Problema 1.1
Sistema di assiematura con robot e agv
Sia dato il sistema in figura.
ASSIEMATURA
POS2
POS1
M1
AGV
R1
R2
M2
Inizialmente sull' AGV libero viene caricato un semilavorato dal magazzino M1, l' AGV porta
questo in pos. 1 per il grasp (la presa) del robot 1. Questo si porta nella posizione di
assemblaggio ove arriva il robot 2 per montare sul semilavorato un componente prelevato dal
magazzino planare M2 (attenzione: il robot 2 deve arrivare in posizione di assemblaggio
sempre dopo il robot 1; l'assemblaggio avviene con entrambi i robots in grasp). Al termine di
questa operazione, mentre il robot 2, effettuato il release (il rilascio), torna in posizione 2 per
prelevare il successivo componente, il robot 1 carica sull' AGV il pezzo assemblato; l'AGV
dunque torna al magazzino M1 ove, dopo l' operazione di scarico, viene caricato un nuovo
semilavorato.
Modellare il sistema con una rete di Petri marcata, rappresentando le attività con una sola
transizione, cioè ignorando le condizioni “attività in corso” (quindi i relativi stati), e dettagliando
le operazioni di grasp e release per i robots, con le relative precedenze
AGVlibero
in M1
semilavorato in M1
R1 in pos. 1
componente in M2
R2 in
pos. 2
ASSIEMATURA
POS2
POS1
M1
AGV
R1
R2
M2
AGVlibero
in M1
semilavorato in M1
viaggio da M1 a pos. 1 (ATTIVITA’)
AGV con
semilavor
ato in
pos.1
R1 in pos. 1
grasp di R1 (ATTIVITA’)
AGV in pos1
In attesa del
lavorato
R1 con semilavorato in pos. 1
R1si sposta in ASS
componente in M2
(ATTIVITA’)
R2 in
pos. 2
ASS
POS2
POS1
M1
AGV
R1
R2
M2
semilavorato in M1
AGV libero
in M1
ASS
POS2
viaggio da M1 a pos. 1
POS1
M1
AGV con
semilavorato
in pos.1
AGV
R1
R1 in pos. 1
grasp di R1
AGV in pos1
In attesa del
lavorato
R1 con semilavorato in pos. 1
R1si sposta in ASS
componente in M2
R1 con
semilav.
in ASS
chiamata
per R2
R2 in
pos. 2
grasp di R2
(ATTIVITA’) lavoro
ASSIEMATURA
R2 con
comp.
in ASS
R2 con comp. in pos. 2
R2 si sposta in ASS (ATTIVITA’)
R2
M2
AGV libero
in M1
ASS
semilavorato in M1
POS2
viaggio da M1 a pos. 1
POS1
M1
AGV con
semilavorat
o in pos.1
AGV
R1
R1 in pos. 1
graspdi R1
AGV in pos1
In attesa del
lavorato
R1 consemilavorato in pos. 1
R1 si sposta in ASS
R1 consemilav.
in ASS
chiamata
per R2
componente in M2
R2 in
pos. 2
graspdi R2
lavoro
R1sisposta
in pos. 1
R2 concomp.
in ASS
lavorato
in ASS
release di R2
R1 con lavorato ASS
R2 concomp. in pos. 2
R2 si sposta in ASS
R2 si sposta in posiz. 2
R2 in ASS
R2
M2
AGV libero
in M1
ASS
semilavorato in M1
POS2
viaggio da M1 a pos. 1
POS1
M1
AGV con
semilavorat
o in pos.1
AGV
R1
R1 in pos. 1
graspdi R1
AGV in pos1
In attesa del
lavorato
R1 consemilavorato in pos. 1
R1 si sposta in ASS
R1 consemilav.
in ASS
release
di R1
R1 con lav.
in pos. 1
R1 si sposta
in pos. 1
componente in M2
chiamata
per R2
graspdi R2
lavoro
R2 concomp.
in ASS
lavorato
in ASS
releasedi R2
R2 concomp. in pos. 2
R2 si sposta in ASS
R2 si sposta in posiz. 2
R1 con lavorato ASS
R2 in ASS
R2
M2
AGV libero
in M1
ASS
semilavorato in M1
POS2
viaggio da M1 a pos. 1
M1
AGV con
semilavorat
o in pos.1
scarico
POS1
AGV
R1
R1 in pos. 1
graspdi R1
AGV in M1
AGV si
sposta
in M1
AGV in pos1
In attesa del
lavorato
R1 si sposta in ASS
AGV con lav.
in pos. 1
R1 consemilav.
in ASS
release
di R1
R1 con lav.
in pos. 1
R1 si sposta
in pos. 1
R1 consemilavorato in pos. 1
chiamata
per R2
componente in M2
R2 in
pos. 2
graspdi R2
lavoro
R2 concomp.
in ASS
lavorato
in ASS
releasedi R2
R2 concomp. in pos. 2
R2 si sposta in ASS
R2 si sposwta in posiz. 2
R1 con lavorato ASS
R2 in ASS
R2
M2