CC3D w/ LibrePilot Tuning Guide
Nella sezione Input, scheda RC Input assegnate un potenziometro della vostra radio al ch6
impostandolo da radio e rifacendo il Wizard o settandolo manualmente e poi facendo Manual
Calibration, assicuratevi che risulti come nella schermata sottostante, vale a dire:
Accessory0 – PWM/PPM – Chan 6, i limiti intorno a 1000 - 2000 con Neutral circa a 1500.
Fate Save.
Adesso spostatevi nella sezione TxPID, spuntate la casella Enable TxPID module e fate Save.
Noterete che nel tasto comparirà un cerchio rosso con una X bianca, niente paura, riavviate la scheda
e tornate sulla schermata, sarà sparita.
Ora assicuratevi di lavorare sul Bank1, impostate Instance 1 come in figura: agiremo sul Roll
Rate.Kp (la P del Roll) con l'Accessory0 (potenziometro) che avrà come valore minimo 0,001000 e
massimo 0,010000 (occhio agli zeri). Fate Save.
Tornate sulla scheda Stabilization, azzerate Integral e Derivative di Roll e Pitch come in figura
(linee rosse), abbassate il Proportional del Pitch (linea verde), mentre quello del Roll (linea
azzurra) verrà modificato in volo dal potenziometro.
Prima di volare assicuratevi di essere in modalità Attitude, di stare lavorando sul Bank prescelto sul
TxPID (nel nostro caso 1) e che il potenziometro sia la minimo.
Andate in uno spazio abbastanza aperto e senza vento. Bene è ora di passare ai fatti!
Decollate e tenete l'hovering ad almeno 1m da terra per evitare l'effetto suolo, lentamente ruotate il
potenziometro per alzare il Proportional e ogni tanto date un colpetto al Roll.
Ripetete queste 2 operazioni finché il mezzo comincia ad oscillare, all'inizio riuscirà a smorzare queste
oscillazioni, man mano che alzerete la P impiegherà sempre più tempo, fino a quando non ci riuscirà
più e quindi dopo il colpetto di Roll rimarrà in oscillazione costante.
Ecco a questo punto potete scendere e SENZA TOCCARE IL POTENZIOMETRO e SENZA STACCARE LA
LIPO collegatela al PC.
Andate nella solita sezione Stabilization, noterete che la P del Roll è cambiata, segnatela da
qualche parte (nel mio caso risulta 0,00238).
Riportatela a 0,00100, fate Save e spostatevi nella sezione TxPID, cambiate Roll Rate.Kp, mettete
Pitch Rate.Kp, rimettete i limiti come prima e fate Save.
Staccate e preparatevi per un altro voletto (io preferisco cambiare anche LiPo, che si sarà scaricata di
un po', in modo da trovare questi valori in una condizione di LiPo carica) con potenziometro al
minimo, praticamente ripetete la stessa procedura (ruota potenziometro e colpetto di Pitch) ma
sta volta ovviamente leggerete e segnerete il valore della P del Pitch (nel mio caso risulta 0,00407).
Ok segnatevi anche questo valore, tornate nella sezione TxPID, togliete la spunta da Enable TxPID
Module e fate Save. Riavviate anche la scheda.
A questo punto aprite il foglio di calcolo.
Impostate il tipo di ESC (ESC Type):
-1 Rapid ESC (490Hz)
-2 Rapid ESC (PWMSync)
-3 OneShot125 (Without Braking)
-4 OneShot125 (Active Braking)
Come volete il mezzo (in ordine di aggressività):
-1 Photographer
-2 Cruiser
-3 Sport Flyer
-4 FPV Racer
E come volete lo Yaw (in ordine di aggressività):
-1 Soft
-2 Gentle
-3 Firm
-4 Aggressive
Inserite nelle caselle UOV di Pitch e Roll i valori precedentemente trovati e segnati, come in figura.
Dopo aver compilato e premuto invio, o cliccato su un'altra casella, magicamente sulla destra avrete i
PID per il vostro mezzo.
Adesso non vi rimane altro da fare che ricopiarli nella tabella apposita e fare Save.
Ora com'è probabile che sia userete la modalità Attitude, che usa degli ulteriori Proportional,
perciò dovete impostare anche quelli.
A differenza dei PID appena calcolati (che sono specifichi per il proprio mezzo) questi vengono settati
a piacere, vale a dire che dovranno rispecchiare i vostri gusti, ricordando che più saranno alti più il
mezzo risulterà aggressivo (in modalità Attitude).
Un buon punto di partenza sono le P trovate con il calcolatore, quindi ricopiate quei valori nelle
apposite caselle, lasciando sempre a zero gli Integral.
E' probabile che con questi valori il mezzo sia un po' “addormentato” per i vostri pollici, per questo
che è consigliabile alzarli finché il multi non ci soddisfa, io ho fatto come in figura.
Noterete che Roll e Pitch sono stati moltiplicati per fattori diversi, questo perché ho voluto ottenere
una risposta da quaddino simmetrico a X, vale a dire aggressività identica tra Roll e Pitch.
Per l'ennesima volta fate Save (sarete anche stufi di cliccarlo, tutto nella norma).
Ricordate che i valori mostrati potrebbero differire anche di molto rispetto ai vostri, non vi azzardate
neanche a pensare di copiarli perché sarebbe solo un errore, i PID sono caratteristici del mezzo su cui
li trovate, con quel peso e quella configurazione, anche solo usare eliche diverse richiede un
“ripiddaggio”, sempre se non vi accontentate e pretendete un volo ottimale ;)
Spero sia tutto chiaro e che vi sia stato d'aiuto.
Buoni voli!
Bryan C. Hernandez (aka Zniggurat)