Tempi di ciclo e di reazione
___________________
Prefazione
1
___________________
Guida alla documentazione
SIMATIC
S7-1500
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni
02/2014
A5E03461507-02
2
___________________
Elaborazione del programma
Elaborazione ciclica del
3
___________________
programma
Elaborazione del programma
4
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comandata da evento
Avvertenze di legge
Concetto di segnaletica di avvertimento
Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità
personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono
evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal
triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli
di rischio.
PERICOLO
questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi
lesioni fisiche.
AVVERTENZA
il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi
lesioni fisiche.
CAUTELA
indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi.
ATTENZIONE
indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali.
Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso
di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere
contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.
Personale qualificato
Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il
rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze
di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed
esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili
pericoli.
Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens
Si prega di tener presente quanto segue:
AVVERTENZA
I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva
documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere
consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto,
un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione
appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere
osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione.
Marchio di prodotto
Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto
citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i
diritti dei proprietari.
Esclusione di responsabilità
Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti.
Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il
contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche
vengono inserite nelle successive edizioni.
Siemens AG
Industry Sector
Postfach 48 48
90026 NÜRNBERG
GERMANIA
A5E03461507-02
Ⓟ 02/2014 Con riserva di modifiche
Copyright © Siemens AG 2013 - 2014.
Tutti i diritti riservati
Prefazione
Scopo della documentazione
Il controllore offre diverse possibilità di elaborare il programma con varie priorità di
esecuzione. L'elaborazione del programma è prevalentemente ciclica o comandata a tempo.
Perciò anche i tempi di reazione di un controllore dipendono in modo decisivo dai cicli di
elaborazione.
Inoltre esiste la possibilità dell'elaborazione del programma comandata da evento. Questa si
limita normalmente a pochi eventi selezionati.
Il presente manuale contiene informazioni sugli argomenti seguenti:
● Tipi di elaborazione del programma
● Priorità di esecuzione
● Tempi di ciclo e di reazione e influssi ai quali sono soggetti
● Possibili impostazioni per l'ottimizzazione del programma utente
Nozioni di base necessarie
La comprensione della documentazione presuppone le seguenti conoscenze:
● Conoscenze generali nel campo della tecnica di automazione
● Conoscenze del sistema di automazione industriale SIMATIC
● Esperienza nell'utilizzo di computer con sistema operativo Windows
● Esperienza nell'uso di STEP 7/TIA Portal
Convenzioni
STEP 7: Nella presente documentazione, per la denominazione del software
di progettazione e programmazione si utilizza "STEP 7" come sinonimo di
"STEP 7 V12 (TIA Portal)" e versioni successive.
Osservare anche le avvertenze contrassegnate nel modo seguente:
Nota
Un'avvertenza contiene importanti informazioni sul prodotto descritto nella documentazione,
sulla sua manipolazione o su una parte di documentazione alla quale occorre prestare
particolare attenzione.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
3
Prefazione
Campo di validità della documentazione
La presente documentazione si occupa principalmente i componenti delle CPU dei tempi di
ciclo e di reazione del sistema di automazione S7-1500. Per informazioni su altri aspetti dei
sistemi di periferia decentrata ET 200MP e ET 200SP si consiglia di consultare i capitoli
corrispondenti.
Ulteriore supporto
Ulteriori informazioni sui prodotti SIMATIC sono disponibili in Internet. Sempre in Internet è
disponibile anche la documentazione dei prodotti.
● La documentazione tecnica relativa ai singoli prodotti e sistemi SIMATIC è disponibile in
Internet (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal).
● Il catalogo e il sistema per le ordinazioni online sono disponibili in Internet
(http://mall.automation.siemens.com).
Indicazioni di sicurezza
Siemens commercializza prodotti di automazione e di azionamento per la sicurezza
industriale che contribuiscono al funzionamento sicuro di impianti, soluzioni, macchinari,
apparecchiature e/o reti. Questi prodotti sono componenti essenziali di una concezione
globale di sicurezza industriale. In quest’ottica i prodotti Siemens sono sottoposti ad un
processo continuo di sviluppo. Consigliamo pertanto di controllare regolarmente la
disponibilità di aggiornamenti relativi ai prodotti.
Per il funzionamento sicuro di prodotti e soluzioni Siemens è necessario adottare idonee
misure preventive (ad es. un concetto di protezione di cella) e integrare ogni componente in
un concetto di sicurezza industriale globale all’avanguardia. Considerare in questo contesto
anche i prodotti impiegati da altri costruttori. Per ulteriori informazioni sulla sicurezza
industriale, vedere qui (http://www.siemens.com/industrialsecurity).
Per restare informati sugli aggiornamenti cui vengono sottoposti i nostri prodotti, suggeriamo
di iscriversi ad una newsletter specifica del prodotto. Per ulteriori informazioni, vedere qui
(http://support.automation.siemens.com).
Tempi di ciclo e di reazione
4
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Indice del contenuto
Prefazione .............................................................................................................................................. 3
1
Guida alla documentazione ..................................................................................................................... 6
2
Elaborazione del programma .................................................................................................................. 8
3
Elaborazione ciclica del programma ...................................................................................................... 11
4
3.1
Ciclo .............................................................................................................................................11
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.2.1
3.2.2.2
3.2.2.3
Tempo di ciclo ..............................................................................................................................12
Tempi di ciclo diversi ....................................................................................................................12
Fattori che influiscono sul tempo di ciclo .....................................................................................16
Tempo di aggiornamento delle immagini di processo .................................................................16
Tempo di elaborazione del programma utente ............................................................................17
Prolungamento del tempo di ciclo a causa del carico della comunicazione ................................19
3.3
Elaborazione del programma comandata a tempo negli allarmi di schedulazione orologio........21
3.4
Tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a tempo ...................23
3.5
Sintesi del tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a
tempo ...........................................................................................................................................26
Elaborazione del programma comandata da evento .............................................................................. 27
4.1
Tempo di reazione della CPU in caso di elaborazione del programma comandata da
evento ..........................................................................................................................................27
4.2
Tempo di reazione del processo nel caso dell'elaborazione del programma comandata da
evento ..........................................................................................................................................29
Glossario .............................................................................................................................................. 30
Indice analitico ...................................................................................................................................... 31
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
5
1
Guida alla documentazione
Introduzione
La documentazione dei prodotti SIMATIC è strutturata in moduli e tratta gli argomenti relativi
al sistema di automazione in uso.
La documentazione completa per il sistema S7-1500 è costituita da un manuale di sistema,
dai manuali di guida alle funzioni e dai manuali di prodotto.
Inoltre, il sistema di informazione di STEP 7 (Guida in linea) costituisce un supporto alla
progettazione e alla programmazione del sistema di automazione.
Panoramica dell'ulteriore documentazione da consultare in materia di tempi di ciclo e di reazione
Nella tabella seguente è riportata l'ulteriore documentazione sui tempi di ciclo e di reazione
complementare alla presente descrizione.
Tabella 1- 1
Documentazione relativa ai tempi di ciclo e di reazione
Argomento
Documentazione
Informazioni importanti
Descrizione del
sistema
Manuale di sistema
Sistema di automazione S7-1500
(http://support.automation.siemens.com/WW/vi
ew/it/59191792)
•
Operazioni preliminari
•
Montaggio
•
Collegamento
•
Messa in servizio
•
Schema elettrico a blocchi
•
Collegamento
•
Parametrizzazione/
indirizzamento
•
Messaggi di diagnostica/
/allarmi
•
Dati tecnici
•
Disegni quotati
Manuale di sistema
Sistema di periferia decentrata ET 200SP
(http://support.automation.siemens.com/WW/vi
ew/it/58649293)
Manuale di sistema
Sistema di periferia decentrata ET 200MP
(http://support.automation.siemens.com/WW/vi
ew/it/59193214)
CPU
Manuale del prodotto
CPU 1511-1 PN
(http://support.automation.siemens.com/WW/vi
ew/it/68020492)
Manuale del prodotto
CPU 1513-1 PN
(http://support.automation.siemens.com/WW/vi
ew/it/59186494)
Manuale del prodotto
CPU 1515-2 PN
(http://support.automation.siemens.com/WW/vi
ew/it/81162167)
Tempi di ciclo e di reazione
6
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Guida alla documentazione
Argomento
Documentazione
Informazioni importanti
Manuale del prodotto
CPU 1516-3 PN/DP
(http://support.automation.siemens.com/WW/vi
ew/it/59191914)
Manuale del prodotto
CPU 1518-4 PN/DP
(http://support.automation.siemens.com/WW/vi
ew/it/81164632)
Sincronizzazione
di clock per
PROFINET
Manuale di guida alle funzioni
PROFINET con STEP 7 V13
(http://support.automation.siemens.com/WW/vi
ew/it/49948856)
Sincronizzazione
di clock per
PROFIBUS
Manuale di guida alle funzioni
PROFIBUS con STEP 7 V13
(http://support.automation.siemens.com/WW/vi
ew/it/59193579)
•
Sincronizzazione di clock
per PROFINET
•
Istruzioni "SYNC_PI" e
"SYNC_PO"
•
Sincronizzazione di clock
per PROFIBUS
•
Istruzioni "SYNC_PI" e
"SYNC_PO"
Manuali SIMATIC
In Internet (http://www.siemens.com/automation/service&support) sono disponibili tutti i
manuali aggiornati sui prodotti SIMATIC da scaricare gratuitamente.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
7
2
Elaborazione del programma
Introduzione
Spesso si scrive il programma utente con un OB ciclico, generalmente l'OB 1. Nelle
applicazioni complesse spesso è difficile rispettare i tempi di reazione richiesti. In molti casi il
problema può essere risolto dividendo il programma utente in parti corrispondenti ai diversi
tempi di reazione richiesti. A riguardo la CPU mette a disposizione una serie di tipi diversi di
OB di cui è possibile modificare le proprietà (priorità, frequenza...) in base alle diverse
richieste.
Organizzazione del programma
Il programma utente può essere elaborato nei seguenti modi:
Elaborazione nel programma ciclico della CPU:
Nel più semplice dei casi il programma utente si elabora per intero nel programma ciclico
della CPU. Tutti i compiti nel programma utente vengono elaborati con uguale priorità. Ne
deriva che anche i tempi di reazione sono gli stessi per tutti i compiti.
Oltre all'elaborazione nel programma ciclico è possibile anche l'elaborazione comandata a
tempo e quella su evento.
Elaborazione comandata a tempo:
Un programma utente complesso è spesso costituito da parti che richiedono tempi di
reazione diversi. Queste esigenze diverse si possono sfruttare per ottimizzare i tempi di
reazione. Le parti del programma che richiedono tempi di reazione più rapidi possono essere
inserite negli OB con priorità più alta e ciclo più breve, ad es. gli OB di schedulazione
orologio.
Queste parti perciò possono essere elaborate con diversa frequenza e con diverse priorità.
Elaborazione comandata da evento:
A seconda dei moduli di periferia utilizzati si possono progettare per determinati eventi di
processo (ad es. cambio di fronte di un ingresso digitale) degli interrupt che provocano il
richiamo dell'OB di interrupt di processo corrispondente. Gli interrupt di processo hanno una
prorità superiore e interrompono il programma ciclico della CPU. Grazie agli interrupt di
processo che attivano direttamente l'elaborazione del programma,si possono ottenere tempi
di reazione molto brevi nella periferia centrale.
Va tuttavia considerato che l'uso di molti interrupt di processo rende meno prevedibile il
comportamento dell'applicazione nel tempo. Questo perché il modo in cui gli eventi di
attivazione si susseguono può determinare tempi di reazione molto diversi.
Suggerimento: Utilizzare gli interrupt di processo solo per pochi eventi selezionati.
Tempi di ciclo e di reazione
8
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Elaborazione del programma
Utilizzo delle immagini di processo parziali
Se un programma è stato suddiviso in diversi OB, ad es. perché sono richiesti tempi di
reazione diversi, è opportuno, e spesso necessario, assegnare a questi OB l'aggiornamento
dei dati di periferia utilizzati. A tal fine si utilizzano le immagini di processo parziali.
In un'immagine di processo parziale si raggruppano i dati di ingresso e di uscita in base al
loro utilizzo nel programma e li si assegna ai rispettivi OB.
Questo consente di ottimizzare i tempi di reazione perché l'aggiornamento della periferia
viene sincronizzato direttamente con l'elaborazione nel programma.
Un'immagine di processo parziale degli ingressi (IPPI) consente di far aggiornare i dati di
ingresso appartenenti al programma di un OB direttamente prima dell'avvio dell'OB.
Un'immagine di processo parziale delle uscite (IPPU) consente di attivare nelle uscite i dati
di uscita appartenenti al programma dell'OB direttamente dopo l'esecuzione del programma
dell'OB.
Sono disponibili 32 (0 … 31) immagini di processo parziali. Per default la periferia è
assegnata all'immagine di processo parziale 0 (impostazione: "Aggiornamento automatico").
L'immagine di processo parziale 0 è assegnata in modo stabile all'elaborazione ciclica.
Questo "aggiornamento delle immagini di processo parziali da parte del sistema" deve
essere progettato. Ulteriori informazioni sulla progettazione delle immagini di processo
parziali sono riportate nella Guida in linea di STEP 7 alla voce "Assegnazione dell'immagine
di processo/immagine di processo parziale".
Possibilità di interruzione del programma
I blocchi organizzativi vengono elaborati in base alla loro priorità. Nella maggior parte degli
OB la priorità può essere modificata in base ai tempi di reazione richiesti.
Tutti gli OB di ciclo hanno sempre la priorità più bassa pari a 1. La priorità più elevata è 26.
I task di comunicazione hanno sempre la priorità 15. A seconda delle esigenze la priorità dei
blocchi può essere modificata e sostituita con una priorità superiore a quella per la
comunicazione.
I blocchi organizzativi e le attività di sistema con priorità maggiore interrompono quelli con
priorità minore, prolungandone il tempo di esecuzione. Se due compiti in attesa hanno la
stessa priorità, verranno elaborati consecutivamente nell'ordine in cui si sono presentati.
Nota
OB con maggiore priorità
La funzionalità della comunicazione è fortemente influenzata dagli OB con priorità > 15 se
sono troppo numerosi o hanno tempi di esecuzione lunghi.
Per non influenzare troppo la funzionalità della comunicazione è opportuno prestare
attenzione alla durata del tempo di esecuzione quando si utilizzano OB con priorità > 15.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
9
Elaborazione del programma
Riferimenti
Per ulteriori informazioni sulle priorità consultare il manuale di sistema
Sistema di automazione S7-1500
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/59191792), capitolo Eventi e OB.
Tempi di ciclo e di reazione
10
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Elaborazione ciclica del programma
3.1
3
Ciclo
Introduzione
In questa sezione viene spiegato il significato del termine "ciclo".
Definizione di ciclo
Nel sistema di automazione S7-1500 un ciclo comprende le seguenti parti:
● Aggiornamento dell'immagine di processo parziale 0 degli ingressi (IPPI 0)
● Elaborazione del programma ciclico
● Aggiornamento dell'immagine di processo parziale 0 delle uscite (IPPU 0)
L'immagine di processo parziale 0 è assegnata in modo stabile al ciclo. L'assegnazione degli
indirizzi di periferia alle immagini di processo parziali può essere effettuata in Configurazione
HW nel TIA Portal impostando "Aggiornamento automatico" (default) per i moduli di periferia.
La seguente figura spiega le fasi che vengono eseguite nel corso di un ciclo.
①
②
Il sistema operativo avvia la misura del tempo di ciclo.
③
④
⑤
La CPU elabora il programma utente ed esegue le operazioni indicate nel programma.
La CPU legge lo stato degli ingressi nel modulo di ingresso e scrive i dati di ingresso
nell'immagine di processo degli ingressi.
La CPU scrive nei moduli di uscita gli stati dell'immagine di processo delle uscite.
Il sistema operativo valuta il tempo di ciclo e riavvia la misura.
Figura 3-1
Ciclo
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
11
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
3.2
Tempo di ciclo
Introduzione
In questa sezione viene spiegato il significato del termine "tempo di ciclo" e come valutare il
tempo di ciclo.
Definizione di tempo di ciclo
Il tempo di ciclo è il tempo richiesto dalla CPU per elaborare il programma ciclico, aggiornare
l'immagine di processo degli ingressi e delle uscite e elaborare tutti i componenti del
programma e le attività di sistema che interrompono il ciclo.
3.2.1
Tempi di ciclo diversi
Introduzione
Il tempo di ciclo (Tciclo) non è lo stesso per tutti i cicli perché i tempi di elaborazione possono
variare. Le cause possono essere ad es.:
● Tempi di esecuzione del programma diversi
(ad es. loop di programma, comandi condizionati, richiami di blocchi condizionati o
percorsi di programma diversi)
● Prolungamento a causa di interruzioni
(ad es. elaborazione di allarmi comandata a tempo, elaborazione degli interrupt di
processo o comunicazione)
Tempi di ciclo e di reazione
12
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Cause che determinano tempi di ciclo diversi
Il tempo di ciclo Tciclo2 è maggiore di Tciclo1 perché in questo esempio il programma ciclico
viene interrotto da un OB di schedulazione orologio (ad es.: OB 30). L'OB di schedulazione
orologio a sua volta viene interrotto dalla comunicazione.
La figura seguente mostra i diversi tempi di ciclo Tciclo1 e Tciclo2.
Figura 3-2
Possibili cause alla base di tempi di ciclo diversi
Tempo di ciclo minimo
Per una CPU si può impostare con STEP 7 un tempo di ciclo minimo. L'impostazione di
default per il tempo di ciclo minimo è un millisecondo. Nei casi che seguono può essere
opportuno utilizzare un'impostazione maggiore:
● per ridurre la variabilità del tempo di ciclo
● per mettere il tempo di calcolo restante a disposizione dei compiti di comunicazione.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
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Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Tempo di ciclo massimo
Il tempo di ciclo viene sorvegliato dalla CPU. Per default è impostato un tempo di ciclo di
150 ms. Questo valore può essere modificato parametrizzando la CPU. Se il tempo di ciclo è
maggiore di quello massimo impostato viene richiamato l'OB di errore temporale (OB 80).
Il tempo di ciclo massimo si può riavviare e quindi prolungare con l'istruzione "RE_TRIGR".
Con il programma utente nell'OB 80 si stabilisce la reazione della CPU all'errore temporale.
Alle seguenti condizioni la CPU entra in STOP:
● Se non è stato caricato l'OB 80
● Se il ciclo non si è ancora concluso dopo un ulteriore tempo di ciclo massimo
Si noti che in seguito alle interruzioni il tempo di ciclo aumenta, come illustrato nell'immagine
precedente.
Tempi di ciclo e di reazione
14
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Statistica del tempo di ciclo
In STEP 7 o in TIA Portal è possibile visualizzare una statistica del tempo di ciclo e rilevare il
tempo di ciclo minimo e massimo con l'istruzione "RT_INFO". Queste informazioni sono
necessarie per poter definire i tempi di reazione del programma utente nel ciclo.
Per visualizzare una statistica del tempo di ciclo procedere nel seguente modo:
1. Ristabilire il collegamento online con la CPU nel TIA Portal.
2. Selezionare la task card Tool online sulla destra.
Risultato: Nella sezione Tempo di ciclo compare il diagramma della statistica del tempo di
ciclo.
La figura seguente mostra un dettaglio del TIA Portal con la statistica del tempo di ciclo. In
questo esempio il tempo di ciclo varia tra 7 ms e 12 ms. Il tempo di ciclo attuale è di 10 ms.
In questo esempio il tempo di ciclo massimo impostato è di 40 ms.
Figura 3-3
Statistica del tempo di ciclo
Per avere maggiori informazioni sul comportamento del tempo di esecuzione della CPU si
può utilizzare l'istruzione "RT_INFO" nel programma utente. L'istruzione consente di
visualizzare la percentuale di risorse della CPU occupate dal programma di controllo e dalla
comunicazione oltre che di leggere la statistica del tempo di esecuzione dei singoli OB.
Riferimenti
Maggiori informazioni sull'istruzione "RT_INFO" sono disponibili nella Guida in linea a
STEP 7.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
15
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
3.2.2
Fattori che influiscono sul tempo di ciclo
3.2.2.1
Tempo di aggiornamento delle immagini di processo
Introduzione
Questa sezione spiega come valutare il tempo di aggiornamento delle immagini di processo
parziali.
Tempi di aggiornamento delle immagini di processo parziali
Il tempo di aggiornamento delle immagini di processo parziali dipende dal numero dei dati
della periferia centrale e decentrata.
Il tempo di aggiornamento si può valutare con la formula seguente:
carico di base per l'aggiornamento dell'immagine di processo
+ numero di parole nell'immagine di processo x tempo di copia per la periferia centrale
+ numero di parole nell'immagine di processo su DP x tempo di copia per PROFIBUS
+ numero di parole nell'immagine di processo su PROFINET x tempo di copia per la
periferia PROFINET
__________________________________________________________________________________
= tempo di aggiornamento dell'immagine di processo parziale
Nella tabella seguente sono riportati i tempi per la valutazione del tempo di aggiornamento
tipico delle immagini di processo parziali.
Tabella 3- 1
Dati per la valutazione del tempo di aggiornamento tipico dell'immagine di processo
parziale
Componenti
Tempo di aggiornamento della CPU
1511-1 PN
1513-1 PN
1515-2 PN
1516-3 PN/DP 1518-4 PN/DP
Carico di base
35 μs
per
l'aggiornamento
dell'immagine di
processo parziale
35 μs
30 μs
30 μs
5 μs
Tempo di copia
della periferia
centrale
9 μs/parola
9 μs/parola
8 μs/parola
8 μs/parola
4 μs/parola
Tempo di copia
della periferia
decentrata su
PROFIBUS
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
0,3 μs/parola
Tempo di copia
della periferia
decentrata su
PROFINET
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
0,5 μs/parola
0,3 μs/parola
Tempi di ciclo e di reazione
16
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
3.2.2.2
Tempo di elaborazione del programma utente
Introduzione
I blocchi organizzativi e le attività di sistema con priorità maggiore interrompono quelli con
priorità minore, prolungandone il tempo di esecuzione.
Tempo di elaborazione del programma senza interruzioni
Il programma utente ha un determinato tempo di esecuzione senza interruzioni. La
lunghezza del tempo di esecuzione varia in funzione delle operazioni che vengono eseguite
nel programma utente.
La tabella seguente indica la durata delle operazioni.
Tabella 3- 2
Durata di un'operazione
CPU
1511-1 PN
1513-1 PN
1515-2 PN
1516-3 PN/DP 1518-4 PN/DP
Operazioni a bit,
tip.
60 ns
40 ns
30 ns
10 ns
1 ns
Operazioni a
parola tip.
72 ns
48 ns
36 ns
12 ns
2 ns
Aritmetica a
virgola fissa, tip.
96 ns
64 ns
48 ns
16 ns
2 ns
Aritmetica a
virgola mobile,
tip.
384 ns
256 ns
192 ns
64 ns
6 ns
Nota
Istruzione "RUNTIME"
I tempi di esecuzione delle sequenze di programma possono essere misurati con l'istruzione
"RUNTIME".
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
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Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Prolungamento a causa dell'annidamento di OB e/o allarmi con priorità maggiore
L'interruzione di un programma utente a causa di un OB con maggiore priorità causa un
determinato dispendio di tempo di base. Oltre al tempo di aggiornamento delle immagini di
processo parziali e al tempo di elaborazione del programma utente anche questo dispendio
di base va tenuto in considerazione. Le tabelle seguenti riportano i tempi necessari per i
diversi allarmi ed eventi di errore.
Tabella 3- 3
Tempo di base utilizzato per un allarme
CPU
1511-1 PN
1513-1 PN
1515-2 PN
1516-3 PN/DP 1518-4 PN/DP
Interrupt di
processo
90 μs
90 μs
80 μs
80 μs
12 μs
Allarme
dall'orologio
90 μs
90 μs
80 μs
80 μs
12 μs
Allarme di ritardo
90 μs
90 μs
80 μs
80 μs
12 μs
Schedulazione
orologio
90 μs
90 μs
80 μs
80 μs
12 μs
Tabella 3- 4
Tempo di base utilizzato per un OB di errore
CPU
1511-1 PN
1513-1 PN
1515-2 PN
1516-3 PN/DP 1518-4 PN/DP
Errore di
programmazione
90 μs
90 μs
80 μs
80 μs
12 μs
Errore di accesso 90 μs
alla periferia
90 μs
80 μs
80 μs
12 μs
Errore temporale
90 μs
90 μs
80 μs
80 μs
12 μs
Allarme di
diagnostica
90 μs
90 μs
80 μs
80 μs
12 μs
Guasto/ripristino
dell'unità
90 μs
90 μs
80 μs
80 μs
12 μs
Guasto/ripristino
della stazione
90 μs
90 μs
80 μs
80 μs
12 μs
Riferimenti
Per ulteriori informazioni sull'elaborazione degli errori consultare il manuale di sistema
Sistema di automazione S7-1500
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/59191792), capitolo Eventi e OB.
Tempi di ciclo e di reazione
18
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
3.2.2.3
Prolungamento del tempo di ciclo a causa del carico della comunicazione
Influenza della comunicazione sul tempo di ciclo
Nel modello di esecuzione della CPU i compiti di comunicazione vengono elaborati con la
priorità 15. Tutte le parti del programma con priorità > 15 non vengono influenzati dalla
comunicazione.
Carico della comunicazione progettato
Il sistema operativo della CPU mette a disposizione per la comunicazione al massimo la
percentuale della capacità di elaborazione complessiva della CPU progettata dall'utente. Nel
TIA Portal il carico di comunicazione per il sistema di automazione S7-1500 è impostato per
default a 50 %. Se questa capacità di elaborazione non viene utilizzata per la
comunicazione, resta a disposizione del sistema operativo e del programma utente.
Alla comunicazione viene assegnato il tempo di calcolo corrispondente in un intervallo
di 1 ms con priorità 15. Con un carico di comunicazione del 50 % ogni millisecondo vengono
utilizzati 500 μs per la comunicazione.
La formula risultante per valutare il prolungamento del tempo di ciclo a causa della
comunicazione è la seguente:
Figura 3-4
Formula: influenza del carico di comunicazione
Se il carico di comunicazione del 50% viene utilizzato interamente (default) si ottiene il
valore seguente:
Figura 3-5
Prolungamento del tempo di ciclo a causa della comunicazione
Se si utilizza il carico di comunicazione di default il tempo di ciclo effettivo è fino a due volte
superiore al tempo di ciclo senza comunicazione.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
19
Elaborazione ciclica del programma
3.2 Tempo di ciclo
Rapporto di dipendenza del tempo di ciclo massimo dal carico di comunicazione progettato
Il diagramma mostra la relazione non lineare tra tempo di ciclo massimo e carico di
comunicazione progettato con un tempo di 10 ms per il solo ciclo, ovvero senza interruzioni.
Figura 3-6
Tempo di ciclo massimo in funzione del carico di comunicazione progettato
L'influenza del carico di comunicazione sul tempo di elaborazione vale per tutti gli OB con
priorità ≤ 15.
Riduzione del tempo di ciclo in seguito a un minor carico di comunicazione
Il valore del carico di comunicazione può essere ridotto nella configurazione hardware. Se si
sostituisce l'impostazione di default pari a 50 % con un carico di comunicazione di, ad
esempio, 20 %, il tempo di ciclo diminuisce da 2 x tempo di ciclo senza comunicazione
a 1,25 x tempo di ciclo senza comunicazione.
Tempi di ciclo e di reazione
20
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Elaborazione ciclica del programma
3.3 Elaborazione del programma comandata a tempo negli allarmi di schedulazione orologio
Effetto sul tempo di ciclo reale
La comunicazione è solo una delle cause del prolungarsi del tempo di ciclo. Tutte le
impostazioni che comportano un prolungamento del tempo di ciclo fanno sì che all'interno di
un ciclo si possano verificare diversi eventi asincroni che prolungano ulteriormente il
programma ciclico. Questo prolungamento dipende da quanti eventi si verificano nel
programma ciclico e dalla durata dell'elaborazione di questi eventi.
Nota
Verifica delle modifiche dei parametri
• Controllare gli effetti di una variazione del valore del parametro "Carico del ciclo a causa
della comunicazione" durante il funzionamento dell'impianto.
• Per evitare errori temporali tenere presente il carico di comunicazione nell'impostare il
tempo di ciclo max.
Suggerimenti
Applicare se possibile il valore preimpostato per il carico di comunicazione progettato.
Se si riduce il valore del carico di comunicazione i task di comunicazione vengono interrotti
dagli OB che hanno una priorità maggiore. Di conseguenza anche l'elaborazione della
comunicazione richiede più tempo.
3.3
Elaborazione del programma comandata a tempo negli allarmi di
schedulazione orologio
Un allarme di schedulazione orologio consente di far elaborare ripetutamente un determinato
programma con una cadenza definita. Questo programma viene elaborato con una priorità
superiore e definibile dall'utente ed è quindi indipendente dal tempo di elaborazione del
programma ciclico. Questo significa che il programma di schedulazione orologio ha una
priorità superiore a quella del ciclo.
Suggerimento: il prolungamento di parti del programma negli allarmi di schedulazione
orologio consente di abbreviare i corrispondenti tempi di reazione ovvero di adeguarli meglio
alle esigenze specifiche.
Per l'elaborazione degli allarmi di schedulazione orologio in STEP 7 sono disponibili i blocchi
organizzativi dall'OB 30 all'OB 38. Ulteriori allarmi di schedulazione orologio si possono
creare a partire dal blocco organizzativo OB 123. Il numero dei blocchi organizzativi
disponibili varia in funzione della CPU utilizzata.
Definizione
Un allarme di schedulazione orologio è un allarme attivato ripetutamente a una cadenza
determinata che avvia l'elaborazione di un OB di schedulazione orologio.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
21
Elaborazione ciclica del programma
3.3 Elaborazione del programma comandata a tempo negli allarmi di schedulazione orologio
Clock della schedulazione orologio
Il clock della schedulazione orologio è definito come il tempo compreso tra un richiamo di un
OB di schedulazione orologio e il successivo.
La figura seguente mostra un esempio di clock di un allarme di schedulazione orologio.
Figura 3-7
Intervallo di richiamo di un allarme di schedulazione orologio
Precisione di un allarme di schedulazione orologio
Se un allarme di schedulazione orologio non viene interrotto da un OB di priorità maggiore o
da attività di comunicazione, la precisione con cui viene avviato è ancora soggetta a
variazioni del sistema.
La tabella seguente mostra la precisione con cui viene attivato un allarme di schedulazione
orologio:
Tabella 3- 5
Precisione degli allarmi di schedulazione orologio
CPU
1511-1 PN
1513-1 PN
1515-2 PN
1516-3 PN/DP
1518-4 PN/DP
Schedulazione
orologio
±90 μs
±90 μs
±80 μs
±80 μs
±25 μs
Tempi di ciclo e di reazione
22
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Elaborazione ciclica del programma
3.4 Tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a tempo
3.4
Tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e
comandata a tempo
Introduzione
In questa sezione viene spiegato il significato del termine "tempo di reazione" e come
calcolare il tempo di reazione.
Definizione
Nel caso dell'elaborazione ciclica e comandata a tempo del programma il tempo di reazione
è il tempo che trascorre dal riconoscimento di un segnale d'ingresso alla variazione di un
segnale d'uscita ad esso correlato.
Variazione del tempo di reazione della CPU
In caso di elaborazione ciclica del programma il tempo di reazione effettivo della CPU varia
da uno a due tempi di ciclo e in caso di elaborazione comandata a tempo da uno a due cicli
di schedulazione orologio.
Nel progettare un impianto si deve sempre fare riferimento al tempo di reazione più lungo.
La seguente figura mostra il tempo di reazione più breve e più lungo in seguito a un evento
nella CPU.
Figura 3-8
Tempo di reazione minimo e massimo della CPU
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
23
Elaborazione ciclica del programma
3.4 Tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a tempo
Fattori
Per determinare il tempo di reazione del processo è necessario tenere in considerazione,
oltre al tempo di reazione della CPU descritto precedentemente, anche i fattori seguenti:
● Ritardo degli ingressi e delle uscite nel modulo IO
● Tempi di aggiornamento per PROFINET IO o tempi di ciclo DP su PROFIBUS DP
● Tempi di commutazione dei sensori e degli attuatori utilizzati
Ritardo sugli ingressi e le uscite dei moduli
I ritardi nel tempo di reazione vengono generati negli ingressi e nelle uscite dei moduli e da
ritardi interni alle stazioni (ad es. moduli di interfaccia).
I tempi di ritardo e di ciclo sono riportati nei dati tecnici dei moduli IO.
Tempo di aggiornamento con periferia decentrata
Se si utilizza una periferia decentrata il tempo di reazione max. si prolunga ulteriormente a
causa dei tempi di trasferimento sul bus PROFIBUS o PROFINET. Questi tempi di
trasferimento sul bus si generano sia al momento dell'immissione che dell'emissione delle
immagini di processo parziali. I tempi di trasferimento sul bus corrispondono al tempo di
aggiornamento del bus della stazione decentrata.
PROFINET IO
Se si configura il sistema PROFINET IO con STEP 7, STEP 7 calcola il tempo di
aggiornamento. Selezionare l'interfaccia PROFINET del modulo di periferia. Selezionare
nella scheda Generale "Opzioni avanzate > Impostazioni Realtime > Ciclo IO". Il tempo di
aggiornamento viene visualizzato nel campo "Tempo di aggiornamento".
PROFIBUS DP
Se si configura il sistema master PROFIBUS DP con STEP 7, STEP 7 calcola il tempo di
ciclo DP. Selezionare la sottorete PROFIBUS nella Vista di rete. Navigare nella scheda
Generale nella finestra di ispezione e selezionare Parametri del bus. Il tempo di ciclo DP
viene visualizzato nel campo "Parametri" in corrispondenza di "Standard Ttr".
La figura seguente mostra gli ulteriori tempi di esecuzione del bus quando si utilizza una
periferia decentrata.
Figura 3-9
Ulteriori tempi di esecuzione del bus con periferia decentrata
I tempi di reazione si possono ulteriormente ottimizzare con il funzionamento in sincronismo
di clock.
Tempi di ciclo e di reazione
24
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Elaborazione ciclica del programma
3.4 Tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a tempo
Riferimenti
Per maggiori informazioni consultare i seguenti link:
● Tool per il rilevamento del tempo di reazione in PROFINET
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/21869080)
● Tool per il rilevamento del tempo di reazione in PROFIBUS
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/21178141)
● Tempi di trasferimento e sincronismo di clock nel manuali di guida alle funzioni
PROFINET con STEP 7 V13
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/49948856), per ulteriori informazioni
consultare il capitolo Suggerimenti per la configurazione
● Tempi di trasferimento e sincronismo di clock nel manuali di guida alle funzioni
PROFIBUS con STEP 7 V13
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/59193579), per ulteriori informazioni
consultare il capitolo Impostazioni di rete
● I ritardi sugli ingressi e le uscite dei moduli sono specificati nel manuale del prodotto.
● I ritardi interni alle stazioni sono specificati nei manuali di prodotto dei sistemi di periferia
decentrata ET 200MP e ET 200SP.
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
25
Elaborazione ciclica del programma
3.5 Sintesi del tempo di reazione nell'elaborazione del programma ciclica e comandata a tempo
3.5
Sintesi del tempo di reazione nell'elaborazione del programma
ciclica e comandata a tempo
Valutazione del tempo di reazione più breve e più lungo
Per valutare il tempo di reazione più breve e più lungo è possibile orientarsi alla formula
seguente.
Valutazione del tempo di reazione più breve
Il tempo di reazione più breve è costituito da:
1 x ritardo dell'unità IO per gli ingressi
+ 1 x (aggiornamento PROFINET IO o PROFIBUS DP)*
+ 1 x tempo di trasferimento delle immagini di processo degli ingressi
+ 1 x elaborazione del programma utente
+ 1 x tempo di trasferimento delle immagini di processo delle uscite
+ 1 x (aggiornamento PROFINET IO o PROFIBUS DP)*
+ 1 x ritardo dell'unità IO per le uscite
_________________________________________________________________________________
= tempo di reazione più breve
* Il tempo dipende dalla configurazione e dall'estensione della rete.
Il tempo di reazione più breve corrisponde alla somma del tempo di ciclo e del ritardo degli
ingressi e delle uscite.
Valutazione del tempo di reazione più lungo
Il tempo di reazione più lungo è costituito da:
1 x ritardo dell'unità IO per gli ingressi
+ 2 x (aggiornamento PROFINET IO o PROFIBUS DP)*
+ 2 x tempo di trasferimento delle immagini di processo degli ingressi
+ 2 x elaborazione del programma utente
+ 2 x tempo di trasferimento delle immagini di processo delle uscite
+ 2 x (aggiornamento PROFINET IO o PROFIBUS DP)*
+ 1 x ritardo dell'unità IO per le uscite
_________________________________________________________________________________
= tempo di reazione più lungo
* Il tempo dipende dalla configurazione e dall'estensione della rete.
Il tempo di reazione più lungo corrisponde alla somma del doppio tempo di ciclo e del ritardo
degli ingressi e delle uscite. Al tempo di reazione più lungo si somma il doppio tempo di
aggiornamento per PROFINET IO o il doppio tempo di ciclo DP su PROFIBUS DP.
Tempi di ciclo e di reazione
26
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
4
Elaborazione del programma comandata da evento
4.1
Tempo di reazione della CPU in caso di elaborazione del
programma comandata da evento
Introduzione
Gli interrupt di processo si utilizzano per acquisire direttamente gli eventi del processo nel
programma utente e per poter reagire con un programma adeguato. Per l'elaborazione di un
interrupt di processo in STEP 7 sono disponibili i blocchi organizzativi dall'OB 40 all'OB 47.
Ulteriori interrupt di processo si possono creare a partire dal blocco organizzativo OB 123. Il
numero dei blocchi organizzativi disponibili varia in funzione della CPU utilizzata.
Definizione
Un interrupt di processo è un allarme che viene attivato durante l'elaborazione del
programma da un evento del processo capace di generare allarmi. Il sistema operativo
richiama l'OB di allarme corrispondente interrompendo l'elaborazione del ciclo di programma
e le parti di programma con minore priorità.
Tempi di reazione all'allarme delle CPU
I tempi di reazione delle CPU iniziano quando si verifica un evento che causa un interrupt di
processo nella CPU e terminano con l'attivazione del corrispondente OB di allarme.
Questo tempo è soggetto a variazioni del sistema, per cui si registrano un tempo di reazione
all'allarme minimo e uno max.
La tabella seguente contiene la lunghezza dei tempi di reazione della CPU per gli interrupt di
processo.
Tabella 4- 1
Tempi di reazione della CPU per gli interrupt di processo
CPU
Tempi di
reazione
all'allarme
1511-1 PN
1513-1 PN
1515-2 PN
1516-3 PN/DP 1518-4 PN/DP
min.
100 μs
100 μs
90 μs
90 μs
20 μs
max.
400 μs
400 μs
360 μs
360 μs
90 μs
Osservare che questi tempi si prolungano in presenza di allarmi da elaborare con maggiore
priorità e se all'OB è assegnata un'immagine parziale di processo. Tali tempi sono riportati
nella tabella Tempi per gli allarmi (Pagina 18).
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
27
Elaborazione del programma comandata da evento
4.1 Tempo di reazione della CPU in caso di elaborazione del programma comandata da evento
Influenza della comunicazione sugli allarmi
La CPU elabora sempre i compiti di comunicazione con la priorità 15. Se l'elaborazione
dell'allarme non deve essere ritardata o interrotta dalla comunicazione, progettare
l'elaborazione dell'allarme con una priorità >15. Per default sono impostate elaborazioni degli
allarmi con la priorità 16.
Riferimenti
Per ulteriori informazioni sul numero di blocchi organizzativi disponibili consultare il manuale
di sistema Sistema di automazione S7-1500
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/59191792), capitolo Eventi e OB.
Ulteriori informazioni relative alla progettazione degli interrupt di processo sono riportate
nella Guida in linea di STEP 7.
Vedere anche
Tempo di elaborazione del programma utente (Pagina 17)
Tempi di ciclo e di reazione
28
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Elaborazione del programma comandata da evento
4.2 Tempo di reazione del processo nel caso dell'elaborazione del programma comandata da evento
4.2
Tempo di reazione del processo nel caso dell'elaborazione del
programma comandata da evento
Il tempo di reazione del processo in caso di elaborazione del programma comandata da
evento viene determinato dai seguenti punti:
● Tempi di ritardo dei moduli di ingresso e di uscita utilizzati
● Tempi di aggiornamento per PROFIBUS/PROFINET nei moduli della periferia decentrata
● Tempo di reazione all'allarme della CPU
● Tempi di esecuzione dell'OB di allarme con aggiornamento dell'immagine di processo parziale
La figura seguente mostra i singoli passaggi dell'elaborazione del programma comandata da
evento.
Figura 4-1
Rappresentazione schematica dell'elaborazione del programma comandata da evento
Tempi di ciclo e di reazione
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
29
Glossario
Allarme
Il sistema operativo della CPU distingue diverse classi di priorità che regolano l'elaborazione
del programma utente. A queste classi di priorità appartengono gli allarmi, ad es. gli interrupt
di processo. Quando viene attivato un allarme il sistema operativo richiama
automaticamente un blocco organizzativo che gli è stato assegnato e nel quale l'utente può
programmare la reazione desiderata.
Allarme di diagnostica
Tramite gli allarmi di diagnostica, le unità con funzioni di diagnostica segnalano alla CPU gli
errori di sistema riconosciuti.
Immagine di processo
L'immagine di processo è parte integrante della memoria di sistema della CPU. All'inizio del
programma ciclico gli stati di segnale delle unità degli ingressi vengono trasferiti all'immagine
di processo degli ingressi. Alla fine del programma ciclico l'immagine di processo delle uscite
viene trasferita come stato di segnale alle unità delle uscite.
Interrupt di processo
Un interrupt di processo viene avviato dalle unità con capacità di generare allarmi quando si
verifica un determinato evento nel processo. L'interrupt di processo viene segnalato alla
CPU. In base alla priorità dell'interrupt viene quindi elaborato il blocco organizzativo
corrispondente.
Schedulazione orologio
La schedulazione orologio viene generata periodicamente in un intervallo di tempo
parametrizzabile dalla CPU. In corrispondenza di questo momento viene elaborato il blocco
organizzativo opportuno.
Sistema di automazione
Un sistema di automazione in SIMATIC S7 è un controllore a memoria programmabile.
Tempo di ciclo
Il tempo di ciclo è il tempo impiegato dalla CPU per elaborare una volta il programma utente.
Tempi di ciclo e di reazione
30
Manuale di guida alle funzioni, 02/2014, A5E03461507-02
Indice analitico
A
Allarme
tempo di base utilizzato, 18
C
Carico di comunicazione, 19
Ciclo, 11
Definizione, 11
Comunicazione
Allarmi, 28
CPU
Tempi di reazione all'allarme, 27
E
Elaborazione
Comandata a tempo, 8
Comandata da evento, 8
Elaborazione del programma, 8
Elaborazione nel programma ciclico, 8
I
Immagini di processo parziali, 9
Influenza
Comunicazione, 28
Interrupt di processo, 27
O
OB di errore
tempo di base utilizzato, 18
Organizzazione del programma, 8
P
Possibilità di interruzione, 9
S
Schedulazione orologio, 22
Definizione, 21
Precisione, 22
Statistica del tempo di ciclo, 15
T
Tempi
Per un'operazione, 17, 18
Tempi di elaborazione del programma
Senza interruzioni, 17
Tempi di reazione all'allarme
CPU, 27
Tempo di ciclo, 12
Aggiornamento, 16
Definizione, 12
Diverso, 13
Immagine di processo parziale, 16
Tempo di ciclo massimo, 14
Tempo di ciclo minimo, 13
Tempo di reazione
Definizione, 23
Tempo di aggiornamento, 24
Tempo di reazione della CPU, 23
Variazione, 23