memorizzare dati)
Attraverso la scrittura dell'oggetto i dati nell'EEPROM vengono sovrascritti con le impostazioni
correnti e specifiche dell'utente.
Valore
Significato
0x01 (1)
Salvataggio di dati specifici dell'utente in EEPROM
Sottoindice 03
Reset Device (resettare unità)
Attraverso la scrittura dell'oggetto vengono letti i dati dall'EEPROM e rilevate le impostazioni attuali
(l'EEPROM non viene cancellato, stato come dopo accensione/spegnimento).
Valore
Significato
0x10 (16)
Resettare unità
0x20 (32)
Auto-Reset con ciclo bus errato (diverso dal tempo di ciclo bus configurato)
Sottoindice 06
Valore
0x00 (0)
0x01 (1)
0x02 (2)
0x03 (3)
Tab. B.19
194
Encoder Data Memory Control (Dati encoder gestione della memoria)
Significato
Nessuna azione (ad es. per scopi di test)
Caricamento dei parametri dall’encoder
Memorizzazione dei parametri nell’encoder senza spostamento dell’origine
Memorizzazione dei parametri nell’encoder con spostamento dell’origine
PNU 127
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
B.4.5
Diagnosi
Descrizione del funzionamento della memoria diagnostica, sezione 10.2.
PNU 200
Diagnostic Event (evento diagnostico)
Sottoindice 01 … 32 Classe: Array
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Il tipo di guasto o informazione diagnostica salvato nella memoria diagnostica. Indicazione se è stato
memorizzato un guasto in arrivo o in uscita.
Valore
Significato
0x00 (0)
Nessun guasto (o segnalazione di guasto cancellata)
0x01 (1)
Guasto in arrivo
0x02 (2)
riservato (guasto in uscita)
0x03 (3)
riservati
0x04 (4)
riservato (marcatura temporale sovracorsa)
Sottoindice 01
Event 1 (evento 1)
Tipo della segnalazione diagnostica più recente / attuale
Sottoindice 02
Event 2 (evento 2)
Tipo della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata
Sottoindice 03 … 32 Event 03 … 32 (evento 03 … 32 )
Tipo della 3ª … 32ª segnalazione diagnostica memorizzata
Tab. B.20
PNU 200
Fault Number (numero di guasto)
PNU 201
Sottoindice 01 … 32 Classe: Array
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Il numero di guasto salvato nella memoria diagnostica serve per l'identificazione del guasto.
Numero di errore, ad es. 402 per indice principale 40, sottoindice 2 sezione D.
Sottoindice 01
Event 1 (evento 1)
Messaggio diagnostico più nuovo / attuale
Sottoindice 02
Event 2 (evento 2)
2ª segnalazione diagnostica memorizzata
Sottoindice 03 … 32 Event 03 … 32 (evento 03 … 32 )
3ª … 32ª segnalazione diagnostica memorizzata
Tab. B.21
PNU 201
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
195
B
Parametro di riferimento
PNU 202
Fault Time Stamp (errore marcatura temporale)
Sottoindice 01 … 32 Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Momento dell'evento diagnostico in secondi a partire dall'inserzione.
Nel caso di sovracorsa la marcatura temporale passa da 0xFFFFFFFF a 0.
Sottoindice 01
Event 1 (evento 1)
Momento della segnalazione diagnostica più recente / attuale
Sottoindice 02
Event 2 (evento 2)
Momento della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata
Sottoindice 03 … 32 Event 03 … 32 (evento 03 … 32 )
Momento della 3ª … 32ª segnalazione diagnostica memorizzata
Tab. B.22
PNU 202
Fault Additional Information (errore informazione supplementare)
PNU 203
Sottoindice 01 … 32 Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Informazione supplementare per personale di servizio.
Sottoindice 01
Event 1 (evento 1)
Informazione supplementare della segnalazione diagnostica più recente / attuale
Sottoindice 02
Event 2 (evento 2)
Informazione supplementare della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata
Sottoindice 03 … 32 Event 03 … 32 (evento 03 … 32 )
Informazione supplementare della 3ª … 32ª segnalazione diagnostica memorizzata
Tab. B.23
196
PNU 203
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 204
Sottoindice 01, 02, 04
Diagnosis Memory Parameter (parametri della memoria diagnostica)
Classe: Struct
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0 Accesso: ro
Configurazione della memoria diagnostica.
Sottoindice 01
Fault Type (tipo di guasto)
Guasti in arrivo e in uscita.
Valore
Significato
Fisso 0x02 (2)
Solo registrazione guasti in arrivo
Sottoindice 02
Resolution (risoluzione)
Risoluzione marcatura temporale.
Valore
Significato
Fisso 0x03 (3)
1 secondo
Sottoindice 04
Number of Entries (numero di record)
Lettura del numero di record validi nella memoria diagnostica
Valore
Significato
0 … 32
Numero
Tab. B.24
PNU 204
PNU 206
Sottoindice 05
Fieldbus Diagnosis (diagnosi fieldbus)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Lettura dei dati diagnostici fieldbus.
Sottoindice 05
CANopen Diagnosis (diagnosi CANopen)
Profilo selezionato (tipo di protocollo):
Valore
Significato
0
DS 402 (non disponibile attraverso FHPP)
1
FHPP
Tab. B.25
PNU 206
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
197
B
Parametro di riferimento
PNU 210
Device Warnings (avvertenze dell'unità)
Sottoindice 01 … 16 Classe: Array
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Tipo di avvertenza o informazione diagnostica registrata nella memoria delle avvertenze. Indicazione
se è stata memorizzata un'avvertenza in arrivo o in uscita.
Valore
Significato
0x00 (0)
Nessuna avvertenza (o segnalazione di avvertenza cancellata)
0x01 (1)
Avvertenza in arrivo
0x02 (2)
riservato (avvertenza in uscita)
0x03 (3)
Power Down (con marcatura temporale valida)
0x04 (4)
riservato (marcatura temporale sovracorsa)
Sottoindice 01
Event 1 (evento 1)
Tipo della segnalazione di avvertenza più recente / attuale
Sottoindice 02
Event 2 (evento 2)
Tipo della 2ª segnalazione di avvertenza memorizzata
Sottoindice 03 … 16 Event 03 … 16 (evento 03 … 16 )
Tipo della 3ª … 16ª segnalazione di avvertenza memorizzata
Tab. B.26
PNU 210
Warning Number (numero di avvertenza)
PNU 211
Sottoindice 01 … 16 Classe: Array
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Il numero di avvertenza salvato nella memoria delle avvertenze (ad es. 190 per indice principale 19,
sottoindice 0), serve per l'identificazione dell'avvertenza sezione 10.2 e D.
Sottoindice 01
Event 1 (evento 1)
Segnalazione di avvertenza più recente / attuale
Sottoindice 02
Event 2 (evento 2)
2ª segnalazione di avvertenza memorizzata
Sottoindice 03 … 16 Event 03 … 16 (evento 03 … 16 )
03. … 16ª segnalazione di avvertenza memorizzata
Tab. B.27
198
PNU 211
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 212
Time Stamp (marcatura temporale)
Sottoindice 01 … 16 Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Momento dell'evento di avvertenza in secondi a partire dall'inserzione.
Nel caso di sovracorsa la marcatura temporale passa da 0xFFFFFFFF a 0.
Sottoindice 01
Event 1 (evento 1)
Momento della segnalazione di avvertenza più recente / attuale
Sottoindice 02
Event 2 (evento 2)
Momento della 2ª segnalazione di avvertenza memorizzata
Sottoindice 03 … 16 Event 03 … 16 (evento 03 … 16 )
Momento della 3ª … 16ª segnalazione di avvertenza memorizzata
Tab. B.28
PNU 212
Warning Additional Information (avvertenza informazione supplementare)
PNU 213
Sottoindice 01 … 16 Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Informazione supplementare per personale di servizio.
Sottoindice 01
Event 1 (evento 1)
Momento della segnalazione diagnostica più recente / attuale
Sottoindice 02
Event 2 (evento 2)
Momento della 2ª segnalazione diagnostica memorizzata
Sottoindice 03 … 16 Event 03 … 16 (evento 03 … 16 )
Momento della 3ª … 16ª segnalazione diagnostica memorizzata
Tab. B.29
PNU 213
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
199
B
Parametro di riferimento
PNU 214
Sottoindice
01, 02, 04
Warning Memory Parameter (parametro memoria avvertenze)
Classe: Struct
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Configurazione della memoria delle avvertenze.
Sottoindice 01
Warning Type (tipo di avvertenza)
Avvertenze in arrivo e in uscita.
Valore
Significato
Fisso 0x02 (2) solo registrazione avvertenze in arrivo
Sottoindice 02
Resolution (risoluzione)
Risoluzione marcatura temporale.
Valore
Significato
Fisso 0x03 (3) 1 secondo
Sottoindice 04
Number of Entries (numero di record)
Lettura del numero di registrazioni valide nella memoria delle avvertenze
Valore
Significato
0 … 16
Numero
Tab. B.30
200
PNU 214
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 280
Sottoindice 01
Safety State (Safety Status)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Parola di stato della funzione di sicurezza.
Bit
Valore
Significato
0…7
riservati
8
0x0000 0100
Power Stage Enable possible.
Abilitazione del modulo terminale possibile.
CAMC-G-S1: Nessuno degli ingressi STO-A o STO-B è stato
attivato.
9
0x0000 0200
riservati
10
0x0000 0400
riservati
11
0x0000 0800
Internal Failure.
CAMC-G-S1: tempo di discrepanza violato.
12
0x0000 1000
Safety State reached.
Funzione di sicurezza richiesta attiva.
13
0x0000 2000
Safety Function requested.
CAMC-G-S1: almeno uno degli ingressi STO-A o STO-B è
stato attivato.
14
0x0000 4000
riservati
15
0x0000 8000
Ready.
Stato normale, nessuna funzione di sicurezza richiesta.
16 … 31
riservati
Tab. B.31
PNU 280
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
201
B
Parametro di riferimento
B.4.6
Dati di processo
PNU 300
Sottoindice
01 … 04
Position Values (valori di posizione)
Classe: Struct
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Valori attuali del regolatore di posizione in unità di posizione ( PNU 1004).
Sottoindice 01
Actual Position (posizione effettiva)
Posizione reale attuale del regolatore
Sottoindice 02
Nominal Position (posizione nominale)
Posizione nominale attuale del regolatore.
Sottoindice 03
Actual Deviation (variazione di regolazione)
Variazione di regolazione attuale.
Sottoindice 04
Nominal Position Virtual Master (posizione nominale master virtuale)
Posizione nominale attuale del master virtuale.
Tab. B.32
PNU 300
PNU 301
Sottoindice 01 …
Torque Values (valori di momento torcente)
Classe: Struct
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Valori attuali del regolatore del momento torcente in mNm.
Sottoindice 01
Actual Force (forza reale)
Valore reale attuale del regolatore.
Sottoindice 02
Nominal Force (forza nominale)
Valore nominale attuale del regolatore.
Sottoindice 03
Actual Deviation (variazione di regolazione)
Variazione di regolazione attuale.
Tab. B.33
202
PNU 301
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 303
Sottoindice
01, 02, 04
Local Digital Inputs (ingressi digitali locali)
Classe: Struct
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Ingressi digitali locali del controllore
Sottoindice 01
Input DIN 0 … 7 (ingressi DIN 0 … 7)
Ingressi digitali: standard DIN (DIN 0 … DIN 7)
Occupazione
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
DIN 7
DIN 6
DIN 5
DIN 4
finefineabilita- abilitacorsa
corsa
zione
zione
destro
sinistro regola- del
tore
modulo
terminale
Bit 2
DIN 2
Bit 1
DIN 1
Bit 0
DIN 0
Sottoindice 02
Input DIN 8 … 13 (ingressi DIN 8 … 13)
Ingressi digitali: standard DIN (DIN 8 … DIN 13)
Occupazione
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
riservato (=0)
DIN A13 DIN A12 DIN 11
Bit 2
DIN 10
Bit 1
DIN 9
Bit 0
DIN 8
Sottoindice 04
Input CAMC DIN 0 … 7 (ingressi CAMC DIN 0 … 7)
Ingressi digitali: CAMC-D-8E8A (DIN 0 … DIN 7)
Occupazione
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
DIN 7
DIN 6
DIN 5
DIN 4
DIN 3
Bit 2
DIN 2
Bit 1
DIN 1
Bit 0
DIN 0
Tab. B.34
Bit 3
DIN 3
PNU 303
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
203
B
Parametro di riferimento
PNU 304
Sottoindice 01, 03
Local Digital Outputs (uscite digitali locali)
Classe: Struct
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Uscite digitali locali del controllore.
Sottoindice 01
Output DOUT 0 … 3 (uscite DOUT 0 … 3)
Uscite digitali: standard DOUT (DOUT 0 … DOUT 3)
Occupazione Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
riservato (=0)
DOUT:
DOUT:
DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1
READY CAN
LED
LED
Sottoindice 03
Output CAMC DOUT 0 … 7 (uscite CAMC DOUT 0 … 7)
Uscite digitali: CAMC-D-8E8A (DOUT 0 … DOUT 7)
Occupazione Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
DOUT 7 DOUT 6 DOUT5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1
Tab. B.35
Bit 0
DOUT 0
regolatore pronto
all'esercizio
Bit 0
DOUT 0
PNU 304
PNU 305
Sottoindice 03
Maintenance Parameter (parametri di manutenzione)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Informazioni sulle prestazioni di funzionamento del controllore o dell'attuatore.
Sottoindice 03
Operating Hours (ore d’esercizio)
Contaore d'esercizio in s.
Tab. B.36
PNU 305
PNU 310
Velocity Values (valori della velocità)
Sottoindice 01 … 03 Classe: Struct
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Valori attuali del dispositivo di controllo della velocità.
Sottoindice 01
Actual Revolutions (numero di giri reale)
Valore reale attuale del regolatore.
Sottoindice 02
Nominal Revolutions (numero di giri nominale)
Valore nominale attuale del regolatore
Sottoindice 03
Actual Deviation (variazione di regolazione)
Deviazione velocità.
Tab. B.37
204
PNU 310
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 311
Sottoindice
01, 02
State Signal Outputs (stato uscite di segnalazione)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Parametro per la visualizzazione degli stati delle uscite di segnalazione
Sottoindice 01
Outputs Part 1 (uscite parte 1)
Stato delle uscite di segnalazione parte 1
Bit
Valore
Significato
0
Riservato (0)
1
0x0000 0002
Monitoraggio motore I2t attivo
2
0x0000 0004
Velocità di confronto raggiunta
3
0x0000 0008
Posizione Xnom = Xdes
4
0x0000 0010
Posizione Xrea = Xdes
5
0x0000 0020
Percorso rimanente
6
0x0000 0040
Corsa di riferimento attiva
7
0x0000 0080
Posizione di riferimento valida
8
0x0000 0100
Sottotensione circuito intermedio
9
0x0000 0200
Errore diposizionamento
10
0x0000 0400
Modulo terminale attivo
11
0x0000 0800
Freno di arresto ventilato
12
0x0000 1000
Motore lineare identificato
13
0x0000 2000
Inibizione del valore nominale negativa attiva
14
0x0000 4000
Inibizione del valore nominale positiva attiva
15
0x0000 8000
Destinazione alternativa raggiunta
16
0x0001 0000
Velocità 0
17
0x0002 0000
Momento di confronto raggiunto
18
Riservato (0)
19
0x0008 0000
Camma a disco attiva
20
0x0010 0000
CAM-IN attivo
21
0x0020 0000
CAM-CHANGE attivo
22
0x0040 0000
CAM-OUT attivo
23
0x0080 0000
CAM attivo senza CAM-IN / CAM-CHANGE / CAM-OUT
24
0x0100 0000
Teach Acknowledge (attivo low)
25
0x0200 0000
Salvataggio in corso (SAVE!, Save positions)
26
0x0400 0000
FHPP MC (Motion Complete)
27
0x0800 0000
Arresto sicuro attivo
28
0x1000 0000
Funzione di sicurezza: STO attivo
29
0x2000 0000
Funzione di sicurezza: STO richiesto
30 … 31
Riservato (0)
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
205
B
Parametro di riferimento
PNU 311
State Signal Outputs (stato uscite di segnalazione)
Sottoindice 02
Outputs Part 2 (uscite parte 2)
Stato delle uscite di segnalazione parte 2
Bit
Valore
Significato
0
0x0000 0001
Dispositivo di commutazione camma 1
1
0x0000 0002
Dispositivo di commutazione camma 2
2
0x0000 0004
Dispositivo di commutazione camma 3
3
0x0000 0008
Dispositivo di commutazione camma 4
4…7
Riservati
8
0x0000 0100
Interruttore di posizione 1
9
0x0000 0200
Interruttore di posizione 2
10
0x0000 0400
Interruttore di posizione 3
11
0x0000 0800
Interruttore di posizione 4
12 … 15
Riservati
16
0x0001 0000
Interruttore di posizione del rotore 1
17
0x0002 0000
Interruttore di posizione del rotore 2
18
0x0004 0000
Interruttore di posizione del rotore 3
19
0x0008 0000
Interruttore di posizione del rotore 4
20 … 31
Riservati
Tab. B.38
206
PNU 311
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
B.4.7
Misurazione volante
Misurazione volante sezione 9.9.
PNU 350
Sottoindice
01, 02
Position Value Storage (memoria valori di posizione)
Classe: Array
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Pisizioni campionate.
Sottoindice 01
Sample Value Rising Edge (fronte di risalita valore di campionamento)
Ultima posizione campionata nelle unità di posizione ( PNU 1004) con fronte di risalita.
Sottoindice 02
Sample Value Falling Edge (fronte di discesa valore di campionamento)
Ultima posizione campionata nelle unità di posizione ( PNU 1004) con fronte di discesa.
Tab. B.39
PNU 350
B.4.8
Lista di record
Nell'FHPP la selezione di record per lettura e scrittura si esegue tramite il sottoindice dei PNU 401 …
421. Tramite PNU 400 viene selezionato il record attivo per posizionamento o teach.
PNU
Denominazione
Tipo dati
Subindice
401
402
404
406
407
408
412
413
416
418
419
420
421
RCB1 (byte di comando record 1)
RCB2 (byte di comando record 2)
Valore nominale
Velocità
Accelerazione avviamento
Arrestare l'accelerazione
Limite del numero di giri
Tempo di filtro senza strappi
Posizione successiva
Limitazione della coppia
Numero delle camme a disco
Messaggio percorso rimanente
RCB3 (byte di comando record 3)
uint8
uint8
int32
uint32
uint32
uint32
uint32
uint32
uint8
uint32
uint8
int32
uint8
1 … 250
1 … 250
1 … 250
1 … 250
1 … 250
1 … 250
1 … 250
1 … 250
1 … 250
1 … 250
1 … 250
1 … 250
1 … 250
Tab. B.40
Struttura della lista di record con FHPP
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
207
B
Parametro di riferimento
PNU 400
Sottoindice
01 … 03
Record Status (stato record)
Classe: Struct
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw/ro
Sottoindice 01
Demand Record Number (numero di record nominale)
Accesso: rw
Numero del record nominale. Il valore può essere modificato tramite FHPP.
Nel modo di selezione di record viene sempre acquisito il numero del record nominale dai dati di
uscita del master con un fronte ascendente su AVVIO. Intervallo di valori: 0x00 … 0xFA (0 … 250)
Sottoindice 02
Actual Record Number (numero di record attuale)
Numero record attuale
Accesso: ro
Sottoindice 03
Record Status Byte (byte di stato del record)
Accesso: ro
Il byte di stato del record (RSB) contiene un codice di conferma che viene trasmesso nei dati di
ingresso. All'avvio di un'istruzione di traslazione l'RSB viene azzerato.
Nota
Questo byte non è identico a SDIR; vengono segnalati di ritorno solo gli stati
dinamici, non ad es. assoluto/relativo. In tal modo è possibile ad es. segnalare
la commutazione di record.
Bit
Valore Significato
0 RC1
0
Non è stata configurata/raggiunta una condizione per la commutazione al
passo successivo.
1
È stata raggiunta la prima condizione per la commutazione al passo successivo.
Valido nel momento in cui è presente MC.
1 RCC
0
Concatenazione di record interrotta. Almeno una condizione per la commutazione
al passo successivo non raggiunta.
1
2…7
Tab. B.41
208
La catena di record è stata elaborata fino alla fine.
Riservato.
PNU 400
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 401
Sottoindice
01 … 250
Record Control Byte 1 (Byte di comando record 1)
Classe: Array
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Il byte di comando record 1 (RCB1) controlla le impostazioni più importanti per l'istruzione di
posizionamento durante la selezione di record. Il byte di comando record si orienta al bit.
Occupazione Tab. B.43
Sottoindice 01
Record 1 (record di posizionamento 1)
Byte di comando record 1 record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record di posizionamento 2)
Byte di comando record 1 record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 3 … 250 (record di posizionamento 3 … 250)
03 … 250
Byte di comando record 1 record di posizionamento 3 … 250.
Tab. B.42
PNU 401
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
209
B
Parametro di riferimento
Byte di comando record 1
Bit
DE
EN
B0
ABS
Assoluto/
relativo
Absolute /
Relative
B1
COM1
B2
COM2
Modo di
regolazione
Control Mode
B3
FNUM1
B4
FNUM2
Numero di
funzione
Function
Number
B5
FGRP1
B6
FGRP2
Gruppo di
funzioni
Function
Group
B7
FUNC
Funzione
Function
Tab. B.43
210
Descrizione
= 1:
il valore nominale è relativo all'ultimo valore
nominale
= 0: il valore nominale è assoluto.
Attraverso FHPP non sono disponibili altri modi,
ad es. relativo al valore reale, ingresso analogico …
N.
Bit 2 Bit 1 Modo di regolazione
0
0
0
Regolazione della posizione.
1
0
1
Esercizio di controllo della coppia
(momento torcente, corrente).
2
1
0
Regolazione della velocità
(numero di giri).
3
1
1
Riservato.
Per la funzione della curva a camme è ammessa esclusivamente la regolazione della posizione.
Senza funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 0):
Nessuna funzione, = 0!
Con funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 1):
N.
Bit 4 Bit 3 Numero di funzione
0
0
0
Riservato.
1
0
1
Sincronizzazione su ingresso
esterno.
2
1
0
Sincronizzazione su ingresso esterno con funzione camma a disco.
3
1
1
Sincronizzazione sul Master virtuale
con funzione per le camme a disco.
Senza funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 0):
Nessuna funzione, = 0!
Con funzione delle camme a disco (CDIR.FUNC = 1):
N.
Bit 6 Bit 5 Gruppo di funzioni
0
0
0
Sincronizzazione con/senza
camma a disco.
Tutti gli altri valori (n. 1 … 3) sono riservati.
= 1: Richiamare la funzione delle camme a disco,
bit 3 … 6 = numero e gruppo funzione.
= 0: Istruzione normale.
Occupazione RCB1
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 402
Sottoindice
01 … 250
Record Control Byte 2 (Byte di comando record 2)
Classe: Array
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Il byte di comando record 2 (RCB2) controlla la commutazione di record condizionata.
Qualora sia stata definita una condizione, è possibile impedire la commutazione automatica al passo
successivo settando il bit B7. Questa funzione è prevista per scopi di debug, non per le normali
funzioni di comando.
Bit
Valore
Significato
0 … 6 0 … 128 Condizione per la commutazione al passo successivo come enumerazione
sezione 9.6.3, Tab. 9.12.
7
0
Commutazione di record (bit 0 …. 6) non è bloccata
1
Commutazione di record bloccata
Sottoindice 01
Record 1 (record 1)
Byte di comando record 2 record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record 2)
Byte di comando record 2 record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 3 … 250 (record 3 … 250)
03 … 250
Byte di comando record 2 record di posizionamento 3 … 250.
Tab. B.44
PNU 402
PNU 404
Sottoindice
01 … 250
Record Setpoint Value (valore nominale record di posizionamento)
Classe: Array
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Posizione di arrivo della tabella dei record di posizionamento. Valore nominale di posizione secondo
PNU 401 / RCB1 assoluto o relativo in unità di posizione ( PNU 1004).
Sottoindice 01
Record 1 (record di posizionamento 1)
Valore nominale di posizione record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record di posizionamento 2)
Valore nominale di posizione record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 03 … 250 (record di posizionamento 03 … 250 )
03 … 250
Valore nominale di posizione record di posizionamento 03 … 250.
Tab. B.45
PNU 404
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
211
B
Parametro di riferimento
Regolazione
Passo
Default
Minimo
Massimo
Position 1)
1/100 mm
0 (= 0,0 mm) -1.000.000 (= -10,0 m) 1.000.000
1/1000 inch 0 (= 0,0 inch) -400.000
(= -400 inch) 400.000
1/100 °
0 (= 0,0 °)
-36.000
(= -360,0 °) 36.000
1) Esempi per unità di posizione ( PNU 1004).
Tab. B.46
(= 10,0 m)
(= 400 inch)
(= 360,0 °)
Valori nominali per unità di posizione in PNU 404
PNU 406
Sottoindice
01 … 250
Record Velocity (velocità del record di posizionamento)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Valore nominale della velocità in unità di velocità ( PNU 1006).
Sottoindice 01
Record 1 (record di posizionamento 1)
Valore nominale di velocità record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record di posizionamento 2)
Valore nominale di velocità record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 03 … 250 (record di posizionamento 03 … 250)
03 … 250
Valore nominale di velocità record di posizionamento 03 … 250.
Tab. B.47
PNU 406
PNU 407
Sottoindice
01 … 250
Record Acceleration (accelerazione del record di posizionamento)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Valore nominale di accelerazione per l'avvio in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Sottoindice 01
Record 1 (record di posizionamento 1)
Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record di posizionamento 2)
Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 03 … 250 (record di posizionamento 03 … 250)
03 … 250
Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 03 … 250.
Tab. B.48
212
PNU 407
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 408
Sottoindice
01 … 250
Record Acceleration (decelerazione del record di posizionamento)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Valore nominale di decelerazione per la decelerazione (ritardo) in unità di accelerazione
( PNU 1007).
Sottoindice 01
Record 1 (record di posizionamento 1)
Valore nominale di decelerazione record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record di posizionamento 2)
Valore nominale di decelerazione record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 03 … 250 (record di posizionamento 03 … 250)
03 … 250
Valore nominale di decelerazione record di posizionamento 03 … 250.
Tab. B.49
PNU 408
PNU 412
Sottoindice
01 … 250
Record Velocity Limit (limiti di velocità del record di posizionamento)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Limite del numero di giri con esercizio di controllo della coppia nell'unità di velocità ( PNU 1006).
Sottoindice 01
Record 1 (record di posizionamento 1)
Limiti di velocità del record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record di posizionamento 2)
Limiti di velocità del record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 03 … 250 (record di posizionamento 03 … 250)
03 … 250
Limiti di velocità del record di posizionamento 03 … 250.
Tab. B.50
PNU 412
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
213
B
Parametro di riferimento
PNU 413
Sottoindice
01 … 250
Record Jerkfree Filter Time (tempo di filtro senza contraccolpi del record di
posizionamento)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Tempo di filtro senza contraccolpi in ms. Indica la costante di tempo del filtro di uscita con cui vengono compensati i profili di movimento lineari. Un movimento completamente privo di contraccolpi
viene raggiunto quando il tempo di filtro corrisponde al tempo di accelerazione.
Sottoindice 01
Record 1 (record di posizionamento 1)
Tempo di filtro senza strappi record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record di posizionamento 2)
Tempo di filtro senza strappi record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 03 … 250 (record di posizionamento 03 … 250)
03 … 250
Tempo di filtro senza strappi record di posizionamento 03 … 250.
Tab. B.51
PNU 413
PNU 416
Sottoindice
01 … 250
Record Following Position (posizione successiva del record di posizionamento)
Classe: Array
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Numero di record su cui si commuta se viene soddisfatta la condizione di commutazione.
Intervallo dei valori: 0x01 … 0x7F (1 … 250)
Sottoindice 01
Record 1 (record di posizionamento 1)
Posizione successiva record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record di posizionamento 2)
Posizione successiva record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 03 … 250 (record di posizionamento 03 … 250)
03 … 250
Posizione successiva record di posizionamento 03 … 250.
Tab. B.52
214
PNU 416
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 418
Sottoindice
01 … 250
Record Torque Limitation (limitazione del momento del record di
posizionamento)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Limite di coppia o corrente con esercizio di posizionamento in mNm.
Sottoindice 01
Record 1 (record di posizionamento 1)
Limitazione della coppia record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record di posizionamento 2)
Limitazione della coppia record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 03 … 250 (record di posizionamento 03 … 250)
03 … 250
Limitazione della coppia record di posizionamento 03 … 250.
Tab. B.53
PNU 418
PNU 419
Sottoindice
01 … 250
Record CAM ID (numero delle camme a disco del record di posizionamento)
Classe: Array
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Con questo parametro è selezionata la camma a disco per il rispettivo record.
Intervallo di valori: 0 … 16 (con il valore 0 la camma a disco viene utilizzata da PNU 700)
Sottoindice 01
Record 1 (record di posizionamento 1)
Numero delle camme a disco del record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record di posizionamento 2)
Numero delle camme a disco del record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 03 … 250 (record di posizionamento 03 … 250)
03 … 250
Numero delle camme a disco del record di posizionamento 03 … 250.
Tab. B.54
PNU 419
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
215
B
Parametro di riferimento
PNU 420
Sottoindice
01 … 250
Record Remaining Distance Message (messaggio percorso rimanente del
record di posizionamento)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Messaggio percorso rimanente nella lista di record nell'unità di posizione ( PNU 1004).
Sottoindice 01
Record 1 (record di posizionamento 1)
Messaggio percorso rimanente record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record di posizionamento 2)
Messaggio percorso rimanente record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 03 … 250 (record di posizionamento 03 … 250)
03 … 250
Messaggio percorso rimanente record di posizionamento 03 … 250.
Tab. B.55
PNU 420
PNU 421
Sottoindice
01 … 250
Record Control Byte 3 (Byte di comando record 3)
Classe: Array
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Il byte di controllo record 3 (RCB3) controlla il comportamento specifico del record con comparsa di
un determinato evento. Il byte di comando record si orienta al bit.
Bit
Bit 1 Bit 0 Significato
B0, B1
0
0
Ignorare
0
1
Interruzione in corso
1
0
Attaccare al posizionamento in corso (manutenzione)
1
1
riservati
B2 … B9
riservato (= 0!)
Sottoindice 01
Record 1 (record di posizionamento 1)
Byte di comando record 3 record di posizionamento 1.
Sottoindice 02
Record 2 (record di posizionamento 2)
Byte di comando record 3 record di posizionamento 2.
Sottoindice
Record 03 … 250 (record di posizionamento 03 … 250)
03 … 250
Byte di comando record 3 record di posizionamento 03 … 250.
Tab. B.56
216
PNU 421
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
B.4.9
Dati di processo – dati di progetto generali
PNU 500
Sottoindice 01
Project Zero Point (offset del punto zero del progetto)
Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Offset dal punto zero dell'asse al punto zero del progetto in unità di posizione ( PNU 1004).
Punto di riferimento per valori di posizione nell'applicazione ( PNU 404).
Tab. B.57
PNU 500
PNU 501
Sottoindice 01, 02
Software End Positions (finecorsa software)
Classe: Array
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Finecorsa software in unità di posizione ( PNU 1004).
Un parametro (posizione) al di fuori dei finecorsa non è ammesso e causa un errore. Viene inserito
l'offset del punto zero dell'asse. Regola di plausibilità: Min-Limit ≤ Max-Limit
Sottoindice 01
Lower Limit (valore limite inferiore)
Finecorsa software inferiore
Sottoindice 02
Upper Limit (valore limite superiore)
Finecorsa software superiore
Tab. B.58
PNU 501
PNU 502
Sottoindice 01
Max. Speed (Max. velocità consentita)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Velocità max. ammissibile in unità di velocità ( PNU 1006).
Questo valore limita la velocità in tutti i modi operativi ad eccezione del funzionamento di coppia.
Tab. B.59
PNU 502
PNU 503
Sottoindice 01
Max. Acceleration (accelerazione max. ammessa)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Accelerazione max. ammissibile in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Tab. B.60
PNU 503
PNU 505
Sottoindice 01
Max. Jerkfree Filter Time (Max. tempo di filtro senza contraccolpi)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Tempo di filtro max. ammissibile senza contraccolpi in ms.
Intervallo dei valori:
0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295)
Tab. B.61
PNU 505
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
217
B
Parametro di riferimento
B.4.10
Dati di processo – Teach
PNU 520
Sottoindice 01
Teach Target (apprendimento destinazione)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Viene definito il parametro che verrà scritto con la posizione effettiva al comando teach successivo
( sezione 9.5).
Valore
Significato
0x01
1
Posizione nominale nel record di posizionamento (default).
– Con selezione di record: record di posizionamento a seconda dei byte di
controllo FHPP
– Nell'esercizio diretto: record di posizionamento a seconda del PNU 400/1
0x02
2
Punto zero dell'asse (PNU 1010)
0x03
3
Origini del progetto (PNU 500)
0x04
4
Finecorsa software inferiore (PNU 501/01)
0x05
5
Finecorsa software superiore (PNU 501/02)
Tab. B.62
B.4.11
PNU 520
Dati di processo – Modo Jog
PNU 530
Sottoindice 01
Jog Mode Velocity Slow – Phase 1
(esercizio a impulsi velocità lenta – fase 1)
Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Velocità massima per la fase 1 in unità di velocità ( PNU 1006).
Tab. B.63
PNU 530
PNU 531
Sottoindice 01
Jog Mode Velocity Fast – Phase 2
(esercizio a impulsi velocità rapida – fase 2)
Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Velocità massima per la fase 2 in unità di velocità ( PNU 1006).
Tab. B.64
PNU 531
PNU 532
Sottoindice 01
Jog Mode Acceleration (accelerazione del modo Jog)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Accelerazione nell'esercizio a impulsi in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Tab. B.65
218
PNU 532
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 533
Sottoindice 01
Jog Mode Deceleration (decelerazione del modo Jog)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Decelerazione nell'esercizio a impulsi in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Tab. B.66
PNU 533
PNU 534
Sottoindice 01
Jog Mode Velocity Phase 1 (modo Jog durata fase 1)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Durata della fase 1 (T1) in ms.
Tab. B.67
B.4.12
PNU 534
Dati di progetto – regolazione di posizione nell'esercizio diretto
PNU 540
Sottoindice 01
Direct Mode Position Base Velocity
(velocità base posizionamento nell'esercizio diretto)
Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Velocità base della regolazione di posizione nell'esercizio diretto in unità di velocità ( PNU 1006).
Tab. B.68
PNU 540
PNU 541
Sottoindice 01
Direct Mode Position Acceleration (accelerazione posizionamento
nell'esercizio diretto)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Accelerazione nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto in unità di accelerazione
( PNU 1007).
Tab. B.69
PNU 541
PNU 542
Sottoindice 01
Direct Mode Position Deceleration (ritardo posizionamento nell'esercizio
diretto)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Decelerazione nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto in unità di accelerazione ( PNU
1007).
Tab. B.70
PNU 542
PNU 546
Sottoindice 01
Direct Mode Position Jerkfree Filter Time
(tempo di filtro senza contraccolpi posizionamento nell'esercizio diretto)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Tempo di filtro senza contraccolpi nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto in ms.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295)
Tab. B.71
PNU 546
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
219
B
Parametro di riferimento
B.4.13
Dati di progetto – regolazione di coppia nell'esercizio diretto
PNU 550
Sottoindice 01
Direct Mode Torque Base Torque Ramp
(esercizio dir. coppia valore di base rampa del momento)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Valore base rampa del momento con esercizio diretto regolazione della coppia in mNm/s.
Tab. B.72
PNU 550
PNU 552
Sottoindice 01
Direct Mode Torque Target Torque Window
(esercizio dir. momento torcente finestra coppia di arrivo)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Coppia in mNm, di cui la coppia attuale può scostarsi dalla coppia nominale, per poter essere ancora
interpretata come presente nella finestra di destinazione. Ovvero la larghezza della finestra è 2 volte
il valore trasmesso, con coppia di arrivo al centro della finestra.
Tab. B.73
PNU 552
PNU 553
Sottoindice 01
Direct Mode Torque Time Window (esercizio diretto per momento torcente
finestra temporale)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Tempo di smorzamento per finestra di arrivo della coppia nella regolazione della coppia nell'esercizio
diretto in ms.
Tab. B.74
PNU 553
PNU 554
Direct Mode Torque Speed Limit
Sottoindice 01
(esercizio diretto per momento torcente limitazione della velocità)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Con regolazione attiva della coppia la velocità viene limitata nell'unità di velocità su questo valore
(PNU 1007).
Nota
Con PNU 514 può essere indicato un valore limite di velocità assoluto che al
raggiungimento provoca un guasto. Se entrambe le funzioni (limitazione e monitoraggio) sono attive contemporaneamente, PNU 554 deve essere notevolmente
inferiore a PNU 514.
Tab. B.75
220
PNU 554
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
B.4.14
Dati di progetto – regolazione della velocità nell'esercizio diretto
PNU 560
Sottoindice 01
Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp
(rampa di accelerazione nell'esercizio diretto della velocità)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Valore base di accelerazione (rampa della velocità) nella regolazione della velocità nell'esercizio
diretto in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Tab. B.76
PNU 560
PNU 561
Sottoindice 01
Direct Mode Velocity Target Window
(finestra di arrivo della velocità nell'esercizio diretto della velocità)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Finestra di arrivo della velocità nella regolazione della velocità nell'esercizio diretto in unità di velocità ( PNU 1006).
Tab. B.77
PNU 561
PNU 562
Sottoindice 01
Direct Mode Velocity Window Time
(finestra di arrivo tempo di assestamento nell'esercizio diretto della velocità)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Tempo di smorzamento per finestra di arrivo della velocità nella regolazione della velocità nell'esercizio diretto in ms.
Tab. B.78
PNU 562
PNU 563
Sottoindice 01
Direct Mode Velocity Treshold
(finestra di arrivo stato di fermo nell'esercizio diretto della velocità)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Finestra di arrivo stato di fermo nella regolazione della velocità nell'esercizio diretto in unità di velocità ( PNU 1006).
Tab. B.79
PNU 563
PNU 564
Sottoindice 01
Direct Mode Velocity Treshold Time
(tempo di assestamento nell'esercizio diretto della velocità)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Tempo di smorzamento per finestra di arrivo stato di fermo nella regolazione della velocità nell'esercizio diretto in ms.
Tab. B.80
PNU 564
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
221
B
Parametro di riferimento
PNU 565
Sottoindice 01
Direct Mode Velocity Torque Limit
(limitazione della coppia nell'esercizio diretto della velocità)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Limitazione di coppia con regolazione della velocità nell'esercizio diretto in mNm.
Il PNU 565 è sostituito con CMMP-AS-...-M3/-M0 tramite PNU 581, ma continua ad essere disponibile
per motivi di compatibilità. Le modifiche del PNU 565 vengono scritte direttamente nel PNU 581.
Tab. B.81
B.4.15
PNU 565
Dati di progetto – esercizio diretto in generale
PNU 580
Sottoindice 01
Direct Mode General Torque Limit Selector
(selettore limitazione del momento nell'esercizio diretto in generale)
Classe: Var
Tipo dati: int8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Attivazione della limitazione di coppia nell'esercizio diretto (PNU 581).
Valore
Significato
0x00
0
Limitazione della coppia non attiva.
0x04
4
Limitazione della coppia simmetrica attiva PNU 581.
Tab. B.82
PNU 580
PNU 581
Sottoindice 01
Direct Mode General Torque Limit
(limitazione del momento nell'esercizio diretto in generale)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Limitazione della coppia con esercizio diretto in mNm.
La limitazione vale per tutti i comandi nell'esercizio diretto:
– corsa di riferimento (il PNU 1015 viene “sovrascritto” attraverso la regolazione globale)
– esercizio a impulsi.
– istruzione di traslazione.
Le modifiche del PNU 581 vengono scritte direttamente nel PNU 565 per motivi di compatibilità.
Con sostituzione nella selezione del record le impostazioni per la limitazione della coppia vengono
attivate all'avvio dal record selezionato. Al ritorno nell'esercizio diretto le ultime impostazioni per la
limitazione di coppia vengono mantenute, in quanto viene usato lo stesso selettore in entrambe le
modalità. Per questo si consiglia, dopo la commutazione all'esercizio diretto, di controllare la limitazione di coppia.
Tab. B.83
222
PNU 581
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
B.4.16
Dati di funzionamento – funzione della camma a disco
Selezionare la camma a disco
PNU 700
Sottoindice 01
CAM ID (Numero delle camme a disco)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Con questo parametro è selezionato il numero della camma a disco con istruzione diretta.
Intervallo dei valori: 1 … 16
Tab. B.84
PNU 700
PNU 701
Sottoindice 01
Master Start Position Direct Mode (Posizione di avvio master esercizio diretto)
Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Determina con la funzione delle camme a disco la posizione di avvio del master.
Tab. B.85
PNU 701
Sincronizzazione (ingresso, X10)
PNU 710
Sottoindice 01
Input Config Sync. (Sincronizzazione configurazione ingressi)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Configurazione dell'ingresso dell'encoder con sincronizzazione (master fisico su X10, esercizio slave).
Bit
Valore Significato
0
0
Analisi impulso zero
1
Ignora impulso zero
1
Riservato
2
0
Analisi traccia A/B
1
Disattiva traccia A/B
3 … 31
riservato = 0
Tab. B.86
PNU 710
PNU 711
Sottoindice 01, 02
Gear Sync. (Sincronizzazione fattore di trasmissione)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Fattore di trasmissione con sincronizzazione su ingresso esterno (master fisico a X10, esercizio slave)
Sottoindice 01
Motor Revolutions (giri del motore)
Giri del motore (attuatore).
Sottoindice 02
Shaft revolutions (giri del mandrino)
Giri del mandrino (attuatore).
Tab. B.87
PNU 711
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
223
B
Parametro di riferimento
Emulazione dell'encoder (uscita, X11)
PNU 720
Sottoindice 01
Output Konfig Encoder Emulation (configurazione uscite emulazione encoder)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Configurazione dell'encoder con emulazione dell'encoder (master virtuale).
Bit
Valore Significato
0
0
Analisi traccia A/B
1
Disattiva traccia A/B
1
0
Analisi impulso zero
1
Ignora impulso zero
2
0
Analisi inversione del senso di rotazione
1
Ignorare inversione del senso di rotazione
3 … 31
riservato = 0
Tab. B.88
B.4.17
PNU 720
Dati di funzionamento – interruttore di posizione e di posizione del rotore
PNU 730
Sottoindice 01
Position Trigger Control (selezione trigger di posizione)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Attivazione a bit del relativo trigger. Bit posto = trigger viene calcolato,
ovvero viene eseguito il confronto di posizione. I trigger non calcolati risparmiano tempo di calcolo.
Valore
Bit
Descrizione
0x0000 0001
0
Interruttore di posizione (posizione reale) 0
0x0000 0002
1
Interruttore di posizione (posizione reale) 1
0x0000 0004
2
Interruttore di posizione (posizione reale) 2
0x0000 0005
3
Interruttore di posizione (posizione reale) 3
…
4 … 15
riservati
0x0001 0000
16
Interruttore di posizione del rotore 0
0x0002 0000
17
Interruttore di posizione del rotore 1
0x0004 0000
18
Interruttore di posizione del rotore 2
0x0008 0000
19
Interruttore di posizione del rotore 3
…
20 … 31
riservati
Tab. B.89
224
PNU 730
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 731
Position Switch Low (interruttore di posizione Low)
Sottoindice 01 … 04 Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Valori di posizione per l'interruttore di posizione low nell'unità di posizione ( PNU 1004).
Sottoindice 01
Position Switch 1 (interruttore di posizione 1)
Valori di posizione del 1° interruttore di posizione low.
Sottoindice 02
Position Switch 2 (interruttore di posizione 2)
Valori di posizione del 2° interruttore di posizione low.
Sottoindice 03
Position Switch 3 (interruttore di posizione 3)
Valori di posizione del 3° interruttore di posizione low.
Sottoindice 04
Position Switch 4 (interruttore di posizione 4)
Valori di posizione del 4° interruttore di posizione low.
Tab. B.90
PNU 731
Position Switch High (interruttore di posizione High)
PNU 732
Sottoindice 01 … 04 Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Valori di posizione per l'interruttore di posizione high nell'unità di posizione ( PNU 1004).
Sottoindice 01
Position Switch 1 (interruttore di posizione 1)
Valori di posizione del 1° interruttore di posizione high.
Sottoindice 02
Position Switch 2 (interruttore di posizione 2)
Valori di posizione del 2° interruttore di posizione high.
Sottoindice 03
Position Switch 3 (interruttore di posizione 3)
Valori di posizione del 3° interruttore di posizione high.
Sottoindice 04
Position Switch 4 (interruttore di posizione 4)
Valori di posizione del 4° interruttore di posizione high.
Tab. B.91
PNU 732
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
225
B
Parametro di riferimento
PNU 733
Sottoindice
01 … 04
Rotor Position Switch Low (interruttore di posizione del rotore Low)
Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Angolo per l'interruttore di posizione del rotore Low in °. Intervallo dei valori: -180 … 180
Sottoindice 01
Rotor Position Switch 1 (interruttore di posizione del rotore 1)
Angolo del 1° interruttore di posizione del rotore low.
Sottoindice 02
Rotor Position Switch 2 (interruttore di posizione del rotore 2)
Angolo del 2° interruttore di posizione del rotore low.
Sottoindice 03
Rotor Position Switch 3 (interruttore di posizione del rotore 3)
Angolo del 3° interruttore di posizione del rotore low.
Sottoindice 04
Rotor Position Switch 4 (interruttore di posizione del rotore 4)
Angolo del 4° interruttore di posizione del rotore low.
Tab. B.92
PNU 733
PNU 734
Sottoindice
01 … 04
Rotor Position Switch High (interruttore di posizione del rotore High)
Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Angolo per l'interruttore di posizione del rotore High in °. Intervallo dei valori: -180 … 180
Sottoindice 01
Rotor Position Switch 1 (interruttore di posizione del rotore 1)
Angolo del 1° interruttore di posizione del rotore high.
Sottoindice 02
Rotor Position Switch 2 (interruttore di posizione del rotore 2)
Angolo del 2° interruttore di posizione del rotore high.
Sottoindice 03
Rotor Position Switch 3 (interruttore di posizione del rotore 3)
Angolo del 3° interruttore di posizione del rotore high.
Sottoindice 04
Rotor Position Switch 4 (interruttore di posizione del rotore 4)
Angolo del 4° interruttore di posizione del rotore high.
Tab. B.93
226
PNU 734
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
B.4.18
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri parte meccanica
PNU 1000
Sottoindice 01
Polarity (inversione di direzione)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Encoder Resolution (risoluzione dell'encoder)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Direzione dei valori di posizione.
Valore
Significato
0x00 (0)
normale (default)
0x80 (128)
invertito (moltiplicato per -1)
Tab. B.94
PNU 1000
PNU 1001
Sottoindice
01, 02
Risoluzione dell'encoder in incrementi dell'encoder / giri del motore.
Fattore di conversione interno definito.
Il valore di calcolo viene definito dalla frazione “incrementi encoder/giri del motore”.
Sottoindice 01
Encoder Increments (incrementi dell'encoder)
Fisso: 0x00010000 (65536)
Sottoindice 02
Motor Revolutions (giri del motore)
Fisso: 0x00000001 (1)
Tab. B.95
PNU 1001
PNU 1002
Sottoindice
01, 02
Gear Ratio (fattore di trasmissione)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Rapporto fra giri del motore e giri del mandrino del riduttore (giri di uscita) appendice A.1.
Rapporto di trasmissione = giri del motore / giri del mandrino
Sottoindice 01
Motor Revolutions (giri del motore)
Fattore di trasmissione - numeratore.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Sottoindice 02
Shaft revolutions (giri del mandrino)
Fattore di trasmissione - denominatore.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.96
PNU 1002
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
227
B
Parametro di riferimento
PNU 1003
Sottoindice 01, 02
Feed Constant (costante di avanzamento)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
La costante di avanzamento indica l'incremento del mandrino dell'attuatore per ogni giro appendice A.1.
Costante di avanzamento = avanzamento / giro del mandrino
Sottoindice 01
Feed (avanzamento)
Costante di avanzamento – numeratore.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Sottoindice 02
Shaft revolutions (giri del mandrino)
Costante di avanzamento – denominatore.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.97
PNU 1003
PNU 1004
Sottoindice 01, 02
Position Factor (fattore di posizionamento)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Fattore di conversione per tutte le unità di posizione
(conversione delle unità dell'utente in unità interne del regolatore). Conversione appendice A.1.
Fattore di posizionamento
=
risoluzione encoder * rapporto di trasmissione
constante di avanzamento
Sottoindice 01
Numerator (numeratore)
Fattotre di posizionamento – numeratore.
Sottoindice 02
Denominator (denominatore)
Fattore di posizionamento – denominatore.
Tab. B.98
PNU 1004
PNU 1005
Sottoindice 02, 03
Axis Parameter (parametri dell'asse)
Classe: Struct
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Specificazione e lettura dei parametri dell'asse.
Sottoindice 02
Gear Numerator (numeratore del riduttore)
Rapporto di trasmissione – numeratore riduttore dell'asse Intervallo dei valori: 0x0 … 0x7FFFFFFF
(0 … +(231-1))
Sottoindice 03
Gear Denominator (denominatore del riduttore)
Rapporto di trasmissione – denominatore riduttore dell'asse Intervallo dei valori: 0x0 … 0x7FFFFFFF
(0 … +(231-1))
Tab. B.99
228
PNU 1005
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 1006
Sottoindice 01, 02
Velocity Factor (fattore di velocità)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Fattore di conversione per tutte le unità di velocità
(conversione delle unità dell'utente in unità interne del regolatore). Conversione appendice A.1.
Fattore di velocità
=
risoluzione encoder * fattore tempo_v
constante di avanzamento
Sottoindice 01
Numerator (numeratore)
Fattore di velocità – numeratore.
Sottoindice 02
Denominator (denominatore)
Fattore di velocità – denominatore.
Tab. B.100 PNU 1006
PNU 1007
Sottoindice
01, 02
Acceleration Factor (fattore di accelerazione)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Fattore di conversione per tutte le unità di accelerazione.
(conversione delle unità dell'utente in unità interne del regolatore). Conversione appendice A.1.
Fattore di accelerazione
=
risoluzione encoder * fattore tempo_a
constante di avanzamento
Sottoindice 01
Numerator (numeratore)
Fattore di accelerazione – numeratore.
Sottoindice 02
Denominator (denominatore)
Fattore di accelerazione – denominatore.
Tab. B.101 PNU 1007
PNU 1008
Sottoindice 01
Polarity Slave (Slave inversione di direzione)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Con questo parametro può essere invertita l'impostazione dei dati di posizionamento per il segnale
su X10 (esercizio slave). Ciò vale per le funzioni “sincronizzazione” (anche riduttore elettronico),
“sega volante”, “camme a disco”.
Valore
Significato
0x00
Valore di posizione vettore normale (default)
0x80
Valore di posizione vettore invertito
Tab. B.102 PNU 1008
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
229
B
Parametro di riferimento
B.4.19
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri corsa di riferimento
PNU 1010
Sottoindice 01
Offset Axis Zero Point (offset del punto zero dell'asse)
Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Offset del punto zero dell'asse in unità di posizione ( PNU 1004).
L'offset del punto zero dell'asse (Home-Offset) definisce il punto zero dell'asse <AZ> come punto di
riferimento dimensionale relativo al punto di riferimento fisico <REF>.
Il punto zero dell'asse è il punto base per il punto zero del progetto <PZ> e per i finecorsa software.
Tutte le operazioni di posizionamento si basano sul punto zero del progetto (PNU 500).
Il punto zero dell'asse (AZ) viene calcolato da: AZ = REF + offset del punto zero dell'asse
Tab. B.103 PNU 1010
PNU 1011
Sottoindice 01
Homing Method (metodo della corsa di riferimento)
Classe: Var
Tipo dati: int8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Definisce il metodo con il quale l'attuatore esegue la corsa di riferimento sezione 9.3 e 9.3.2.
Tab. B.104 PNU 1011
PNU 1012
Sottoindice
01, 02
Homing Velocities (velocità corsa di riferimento)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Velocità durante la corsa di riferimento in unità di velocità ( PNU 1006).
Sottoindice 01
Search for Switch (velocità di ricerca)
Velocità durante la ricerca del punto di riferimento REF o di una battuta o di un interruttore.
Sottoindice 02
Running for Zero (velocità di traslazione)
Velocità durante la corsa verso il punto zero dell'asse AZ.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.105 PNU 1012
PNU 1013
Sottoindice 01
Homing Acceleration (accelerazione corsa di riferimento)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Accelerazione durante la corsa di riferimento in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.106 PNU 1013
230
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 1014
Sottoindice 01
Homing Required (corsa di riferimento necessaria)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Definisce, se occorre eseguire la corsa di riferimento dopo l'inserzione per poter eseguire le istruzioni
di traslazione.
Nota
Negli attuatori con sistema di misura della corsa assoluta Multiturn, dopo il
montaggio è necessario eseguire una sola volta una corsa di riferimento.
Valore
Significato
0x00 (0)
riservati
0x01 (1) (fisso) occorre eseguire la corsa di riferimento
Tab. B.107 PNU 1014
PNU 1015
Sottoindice 01
Homing Max. Torque (coppia max. della corsa di riferimento)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Coppia massima durante la corsa di riferimento.
Indicazione come multiplo della coppia nominale in % ( PNU 1036).
La coppia massima ammessa (mediante limitazione della corrente) durante la corsa di riferimento.
Se questo valore viene raggiunto, l'attuatore identifica la battuta (REF) e si sposta al punto zero dell'asse.
Tab. B.108 PNU 1015
B.4.20
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore
PNU 1020
Sottoindice 01
Halt Option Code (codice di opzione Arresto)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Reazione ad un comando di arresto (fronte di discesa a SPOS.HALT).
Valore
Significato
0x00 (0)
riservato (motore spento – solenoidi senza corrente, decelerazione non azionata)
0x01 (1)
frenata con rampa di arresto
0x02 (2)
riservato (decelerazione con rampa di arresto di emergenza)
Tab. B.109 PNU 1020
PNU 1022
Sottoindice 01
Position Window (posizione della finestra di tolleranza)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Finestra di tolleranza in unità di posizione ( PNU 1004).
Valore, che può differire tra la posizione effettiva e la posizione di arrivo, per poter essere ancora
interpretato come essente nella finestra di destinazione.
La larghezza della finestra è 2 volte il valore trasmesso, con posizione di arrivo al centro della
finestra.
Tab. B.110 PNU 1022
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
231
B
Parametro di riferimento
PNU 1023
Sottoindice 01
Position Window Time (controllo continuo della posizione)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Il controllo continuo è indicato in millisecondi.
Se la posizione effettiva si è trovata per detto tempo nella finestra posizione di arrivo viene posto
SPOS.MC.
Tab. B.111 PNU 1023
PNU 1024
Sottoindice
18 … 22, 32
Control Parameter Set (parametri del regolatore)
Classe: Struct
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso:
rw
Parametri tecnici di regolazione e parametri per il “rilevamento della posizione quasi assoluto”.
Sottoindice 18
Gain Position (posizione di amplificazione)
Amplificazione del regolatore di posizione.
Intervallo dei valori: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sottoindice 19
Gain Velocity (amplificazione della velocità)
Amplificazione del regolatore di velocità.
Intervallo dei valori: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sottoindice 20
Time Velocity (velocità costante di tempo)
Costante di tempo del regolatore di velocità.
Intervallo dei valori: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sottoindice 21
Gain Current (amplificazione della corrente)
(amplificazione del regolatore di corrente)
Intervallo dei valori: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sottoindice 22
Time Current (costante di tempo della corrente)
Costante di tempo del regolatore di corrente.
Intervallo dei valori: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sottoindice 32
Save Position (memorizzare posizione)
Memorizzazione della posizione attuale al disinserimento, confrontare PNU 1014.
Bit
Valore Significato
0x00F0 240
La posizione corrente non viene memorizzata al Power Off (default)
0x000F 15
riservati
Tab. B.112 PNU 1024
232
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 1025
Sottoindice
01, 03
Motor Data (dati del motore)
Classe: Struct
Tipo dati:
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw/ro
Tipo dati: uint32
Accesso: ro
uint32/uint16
Dati specifici del motore.
Sottoindice 01
Serial number (numero di serie)
Numero di serie Festo e numero di serie del motore.
Sottoindice 03
Time Max. Current (tempo max.
Tipo dati: uint16
Accesso: rw
corrente)
Tempo I²t in ms. Al termine del tempo I²t la corrente viene limitata automaticamente della corrente
nominale del motore (Motor Rated Current, PNU 1035) per proteggere il motore.
Tab. B.113 PNU 1025
PNU 1026
Sottoindice
01 … 04, 07
Drive Data (dati dell'attuatore)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw/ro
Dati del motore attuale.
Sottoindice 01
Power Temp. (temperatura modulo terminale)
Temperatura attuale del modulo terminale in °C.
Accesso: ro
Sottoindice 02
Power Stage Max. Temp.(Max.temp. modulo terminale)
Temperatura massima del modulo terminale in °C.
Accesso: ro
Sottoindice 03
Motor Rated Current (corrente nominale del motore)
Corrente nominale del motore in mA, identico con PNU 1035.
Accesso: rw
Sottoindice 04
Current Limit (corrente max. del motore)
Corrente del motore massima, identica con PNU 1034.
Accesso: rw
Sottoindice 07
Controller Serial Number (numero di serie del regolatore)
Numero di serie interno del regolatore.
Accesso: ro
Tab. B.114 PNU 1026
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
233
B
B.4.21
Parametro di riferimento
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – targhetta di identificazione elettronica
PNU 1034
Sottoindice 01
Max. Current (corrente massima)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
In genere i servomotori possono essere sovraccaricati per un determinato periodo. Con PNU 1034
(identico con PNU 1026/4) viene impostata la corrente max. ammissibile del motore, che si riferisce
alla corrente nominale del motore (PNU 1035) e viene impostato in millesimi.
L'intervallo di valori viene limitato verso l'alto dalla corrente max. del controllore (vedere dati tecnici,
in funzione del tempo ciclo del regolatore e della frequenza di clock del modulo terminale).
PNU 1034 può essere descritto solo se in precedenza la descrizione di PNU 1035 era valida.
Nota
Tenere presente che la limitazione della corrente limita anche la velocità max.
possibile, così è probabile che non vengano raggiunte velocità nominali più
elevate.
Tab. B.115 PNU 1034
PNU 1035
Sottoindice 01
Motor Rated Current (corrente nominale del motore)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Corrente nominale del motore in mA, identica con PNU 1026/3.
Tab. B.116 PNU 1035
PNU 1036
Sottoindice 01
Motor Rated Torque (momento nominale del motore)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Coppia nominale del motore in 0,001 Nm.
Tab. B.117 PNU 1036
PNU 1037
Sottoindice 01
Torque Constant (costante di coppia)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Rapporto tra corrente e coppia del motore utilizzato in mNm/A.
Tab. B.118 PNU 1037
B.4.22
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dello stato di fermo
PNU 1040
Sottoindice 01
Position Demand Value (posizione nominale)
Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Posizione di arrivo nominale dell'ultima istruzione di posizionamento in unità di posizione
( PNU 1004).
Tab. B.119 PNU 1040
234
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
B
Parametro di riferimento
PNU 1041
Sottoindice 01
Position Actual Value (posizione attuale)
Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: ro
Posizione attuale dell'attuatore in unità di posizione ( PNU 1004).
Tab. B.120 PNU 1041
PNU 1042
Sottoindice 01
Standstill Position Window (finestra di posizionamento)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Finestra di posizione stato di fermo in unità di posizione ( PNU 1004).
Valore della posizione con il quale l'attuatore si può muovere verso MC finché risponde il controllo
posizionamento.
Tab. B.121 PNU 1042
PNU 1043
Sottoindice 01
Standstill Timeout (tempo di controllo posizionamento)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Tempo di monitoraggio stato di fermo in ms.
Tempo durante il quale l'attuatore deve essere al di fuori della finestra di posizione stato di fermo
finché non risponde il monitoraggio dello stato di fermo.
Tab. B.122 PNU 1043
B.4.23
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell'errore di posizionamento
PNU 1044
Sottoindice 01
Following Error Window (finestra errore di posizionamento)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Definizione o lettura dell'intervallo ammesso per l'errore di posizionamento nell'unità di posizione.
0xFFFFFFFF = Monitoraggio errore di posizionamento OFF
Tab. B.123 PNU 1044
PNU 1045
Sottoindice 01
Following Error Timeout (finestra temporale errore di posizionamento)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Definizione o lettura di un timeout per il monitoraggio dell'errore di posizionamento in ms.
Intervallo dei valori: 1 … 60000
Tab. B.124 PNU 1045
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
235
B
Parametro di riferimento
B.4.24
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – altri parametri
PNU 1080
Sottoindice 01
Torque Feed Forward Control (prepilotaggio della coppia)
Classe: Var
Tipo dati: int32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Pilotaggio del momento torcente in mNm (attivo solo per l’istruzione diretta con regolazione della
posizione).
Tab. B.125 PNU 1080
PNU 1081
Sottoindice 01
Setup Velocity (velocità di messa a punto)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Velocità di messa a punto in % della velocità rispettivamente indicata.
Intervallo dei valori: 0 … 100
Tab. B.126 PNU 1081
PNU 1082
Sottoindice 01
Velocity Override (override di velocità)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Override di velocità in % della velocità rispettivamente indicata.
Intervallo dei valori: 0 … 255
Tab. B.127 PNU 1082
B.4.25
Parametri di funzionamento I/O digitali
PNU 1230
Sottoindice 01
Remaining Distance for Remaining Distance Message (percorso rimanente per
messaggio percorso rimanente)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 4.0.1501.1.0
Accesso: rw
Il percorso rimanente è la condizione di trigger per il messaggio percorso rimanente che può essere
indicato su un'uscita digitale. Con CMMP-AS agisce solo con istruzione diretta.
Tab. B.128 PNU 1230
236
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
C
Festo Parameter Channel (FPC) e FHPP+
C
Festo Parameter Channel (FPC) e FHPP+
C.1
Canale di parametri Festo (FPC) per dati ciclici (dati I/O)
C.1.1
Panoramica FPC
Il canale parametri viene utilizzato per il trasferimento di parametri. Il canale parametri è costituito dai
seguenti elementi:
Descrizione
Componenti
Identificativo
parametri (PKE)
Elemento del canale dei parametri contenente l'identificativo di istruzione o di
risposta (AK) e il codice dei parametri (PNU).
Il codice parametri viene utilizzato ai fini dell'identificazione e/o indirizzamento
del parametro interessato. L'identificativo di istruzione o di risposta (AK)
definisce l'istruzione o la risposta sotto forma di un codice numerico.
Sottoindice (IND) Indirizza un elemento di un parametro array (codice del sottoparametro).
Valore parametro Valore del parametro.
Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un'istruzione per l'elaborazione di
(PWE)
parametri, all'interno del messaggio di risposta viene trasmesso un codice di
errore al posto del valore. Nel codice di errore viene descritta la causa dell'errore.
Tab. C.1
Componenti del canale parametri (PKW)
Il canale parametri è composto da 8 byte. Nella tabella seguente è riportata la struttura del canale
parametri in relazione alla grandezza o al tipo del valore del parametro:
FPC
Byte 1
Dati O
Dati I
0
0
Byte 2
Byte 3
IND 1)
IND 1)
Byte 4
Byte 5
Byte 6
ParID (PKE) 2)
ParID (PKE) 2)
Byte 7
1)
IND
Sottoindice - per l'indirizzamento di un elemento Array
2)
ParID (PKE)
Parameter Identifier - formato da ReqID o ResID e PNU
3)
Value (PWE) Parameter Value, valore parametro: bytes 5...8; con parola byte 7, 8; con byte: byte 8
Tab. C.2
Byte 8
Value (PWE) 3)
Value (PWE) 3)
Struttura del canale parametri
Identificativo parametri (PKE)
L'identificativo dei parametri contiene l'identificativo di istruzione o di risposta (AK) e il codice dei parametri (PNU).
PKE
Bit
Byte 4
15 14
Comando
Risposta
ReqID (AK) 1)
ResID (AK) 2)
13
12
11
10
9
8
Byte 3
7
6
5
4
3
2
1
0
res. Codice parametri (PNU) 3)
res. Codice parametri (PNU) 3)
1)
ReqID (AK): Request Identifier – identificativo di istruzione (leggere, scrivere, ...)
2)
ResID (AK): Response Identifier – identificativo di risposta (trasmettere valore, errore, ...)
3)
Parameternummer (PNU): Parameter Number – viene utilizzato ai fini dell'identificazione e/o indirizzamento del parametro interessato sezione C.1. L'identificativo di istruzione o di risposta identifica in modo inequivocabile l'istruzione o la risposta sezione C.1.2.
Tab. C.3
Struttura dell'identificativo parametri (PKE)
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
237
C
Festo Parameter Channel (FPC) e FHPP+
C.1.2
Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e codici errore
Nella seguente tabella sono riportati gli identificativi di istruzione. Tutti i valori dei parametri vengono
trasmessi sempre come parola doppia indipendentemente dal tipo di dati.
ReqID
Descrizione
Identificativo di risposta
positivo
negativo
0
6
8
13
14
Nessuna istruzione (“Richiesta zero”)
Richiesta valore parametro (Array, parola doppia)
Modifica valore parametro (array, parola doppia)
Richiesta valore-limite inferiore
Richiesta valore-limite superiore
0
5
5
5
5
Tab. C.4
–
7
7
7
7
Identificativi di istruzione e di risposta
Nel caso in cui sia impossibile eseguire l'istruzione, vengono trasmessi l'identificativo di risposta 7 e il
relativo codice di errore (risposta negativa).
Nella seguente tabella sono riportati gli identificativi di risposta:
ResID
Descrizione
0
5
7
Nessuna risposta presente
Valore parametro trasmesso (array, parola doppia)
Impossibile eseguire l'istruzione (con codice di errore) 1)
1)
Codici di errore Tab. C.6
Tab. C.5
Identificativi di risposta
Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un'istruzione per l'elaborazione di parametri, all'interno del
messaggio di risposta viene trasmesso un codice di errore specifico (byte 5 … 8 del range FPC). La tabella seguente mostra la sequenza del controllo errori e gli eventuali codici:
N.
Codici di errore
Descrizione
1
2
3
4
5
0
3
101
1
102
17
0x00
0x03
0x65
0x01
0x66
0x11
6
7
8
11
12
2
0x0B
0x0C
0x02
PNU non ammesso. Il parametro non esiste.
Sottoindice errato
ReqID non viene supportato
Valore del parametro non modificabile (sola lettura)
Il parametro è WriteOnly (ad es. con password)
Le condizioni di funzionamento impediscono l'esecuzione
dell'istruzione
Nessun comando di livello superiore
Password errata
Il valore non rientra nell'intervallo previsto.
Tab. C.6
238
Sequenza del controllo errori e codici errore
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
C
Festo Parameter Channel (FPC) e FHPP+
C.1.3
Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte
Regola
Descrizione
1
Se il master trasmette l'identificativo per “Nessuna istruzione”, il controllore risponde con
l'identificativo di risposta per “Nessuna risposta”.
Un messaggio di istruzione o di risposta fa sempre riferimento a un unico parametro.
Il master deve continuare a trasmettere un'istruzione fino a quando riceve un'adeguata
risposta dal controllore.
Il Master riconosce la risposta all'istruzione inviata:
– mediante analisi dell'identificativo di risposta
– mediante analisi del codice dei parametri (PNU)
– ev. mediante analisi del sottoindice (IND)
– ev. mediante analisi del valore del parametro.
2
3
4
5
6
Tab. C.7
Il controllore mantiene attiva la risposta finché il master trasmette l'istruzione successiva.
a) Un'istruzione di scrittura, anche se trasmessa ciclicamente, viene eseguita una volta
sola dal controllore.
b) Importante:
Fra due istruzioni successive è necessario inviare l'identificativo di istruzione 0 (nessuna istruzione, “richiesta zero”) e attendere la ricezione dell'identificativo di risposta 0
(nessuna risposta). In tal modo si esclude la possibilità che una risposta riferita a
un'istruzione “vecchia” venga interpretata come risposta “attuale”.
Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte
Procedura di elaborazione dei parametri
Attenzione
In caso di modifica di parametri osservare quanto segue:
Un segnale di comando FHPP (ad es. avvio di un'istruzione di traslazione) riferito a un
parametro modificato viene abilitato solamente nel momento in cui viene ricevuto
l'identificativo di risposta “Valore parametro trasmesso” riferito al parametro interessato ed eventualmente all'indice.
Qualora si intenda modificare il valore di una posizione nel registro posizioni e spostare l'attuatore su
tale posizione immediatamente dopo, prima di trasmettere il relativo comando di traslazione, è necessario che il controllore abbia concluso e confermato la modifica del registro posizioni.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
239
C
Festo Parameter Channel (FPC) e FHPP+
Esempio di parametrazione tramite FPC
Le seguenti tabelli mostrano un esempio di parametrazione di un record di posizionamento della tabella dei record di posizionamento tramite (FPC – Festo Parameter Channel).
Osservare le specifiche nel master bus con la rappresentazione di parole e parole doppie
(Intel/Motorola). Nell'esempio la rappresentazione avviene nella rappresentazione “little
endian” (prima byte di ordine più basso).
Passo 1
Stato iniziale dei dati FPC di 8 byte:
FPC
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Riservato Subindice ReqID/ResID + PNU
Byte 5
Byte 6
Valore parametro
Byte 7
Byte 8
Dati O
Dati I
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Tab. C.8
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Esempio passo 1
Passo 2
Lettura valore nominale da numero di record 2:
PNU 404 (0x0194), sottoindice 2 – Richiesta valore parametro (Array, parola doppia): ReqID 6.
Valore ricevuto nella risposta: 0x64 = 100d
FPC
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Riservato Subindice ReqID/ResID + PNU
Byte 5
Byte 6
Valore parametro
Byte 7
Byte 8
Dati O
Dati I
0x00
0x00
0x00
0x64
0x00
0x00
0x00
0x00
Tab. C.9
0x02
0x02
0x94
0x94
0x61
0x51
0x00
0x00
Esempio passo 2
Passo 3
“Richiesta zero”: dopo la ricezione dei dati I con ResID 5 inviare i dati O con ReqID = 0 e aspettare i dati
I con ResID = 0:
FPC
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Riservato Subindice ReqID/ResID + PNU
Byte 5
Byte 6
Valore parametro
Byte 7
Byte 8
Dati O
Dati I
0x00
0x00
0x00
0x64
0x00
0x00
0x00
0x00
Tab. C.10
240
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Esempio passo 3
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
C
Festo Parameter Channel (FPC) e FHPP+
Passo 4
Scrittura valore nominale 4660d (0x1234) nel numero di record 2:
PNU 404 (0x0194), sottoindice 2 – modificare valore di parametro (Array, parola doppia): ReqID 8 –
valore 0x1234.
FPC
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Riservato Subindice ReqID/ResID + PNU
Byte 5
Byte 6
Valore parametro
Byte 7
Byte 8
Dati O
Dati I
0x00
0x00
0x34
0x34
0x00
0x00
0x00
0x00
Tab. C.11
0x02
0x02
0x94
0x94
0x81
0x51
0x12
0x12
Esempio passo 4
Passo 5
Dopo la ricezione dei dati I con ResID 5: “richiesta zero”, come passo 3 Tab. C.10.
Passo 6
Velocità scrittura 30531d (0x7743) nel numero di record 2:
PNU 406 (0x0196), sottoindice 2 – modificare valore di parametro (Array, parola doppia): ReqID 8 –
valore 0x7743.
FPC
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Riservato Subindice ReqID/ResID + PNU
Byte 5
Byte 6
Valore parametro
Byte 7
Byte 8
Dati O
Dati I
0x00
0x00
0x43
0x43
0x00
0x00
0x00
0x00
Tab. C.12
0x00
0x00
0x96
0x96
0x81
0x51
0x77
0x77
Esempio passo 6
Passo 7
Dopo la ricezione dei dati I con ResID 5: “richiesta zero”, come passo 3 Tab. C.10.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
241
C
C.2
Festo Parameter Channel (FPC) e FHPP+
FHPP+
C.2.1
Panoramica FHPP+
FHPP+ è un'estensione del protocollo di comunicazione FHPP.
Le informazioni sulla versione del firmware del controllore utilizzato che supporta questa
funzione sono reperibili nell'help del relativo plugIn FCT.
Con l'espansione FHPP+ oltre ai byte di comando e stato e il canale parametri opzionale (FPC) possono
essere trasmessi dall'utente altri PNU configurabili mediante telegramma ciclico.
La configurazione minima del telegramma contiene rispettivamente i byte di comando e stato, ovvero
vengono inviati e ricevuti 8 byte. Se viene trasmesso il canale parametri, allora segue sempre direttamente il canale I/O.
Con FHPP+ nel telegramma di ricezione possono essere allegati ulteriori valori nominali non rappresentati nei byte di comando e stato o nel FPC. Nel telegramma di risposta possono essere trasmessi
ulteriori valori reali, come ad es. tensione del circuito intermedio attuale o temperatura del modulo
terminale.
Per i dati supplementari (FHPP+) vale che fino alla lunghezza complessiva di 32 byte vengono trasmessi
sempre multipli di 8 byte.
La configurazione dei dati trasmessi mediante FHPP+ avviene attraverso l'editor telegrammi FHPP+ nel PlugIn FCT del controllore.
Attenzione
Non tutti i PNU sono configurabili per il telegramma FHPP+. Ad es. i PNU da 40 a 43 non
possono essere trasmessi, senza accesso per scrittura non possono essere configurati
nei dati di uscita, ecc.
C.2.2
Struttura del telegramma FHPP+
La prima registrazione nel telegramma (indirizzo 0) è riservata per il canale I/O.
In via opzionale deve essere selezionata come seconda registrazione (indirizzo 8) il canale parametri
FPC, se è necessario nell'applicazione ed è determinato dalla configurazione bus. Il canale parametri
può essere configurato solo in questo punto.
Dalla terza registrazione nel telegramma (indirizzo 16) o seconda registrazione senza FPC (indirizzo 8)
possono essere mappati a scelta tutti i PNU restanti, che sono necessari nell'applicazione.
Con determinate unità di comando (ad es. SIEMENS S7) occorre osservare che i PNU con lunghezza 2 o
4 byte abbiano indirizzi adatti. Questi PNU devono essere previsti solo per indirizzi dritti. Per poter
riempire le lacune che si presentano vengono dichiarati i cosiddetti segnaposto. Con il loro aiuto è possibile fare in modo che i PNU vengano mappati all'indirizzo desiderato.
Tutte le parti non utilizzate in un telegramma e in particolar modo le registrazioni non utilizzate nell'editor del telegramma vengono riempite con i segnaposti.
242
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
C
Festo Parameter Channel (FPC) e FHPP+
C.2.3
Esempi
Esempio 1: con FPC, massimo 16 Byte per FHPP+
Dati di uscita byte 1 ... 32
1
2
3
4
5
6
7
8
9
CCON, CPOS, ...
Byte di comando
Tab. C.13
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
PKW (PNU, SI)
Canale parametri FPC
… …
PNU…
…
PNU...
FHPP+ (max. 16 Byte)
…
…
Esempio 1, dati di uscita
Dati d'ingresso byte 1 ... 32
1
2
3
4
5
6
7
8
9
SCON, SPOS, ...
Byte di stato
Tab. C.14
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
PKW (PNU, SI)
Canale parametri FPC
PNU…
PNU…
PNU…
FHPP+ (max. 16 Byte)
PNU…
Esempio 1, dati d'ingresso
Esempio 2: senza FPC, massimo 24 byte per FHPP+
Dati di uscita byte 1 ... 32
1
2
3
4
5
6
7
8
9
CCON, CPOS, ...
Byte di comando
Tab. C.15
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
PNU…
…
PNU…
PNU…
…
FHPP+ (max. 24 Byte)
PNU…
…
…
Esempio 2, dati di uscita
Dati d'ingresso byte 1 ... 32
1
2
3
4
5
6
7
SCON, SPOS, ...
Byte di stato
Tab. C.16
8
9
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
PNU…
PNU…
PNU…
PNU…
FHPP+ (max. 24 Byte)
… …
PNU…
…
Esempio 2, dati d'ingresso
La lunghezza dei dati d'ingresso e di uscita può divergere.
Ad es. sono possibili 8 byte dati di uscita & 16 byte dati d'ingresso.
C.2.4
Editor telegramma per FHPP+
La configurazione dei dati trasmessi avviene esclusivamente mediante l'editor FHPP+ e il PlugIn FCT.
I rispettivi PNU 40 e 41 possono solo essere letti sezione B.4.2.
L'editor telegramma FHPP+ attribuisce ai contenuti dei file dei telegrammi FHPP ciclici i PNU in modo
univoco. La specifica prevede in generale 16 registrazioni per ogni telegramma ricevuto e inviato. Nel
livello di espansione attuale sono ammessi al massimo 10 registrazioni per il controllore CMMP-AS. La
lunghezza massima di un telegramma è limitata a 32 byte.
I PNU per la regolazione della mappatura del telegramma non possono essere mappati nel telegramma
FHPP+.
C.2.5
Configurazione dei Fieldbus con FHPP+
I dati definiti nell'editor del telegramma devono essere configurati in modo specifico con il fieldbus al
master/scanner, a seconda del fieldbus ad es. in base ai file GSD o EDS.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
243
D
Segnalazioni diagnostiche
D
Segnalazioni diagnostiche
Quando si verifica un errore, il controllore motore CMMP-AS-...-M0 visualizza una segnalazione diagnostica ciclica sul display a 7 segmenti. Un messaggio di errore è composto da una E (per Error), un indice
principale e un subindice, ad es.: - E 0 1 0 -.
Le avvertenze hanno lo stesso numero dei messaggi di errore. Si differenziano però per il fatto di essere
precedute e seguite da una barra centrale, ad es. - 1 7 0 -.
D.1
Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche
Il significato delle segnalazioni diagnostiche e i rimedi da adottare sono descritti nella tabella seguente:
Definizioni
Significato
N.
Indice principale (gruppo errore) e subindice della segnalazione diagnostica.
Indicazione sul display, nel FCT o nella memoria diagnostica mediante FHPP.
La collonna del codice contiene il codice di errore (Hex) di CiA 301.
Messaggio che viene visualizzato nel FCT.
Possibili cause del messaggio.
Rimedio da parte dell'utilizzatore.
La colonna reazione contiene la reazione all'errore (predisposizione per default,
in parte configurabile):
– PS off (disattivazione del modulo terminale),
– MCStop (alt rapido con corrente massima),
– QStop (alt rapido con rampa parametrata),
– Warn (allarme),
– Ignore (nessun messaggio, solo registrazione nella memoria diagnostica),
– NoLog (nessun messaggio e nessuna registrazione nella memoria diagnostica).
Codice
Messaggio
Causa
Rimedio
Reazione
Tab. D.1 Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche
Una lista completa delle segnalazioni diagnostiche, in base alla versione del firmware al momento della
stampa di questo documento, è riportata alla sezione D.2.
244
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
D.2
Segnalazioni diagnostiche con indicazioni per l'eliminazione dei
guasti
Gruppo errore 00
N.
Codice
Messaggio o informazione non valido/a
Messaggio
00-0
-
00-1
-
Errore non valido
Ignore
Causa
Informazione: una registrazione di errore non valida (corrotta) è stata
contrassegnata con questo numero nella memoria diagnostica.
La registrazione del tempo di sistema viene impostata su 0.
Rimedio
–
Rilevato e corretto errore non valido
Ignore
Causa
Informazione: una registrazione di errore non valida (corrotta) è
stata rilevata e corretta nella memoria diagnostica. L'informazione
supplementare contiene il numero di errore originario.
La registrazione del tempo di sistema contiene l'indirizzo del numero di errore corrotto.
00-2
-
Rimedio
–
Errore eliminato
Causa
Informazione: gli errori attivi vengono tacitati.
Rimedio
–
Reazione
Ignore
Gruppo errore 01
N.
Codice
Stack overflow
Messaggio
01-0
Stack overflow
PS off
Causa
– Firmware errato?
– Frequente ed elevato carico di elaborazione dovuto al tempo
ciclo troppo piccolo e ai processi speciali ad elevata potenza di
calcolo (memorizzare set di parametri, ecc.).
Rimedio
• Caricare un firmware abilitato.
• Ridurre il carico di elaborazione.
• Contattare il Supporto Tecnico.
6180h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
245
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 02
N.
Codice
Circuito intermedio
Messaggio
02-0
Sottotensione circuito intermedio
configurabile
Causa
La tensione del circuito intermedio scende sotto la soglia parametrata ( Informazione supplementare).
Priorità errori impostata troppo alta?
Rimedio
• Scarica rapida dovuta all'alimentazione di rete disattivata.
• Controllare l'alimentazione di potenza.
• Accoppiare i circuiti intermedi nella misura permessa dal punto
di vista tecnico.
• Controllare (misurare) la tensione del circuito intermedio.
• Controllare il monitoraggio della sottotensione (valore di soglia).
InformaInformazioni supplementari in PNU 203/213:
zioni
16 Bit superiori: numero stato statemachine interna
supple16 Bit inferiori: tensione circuito intermedio (graduazione interna
mentari
circa 17,1 digit/V).
3220h
Reazione
Gruppo errore 03
N.
Codice
Sovratemperatura motore
Messaggio
03-0
Sovratemperatura motore analogico
Causa
Motore sovraccaricato, temperatura troppo alta.
– Motore troppo caldo?
– Sensore errato?
– Sensore difettoso?
– Rottura del cavo?
4310h
Reazione
QStop
Rimedio
03-1
246
4310h
• Controllare la parametrizzazione (regolatore di corrente, valore
limite della corrente).
• Controllare la parametrizzazione del sensore o della curva
caratteristica del sensore.
Se è presente un errore anche nel sensore cavallottato: unità
difettosa.
Sovratemperatura motore digitale
configurabile
Causa
– Motore sovraccaricato, temperatura troppo alta.
– Parametrato il sensore adatto o la curva caratteristica del sensore?
– Sensore difettoso?
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione (regolatore di corrente, valore
limite della corrente).
• Controllare la parametrizzazione del sensore o della curva
caratteristica del sensore.
Se è presente un errore anche nel sensore cavallottato: unità
difettosa.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 03
N.
Codice
Sovratemperatura motore
Messaggio
03-2
4310h
03-3
4310h
Sovratemperatura motore analogico: rottura cavo
configurabile
Causa
La resistività misurata è al di sopra della soglia per il riconoscimento della rottura cavo.
Rimedio
• Controllare che il cavo di collegamento del sensore di temperatura non presenti rottura.
• Controllare la parametrizzazione (valore di soglia) del riconoscimento rottura cavo.
Sovratemperatura motore analogico: cortocircuito
configurabile
Causa
La resistività misurata è al di sotto della soglia per il riconoscimento del cortocircuito.
Rimedio
• Controllare che il cavo di collegamento del sensore di temperatura non presenti rottura.
• Controllare la parametrizzazione (valore di soglia) del riconoscimento cortocircuito.
Reazione
Gruppo errore 04
N.
Codice
Sovratemperatura parte di potenza/circuito intermedio
Messaggio
04-0
4210h
Sovratemperatura parte di potenza
configurabile
Causa
L'unità è surriscaldata
– Indicazione della temperatura plausibile?
– Ventilatore dell'unità difettoso?
– Unità sovraccaricata?
Rimedio
• Controllare le condizioni di montaggio; filtro del ventilatore
dell'armadio di comando sporco?
• Controllare la progettazione dell'attuatore (in ragione di un
possibile sovraccarico in esercizio continuo).
04-1
4280h
Sovratemperatura circuito intermedio
configurabile
Causa
L'unità è surriscaldata
– Indicazione della temperatura plausibile?
– Ventilatore dell'unità difettoso?
– Unità sovraccaricata?
Rimedio
• Controllare le condizioni di montaggio; filtro del ventilatore
dell'armadio di comando sporco?
• Controllare la progettazione dell'attuatore (in ragione di un
possibile sovraccarico in esercizio continuo).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
247
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 05
N.
Codice
Alimentazione di tensione interna
Messaggio
05-0
5114h
Caduta tensione interna 1
PS off
Causa
Il dispositivo di monitoraggio dell'alimentazione interna ha localizzato una sottotensione. O un errore interno o un sovraccarico /
cortocircuito dovuto a periferica collegata.
Rimedio
• Controllare che le uscite digitali e l'uscita del freno non siano in
cortocircuito e che sia presente il carico specificato.
• Separare l'unità da tutta la periferica e controllare se l'errore è
ancora presente dopo un reset. Se sì, allora vi è un difetto interno riparazione a cura del costruttore.
05-1
5115h
Caduta tensione interna 2
PS off
Causa
Il dispositivo di monitoraggio dell'alimentazione interna ha localizzato una sottotensione. O un errore interno o un sovraccarico /
cortocircuito dovuto a periferica collegata.
Rimedio
• Controllare che le uscite digitali e l'uscita del freno non siano in
cortocircuito e che sia presente il carico specificato.
• Separare l'unità da tutta la periferica e controllare se l'errore è
ancora presente dopo un reset. Se sì, allora vi è un difetto interno riparazione a cura del costruttore.
05-2
5116h
Caduta alimentazione del driver
PS off
Causa
Il dispositivo di monitoraggio dell'alimentazione interna ha localizzato una sottotensione. O un errore interno o un sovraccarico /
cortocircuito dovuto a periferica collegata.
Rimedio
• Controllare che le uscite digitali e l'uscita del freno non siano in
cortocircuito e che sia presente il carico specificato.
• Separare l'unità da tutta la periferica e controllare se l'errore è
ancora presente dopo un reset. Se sì, allora vi è un difetto interno riparazione a cura del costruttore.
05-3
5410h
05-4
5410h
Sottotensione dig. I/O
PS off
Causa
Sovraccarico degli I/O?
Periferica difettosa?
Rimedio
• Controllare che la periferica collegata non sia in cortocircuito e
che sia presente il carico specificato.
• Controllare il collegamento del freno (collegato erratamente?).
Sovracorrente dig. I/O
PS off
Causa
Sovraccarico degli I/O?
Periferica difettosa?
Rimedio
• Controllare che la periferica collegata non sia in cortocircuito e
che sia presente il carico specificato.
• Controllare il collegamento del freno (collegato erratamente?).
248
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 05
N.
Codice
Alimentazione di tensione interna
Messaggio
05-5
-
05-6
-
05-7
-
05-8
-
05-9
-
Caduta tensione interfaccia Ext1/Ext2
PS off
Causa
Difetto sull'interfaccia inserita.
Rimedio
• Sostituzione interfaccia riparazione a cura del costruttore.
Caduta tensione [X10], [X11]
PS off
Causa
Sovraccarico dovuto a periferica collegata.
Rimedio
• Controllare l'occupazione dei pin della periferica collegata.
• Cortocircuito?
Caduta tensione interna modulo di sicurezza
PS off
Causa
Difetto del modulo di sicurezza.
Rimedio
• Difetto interno riparazione a cura del costruttore.
Caduta tensione interna 3
PS off
Causa
Difetto nel controllore motore.
Rimedio
• Difetto interno riparazione a cura del costruttore.
Alimentazione dell'encoder difettosa
PS off
Causa
Misurazione di ritorno della tensione dell'encode non OK.
Rimedio
• Difetto interno riparazione a cura del costruttore.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
249
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 06
N.
Codice
Sovracorrente
Messaggio
06-0
2320h
06-1
2320h
Cortocircuito modulo terminale
PS off
Causa
– Motore difettoso, ad es. cortocircuito spire dovuto a surriscaldamento del motore o chiusura interna al motore contro PE.
– Cortocircuito nel cavo o ai connettori, ovvero cortocircuito delle
fasi del motore le une alle altre o contro lo schermo/PE.
– Modulo terminale difettoso (cortocircuito).
– Parametrizzazione errata del regolatore di corrente.
Rimedio
Dipendente dallo stato dell'impianto Informazione supplementare dal caso a) al f ).
InformaMisure:
zioni
a) Errore solo con chopper di frenatura attivo: controllare che il
supplereostato di frenatura esterno non presenti cortocircuito o resimentari
stività troppo piccole. Controllare il circuito dell'uscita del
chopper di frenatura sul controllore motore (ponticello ecc.).
b) Messaggio di errore all'inserimento dell'alimentazione di
potenza: cortocircuito interno nel modulo terminale (cortocircuito di un completo semiponte). Il controllore motore non può
più essere collegato all'alimentazione di potenza, si bloccano i
fusibili interni (ed eventualmente esterni). Necessaria la riparazione ad opera del costruttore.
c) Messaggio di errore cortocircuito solo dopo aver impartito
l'abilitazione del modulo terminale e del regolatore.
d) Staccare il connettore del motore [X6] direttamente sul controllore motore. Se l'errore è ancora presente, è presente un difetto nel controllore motore. Necessaria la riparazione ad opera
del costruttore.
e) Se l'errore si presenta solo con cavo del motore collegato:
controllare che il motore e il cavo non presentino cortocircuito,
ad es. con un multimetro.
f) Controllare la parametrizzazione del regolatore di corrente. Un
regolatore di corrente parametrato in modo errato può causare
con oscillazioni correnti fino a limiti di cortocircuito, di norma percettibili chiaramente con fischi ad alta frequenza. Verifica eventualmente con il Trace nel FCT (valore reale corrente attiva).
Sovracorrente chopper di frenatura
PS off
Causa
Sovracorrente all'uscita del chopper di frenatura.
Rimedio
• Controllare che il reostato di frenatura esterno non presenti
cortocircuito o resistività troppo piccole.
• Controllare il circuito dell'uscita del chopper di frenatura sul
controllore motore (ponticello ecc.).
250
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 07
N.
Codice
Sovratensione nel circuito intermedio
Messaggio
07-0
Sovratensione nel circuito intermedio
PS off
Causa
Il reostato di frenatura viene sovraccaricato, troppa energia di
frenatura che non può essere ridotta abbastanza velocemente.
– Resistenza dimensionata in modo errato?
– Resistenza non correttamente collegata?
– Controllare la configurazione (applicazione).
3210h
Rimedio
Reazione
• Controllare il dimensionamento del reostato di frenatura, resistività eventualmente troppo alta.
• Controllare il collegamento al reostato di frenatura (interno/esterno).
Gruppo errore 08
N.
Codice
Errore trasduttore angolare
Messaggio
08-0
Errore resolver
configurabile
Causa
Ampiezza del segnale resolver errata.
Rimedio
Procedura passo per passo Informazione supplementare dal
caso a) al c).
Informaa) Se possibile test con un altro resolver (senza errore) (sostituire
zioni
anche il cavo di collegamento). Se l'errore è ancora presente, è
supplepresente un difetto nel controllore motore. Necessaria la ripamentari
razione ad opera del costruttore.
b) Se l'errore si presenta solo con un determinato resolver e il
relativo cavo di collegamento: controllare il segnale del resolver (supporto e segnali SIN/COS), vedere specifiche. Se le
specifiche non vengono rispettate occorre sostituire il resolver.
c) Se l'errore continua a presentarsi sporadicamente, occorre
verificare collegamento dello schermo o controllare se il resolver ha un rapporto di trasmissione troppo basso (resolver normale: A = 0,5).
7380h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
251
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 08
N.
Codice
Errore trasduttore angolare
Messaggio
08-1
Senso di rotazione diverso del rilevamento posizione increconfigurabile
mentale
Causa
Solo encoder con trasmissione di posizione seriale combinato con
una traccia di segnale SIN/COS analogica: è invertito il senso di
rotazione della determinazione della posizione interna all'encoder
e valutazione incrementale del sistema di traccia analogico nel
controllore motore Informazione supplementare.
08-2
-
7382h
Rimedio
Sostituzione dei seguenti segnali all'interfaccia dell'encoder angolare
[X2B] (necessaria la modifica dei fili nel connettore di collegamento),
eventualmente osservare il foglio dati dell'encoder angolare:
– Sostituire la traccia SIN/COS.
– Sostituzione dei segnali SIN+ / SIN- o COS+ / COS-.
Informazioni
supplementari
L'encoder conta internamente, ad es. in senso orario positivamente mentre l'analisi incrementale con stessa rotazione meccanica
conta in direzione negativa. Con il primo movimento meccanico di
oltre 30° viene riconosciuto lo scambio della direzione di rotazione
e l'errore scatta.
Errore segnali di traccia Z0 encoder incrementale
configurabile
Causa
Ampiezza del segnale della traccia Z0 su [X2B] difettosa.
– Encoder angolare collegato?
– Cavo dell'encoder angolare difettoso?
– Encoder angolare difettoso?
Rimedio
Informazioni
supplementari
252
Reazione
Controllare la configurazione dell'interfaccia dell'encoder angolare:
a) Valutazione Z0 attiva ma non è collegato o presente alcun segnale di traccia Informazione supplementare.
b) Segnali dell'encoder disturbati?
c) Test con altro encoder.
Tab. D.2, pagina 290.
ad es. con EnDat 2.2 o EnDat 2.1 senza traccia analogica.
Encoder Heidenhain: Cod. prod. EnDat 22 e EnDat 21. Con questi
encoder non sono presenti segnali incrementali, anche se i cavi
sono collegati.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 08
N.
Codice
Errore trasduttore angolare
Messaggio
08-3
Errore segnali di traccia Z1 encoder incrementale
configurabile
Causa
Ampiezza del segnale della traccia Z1 su X2B difettosa.
– Encoder angolare collegato?
– Cavo dell'encoder angolare difettoso?
– Encoder angolare difettoso?
7383h
Rimedio
Reazione
Controllare la configurazione dell'interfaccia dell'encoder angolare:
a) Valutazione Z1 attiva ma non è collegata.
b) Segnali dell'encoder disturbati?
c) Test con altro encoder.
Tab. D.2, pagina 290.
08-4
7384h
Errore segnali di traccia encoder incrementale digitale [X2B]
configurabile
Causa
Segnali di traccia A, B o N su [X2B] difettosi.
– Encoder angolare collegato?
– Cavo dell'encoder angolare difettoso?
– Encoder angolare difettoso?
Rimedio
Controllare la configurazione dell'interfaccia dell'encoder angolare.
a) Segnali dell'encoder disturbati?
b) Test con altro encoder.
Tab. D.2, pagina 290.
08-5
7385h
Errore segnali del trasduttore Hall trasduttore incrementale
configurabile
Causa
Segnale trasduttore Hall di un dig. Inc. su [X2B] errato.
– Encoder angolare collegato?
– Cavo dell'encoder angolare difettoso?
– Encoder angolare difettoso?
Rimedio
Controllare la configurazione dell'interfaccia dell'encoder angolare.
a) Segnali dell'encoder disturbati?
b) Test con altro encoder.
Tab. D.2, pagina 290.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
253
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 08
N.
Codice
Errore trasduttore angolare
Messaggio
08-6
Errore comunicazione encoder angolare
configurabile
Causa
Comunicazione con gli encoder angolari seriali disturbata (encoder
EnDat, encoder HIPERFACE, encoder BiSS).
– Encoder angolare collegato?
– Cavo dell'encoder angolare difettoso?
– Encoder angolare difettoso?
7386h
Reazione
Rimedio
08-7
7387h
08-8
7388h
254
Controllare la configurazione dell'interfaccia dell'encoder angolare: procedere in base ad a) fino a c):
a) Encoder seriale parametrato ma non collegato? Selezionato
protocollo seriale errato?
b) Segnali dell'encoder disturbati?
c) Test con altro encoder.
Tab. D.2, pagina 290.
Ampiezza del segnale traccia incrementale errata [X10]
configurabile
Causa
Segnali di traccia A, B o N su [X10] difettosi.
– Encoder angolare collegato?
– Cavo dell'encoder angolare difettoso?
– Encoder angolare difettoso?
Rimedio
Controllare la configurazione dell'interfaccia dell'encoder angolare.
a) Segnali dell'encoder disturbati?
b) Test con altro encoder.
Tab. D.2, pagina 290.
Errore encoder angolare interno
configurabile
Causa
Il monitoraggio interno dell'encoder angolare [X2B] ha riconosciuto
un errore e lo ha inoltrato al regolatore mediante la comunicazione
seriale.
– Intensità di illuminazione in diminuzione negli encoder ottici?
– Superamento della velocità?
– Encoder angolare difettoso?
Rimedio
L'encoder è difettoso se l'errore si verifica persistentemente.
Sostituire l'encoder.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 08
N.
Codice
Errore trasduttore angolare
Messaggio
08-9
Encodere su [X2B] non supportato
configurabile
Causa
Leggere il tipo di encoder angolare su [X2B], che non viene supportato o non può essere utilizzato con il modo operativo desiderato.
– Selezionato un tipo di protocollo errato o inadatto?
– Il firmware non supporta la variante di encoder collegata?
7389h
Reazione
Rimedio
A seconda delle informazioni supplementari del messaggio d'errore Informazione supplementare:
• Caricare un firmware adatto.
• Controllare o correggere la configurazione dell'analisi encoder.
• Collegare il tipo di unità adatto.
Informazioni
supplementari
Informazioni supplementari (PNU 203/213):
0001: HIPERFACE: il tipo di encoder non viene supportato dal FW
utilizzare altri tipi di encoder o eventualmente caricare
un nuovo firmware.
0002: EnDat: il volume indirizzi, in cui devono trovarsi i parametri
dell'encoder, non vi è con encoder EnDat collegato
controllare il tipo di encoder.
0003: EnDat: il tipo di encoder non viene supportato dal FW
utilizzare altri tipi di encoder o eventualmente caricare
un nuovo firmware.
0004: EnDat: la targhetta dell'encoder non può essere letta con
encoder collegato. Sostituire l'encoder o caricare un
nuovo firmware.
0005: EnDat: interfaccia EnDat 2.2 parametrata, encoder collegato
supportato ma solo EnDat2.1. Sostituire il tipo di encoder o parametrare su EnDat 2.1.
0006: EnDat: interfaccia EnDat2.1 con l'analisi di traccia analogica
parametrata ma in base alla targhetta l'encoder collegato
non supporta alcun segnale di traccia. Sostituire l'encoder o disattivare l'analisi di traccia Z0.
0007: sistema di misura della lunghezza codice con EnDat2.1 collegato ma parametrato come encoder puramente seriale. A
causa dei lunghi tempi di risposta di questo sistema non è
possibile un'analisi puramente seriale. L'encoder deve essere messo in esercizio con analisi del segnale di traccia analogico collegamento dell'analisi del segnale di traccia
analogico Z0.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
255
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 09
N.
Codice
Errore nel set di parametri dell'encoder angolare
Messaggio
09-0
Record di parametri encoder vecchio
configurabile
Causa
Allarme:
In EEPROM dell'encoder collegato è stato trovato un record di
parametri dell'encoder in un vecchio formato. Esso viene ora convertito e nuovamente memorizzato.
73A1h
Reazione
Rimedio
09-1
73A2h
09-2
73A3h
09-3
73A4h
256
Finché non vi è alcuna attività. L'allarme non deve più presentarsi
alla nuova attivazione della 24 V.
Il record di parametri dell'encoder angolare non può essere
configurabile
decodificato
Causa
Non è stato possibile leggere completamente i dati in EEPROM
dell'encoder angolare, o l'accesso è stato in parte rifiutato.
Rimedio
In EEPROM dell'encoder vi sono dati (oggetti di comunicazione)
che non sono supportati dal firmware caricato. I relativi dati vengono quindi rifiutati.
• Scrivendo i dati dell'encoder nell'encoder il record dati può
essere adattato al firmware attuale.
• In alternativa caricare un (nuovo) firmware adatto.
Versione sconosciuta del record di parametri encoder
configurabile
Causa
I dati memorizzati in EEPROM non sono compatibili con la versione
attuale. È stata trovata una struttura dati che non può essere decodificata dal firmware caricato.
Rimedio
• Memorizzare nuovamente i dati dell'encoder per caricare il
record parametri nell'encoder e per sostituirlo con un record
leggibile (tuttavia i dati nell'encoder vengono cancellati in
modo irreversibile).
• In alternativa caricare un (nuovo) firmware adatto.
Struttura dati difettosa record di parametri encoder
configurabile
Causa
I dati in EEPROM non sono adatti alla struttura dati presente. La
struttura dati viene riconosciuta come valida, ma è eventualmente
corrotta.
Rimedio
• Memorizzare nuovamente i dati dell'encoder per caricare il
record parametri nell'encoder e per sostituirlo con un record
leggibile. Se successivamente l'errore si presenta ancora, allora
l'encoder è eventualmente difettoso.
• Effettuare una prova sostituendo l'encoder.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 09
N.
Codice
Errore nel set di parametri dell'encoder angolare
Messaggio
09-4
-
09-7
73A5h
Dati EEPROM: configurazione specifica del cliente errata
configurabile
Causa
Solo con motori speciali:
Il controllo di plausibilità porta un errore, ad es. perché il motore è
stato riparato o sostituito.
Rimedio
• Se il motore è riparato: riferenziare nuovamente e memorizzare
nell'encoder angolare, poi (!) memorizzare nel controllore
motore.
• Se il motore è sostituito: parametrare nuovamente il controllore, poi riferenziare nuovamente e memorizzare nell'encoder
angolare, poi (!) memorizzare nel controllore motore.
Encoder angolare EEPROM protetto da scrittura
configurabile
Causa
Non è possibile il salvataggio di dati nell'EEPROM dell'encoder
angolare.
Si presenta con encoder Hiperface.
Rimedio
Un campo dati dell'encoder EEPROM è protetto da scrittura (ad es.
dopo l'esercizio al controllore motore di un altro produttore). Nessuna soluzione possibile, la memoria dell'encoder deve essere
sbloccata mediante uno strumento di parametrizzazione adatto
(produttore).
09-9
73A6h
Reazione
Encoder angolare EEPROM troppo piccolo
configurabile
Causa
Non possono essere memorizzati tutti i dati nell'EEPROM dell'encoder angolare.
Rimedio
• Ridurre il numero dei record di dati per la memorizzazione.
Leggere la documentazione o contattare il Supporto Tecnico.
Gruppo errore 10
N.
Codice
Fuori giri
Messaggio
10-0
Fuori giri (protezione antipattinamento)
configurabile
Causa
– Il motore gira a vuoto perché l'offset dell'angolo di commutazione è errato.
– Il motore è parametrato correttamente, ma il valore limite per la
protezione antipattinamento è impostato troppo in basso.
Rimedio
• Controllare l'offset dell'angolo di commutazione.
• Controllare la parametrizzazione del valore limite.
-
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
257
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 11
N.
Codice
Errore corsa di riferimento
Messaggio
11-0
8A80h
11-1
8A81h
Errore all'avvio della corsa di riferimento
configurabile
Causa
Manca l'abilitazione del regolatore.
Rimedio
Un avvio della corsa di riferimento è possibile solo con abilitazione
del regolatore attiva.
• Controllare il comando o la sequenza.
Errore durante la corsa di riferimento
configurabile
Causa
La corsa di riferimento è stata interrotta, ad es.:
– Perché è stata disattivata l'abilitazione del regolatore.
– Perché l'interruttore di riferimento si trova dietro il finecorsa.
– Attraverso il segnale di stop esterno (interruzione di una fase
della corsa di riferimento).
Reazione
Rimedio
11-2
8A82h
11-3
8A83h
11-4
8A84h
258
• Controllare la sequenza della corsa di riferimento.
• Controllare la disposizione degli interruttori.
• Durante la corsa di riferimento eventualmente bloccare l'ingresso di stop, se non desiderato.
Corsa di riferimento: nessun impulso zero valido
configurabile
Causa
Impulso zero necessario mancante con corsa di riferimento.
Rimedio
• Controllare il segnale dell'impulso zero.
• Controllare le impostazioni dell'encoder angolare.
Corsa di riferimento: superamento dell’intervallo di tempo
configurabile
Causa
È stato raggiunto il tempo massimo parametrato per la corsa di
riferimento ancor prima che fosse terminata la corsa.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione del tempo.
Corsa di riferimento: finecorsa errato / invalido
configurabile
Causa
– Il relativo finecorsa non è collegato.
– Finecorsa scambiati?
– Nessun interruttore di riferimento tra i due finecorsa.
– L'interruttore di riferimento si trova sul finecorsa.
– Metodo “Posizione attuale con impulso zero”: finecorsa
nell'area dell'impulso zero attivo (non ammesso).
– Entrambi i finecorsa contemporaneamente attivi.
Rimedio
• Controllare se i finecorsa sono collegati correttamente nella
direzione di marcia e se agiscono sugli appositi ingressi.
• Interruttore di riferimento collegato?
• Controllare la disposizione degli interruttori di riferimento.
• Spostare il finecorsa in modo che non sia in prossimità dell’impulso zero.
• Controllare la parametrizzazione del finecorsa (contatto
n.c./contatto n.a.).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 11
N.
Codice
Errore corsa di riferimento
Messaggio
11-5
8A85h
11-6
8A86h
11-7
-
Corsa di riferimento: I²t / errore di posizionamento
configurabile
Causa
– Rampe di accelerazione parametrizzate non correttamente.
– Inversione dovuta all'errore di posizionamento scattato in anticipo, controllare la parametrizzazione dell'errore di posizionamento.
– Tra le battute di arresto non è stato raggiunto alcun interruttore
di riferimento.
– Metodo impulso zero: battuta di arresto raggiunta (qui non
ammesso).
Rimedio
• Parametrare le rampe di accelerazione in modo piatto.
• Controllare il collegamento di un interruttore di riferimento.
• Metodo per l'applicazione adatto?
Corsa di riferimento: fine del percorso di ricerca
configurabile
Causa
È stato percorso il tratto massimo consentito per la corsa di riferimento senza raggiungere il punto di riferimento o la destinazione
della corsa.
Rimedio
Guasto con il riconoscimento dell'interruttore.
• Interruttore per la corsa di riferimento difettoso?
Corsa di riferimento: errore monitoraggio differenze encoder
configurabile
Causa
Differenza tra valore effettivo della posizione e posizione di commutazione troppo grande. Encoder angolare esterno non collegato
o difettoso?
Rimedio
• La differenza oscilla ad es. a causa del gioco dell'ingranaggio,
eventualmente aumentare la soglia di disinserzione.
• Controllare il collegamento dell'encoder del valore effettivo.
Reazione
Gruppo errore 12
N.
Codice
Errore CAN
Messaggio
12-0
CAN: numero di nodo doppio
configurabile
Causa
Numero di nodo indicato due volte.
Rimedio
• Controllare la configurazione delle utenze collegate al CAN bus.
8180h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
259
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 12
N.
Codice
Errore CAN
Messaggio
12-1
8120h
12-2
8181h
12-3
8182h
12-4
-
CAN: errore di comunicazione, bus OFF
configurabile
Causa
Il chip CAN ha interrotto la comunicazione a causa di errori di
comunicazione (BUS OFF).
Rimedio
• Controllare il cablaggio: Specifiche dei cavi osservate, rottura
del cavo, lunghezza max. dei cavi superata, resistenze terminali
corrette, schermatura dei cavi collegata a massa, tutti i segnali
applicati?
• Eventualmente sostituire l'unità per eseguire un test. Se un'altra unità funziona correttamente con lo stesso cablaggio, allora
inviarla al costruttore in modo che possa essere sottoposta ad
un controllo.
CAN: errore di comunicazione in trasmissione
configurabile
Causa
I segnali sono disturbati durante l'invio dei messaggi.
Avviamento a regime dell'unità così veloce, che in trasmissione del
messaggio Boot-Up non viene riconosciuto alcun ulteriore nodo sul
bus.
Rimedio
• Controllare il cablaggio: Specifiche dei cavi osservate, rottura
del cavo, lunghezza max. dei cavi superata, resistenze terminali
corrette, schermatura dei cavi collegata a massa, tutti i segnali
applicati?
• Eventualmente sostituire l'unità per eseguire un test. Se un'altra unità funziona correttamente con lo stesso cablaggio, allora
inviarla al costruttore in modo che possa essere sottoposta ad
un controllo.
CAN: errore di comunicazione in ricezione
configurabile
Causa
I segnali sono disturbati durante la ricezione dei messaggi.
Rimedio
• Controllare il cablaggio: Specifiche dei cavi osservate, rottura
del cavo, lunghezza max. dei cavi superata, resistenze terminali
corrette, schermatura dei cavi collegata a massa, tutti i segnali
applicati?
• Eventualmente sostituire l'unità per eseguire un test. Se un'altra unità funziona correttamente con lo stesso cablaggio, allora
inviarla al costruttore in modo che possa essere sottoposta ad
un controllo.
CAN: Node Guarding
configurabile
Causa
Telegramma Node Guarding non ricevuto entro il tempo parametrato. Segnali disturbati?
Rimedio
• Compensare il tempo di ciclo dei frame remoti con il sistema di
comando.
• Controllare: guasto del sistema di comando?
260
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 12
N.
Codice
Errore CAN
Messaggio
12-5
-
12-9
-
CAN: RPDO troppo corto
configurabile
Causa
Un RPDO ricevuto non contiene il numero parametrato di byte.
Rimedio
Il numero dei byte parametrato non corrisponde al numero dei byte
ricevuti.
• Controllare e correggere la parametrizzazione.
CAN: errore di protocollo
configurabile
Causa
Protocollo bus errato.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione del protocollo CAN bus selezionato.
Reazione
Gruppo errore 13
N.
Codice
Timeout CAN bus
Messaggio
13-0
Timeout CAN-Bus
configurabile
Causa
Messaggio d'errore dal protocollo specifico del costruttore.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione del CAN.
-
Reazione
Gruppo errore 14
N.
Codice
Errore identificazione
Messaggio
14-0
-
14-1
-
14-2
-
14-3
-
Alimentazione insufficiente per l'identificazione
PS off
Causa
I parametri del regolatore di corrente non possono essere definiti
(alimentazione insufficiente).
Rimedio
La tensione del circuito intermedio disponibile è insufficiente per
eseguire la misurazione.
Identificazione regolatore di corrente: ciclo di misura insuffiPS off
ciente
Causa
Per il motore collegato, necessari cicli di misura insufficienti o
eccessivi.
Rimedio
Il sistema di definizione automatica dei parametri fornisce una
costante di tempo che non rientra nel campo di valori parametrabili.
• I parametri vanno ottimizzati manualmente.
Impossibile attivare lo sblocco del modulo terminale
PS off
Causa
Non è avvenuta l'attivazione del sblocco del modulo terminale.
Rimedio
• Controllare il collegamento di DIN4.
Modulo terminale disinserito troppo presto
PS off
Causa
Lo sblocco del modulo terminale è stato disinserito durante l'identificazione.
Rimedio
• Controllare il comando sequenziale.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
261
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 14
N.
Codice
Errore identificazione
Messaggio
14-5
-
14-6
-
Impossibile trovare l'impulso zero
PS off
Causa
Dopo aver eseguito il numero massimo consentito di giri elettrici
non è stato possibile trovare l'impulso zero.
Rimedio
• Controllare il segnale dell'impulso zero.
• Encoder angolare parametrato correttamente?
Segnali di Hall non validi
PS off
Causa
Segnali di Hall errati o non validi.
La sequenza di impulsi o la segmentazione dei segnali di Hall non
sono corrette.
Rimedio
• Controllare il collegamento.
• In base al foglio dati controllare se l'encoder presenta 3 segnali
di Hall con segmenti 1205 o 605, eventualmente contattare il
Supporto Tecnico.
14-7
-
14-8
-
Reazione
Identificazione non possibile
PS off
Causa
L'encoder angolare è fermo.
Rimedio
• Garantire una tensione sufficiente nel circuito intermedio.
• Cavo dell'encoder collegato con il motore corretto?
• Motore bloccato, ad es. il freno di arresto non si sblocca?
Numero di coppie polari non valido
PS off
Causa
Il numero di coppie polari calcolato non rientra nell'intervallo parametrabile.
Rimedio
• Confrontare il risultato con i dati presenti nel foglio dati del
motore.
• Controllare il numero delle tacche parametrato.
Gruppo errore 15
N.
Codice
Operazione non valida
Messaggio
15-0
6185h
15-1
6186h
Divisione per 0
PS off
Causa
Errore interno del firmware. Divisione per 0 con l'utilizzo della Math
Library.
Rimedio
• Caricare le impostazioni di fabbrica.
• Controllare il firmware se è caricato un firmware abilitato.
Superamento del campo
PS off
Causa
Errore interno del firmware. Overflow con l'utilizzo della Math
Library.
Rimedio
• Caricare le impostazioni di fabbrica.
• Controllare il firmware se è caricato un firmware abilitato.
262
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 15
N.
Codice
Operazione non valida
Messaggio
15-2
Underflow numerico
PS off
Causa
Errore interno del firmware. Grandezze di correzione interne non
possono essere calcolate.
Rimedio
• Controllare l'impostazione del Factor Group su valori esterni ed
eventualmente modificare.
-
Reazione
Gruppo errore 16
N.
Codice
Errore interno
Messaggio
16-0
6181h
16-1
6182h
16-2
6187h
16-3
6183h
Esecuzione erronea del programma
PS off
Causa
Errore interno del firmware. Errore durante l'esecuzione del programma. Trovato un comando CPU illegale durante l'esecuzione del
programma.
Rimedio
• Ricaricare il firmware se il caso dovesse ripetersi. L'hardware è
difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
Interrupt illegale
PS off
Causa
Errore durante l'esecuzione del programma. Dalla CPU viene utilizzato un vettore IRQ non utilizzato.
Rimedio
• Ricaricare il firmware se il caso dovesse ripetersi. L'hardware è
difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
Errore di inizializzazione
PS off
Causa
Errore durante l'inizializzazione dei parametri default.
Rimedio
• Ricaricare il firmware se il caso dovesse ripetersi. L'hardware è
difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
Stato imprevisto
PS off
Causa
Errore con accesso alle periferiche interno alla CPU o errore
nell'esecuzione del programma (derivazione illegale nelle strutture
Case).
Rimedio
• Ricaricare il firmware se il caso dovesse ripetersi. L'hardware è
difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
Reazione
Gruppo errore 17
N.
Codice
Superamento errore di posizionamento
Messaggio
17-0
Controllo errore di trascinamento
configurabile
Causa
È stata superata la soglia di riferimento rispetto al valore limite
dell'errore di posizionamento.
Rimedio
• Ingrandire finestra di errore.
• Parametrare l'accelerazione piccola.
• Motore sovraccarico (limitazione della corrente dal monitoraggio I²t attiva?).
8611h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
263
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 17
N.
Codice
Superamento errore di posizionamento
Messaggio
17-1
Monitoraggio differenze encoder
configurabile
Causa
Differenza tra valore effettivo della posizione e posizione di commutazione troppo grande.
Encoder angolare esterno non collegato o difettoso?
Rimedio
• La differenza oscilla ad es. a causa del gioco dell'ingranaggio,
eventualmente aumentare la soglia di disinserzione.
• Controllare il collegamento dell'encoder del valore effettivo.
8611h
Reazione
Gruppo errore 18
N.
Codice
Soglia di avvertimento temperatura
Messaggio
18-0
Temperatura del motore analogica
configurabile
Causa
La temperatura del motore (analogica) superiore di 5° al di sotto di
T_max.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione del regolatore di corrente o
del regolatore di velocità.
• Motore continuamente sovraccarico?
-
Reazione
Gruppo errore 21
N.
Codice
Errore misurazione corrente
Messaggio
21-0
5280h
21-1
5281h
21-2
5282h
21-3
5283h
Errore 1 misurazione corrente U
PS off
Causa
Offset misurazione corrente 1 fase U troppo grande. Il regolatore
esegue una taratura offset della misurazione della corrente. Le
tolleranze troppo grandi provocano un errore.
Rimedio
L'hardware è difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
Errore 1 misurazione corrente V
PS off
Causa
Offset misurazione corrente 1 fase V troppo grande.
Rimedio
L'hardware è difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
Errore 2 misurazione corrente U
PS off
Causa
Offset misurazione corrente 2 fase U troppo grande.
Rimedio
L'hardware è difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
Errore 2 misurazione corrente V
PS off
Causa
Offset misurazione corrente 2 fase V troppo grande.
Rimedio
L'hardware è difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
264
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 22
N.
Codice
Errore PROFIBUS (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
22-0
-
22-2
-
22-3
-
22-4
-
PROFIBUS: inizializzazione errata
configurabile
Causa
Inizializzazione errata dell'interfaccia PROFIBUS. Interfaccia difettosa?
Rimedio
• Sostituire l'interfaccia. Eventualmente possibile la riparazione
a cura del costruttore.
Errore comunicazione PROFIBUS
configurabile
Causa
Disturbi durante la comunicazione.
Rimedio
• Controllare l'indirizzo slave impostato.
• Controllare il terminale bus.
• Controllare il cablaggio.
PROFIBUS: indirizzo Slave non valido
configurabile
Causa
La comunicazione è stata avviata con l'indirizzo slave 126.
Rimedio
• Selezione di un altro indirizzo slave.
PROFIBUS: errore nell'intervallo dei valori
configurabile
Causa
Alla conversione con il Factor Group viene superato l'intervallo di
valori. Errore matematico nella conversione delle unità fisiche.
Rimedio
I campi di errori dei dati e delle unità fisiche non corrispondono.
• Controllare e correggere.
Reazione
Gruppo errore 25
N.
Codice
Errore tipo/funzione unità
Messaggio
25-0
6080h
25-1
6081h
25-2
6082h
Tipo di unità invalida
PS off
Causa
Codice unità non trovato o non valido.
Rimedio
Questo errore non può essere eliminato in proprio.
• Inviare il controllore motore al costruttore.
Tipo unità non supportato
PS off
Causa
Codice unità non valido, non viene supportato dal firmware caricato.
Rimedio
• Caricare il firmware attuale.
• Se non è disponibile un nuovo firmware potrebbe trattarsi di un
difetto dell'hardware. Inviare il controllore motore al costruttore.
Revisione HW non supportata
PS off
Causa
La revisione dell'hardware del controllore non viene supportata dal
firmware caricato.
Rimedio
• Controllare la versione del firmware, eventualmente eseguire
l'update ad una nuova versione del firmware.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
265
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 25
N.
Codice
Errore tipo/funzione unità
Messaggio
25-3
6083h
25-4
-
Funzionalità limitata dell'unità!
PS off
Causa
L'unità non è abilitata per questa funzione.
Rimedio
L'unità non è abilitata per la funzionalità desiderata, che deve
essere eventualmente attivata dal costruttore. A tale scopo occorre inviare l'unità.
Tipo di unità di potenza invalido
PS off
Causa
– L'area dell'unità di potenza in EEPROM non è programmata.
– L'unità di potenza non è supportata dal firmware.
Rimedio
• Caricare un firmware adatto.
Reazione
Gruppo errore 26
N.
Codice
Errore dati interno
Messaggio
26-0
5580h
26-1
5581h
26-2
5582h
26-3
5583h
26-4
5584h
26-5
5585h
Record parametri utente mancante
PS off
Causa
Nella memoria flash non è presente alcun record parametri utente
valido.
Rimedio
• Caricare le impostazioni di fabbrica.
L'hardware può essere difettoso se l'errore è ancora presente.
Errore di checksum
PS off
Causa
Errore di checksum di un set di parametri.
Rimedio
• Caricare le impostazioni di fabbrica.
L'hardware può essere difettoso se l'errore è ancora presente.
Flash: errore di scrittura
PS off
Causa
Errore di scrittura della memoria flash interna.
Rimedio
• Eseguire nuovamente l'ultima operazione.
Se l'errore si presenta ripetutamente, è eventualmente difettoso
l'hardware.
Flash: errore durante la cancellazione
PS off
Causa
Errore durante la cancellazione della memoria flash interna.
Rimedio
• Eseguire nuovamente l'ultima operazione.
Se l'errore si presenta ripetutamente, è eventualmente difettoso
l'hardware.
Flash: errore nella memoria flash interna
PS off
Causa
Il record parametri di default è corrotto / errore dati nel settore
FLASH in cui si trova il record parametri di default.
Rimedio
• Ricaricare il firmware.
Se l'errore si presenta ripetutamente, è eventualmente difettoso
l'hardware.
Dati calibratura mancanti
PS off
Causa
Parametri di calibratura di fabbrica incompleti / corrotti.
Rimedio
Questo errore non può essere eliminato in proprio.
266
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 26
N.
Codice
Errore dati interno
Messaggio
26-6
5586h
26-7
-
Record dati di posizione utente mancanti
PS off
Causa
Record dati di posizione incompleti o corrotti.
Rimedio
• Caricare le impostazioni di fabbrica o
• assicurare nuovamente il parametro attuale, in modo che i dati
di posizione possano essere scritti nuovamente.
Errore nelle tabelle dati (CAM)
PS off
Causa
Dati per la camma a disco corrotti.
Rimedio
• Caricare le impostazioni di fabbrica.
• Eventualmente caricare nuovamente il record dei parametri.
Se l'errore non scompare, contattare il Supporto Tecnico.
Reazione
Gruppo errore 27
N.
Codice
Soglia di avvertimento errore di posizionamento
Messaggio
27-0
Soglia di avvertimento errore di posizionamento
configurabile
Causa
– Motore sovraccarico? Controllare il dimensionamento.
– Rampe di accelerazione o frenatura impostate in modo troppo
ripido.
– Motore bloccato? Angolo di commutazione corretto?
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione dei dati motore.
• Controllare la parametrizzazione dell'errore di posizionamento.
8611h
Reazione
Gruppo errore 28
N.
Codice
Errore contaore d'esercizio
Messaggio
28-0
FF01h
28-1
FF02h
Manca contaore d'esercizio
configurabile
Causa
Nel blocco parametri non è stato possibile trovare alcun record di
dati per il contaore d'esercizio. Viene creato un nuovo contaore
d'esercizio. Se si presenta alla prima messa in esercizio o ad un
cambio di processore.
Rimedio
Solo allarme, nessuna ulteriore misura necessaria.
Contaore d'esercizio: errore di scrittura
configurabile
Causa
Il blocca dati in cui si trova il contaore d'esercizio non può essere
scritto. Causa ignota, eventuali problemi con l'hardware.
Rimedio
Solo allarme, nessuna ulteriore misura necessaria.
Se si presenta ripetutamente è eventualmente difettoso l'hardware.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
267
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 28
N.
Codice
Errore contaore d'esercizio
Messaggio
28-2
FF03h
28-3
FF04h
Contaore d'esercizio corretto
configurabile
Causa
Il contaore d'esercizio dispone di una copia di sicurezza. Se l'alimentazione 24 V del regolatore viene disattivata nell'esatto
momento in cui il contaore d'esercizio esegue l'aggiornamento, il
record dati viene eventualmente corrotto. In questo caso il regolatore alla riaccensione ripristina il contaore d'esercizio dalla copia
di sicurezza intatta.
Rimedio
Solo allarme, nessuna ulteriore misura necessaria.
Contaore d'esercizio convertito
configurabile
Causa
Viene caricato un firmware che ha un formato dati diverso rispetto
al contaore d'esercizio. Alla prima accensione il vecchio record di
dati del contaore d'esercizio viene convertito nel nuovo formato.
Rimedio
Solo allarme, nessuna ulteriore misura necessaria.
Reazione
Gruppo errore 29
N.
Codice
Scheda MMC/SD
Messaggio
29-0
-
29-1
-
Scheda MMC/SD non presente
configurabile
Causa
Questo errore si presenta nei seguenti casi:
– Se deve essere eseguita un'azione sulla scheda di memoria
(caricare o creare il file DCO, download FW), ma non è inserita
alcuna scheda di memoria.
– L'interruttore DIP S3 è su ON ma dopo il reset/riavvio non è
inserita alcuna scheda.
Rimedio
Inserire nello slot la scheda di memoria adatta.
Solo se espressamente desiderato!
Scheda MMC/SD: errore di inizializzazione
configurabile
Causa
Questo errore si presenta nei seguenti casi:
– Non è stato possibile inizializzare la scheda di memoria. Eventualmente tipo di carta non supportato!
– Sistema file non supportato.
– Errore in relazione con la Shared Memory.
Rimedio
268
Reazione
• Controllare il tipo di scheda utilizzato.
• Collegare la scheda di memoria ad un PC e formattarla.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 29
N.
Codice
Scheda MMC/SD
Messaggio
29-2
-
Scheda MMC/SD: errore record parametri
configurabile
Causa
Questo errore si presenta nei seguenti casi:
– È già in corso un'operazione di caricamento e di salvataggio,
ma viene richiesta un'altra operazione di caricamento o di salvataggio. File DCO >> Servo
– Il file DCO da caricare non è stato trovato.
– Il file DCO da caricare non è adatto all'unità.
– Il file DCO da caricare è difettoso.
– Servo >> file DCO
– La scheda di memoria è protetta da scrittura.
– Altri errori durante il salvataggio del record parametri come
file DCO.
– Errore durante la creazione del file “INFO.TXT”.
Rimedio
• Eseguire nuovamente l'operazione di caricamento e salvataggio
dopo un'attesa di 5 secondi.
• Collegare la scheda di memoria ad un PC e controllare i file
contenuti.
• Rimuovere la protezione di scrittura dalla scheda di memoria.
29-3
-
Scheda MMC/SD piena
configurabile
Causa
– Questo errore scatta se durante il salvataggio del file DCO o del
file INFO.TXT viene stabilito che la scheda di memoria è già
piena.
– Il file indice massimo (99) esiste già. Ovvero, tutti i gli indici
sono occupati. Non può essere assegnato alcun nome al file!
Reazione
Rimedio
29-4
-
• Inserire una nuova scheda di memoria.
• Modificare il nome del file.
Scheda MMC/SD: download del firmware
configurabile
Causa
Questo errore si presenta nei seguenti casi:
– Nessun file FW sulla scheda di memoria.
– Il file FW non è adatto all'unità.
– Altri errori con il download FW, ad es. errore di check-sum con
un record, errore con memorie flash, ecc.
Rimedio
• Collegare la scheda di memoria al PC e trasferire il file firmware.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
269
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 30
N.
Codice
Errore di conversione interno
Messaggio
30-0
Errore di conversione interno
PS off
Causa
Si è presentato un superamento del campo con fattori di scala
interni, dipendenti dai tempi di ciclo del regolatore parametrati.
Rimedio
• Controllare se sono stati parametrati tempi di ciclo estremamente piccoli o estremamente grandi.
6380h
Gruppo errore 31
N.
Codice
Errore I2t
Messaggio
31-0
2312h
Motore I²t
Causa
31-1
2311h
31-2
2313h
31-3
2314h
270
Reazione
Reazione
configurabile
Monitoraggio I²t del motore intervenuto.
– Motore/meccanica bloccato/a o difficoltà di scorrimento.
– Motore sottodimensionato?
Rimedio
• Controllare il dimensionamento della potenza del gruppo
motore.
Servoregolatore I²t
configurabile
Causa
Il monitoraggio I²t interviene spesso.
– Controllore motore sottodimensionato?
– Difficoltà di scorrimento della meccanica?
Rimedio
• Controllare la progettazione del controllore motore,
• eventualmente applicare un tipo più potente.
• Controllare la meccanica.
PFC I²t
configurabile
Causa
Misurazione della potenza del PFC superata.
Rimedio
• Parametrare l'esercizio senza PFC (FCT).
Reostato di frenatura I²t
configurabile
Causa
– Sovraccarico del reostato di frenatura interno.
Rimedio
• Utilizzare il reostato di frenatura esterno.
• Ridurre la resistività o applicare la resistenza con maggiore
carico di impulso.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 32
N.
Codice
Errore circuito intermedio
Messaggio
32-0
Tempo di carico circuito intermedio superato
configurabile
Causa
Dopo l'applicazione della tensione di rete non è stato possibile
caricare il circuito intermedio.
– Eventualmente fusibile difettoso o
– Reostato di frenatura interno difettoso o
– In esercizio con resistenza esterna non collegato.
3280h
Reazione
Rimedio
32-1
3281h
32-5
3282h
32-6
3283h
• Controllare la connessione del reostato di frenatura esterno.
• In alternativa controllare se il ponticello del reostato di frenatura interna è presente.
Se la connessione è corretta allora probabilmente è difettoso il
reostato di frenatura interno o il fusibile installato. Non è possibile
una riparazione in loco.
Sottotensione PFC attivo
configurabile
Causa
Il PFC può essere attivato a partire da una tensione del circuito
intermedio di circa 130 V DC.
Rimedio
• Controllare l'alimentazione di potenza.
Sovraccarico chopper di frenatura. Non è stato possibile scari- configurabile
care il circuito intermedio.
Causa
La percentuale di utilizzo del chopper di frenatura con l'inizio della
scarica rapida era già al di sopra del 100 %. La scarica rapida ha
portato il chopper di frenatura al limite di carico massimo ed è
stato impedito/interrotto.
Rimedio
Nessuna misura necessaria.
Tempo di scarico circuito intermedio superato
configurabile
Causa
Non è stato possibile scaricare rapidamente il circuito intermedio.
Eventualmente il reostato di frenatura interno è difettoso o in esercizio con reostato di frenatura esterno esso non è collegato.
Rimedio
• Controllare la connessione del reostato di frenatura esterno.
• In alternativa controllare se il ponticello del reostato di frenatura interna è presente.
Se la resistenza interna è selezionato e applicato il ponticello,
allora probabilmente il reostato di frenatura interno è difettoso.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
271
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 32
N.
Codice
Errore circuito intermedio
Messaggio
32-7
Alimentazione di potenza mancante per l'abilitazione del
configurabile
regolatore
Causa
L'abilitazione del regolatore è stata emessa quando il circuito
intermedio si trovava ancora nella fase di carico dopo la tensione di
rete applicata e il relè di rete non era ancora stato serrato. In questa fase l'attuatore non può essere abilitato, in quanto l'attuatore
non è ancora collegato in modo fisso alla rete (relè di rete).
3284h
Reazione
Rimedio
32-8
3285h
32-9
3286h
• Controllare nell'applicazione se l'alimentazione di rete e l'abilitazione del regolatore vengono trasmessi tra loro in modo breve.
Caduta alimentazione di potenza con abilitazione del regolaQStop
tore
Causa
Interruzioni / cadute di tensione dell'alimentazione mentre era
attiva l'abilitazione del regolatore.
Rimedio
• Controllare l'alimentazione di potenza.
Mancanza di fase
QStop
Causa
Mancanza di una o più fasi (solo con alimentazione trifasica).
Rimedio
• Controllare l'alimentazione di potenza.
Gruppo errore 33
N.
Codice
Errore di posizionamento emulazione dell'encoder
Messaggio
33-0
Errore di posizionamento emulazione dell'encoder
configurabile
Causa
La frequenza limite dell'emulazione encoder è stata superata
(vedere manuale) e l'angolo emulato su [X11] non può più seguire.
Può presentarsi se sono programmate molte tacche per [X11] e
l'attuatore raggiunge velocità elevate.
Rimedio
• Controllare se il numero di tacche parametrato è eventualmente troppo alto per il numero di giri.
• Eventualmente ridurre il numero di tacche.
8A87h
Reazione
Gruppo errore 34
N.
Codice
Errore sincronizzazione Fieldbus
Messaggio
34-0
Nessuna sincronizzazione tramite Fieldbus
configurabile
Causa
Con l'attivazione del Interpolated-Position-Mode il regolatore non
può essere sincronizzato con il Fieldbus.
– Eventualmente non sono stati ricevuti i messaggi di sincronizzazione dal master o
– L'intervallo IPO non è impostato correttamente sull'intervallo di
sincronizzazione del Fielbus.
Rimedio
• Controllare le impostazioni del tempo di ciclo del regolatore.
272
8780h
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 34
N.
Codice
Errore sincronizzazione Fieldbus
Messaggio
34-1
Errore di sincronizzazione Fieldbus
configurabile
Causa
– La sincronizzazione mediante messaggi Fieldbus in esercizio in
corso (Interpolated-Position-Mode) è caduta.
– Messaggi di sincronizzazione non ricevuti dal master?
– Intervallo di sincronizzazione (intervallo IPO) parametrato in
modo troppo piccolo/troppo grosso?
8781h
Rimedio
Reazione
• Controllare le impostazioni del tempo di ciclo del regolatore.
Gruppo errore 35
N.
Codice
Motore lineare
Messaggio
35-0
Protezione antipattinamento motore lineare
configurabile
Causa
I segnali dell'encoder sono disturbati. Il motore gira eventualmente
a vuoto perché la posizione di commutazione si è spostata a causa
dei segnali dell'encoder disturbati.
Rimedio
• Controllare che l'installazione sia conforme alle raccomandazioni CEM.
• Con motori lineari dotati di encoder induttivi/ottici con nastro e
testina di misurazione montati separatamente controllare la
distanza meccanica.
• Con motori lineari dotati di encoder induttivi accertarsi che il
campo magnetico dei magneti o l'avvolgimento del motore non
si disperda nella testina di misurazione (questo effetto si presenta per lo più con accelerazioni elevate = corrente del motore
elevata).
8480h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
273
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 35
N.
Codice
Motore lineare
Messaggio
35-5
Errore con la determinare della posizione di commutazione
configurabile
Causa
La posizione del rotore non può essere identificata in modo univoco.
– La procedura selezionata è probabilmente inadatta.
– Eventualmente la corrente del motore selezionata per l'identificazione non impostata in modo adatto.
-
Rimedio
Informazioni
supplementari
Reazione
• Controllare il metodo per la determinare della posizione di commutazione Informazione supplementare.
Indicazioni per la determinare la posizione di commutazione:
a) La procedura di orientamento è inadatta per attuatori bloccati
o difficili da scorre o per attuatori che oscillano a basse
frequenze.
b) La procedura a micropasso è adatta per motori con ferro (ironcore) e senza ferro (ironless). Dato che vengono eseguiti movimenti piccoli, lavora anche quando l'attuatore è su battute
elastiche o è bloccato ma ancora mobile elasticamente. In ragione dell'elevata frequenza di eccitazione, la procedura è tuttavia molto soggetta alle oscillazioni con attuatori mal decelerati. In questo caso può essere provocata la riduzione della
corrente di eccitazione (%).
c) La procedura di saturazione sfrutta il fenomeno di saturazione
locale nel ferro del motore. Consigliato per attuatori bloccati.
Gli attuatori senza ferro sono di principio inadatti per questo
metodo. Se l'attuatore (con ferro) si muove troppo durante la
ricerca della posizione di commutazione, i risultati di misura
possono essere alterati. In tal caso ridurre la corrente di eccitazione. Nel caso contrario l'attuatore non si muove, ma la corrente di eccitazione potrebbe essere non sufficientemente forte
e quindi la saturazione non sufficientemente marcata.
Gruppo errore 36
N.
Codice
Errore di parametro
Messaggio
36-0
6320h
36-1
6320h
Il parametro è stato limitato
configurabile
Causa
Si è tentata la scrittura di un valore che si trova al di fuori dei valori
ammessi e quindi è stato limitato.
Rimedio
• Controllare il record parametri dell'utente.
Il parametro non è stato accettato
configurabile
Causa
Si è tentato di scrivere un oggetto che è solo leggibile o che nello
stato attuale (ad es. con abilitazione del regolatore attiva) non è
scrivibile.
Rimedio
• Controllare il record parametri dell'utente.
274
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 40
N.
Codice
Finecorsa del software
Messaggio
40-0
8612h
40-1
8612h
40-2
8612h
40-3
8612h
Raggiunto finecorsa SW negativo
configurabile
Causa
Il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il finecorsa
del software negativo.
Rimedio
• Controllare i dati di destinazione.
• Controllare l'area di posizionamento.
Raggiunto finecorsa SW positivo
configurabile
Causa
Il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il finecorsa
del software positivo.
Rimedio
• Controllare i dati di destinazione.
• Controllare l'area di posizionamento.
Posizione di arrivo dietro al finecorsa SW negativo
configurabile
Causa
L'avvio di un posizionamento è stato bloccato poiché la destinazione si trova dietro al finecorsa software negativo.
Rimedio
• Controllare i dati di destinazione.
• Controllare l'area di posizionamento.
Posizione di arrivo dietro al finecorsa SW positivo
configurabile
Causa
L'avvio di un posizionamento è stato bloccato poiché la destinazione si trova dietro al finecorsa software positivo.
Rimedio
• Controllare i dati di destinazione.
• Controllare l'area di posizionamento.
Reazione
Gruppo errore 41
N.
Codice
Commutazione di record: errore di sincronizzazione
Messaggio
41-0
Commutazione di record: errore di sincronizzazione
configurabile
Causa
Avvio di una sincronizzazione senza precedenti impulsi di campionamento.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione della corsa di traslazione.
-
Reazione
Gruppo errore 42
N.
Codice
Errore posizionamento
Messaggio
42-0
Posizionamento: posizionamento di collegamento mancante:
configurabile
stop
Causa
Impossibile raggiungere la destinazione di posizionamento
mediante le opzioni di posizionamento o le condizioni limite.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione dei record di posizione interessati.
8680h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
275
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 42
N.
Codice
Errore posizionamento
Messaggio
42-1
8681h
42-2
8682h
42-3
-
42-4
-
42-5
-
42-9
-
Posizionamento: inversione del senso di rotazione non perconfigurabile
messa: stop
Causa
Impossibile raggiungere la destinazione di posizionamento
mediante le opzioni di posizionamento o le condizioni limite.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione dei record di posizione interessati.
Posizionamento: inversione del senso di rotazione dopo l'arconfigurabile
resto non permessa
Causa
Impossibile raggiungere la destinazione di posizionamento
mediante le opzioni di posizionamento o le condizioni limite.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione dei record di posizione interessati.
Avvio posizionamento rifiutato: modo operativo errato
configurabile
Causa
Non è stato possibile commutare il modo operativo tramite il
record di posizione.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione dei record di posizione interessati.
Avvio posizionamento rifiutato: necessaria la corsa di rifericonfigurabile
mento
Causa
Viene avviato un record di posizione normale, nonostante l'attuatore
prima dell'avvio necessiti di una posizione di riferimento valida.
Rimedio
• Eseguire una nuova corsa di riferimento.
Posizionamento Modulo: senso di rotazione non consentito
configurabile
Causa
– Impossibile raggiungere la destinazione di posizionamento
mediante le opzioni di posizionamento o le condizioni limite.
– Il senso di rotazione calcolato per il posizionamento modulo
non è consentito nel modo operativo impostato.
Rimedio
• Controllare il modo operativo selezionato.
Errore all'avvio del posizionamento
configurabile
Causa
– Valore limite dell'accelerazione superato.
– Record di posizione bloccato.
Rimedio
• Controllare ed eventualmente correggere la parametrizzazione
e il comando sequenziale.
Reazione
Gruppo errore 43
N.
Codice
Errore finecorsa hardware
Messaggio
43-0
Finecorsa: valore nominale negativo bloccato
configurabile
Causa
Raggiunto finecorsa HW negativo.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione, il cablaggio e il finecorsa.
276
8081h
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 43
N.
Codice
Errore finecorsa hardware
Messaggio
43-1
8082h
43-2
8083h
Finecorsa: valore nominale positivo bloccato
configurabile
Causa
Raggiunto finecorsa HW positivo.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione, il cablaggio e il finecorsa.
Finecorsa: posizionamento annullato
configurabile
Causa
– L'attuatore ha abbandonato lo spazio di movimento previsto.
– Guasto tecnico nell'impianto?
Rimedio
• Controllare lo spazio di movimento previsto.
Reazione
Gruppo errore 44
N.
Codice
Errore camma a disco
Messaggio
44-0
-
44-1
-
Errore nelle tabelle delle camme a disco
configurabile
Causa
Camma a disco per l'avvio non presente.
Rimedio
• Controllare il n. delle camme a disco trasmesso.
• Correggere la parametrizzazione.
• Correggere la programmazione.
Camma a disco: errore generale riferenziamento
configurabile
Causa
– Avvio di una camma a disco, ma l'attuatore non è stato ancora
referenziato.
Rimedio
• Eseguire la corsa di riferimento.
Causa
– Avvio di una corsa di riferimento con camma a disco attiva.
Rimedio
• Disattivare la camma a disco. Poi eventualmente riavviare la
camma a disco.
Reazione
Gruppo errore 47
N.
Codice
Timeout messa a punto
Messaggio
47-0
Errore messa a punto: timeout scaduto
configurabile
Causa
Il numero di giri non è sceso in tempo sotto il valore necessario per
la messa a punto.
Rimedio
Controllare la configurazione delle richieste sul lato del comando.
-
Reazione
Gruppo errore 48
N.
Codice
Corsa di riferimento necessaria
Messaggio
48-0
Corsa di riferimento necessaria
QStop
Causa
Viene effettuato il tentativo di commutare in modo operativo
regolazione numero di giri o regolazione della coppia o di impartire
in uno di questi modi operativi l'abilitazione del regolatore, nonostante l'attuatore necessiti allo scopo di una posizione di riferimento valida.
-
Rimedio
Reazione
• Eseguire la corsa di riferimento.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
277
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 50
N.
Codice
Errore CAN
Messaggio
50-0
Troppi PDO sincroni
configurabile
Causa
Sono attivi più PDO rispetto a quelli che possono essere elaborati
nell'intervallo SYNC.
Questo messaggio si presenta anche se solo un PDO sincrono deve
essere trasmesso, ma sono attivi anche altri PDO con altri tipi di
trasmissione.
-
Reazione
Rimedio
50-1
-
• Controllare l'attivazione dei PDO.
Se è presente una configurazione adatta, l'allarme può essere
annullato mediante la gestione degli errori.
• Allungare l'intervallo di sincronizzazione.
Si è presentato l'errore SDO
configurabile
Causa
Un SDO-Transfer ha tentato un SDO-Abort.
– I dati superano l'intervallo dei valori.
– Accesso ad oggetti che non esistono.
Rimedio
• Controllare il comando inviato.
Gruppo errore 51
N.
Codice
Errore modulo di sicurezza (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
51-0
-
51-2
-
Modulo di sicurezza non presente / sconosciuto (l'errore non PS off
può essere tacitato)
Causa
– Nessun modulo di sicurezza riconosciuto o tipo di modulo ignoto.
Rimedio
• Per il firmware e l'hardware installare il modulo di sicurezza o
interruttore adatto.
• Caricare un modulo di sicurezza o interruttore adatto per il
firmware, confrontare con la sigla sul modulo.
Causa
– Errore di tensione interno del modulo di sicurezza o del modulo
interruttore.
Rimedio
• Modulo probabilmente difettoso. Se possibile sostituire con un
altro modulo.
Modulo di sicurezza: tipo di modulo diverso (l'errore non può
PS off
essere tacitato)
Causa
Il tipo o la revisione del modulo non è adatto/a alla progettazione.
Rimedio
• Con scambio di moduli: tipo di modulo non ancora progettato.
Modulo di sicurezza o modulo interruttore attualmente installato accettato.
278
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 51
N.
Codice
Errore modulo di sicurezza (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
51-3
Modulo di sicurezza: versione modulo diversa (l'errore non
PS off
può essere tacitato)
Causa
Il tipo o la revisione del modulo non viene supportato/a.
Rimedio
• Per il firmware e l'hardware installare il modulo di sicurezza o
interruttore adatto.
• Caricare un modulo adatto per il firmware, confrontare con la
sigla sul modulo.
-
Reazione
Gruppo errore 51
N.
Codice
Errore funzione di sicurezza (solo CMMP-AS-...-M0)
Messaggio
51-0
Funzione di sicurezza: funzione driver difettosa (l'errore non
PS off
può essere tacitato)
Causa
Errore di tensione interno del circuito STO.
Rimedio
• Circuito di sicurezza difettoso. Nessuna misura possibile, contattare Festo. Se possibile sostituire con un altro controllore
motore.
-
Reazione
Gruppo errore 52
N.
Codice
Errore modulo di sicurezza (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
52-1
-
52-2
-
Modulo di sicurezza: tempo discrepanza scaduto
PS off
Causa
– Gli ingressi di comando STO-A e STO-B non vengono azionati
contemporaneamente.
Rimedio
• Controllare il tempo di discrepanza.
Causa
– Gli ingressi di comando STO-A e STO-B non vengono azionati
nello stesso senso.
Rimedio
• Controllare il tempo di discrepanza.
Modulo di sicurezza: caduta dell'alimentazione dell'attuatore PS off
con comando PWM attivo
Causa
Questo messaggio d'errore non si presenta con unità fornite di
fabbrica. Può presentarsi con l'utilizzo di un firmare dell'unità su
richiesta cliente.
Rimedio
• Lo stato sicuro viene richiesto con modulo terminale di potenza
sbloccato. Controllare il collegamento con il collegamento di
sicurezza.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
279
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 52
N.
Codice
Errore funzione di sicurezza (solo CMMP-AS-...-M0)
Messaggio
52-1
-
52-2
-
Funzione di sicurezza: tempo discrepanza scaduto
PS off
Causa
– Gli ingressi di comando STO-A e STO-B non vengono azionati
contemporaneamente.
Rimedio
• Controllare il tempo di discrepanza.
Causa
– Gli ingressi di comando STO-A e STO-B non vengono azionati
nello stesso senso.
Rimedio
• Controllare il tempo di discrepanza.
Funzione di sicurezza: caduta alimentazione driver con
PS off
comando PWM attivo
Causa
Questo messaggio d'errore non si presenta con unità fornite di
fabbrica. Può presentarsi con l'utilizzo di un firmare dell'unità su
richiesta cliente.
Rimedio
• Lo stato sicuro viene richiesto con modulo terminale di potenza
sbloccato. Controllare il collegamento con il collegamento di
sicurezza.
Reazione
Gruppo errore 62
N.
Codice
Errore EtherCAT (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
62-0
-
62-1
-
62-2
-
62-3
-
62-4
-
EtherCAT: errore bus generale
configurabile
Causa
Nessun bus EtherCAT presente.
Rimedio
• Attivare il master EtherCAT.
• Controllare il cablaggio.
EtherCAT: errore di inizializzazione
configurabile
Causa
Errore nell'hardware.
Rimedio
• Sostituire l'interfaccia ed inviarla al costruttore per il controllo.
EtherCAT: errore di protocollo
configurabile
Causa
Non viene utilizzato alcun CAN over EtherCAT.
Rimedio
• Protocollo errato.
• Cablaggio bus EtherCAT guasto.
EtherCAT: lunghezza RPDO non valida
configurabile
Causa
Dimensione ammortizzatore Sync Manager 2 troppo grande.
Rimedio
• Controllare la configurazione RPDO del controllore motore e
dell'unità di comando.
EtherCAT: lunghezza TPDO non valida
configurabile
Causa
Dimensione ammortizzatore Sync Manager 3 troppo grande.
Rimedio
• Controllare la configurazione TPDO del controllore motore e
dell'unità di comando.
280
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 62
N.
Codice
Errore EtherCAT (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
62-5
EtherCAT: errore nella trasmissione ciclica dei dati
configurabile
Causa
Spegnimenti di sicurezza dovuti a caduta della trasmissione dei
dati ciclica.
Rimedio
• Controllare la configurazione del master. La trasmissione sincronica non è stabile.
-
Reazione
Gruppo errore 63
N.
Codice
Errore EtherCAT (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
63-0
-
63-1
-
63-2
-
63-3
-
EtherCAT: interfaccia difettosa
configurabile
Causa
Errore nell'hardware.
Rimedio
• Sostituire l'interfaccia ed inviarla al costruttore per il controllo.
EtherCAT: dati non validi
configurabile
Causa
Tipo di telegramma errato.
Rimedio
• Controllare il cablaggio.
EtherCAT: i dati TPDO non vengono letti
configurabile
Causa
Buffer per l'invio dei dati pieno.
Rimedio
I dati vengono spediti più velocemente rispetto a quanto il controllore motore possa elaborarli.
• Ridurre il tempo di ciclo sul bus EtherCAT.
EtherCAT: nessun Distributed Clocks attivo
configurabile
Causa
Allarme: il firmware sincronizza sul telegramma non sul Distributed
clocks System. All'avvio dell'EtherCAT non è stato trovato alcun
hardware SYNC (Distributed Clocks). Il firmware si sincronizza
quindi sul frame EtherCAT.
Rimedio
63-4
-
Reazione
• Eventualmente controllare se il master supporto la caratteristica Distributed Clocks.
• Altrimenti: accertarsi che il frame EtherCAT non venga disturbato da altri frame, se viene utilizzata la Interpolated Position
Mode.
EtherCAT: mancanza di un messaggio SYNC nel ciclo IPO
configurabile
Causa
Non viene inviata la base di tempo del telegramma IPO.
Rimedio
• Controllare gli utenti competenti per il Distributed Clocks.
Gruppo errore 64
N.
Codice
Errore DeviceNet (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
64-0
DeviceNet: MAC ID doppio
configurabile
Causa
Il Duplicate MAC-ID Check ha trovato due nodi con stesso MAC-ID.
Rimedio
• Modificare il MAC-ID di un nodo su un valore non utilizzato.
-
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
281
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 64
N.
Codice
Errore DeviceNet (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
64-1
-
64-2
-
64-3
-
64-4
-
64-5
-
64-6
-
DeviceNet: manca la tensione bus
configurabile
Causa
L'interfaccia DeviceNet non viene alimentata con 24 V DC.
Rimedio
• Oltre al controllore motore collegare anche l'interfaccia DeviceNet a 24 V DC.
DeviceNet: overflow buffer di ricezione
configurabile
Causa
Ottenute troppe notizie entro un breve intervallo di tempo.
Rimedio
• Ridurre la scanrate.
DeviceNet: overflow buffer di invio
configurabile
Causa
Spazio libero insufficiente sul CAN-bus, per inviare notizie.
Rimedio
• Aumentare il baudrate.
• Ridurre il numero di nodi.
• Ridurre la scanrate.
DeviceNet: messaggio IO non inviato
configurabile
Causa
Errore durante l'invio di dati I/O.
Rimedio
• Controllare che la rete sia collegata correttamente e priva di
disturbi.
DeviceNet: bus off
configurabile
Causa
Il regolatore CAN è BUS OFF.
Rimedio
• Controllare che la rete sia collegata correttamente e priva di
disturbi.
DeviceNet: il controllore CAN indica un overflow
configurabile
Causa
Il regolatore CAN ha un overflow.
Rimedio
• Aumentare il baudrate.
• Ridurre il numero dei nodi.
• Ridurre la scanrate.
Reazione
Gruppo errore 65
N.
Codice
Errore DeviceNet (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
65-0
-
65-1
-
DeviceNet attivato, ma nessuna interfaccia
configurabile
Causa
La comunicazione DeviceNet è attivata nella serie di parametri del
controllore motore, ma non è disponibile nessuna interfaccia.
Rimedio
• Disattivare la comunicazione DeviceNet.
• Collegare un'interfaccia.
DeviceNet: timeout collegamento I/O
configurabile
Causa
Interruzione di un collegamento I/O.
Rimedio
• Entro il tempo atteso non è stata ricevuto alcun messaggio I/O.
282
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 68
N.
Codice
Errore EtherNet/IP (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
68-0
-
EtherNet/IP: errore grave
configurabile
Causa
Si è verificato un errore interno grave. Ciò può essere dovuto ad es.
ad un'interfaccia difettosa.
Rimedio
• Tentare di resettare l'errore.
• Eseguire un reset.
• Sostituire l'interfaccia.
• Se l'errore continua ad essere presente contattare il Supporto
Tecnico.
68-1
-
EtherNet/IP: errore di comunicazione generale
configurabile
Causa
Nell'interfaccia EtherNet/IP è stato rilevato un errore grave.
Rimedio
• Tentare di resettare l'errore.
• Eseguire un reset.
• Sostituire l'interfaccia.
• Se l'errore continua ad essere presente contattare il Supporto
Tecnico.
68-2
-
68-3
-
68-6
-
EtherNet/IP: il collegamento è stato chiuso
configurabile
Causa
Il collegamento è stato chiuso dall'unità di comando.
Rimedio
Deve essere realizzato un nuovo collegamento con l'unità di
comando.
EtherNet/IP: interruzione del collegamento
configurabile
Causa
Durante l'esercizio si è presentata un'interruzione del collegamento.
Rimedio
• Controllare il cablaggio tra controllore motore e unità di comando.
• Creare un nuovo collegamento con l'unità di comando.
EtherNet/IP: presente un indirizzo di rete doppio
configurabile
Causa
Nella rete vi è almeno un apparecchio con lo stesso indirizzo IP.
Rimedio
• Utilizzare indirizzi IP univoci per gli apparecchi in rete.
Reazione
Gruppo errore 69
N.
Codice
Errore EtherNet/IP (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
69-0
-
69-1
-
69-2
-
EtherNet/IP: errore lieve
configurabile
Causa
Nell'interfaccia EtherNet/IP è stato rilevato un errore lieve.
Rimedio
• Tentare di resettare l'errore.
• Eseguire un reset.
EtherNet/IP: configurazione IP errata
configurabile
Causa
È stata rilevata una configurazione IP errata.
Rimedio
• Correggere la configurazione IP.
EtherNet/IP: interfaccia Fieldbus non trovata
configurabile
Causa
Nel vano di alloggiamento non si trova alcuna interfaccia EtherNet/IP.
Rimedio
• Verificare se è presente un'interfaccia EtherNet/IP nel vano di
alloggiamento Ext2.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
283
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 69
N.
Codice
Errore EtherNet/IP (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
69-3
EtherNet/IP: versione interfaccia non supportata
configurabile
Causa
Nel vano di alloggiamento si trova un'interfaccia EtherNet/IP con
versione incompatibile.
Rimedio
• Eseguire un update del firmware sull'ultimo firmware del controllore motore.
-
Reazione
Gruppo errore 70
N.
Codice
Errore protocollo FHPP
Messaggio
70-1
-
70-2
-
70-3
-
FHPP: errore matematico
configurabile
Causa
Overflow/underflow o divisione per zero durante il calcolo dei dati
ciclici.
Rimedio
• Controllare i dati ciclici.
• Controllare il Factor Group.
FHPP: Factor Group non ammesso
configurabile
Causa
Il calcolo del Factor Group porta a valori non validi.
Rimedio
• Controllare il Factor Group.
FHPP: cambio del modo operativo non ammesso
configurabile
Causa
Non è ammesso il cambio dal modo operativo attuale a quello
desiderato.
– L'errore si presenta se i bit OPM vengono modificati allo stato
S5 “Reaction to fault” o S4 “Operation enabled”.
– Eccezione: nello stati SA1 “Ready” è ammesso il passaggio tra
“Record select” e “Direct Mode”.
Rimedio
• Controllare l'applicazione. Può darsi il caso che non tutti i cambi del modo operativo siano permessi.
Reazione
Gruppo errore 71
N.
Codice
Errore protocollo FHPP
Messaggio
71-1
-
71-2
-
FHPP: telegramma di ricezione non valido
configurabile
Causa
Dall'unità di comando vengono trasmessi pochi dati (lunghezza dei
dati troppo corta).
Rimedio
• Controllare la lunghezza dati parametrata nell'unità di comando
per il telegramma di ricezione del controllore.
• Controllare la lunghezza dati configurata in FHPP+ Editor del FCT.
FHPP: telegramma di risposta non valido
configurabile
Causa
Dal controllore motore devono essere trasmetti troppi dati all'unità
di comando (lunghezza dei dati troppo lunga).
Rimedio
• Controllare la lunghezza dati parametrata nell'unità di comando
per il telegramma di ricezione del controllore.
• Controllare la lunghezza dati configurata in FHPP+ Editor del FCT.
284
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 72
N.
Codice
Errore PROFINET (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
72-0
-
72-1
-
72-3
-
72-4
-
72-5
-
72-6
-
PROFINET: inizializzazione errata
configurabile
Causa
L'interfaccia dispone probabilmente di una versione Stack non
compatibile o difettosa.
Rimedio
• Sostituire l'interfaccia.
PROFINET: errore bus
configurabile
Causa
Nessuna comunicazione possibile (ad es. cavo estratto).
Rimedio
• Controllare il cablaggio
• Riavviare la comunicazione PROFINET.
PROFINET: configurazione IP non valida
configurabile
Causa
È stata inserita una configurazione IP non valida nell'interfaccia.
Con questa l'interfaccia non può partire.
Rimedio
• Eseguire la parametrizzazione di una configurazione IP ammessa mediante FCT.
PROFINET: nome unità non valido
configurabile
Causa
È stato indicato un nome unità PROFINET con cui il controllore non
può comunicare al PROFINET (caratteri dalla norma PROFINET).
Rimedio
• Eseguire la parametrizzazione mediante FCT di un nome unità
PROFINET ammesso.
PROFINET: interfaccia difettosa
configurabile
Causa
Interfaccia CAMC-F-PN difettosa.
Rimedio
• Sostituire l'interfaccia.
PROFINET: indicazione non valida/supportata
configurabile
Causa
Dall'interfaccia PROFINET è arrivato un messaggio che non è stato
supportato dal controllore motore.
Rimedio
• Contattare il Supporto Tecnico.
Reazione
Gruppo errore 73
N.
Codice
Errore PROFIenergy (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
73-0
PROFIenergy: stato impossibile
configurabile
Causa
Si è tentato di spostare il controllore in una procedura di movimento nello stato a risparmio energetico. Ciò è possibile solo allo stato
fermo. L'attuatore non assume lo stato e continua a processare.
Rimedio
–
-
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
285
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 80
N.
Codice
Overflow IRQ
Messaggio
80-0
F080h
80-1
F081h
80-2
F082h
80-3
F083h
Overflow regolatore di corrente IRQ
PS off
Causa
Il calcolo dei dati di processo non può essere eseguito nel ciclo di
corrente/del numero di giri/della posizione e di interpolazione
impostato.
Rimedio
• Contattare il Supporto Tecnico.
Overflow regolatore della velocità IRQ
PS off
Causa
Il calcolo dei dati di processo non può essere eseguito nel ciclo di
corrente/del numero di giri/della posizione e di interpolazione
impostato.
Rimedio
• Contattare il Supporto Tecnico.
Overflow regolatore della posizione IRQ
PS off
Causa
Il calcolo dei dati di processo non può essere eseguito nel ciclo di
corrente/del numero di giri/della posizione e di interpolazione
impostato.
Rimedio
• Contattare il Supporto Tecnico.
Overflow interpolazione IRQ
PS off
Causa
Il calcolo dei dati di processo non può essere eseguito nel ciclo di
corrente/del numero di giri/della posizione e di interpolazione
impostato.
Rimedio
• Contattare il Supporto Tecnico.
Reazione
Gruppo errore 81
N.
Codice
Overflow IRQ
Messaggio
81-4
F084h
81-5
F085h
Overflow Low-Level IRQ
PS off
Causa
Il calcolo dei dati di processo non può essere eseguito nel ciclo di
corrente/del numero di giri/della posizione e di interpolazione
impostato.
Rimedio
• Contattare il Supporto Tecnico.
Overflow MDC IRQ
PS off
Causa
Il calcolo dei dati di processo non può essere eseguito nel ciclo di
corrente/del numero di giri/della posizione e di interpolazione
impostato.
Rimedio
• Contattare il Supporto Tecnico.
286
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 82
N.
Codice
Comando sequenziale
Messaggio
82-0
-
82-1
-
Comando sequenziale
configurabile
Causa
Overflow IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).
Rimedio
• Comando sequenziale interno: il processo è stato interrotto.
• Solo a titolo informativo - nessuna misura necessaria.
Accesso per scrittura OC avviato più volte
configurabile
Causa
Vengono utilizzati in modo concorrente parametri in esercizio ciclico e aciclico.
Rimedio
• Può essere utilizzata solo un'interfaccia di parametrizzazione
(USB o Ethernet).
Reazione
Gruppo errore 83
N.
Codice
Errore interfaccia (solo CMMP-AS-...-M3)
Messaggio
83-0
-
83-1
-
83-2
-
Modulo opzionale invalido
configurabile
Causa
– L'interfaccia inserita non è stata riconosciuta.
– Il firmware caricato è ignoto.
– Un'interfaccia supportata è eventualmente nello slot sbagliato
(ad esempio SERCOS 2, EtherCAT).
Rimedio
• Controllare se il firmware supporta l'interfaccia. Se sì:
• Controllare l'interfaccia, se si trova nel posto giusto e se è inserita correttamente.
• Sostituire l'interfaccia e/o il firmware.
Modulo opzionale non supportato
configurabile
Causa
L'interfaccia inserita è stata riconosciuta ma non viene supportata
dal firmware caricato.
Rimedio
• Controllare se il firmware supporta l'interfaccia.
• Eventualmente sostituire il firmware.
Modulo opzionale: revisione HW non supportata
configurabile
Causa
L'interfaccia inserita è stata riconosciuta e anche supportata. In questo caso non la versione attuale dell'hardware (è troppo vecchia).
Rimedio
• L'interfaccia deve essere sostituita. Qui eventualmente contattare il Supporto Tecnico.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
287
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 84
N.
Codice
Condizioni per l'abilitazione del regolatore non soddisfatte
Messaggio
84-0
Condizioni per l'abilitazione del regolatore non soddisfatte
Warn
Causa
Una o più condizioni per l'abilitazione del regolatore non sono
state soddisfatte. Esse includono:
– DIN4 (abilitazione del modulo terminale) è spenta.
– DIN5 (abilitazione del regolatore) è spenta.
– Circuito intermedio non ancora caricato.
– Encoder non ancora pronto all'esercizio.
– Identificazione encoder angolare ancora attiva.
– Identificazione regolatore di corrente automatica ancora attiva.
– Dati dell'encoder invalidi.
– Cambiamento di stato della funzione di sicurezza non ancora
terminata.
– Download FW o DCO via Ethernet (TFTP) attivo.
– Download DCO sulla scheda di memoria ancora attivo.
– Download FW via Ethernet attivo.
Rimedio
• Controllare lo stato degli ingressi digitali.
• Controllare i cavi dell'encoder.
• Attendere l'identificazione automatica.
• Attendere l'approntamento del download FW o DCO.
-
Reazione
Gruppo errore 90
N.
Codice
Errore interno
Messaggio
90-0
5080h
90-2
5080h
90-3
5080h
Componenti hardware mancanti (SRAM)
PS off
Causa
SRAM esterna non riconosciuta / non sufficiente.
Errore hardware (componente SRAM o scheda difettosa).
Rimedio
• Contattare il Supporto Tecnico.
Errore di avvio FPGA
PS off
Causa
Nessun avvio FPGA (hardware) possibile. Il FPGA viene avviato in
modo seriale all'avvio dell'unità, ma in tale caso non può essere
caricato con dati o ha segnalato un errore di check-sum.
Rimedio
• Attivare nuovamente l'unità (24 V). L'hardware è difettoso se
l'errore si verifica ripetutamente.
Errore di avvio SD-ADU
PS off
Causa
Nessun avvio SD-ADU (hardware) possibile. Uno o più SD-ADU non
forniscono dati seriali.
Rimedio
• Attivare nuovamente l'unità (24 V). L'hardware è difettoso se
l'errore si verifica ripetutamente.
288
Reazione
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 90
N.
Codice
Errore interno
Messaggio
90-4
Errore di sincronizzazione SD-ADU dopo l'avvio
PS off
Causa
SD-ADU (hardware) dopo l'avvio non sincrono. In esercizio gli SDADU restano in funzione per i segnali del resolver in modo sincrono, dopo che sono stati attivati in modo sincrono. Già nella fase di
avvio i SD-ADU non possono essere avviati contemporaneamente.
5080h
Reazione
Rimedio
90-5
5080h
90-6
5080h
90-9
5080h
• Attivare nuovamente l'unità (24 V). L'hardware è difettoso se
l'errore si verifica ripetutamente.
SD-ADU non sincrono
PS off
Causa
SD-ADU (hardware) dopo l'avvio non sincrono. In esercizio gli SDADU restano in funzione per i segnali del resolver in modo sincrono, dopo che sono stati attivati in modo sincrono. Ciò viene controllato continuamente in esercizio ed eventualmente scatta un errore.
Rimedio
• Forse forti disturbi elettromagnetici.
• Attivare nuovamente l'unità (24 V). L'hardware è difettoso se
l'errore si verifica ripetutamente.
IRQ0 (regolatore di corrente): errore trigger
PS off
Causa
Il modulo terminale non attiva il SW-IRQ in quanto comanda il
regolatore di corrente. Probabilmente è presente un errore
dell'hardware sulla scheda o nel processore.
Rimedio
• Attivare nuovamente l'unità (24 V). L'hardware è difettoso se
l'errore si verifica ripetutamente.
Firmware DEBUG caricato
PS off
Causa
Una versione di sviluppo per il debugger viene caricata regolarmente.
Rimedio
• Controllare la versione del firmware, update del firmware.
Gruppo errore 91
N.
Codice
Errore di inizializzazione
Messaggio
91-0
6000h
91-1
-
Errore di inizializzazione interno
PS off
Causa
SRAM interna troppo piccola per il firmware compilato. Può presentarsi solo una versione di sviluppo.
Rimedio
• Controllare la versione del firmware, update del firmware.
Errore della memoria durante la copia
PS off
Causa
Le parti del firmware non sono state copiate correttamente all'avvio dal memoria FLASH esterna nella RAM interna.
Rimedio
• Attivare nuovamente l'unità (24 V). Se l'errore si ripete, controllare
la versione del firmware, eventualmente update del firmware.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Reazione
289
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 91
N.
Codice
Errore di inizializzazione
Messaggio
91-2
-
91-3
-
Errore alla lettura del codice del controllore/unità di potenza
PS off
Causa
Il ID-EEPROM nel controllore o l'unità di potenza non possono
essere indirizzati o non contengono dati consistenti.
Rimedio
• Attivare nuovamente l'unità (24 V). Se l'errore continua a presentarsi, l'HW è difettoso. Nessuna riparazione possibile.
Errore di inizializzazione SW
PS off
Causa
Uno dei seguenti componenti manca o non può essere installato:
a) Shared Memory non presente o difettosa.
b) Biblioteca driver non presente o difettosa.
Rimedio
• Controllare la versione del firmware, eventualmente update.
Reazione
Indicazioni per le misure con messaggi di errore 08-2 … 08-7
Rimedio
Indicazioni
• Controllare se
i segnali
dell'encoder
sono
disturbati.
• Test con altri
encoder.
– Controllare il cablaggio, ad es. uno o più fasi dei segnali di traccia sono
interrotte o cortocircuitate?
– Controllare che l'installazione sia conforme alle raccomandazioni CEM
(schermo del cavo su entrambi i lati?).
– Solo con encoder incrementali:
Con segnali TTL single ended (i segnali di HALL sono sempre segnali TTL
single ended): controllare se eventualmente è presente un'eccessiva caduta
di tensione sul cavo GND, in questo caso = riferimento del segnale.
Controllare se eventualmente vi è un'eccessiva caduta di tensione sul cavo
GND, in questo caso = riferimento del segnale.
– Controllare il livello della tensione di alimentazione sull'encoder. Sufficiente?
Se no, adattare la sezione del cavo (collegare in parallelo i cavi non utilizzati)
o utilizzare il ritorno di tensione (SENSE+ e SENSE-).
– Se con configurazione corretta l'errore continua a presentarsi, test con un
altro encoder (senza errore) (sostituire anche il cavo di collegamento). Se
l'errore è ancora presente, è presente un difetto nel controllore motore.
Necessaria la riparazione ad opera del costruttore.
Tab. D.2 Indicazioni per i messaggi di errore 08-2 … 08-7
290
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
E
Abbreviazioni e termini
E
Termini e abbreviazioni
Nella presente descrizione vengono utilizzati i seguenti termini e abbreviazioni.
I termini specifici del Fieldbus e le abbreviazioni sono riportati nei rispettivi capitoli.
Termine / Abbreviazione
Significato
Asse
Componente meccanico di un attuatore che trasmette la forza motrice
per il movimento. Un asse permette il montaggio e la guida del carico
utile e il montaggio di un interruttore di riferimento.
Attuatore
Attuatore completo, formato da motore, encoder e asse, opzionale con
riduttore, eventualmente con controllore.
Controllore
Contiene elettronica di potenza + regolatore + comando di
posizionamento, analizza i segnali dei sensori, calcola movimenti e
forze, appronta l'alimentazione di tensione per il motore tramite
l'elettronica di potenza.
Corsa di riferimento
Processo di posizionamento con il quale viene stabilito il punto di
riferimento e quindi l'origine del sistema di riferimento dimensionale
dell'asse.
Encoder
Generatore di impulsi elettrico (generalmente il trasduttore di
posizione del rotore). Il controllore analizza i segnali elettrici generati
e, sulla loro base, calcola la posizione e la velocità.
Esercizio ad intermittenza
Traslazione manuale in direzione positiva o negativa.
Funzione per l'impostazione di posizioni tramite spostamento sulla
posizione di arrivo, ad es. durante la programmazione mediante
“teach-in” (Teach mode) di record di posizionamento.
Esercizio di controllo della
coppia
(Profile Torque Mode)
Modo operativo per l'esecuzione di una istruzione di posizionamento
diretta con controllo della potenza (open loop transmission control)
tramite regolazione della corrente del motore.
Esercizio di posizionamento Modo operativo per l'esecuzione di un record di posizionamento o di
(Profile Position mode)
una istruzione di posizionamento diretta con regolazione della
posizione (closed loop position control).
Esercizio Teach
(Teach mode)
Modo operativo per l'impostazione di posizioni, spostandosi sulla
posizione di arrivo ad esempio per creare record di traslazione.
Festo Configuration Tool
(FCT)
Software con gestione progetti/dati unitaria per i tipi di unità
supportati. Le funzioni speciali di un tipo di unità vengono supportate,
mediante PlugIn, con descrizioni e dialoghi.
Festo Handling and
Positioning Profile (FHPP)
Profilo di dati fieldbus unitario per comandi di posizionamento Festo.
Festo Parameter Channel
(FPC)
Accesso ai parametri secondo il “Festo Handling and Positioning
Profile” (I/O Messaging, extra 8 byte I/O opzionali).
FHPP Standard
Definisce il comando sequenziale secondo il “Festo Handling and
Positioning Profile” (I/O Messaging, 8 byte I/O).
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
291
E
Abbreviazioni e termini
Termine / Abbreviazione
Significato
Fine corsa del software
Limite programmabile della corsa (punto base = punto zero dell'asse)
– Finecorsa software, positivo:
posizione limite max. della corsa in direzione positiva; non deve
essere superata durante il posizionamento.
– Finecorsa software, negativo:
posizione limite min. in direzione negativa; non deve essere
superata per difetto durante il posizionamento.
HMI
Human Machine Interface (interfaccia uomo-macchina MMI) ad es.
pannello di comando con display LC e tasti operativi.
I
O
IO
Ingresso.
Uscita.
Ingresso e/o uscita.
Interruttore di riferimento
Sensore esterno che serve per determinare la posizione di riferimento
e viene collegato direttamente al controllore.
Metodo di riferenziamento
Metodo per stabilire la posizione di riferimento: contro una battuta
fissa (analisi della sovracorrente/velocità) o con interruttore di
riferimento.
Modo operativo
Tipo di comando o modo operativo interno del controllore.
– Tipo di comando: selezione di record, istruzione diretta
– Modo operativo del regolatore: Position Profile Mode,
Profile Torque Mode, Profile velocity mode
– Sequenze predefinite: Homing Mode...
PLC
Controllore a logica programmabile; abbreviazione: controllore
(anche PCI: PC industriale).
Punto di riferimento (REF)
Punto base per il sistema di misurazione incrementale. Il punto di
riferimento definisce una posizione nota entro il percorso di
traslazione dell'attuatore.
Punto zero dell'asse (AZ)
Punto di riferimento dei finecorsa software e del punto zero del
progetto PZ. Il punto zero dell'asse AZ viene definito da una distanza
(offset) predefinita dal punto di riferimento REF.
Punto zero del progetto
(PZ)
(Project Zero point)
Punto di riferimento per tutte le posizioni nelle istruzioni di
posizionamento. Il punto zero del progetto PZ forma la base per le
specifiche di posizione assolute (ad es. nella tabella dei set di
traslazione o per la gestione diretta tramite interfaccia di controllo).
Il PZ viene definito da una distanza impostabile (offset) dal punto zero
dell'asse.
Regolazione della velocità
(Profile Velocity mode)
Modo operativo per l'esecuzione di un record di posizionamento o di
una istruzione di posizionamento diretta con regolazione della velocità
o del numero di giri.
292
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
E
Abbreviazioni e termini
Termine / Abbreviazione
Significato
Riferenziamento
(Homing mode)
Definizione del sistema di riferimento dimensionale dell'asse.
Segnale logico 0
Su ingresso o uscita sono applicati 0 V (a commutazione positiva,
corrisponde a LOW).
Segnale logico 1
Su ingresso o uscita sono applicati 24 V (a commutazione positiva,
corrisponde a HIGH).
Set di traslazione
Comando di traslazione definito nella tabella dei set, formato da
posizione di arrivo, modo di posizionamento, velocità e accelerazioni
di spostamento.
Tensione di carico,
tensione logica
La tensione di carico alimenta l'elettronica di potenza del controllore e
quindi il motore. La tensione logica alimenta la logica di analisi e
comando del controllore.
Tab. E.1
Indice dei termini/abbreviazioni
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
293
CMMP-AS-...-M3/-M0
Indice analitico
A
Asse elettrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Attuatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
C
Camme a disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Canale parametri (PKW) . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Cob_id_sync (1005h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Codici di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Controllore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Corsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Corsa utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142, 143
D
Destinatari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Diagnosi, Byte di stato FHPP . . . . . . . . . . . . . 171
E
EMERGENCY-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Error_register (1001h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Errore del regolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Esercizio ad intermittenza . . . . . . . . . . . . . . . 290
Esercizio di posizionamento . . . . . . . . . . . . . 290
Esercizio Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
EtherCAT fixed station address (1100h) . . . . 103
F
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . 290
Festo Parameter Channel (FPC) . . . . . . . 237, 290
FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Fine corsa del software . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
– Negativo (inferiore) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
– Positivo (superiore) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Fine corsa software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
H
HMI (vedere controllo dell'unità) . . . . . . . . . . 291
294
I
Identificativo di istruzione (AK) . . . . . . . 237, 238
Identificativo di risposta (AK) . . . . . . . . 237, 238
Identificativo parametri (PKE) . . . . . . . . . . . . 237
Istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Istruzioni sulla documentazione . . . . . . . . . . . 10
M
Memoria delle avvertenze . . . . . . . . . . . . . . . 171
Memoria diagnostica (guasti) . . . . . . . . . . . . 171
Messaggi di errore SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Messaggio PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Modo operativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
– Esercizio di posizionamento . . . . . . . . . . . . 290
– Esercizio Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
– Profile Torque Mode (vedere esercizio
di controllo della coppia) . . . . . . . . . . . . . . 290
– Regolazione della velocità . . . . . . . . . . . . . 291
– Riferenziamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
Modo operativo (modo operativo FHPP)
– Istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
– Selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Modo operativo FHPP
– Istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
– Selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
O
Origini del progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
P
Parameter Number (PNU) . . . . . . . . . . . . . . . 237
PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Pre_defined_error_field (1003h) . . . . . . . . . . . 33
Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Profile Torque Mode (vedere esercizio
di controllo della coppia) . . . . . . . . . . . . . . 290
Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Punto zero del progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Punto zero dell'asse . . . . . . . . . . . . . . . . 230, 291
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0
R
Regolazione della velocità . . . . . . . . . . . . . . .
Riferenziamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Interruttore di riferimento . . . . . . . . . . . . .
– Metodo di riferenziamento . . . . . . . . . . . . .
– Punto di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . .
291
292
291
291
291
S
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Servizio assistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Set di traslazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-IT – 1304a
Sistema di riferimento dimensionale . . . 142, 143
Sottoindice (IND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Sync Manager Channel 0 (1C10h) . . . . . . . . . 104
Sync Manager Channel 1 (1C11h) . . . . . . . . . 105
Sync Manager Channel 2 (1C12h) . . . . . . . . . 105
Sync Manager Channel 3 (1C13h) . . . . . . . . . 107
Sync Manager Communication Type (1C00h) 103
SYNC Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
V
Valore parametro (PWE) . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
295
Copyright:
Festo AG & Co. KG
Postfach
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Fax:
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