Dipartimento di
Informatica e Sistemistica
MOVIMENTAZIONE CONTROLLATA
MOTORI A PASSO
Alessandro DE CARLI
Anno Accademico 2006-07
MOTORI A PASSO
PASSO INTERO
1
AVVOLGIMENTI
4
2
1 2 3 4
0
3
S
STATO 0
STATO 1
STATO 2
T
A
1
2
3
T
I
4
1
STATO 3
STATO 4
4 AVVOLGIMENTI
FUNZIONAMENTO A PASSO INTERO
STATO 1
OGNI PASSO 90°
2
MOTORI A PASSO
MEZZO PASSO
AVVOLGIMENTI
1 2 3 4
S 0
1
T 2
0
STATO 1
STATO 2
STATO 3
STATO 4
3
A 4
5
T 6
STATO 5
STATO 6
STATO 7
STATO 8
7
I 8
4 AVVOLGIMENTI
FUNZIONAMENTO A MEZZO PASSO
OGNI PASSO 45°
3
MOTORI A PASSO
ASPETTO ESTERNO
4
MOTORI A PASSO
ESEMPIO DI REALIZZAZIONE
5
MOTORI A PASSO
DETTAGLI COSTRUTTIVI
6
MOTORI A PASSO
MOTORI A PASSO INTERO
CIRCA 200 PASSI/GIRO
MOTORI A MEZZO PASSO
CIRCA 400 PASSI/GIRO
REALIZZAZIONE DI UN MOTORE A PASSO FRAZIONARIO
7
MOTORI A PASSO
4 FILI
ALCUNI TIPI DI REALIZZAZIONE
6 FILI
8 FILI
8
MOTORI A PASSO
ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI
9
MOTORI A PASSO
MOTO DI TIPO DISCONTINUO
VARIABILE
DI COMANDO
COMANDO
INIZIALIZZAZIONE
AZIONAMENTO
CON MOTORE
A PASSO
INTERFACCIA
SEQUENZA
DI IMPULSI
VARIABILE
CONTROLLATA
CONTROLLO
MOTORE
CONVERTITORE
MOTORE
A PASSO
VELOCITÀ
POSIZIONE
AD OGNI IMPULSO DI COMANDO
ROTAZIONE DI X GRADI
SCHEMA A BLOCCHI DI UN AZIONAMENTO CON MOTORE A PASSO
10
MOTORI A PASSO
IMPULSO
DI COMANDO
MODALITÀ DI CONTROLLO
DEL TIPO A CARENA APERTA
IMPULSO
DI CORRENTE
MOTORE
A PASSO
CONTROLLO DELLA POSIZIONE
DELL’ASSE MOTORE:
• POSSIBILI OSCILLAZIONI AD OGNI
PASSO
• ERRORE PROPORZIONALE AL
VALORE DELLA COPPIA DI CARICO
COPPIA
DI TIPO
IMPULSIVO
COPPIA
DI CARICO
w
CARICO
q
CONTROLLO DELLA VELOCITÀ:
• LIMITE INFERIORE E SUPERIORE AL
CAMPO DI ESCURSIONE
• POSSIBILI VELOCITÀ CRITICHE
ENTRO IL CAMPO DI ESCURSIONE
• VALORE DELLA COPPIA
DECRESCENTE CON LA VELOCITÀ
ALTRE PECULIARITÀ
• COPPIA DI TENUTA ANCHE SENZA ALIMENTAZIONE
• INCEPPAMENTO PER PERDITA DEL PASSO
ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI
11
MOTORI A PASSO
PER OTTENERE UNA CORRENTE DI TIPO IMPULSIVO SU UN
AVVOLGIMENTO DI INDUTTANZA PREVALENTE VENGONO ADOTTATI
VARI ACCORGIMENTI SIA CIRCUITALI SIA OPERATIVI:
• ALIMENTAZIONE A TENSIONE COSTANTE DI VALORE ELEVATO
• ANDAMENTO DI TIPO RETTANGOLARE DELLA COPPIA DI TIPO
IMPULSIVO
• MODULAZIONE DI TIPO PWM PER LIMITARE IL VALORE MASSIMO
DELLA CORRENTE
• VALORE DELLA COPPIA DI TIPO IMPULSIVO OTTENUTA AGENDO
SULLA AMPIEZZA MEDIA DELLA CORRENTE DURANTE UN IMPULSO
• POSSIBILE RECUPERO AD OGNI COMMUTAZIONE DELLA EGERGIA
IMMAGAZZINATA NEI CIRCUITI INDUTTIVI
• IMPIEGO DI CIRCUITI A MICROPROCESSORE DI TIPO DEDICATO PER
LA REALIZZAZIONE DEL CIRCUITO DI COMANDO DEL CONVERTITORE
UTILIZZATO PER LA ALIMENTAZIONE DEL MOTORE
REALIZZAZIONI CON MOTORI DI POTENZA NOMINALE DAL mW AD
OLTRE 100 W
DISPOSITIVO DI ALIMENTAZIONE DEDICATO AL TIPO DI MOTORE E
ALLE PRESTAZIONI DESIDERATE DAL CARICO
ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI
12
MOTORI A PASSO
Passo
Ph1
Ph3
Ph2
Ph4
1
I
0
0
0
2
0
I
0
0
3
0
0
I
0
4
0
0
0
I
AD ONDA SEMPLICE
Passo
Ph1
Ph3
Ph2
Ph4
1
I
I
0
0
2
0
I
I
0
3
0
0
I
I
4
I
0
0
I
AD ONDA DOPPIA
REALIZZAZIONE CIRCUITALE
13
MOTORI A PASSO
Passo
Ph1
Ph3
Ph2
Ph4
1
I
0
0
0
2
I
I
0
0
3
0
I
0
0
4
0
I
I
0
5
0
0
I
0
6
0
0
I
I
7
0
0
0
I
8
I
0
0
I
FUNZIONAMENTO A MEZZO PASSO
ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI
14
MOTORI A PASSO
SCHEMA DI PRICIPIO DEL CONVERTITORE
ALCUNE CARATTERISTICHE SALIENTI
15