Dipartimento di
Informatica e Sistemistica
MECCATRONICA
Alessandro DE CARLI
Anno Accademico 2006-07
AUTOMAZIONE 2
NEOLOGISMO CONIATO DALLA JAPAN’S YASKAWA
ELECTRIC COMPANY NEL 1960 PER
CARATTERIZZARE QUEI SISTEMI MECCANICI IN CUI
LA FUNZIONALITÀ E LE PRESTAZIONI SONO
DETERMINATE DALLA SINERGIA DELLA TECNOLOGIA
MECCANICA E DELLA TECNOLOGIA ELETTRONICA
SIGNIFICATO DELLA AUTOMAZIONE 2
2
AUTOMAZIONE 2
LA MECCATRONICA PUÒ ESSERE VISTA COME LA FUSIONE
DI VARIE DISCIPLINE AFFERENTI ALLA MECCANICA E ALLA
ELETTRONICA NELLA REALIZZAZIONE DI MODERNE
APPLICAZIONI INGEGNERISTICHE.
COSTITUISCE UN APPROCCIO RELATIVAMENTE NUOVO
NELLA PROGETTAZIONE DI SISTEMI E DI DISPOSITIVI PIÙ O
MENO COMPLESSI REALIZZATI CON LO SCOPO DI
OTTIMIZZARE IL BILANCIO FRA LA STRUTTURA MECCANICA
E LE RELATIVE MODALITÀ DI CONTROLLO
JOURNAL OF MECHATRONICS, 1991
LA MECCATRONICA È UNA INTEGRAZIONE SINERGICA
DELLA INGEGNERIA MECCANICA CON L’ELETTRONICA E
L’INFORMATICA PER PROGETTARE E REALIZZARE
PRODOTTI INDUSTRIALI E SISTEMI COMPLESSI
IEEE/ASME TRANSACTION ON MECHATRONICS, 1996
ALCUNE DEFINIZIONI
3
AUTOMAZIONE 2
ATTUALE SIGNIFICATO
INTEGRAZIONE SINERGICA IN PARTICOLARI SISTEMI
MECCANICI COMPLESSI DI TECNOLOGIE MECCANICHE,
ELETTRONICHE E INFORMATICHE CON LE TECNOLOGIE DI
COMUNICAZIONE E CON LE METODOLOGIE TIPICHE DEI
PROCESSI DECISIONALI NELLA PROGETTAZIONE,
GESTIONE E MANUTENZIONE DI APPARATI E IMPIANTI
INDUSTRIALI
FINALITÀ
• ESTENDERE LE FUNZIONI CONVENZIONALI
• AGGIUNGERE NUOVE FUNZIONI
• REALIZZAZIONE DI STRUTTURE MECCANICHE
PIÙ LEGGERE
• MIGLIORARE L’INTERFACCIA UOMO / MACCHINA
• NUOVE POSSIBILITÀ OPERATIVE
ALCUNE DEFINIZIONI
4
AUTOMAZIONE 2
INGEGNERIA MECCANICA
TECNOLOGIE
ELETTRICHE
MECCANIZZAZIONE
ELETTRONICA
SISTEMI
ELETTROMECCANICI
INFORMATICA
TECNOLOGIE
DELLA
INFORMAZIONE
MECCATRONICA
ALCUNE DEFINIZIONI
5
AUTOMAZIONE 2
SIGNIFICATO DI MECCATRONICA
MECCANICA &
ELETTRONICA =
MECCATRONICA
INTERPRETAZIONE EURISTICA
ELE
MECCATRONICA
MECCATRONICA
NICA
INTERPRETAZIONE CORRETTA
ALCUNE DEFINIZIONI
M
MECCANICA
ELETTRONICA
E
CONTROLLISTICA
C
CONVERTITORI
C
A
AZIONAMENTI
TRASMISSIONI
T
MECCANICHE
RIDUTTORI E INGRANAGGI
R
OLEODINAMICA
O
NORMATIVE
N
INFORMATICA
I
C
CIRCUTI
AMPLIFICATORI
A
INTERPRETAZIONE GIAPPONESE
6
AUTOMAZIONE 2
ESIGENZE
DEL MERCATO
GESTIONE
DEL PRODOTTO
DEFINIZIONE
DEL PROBLEMA
PRODUZIONE
ASSEMBLAGGIO
PROGETTAZIONE
CONCETTUALE
FORMAZIONE
ADDESTRAMENTO
ESPERIENZA
E PRATICA
MATERIALI E
COMPONENTI
QUALITÀ
NORMATIVA
ALCUNE DEFINIZIONI
MODALITÀ DI
REALIZZAZIONE
INGEGNERIA MECCANICA
PROGETTAZIONE
INDUSTRIALE
ASPETTO
ESTETICO
7
AUTOMAZIONE 2
CONTROLLO
COMUNICAZIONE
SENSORI
APPROCCIO MACCATRONICO
ATTUATORI
8
AUTOMAZIONE 2
SISTEMI DI MOVIMENTAZIONE
PRIMA DEL 1900
PURAMENTE MECCANICI
MOTORI A
CORRENTE
CONTINUA
1870
MOTORI A
CORRENTE
ALTERNATA
1890
TURBINE A VAPORE
DINAMO
POMPE CICOLARI
MOTORI A COMBUSTIONE
1860
1870
1860
1860
MACCHINE DA SCRIVERE
SOLO MECCANICHE
1920
SISTEMI MECCANICI
CON MOTORE ELETTRICO
MACCHINE UTENSILI
POMPE
EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE
9
AUTOMAZIONE 2
1920
SISTEMI MECCANICI
CON MOTORE ELETTRICO
RELÈ
SOLENOIDI
AMPLIFICATORI IDRAULICI
AMPLIFICATORI PNEUMATICI
AMPLIFICATORI ELETTRONICI
REGOLATORI PI
MACCHINE DA SCRIVERE
ELETTRICHE
1930
1935
AUTOPILOTI
SISTEMI MECCANICI
TURBINE A VAPORE
PARZIALMENTE AUTOMATIZZATI
EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE
10
AUTOMAZIONE 2
1935
SISTEMI MECCANICI
PARZIALMENTE AUTOMATIZZATI
TRANSISTORI 1948
TIRISTORI
1955
1955
ASCENSORI
CON CONTROLLO
ELETTRONICO
SISTEMI MECCANICI
- CON CONTROLLO ELETTRONICO DI TIPO ANALOGICO
- CON CONTROLLO SEQUENZIALE
EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE
11
AUTOMAZIONE 2
1955
SISTEMI MECCANICI
- CON CONTROLLO ELETTRONICO DI TIPO ANALOGICO
- CON CONTROLLO SEQUENZIALE
1975
CALCOLATORI DIGITALI
1955
CALCOLATORI DI PROCESSO
1959
SOFTWARE IN TEMPO REALE
1966
MICROCALCOLATORI
1971
AUTOMAZIONE DECENTRALIZZATA 1975
SISTEMI MECCANICI
CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO
- DI TIPO CONTINUO
- DI TIPO SEQUENZIALE
12
EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE
AUTOMAZIONE 2
1955
SISTEMI MECCANICI
- CON CONTROLLO ELETTRONICO DI TIPO ANALOGICO
- CON CONTROLLO SEQUENZIALE
1975
SISTEMI MECCANICI
CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO
- DI TIPO CONTINUO
- DI TIPO SEQUENZIALE
13
EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE
AUTOMAZIONE 2
1975
SISTEMI MECCANICI
CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO
- DI TIPO CONTINUO
- DI TIPO SEQUENZIALE
MACCHINE UTENSILI
ROBOT INDUSTRIALI
DISPOSITIVI DI LARGO CONSUMO
AUTOMAZIONE DI SISTEMI COMPLESSI
DISC DRIVES
EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE
14
AUTOMAZIONE 2
1975
SISTEMI MECCANICI
CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO
- DI TIPO CONTINUO
- DI TIPO SEQUENZIALE
1995
MICROCONTROLLORI
PERSONAL COMPUTERS
BUS DI CAMPO
SOFTWARE DEDICATO ALLA PROGETTAZIONE
STRUMENTAZIONE INTELLIGENTE
CONTROLLO INTELLIGENTE
1978
1980
1990
1993
1995
1995
SISTEMI MECCATRONICI
- INTEGRAZIONE DELLA MECCANICA E DELL’ELETTRONICA
- NUOVE FUNZIONALITÀ DETERMINATE DAL SOFTWARE
- MODALITÀ DI PROGETTAZIONE DI SISTEMI INTEGRATI
- SINERGIA DI APPROCCI E TECNOLOGIE
15
EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE
AUTOMAZIONE 2
1975
SISTEMI MECCANICI
CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO
- DI TIPO CONTINUO
- DI TIPO SEQUENZIALE
1995
SISTEMI MECCATRONICI
- INTEGRAZIONE DELLA MECCANICA E DELL’ELETTRONICA
- NUOVE FUNZIONALITÀ DETERMINATE DAL SOFTWARE
- MODALITÀ DI PROGETTAZIONE DI SISTEMI INTEGRATI
- SINERGIA DI APPROCCI E TECNOLOGIE
16
EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE
AUTOMAZIONE 2
1975
SISTEMI MECCANICI
CON CONTROLLO DIGITALE E MODALITÀ DI CONTROLLO
- DI TIPO CONTINUO
- DI TIPO SEQUENZIALE
1995
ROBOT MOBILI
COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING
APPLICAZIONI TECNOLOGICAMENTE DI AVANGUARDIA
- CUSCINETTI MAGNETICI
- DISPOSITIVI ANTISLITTAMENTO
- SMORZAMENTO E IRRIGIDIMENTO ATTIVO
SISTEMI MECCATRONICI
- INTEGRAZIONE DELLA MECCANICA E DELL’ELETTRONICA
- NUOVE FUNZIONALITÀ DETERMINATE DAL SOFTWARE
- MODALITÀ DI PROGETTAZIONE DI SISTEMI INTEGRATI
- SINERGIA DI APPROCCI E TECNOLOGIE
17
EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE
AUTOMAZIONE 2
ATTUATORI E SENSORI
DISPOSITIVI PER L’AUTOMAZIONE
ELETTRONICA DI POTENZA
MICROELETTRONICA
PROCESSORI
TECNOLOGIE
ELETTRICHE
ELETTRONICHE
INFORMATICHE
MODALITÀ DI CONTROLLO
MODELLAZIONE E SIMULAZIONE
RETI DI COMUNICAZIONE
SOFTWARE SPECIALISTICI
CONTROLLO INTELLIGENTE
DATA PROCESSING
TECNOLOGIE
DELLA
INFORMAZIONE
TECNOLOGIE
MECCANICHE
STRUTTURE MECCANICHE
COMPONENTISTICA MECCANICA
MECCANICA DI PRECISIONE
EVOLUZIONE DELLA MOVIMENTAZIONE
18
AUTOMAZIONE 2
INTERFACCIA UOMO / MACCHINA
VISIONE
FLUSSO
COMANDI
DISPOSITIVO DI ELABORAZIONE
DEDICATO
DI DATI
ATTUATORI
CINEMATISMI
CARICO
DISPOSITIVI
DI MISURA
FLUSSO
DI ENERGIA
ALIMENTAZIONE
PRIMARIA
ENERGIA CEDUTA
AL CARICO
STRUTTURA DI UN SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE
19
AUTOMAZIONE 2
FUNZIONALITÀ
PRESTAZIONI
INTEGRAZIONE
DELLE MODALITÀ
DI CONTROLLO
INTEGRAZIONE
DEI COMPONENTI
VERIFICA
DELLA FATTIBILITÀ
REALIZZAZIONE
VERIFICA
DELLE PRESTAZIONI
SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE
REALIZZAZIONE DI UN SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE
20
AUTOMAZIONE 2
APPROCCIO
CONVENZIONALE
PRESTAZIONI
INGEGNERIA
MECCANICA
ELETTROTECNICA
INGEGNERIA
ELETTRONICA
INGEGNERIA
AUTOMATICA
INGEGNERIA
GESTIONALE
PROGETTAZIONE
DELLA
STRUTTURA
CONNESSIONI
AUTTATORI
MISURE
MODALITÀ
DI
CONTROLLO
MODALITÀ
DI
IMPIEGO
INTEGRAZIONE
DEI COMPONENTI
INTEGRAZIONE
DEL CONTROLLO
APPROCCIO INNOVATIVO
INTEGRAZIONE DEI COMPONENTI
21
AUTOMAZIONE 2
OBIETTIVI
PROVE DI
ACCETTAZIONE
VINCOLI SULLA STRUTTURA
SULLE APPARECCHIATURE
SPECIFICHE
PROVE DI
FUNZIONALITÀ
ARCHITETTURA FUNZIONALE
SIMULAZIONE DI
FUNZIONALITÀ
PROGETTAZIONE
ARCHITETTURA DI SISTEMA
SIMULAZIONE DI
FUNZIONAMENTO
PROVE PARZIALI
SUI COMPONENTI
PROTOTIPIZZAZIONE
REALIZZAZIONE
PROCEDURA DI REALIZZAZIONE
22
AUTOMAZIONE 2
COMPONENTI MECCANICI
DI BASE
CUSCINETTI - CONNESSIONI
CATENE CINEMATICHE - ATTUATORI - SISTEMI
PER LA MOVIMENTAZIONE DI MOVIMENTAZIONE
MACCHINE
PRODUZIONE DI ENERGIA
MOTORI - TURBINE - ATTUATORI LINEARI
COMPRESSORI - MACCHINE UTENSILI UTILIZZAZIONE DELLA ENERGIA MACCHINE OPERATRICI - TURBINE
VEICOLI
AUTOVEICOLI AUTOMOBILI - CAMION - TRATTORI - VEICOLI MILITARI
TRENI
AEROPLANI AEREI CIVILI E MILITARI
MECCANICA DI PRECISIONE
CUSCINETTI - CONNESSIONI - CINEMATISMI - RELÈ -
COMPONENTI SENSORI - ATTUATORI
DISPOSITIVI
REGISTRATORI - STAMPANTI - COMMUTATORI - DISPOSITIVI
OTTICI - DISPOSITIVI MEDICALI
MICROMECCANICA
MICROCOMPONENTI
MICROSISTEMI
CUSCINETTI - CONNESSIONI - CINEMATISMI
SENSORI - ATTUATORI - MOTORI - POMPE
ESEMPIO DI APPLICAZIONE
23
AUTOMAZIONE 2
CONCLUSIONI
NELLA AUTOMAZIONE 2 IL CONTROLLO AUTOMATICO:
• È UNA TECNOLOGIA NASCOSTA MA SEMPRE PRESENTE
• COINVOLGE NUMEROSE ALTRE TECNOLOGIE
• DETERMINA LA QUALITÀ DELLE PRESTAZIONI
• RENDE IL SISTEMA CONTROLLATO ECONOMICAMENTE
PIÙ CONVENIENTE A PARITÀ DI PRESTAZIONI
• MIGLIORA LA GESTIONE DEL SISTEMA CONTROLLATO
• MIGLIORA LA MANUTENZIONE E LA DIAGNOSTICA
• CONSENTE DI OTTENERE CHE IL FUNZIONAMENTO
POSSA ESSERE ADATTATO ALLE CONDIZIONI
OPERATIVE E AMBIENTALI MODIFICANDO LA
FUNZIONALITÀ E LA STRUTTURA DEL SISTEMA
CONTROLLATO
24
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
AUTOMAZIONE 2
AUTOMAZIONE 2 APPLICATA
ALLA MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA
FORMAZIONE CULTURALE DETERMINATA
DALLE PRESTAZIONI STATICHE E DINAMICHE DEL CARICO
OBIETTIVI PRINCIPALI
PROGETTARE LA STRUTTURA DI SUPPORTO
IN MODO DA OTTENERE LA FUNZIONALITÀ DESIDERATA
PROGETTARE IL SISTEMA DI MOVIMENTAZIONE
IN MODO DA RAGGIUNGERE LE PRESTAZIONI DESIDERATE
REALIZZARE LA MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA
SENZA SOVRADIMENSIONARE
NÉ LA STRUTTURA MECCANICA NÉ I COMPONENTI
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
25
AUTOMAZIONE 2
MOVIMENTAZIONE COMPLESSA
COLLEGAMENTO
AL SISTEMA
DI PRODUZIONE
OTTIMIZZAZIONE
DIGNOSTICA
SUPERVISIONE
COORDINAMENTO
MOVIMENTAZIONI MONOASSE
ORGANIZZAZIONE GERARCHICA
26
AUTOMAZIONE 2
PECULIARITÀ DEL CARICO
MOVIMENTAZIONE MONOASSE
CLASSIFICAZIONE DALL’ESTERNO
tempo
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
FLUSSO
ENERGIA
DALLA ALIMENTAZIONE
AL CARICO
DAL CARICO
ALLA ALIMENTAZIONE
ACCOPPIAMENTO
TRAMITE
RIDUTTORE
ACCOPPIAMENTO
MOTORE-CARICO
ACCOPPIAMENTO
DIRETTO
MOLTO
RAPIDA
velocità
tempo
DINAMICA
NONLINEARE E INCERTA
RAPIDA
velocità
tempo
ATTRITO SECCO
E DI DISTACCO
LENTA
velocità
tempo
COPPIE
DISSIPATIVE
ATTRITO
VISCOSO
INERZIALE
velocità
MOLTO
LENTA
CARICO
DISSIPATIVO
ANDAMENTO
VELOCITÀ
DINAMICA DELLA
MOVIMENTAZIONE
FENOMENI
DOMINANTI
ATTRITO
VISCOSO
DINAMICA
DEL CARICO
INTERAZIONE
TRA DINAMICA
CARICO
E DINAMICA
MOTORE
PRESTAZIONI
CONDIZIONATE
DALLA DINAMICA
INCERTA
27
AUTOMAZIONE 2
AZIONAMENTO 1
SCHEDA CONTROLLO
ASSI
CONVERTITORE
CHIUSURA LOOP
DI VELOCITÀ
ATTUATORE
ASSE 1
VELOCITÀ ASSE 1
GENERATORE
PROFILI DI
VELOCITÀ
POSIZIONE
SCAMBIO DATI
CON P L C
CONTROLLO
DI VELOCITÀ
CHIUSURA
LOOP
POSIZIONE
POSIZIONE ASSE 1
DISPOSITIVO
DI MISURA
AZIONAMENTO N
CONVERTITORE
CHIUSURA LOOP
DI VELOCITÀ
ATTUATORE
ASSE N
VELOCITÀ ASSE N
PLC
POSIZIONE ASSE N
AZIONAMENTI
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
DISPOSITIVO
DI MISURA
CARICO
28
AUTOMAZIONE 2
AZIONAMENTO 1
SCHEDA CONTROLLO
ASSI
CONVERTITORE
CHIUSURA LOOP
DI VELOCITÀ
ATTUATORE
ASSE 1
VELOCITÀ ASSE 1
GENERATORE
PROFILI DI
VELOCITÀ
POSIZIONE
SCAMBIO DATI
CON P C
CONTROLLO
DI VELOCITÀ
CHIUSURA
LOOP
POSIZIONE
POSIZIONE ASSE 1
DISPOSITIVO
DI MISURA
AZIONAMENTO N
CONVERTITORE
CHIUSURA LOOP
DI VELOCITÀ
ATTUATORE
ASSE N
VELOCITÀ ASSE N
PC
CONTROLLORE
INTELLIGENTE
INTERFACCIA
OPERATORE
POSIZIONE ASSE N
DISPOSITIVO
DI MISURA
AZIONAMENTI
CARICO
MISURA DELLE VARIABILI RETATIVE
ALLA MOVIMENTAZIONE
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
29
AUTOMAZIONE 2
FINALITÀ DELLA MOVIMENTAZIONE
PROFILO DI VELOCITÀ
DEL MOTORE
MODALITÀ DI CONTROLLO
DELLA VELOCITÀ DEL CARICO
MODALITÀ DI CONTROLLO
DELLA MOVIMENTAZIONE
PRESTAZIONI
DELLA MOVIMENTAZIONE
MOVIMENTAZIONE MONOASSE
30
AUTOMAZIONE 2
CONTROLLO DELLA VELOCITÀ
O DELLA POSIZIONE DEL CARICO
CONTROLLO DELLA VELOCITÀ
DEL MOTORE
CONTROLLO DIRETTO O
INDIRETTO DELLA COPPIA MOTRICE
CONVERTITORE
MOTORE
RIDUTTORE MECCANICO
CARICO
CONTROREAZIONE
DI VELOCITÀ
O DI POSIZIONE
DEL CARICO
CONTROREAZIONE
DI VELOCITÀ
DEL MOTORE
CONTROREAZIONE
DI CORRENTE
AZIONAMENTO
COMPONENTI HARDWARE
COMPONENTI HARDWARE
CON SOFTWARE RESIDENTE
COMPONENTI HARDWARE
CON SOFTWARE DEDICATO
VELOCITÀ O POSIZIONE DEL CARICO
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
31
AUTOMAZIONE 2
CICLO DI CARICO
MOVIMENTAZIONE MOLTO LENTA OPPURE LENTA
tempo
jerk
accelerazione
velocità
posizione
PROFILO CONTINUO DELLA POSIZIONE
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
32
AUTOMAZIONE 2
CICLO DI CARICO
PROFILO CONTINUO DELLA VELOCITÀ
jerk accelerazione
velocità posizione
MOVIMENTAZIONE LENTA
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
tempo
33
AUTOMAZIONE 2
CICLO DI CARICO
MOVIMENTAZIONE RAPIDA O LIMITATAMENTE RAPIDA
jerk accelerazione
velocità posizione
PROFILO CONTINUO ACCELERAZIONE
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
tempo
34
AUTOMAZIONE 2
CICLO DI CARICO
jerk accelerazione velocità posizione
MOVIMENTAZIONE MOLTO RAPIDA
PROFILO CONTINUO DEL JERK
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
tempo
35
AUTOMAZIONE 2
SISTEMA DI PRODUZIONE
MOVIMENTAZIONE
COMPLESSA
CARICO
GLOBALE
FINALITÀ E
PRESTAZIONI
GLOBALI
MOVIMENTAZIONI
MONOASSE
CARICHI
PARZIALI
FINALITÀ E
PRESTAZIONI
PARZIALI
CONTROLLO DELLE MOVIMENTAZIONI MONOASSE
DIAGNOSTICA E OTTIMIZZAZIONE PARZIALE
COORDINAMENTO DELLE MOVIMENTAZIONI MONOASSE
SUPERVISIONE DELLA MOVIMENTAZIONE GLOBALE
DIAGNOSTICA E OTTIMIZZAZIONE GLOBALE
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
36
AUTOMAZIONE 2
MOVIMENTAZIONE MONOASSE
DINAMICA DELLA
MOVIMENTAZIONE
MOLTO
LENTA
CONTROLLO
DELLA VELOCITÀ
DEL MOTORE
PROFILI
DI VELOCITÀ
A CATENA
APERTA
tempo
LENTA
RAPIDA
MOLTO
RAPIDA
IN GENERE
A CATENA
APERTA
A
PID STANDARD
CONTROREAZIONE
PID
EVOLUTO
DI VELOCITÀ
A
PID EVOLUTO
CONTROREAZIONE
CONTROLLORE
DIROBUSTO
VELOCITÀ
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
tempo
tempo
CONTROLLO
MOVIMENTAZIONE
DEL CARICO
IN GENERE A
A CATENA APERTA
A VOLTE A
CONTROREAZIONE
PID STANDARD
DI POSIZIONE
A VOLTE A
CATENA APERTA
IN GENERE
CONTROREAZIONE
PID STANDARD
DI POSIZIONE
IN GENERE
CATENA APERTA
VOLTE
PIDASTANDARD
CONTROREAZIONE
PIDPOSIZIONE
EVOLUTO
DI
A
CONTROLLORE
CONTROREAZIONE
DIROBUSTO
POSIZIONE
tempo
37
AUTOMAZIONE 2
DATA
PROCESSING
MODALITÀ EVOLUTE
DI CONTROLLO
MODALITÀ ELEMENTARI
DI CONTROLLO
AUTOMAZIONE
INDUSTRIALE
ELETTRONICA
DI POTENZA
MACCHINE ELETTRICHE
MECCANICA CINEMATICA
A
P
P
L
I
C
A
Z
I
O
N
I
FORMAZIONE CULTURALE
PROGETTAZIONE
P
R
E
S
T
A
Z
I
O
N
I
DINAMICA MOLTO LENTA
DINAMICA LENTA
DINAMICA RAPIDA
DINAMICA MOLTO RAPIDA
CONSIDERAZIONI CONCLUSIVE
38