6
)
S
p
e
VIALE STAZIONE 5 - 36054 MONTEBELLO VIC. - VI - ITALY
e
d
e
r
O
n
e
Phone
(+39)
0444 440441
- Fax (+39) 04444
440418
www.AXORINDUSTRIES.COM - [email protected]
Manuale Posizionatore
ver.1 rev. 06/'07
Allegato al Manuale di Servizio di:
•
•
•
•
McbNET DigitalTM
Magnum400TM
MiniMagnum400TM
FastBackTM
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
1
Sommario
1
2
3
4
5
6
7
8
Posizionatore
Posizionatore - gestione
Homing - procedure
Homing - impostazioni
Homing - esempio
Posizionatore - procedure
Posizionatore - impostazioni
Posizionatore - esempi
Versioni e aggiornamenti
ver.1 rev.06/'07
3
4
6
10
15
17
18
24
Note
Prima versione.
Tutti i diritti sono riservati. E' vietata la riproduzione di qualsiasi parte di questo
manuale, in qualsiasi forma, senza l'esplicito permesso scritto della ditta Axor.
Nella costante ricerca di miglioramento del prodotto, Axor si riserva il diritto di
modificare il contenuto di questo manuale senza nessun obbligo di notifica.
Il presente manuale è stato redatto con la massima cura, tuttavia Axor non si
assume alcuna responsabilità per errori e omissioni.
Questo manuale è rivolto esclusivamente ad un personale tecnico qualificato,
che abbia familiarità con gli azionamenti.
Prima dell'utilizzo di questo manuale si raccomanda di leggere attentamente
il manuale di servizio dei convertitori e l'allegato "Interfaccia Speeder One".
2
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
1 Posizionatore
I convertitori digitali Axor possono funzionare come POSIZIONATORI su singolo asse.
E’ possibile definire fino a 32 profili di posizionamento di tipo trapezoidale, impostabili da
interfaccia Speeder One o utilizzando un altro master ModBus.
E’ possibile eseguire un singolo profilo o una sequenza di profili concatenati.
E' stato implementato un POSIZIONATORE di TIPO ASSOLUTO: cioè vengono eseguite delle transizioni a quote assolute riferite al punto di riferimento.
Esempio: Supponiamo di voler eseguire i seguenti profili, avendo come punto di riferimento l’origine
(0 impulsi):
POSITION TASK
FINAL POSITION (impulsi)
1°
Position Task N.1
2000 impulsi
2°
Position Task N.2
7000 impulsi
3°
Position Task N.3
3000 impulsi
a- Durante il primo posizionamento ci sarà una transizione da 0 impulsi a 2000 impulsi.
b- Durante il secondo posizionamento ci sarà una transizione da 2000 impulsi a 7000 impulsi, cioè
verrà eseguita una rotazione corrispondente a 5000 impulsi.
c- Durante il terzo posizionamento ci sarà una transizione da 7000 impulsi a 3000 impulsi; per eseguire questa transizione verrà invertito il senso di rotazione.
Esempio di posizionamento assoluto:
RPM
Position
Task N.1
0
00
10
Position Task N.2
00
30
00
20
00
40
00
50
00
60
Position Task N.3
00
70
IMPULSI
Note:
• E’ necessario eseguire con successo una procedura di homing prima di iniziare un posizionamento
assoluto.
• Sono previsti dei fine corsa.
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
3
2 Posizionatore - gestione
Le procedure di posizionamento e di homing possono essere gestite:
• via hardware: fornendo agli ingressi digitali predisposti le opportune tensioni, è possibile abilitare/disabilitare la procedura di homing e fino a 32 profili di movimento pre-impostati (per ulteriori
dettagli sui morsetti da utilizzare, si rimanda al manuale di servizio dei convertitori):
Homing Sensor
Start Profile
Homing Ok
Target Ok
Next Target
Digital Outputs
Start Homing
Digital Inputs
Enable
Axor
Digital Drive
(McbNetD,Magnum,
MiniMagnum)
via hardware
• via seriale RS232: utilizzando l’interfaccia Speeder One o un altro master ModBus (CNC o PLC) è
possibile impostare ed eseguire la procedura di homing e fino a 32 profili di movimento (per ulteriori
dettagli si rimanda all'allegato "Manuale ModBus"):
Digital Outputs
Homing Sensor
Digital Inputs
RS232
Interface
Axor
Digital Drive
via seriale RS232
(McbNetD,Magnum,
FastBack, MiniMagnum)
• gestione mista: è possibile impostare la procedura di homing ed i profili di posizionamento
via seriale RS232 e successivamente abilitare/disabilitare tali procedure o via seriale RS232 o via
hardware, fornendo le opportune tensioni agli ingressi digitali:
RS232
Interface
Homing Sensor
Start Profile
Homing Ok
Target Ok
Next Target
4
Digital Outputs
Start Homing
Digital Inputs
Enable
Axor
Digital Drive
gestione mista
(McbNetD,Magnum,
MiniMagnum)
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
2 Posizionatore - gestione
• via CanBus: utilizzando l'interfaccia CanBus ed il protocollo di comunicazione CanOpen è possibile impostare ed eseguire una procedura di homing e fino a 32 profili di movimento (per ulteriori
dettagli si rimanda all'allegato "CanOpen Reference Manual"):
RS232
Interface
Homing Sensor
Start Profile
Homing Ok
Target Ok
Next Target
Digital Outputs
Start Homing
Digital Inputs
Enable
Axor
Digital Drive
via CanBus
(McbNetD,Magnum,
MiniMagnum)
• da tastierino: per l'impostazione dei parametri si rimanda all'allegato "Manuale Display e
Tastierino", mentre per quanto riguarda le procedure di homing e di posizionamento da tastierino si
consiglia di contattare Axor.
NOTA PER IL Fast BackTM: POICHÈ IL Fast BackTM DISPONE SOLAMENTE DI UN INGRESSO
DIGITALE PROGRAMMABILE, LE PROCEDURE DI POSIZIONAMENTO E DI HOMING POSSONO
ESSERE GESTITE SOLAMENTE VIA SERIALE RS232 O VIA CANBUS.
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
5
3 Homing - procedure
PRIMA di iniziare un posizionamento assoluto è necessario eseguire CON SUCCESSO una
procedura di homing, cioè la ricerca della posizione di riferimento per i profili di movimento.
La procedura di homing viene eseguita utilizzando il segnale di un apposito sensore di homing ed
eventualmente il segnale Z dell'encoder.
I convertitori digitali Axor supportano le seguenti PROCEDURE DI HOMING:
a-
Homing diretto con sensore di home normalmente aperto
Esempio
impostazioni:
Caso 1: Se il sensore di homing è basso allo start dell’homing, il convertitore pilota il motore in senso
antiorario alla ricerca del sensore. Quando l’uscita del sensore passa da bassa a alta, il motore decelera
e inverte il proprio moto.
Caso 2: Se il sensore di homing è alto allo start dell’homing, il motore ruota in senso orario con una
velocità di rotazione pari alla velocità di ricerca di zero (parametro "Zero Speed").
La posizione di home viene impostata quando viene riconosciuto il fronte di discesa del sensore.
DGT-INx
Homing Sensor
Caso 1
Caso 2
b-
Homing inverso con sensore di home normalmente aperto
Caso 1: Se il sensore di homing è basso allo start dell’homing, il convertitore pilota il motore in senso
orario alla ricerca del sensore di home. Quando l’uscita del sensore passa da bassa a alta, il motore
decelera e inverte il proprio moto.
Caso 2: Se il sensore di homing è alto allo start dell’homing, il motore ruota in senso antiorario con
una velocità di rotazione pari alla velocità di ricerca di zero (parametro "Zero Speed").
La posizione di home viene impostata quando viene riconosciuto il fronte di discesa del sensore.
DGT-INx
Homing Sensor
Caso 1
Caso 2
6
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
3 Homing - procedure
c-
Homing diretto con sensore di home normalmente chiuso
Esempio
impostazioni:
Caso 1: Se il sensore di homing è alto allo start dell’homing, il convertitore pilota il motore in senso
antiorario alla ricerca del sensore di home. Quando l’uscita del sensore passa da alta a bassa, il motore
decelera e inverte il proprio moto.
Caso 2: Se il sensore di homing è basso allo start dell’homing, il motore ruota in senso orario con una
velocità di rotazione pari alla velocità di ricerca di zero (parametro "Zero Speed").
La posizione di home viene impostata quando viene riconosciuto il fronte di salita del sensore.
DGT-INx
Homing Sensor
Caso 1
Caso 2
d-
Homing inverso con sensore di home normalmente chiuso
Caso 1: Se il sensore di homing è alto allo start dell’homing, il convertitore pilota il motore in senso
orario alla ricerca del sensore di home. Quando l’uscita del sensore passa da alta a bassa, il motore
decelera e inverte il proprio moto.
Caso 2: Se il sensore di homing è basso allo start dell’homing, il motore ruota in senso antiorario con
una velocità di rotazione pari alla velocità di ricerca di zero (parametro "Zero Speed").
La posizione di home viene impostata quando viene riconosciuto il fronte di salita del sensore.
DGT-INx
Homing Sensor
Caso 1
Caso 2
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
7
3 Homing - procedure
Homing diretto con sensore di home normalmente aperto e tacca di
zero
e-
Esempio
impostazioni:
Caso 1: Se il sensore di homing è basso allo start dell’homing, il convertitore pilota il motore in senso
antiorario alla ricerca del sensore di home. Quando l’uscita del sensore passa da bassa ad alta, il motore
decelera e inverte il proprio moto.
Caso 2: Se il sensore di homing è alto allo start dell’homing, il motore ruota in senso orario con una
velocità di rotazione pari alla velocità di ricerca di zero (parametro "Zero Speed").
La posizione di home viene impostata in corrispondenza alla prima tacca di zero da encoder successiva
al fronte di discesa del segnale da sensore di homing.
DGT-INx
Homing Sensor
Zero Encoder
Caso 1
Caso 2
Homing inverso con sensore di home normalmente aperto e tacca di
zero
f-
Caso 1: Se il sensore di homing è basso allo start dell’homing il convertitore pilota il motore in senso
orario alla ricerca del sensore di home. Quando l’uscita del sensore passa da bassa ad alta, il motore
decelera e inverte il proprio moto.
Caso 2: Se il sensore di homing è alto allo start dell’homing, il motore ruota in senso antiorario con
una velocità di rotazione pari alla velocità di ricerca di zero (parametro "Zero Speed").
La posizione di home viene impostata in corrispondenza alla prima tacca di zero da encoder successiva
al fronte di discesa del segnale da sensore di homing.
DGT-INx
Homing Sensor
Zero Encoder
Caso 1
Caso 2
8
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
3 Homing - procedure
Homing diretto con sensore di home normalmente chiuso e tacca di
zero
g-
Caso 1: Se il sensore di homing è alto allo start dell’homing, il convertitore pilota il motore in senso
antiorario alla ricerca del sensore di home. Quando l’uscita del sensore passa da alta a bassa, il motore
decelera e inverte il proprio moto.
Caso 2: Se il sensore di homing è basso allo start dell’homing, il motore ruota in senso orario con una
velocità di rotazione pari alla velocità di ricerca di zero (parametro "Zero Speed").
La posizione di home viene impostata in corrispondenza alla prima tacca di zero da encoder successiva
al fronte di salita del segnale da sensore di homing.
DGT-INx
Homing Sensor
Zero Encoder
Caso 1
Caso 2
Homing inverso con sensore di home normalmente chiuso e tacca di
zero
h-
Caso 1: Se il sensore di homing è alto allo start dell’homing, il convertitore pilota il motore in senso
orario alla ricerca del sensore di home. Quando l’uscita del sensore passa da alta a bassa, il motore
decelera e inverte il proprio moto.
Caso 2: Se il sensore di homing è basso allo start dell’homing, il motore ruota in senso antiorario con
una velocità di rotazione pari alla velocità di ricerca di zero (parametro "Zero Speed").
La posizione di home viene impostata in corrispondenza alla prima tacca di zero da encoder successiva
al fronte di salita del segnale da sensore di homing.
DGT-INx
Homing Sensor
Zero Encoder
Caso 1
Caso 2
i-
Homing immediato
Il motore rimane fermo e la posizione corrente viene impostata come quella di "home".
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
9
4 Homing - impostazioni
Per eseguire una procedura di homing (via seriale RS232) è necessario:
1- selezionare la modalità operativa "4: Position Mode" ed abilitare la casella "Hardware Control";
2- impostare correttamente i parametri della finestra "Position";
3- impostare correttamente i parametri di homing nella finestra principale dell'interfaccia Speeder
One;
4- predisporre un ingresso digitale con la funzione "Homing Sensor", un altro ingresso con la funzione "Start Homing" ed un'uscita con la funzione "Homing OK";
5- connettere il segnale dal sensore di homing al pin corrispondente all'ingresso digitale impostato
con la funzione "Homing Sensor".
Vediamo più in dettaglio le diverse impostazioni:
1- Selezione modalità operativa:
Abilitare la flag Hardware
Control
2- Impostazione finestra "Position":
FeedForward
Migliora le prestazioni dinamiche del sistema. Valore consigliato: 100%.
Kp Dynamic
Guadagno dell’anello di
posizione.
Valore suggerito: 100.
Kp Static
Impostare come Kp Dynamic.
Position Polarity
Questo parametro permette una completa inversione del controllo dell’asse, infatti selezionando
la voce “Negative” si hanno effetti sia sulle procedure di homing che sui posizionamenti:
1) le direzioni di rotazione di tutte le procedure di homing vengono invertite;
2) il valore di "Homing Offset" viene moltiplicato per –1;
3) tutte le quote dei profili di movimento ("Final Position") vengono moltiplicate per -1.
10
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
4 Homing - impostazioni
Max position Error
E' l'errore tra il riferimento di posizione e la retroazione, oltre il quale il convertitore va in allarme
14 ("Errore di inseguimento").
Il valore da inserire in questa casella può essere ricavato utilizzando la seguente formula:
Max_Position_Error =
K°
* 65536
360°
dove K° è il massimo errore ammesso in gradi meccanici.
Il massimo errore impostabile è 180° (≡ 32767 impulsi).
Esempio: Si voglia un errore massimo pari a 45°, allora il valore da inserire nella casella Max. Position
Error sarà 8192, infatti: 45°x65536/360°=8192.
In genere si consiglia di inserire in questa casella il valore 8192 (o comunque un valore
maggiore di 4096 impulsi).
3- Impostazione parametri di homing:
Homing Method
Definisce il tipo di homing. Le diverse opzioni sono:
- No homing: disabilita la funzione di ricerca del sensore di homing.
Viene utilizzato quando sono impostati i modi operativi “5: Gearing” o “6: Pulse/Dir Mode”, mentre
quando è impostata la modalità “4: Position Mode” questa opzione non è utilizzabile per
motivi di sicurezza.
- Homing method 1 (diretto): durante la procedura di homing il convertitore fa girare il motore
in senso antiorario alla ricerca del sensore di Homing.
- Homing method 2 (inverso): durante la procedura di homing il convertitore fa girare il motore
in senso orario alla ricerca del sensore di Homing.
- Immediate: durante la procedura di homing il convertitore non fa girare il motore e la posizione
attuale viene assunta come quella di riferimento.
Sensor
Definisce il tipo di sensore utilizzato per la procedura di homing. Le opzioni disponibili sono: NOpen
(normalmente aperto) o NClosed (normalmente chiuso).
Zero Encoder
Selezionando questa casella la posizione di homing viene impostata sul primo impulso di Z, successivo
al riallineamento con il sensore di homing. Questo garantisce una ricerca di homing più accurata.
Max Search Angle
Massimo angolo meccanico (0-359 gradi) che può essere compiuto nella ricerca dell’impulso Z dopo
aver intercettato correttamente il sensore di homing. Superato tale valore il motore viene fermato,
nessun valore di homing viene salvato, ma viene visualizzato sul display l'allarme 26: "Homing Error"
(tale allarme si resetta disabilitando l'ingresso digitale impostato con la funzione "Start Homing").
Questo parametro, se usato opportunamente, permette un’ottima ripetibilità della procedura di homing,
inoltre evita l'introduzione di errori dovuti all’elasticità del sensore, al segnale proveniente da esso e/o
alle tolleranze meccaniche.
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
11
4 Homing - impostazioni
Speed
Riferimento di velocità durante la procedura di homing. E’ espresso in "rpm" ed ammette valori nel
range: 10rpm...1000rpm.
Acceleration
Tempo di accelerazione e di decelerazione relativamente al solo processo di homing. E’ espresso in
"millisecondi" ed ammette valori nel range: 10ms...5000ms.
Il tempo inserito in questa casella è riferito alla massima velocità impostata con il parametro "Speed
Limit" nella finestra “Speed”, perciò il tempo effettivo di accelerazione durante il processo di homing
va calcolato utilizzando la seguente espressione:
T_acc_homing [ms]=
dove:
Speed_homing [rpm] * T_acc_set[ms]
Speed_motor[rpm]
T_acc_homing = periodo di accelerazione effettivo durante il processo di homing;
Speed_homing = velocità impostata per il processo di homing (parametro "Speed");
Speed_motor = massima velocità impostata per il motore (parametro "Speed Limit");
T_acc_set = valore inserito nel parametro "Acceleration".
Esempio: Supponiamo di aver impostato i seguenti parametri:
- Speed Limit (nella finestra "Speed") = 3000rpm;
- Acceleration (nella finestra di homing) = 500ms;
- Speed (nella finestra di homing) = 1000rpm.
Il parametro "Acceleration" impostato nella finestra di homing è il tempo che il motore impiegherebbe
per accelerare da fermo alla massima velocità (in questo caso 3000 rpm), mentre per accelerare da
0rpm a 1000rpm il motore impiega 167 ms, infatti:
T_acc_homing [ms] =
1000 rpm * 500 ms =167 ms
3000 rpm
Zero Speed
Riferimento di velocità durante il riallineamento con il sensore di homing e/o durante la ricerca dell’impulso Z successivamente al raggiungimento del sensore di homing. E' espresso in "rpm" ed ammette valori
nel range: 5rpm...50rpm. Per ottenere una buona precisione si consiglia di inserire valori bassi.
Homing Offset
Differenza tra la posizione di zero per la specifica applicazione e la posizione di homing trovata durante
il processo di homing. E’ misurata in impulsi ed ammette valori nel range: +/-(231-1).
Il valore inserito viene assegnato alla posizione di home alla conclusione di un corretto processo di
homing e deve essere calcolato utilizzando la seguente espressione:
Homing Offset = n° giri (anche non interi) * 65536
Esempio: si abbia un’applicazione in cui la distanza tra la posizione di home e lo zero dell’asse sia pari
alla distanza che l’asse compie con una rotazione di 4 giri e 90° meccanici. Si dovrà dapprima calcolare il n° giri nel seguente modo: n° di giri = 4 + 90°/360° = 4.25, dopo di che si dovrà moltiplicare
il numero appena trovato per 65536. Il calcolo 4,25 *65536 = 278528 restituisce il valore di offset da
inserire nella casella Homing Offset.
Dopo aver impostato tutti i parametri di homing salvare le modifiche utilizzando l'icona
"Save data to EEPROM", in modo tale da renderle attive anche alla successiva riaccensione
del convertitore.
12
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
4 Homing - impostazioni
4- Impostazione ingressi/uscita digitali:
Per avviare/fermare/monitorare una procedura di homing si utilizza la finestra "Digital I/O":
Stato
software/hardware
Stato
hardware
Tasti per
l'abilitazione software
Stato
hardware
Funzione
selezionabile
Variabile
ausiliaria
Il led "St" visualizza lo stato (software o hardware) dell'ingresso digitale. Cliccando sul tasto accanto
al nome dell'ingresso, il led "St" si accende e sull'ingresso viene applicato un segnale logico alto.
Il led "Hw" visualizza lo stato hardware dell'ingresso digitale, se rosso sul pin corrispondente è presente una tensione.
Gli ingressi DGT-IN1,...DGT-IN9 sono abilitabili con una tensione da +24V, mentre gli ingressi
DGT-IN-AUX1 e DGT-IN-AUX2 sono abilitabili solo con una tensione da +5V.
Attenzione: non è possibile applicare una tensione da +24V sugli ingressi DGT-IN-AUX1 e
DGT-IN-AUX2 per abilitarli.
Se il led Hw è rosso, lo è anche il led St.
Il led "Hw" delle due uscite digitali ne visualizza lo stato hardware, se rosso l'uscita è chiusa.
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
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4 Homing - impostazioni
Per la procedura di homing sono necessarie le seguenti impostazioni:
- un ingresso programmabile con la funzione Start Homing;
- un ingresso programmabile con la funzione Homing Sensor;
- un’uscita con la funzione Homing OK.
5- Connessione segnale di homing:
Connettere il segnale di homing al pin corrispondente all'ingresso digitale impostato con la funzione
"Homing Sensor" (a tal proposito si rimanda al manuale di servizio del convertitore).
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Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
5 Homing - esempio
Esempio: Procedura di Homing
Supponiamo di voler simulare da interfaccia la procedura di homing " b: Homing inverso con sensore
di home normalmente aperto". Il procedimento è il seguente:
1- Selezionare la modalità operativa "4:Position Mode" ed abilitare la casella "Hardware Control".
2- Nella finestra principale dell’interfaccia impostare il metodo di homing desiderato e tutti i parametri
necessari, quindi salvare le modifiche utilizzando il pulsante "Save to EEPROM". Ad esempio:
3- Aprire la finestra "Digital I/O" dell’interfaccia ed impostare:
- un ingresso programmabile con la funzione Start Homing (ad esempio DGT-IN3);
- un ingresso programmabile con la funzione Homing Sensor (ad esempio DGT-IN4);
- un’uscita con la funzione Homing OK (ad esempio DGT-OUT1).
Salvare le modifiche utilizzando il pulsante “Save to EEPROM”.
4- Simulare la procedura, quindi:
a- Abilitare l’ingresso digitale DGT-IN1 (ENABLE) il motore è in coppia.
b- Abilitare l’ingresso digitale DGT-IN3 (Start Homing) viene avviata la procedura di homing,
cioè il motore inizia a muoversi alla ricerca del sensore di home. Ogni volta che l'ingresso digitale
DGT-IN3 viene disabilitato la precedente posizione di homing viene cancellata.
c- Quando il sensore di home, connesso all’ingresso digitale DGT-IN4 (Homing Sensor), viene
rilevato attivo (in questo esempio viene considerato un sensore normalmente aperto), il motore decelera, inverte il proprio moto ed assume una velocità pari a quella impostata nel parametro “Zero
Speed” fino al riallineamento con il sensore di home.
d- Quando il sensore viene nuovamente raggiunto (cioè quando l'ingresso digitale DGT-IN3 viene
rilevato non attivo) il moto si arresta ed il convertitore abilita l’uscita digitale DGT-OUT1 (Homing
OK). Tale stato viene mantenuto finché resta attivo l’ingresso digitale DGT-IN3 (Start Homing),
indipendentemente dall’ingresso DGT-IN1 (vedi (B)).
Esempio di procedura di homing:
(B)
DGT-IN1
(ENABLE)
DGT-IN3
(START HOMING)
DGT-IN4
(HOMING SENSOR)
SPEED
DGT-OUT1
(HOMING OK)
Attenzione: Se la procedura di homing non va a buon fine, non è possibile eseguire alcun
posizionamento.
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
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5 Homing - esempio
Attenzione:
1) La disabilitazione dell’ingresso DGT-IN3 (Start Homing) prima del raggiungimento della posizione
di home comporta l’interruzione del processo di homing: nessuna posizione di home viene salvata e il
motore decelera utilizzando il parametro "Acceleration" impostato nella finestra di homing. Per effettuare una nuova procedura di homing, riabilitare DGT-IN3.
DGT-IN1
(ENABLE)
DGT-IN3
(START HOMING)
DGT-IN4
(HOMING SENSOR)
SPEED
DGT-OUT1
(HOMING OK)
2) La disabilitazione dell’ingresso digitale DGT-IN1 (Enable) prima del raggiungimento della posizione
di home comporta l’interruzione del processo di homing: nessuna posizione di home viene salvata e il
motore viene lasciato libero (decelera secondo inerzia e attriti). Un nuovo homing ((a) in figura) potrà
avvenire solamente disabilitando l’ingresso digitale DGT-IN3 (Start Homing) e quindi riabilitando in
successione gli ingressi DGT-IN1 (Enable) e DGT-IN3 (Start Homing).
DGT-IN1
(ENABLE)
DGT-IN3
(START HOMING)
DGT-IN4
(HOMING SENSOR)
SPEED
(a)
DGT-OUT1
(HOMING OK)
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Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
6 Posizionatore - procedure
I convertitori digitali Axor supportano le seguenti procedure di posizionamento:
FUNZIONI
DESCRIZIONE
Start Jog
Mantenendo attivo l'ingresso digitale settato con questa funzione viene
abilitato un movimento avente i seguenti parametri:
• tempo di accelerazione pari al parametro "Acceleration" impostato per
la procedura di homing;
• velocità pari a quella impostata nella variabile ausiliaria (in rpm);
• target uguale al parametro "PSTOP Software" se la velocità è positiva,
o al parametro "NSTOP Software" se la velocità è negativa;
• tempo di decelerazione pari al parametro "Acceleration" impostato per
la procedura di homing.
Start Task I/O
Un fronte di salita sull'ingresso settato con questa funzione abilita il profilo
di movimento selezionato utilizzando gli ingressi digitali DGT-IN5...DGTIN9. Non prevede la concatenazione alla fine del profilo selezionato.
Start_Task_n°
Un fronte di salita sull'ingresso settato con questa funzione abilita il profilo
di movimento selezionato utilizzando la variablile ausiliaria. Non prevede la
concatenazione alla fine del profilo selezionato.
Start Sequence
Un fronte di salita sull'ingresso settato con questa funzione abilita una
sequenza di profili di movimento. Il primo profilo viene selezionato utilizzando gli ingressi digitali DGT-IN5...DGT-IN9, mentre i successivi vengono
selezionati utilizzando il parametro "Next Profile" associato ad ogni profilo
della sequenza. Al termine di ogni profilo, il successivo parte automaticamente.
Start Next
Un fronte di salita sull'ingresso settato con questa funzione abilita una
sequenza di profili di movimento. Il primo profilo viene selezionato utilizzando gli ingressi digitali DGT-IN5...DGT-IN9, mentre i successivi vengono
selezionati utilizzando il parametro "Next Profile" associato ad ogni profilo
della sequenza. Al termine di ogni profilo, il motore si ferma e il successivo
parte in seguito ad un fronte di salita (disabilitazione+abilitazione) sull'ingresso impostato con la funzione "Start Next".
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
17
7 Posizionatore - impostazioni
Per eseguire un posizionamento assoluto è necessario:
1- eseguire con successo una procedura di homing;
2- impostare correttamente i parametri relativi ai profili di posizionamento nella finestra Axor Profile
Tool dell'interfaccia Speeder One;
3- predisporre un ingresso digitale con la funzione desiderata.
Vediamo più in dettaglio le diverse impostazioni:
1- Eseguire una procedura di homing
Per l'impostazione dei parametri e l'esecuzione di una procedura di homing si rimanda ai paragrafi 3,
4 e 5.
SE LA PROCEDURA DI HOMING NON VA A BUON FINE NON È POSSIBILE ESEGUIRE ALCUN
POSIZIONAMENTO.
AL TERMINE DELLA PROCEDURA DI HOMING, PER ESEGUIRE UN POSIZIONAMENTO E' NECESSARIO MANTENERE LE SEGUENTI IMPOSTAZIONI:
• MODALITÀ OPERATIVA 4:POSITION MODE";
• CASELLA HARDWARE CONTROL ABILITATA.
Mantenere abilitata la flag
Hardware Control
ATTENZIONE: SE LA CASELLA HARDWARE CONTROL NON VIENE ABILITATA, NON E' POSSIBILE ESEGUIRE ALCUNA MOVIMENTAZIONE.
18
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
7 Posizionatore - impostazioni
2- Impostazione parametri relativi ai profili:
Final position
Quota assoluta di riferimento per il profilo di movimento selezionato.
Questo parametro ammete valori nel range: +/-(231-1). Il valore "0" viene tradotto come "ritorno alla
posizione di zero" (che coincide con quella trovata durante l’homing SOLO se è stato impostato un
valore di "Homing Offset" pari a zero).
Per definire il valore (approssimato all’intero) da inserire in questa casella utilizzare la seguente formula:
Final position = n° giri (anche non interi) * 65536
Esempio: Si voglia fermare l'asse dopo una rotazione del rotore pari a 20 giri e 60° meccanici, partendo
dalla posizione 0 dopo un homing andato a buon fine ed avendo inserito un valore di offset pari a zero.
Per prima cosa si dovranno normalizzare i 60° sui 360° ed aggiungere il valore ottenuto al n° di giri
interi, cioè: n° giri = 20 + 60°/360° = 20 + 0.16 = 20.16, dopo di che si dovrà moltiplicare il numero
così ottenuto per 65536, cioè: 20.16 * 65536 = 1321642.6 e inserire nel parametro "Final Position" la
parte intera del valore appena trovato, cioè 1321642.
Acc Time
Tempo di accelerazione relativo al profilo di movimento. Tale parametro ammette valori nel range:
10...5000 ms.Il tempo inserito è riferito alla massima velocità impostata con il parametro "Speed Limit"
nella finestra “Speed”, perciò il tempo effettivo di accelerazione per il profilo va calcolato utilizzando
la seguente espressione:
T_acc [ms] =
Speed [rpm] * T_acc_set [ms]
Speed_motor [rpm]
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
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7 Posizionatore - impostazioni
dove:
T_acc = tempo effettivo di accelerazione per il profilo;
Speed = riferimento di velocità per il profilo;
Speed_motor = massima velocità impostata per il motore (parametro "Speed Limit" nella
finestra "Speed");
T_acc_set = valore inserito nel parametro “Acc. Time”.
Dec Time
Tempo di decelerazione relativo al profilo di movimento. Tale parametro ammette valori nel range:
10...5000 ms.
Il tempo inserito è riferito alla massima velocità impostata con il parametro "Speed Limit" nella finestra
“Speed”, perciò il tempo effettivo di decelerazione per il profilo va calcolato utilizzando la seguente
espressione:
T_dec [ms] =
dove:
Speed [rpm] * T_dec_set [ms]
Speed_motor [rpm]
T_dec = tempo effettivo di decelerazione per il profilo;
Speed = riferimento di velocità per il profilo;
Speed_motor = massima velocità impostata per il motore;
T_dec_set = valore inserito nel parametro “Dec. Time”;
Speed
Riferimento di velocità durante il profilo di movimento. Tale parametro è limitato dal valore “Max Position Speed”.
Max Position Speed
Massima velocità consentita per tutti i profili di movimento. E’ definita in "rpm" ed è data dal minimo valore tra 6000 rpm e il limite di velocità impostato con il parametro "Speed Limit" nella finestra
"Speed".
Next Profile
Numero del profilo di movimento da eseguire al termine del profilo attuale. Questo parametro deve
essere definito quando si utilizzano le funzioni "Start Sequence" o "Next Sequence"; mentre quando
non viene utilizzato deve essere impostato come "None".
Attenzione: il numero inserito in questa casella non deve coincidere con il numero del profilo che si
sta impostando, perché ciò causerebbe un loop infinito.
Window Pos.
Finestra di tolleranza attorno alla quota di posizionamento per dichiarare il "raggiungimento della quota". Questo parametro viene definito in impulsi e per il suo calcolo deve essere utilizzata la seguente
formula:
Window Pos = n°giri (anche non interi) * 65536
Window Time
Intervallo temporale entro la finestra "Window Pos." perché venga segnalato il raggiungimento della
quota di riferimento. E’ definito in "millisecondi" ed ammette valori nel range: 0...65535.
Window Delay
Tempo di attesa successivo al raggiungimento della quota di riferimento e all’intervallo "Window Time",
affinché venga segnalato il raggiungimento della quota di riferimento.
Nota: I parametri Window Pos., Window Time e Window Delay vengono utilizzati per garantire
un corretto posizionamento, ci possono essere infatti situazioni (dovute a inerzie importanti, elasticità
di giunti o cinghie, etc.) nelle quali si possono avere delle oscillazioni dell’asse dopo la conclusione
di un posizionamento. Impostando opportunamente i suddetti parametri si può essere certi che tale
oscillazione sia contenuta entro un certo intervallo (Window Pos), che essa rimanga entro tale range
per un tempo pari al Window Time e che venga segnalato il raggiungimento della quota di riferimento
dopo un tempo pari al Window Delay successivo al Window Time.
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Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
7 Posizionatore - impostazioni
PSTOP Software
Se la quota impostata in Final Position supera il valore impostato in PSTOP SOftware, il posizionamento
si arresta in corrispondenza del PSTOP Software.
La posizione del rotore si può leggere nel parametro "Position" nella finestra principale
dell'interfaccia.
NSTOP Software
Se la quota impostata in Final Position supera il valore impostato in NSTOP SOftware, il posizionamento
si arresta in corrispondenza dell'NSTOP Software.
La posizione del rotore si può leggere nel parametro "Position" nella finestra principale
dell'interfaccia.
First profile: non usato.
Nota: Ogni profilo viene identificato e salvato con un n° da 1 a 32 (ad esempio "Position Task Nr. 1"),
selezionabile nell'apposito menu a tendina della finestra "Axor Profile Tool".
Nota: Tutti i parametri della finestra Axor Profile Tool sono impostabili utilizzando un altro ModBus diverso dall'interfaccia Speeder One; a tal proposito si rimanda all'allegato "Manuale ModBus" presente
nel CD fornito assieme al convertitore.
Nella finestra Axor Profile Tool sono presenti 4 icone necessarie per i salvataggi delle impostazioni
sulla Flash del convertitore e su file:
Open Profile File
Save Profile File
Load Data from Flash
Save Data to Flash
Load Data from Flash
Carica nella finestra "Axor Profile Tool" tutti i parametri precedentemente salvati in Flash. Tali valori
possono differire da quelli visualizzati sull’interfaccia, se non si è ancora fatto un salvataggio in Flash
utilizzando l'icona Save Data to Flash.
Save Data to Flash
Permette di salvare in Flash tutti i parametri presenti nella finestra "Axor Profile Tool". Tali dati verranno
caricati automaticamente nel convertitore alla successiva riaccensione dello stesso.
Save Profile File
Permette di salvare su un file tutti i dati presenti in quel momento nella finestra "Axor Profile Tool".
Open Profile File
Permette di aprire e di visualizzare nella finestra "Axor Profile Tool" un file precedentemente salvato.
Nota: Le funzioni Save Profile File e Open Profile File risultano molto utili nel caso in cui si vogliano configurare nel medesimo modo più convertitori, in quanto non sarà necessario impostare in ogni
convertitore i parametri di ogni profilo; bensì, si potranno impostare i parametri su un solo convertitore, salvarli prima in Flash, poi su un file. Per tutti gli altri convertitori sarà sufficiente caricare il file
precedentemente salvato, quindi salvare in Flash.
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7 Posizionatore - impostazioni
3- Impostazione ingressi/uscita digitali:
Le impostazioni da eseguire nella finestra "Digital I/O" per avviare una procedura di posizionamento
sono le seguenti:
a) impostare un ingresso programmabile con la funzione desiderata (Start Jog o Start Task
I/O o Start_Task_n° o Start Sequence o Start Sequence) ed eventualmente impostare la
variabile ausiliaria;
b) se necessario, impostare gli ingressi DGT-IN5...DGT-IN9 in modo tale da selezionare il primo
profilo della sequenza;
c) se necessario, impostare un’uscita con la funzione Target OK (impostando questa funzione,
al termine di un profilo di movimento l'uscita viene chiusa, mentre all'inizio di un nuovo profilo
l'uscita viene riaperta);
d) se necessario, impostare un’altra uscita con la funzione Next Target (Questa funzione può essere utilizzata solo in concomitanza con le funzioni "Start Sequence" e "Start Next" alla partenza
del primo profilo di movimento l'uscita viene aperta, mentre all'inizio di ogni profilo successivo
l'uscita cambia di stato.).
Esempio:
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Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
7 Posizionatore - impostazioni
NOTA: Gli ingressi DGT-IN5...DGT-IN9 sono utilizzati per selezionare uno tra i 32 profili di
posizionamento predefiniti dall'utilizzatore, per le funzioni Start Task I/O, Start Sequence, Start
Next.
Se l'ingresso DGT-IN5 è settato con la funzione "Off" è possibile selezionare tutti i 32 profili disponibili, utilizzando le seguenti tabelle:
Profilo
N°
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
9
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
16
0
Ingressi Digitali
8
7
6
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
1
0
0
1
0
0
1
1
0
1
1
1
0
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
1
1
0
1
1
0
1
1
1
1
1
1
Profilo
N°
5
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Ingressi Digitali
8
7
6
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
1
0
0
1
0
0
1
1
0
1
1
1
0
0
1
0
0
1
0
1
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
9
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
5
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
28
29
30
31
1
1
1
1
1
1
1
1
0
1
1
1
1
0
0
1
1
0
1
0
32
1
1
1
1
1
Esempio: Se l'ingresso DGT-IN5 è settato con la funzione "Off" e si desidera impostare gli ingressi
digitali in modo tale da selezionare il profilo N° 10: abilitare gli ingressi DGT-IN8 e DGT-IN-5.
Se l'ingresso DGT-IN5 è settato con una qualsiasi funzione diversa da "Off" è possibile selezionare
solo 16 profili di posizionamento, utilizzando la seguente tabella:
Profilo
N°
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
9
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
16
1
Ingressi Digitali
8
7
6
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
1
1
0
1
1
1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
1
0
1
1
1
5
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Esempio: Se l'ingresso DGT-IN5 è settato con una funzione diversa da "Off" e si desidera impostare gli ingressi digitali in modo tale da selezionare il profilo N° 10: abilitare gli ingressi DGT-IN6 e
DGT-IN-9.
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
23
8 Posizionatore - esempi
Esempio: posizionamento con Start Task I/O
Supponiamo di voler eseguire una procedura di posizionamento del tipo Start Task I/O, cioè vogliamo
eseguire il profilo di movimento selezionato utilizzando gli ingressi digitali DGT-IN5...DGT-IN9.
1. Eseguire correttamente una procedura di homing. Se la procedura di homing non va a buon fine non
è possibile eseguire alcun posizionamento.
Al termine della procedura di homing mantenere attivi gli ingressi digitali DGT-IN1 (ENABLE) e DGTIN3 (Start Homing).
2. Nella finestra “Axor Profile Tool” dell’interfaccia impostare tutti i parametri relativi al profilo di
posizionamento desiderato, quindi salvare le modifiche su FLASH utilizzando l’apposito tasto “Save
Data to FLASH”.
Ogni profilo viene identificato e salvato con un n° da 1 a 32; fare riferimento a tale numero per selezionare il profilo desiderato attraverso gli ingressi digitali DGT-IN5...DGT-IN9.
3. Aprire la finestra “Digital I/O” dell’interfaccia ed impostare:
- un ingresso programmabile con la funzione Start Task I/O (ad esempio DGT-IN2);
- gli ingressi DGT-IN5…DGT-IN9 in modo tale da selezionare il profilo di posizionamento desiderato. Si ricorda che se DGT-IN5 è settato con la funzione "Off" è possibile selezionare tutti i 32
profili di posizionamento disponibili, mentre se DGT-IN5 è settato con una funzione diversa da "Off"
è possibile selezionare solo i primi 16 profili utilizzando gli ingressi DGNT-IN6...DGT-IN9.
- un’uscita con la funzione Target OK (ad esempio DGT-OUT2).
Salvare le modifiche utilizzando il tasto “Save to EEPROM”.
4. Abilitando l’ingresso digitale DGT-IN2 (Start Task I/O) il motore si muove eseguendo il profilo di
movimento selezionato con gli ingressi digitali.
Esempio di posizionamento con Start Task I/O:
DGT-IN1
(ENABLE)
DGT-IN3
(START HOMING)
(B)
DGT-IN2
(START TASK I/O)
DGT-IN5...9
(SELEZ. PROFILO)
INIZIO
PROFILO
2
INIZIO
PROFILO 1
SELEZ. PROFILO 1
CONTINUA
PROFILO 2
SELEZ. PROFILO 2
SPEED
DGT-OUT1
(HOMING OK)
DGT-OUT2
(TARGET OK)
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HOMING
CONCLUSO
QUOTA
RAGGIUNTA
QUOTA
RAGGIUNTA
(A)
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
8 Posizionatore - esempi
Note:
• Se durante il profilo l’ingresso digitale DIG-IN2 (Start Task I/O) viene disabilitato (B), il motore
decelera con un tempo pari al parametro "Dec. Time" e si ferma. A questo punto, riabilitando l’ingresso
digitale DGT-IN2 (Start Task I/O) sarà possibile concludere il profilo interrotto fino al raggiungimento
della quota fissata.
• Al termine del profilo, se la quota assoluta del motore si mantiene entro la finestra di posizionamento
(parametro “Window Pos.”) per un tempo (A) superiore a quello impostato con il parametro “Window
Time”, il convertitore abilita l’uscita digitale DGT-OUT2 (Target OK).
L'uscita DGT-OUT2 (Target OK) rimarrà abilitata fino all'inizio del profilo successivo o fintantochè
rimarrà attivo l'ingresso DGT-IN3 (Start Homing).
• Al termine del profilo vi sono due possibilità:
Disabilitare il convertitore:
Disabilitando l’ingresso digitale DGT-IN1 (ENABLE) il motore viene lasciato libero (la quota
raggiunta può essere persa in quanto il motore potrebbe essere mosso manualmente). Si tenga
conto di tale fatto per assicurare adeguate condizioni di sicurezza per il sistema e il personale. La
posizione dell’asse viene comunque sempre aggiornata, anche in caso di spostamento manuale
dell’asse, a patto che il convertitore rimanga alimentato.
Si può quindi successivamente riabilitare il convertitore e procedere con altri posizionamenti senza
dover rifare la procedura di homing.
Iniziare un altro profilo di posizionamento:
Si ricorda che la funzione "Start Task I/O" non prevede concatenazione al termine di un profilo, quindi per iniziare un altro profilo di posizionamento mantenendo lo stesso riferimento di
“home”, si utilizzino gli ingressi digitali DGT-IN5...DGT-IN9 per selezionare un nuovo profilo di
posizionamento, successivamente disabilitare e riabilitare l’ingresso digitale DGT-IN2 (Start Task
I/O) per iniziare la nuova sequenza.
L’ingresso digitale DIG-IN3 (Start Homing) deve rimanere attivo in tale intervallo al fine di non
perdere la posizione di home.
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
25
8 Posizionatore - esempi
Esempio: posizionamento con Start_Task_n°
Supponiamo di voler eseguire una procedura di posizionamento del tipo Start_Task_n°. In questo caso
il profilo di posizionamento viene selezionato utilizzando la variabile ausiliaria associata alla funzione
Start_Task_n° (cioè nella variabile ausiliaria va scritto il numero del profilo da eseguire).
1. Eseguire correttamente una procedura di homing. Se la procedura di homing non va a buon fine non
è possibile eseguire alcun posizionamento.
Al termine della procedura di homing mantenere attivi gli ingressi digitali DGT-IN1 (ENABLE) e DGTIN3 (Start Homing).
2. Nella finestra “Axor Profile Tool” dell’interfaccia impostare tutti i parametri relativi al profilo di
posizionamento desiderato, quindi salvare le modifiche su FLASH utilizzando l’apposito tasto “Save
Data to FLASH”.
Ogni profilo viene identificato e salvato con un n° da 1 a 32; fare riferimento a tale numero per selezionare il profilo desiderato utilizzando la variabile ausiliaria.
3. Aprire la finestra “Digital I/O” dell’interfaccia ed impostare:
- un ingresso programmabile con la funzione Start_Task_n° (ad esempio DGT-IN2), inserendo
nella corrispondente variabile ausiliaria il n° del profilo desiderato (dopo aver inserito il valore
nella variabile ausiliaria premere il tasto INVIO da tastiera);
- un’uscita con la funzione Target OK (ad esempio DGT-OUT2);
Salvare le modifiche utilizzando il pulsante “Save to EEPROM”.
4. Abilitando l’ingresso digitale DGT-IN2 (Start_Task_n°) il motore si muove eseguendo il profilo di
movimento selezionato con la variabile ausiliaria.
Esempio di posizionamento con Start_Task_n°:
DGT-IN1
(ENABLE)
DGT-IN3
(START HOMING)
(B)
DGT-IN2
(START_TASK_n°)
INIZIO
PROFILO
2
INIZIO
PROFILO 1
CONTINUA
PROFILO 2
SPEED
DGT-OUT1
(HOMING OK)
DGT-OUT2
(TARGET OK)
26
HOMING
CONCLUSO
QUOTA
RAGGIUNTA
QUOTA
RAGGIUNTA
(A)
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
8 Posizionatore - esempi
Note:
• Se durante il profilo l’ingresso digitale DIG-IN2 (Start_Task_n°) viene disabilitato (B), il motore
decelera con un tempo pari al parametro “Dec. Time” e si ferma. A questo punto riabilitando l’ingresso
digitale DGT-IN2 (Start_Task_n°) sarà possibile concludere il profilo fino al raggiungimento della
quota fissata.
• Al termine del profilo, se la quota assoluta del motore si mantiene entro la finestra di posizionamento
(parametro “Window Pos.”) per un tempo (A) superiore a quello impostato con il parametro “Window
Time”, il convertitore abilita l’uscita digitale DGT-OUT2 (Target OK).
L'uscita DGT-OUT2 (Target OK) rimarrà abilitata fino all'inizio del profilo successivo o fintantochè
rimarrà attivo l'ingresso DGT-IN3 (Start Homing).
• Al termine del profilo vi sono due possibilità:
Disabilitare il convertitore:
Disabilitando l’ingresso digitale sul morsetto DGT-IN1 (ENABLE) il motore viene lasciato libero
(la quota raggiunta può essere persa in quanto il motore potrebbe essere mosso manualmente).
Si tenga conto di tale fatto per mantenere adeguate condizioni di sicurezza per il sistema e il personale. La posizione dell’asse viene comunque sempre aggiornata, anche in caso di spostamento
manuale dell’asse, a patto che il convertitore rimanga alimentato.
Si può quindi successivamente riabilitare il convertitore e procedere con altri posizionamenti senza
dover rifare la procedura di homing.
Iniziare un altro profilo di posizionamento:
Si ricorda che la funzione "Start_Task_n°" non prevede concatenazione al termine del profilo
selezionato, quindi per iniziare un altro profilo di posizionamento mantenendo lo stesso riferimento
di “home”:
1- Modificare la variabile ausiliaria dell’ingresso digitale impostato con la funzione Start_Task_
n°, salvare le modifiche, quindi disabilitare e riabilitare l’ingresso digitale per iniziare la nuova
movimentazione. Oppure:
2- Impostare un altro ingresso digitale con la funzione Start_Task_n° e la variabile ausiliaria desiderata, salvare le modifiche, quindi abilitare l'ingresso digitale per iniziare la nuova
sequenza.
L’ingresso digitale DIG-IN3 (Start Homing) deve rimanere attivo in tale intervallo al fine di
non perdere l’azzeramento asse eseguito prima di iniziare il profilo di movimento.
Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
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8 Posizionatore - esempi
Esempio: posizionamento con Start Next
Supponiamo di voler eseguire una procedura di posizionamento del tipo Start Next.
1.Eseguire correttamente una procedura di homing. Se la procedura di homing non va a buon fine non
è possibile eseguire alcun posizionamento.
Al termine della procedura di homing mantenere attivi gli ingressi digitali DGT-IN1 (ENABLE) e DGTIN3 (Start Homing).
2.Nella finestra “Axor Profile Tool” dell’interfaccia impostare i parametri relativi a tutti i profili di
posizionamento della sequenza desiderata, quindi per ogni profilo salvare le modifiche su FLASH utilizzando l’apposito tasto “Save Data to FLASH”.
Ogni profilo viene identificato e salvato con un n° da 1 a 32; fare riferimento a tale numero per selezionare il primo profilo della sequenza attraverso gli ingressi digitali DGT-IN5...DGT-IN9 e per impostare
i parametri "Next Profile" dei vari profili.
3.Aprire la finestra “Digital I/O” dell’interfaccia ed impostare:
- un ingresso programmabile con la funzione Start Next (ad esempio DGT-IN2);
- gli ingressi DGT-IN5…DGT-IN9 in modo tale da selezionare il primo profilo di posizionamento
della sequenza;
- un’ uscita con la funzione Next Target (ad esempio DGT-OUT2).
Salvare le modifiche utilizzando il pulsante “Save to EEPROM”.
4. Abilitando l’ingresso digitale DGT-IN2 (Start Next) il motore si muove eseguendo il primo profilo
della sequenza, selezionato attraverso gli ingressi DGT-IN5…DGT-IN9.
Al termine di ogni profilo il motore rimane fermo in attesa di una disabilitazione (A) e di una riabilitazione (B) dell’ingresso DGT-IN2 (Start Next), prima di iniziare il profilo impostato sulla variabile “Next
Profile” del profilo appena terminato. Se sulla variabile “Next Profile” è presente la voce “None” la
sequenza parte dall’inizio.
Esempio di posizionamento con Start Next:
DGT-IN1
(ENABLE)
DGT-IN3
(START HOMING)
(A)
INIZIO
PROFILO 1
DGT-IN2
(START NEXT)
DGT-IN5...9
(SELEZ. PROFILO)
(B)
INIZIO
PROFILO
2
(C)
CONTINUA
PROFILO 2
SELEZ. PROFILO 1
SPEED
DGT-OUT1
(HOMING OK)
HOMING
CONCLUSO
DGT-OUT2
(NEXT TARGET)
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8 Posizionatore - esempi
Note:
• Se durante un profilo l’ingresso digitale DIG-IN2 (Start Next) viene disabilitato (C), il motore decelera con un tempo pari al parametro “Dec. Time” e si ferma. A questo punto, riabilitando l’ingresso
digitale DIG-IN2 (Start Next) sarà possibile concludere il posizionamento fino al raggiungimento della
quota fissata per il profilo interrotto.
• Alla partenza del primo profilo di movimento l’uscita DGT-OUT2 (Next Target) viene aperta, successivamente cambia di stato all’inizio di ogni profilo successivo.
Se l’uscita DGT-IN2 viene settata con la funzione “Target OK”, il convertitore abilita tale uscita al
termine di ogni profilo e la disabilita all’inizio del profilo successivo. Precisamente, l'uscita DGT-IN2
viene abilitata quando la quota assoluta del motore si mantiene entro la finestra di posizionamento
(parametro “Window Pos.”) per un tempo superiore a quello impostato con il parametro “Window
Time” del profilo.
• Al termine della sequenza vi sono due possibilità:
Disabilitare il convertitore:
Disabilitando l’ingresso digitale sul morsetto DGT-IN1 (ENABLE) il motore viene lasciato libero
(la quota raggiunta può essere persa in quanto il motore potrebbe essere mosso manualmente).
Si tenga conto di tale fatto per mantenere adeguate condizioni di sicurezza per il sistema e il personale. La posizione dell’asse viene comunque sempre aggiornata, anche in caso di spostamento
manuale dell’asse, a patto che il convertitore rimanga alimentato.
Si può quindi successivamente riabilitare il convertitore e procedere con altri posizionamenti senza
dover rifare la procedura di homing.
Iniziare una nuova sequenza di posizionamento:
Per iniziare un'altra sequenza mantenendo lo stesso riferimento di “home”, si utilizzino gli ingressi
digitali DGT-IN5...DGT-IN9 per selezionare il primo profilo di posizionamento, successivamente
disabilitare e riabilitare l’ingresso digitale DGT-IN2 (Start Next) per iniziare la nuova sequenza.
L’ingresso digitale DIG-IN3 (Start Homing) deve rimanere attivo in tale intervallo al fine di non
perdere l’azzeramento asse eseguito prima di iniziare il profilo di movimento.
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29
8 Posizionatore - esempi
Esempio: posizionamento con Start Sequence
Supponiamo di voler eseguire una procedura di posizionamento del tipo Start Sequence.
1. Eseguire correttamente una procedura di homing. Se la procedura di homing non va a buon fine non
è possibile eseguire alcun posizionamento.
Al termine della procedura di homing mantenere attivi gli ingressi digitali DGT-IN1 (ENABLE) e DGTIN3 (Start Homing).
2. Nella finestra “Axor Profile Tool” dell’interfaccia impostare i parametri relativi a tutti i profili di
posizionamento della sequenza desiderata, quindi per ogni profilo salvare le modifiche su FLASH utilizzando l’apposito tasto “Save Data to FLASH”.
Attenzione all'impostazione di “Next Profile”: non inserire in questo parametro il numero del profilo
appena terminato perché ciò causerebbe un loop infinito.
Ogni profilo viene identificato e salvato con un n° da 1 a 32; fare riferimento a tale numero per selezionare il primo profilo della sequenza attraverso gli ingressi digitali DGT-IN5...DGT-IN9 e per impostare
il parametro "Next Profile".
3. Aprire la finestra “Digital I/O” dell’interfaccia ed impostare:
- un ingresso programmabile con la funzione Start Sequence (ad esempio DGT-IN2);
- gli ingressi DGT-IN5…DGT-IN9 in modo tale da selezionare il primo profilo della sequenza;
- un’ uscita con la funzione Next Target (ad esempio DGT-OUT2).
Salvare le modifiche utilizzando il pulsante “Save to EEPROM”.
4. Abilitando l’ingresso digitale DGT-IN2 (Start Sequence) il motore si muove eseguendo il primo
profilo della sequenza.
Al termine del profilo in corso, se sul parametro “Next Profile” del profilo appena terminato è presente una voce diversa da “None” e l’ingresso DGT-IN2 (Start Sequence) è mantenuto attivo, viene
avviato in automatico il profilo impostato nel parametro “Next Profile”; tale procedimento continua
fino a che non viene rilevata sul parametro “Next Profile” del profilo in corso la voce “None”. Quando
viene rilevata la voce “None” la sequenza ha termine.
Esempio di posizionamento con Start Sequence:
DGT-IN1
(ENABLE)
DGT-IN3
(START HOMING)
(A)
DGT-IN2
(START NEXT)
DGT-IN5...9
(SELEZ. PROFILO)
SPEED
DGT-OUT1
(HOMING OK)
CONTINUAZIONE
PROFILO 3
INIZIO
SEQUENZA
SELEZ. PROFILO 1
PROFILO 1
PROFILO 2
PROFILO 3
HOMING
CONCLUSO
DGT-OUT2
(NEXT TARGET)
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Allegato al manuale di servizio Manuale Posizionatore ver.1 rev.06/'07
8 Posizionatore - esempi
Note:
• Se durante un profilo l’ingresso digitale DIG-IN2 (Start Sequence) viene disabilitato (A), il motore
decelera con un tempo pari al parametro “Dec. Time” e si ferma. A questo punto, riabilitando l’ingresso
digitale DIG-IN2 (Start Sequence) sarà possibile concludere il posizionamento fino al raggiungimento
della quota fissata per il profilo interrotto.
Al termine di una sequenza disabilitando e riabilitando l’ingresso DGT-IN2 (Start Sequence) la sequenza riparte dall’inizio.
• Alla partenza del primo profilo di movimento l’uscita DGT-OUT2 (Next Target) viene aperta, successivamente cambia di stato all’inizio di ogni profilo successivo.
Se l’uscita DGT-IN2 viene settata con la funzione “Target OK”, il convertitore abilita tale uscita al
termine di ogni profilo e la disabilita all’inizio del profilo successivo. Precisamente, l'uscita DGT-IN2
viene abilitata quando la quota assoluta del motore si mantiene entro la finestra di posizionamento
(parametro “Window Pos.”) per un tempo superiore a quello impostato con il parametro “Window
Time” del profilo.
• Al termine della sequenza vi sono due possibilità:
Disabilitare il convertitore:
Disabilitando l’ingresso digitale sul morsetto DGT-IN1 (ENABLE) il motore viene lasciato libero
(la quota raggiunta può essere persa in quanto il motore potrebbe essere mosso manualmente).
Si tenga conto di tale fatto per mantenere adeguate condizioni di sicurezza per il sistema e il personale. La posizione dell’asse viene comunque sempre aggiornata, anche in caso di spostamento
manuale dell’asse, a patto che il convertitore rimanga alimentato.
Si può quindi successivamente riabilitare il convertitore e procedere con altri posizionamenti senza
dover rifare la procedura di homing.
Iniziare una nuova sequenza di posizionamento:
Per iniziare un'altra sequenza mantenendo lo stesso riferimento di “home”, si utilizzino gli ingressi
digitali DGT-IN5...DGT-IN9 per selezionare il primo profilo di posizionamento, successivamente
disabilitare e riabilitare l’ingresso digitale DGT-IN2 (Start Sequence) per iniziare la nuova sequenza.
L’ingresso digitale DIG-IN3 (Start Homing) deve rimanere attivo in tale intervallo al fine di non
perdere l’azzeramento asse eseguito prima di iniziare il profilo di movimento.
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8 Posizionatore - esempi
Esempio: posizionamento con Start_JOG
Supponiamo di voler eseguire una procedura di posizionamento del tipo Start_JOG.
1. Eseguire una procedura di homing. In realtà questo è l'unico caso in cui non è strettamente necessario eseguire una corretta procedura di homing.
Al termine della procedura di homing mantenere attivi gli ingressi digitali DGT-IN1 (ENABLE) e DGTIN3 (Start Homing).
2. Nella finestra “Axor Profile Tool” dell’interfaccia impostare i parametri “PSTOP Software”, ”NSTOP
Software”, “Window Pos.”, “Window Time”, quindi salvare le modifiche su FLASH utilizzando l’apposito tasto “Save Data to FLASH”.
3. Aprire la finestra “Digital I/O” dell’interfaccia ed impostare:
- un ingresso programmabile con la funzione Start_JOG (ad esempio DGT-IN2);
- un’ uscita con la funzione Target OK (ad esempio DGT-OUT2).
Salvare le modifiche utilizzando il pulsante “Save to EEPROM”.
4. Tenendo premuto il pulsante associato all’ingresso digitale DGT-IN2 (Start_JOG) viene abilitato
un movimento avente i seguenti parametri:
- tempo di accelerazione pari al parametro “Acceleration" impostato per la procedura di
homing;
- velocità pari a quella impostata nella variabile ausiliaria (in RPM);
- target uguale all’estremo positivo (parametro “PSTOP Software”) dell’asse se la velocità è
positiva o altrimenti uguale all’estremo negativo (parametro “NSTOP Software”) dell’asse se la
velocità è negativa;
- tempo di decelerazione pari al parametro “Acceleration".
Esempio di posizionamento con Start_JOG:
DGT-IN1
(ENABLE)
DGT-IN3
(START HOMING)
(A)
DGT-IN2
(START_JOG)
INIZIO
PROCEDURA
CONTINUAZIONE
PROCEDURA
SPEED
DGT-OUT1
(HOMING OK)
DGT-OUT2
(TARGET OK)
HOMING
CONCLUSO
TARGET PSTOP o
NSTOP RAGGIUNTTO (B)
Note:
Se durante il profilo l’ingresso digitale DIG-IN2 (Start_JOG) viene rilasciato (A), il motore decelera
con un tempo pari al parametro “Acceleration" e si ferma. A questo punto, riabilitando l’ingresso digitale DIG-IN2 (Start_JOG) sarà possibile concludere il posizionamento fino al raggiungimento della
quota fissata.
Dopo aver completato correttamente il profilo di posizionamento il convertitore abilita l’uscita digitale
DIG-OUT2 (Target OK).
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