WORKSHOP
Robotica mobile per esplorazione Lunare Unmanned
Roma, 1 – 2 luglio 2009
Auditorium – via Rieti, 13
Programma
9:30
10:00
10:25
10:45-12:45
1 luglio 2009
Registrazione/Welcome coffe
Saluto di Benvenuto
Invited lectures
I sessione:
Guidance & Navigation
12:45
13:45
14:05-15:30
Pausa pranzo
Sessione Poster
II Sessione:
Guidance & Navigation, Locomotion
15:30
16:00-17:15
Sessione Poster – coffee break
III sessione:
Locomotion, TLM-TLC
17:15
aggiornamento
9:20
9:30
9:50-11:05
2 luglio 2009
Apertura lavori
Invited lectures
IV sessione:
Data Handling
11:05
11:35-12:50
Sessione Poster – coffee break
V Sessione:
Multipli sottosistemi
12:50
13:50-15:20
Pausa pranzo
VI Sessione:
Multipli sottosistemi
15:05-15:20
15:20-16:20
Chiusura ASI
Conclusioni
Fine lavori
E. Saggese (ASI)
M.Bandecchi (ESA)
Chairman
M.Cosmo(ASI)/
F.Paccagnini(ASI)
S.Pirrotta(ASI)
Chairman
M.Bandecchi (ESA)/
B.Procacci (ASI)
Chairman
A.Lorenzoni (ASI)/
C.Portelli (ASI)
G.Visentin (ESA)
Chairman
R.Mugnolo (ASI)/
G.Visentin(ESA)
Chairman
F.Pasquali(ASI)/
C.Del Vecchio(ASI)
Chairman
M.Spagnulo(ASI)/
C.Facchinetti(ASI)
P. Benvenuti (ASI)
WORKSHOP
Robotica mobile per esplorazione Lunare Unmanned
Roma, 1 – 2 luglio 2009
Auditorium – via Rieti, 13
Programma
1 luglio 2009
09:30
10:00
Registrazione/Welcome Coffee
Saluto di Benvenuto
Sessione 1
10: 25
10:45
11:00
11:15
11:30
11: 45
12:00
-
Guidance & Navigation
Concurrent Engineering based
technological assessment & decision
making process in ESA
Il rover autonomo outdoor UNIPA
Robotanic
Un Sistema Integrato di Guidance and
Navigation Control
A Visual SLAM-based system able to
process images affected by motion-blu
Autonomous Exploration and Mapping
with Vision
Guidance, Navigation and Control
Algorithms for Autonomous Mobile
Lunar Exploration
Sottosistema di visione a supporto
della navigazione di rover lunari
E.Saggese
M.Bandecchi
A.Chella
S.Panzieri, G.Ulivi,
F.Pascucci, A. Gasparri,
G.Oliva, M.Di Rocco
E.Pagello, E.Menegatti,
A.Pretto
M.Matteucci, F.Amigoni,
D.G.Sorrenti, A. Bonarini,
V. Caglioti, G.Gini,
N.Basilico
L.Pollini, M.Innocenti
A.Neri,C.Richiello,
L.Sorgi, M.De Mizio
12:15
A simple Navigation System of a Lunar
Rover
F.Curti, L.Ansalone,
S.Ciabuschi
12:30
L'esperienza del vislab nella guida
automatica di mezzi in ambiente
estremo
A.Broggi
12:45
13:45
Pausa Pranzo
Sessione Poster
Commissario Straordinario
ASI
Chairman
M.Cosmo(ASI)/
F.Paccagnini(ASI)
S.Pirrotta(ASI)
ESA
DINFOUniversità di Palermo
Dip. di Informatica e
AutomazioneUniversità Roma 3
DEIUniversità Di Padova
DEI- Politecnico di Milano
Università degli Studi
Milano-Bicocca
Dip. Sistemi Elettrici e
AutomazioneUniversità di Pisa
Dip. Elettronica ApplicataUniversità Roma 3/
CIRA
DIAA/SIAUniversità di Roma La
Sapienza
VisLab/Università di Parma
Sessione 2
-
Guidance & Navigation
-
14:05
Robust Navigation on Critical
Environment using Vision Sensors
S.Longhi, A.Cesetti,
A.Mancini, E. Frontoni, P.
Zingaretti
14:20
Misure combinate camera/laser
rangefinder e pianificazione in tempo
reale per Localizzazione e
Raggiungimento
Sens di indagine dettagliata della
regolite lunare per applicazioni ISRU
Organi di presa e manipolazione e
Sistemi di Controllo per applicazioni
spaziali
Controllo di sistemi di locomozione
per rover lunari.
Guida, Navigazione e Controllo di
Rover Lunari per mezzo di Sensori
Visivi
M.De Cecco
S.Debei, F.Angrilli
14:35
14:50
15:05
15:30
Sessione Poster
R.Paolesse
Chairman
M.Bandecchi (ESA)/
B.Procacci (ASI)
Dip. Ing. Informatica,
Gestionale e Automazione Università Politecnica delle
Marche
DIMS- Università di Trento
CISAS-Università di
Padova,
C.Melchiorri,
G.Vassura
Università Tor Vergata
Roma
DEIS/ DIEM- Università di
Bologna
M.Massari ,
F.Bernelli, M.Lavagna,
A.E.Finzi.
Dip. di Ingegneria
Aerospaziale - Politecnico
di Milano
Coffee break
16:00
Innovative technologies to improve
mobility of planetary rovers
G.Reina
16:15
Esperienze di robotica per
esplorazione vulcanica e trasferimento
tecnologico per l’esplorazione lunare
Applicazione della teleoperazione per il
controllo di veicoli unmanned
Tecniche di pianificazione e controllo
per l'esplorazione di ambienti non
strutturati
Communication subsystem for
multipurpose lunar
exploration: optical based solutions
Aggiornamento
G.Muscato, D.Longo,
D.Melita, L.Cantelli
Chairman
A.Lorenzoni (ASI)/
C.Portelli (ASI)
Dip. Ingegneria
dell’Innovazione-Università
del Salento
DIEES – Università degli
Studi di Catania
R.Muradore, P.Fiorini
Università di Verona
M.Vendittelli, G.Oriolo,
A.De Luca
DIS – Università di Roma
La Sapienza
S.Betti, V.Carrozzo, G.
Parca
Dip. di Ingegneria
Elettronica- Università Tor
Vergata Roma
Sessione 3
16:30
16:45
17:00
17:15
-
Locomotion/TLM-TLC
-
2 luglio 2009
Sessione 4
9:20
9:30
9:50
10:05
10:20
-
Data Handling
Apertura Lavori
Esplorazione lunare alla’ESA e
problematiche tecnologiche
Sistema di Comunicazione Adattativo
per Rover Lunari: Ottimizzazione ed
Emulazione
Mirror design for catadioptric
panoramic vision
10:50
Planning\scheduling support for rover
mission control
11:05
Sessione Poster
Sessione 5
11:50
-
Multipli sottosistemi
Attività presso il Larm per la
progettazione e sperimentazione di
gambe robotiche per robot mobili
Sistemi e tecnologie per p/l autonomi
Progetto e prototipo di Robot KATI per
supporto a esplorazione suolo lunare
12:20
Sistemi software basati su timeline for
data handling integrato di missioni
spaziali complesse
Studies, demonstrators and
experiences about rovers of ASSETpolito
12:50
Pausa Pranzo
ESA
G.Araniti,
I.Bisio,
M.De Sanctis
Univ.à Mediterranea di
Reggio Calabria,
Univ.à di Genova,
Univ.à Tor Vergata Roma
DII-UNIMORE,Università di
Modena e Reggio Emilia
A.Cesta , G.Cortellessa,
S.Fratini, A.Orlandini,
A.Oddi, R.Rasconi
D.G.Sorrenti,
M.Restelli, M.Matteucci,
A.Bonarini
M.Lavagna, A.Brambilla,
M.Massari, F.Bernelli,
A.E.Finzi
ISTC-CNR, Consiglio
Nazionale delle Ricerche
Università di Milano–
Bicocca, Politecnico di
Milano
Dip di Ingegneria
Aerospaziale-Politecnico di
Milano
Coffee break
12:05
12:35
G.Visentini
L.Pazzi, M.Pradelli
Modularization issues in
Fault-Tolerant and Goal-Based
Autonomic Systems
Autonomous Controller for Space
Robot
10:35
11:35
Chairman
R.Mugnolo (ASI)/
G.Visentin(ESA)
-
M.Ceccarelli, G.Carbone,
E.Ottaviano, C.Lanni
F.Angrilli, S. Debei ,
E.Lorenzini, A.Aboudan,
C.Bettanini, S. Cocuzza,
M.De Cecco, M.Pertile,
P.Ramous, M.Zaccariotto
A.Rovetta
A.Cesta, G.Cortellessa,
S.Fratini, A.Orlandini,
A.Oddi R.Rasconi
S.Chiesa, S.Corpino,
N.Viola, F.Stesina
Chairman
F.Pasquali(ASI)/
C.Del Vecchio(ASI)
LARM - Università di
Cassino
CISAS G. ColomboUniversità di Padova,
DIMS-Università di Trento
Dip. di Meccanica, Lab. di
Robotica - Politecnico di
Milano
ISTC-CNR –
Università di Roma 3
Dip. di Ingegneria
Aeronautica e Spaziale Politecnico di Torino
Sessione 6
-
Multipli sottosistemi
-
13:50
The pesapod hexapod robot
C.M.Oddo, N.Vitiello, et al.
14:05
Modularity, autonomy, plug & play:
application to a multi-purpose rover
14:20
A demonstrator of a wheeled rover for
lunar exploration and exploitation
RoCoCo Lab
M.D'Errico, M.Grassi,
T.Pitterà, F.Esposito,
G.Fasano
G.Genta, N.Amati, F.Impinna
14:35
D.Nardi,
L.Iocchi, V.A.Ziparo
14:50
Sistema di potenza di rover in grado di
sopravvivere alla notte lunare
L. Schirone, D. Spano, M.
Macellari. A Schiaratura
15:05
Prospettive e sviluppi della robotica
lunare
Conclusioni
Fine lavori
P. Benvenuti
15:20
16:20
Chairman
M.Spagnulo(ASI)/
C.Facchinetti(ASI)
Scuola Superiore
Sant’Anna – PISA /
ARTS & CRIM Labs
II Università degli Studi
di Napoli/ Università di
Napoli Federico II
Dip. Di Meccanica Politecnico di Torino
DIS - Università degli
Studi di Roma La
Sapienza
Scuola di Ingegneria
Aerospaziale Università degli Studi di
Roma La Sapienza
Sub-Commissario ASI
Poster
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Architetture e circuiti di controllo bioispirati per la locomozione e la percezione
P.Arena , L.Patanè
Autori:
DIEES - Università di Catania
Design and manufacture of a low cost educational hexapod rover prototype
F.Piergentili
Autori:
II Facoltà di Ingegneria - Università degli Studi di
Bologna
Progetto e prototipo di Robot KATI per supporto a esplorazione suolo lunare
A.Rovetta
Autori:
Dip. di Meccanica, Laboratorio di Robotica Politecnico di Milano
Simulat software per la validazione progettuale e il supporto alle operazioni di rover lunare
M.Lavagna, P.Francesconi,
Autori:
Dip. di Ingegneria AerospazialeR.Lombardi, M.Massari
Politecnico di Milano
Retroriflettori laser lunari di 2a generazione per misure di precisione di gravitazione, geodesia
lunare e per l'international lunar network
D.G.Currie, S.Dell’Agnello, G.O.
Autori:
INFN - Laboratori Nazionali di Frascati (LNF)
Delle Monache, T.Murphy, R.Vittori et Aeronautica Militare Italiana, ESA-EAC
Al.
An integrated system for robot localization and mission control
A.Milella, D.Di Paola, G.Cicirelli,
Autori:
Institute of Intelligent Systems for Automation
A.Distante
(ISSIA), National Research Council (CNR), Bari
Modelling and control of the dexarm robotic arm
G.Magnani, P.Rocco
Autori:
Dip. di Elettronica e Informazione - Politecnico di
Milano
Una giuntura per arti robotici ispirata alle articolazioni sinoviali animali
L.Gramiccia
Autori:
Dip. di Ingegneria Elettronica- Università degli Studi
di Roma La Sapienza
ROSETTA Mission: Sampler Drill and Distribution Subsystem (SD2)
A.E.Finzi, F.Bernelli, M.Lavagna,
Autori:
Dip. di Ingegneria Aerospaziale - Politecnico di
F.Malnati, P.Di Lizia, P.Francesconi
Milano