FHPP per il motorcontroller
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
Descrizione
Profilo dell'unità
FHPP
Profilo Festo
manipolazione e
posizionamento
per controllore
motore
– CMMS-AS-...-G2
– CMMD-AS-...
– CMMS-ST-...-G2
tramite Fieldbus:
– CANopen
– PROFIBUS
– DeviceNet
con interfaccia:
– CAMC-PB
– CAMC-DN
8040108
1404NH
[8034531]
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
Traduzione delle istruzioni originali
GDCP-CMMS/D-C-HP-IT
CANopen®, CiA®, PROFIBUS®, STEP 7®, DeviceNet® sono marchi registrati dei singoli proprietari in
determinati paesi.
Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:
Allarme
Pericoli che possono causare morte o lesioni di grave entità.
Prudenza
Pericoli che possono causare lesioni di lieve entità o gravi danni materiali.
Altri simboli:
Attenzione
Danni materiali o perdita di funzionamento.
Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni.
Accessorio necessario o utile.
Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente.
Indicazioni nel testo:
• Attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata.
1. Attività che devono essere eseguite nella sequenza indicata.
– Enumerazioni generiche.
2
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH –
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
Indice generale – CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST – FHPP
1
Panoramica FHPP con i controllori motore CMMS/D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.1
1.2
Panoramica profilo per manipolazione e posizionamento Festo (FHPP) . . . . . . . . . . . . . . .
Interfacce Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Montaggio interfaccia CAMC-... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
12
13
2
CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
2.1
2.2
Standard CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Elementi di connessione e visualizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
LED Bus/CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3
Occupazione dei pin CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4
Indicazioni per il cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione utenza CANopen (tramite interruttore DIP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1
Panoramica interruttore DIP [S1.1…12] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2
Configurazione Node ID (indirizzo CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3
Configurazione velocità di trasmissione dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4
Attivazione interfaccia CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.5
Attivazione della resistenza terminale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.6
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procedura di accesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2
Messaggio PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3
Accesso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.4
Messaggio SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.5
EMERGENCY-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.6
Gestione della rete (servizio NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.7
Bootup (Boot-up Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.8
Start Remote Node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.9
Stop Remote Node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.10
Enter Pre-Operational . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.11
Reset Node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.12
Reset Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.13
Heartbeat (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.14
Nodeguarding (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.15
Tabella degli identificatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.16
Struttura temporale interna dell'elaborazione CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
15
15
15
15
16
17
18
18
19
19
19
19
20
20
20
22
24
27
28
31
34
34
34
35
35
35
36
37
39
39
2.3
2.4
2.5
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
3
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
3.1
3.2
3.5
Indice argomenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia PROFIBUS CAMC-PB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-PB . . . . . . . .
3.2.2
LED PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3
Occupazione dei pin interfaccia PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4
Terminazione e resistenze terminale del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione utenza PROFIBUS (tramite interruttore DIP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Panoramica interruttore DIP [S1.1…12] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Configurazione dell'indirizzo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Configurazione dell'interfaccia Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4
Configurazione resistenza terminale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.6
Utilizzo di FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.7
Memorizzazione della configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione I/O PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1
Assegnazione dei dati I/O nel CMMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2
Struttura temporale interna dell'elaborazione PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione master PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
40
40
41
41
41
43
43
44
44
44
45
45
45
46
46
47
48
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
4.1
4.2
Indice argomenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia DeviceNet CAMC-DN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Elementi di segnalazione e di comando sull'interfaccia CAMC-DN . . . . . . . . . . .
4.2.2
LED DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3
Configurazione dei pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione I/O DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1
Assegnazione dei dati I/O nel CMMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2
Struttura temporale interna dell'elaborazione DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione utenza DeviceNet (tramite interruttore DIP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1
Panoramica interruttore DIP [S1.1…12] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2
Configurazione MAC ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3
Configurazione velocità di trasmissione dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.4
Configurare l'interfaccia Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.5
Resistenza terminale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.6
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.7
Utilizzo di FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione master DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
Parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procedura di accesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1
Explicit Messaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
55
55
55
56
57
57
57
58
58
59
59
59
59
60
60
61
61
64
64
3.3
3.4
4.3
4.4
4.5
4.6
4
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
5
Comando sequenziale e dati I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
5.1
Generazione di set-point (modi operativi FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1
Commutazione del modo operativo FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2
Selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3
Istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Macchina a stati finiti FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1
Creazione dello stato di pronto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2
Posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3
Esempi per i byte di comando e di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Struttura dei dati I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Concetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Dati I/O nei diversi modi operativi FHPP (a livello del comando) . . . . . . . . . . . .
Occupazione dei byte di comando e di stato (panoramica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1
Descrizione dei byte di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2
Descrizione del byte di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
65
65
65
66
67
68
70
75
75
76
77
78
82
Funzioni dell'attuatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori rotativi . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Norme di calcolo per il sistema di riferimento dimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Corsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1
Corsa di riferimento attuatori elettrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2
Metodi della corsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Modalità jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Teach tramite Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Eseguire il record (selezione di record) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1
Diagrammi di flusso della selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.2
Struttura del record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.3
Commutazione di record condizionata/concatenazione di record (PNU 402) . .
6.7 Istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.1
Sequenza regolazione della posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.2
Sequenza esercizio di controllo della velocità (regolazione del numero di giri) .
6.7.3
Sequenza esercizio di controllo della coppia (regolazione della coppia,
della corrente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8 Monitoraggio stato di fermo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.9 Misurazione volante (Positions-Sampling) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10 Display delle funzioni dell'attuatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
87
88
89
89
89
91
94
95
97
99
102
102
104
105
105
5.2
5.3
5.4
6
6.1
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
106
106
107
108
5
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
7
Comportamento in caso di guasti e diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
7.1
7.2
7.3
Suddivisione dei guasti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1
Allarmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2
Guasti di tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3
Guasti di tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Memoria diagnostica (guasti) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosi tramite i byte di stato FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
109
110
110
111
111
A
Appendice tecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
A.1
Fattori di conversione (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1
Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2
Oggetti del Factor Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.3
Calcolo delle unità di posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.4
Calcolo delle unità di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.5
Calcolo delle unità di accelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
112
113
113
117
118
B
Parametro di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
B.1
B.2
B.3
B.4
Struttura generale dei parametri FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accesso protetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Panoramica dei parametri secondo FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descrizione dei parametri secondo FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.1
Rappresentazione voci di parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.2
Dati generali / di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.3
Dati unità – parametri standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.4
Dati unità – parametri avanzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.5
Diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.6
Dati di processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.7
Misurazione volante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.8
Lista di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.9
Dati di processo – dati di progetto generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.10
Dati di progetto – Teach / esercizio diretto in generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.11
Dati di processo – Modalità jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.12
Dati di processo – regolazione di posizione nell'esercizio diretto . . . . . . . . . . .
B.4.13
Dati di processo – regolazione della velocità nell'esercizio diretto . . . . . . . . . .
B.4.14
Dati di funzionamento – sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.15
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri parte meccanica . . . . . . . .
B.4.16
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri corsa di riferimento . . . . . .
B.4.17
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore . . . . . . . . . .
B.4.18
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – targhetta di identificazione elettronica
B.4.19
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dello stato di fermo . .
B.4.20
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell'errore
di inseguimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.21
Parametri delle funzioni per I/O digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
121
122
128
128
128
129
129
132
132
135
135
142
143
144
145
146
146
146
150
151
154
154
6
155
156
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
C
Festo Parameter Channel (FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
157
C.1
Canale di parametri Festo (FPC) per dati ciclici (dati I/O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1
Panoramica FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2
Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e codici errore . . . . . . . . . . .
C.1.3
Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
157
157
158
159
D
Segnalazioni diagnostiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
162
D.1
D.2
D.3
D.4
Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Segnalazioni diagnostiche con indicazioni per l'eliminazione dei guasti . . . . . . . . . . . . . .
Codice di errore tramite CiA 301/402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosi PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
162
163
176
178
E
Termini e abbreviazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
181
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
7
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
8
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
Istruzioni relative alla presente documentazione
Questa documentazione descrive il Festo Handling und Position Profile (FHPP) per il controllore motore
in base alla sezione “Informazioni sulla versione” mediante l'interfaccia Fieldbus:
– CANopen – interfaccia [X4] integrata nel controllore motore.
– PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB nello slot Ext o Ext 1.
– DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN nello slot Ext o Ext 1.
Essa contiene informazioni supplementari relative al comando, la diagnosi e la parametrizzazione del
controllore motore tramite il Fieldbus.
• Osservare assolutamente le prescrizioni di sicurezza generali sul controllore motore.
Le prescrizioni di sicurezza generali sono reperibili nella descrizione “Montaggio e installazione”, GDCP-CMM...-...-HW-... Tab. 2.
Destinatari
La presente documentazione è destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando/
automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio,
programmazione e diagnostica dei sistemi di posizionamento.
Servizio assistenza
Per eventuali domande tecniche rivolgersi al partner di riferimento regionale di Festo.
Informazioni sulla versione
La presente documentazione si riferisce alle seguenti versioni:
Controllore motore
Versione
CMMS-AS-...-G2
Controllore motore CMMS-...-G2, a partire dalla revisione 03
FCT-PlugIn CMMS a partire dalla versione 2.0.0
Controllore motore CMMD-..., a partire dalla revisione 03
FCT-PlugIn CMMD a partire dalla versione 2.0.0
Controllore motore CMMS-...-G2, a partire dalla revisione 05
FCT-PlugIn CMMS a partire dalla versione 2.0.0
CMMD-AS-...
CMMS-ST-...-G2
Tab. 1
Versioni
Attenzione
Riguardo alle revisioni più recenti controllare se è disponibile una versione più aggiornata della presente documentazione www.festo.com
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
9
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
Documentazioni
Ulteriori informazioni sui controllori motore sono disponibili nelle seguenti documentazioni:
Documentazione
Montaggio e
installazione
Tipo di unità
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS
GDCP-CMMD-AS-HW-...
CMMD-AS
GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST
Funzioni e
messa in
servizio
GDCP-CMMS/D-FW-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
Funzione di
sicurezza STO
GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...
GDCP-CMMD-AS-S1-...
GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...
GDCP-CMMS/D-C-HP-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
Profilo
dell'unità
FHPP
Contenuto
–
–
–
–
Montaggio
I t ll i
Installazione
((occupazioni
i id
deii pin)
i )
Messaggi di errore
Dati tecnici
–
–
–
–
–
Interfacce di controllo
Modi operativi/funzioni d'esercizio
Messa in servizio con software FCT
Messaggi di errore
Tecnica di sicurezza funzionale con
funzione di sicurezza STO
(Safe Torque Off )
Descrizione delle interfacce:
– CAN-Bus (CANopen)
– interfaccia CAMC-PB (PROFIBUS)
– interfaccia CAMC-DN (DeviceNet)
comando e parametrizzazione tramite il profilo dell'unità FHPP (profilo
Festo per la manipolazione e il posizionamento) con PROFIBUS, DeviceNet o CANopen.
Descrizione dell'interfaccia:
– CAN-Bus (CANopen, DriveBus)
comando e parametrizzazione tramite il profilo dell'unità CiA 402
(DS 402).
–
–
Profilo
dell'unità
CiA 402
GDCP-CMMS/D-C-CO-...
Help per
software
Help per PlugIn CMMS-AS CMMS-AS
Help per PlugIn CMMD-AS CMMD-AS
Help per PlugIn CMMS-ST CMMS-ST
Tab. 2
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
–
–
– Superfici
p
e funzioni nel Festo Configuration Tool per il PlugIn
Documentazioni sui controllori motore
Le documentazioni sono disponibili sui seguenti mezzi:
– CD-ROM (volume di fornitura)
– Support Portal: www.festo.com/sp
10
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
1
Panoramica FHPP con i controllori motore CMMS/D
1
Panoramica FHPP con i controllori motore CMMS/D
1.1
Panoramica profilo per manipolazione e posizionamento Festo (FHPP)
La Festo ha realizzato un profilo di dati, il cosiddetto “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”,
ottimizzato su misura per le applicazioni di destinazione delle funzioni di manipolazione e posizionamento.
L'FHPP consente di controllare e parametrizzare in modo unitario i diversi sistemi Fieldbus ed il controllore motore Festo.
Definisce uniformemente per l'utente
– i modi operativi,
– la struttura dei dati I/O,
– gli oggetti di parametri,
– il controllo sequenziale.
...
Comunicazione Fieldbus
Selezione di record
1
>
Istruzione diretta
Posizione
Velocità
Coppia
Parametrizzazione
Accesso libero ai parametri –
per la lettura e la scrittura
2
3
...
n
...
Fig. 1.1
Principio FHPP
Dati di comando e di stato (FHPP Standard)
La comunicazione tramite il Fieldbus avviene mediante 8 byte di dati di comando e di stato. Le funzioni
e le segnalazioni di stato richieste durante l'esercizio sono scrivibili e leggibili direttamente.
Parametrizzazione (FPC)
Tramite il canale parametri il sistema di comando può accedere a tutti i valori di parametri del controllore motore tramite il Fieldbus. A questo scopo vengono utilizzati altri 8 byte di dati I/O.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
11
1
Panoramica FHPP con i controllori motore CMMS/D
1.2
Interfacce Fieldbus
Il comando e la parametrizzazione mediante FHPP viene supportata mediante interfacce Fieldbus secondo Tab. 1.1. L'interfaccia CANopen è integrata nel controllore motore. Mediante le interfacce il
controllore motore può essere ampliato di PROFIBUS o DeviceNet.
Fieldbus
Interfaccia
Slot
Descrizione
Bus CAN
PROFIBUS
[X4] – integrato
Interfaccia CAMC-PB
Capitolo 2
Capitolo 3
DeviceNet
Interfaccia CAMC-DN
–
CMMS-...: Ext
CMMD-AS: Ext1
CMMS-...: Ext
CMMD-AS: Ext1
Capitolo 4
Tab. 1.1 Interfacce Fieldbus per FHPP
1
1
1
2
2
2
3
3
3
4
4
4
1
2
LED Bus/CAN
Interruttore DIP [S1] per Fieldbus
Fig. 1.2
12
3
4
Slot Ext / Ext 1 per interfaccia
Interfaccia CANopen [X4]
Controllore motore CMMS-AS / CMMD-AS / CMMS-ST
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
1
1.2.1
Panoramica FHPP con i controllori motore CMMS/D
Montaggio interfaccia CAMC-...
Attenzione
Prima dei lavori di montaggio ed installazione osservare le avvertenze di sicurezza
nella descrizione specifica “Montaggio e installazione”, GDCP-CMM...-...-HW-...
Tab. 2, e le istruzioni di montaggio fornite con l'interfaccia.
1.
2.
3.
4.
Svitare la vite con rondella elastica dalla copertura del vano di alloggiamento ( Tab. 1.1).
Estrarre e rimuovere lateralmente la copertura con un piccolo cacciavite.
Inserire l'interfaccia nello slot vuoto, in modo che la scheda scorra nelle guide dello slot.
Inserire l'interfaccia, con il raggiungimento della striscia di connettori posteriore all'interno del
controllore motore premere con attenzione fino alla battuta nella striscia dei connettori.
5. Infine avvitare l'interfaccia con la vite con la rondella elastica alla parte posteriore. Coppia di serraggio: ca. 0,4 Nm ± 10 %.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
13
2
2
CANopen
CANopen
Questa parte del documento descrive il collegamento e la configurazione del controllore motore in una
rete CANopen. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell'utilizzo del protocollo bus.
2.1
Standard CANopen
CANopen è uno standard elaborato dall'associazione “CAN in Automation”, nella quale sono organizzati numerosi produttori di apparecchiature. Questo standard ha pressoché sostituito i protocolli CAN
specifici dei produttori finora utilizzati. Così l'utilizzatore finale dispone di una interfaccia di comunicazione indipendente dai produttori.
Presso questa associazione si possono acquistare, tra l'altro, i manuali qui riportati:
CiA 201 … 207:
In queste documentazioni vengono trattate le basi generali e l'incorporazione dello standard CANopen
nel modello a strati OSI. I punti essenziali di questo libro vengono presentati nel presente manuale,
così in genere non è necessario acquistare il CiA 201 … 207.
CiA 301:
In questa documentazione vengono descritti la struttura fondamentale dell'indice oggetti di una unità
CANopen e l'accesso a quest'ultima. Inoltre vengono concretizzate le affermazioni del CiA 201 … 207.
Gli elementi dell'indice oggetti richiesti per le serie del controllore motore CMMS e i relativi metodi di
accesso vengono descritti nel presente manuale. L'acquisto del CiA 301 è opportuno però non assolutamente necessario.
Indirizzo di riferimento:
CAN in Automation (CiA) International Headquarter
Am Weichselgarten 26
D-91058 Erlangen
Tel.: 09131-601091
Fax: 09131-601092
www.can-cia.org
L'implementazione CANopen del controllore motore si basa sul seguente standard:
1
14
CiA Draft Standard 301,
versione 4.02,
13. febbraio 2002
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
2
CANopen
2.2
Interfaccia CANopen
L'interfaccia CAN è integrata nel controllore motore e quindi sempre disponibile. La connessione CANBus è stata realizzata a norma come connettore D-SUB a 9 poli.
2.2.1
Elementi di connessione e visualizzazione
Sul pannello frontale sono sistemati i seguenti elementi:
– LED di stato “Bus” / “CAN”
– un connettore Sub-D a 9 poli [X4]
– interruttore DIP per resistenza terminale, velocità di trasmissione, attivazione CAN, Node ID
(indirizzo CAN).
2.2.2
LED Bus/CAN
Il LED bus sul controllore motore indica quanto segue:
LED
Status
spento
illuminato in giallo
non vengono inviati telegrammi
vengono inviati telegrammi
Tab. 2.1
2.2.3
[X4]
LED Bus/CAN
Occupazione dei pin CAN [X4]
N. pin
1
6
2
7
3
8
4
9
5
Tab. 2.2
Denominazione
Valore
Descrizione
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-GND
CAN-Shield
-
Non occupato
Massa
Segnale CAN negativo (Dominant Low)
Segnale CAN positivo (Dominant High)
Massa
Non occupato
Non occupato
Non occupato
Schermatura
Occupazione dei connettori interfaccia CAN [X4]
Cablaggio bus CAN
Per cablare il controllore motore tramite il bus CAN, osservare assolutamente le informazioni e
indicazioni qui riportate per poter realizzare un sistema stabile e senza inconvenienti.
Se il cablaggio non è stato eseguito correttamente, allora sul bus CAN possono verificarsi
delle anomalie durante l'esercizio che disattivano con un errore il controllore motore per
motivi di sicurezza.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
15
2
CANopen
Tempificazione
Una resistenza terminale (120 Ω) può essere attivata, se necessario, mediante interruttore DIP [S1.12]
sull'unità principale.
2.2.4
Indicazioni per il cablaggio
Il bus CAN offre la possibilità di collegare in rete tutti i componenti di un impianto in modo semplice e a
prova di errori. Il presupposto, a questo riguardo, è che vengano rispettate tutte le istruzioni seguenti
relative al cablaggio.
CAN-Shield
CAN-Shield
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-GND
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-L
CAN-H
CAN-L
CAN-H
120 Ω
Fig. 2.1
120 Ω
Esempio di cablaggio
– Connettere insieme a forma di linea i singoli nodi della rete in modo da collegare a doppino il cavo
CAN da controllore a controllore ( Fig. 2.1).
– Su ogni estremità del cavo CAN deve essere presente una resistenza terminale esatta di 120 Ω
+/-5 %. Spesso nelle schede CAN o in un PLC è già incorporata una resistenza terminale di questo
tipo, che deve essere tenuta in considerazione.
– Per il cablaggio utilizzare un cavo schermato con due doppini intrecciati Tab. 2.3. Viene utilizzata
una coppia di conduttori intrecciati per il collegamento di CAN-H e CAN-L. Per CAN-GND vengono
utilizzati insieme i conduttori dell'altra coppia. Il cavo viene schermato in tutti i nodi sui collegamenti CAN-Shield.
– Si sconsiglia di utilizzare connettori intermedi per il cablaggio del bus CAN. Se tale misura dovesse
rendersi necessaria, utilizzare connettori con corpo metallico per collegare lo schermo del cavo.
– Per mantenere il più possibile minimo il collegamento delle interferenze, non installare i cavi del
motore parallelamente ai conduttori di segnale. Installare i cavi osservando le specifiche. Schermare e collegare a massa i cavi in modo appropriato.
– Per ulteriori informazioni relative all'installazione di un cablaggio CAN-Bus esente da interferenze si
rimanda alla Controller Area Network protocol specification, versione 2.0 dell'azienda Robert Bosch
GmbH, 1991.
Caratteristiche
Coppie di conduttori
Sezione conduttori
Schermatura
Resistenza del doppino
Impedenza caratteristica
Tab. 2.3
16
Valore
–
[mm2]
–
[Ω/m]
[Ω]
2
≥ 0,22
sì
< 0,2
100 … 120
Caratteristiche del cavo bus CAN
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
2
2.3
CANopen
Configurazione utenza CANopen (tramite interruttore DIP)
Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione CANopen funzionante. Alcune di
queste impostazioni dovrebbero o devono essere eseguite prima di attivare la comunicazione
CANopen. Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametrizzazione e configurazione. Alcuni parametri vengono attivati solo dopo la memorizzazione e il riavvio del
controllore motore, perciò si consiglia di eseguire la messa in servizio con l'FCT senza collegamento al
bus CANopen.
Le indicazioni per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate nell'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.
Perciò al momento di configurare la connessione CANopen l'utilizzatore deve adottare alcune misure.
Solo dopo si dovrebbe parametrizzare la connessione Fieldbus su entrambi i lati. Si consiglia di parametrizzare prima lo slave e poi di configurare il master.
Si consiglia di procedere nel modo seguente:
1. Impostazione del Node ID (indirizzo CAN), del bitrate e attivazione della comunicazione bus mediante interruttore DIP.
Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta al Power-ON/riavvio.
Le modifiche della posizione dell'interruttore con esercizio in corso vengono rilevate dal
controllore motore solo al successivo Power ON/riavvio del controllore (FCT).
2. Parametrizzazione e messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT).
In particolar modo sulla pagina dati di applicazione:
– interfaccia controllo CANopen (registro selezione modi operativi)
Inoltre le seguenti impostazioni sulla pagina Fieldbus:
– protocollo Festo FHPP (registro parametri operativi)
– unità fisiche (registro gruppo di fattori)
Dopo un reset, tenere presente che la parametrizzazione della funzionalità CANopen
viene conservata solo se il set di parametri del controllore motore è stato salvato.
Attenzione
Mentre il controllo dell'unità FCT è attivo, la comunicazione CAN viene disattivata
automaticamente.
3. Configurazione del master CANopen Sezione 2.4 e 2.5.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
17
2
CANopen
2.3.1
Fig. 2.2
Panoramica interruttore DIP [S1.1…12]
Panoramica interruttore DIP [S1.1…12]
2.3.2
Configurazione Node ID (indirizzo CAN)
Il Node ID (indirizzo CAN) può essere configurato tramite l'interruttore DIP [S1.1…7].
Fieldbus
Interruttore DIP
S1.7
S1.6
Bit 6
Bit 5
26 = 64 25 = 32
S1.5
S1.4
Bit 4
Bit 3
24 = 16 23 = 8
S1.3
Bit 2
22 = 4
S1.2
Bit 1
21 = 2
S1.1
Bit 0
20 = 1
CANopen
Node ID (1…127) 1)
X
X
X
X
X
X
X
Esempio: Node ID “57” =
(Posizione interruttore)
+0
(OFF)
+ 32
(ON)
+ 16
(ON)
+8
(ON)
+0
(OFF)
+0
(OFF)
+1
(ON)
1)
L'indirizzo “0” è riservato al comando principale.
Tab. 2.4
Configurazione Node ID
Particolarità con CMMD-AS
Le due utenze CAN separate del CMMD-AS (CAN Bus è collegato in serie internamente) vengono configurati con il Node ID in base all'interruttore DIP per l'asse 1 e in base all'interruttore DIP + 1 per l'asse
2. L'attivazione CAN, il baudrate e il collegamento possono essere configurati solo insieme ed essere
uguali per l'asse 1 e l'asse 2.
I due assi dispongono di un indirizzo CAN separato, ognuno con 8 (senza FPC) o dati 16 byte I/O (con
FPC). L’indirizzo dell’asse 1 viene impostato sempre sugli interruttori DIP.
L'asse 2 viene sempre assegnato al seguente indirizzo:
Indirizzo CAN asse 2 = indirizzo CAN asse 1 + 1
18
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
2
CANopen
2.3.3
Configurazione velocità di trasmissione dati
Il bitrate/la velocità di trasmissione può essere configurato/a tramite gli interruttori DIP [S1.9/S1.10].
Fieldbus
Bitrate/velocità di trasmissione
Interruttore DIP
S1.10
S1.9
CANopen (CAN-Bus)
125 KBit/s (125 kBaud)
250 KBit/s (250 kBaud)
500 KBit/s (500 kBaud)
1 MBit/s (1000 kBaud)
OFF
OFF
ON
ON
Tab. 2.5
OFF
ON
OFF
ON
Configurazione velocità di trasmissione dati
2.3.4
Attivazione interfaccia CAN
L'interruttore DIP [S1.11] deve essere utilizzato esclusivamente per l'attivazione dell'interfaccia
CAN. Per l'utilizzo dell'interfaccia CAN, l'interruttore DIP [S1.11] deve essere su ON.
Fieldbus
Interruttore DIP
S1.11
CANopen
ON
Tab. 2.6
Configurare l'interfaccia Fieldbus
2.3.5
Attivazione della resistenza terminale
L'interruttore DIP [S1.12] deve essere utilizzato esclusivamente per l'attivazione della
resistenza terminale “CAN-BUS”.
Fieldbus
Attenzione
Interruttore DIP
S1.12
CANopen
ON: Resistenza terminale attiva.
OFF: Resistenza terminale non attiva.
OFF/ON
Tab. 2.7
Configurazione resistenza terminale
2.3.6
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)
Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione in
unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrizzato
mediante il gruppo di fattori Sezione A.1.
La parametrizzazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
19
2
CANopen
2.4
Configurazione master CANopen
Per la configurazione del master CANopen è possibile utilizzare un file EDS.
Il file EDS è contenuto nel CD-ROM fornito con il controllore motore o al sito www.festo.com/sp.
File EDS
Descrizione
CMMS-AS_CAN-FHPP.eds
CMMD-AS_CAN-FHPP.eds
CMMS-ST_CAN-FHPP.eds
Controllore motore CMMS-AS-... con protocollo “FHPP”
Controllore motore CMMD-AS-... con protocollo “FHPP”
Controllore motore CMMS-ST-... con protocollo “FHPP”
Tab. 2.8
File EDS per FHPP con CANopen
Le versioni correnti sono reperibili all'indirizzo www.festo.com/sp.
2.5
Procedura di accesso
2.5.1
Introduzione
In sostanza per l'accesso tramite il CAN-Bus sono disponibili due metodi: Un tipo di accesso confermato in cui il controllore motore tacita ogni accesso ai parametri (tramite i cosiddetti SDO) e un tipo di
accesso non confermato in cui non viene eseguita la tacitazione (tramite i cosiddetti PDO).
Il comando e la parametrizzazione mediante FHPP avviene esclusivamente mediante i PDO.
Ordine dal comando
Comando
PDO
(PDO di
trasmissione)
CMMS
Dati per il comando
(valori reali)
Comando
SDO
CMMS
SDO
Conferma del controllore motore
Comando
PDO
(PDO di
ricezione)
CMMS
Dati dal comando
(valori nominali)
Fig. 2.3
Procedura di accesso PDO e SDO
Inoltre vi è la possibilità, con l'aiuto dei SDO mediante gli oggetti CAN di avere accesso ai
parametri del controllore motore Vedi descrizione profilo dell'unità CiA 402,
GDCP-CMMS/D-C-CO-...
20
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
2
CANopen
Inoltre per casi d'applicazione speciali sono definiti altri tipi di messaggi (i cosiddetti oggetti di comunicazione), che vengono trasmessi dal controllore motore o dal controllore host:
Panoramica oggetti di comunicazione
PDO
Process Data Object
SDO
Service Data Objekt
SYNC
EMCY
NMT
Synchronisation Message
Emergency Message
Network Management
HEARTBEAT
Error Control Protocol
Tab. 2.9
Oggetti di comunicazione
Nei PDO vengono trasmessi i dati I/O FHPP Capitolo 5.
La mappatura viene determinata automaticamente attraverso la parametrizzazione con FCT Sezione 2.5.2.
Parallelamente ai dati I/O FHPP possono essere trasmessi
mediante SDO parametri conformemente a CiA 402.
Sincronizzazione di diversi nodi CAN
Trasmissione di messaggi di errore
Servizio di rete: Si può ad esempio agire contemporaneamente su tutti i nodi CAN.
Monitoraggio degli utenti di comunicazione mediante
messaggi periodici.
Ogni messaggio inviato sul CAN bus contiene un tipo di indirizzo, che permette di accertare per quale
utente era destinata l'informazione o da quale utente bus è giunto il messaggio. Questo numero viene
definito identificatore. Quanto più basso è l'identificatore, tanto più alta è la priorità del messaggio. Per
ogni oggetto di comunicazione summenzionato è stato definito un identificatore Sezione 2.5.15. Lo
schizzo qui visibile mostra la struttura base di un messaggio CANopen:
Identificativo
Numero di byte di dati (qui 8)
Byte di dati 0 … 7
601h
Len
D0
D1
D2
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D3
D4
D5
D6
D7
21
2
CANopen
2.5.2
Messaggio PDO
Viene fatta una distinzione fra i seguenti tipi di PDO:
Tipo
Distanza
Osservazioni
Transmit-PDO
Controllore motore Host
Receive-PDO
Host Controllore motore
Il controllore motore trasmette il PDO quando
si verifica un determinato evento.
Il controllore motore analizza il PDO quando si
verifica un determinato evento.
Tab. 2.10 Tipi di PDO
I dati I/O FHPP vengono suddivisi per la comunicazione CANopen rispettivamente su più oggetti dati di
processo.
Determinare questa assegnazione mediante parametrizzazione alla messa in servizio con FCT.
Così la seguente mappatura viene realizzata autonomamente.
Supporto oggetti dati di processo
Mappatura dati dei dati FHPP
TxPDO 1 (controllore motore sul Host)
FHPP Standard
8 byte dati di stato
Canale parametri FPC
Trasmissione di valori di parametri FHPP richiesti
FHPP Standard
8 byte dati di comando
Canale parametri FPC
Lettura/scrittura di valori dei parametri FHPP
TxPDO 2 (controllore motore sul Host)
RxPDO 1 (Host sul controllore motore)
RxPDO 2 (Host sul controllore motore)
Tab. 2.11 Panoramica PDO supportati
22
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
2
CANopen
Per far sì che le singole parti del PDO FHPP siano visibili anche nella videata di comando / configurazione nell'unità di comando, viene determinata la seguente mappatura PDO:
Canale IO / standard FHPP
Byte
0
1
2
3
4
RDPO1
Parameter Name
CCON
CPOS
0x3000
0x3001
REC_NR/
CDIR/
CIFN
0x3002
RES/
DEM_VAL1/
PARA1
0x3003
RES/
DEM_VAL2/
PARA2
0x3004
CCON
CPOS
N. record
riservato
riservato
CDIR
Valore
nominale1
Valore nominale2
RSB/
ACT_VAL1/
SUCC_CNT
0x3023
ACT_POS/
ACT_VAL2/
ACT_POS
0x3024
Indice
Occupazione
Selezione di
record
Funzionamento
diretto
TDPO1
Parameter Name
Indice
Occupazione
Selezione di
record
Funzionamento
diretto
TDPO2
Parameter Name
Indice
Occupazione
Canale parametri
6
SCON
SPOS
0x3020
0x3021
REC_NR/
SDIR/
SIFN
0x3022
SCON
SPOS
N. record
RSB
Posizione effettiva
CDIR
Valore
effettivo1
Valore effettivo2
10
11
Canale parametri / FHPP FPC
Byte
8
RDPO2
Parameter Name
Indice
Occupazione
Canale parametri
5
9
12
13
14
RES
0x3010
SUBINDEX REQCODE_PNU
0x3011
0x3012
0x3013
PARAVAL
0x3014
riservato
Sottoind.
Valore parametro
RES
0x3030
SUBINDEX RESPCODE_PNU
0x3031
0x3032
0x3033
PARAVAL
0x3034
riservato
Sottoind.
Valore parametro
Request Code + PNU
Response Code + PNU
7
15
Questa mappatura PDO fissa viene utilizzata internamente e non può essere letta o modificata tramite gli oggetti di mappatura PDO 1600 e 1A00.
L'occupazione dei dati I/O FHPP è reperibile in Capitolo 5.
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23
2
CANopen
2.5.3
Accesso SDO
Tramite Service Data Objects (SDO) si può accedere all'archivio degli oggetti CiA 402 del controllore
motore.
Osservare che il contenuto dei parametri FHPP (PNU) possa essere differenziato dagli
oggetti CiA. Inoltre con protocollo FHPP attivo non tutti gli oggetti sono disponibili.
La documentazione degli oggetti è reperibile nella Descrizione CiA 402.
I PNU FHPP sono raggiungibili, mediante la seguente regola, anche tramite l'accesso SDO:
Indice principale SDO = 5000h + PNUh
Esempio: Su PNU 100 (= 64h) è possibile accedere tramite indice principale SDO 5064h.
Gli accessi SDO partono sempre dal sistema di comando principale (host), che trasmette al controllore
motore un comando di scrittura per modificare un parametro dell'indice degli oggetti o un comando di
lettura per leggere un parametro. Per ogni istruzione l'host riceve una risposta, che riporta il valore
letto o funge da segnale di conferma in caso di errore di scrittura.
Il controllore motore riconosce di essere il destinatario dell'istruzione solo se l'host la trasmette con un
determinato identificatore. L'identificatore è formato dalla base 600h + Node ID del controllore motore.
Il controllore motore risponde con l'identificatore 580h + Node ID.
La struttura delle istruzioni o delle risposte dipende dal tipo di dati dell'oggetto da leggere o scrivere,
perché devono essere trasmessi o ricevuti 1, 2 o 4 byte di dati.
Sequenze SDO per lettura e scrittura
Per leggere o specificare oggetti di questi tipi di numeri, utilizzare le sequenze riportate qui appresso. I
comandi per scrivere un valore nel controllore motore iniziano con una identificazione diversa a seconda del tipo di dati. Invece l'identificazione di risposta è sempre la stessa. Le istruzioni di lettura iniziano
sempre con la stessa identificazione e il controllore motore risponde in modo diverso a seconda del
tipo di dati restituiti. I numeri sono in notazione esadecimale.
24
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2
CANopen
Comandi di lettura
Comandi di scrittura
Low Byte dell'indice principale (esad)
High Byte dell'indice principale (esad)
Sottoindice (esad)
Identificazione per 8 bit
UINT8 / INT8
Comando
40h IX0 IX1 SU
2Fh IX0 IX1 SU DO
Risposta:
4Fh IX0 IX1 SU D0
60h IX0 IX1 SU
UINT16 / INT16
Identificazione per 16 bit
Identificazione per 8 bit
Comando
40h IX0 IX1 SU
2Bh IX0 IX1 SU DO D1
Risposta:
4Bh IX0 IX1 SU D0 D1
60h IX0 IX1 SU
UINT32 / INT32
Identificazione per 32 bit
Identificazione per 16 bit
Comando
40h IX0 IX1 SU
23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3
Risposta:
43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3
60h IX0 IX1 SU
Identificazione per 32 bit
Identificativo
8 bit
16 bit
32 bit
Identificativo del comando
Identificativo di risposta
Individuazione degli errori
2Fh
4Fh
–
2Bh
4Bh
–
23h
43h
80h
Tab. 2.12 SDO – Identificativo di comando/risposta
ESEMPIO
UINT8/INT8
Lettura di oggetti 6061_00h
Dati di restituzione: 01h
40h 61h 60h 00h
Scrittura di oggetti 1401_02h
Dati: EFh
2Fh 01h 14h 02h EFh
4Fh 61h 60h 00h 01h
Lettura di oggetti 6041_00h
Dati di restituzione: 1234h
40h 41h 60h 00h
60h 01h 14h 02h
Scrittura di oggetti 6040_00h
Dati: 03E8h
2Bh 40h 60h 00h E8h 03h
Comando
4Bh 41h 60h 00h 34h 12h
Lettura di oggetti 6093_01h
Dati di restituzione: 12345678h
40h 93h 60h 01h
60h 40h 60h 00h
Scrittura di oggetti 6093_01h
Dati: 12345678h
23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
Risposta:
43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
60h 93h 60h 01h
Comando
Risposta:
UINT16/INT16
Comando
Risposta:
UINT32/INT32
Attenzione
In ogni caso bisogna aspettare la tacitazione dal parte del controllore motore!
Si possono trasmettere altre richieste solo se il controllore motore ha tacitato la richiesta.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
25
2
CANopen
Messaggi di errore SDO
In caso di errore durante la lettura o scrittura (ad es. accesso per scrittura su un oggetto che può solo essere
letto), allora il controllore motore risponde con un messaggio di errore al posto della tacitazione:
Comando
23h
Risposta:
80h 41h 60h 00h
Identificazione errore
41h
60h
00h
…
…
…
…
02h 00h 01h 06h
Codice di errore (4 byte)
F0
F1
F2
F3
Codici di errore
F3 F2 F1 F0
Significato
05 03 00 00h
05 04 00 01h
06 06 00 00h
06 01 00 00h
06 01 00 01h
06 01 00 02h
06 02 00 00h
06 04 00 41h
06 04 00 42h
06 04 00 43h
06 04 00 47h
06 07 00 10h
06 07 00 12h
06 07 00 13h
06 09 00 11h
06 09 00 30h
06 09 00 31h
06 09 00 32h
06 09 00 36h
08 00 00 20h
08 00 00 21h
Errore di protocollo: Il Toggle Bit non è stato modificato
Errore di protocollo: Client / server command specifier non valido o ignoto
Accesso errato a causa di un problema hardware1)
Il tipo di accesso non viene supportato.
Accesso di lettura a un oggetto che può essere solo scritto
Accesso di scrittura a un oggetto che può essere solo letto
L'oggetto indirizzato non esiste nell'indice
L'oggetto non può essere mappati in un PDO (ad es. oggetto “ro” in RPDO)
La lunghezza degli oggetti mappati nel PDO supera la lunghezza PDO
Errore di parametro generale
Overflow di una grandezza interna / errore generale
Errore di protocollo: La lunghezza del parametro di servizio non concorda
Errore di protocollo: La lunghezza del parametro di servizio è eccessiva
Errore di protocollo: La lunghezza del parametro di servizio è insufficiente
Il sottoindice indirizzato non esiste
I dati superano il campo di valori dell'oggetto
I dati sono troppo grandi per l'oggetto
I dati sono troppo piccoli per l'oggetto
Il limite superiore è più piccolo del limite inferiore
Non è possibile trasmettere o memorizzare i dati1)
Non è possibile trasmettere/memorizzare i dati perché il controllore motore funziona localmente
Non è possibile trasmettere/memorizzare i dati perché il controllore motore non è
nello stato corretto2)
Non è presente alcun oggetto nell'Object Dictionary3)
08 00 00 22h
08 00 00 23h
1)
Vengono restituiti secondo CiA 301 in caso di accesso errato ai store_parameters/restore_parameters.
2)
“Stato” in senso generale: Ad es. modo operativo errato, modulo non disponibile o un inconveniente simile.
3)
Viene ad es. restituito se un altro sistema bus controlla il controllore motore o l'accesso ai parametri non è permesso.
Tab. 2.13
26
Codici di errore accesso SDO
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
2
CANopen
2.5.4
Messaggio SYNC
Diverse unità di un impianto possono essere intersincronizzate. A questo scopo una delle unità (in
genere il sistema di comando principale) trasmette periodicamente i messaggi di sincronizzazione.
Tutti i controllori motore collegati ricevono questi messaggi e li utilizzano per il trattamento dei PDO
( Capitolo 2.5.2).
Identificativo
80h
Lunghezza dati
0
L'identificatore su cui il controllore motore riceve il messaggio SYNC è impostato su 080h. Può essere
letto tramite l'oggetto cob_id_sync.
Index
1005h
Name
cob_id_sync
Object Code
VAR
Data Type
UINT32
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
-80000080h, 00000080h
00000080h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
27
2
CANopen
2.5.5
EMERGENCY-Message
Il controllore motore monitora il funzionamento dei moduli più importanti. Ossia alimentazione di tensione, modulo terminale, analisi dell'encoder angolare ecc. Inoltre vengono controllati continuamente il
motore (temperatura, encoder angolare) ed i sensori di finecorsa. Anche le parametrizzazioni errate
possono determinare messaggi di errore (divisione per zero ecc.).
In caso di errore sul display del controllore motore appare il relativo numero e se necessario avviata
una reazione all'errore. In caso di più messaggi di errore contemporaneamente, allora sul display appare sempre l'informazione con la massima priorità (il numero più piccolo).
Panoramica
Il controllore motore trasmette di messaggio di EMERGENZA in caso di errore o se l'errore viene tacitato.
0
Error free
1
Error occured
2
4
3
Dopo un reset il controllore motore è in stato Error free. Se dall'inizio è presente un errore, lo stato
viene immediatamente lasciato. Sono possibili le seguenti transizioni di stato:
N.
Causa
Significato
0
1
Inizializzazione ultimata
Errore
2
3
Tacitazione errori (non riuscita)
Errore
4
Tacitazione errori (riuscita)
–
Non era presente alcun errore ed ora si verifica un errore. Trasmesso un telegramma di EMERGENZA con il codice dell'errore
che si è verificato.
Si cerca di tacitare gli errori però non tutte le cause sono eliminate.
È già presente un errore e si verifica un secondo errore. Trasmesso
un telegramma di EMERGENZA con il codice del nuovo errore.
Si cerca di tacitare gli errori e tutte le cause sono eliminate.
Trasmesso un telegramma di EMERGENZA con il codice di errore 0000.
Tab. 2.14
28
Eventuali transizioni di stato
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
2
CANopen
Struttura di un messaggio di EMERGENZA
Al momento dell'errore il controllore motore trasmette un messaggio di EMERGENZA. L'identificatore di
questo messaggio è composto, di default ( Oggetto 6510_F0) dall'identificatore 80h e dal Node ID
del controllore motore in oggetto.
Il messaggio di EMERGENZA è formato da otto byte di dati, i primi due byte contengono un error_code,
(vedere tabella seguente). Il terzo byte contiene un altro codice di errore (oggetto 1001h). I rimanenti
cinque byte contengono degli zeri.
Identificatore: 80h + Node ID
Error_code
81h
8
E0
E1
Lunghezza dati
error_register (R0)
Bit
M/O1)
R0
0
0
0
0
0
Error_register (oggetto 1001h)
Significato
0
M
generic error: È presente un errore (connessione logica OR dei bit da 1 … 7)
1
O
current: Errore I2t
2
O
voltage: Errore di controllo della sovratensione
3
O
temperature: Sovratemperatura motore
4
O
communication error: (overrun, error state)
5
O
–
6
O
riservato, fisso = 0
7
O
riservato, fisso = 0
Valori: 0 = nessun errore; 1 = è presente un errore
1)
M = necessario / O = opzionale
Tab. 2.15 Occupazione dei bit error_register
I codici di errore, le cause e i rimedi sono riportati in Sezione D.
Descrizione degli oggetti
Oggetto 1001h: error_register
L'oggetto error_register permette di leggere il tipo di errore definito in CiA Standard 301.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
00h
error_register
UINT8
ro
yes
–
0 … FFh
0
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
29
2
CANopen
Oggetto 1003h: pre_defined_error_field
Il rispettivo error_code dei messaggi di errore viene registrato anche in una memoria a quattro livelli. La
quale è strutturata come un registro scorrevole, così nell'oggetto 1003h_01h (standard_error_field_0)
è registrato sempre l'ultimo errore. Attraverso l'accesso di lettura all'oggetto 1003h_00h
(pre_defined_error_field_0) si può stabilire quanti messaggi di errore sono attualmente registrati nella
memoria. La memoria viene cancellata scrivendo il valore 00h nell'oggetto 1003h_00h
(pre_defined_error_field_0). Per poter riattivare il modulo terminale del controllore motore dopo un
errore, eseguire anche una tacitazione dell'errore.
Index
1003h
Name
pre_defined_error_field
Object Code
ARRAY
No. of Elements
4
Data Type
UINT32
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
01h
standard_error_field_0
ro
no
–
–
–
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
02h
standard_error_field_1
ro
no
–
–
–
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
03h
standard_error_field_2
ro
no
–
–
–
30
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
2
CANopen
04h
standard_error_field_3
ro
no
–
–
–
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Oggetto 1014h_00h: cob-id_emergency_object
Questo oggetto contiene il cob-id (identificatore) del messaggio di emergenza.
Il contenuto di questo oggetto dipende dall'oggetto 6510_F0, compatibility control:
– Default, a seconda del Node ID (bit 3 di 6510_F0 = 0):
Emcy CobID leggibile: 80h + Node ID
– Emcy CobID liberamente impostabile (bit 3 di 6510_F0 = 1):
Valore leggibile e scrivibile, intervallo dei valori 81h .. FFh.
00h
cob-id_emergency_object
UINT32
rw
no
–
–
80h + ident. nodo
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
2.5.6
Gestione della rete (servizio NMT)
La gestione della rete permette di pilotare tutte le unità CANopen. Perciò l'identificatore è riservato con
la massima priorità (000h). Tramite il servizio NMT si possono trasmettere istruzioni a uno o a tutti i
controllori motore. Ogni istruzione è formata da due byte, il primo contiene il codice operativo di istruzione (command specifier, CS e il secondo l'indirizzo del nodo (NI) del controllore motore in oggetto.
Tramite il Node ID zero si possono attivare tutti i nodi presenti nella rete. Così è possibile che in tutte le
apparecchiature venga ad esempio attivato contemporaneamente un reset. I controllori motore non
tacitano le istruzioni NMT. Solo indirettamente è possibile dedurre una esecuzione riuscita del reset (ad
es. tramite il messaggio Bootup dopo un reset).
Struttura del messaggio NMT:
Identificatore: 000h
Codice di istruzione
000h
2
CS
Lunghezza dati
Ni
Node ID
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
31
2
CANopen
Gli stati per lo stato NMT del nodo CANopen sono definiti in un diagramma. Tramite il byte CS nel messaggio NMT si possono attivare le variazioni di stato. Questi sono orientate sostanzialmente allo stato
di destinazione.
1
Inizializzazione
Reset Application
aE
Reset Communication
2
aD
aA
Pre-Operational (7Fh)
3
5
aC
7
aJ
Stopped (04h)
6
4
aB
Fig. 2.4
8
9
Operational (05h)
Diagramma di stato
Queste istruzioni permettono di condizionare lo stato NMT del controllore motore:
Passaggio
Significato
CS
Stato di destinazione
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Start Remote Node
Enter Pre-Operational
Stop Remote Node
Start Remote Node
Enter Pre-Operational
Stop Remote Node
Reset Communication
Reset Communication
Reset Communication
Reset Application
Reset Application
Reset Application
01h
80h
02h
01h
80h
02h
82h
82h
82h
81h
81h
81h
Operational
Pre-Operational
Stopped
Operational
Pre-Operational
Stopped
Reset Communication 1)
Reset Communication 1)
Reset Communication 1)
Reset Application 1)
Reset Application 1)
Reset Application 1)
1)
05h
7Fh
04h
05h
7Fh
04h
Lo stato di destinazione definitivo è Pre-Operational (7Fh), perché le transizioni 15, 16 e 2 vengono eseguite automaticamente dal
controllore motore.
Tab. 2.16
32
NMT-State Machine
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
2
CANopen
Tutte le altre transizioni di stato vengono eseguite automaticamente dal controllore motore, ad es.
perché l'inizializzazione interna è ultimata.
Nel parametro NI bisogna specificare il Node ID del controllore motore oppure zero se si devono indirizzare tutti i nodi presenti nella rete (Broadcast). Determinati oggetti di comunicazione non possono
essere utilizzati in funzione dello stato NMT: Così, ad esempio, è assolutamente necessario impostare
lo stato NMT su Operational in modo che il controllore motore possa trasmettere i PDO.
Nome
Significato
SDO
PDO
NMT
Reset
Application
Nessuna comunicazione. Tutti gli oggetti CAN vengono
riposizionati sui valori di reset (set di parametri di applicazione)
Nessuna comunicazione. Il controllore CAN viene reinizializzato.
Stato dopo reset hardware. Reset del nodo CAN, trasmissione del messaggio Bootup
È possibile la comunicazione tramite gli SDO. PDO non
attivi (nessuna trasmissione/analisi)
È possibile la comunicazione tramite gli SDO. Tutti i PDO
attivi (trasmissione / analisi)
Nessuna comunicazione eccetto Heartbeating
–
–
–
–
–
–
–
–
–
X
–
X
X
X
X
–
–
X
Reset
Communication
Initialising
Pre-Operational
Operational
Stopped
Tab. 2.17
NMT-State Machine
I telegrammi NMT non possono essere trasmessi in un burst (direttamente uno dopo
l'altro)!
Fra due messaggi NMT in successione sul bus con lo stesso identificatore (anche per
diversi nodi!), la comunicazione deve disporre come minimo di un tempo ciclo della
regolazione della posizione doppio (2 x 6,4 ms), in modo che il controllore motore possa
elaborare correttamente i messaggi NMT.
Eventualmente il comando NMT “Reset Application” viene ritardato finché la memorizzazione in corsa non è ultimata, perché altrimenti la memorizzazione non verrebbe completata (set di parametri difettoso).
Il ritardo può essere nell'intervallo di alcuni secondi.
Lo stato NMT deve essere impostato su operational in modo che il controllore motore
possa trasmettere e ricevere i PDO.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
33
2
CANopen
2.5.7
Bootup (Boot-up Protocol)
Panoramica
Dopo l'inserimento dell'alimentazione di tensione o dopo un reset, il controllore motore segnala la fine
della fase di inizializzazione con un messaggio Bootup. Il controllore motore è poi nello stato NMT
preoperational ( Sezione 2.5.6, Gestione della rete (servizio NMT)).
Struttura del messaggio Bootup
Il messaggio Bootup è strutturato in modo pressoché identico al messaggio Heartbeat ( Sezione 2.5.13).
Con il messaggio Bootup viene trasmesso uno 0 al posto dello stato NMT.
Identificatore: 700h + Node ID (esempio Node ID 1)
Identificazione messaggio Bootup
701h
1
0
Lunghezza dati
2.5.8
Start Remote Node
Il master NMT utilizza il servizio NMT Start Remote Node, per modificare lo stato NMT dell'utente NMT
selezionato. Con modifica avvenuta il nuovo stato NMT è operational.
Struttura del messaggio Start Remote Node
Identificatore: 000h
Codice di istruzione
000h
2
1
Lunghezza dati
Ni
Node ID
2.5.9
Stop Remote Node
Il master NMT utilizza il servizio NMT Stop Remote Node, per modificare lo stato NMT dell'utente NMT
selezionato. Con modifica avvenuta il nuovo stato NMT è stopped.
Struttura del messaggio Stop Remote Node
Identificatore: 000h
Codice di istruzione
000h
2
2
Lunghezza dati
34
Ni
Node ID
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
2
CANopen
2.5.10
Enter Pre-Operational
Il master NMT utilizza il servizio NMT Enter Pre-Operational, per modificare lo stato NMT dell'utente
NMT selezionato. Con modifica avvenuta il nuovo stato NMT è pre-operational.
Struttura del messaggio Enter Pre-Operational
Identificatore: 000h
Codice di istruzione
000h
2
128
Lunghezza dati
Ni
Node ID
2.5.11
Reset Node
Il master NMT utilizza il servizio NMT Reset Node, per modificare lo stato NMT dell'utente NMT selezionato. Con modifica avvenuta il nuovo stato Sub-NMT è reset application.
Struttura del messaggio Reset Node
Identificatore: 000h
Codice di istruzione
000h
2
129
Lunghezza dati
Ni
Node ID
2.5.12
Reset Communication
Il master NMT utilizza il servizio NMT Reset Communication, per modificare lo stato NMT dell'utente
NMT selezionato. Con modifica avvenuta il nuovo stato Sub-NMT è reset communication.
Struttura del messaggio Reset Communication
Identificatore: 000h
Codice di istruzione
000h
2
130
Lunghezza dati
Ni
Node ID
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
35
2
CANopen
2.5.13
Heartbeat (Error Control Protocol)
Panoramica
Si può attivare il cosiddetto protocollo Heartbeat per monitorare la comunicazione fra slave (attuatore)
e master: L'attuatore trasmette ciclicamente dei messaggi al master. Il master può controllare se questi
messaggi appaiono periodicamente e quindi adottare apposite misure se essi non arrivano.
I due protocolli non possono essere attivi contemporaneamente perché i telegrammi
Heartbeat ed anche Nodeguarding ( Sezione 2.5.14) vengono trasmessi con l'identificatore 700h + Node ID. Si tenta di attivare contemporaneamente i due protocolli, è attivo
solo il protocollo Heartbeat.
Struttura del messaggio Heartbeat
Il telegramma Heartbeat viene trasmesso con l'identificatore 700h + Node ID. Contiene solo 1 byte di
dati utili e lo stato NMT del controllore motore ( Capitolo 2.5.6, Gestione della rete (servizio NMT)).
Identificatore: 700h + Node ID (esempio Node ID 1)
Stato NMT
701h
1
N
Lunghezza dati
N
Significato
00h
04h
05h
7Fh
Boot-up
Stopped
Operational
Pre-Operational
Descrizione degli oggetti
Oggetto 1017h: producer_heartbeat_time
Per attivare la funzionalità Heartbeat, definire il tempo fra due telegrammi Heartbeat tramite l'oggetto
producer_heartbeat_time.
Index
1017h
Name
producer_heartbeat_time
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
36
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
2
CANopen
Access
PDO
Units
Value Range
Default Value
rw
no
ms
0 … 65535
0
Il producer_heartbeat_time può essere memorizzato nel set di parametri. Se il controllore motore viene
avviato con un producer_heartbeat_time non uguale a 0, allora il messaggio Bootup viene considerato
il primo Heartbeat.
Il motorcontroller può essere utilizzato solo in funzione di Heartbeat Producer. Perciò l'oggetto 1016h
(consumer_heartbeat_time) è implementato solo per motivi di compatibilità e riproduce sempre 0.
2.5.14
Nodeguarding (Error Control Protocol)
Panoramica
In alternativa per monitorare la comunicazione fra slave (attuatore) e master si può utilizzare il cosiddetto protocollo Nodeguarding. In questo caso master e slave si controllano reciprocamente diversamente dal protocollo Heartbeat. Il master interroga ciclicamente l'attuatore riguardo al suo stato NMT.
In ogni risposta del controllore motore viene invertito un determinato bit. Se queste risposte non arrivano o il controllore motore risponde sempre con il medesimo Togglebit, allora il master può reagire di
conseguenza. L'attuatore controlla anche l'arrivo periodico delle richieste Nodeguarding del master: Il
controllore motore attiva l'errore 12-4 se i messaggi non arrivano per un determinato periodo di tempo.
I due protocolli non possono essere attivi contemporaneamente perché i telegrammi Heartbeat
( Capitolo 2.5.13) ed anche Nodeguarding vengono trasmessi con l'identificatore 700h + Node ID. Si
tenta di attivare contemporaneamente i due protocolli, è attivo solo il protocollo Heartbeat.
Struttura dei messaggi Nodeguarding
La richiesta del master deve essere trasmessa come il cosiddetto Remoteframe con l'identificatore
700h + Node ID. In un Remoteframe è impostato anche un bit speciale nel telegramma, cioè il
Remotebit. Il Remoteframe non contengono dati.
Identificatore: 700h + Node ID (esempio Node ID 1)
701h
R
0
Remotebit (i Remoteframe non contengono dati)
La risposta del controllore motore è strutturata in modo analogo al messaggio Heartbeat. Contiene
solo 1 byte di dati utili, il togglebit e lo stato NMT del controllore motore ( Capitolo 2.5.6).
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
37
2
CANopen
Identificatore: 700h + Node ID (esempio Node ID 1)
Togglebit / Stato NMT
701h
1
T/N
Lunghezza dati
Il primo byte di dati (T/N) è strutturato nel modo seguente:
Bit
Valore
Nome
Significato
7
0…6
80h
7Fh
toggle_bit
nmt_state
Cambia con ogni telegramma
00h Boot-up
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
Il tempo di monitoraggio per le richieste del master è parametrizzabile. Il monitoraggio inizia con la
prima richiesta Remote ricevuta del master. A partire da questo momento le richieste Remote devono
arrivare prima che scada il tempo di monitoraggio impostato.
Il togglebit viene resettato tramite il comando NMT Reset Communication. Perciò non è impostata nella
prima risposta del controllore motore
Descrizione degli oggetti
Oggetto 100Ch: guard_time
Per attivare il monitoraggio Nodeguarding, parametrizzare il tempo max. fra due richieste Remote del
master. Questo tempo viene determinato nel controllore motore dal prodotto di guard_time (100Ch) e
life_time_factor (100Dh):
node_guarding_time = guard_time * life_time_factor
Perciò si consiglia di specificare con 1 il life_time_factor e poi di assegnare direttamente il tempo in
millisecondi tramite il guard_time.
Index
100Ch
Name
guard_time
Object Code
VAR
Data Type
UINT16
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
ms
0 … 65535
0
38
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
2
CANopen
Oggetto 100Dh: life_time_factor
Raccomandazione: Descrivere life_time_factor con 1, per assegnare direttamente guard_time.
Index
100Dh
Name
life_time_factor
Object Code
VAR
Data Type
UINT8
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
rw
no
–
0,255
0
2.5.15
Tabella degli identificatori
La seguente tabella fornisce un quadro generale degli identificatori utilizzati.
Tipo di oggetto
Identificatore (esadecimale)
SDO (Host sul controllore motore)
SDO (controllore motore sul Host)
TPDO1 (controllore motore sul Host)
TPDO2 (controllore motore sul Host)
RPDO1 (Host su controllore motore)
RPDO2 (Host su controllore motore)
SYNC
EMCY
HEARTBEAT
NODEGUARDING
BOOTUP
NMT
600h + Node ID
580h + Node ID
180h + Node ID
280h + Node ID
200h + Node ID
300h + Node ID
080h
080h + Node ID
700h + Node ID
700h + Node ID
700h + Node ID
000h
Osservazioni
Valori standard.
All'occorrenza possono
essere modificati o variano
con Node ID impostato.
2.5.16
Struttura temporale interna dell'elaborazione CANopen
L'elaborazione temporale di tutti gli oggetti di comunicazione CANopen si basa su un timer interno
1,6 ms. Ogni 1,6 ms tutti gli oggetti di comunicazione, PDO e SYNC necessari per la comunicazione PDO
vengono elaborati. Viene elaborato uno dei PDO attivi ogni 1,6 ms. Ovvero con attivazione di tutti e 4 i
PDO sono necessari 6,4 ms per l'elaborazione di ogni PDO.
I restanti oggetti di comunicazione CANopen, SDO, Heartbeat, Nodeguarding, Bootup e tutti i NMT,
vengono elaborati ad ogni secondo ciclo, ovvero ogni 3,2 ms.
Attenzione: Dato che tutti i NMT vengono ricevuti in un CAN Message Buffer comune, occorre osservare
che entro 3,2 ms non vengano inviati più messaggi NMT con identificatore 000h.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
39
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
3.1
Indice argomenti
Questa parte del documento descrive il collegamento e la configurazione del controllore motore in una
rete PROFIBUS-DP. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell'utilizzo del protocollo bus.
PROFIBUS (PROcess FIeldBUS) è uno standard elaborato dalla PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.
(PNO). La descrizione completa del sistema Fieldbus è riportata nella seguente norma:
IEC 61158 “Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in industrial control
systems”. Questa norma si suddivide in più parti e definisce 10 “Fieldbus Protocol Types”, fra i quali è specificato il PROFIBUS come “tipo 3”. Il PROFIBUS è disponibile in due versioni, fra cui il PROFIBUS-DP per lo
scambio rapido dei dati nella tecnica di produzione e nell'automazione di edifici (DP = periferica decentrale).
In questa norma viene descritta anche l'integrazione nel modello a strati ISO/OSI.
Ulteriori informazioni, indirizzi di contatto sono riportati al sito:
www.profibus.com
3.2
Interfaccia PROFIBUS CAMC-PB
L'interfaccia PROFIBUS è stata realizzata attraverso l'interfaccia opzionale CAMC-PB. Montare l'interfaccia, in base alle istruzioni di montaggio fornite, nello slot Ext o Ext1. Il collegamento PROFIBUS è
realizzato come prese Sub-D a 9 poli sull'interfaccia CAMC-PB.
3.2.1
1
2
3
Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia CAMC-PB
Interruttore DIP per la terminazione
Interfaccia PROFIBUS
(presa Sub-D, a 9 poli)
LED PROFIBUS (verde)
1
2
3
Fig. 3.1
40
Elementi di connessione e segnalazione sull'interfaccia PROFIBUS-DP
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
3.2.2
LED PROFIBUS
Il LED PROFIBUS mostra lo stato della comunicazione.
LED
Status
spento
Illuminato in verde
Nessuna comunicazione attraverso il PROFIBUS.
Comunicazione attraverso il PROFIBUS attiva.
Tab. 3.1
LED PROFIBUS
3.2.3
Occupazione dei pin interfaccia PROFIBUS
Connettore
N. pin
Denominazione
Valore
Descrizione
1
Shield
+5 V
–
–
RxD/TxD-P
RxD/TxD-N
RTS/LWL
–
GND5V
–
+5 V
–
–
–
–
–
–
0V
Schermatura cavo
+5 V – uscita (a separazione di potenziale)1)
Non occupato
Non occupato
Dati in ricezione e trasmissione conduttore B
Dati in ricezione e trasmissione conduttore A
Request to Send 2)
Non occupato
Potenziale di riferimento GND 5V1)
6
2
7
3
8
4
9
5
1)
Impiego per la terminazione esterna del bus o l'alimentazione dei trasmettitori/ricevitori di un modulo LWL esterno.
2)
Il segnale è opzionale, serve per il controllo della direzione quando si impiega un modulo LWL esterno.
Tab. 3.2
Occupazione dei pin: Interfaccia PROFIBUS-DP
3.2.4
Terminazione e resistenze terminale del bus
Dotare ogni segmento del bus di una rete PROFIBUS di resistenze terminali per ridurre le riflessioni
della linea e regolare un potenziale di riposo definito sul conduttore. Eseguire la terminazione del bus
rispettivamente all'inizio e alla fine del segmento.
Una terminazione difettosa o errata del bus costituisce una causa di errore frequente in
caso di anomalie.
Le resistenze terminali sono già incorporate nella maggior parte dei connettori PROFIBUS di tipo commerciale. Per gli accoppiamenti del bus con connettori senza resistenze terminali, l'interfaccia PROFIBUS CAMC-PB dispone di proprie resistenze, le quali possono essere attivate sull'interfaccia PROFIBUS
CAMC-PB attraverso gli interruttori DIP a due poli (entrambi gli interruttori su ON). Per disattivare le
resistenze, posizionare entrambi gli interruttori su OFF.
Per garantire un esercizio sicuro e affidabile della rete, utilizzare solo una terminazione del bus, internamente (tramite interruttori DIL) o esternamente.
Il cablaggio esterno può essere realizzato anche a struttura discreta ( Fig. 3.2, vedere 42). La tensione di alimentazione di 5 V richiesta per le resistenze terminali a cablaggio esterno viene messa a
disposizione dal connettore femmina SUB-D a 9 poli dell'interfaccia PROFIBUS CAMC-PB
( Occupazione dei pin nella Tab. 3.2).
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
41
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
+ 5 V
Pull UpResistenza
390 Ohm
Linea B
Terminale
Resistenza
220 Ohm
Linea A
Pull DownResistenza
390 Ohm
GND5V
Fig. 3.2
Terminale bus esterno
Cablaggio PROFIBUS
Le baudrate possono essere molto elevate, quindi si consiglia di impiegare solo cavi e
connettori standardizzati, i quali sono parzialmente dotati di possibilità diagnostiche
supplementari per cui permettono una analisi rapida dell'hardware Fieldbus in caso di
anomalie.
Se la baudrate impostata è > 1,5 Mbit/s, utilizzare connettori con induttanza in serie
incorporata (110 nH) dato il carico capacitivo dell'utenza e quindi della riflessione
generata della linea.
Per creare la rete PROFIBUS, osservare attentamente i suggerimenti riportati nei manuali
sull'argomento o le seguenti informazioni e indicazioni per realizzare un sistema robusto
e senza interferenze. Se il cablaggio non è stato eseguito correttamente, allora sul PROFIBUS possono verificarsi delle anomalie durante l'esercizio che disattivano con un errore il
controllore motore per motivi di sicurezza.
42
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
3.3
Configurazione utenza PROFIBUS (tramite interruttore DIP)
Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione PROFIBUS funzionante. Alcune di queste impostazioni dovrebbero o devono essere eseguite prima di attivare la comunicazione PROFIBUS. Questa
sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametrizzazione e configurazione.
Alcuni parametri vengono attivati solo dopo la memorizzazione e il riavvio del controllore motore, perciò si
consiglia di eseguire la messa in servizio con l'FCT senza collegamento al PROFIBUS.
Le indicazioni per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate nell'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.
Perciò al momento di configurare la connessione PROFIBUS l'utilizzatore deve adottare alcune misure.
Solo dopo si dovrebbe parametrizzare la connessione Fieldbus su entrambi i lati. Si consiglia di parametrizzare prima lo slave e poi di configurare il master. Se la parametrizzazione è corretta, l'applicazione è immediatamente pronta senza errori di comunicazione.
Si consiglia di procedere nel modo seguente:
1. Impostazione dell'indirizzo bus e attivazione della comunicazione bus mediante interruttore DIP.
Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta al Power-ON/riavvio.
Le modifiche della posizione dell'interruttore con esercizio in corso vengono rilevate dal
controllore motore solo al successivo Power ON/riavvio del controllore (FCT).
2. Parametrizzazione e messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT).
Impostazioni delle unità fisiche sulla pagina Fieldbus (registro gruppo di fattori).
Dopo un reset, tenere presente che la parametrizzazione della funzionalità PROFIBUS
viene conservata solo se il set di parametri del controllore motore è stato salvato.
3. Configurazione del master PROFIBUS Sezione 3.4.
3.3.1
Fig. 3.3
Panoramica interruttore DIP [S1.1…12]
Panoramica interruttore DIP [S1.1…12]
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
43
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
3.3.2
Configurazione dell'indirizzo bus
L'indirizzo bus può essere configurato tramite gli interruttori DIP [S1.1…7].
Fieldbus
Interruttore DIP
S1.7
S1.6
Bit 6
Bit 5
26 = 64 25 = 32
S1.5
S1.4
Bit 4
Bit 3
24 = 16 23 = 8
S1.3
Bit 2
22 = 4
S1.2
Bit 1
21 = 2
S1.1
Bit 0
20 = 1
PROFIBUS DP
Indirizzo bus (3…126)1)
X
X
X
X
X
X
X
Esempio indirizzo bus “57” =
(Posizione interruttore)
+0
(OFF)
+ 32
(ON)
+ 16
(ON)
+8
(ON)
+0
(OFF)
+0
(OFF)
+1
(ON)
1)
Gli indirizzi “0…2” sono assegnati con Profibus DP a interfacce definite (ad es.: Comando principale, ecc.). Se vengono impostati,
viene utilizzato automaticamente l'indirizzo 3.
L'indirizzo 127 è con PROFIBUS un indirizzo Broadcast. Se viene impostato, viene utilizzato automaticamente l'indirizzo 126.
Tab. 3.3
3.3.3
Configurazione dell'indirizzo bus
Configurazione dell'interfaccia Fieldbus
L'interruttore DIP [S1.11] deve essere utilizzato esclusivamente per l'attivazione dell'interfaccia CAN. Per l'utilizzo dell'interfaccia PROFIBUS, l'interruttore DIP [S1.11] deve
essere su OFF.
Fieldbus
Interfaccia
(installato)
Interruttore DIP
S1.11
PROFIBUS DP
CAMC-PB
OFF
Tab. 3.4
Configurare l'interfaccia Fieldbus
3.3.4
Configurazione resistenza terminale
La resistenza terminale per PROFIBUS può essere attivata, tramite l'interruttore DIP, sull'interfaccia
Sezione 3.2.4.
L'interruttore DIP [S1.12] deve essere utilizzato esclusivamente per l'attivazione della
resistenza terminale “CAN-BUS”.
Fieldbus
Attenzione
Interruttore DIP
S1.12
PROFIBUS DP
Con PROFIBUS DP la resistenza
terminale è integrata nell'interfaccia “CAMC-PB”.
OFF
Tab. 3.5
44
Configurazione resistenza terminale
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
3.3.5
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)
Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione in
unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrizzato
mediante il gruppo di fattori Sezione A.1.
La parametrizzazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.
3.3.6
Utilizzo di FPC
L'utilizzo del FPC ( Sezione C.1) viene configurato esclusivamente con il master PROFIBUS
Sezione 3.5
3.3.7
Memorizzazione della configurazione
Una volta eseguita la configurazione con successivi download e salvataggio con FCT, la comunicazione
PROFIBUS viene eseguita dopo un riavvio del controllore motore.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
45
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
3.4
Configurazione I/O PROFIBUS
Nome
Update I/O ciclico
FHPP Standard
Dati I/O di 1 x 8 byte,
trasmissione dati consistente
Dati I/O di 2 x 8 byte,
trasmissione dati consistente
FHPP Standard +
FPC
Tab. 3.6
Identificativo
DP
8 byte di controllo e di stato a
trasmissione ciclica.
8 byte di controllo e di stato a
trasmissione ciclica, in aggiunta 8 byte di dati I/O per la parametrizzazione.
0xB7
0xB7, 0xB7
Configurazione I/O PROFIBUS
Le informazioni per l'occupazione I/O sono reperibili qui:
– FHPP Standard Sezione 5.3.
– FPC Sezione C.1.
3.4.1
Assegnazione dei dati I/O nel CMMD
Nel CMMD gli assi 1 e 2 vengono controllati tramite FHPP sempre per mezzo di una interfaccia PROFIBUS comune. Attivando una interfaccia, questa è sempre valida per entrambi gli assi.
Poi ogni asse dispone di dati I/O propri.
i due assi dispongono di un indirizzo bus comune, che viene impostato tramite gli interruttori DIP.
I dati I/O per i due assi vengono trasmessi in un telegramma comune con lunghezza doppia.
Esempio (con FPC):
Byte 1 ... 8: Byte di controllo/stato asse 1
Byte 9 ... 16: FPC asse 1
Byte 17 ... 24: Byte di controllo/stato asse 2
Byte 25 ... 32: FPC asse 2
Tramite il bus vengono ricevuti i dati I/O per l'asse 2 dall'asse 1, trasmessi sull'asse 2 e
qui analizzati.
I dati I/O per l'asse 1 e l'asse 2 devono sempre essere configurati in modo simmetrico in
ragione della valutazione dei dati interna: Ovvero:
O tutti e due gli assi con FPC oppure tutti e due gli assi senza FPC.
46
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
3.4.2
Struttura temporale interna dell'elaborazione PROFIBUS
L'elaborazione temporale di tutti i servizi PROFIBUS si basa su un timer interno 3,2 ms.
Allo scopo viene avviata, dopo la ricezione di nuovi dati I/O ciclici, una macchina di stato per l'elaborazione dei dati che elabora in 4 cicli tutti i dati I/O configurati.
Ovvero il tempo di risposta corrisponde attraverso all'elaborazione asincrona alla comunicazione PROFIBUS
4 ... 5 x 3,2 = 12,8 a 16 ms.
Attenzione CMMD-AS:
Dato che con CMMD-AS i dati per l'asse 2 sono contenuti nello stesso telegramma PROFIBUS e che
devono essere trasmessi dall'asse 1 all'asse 2, questo tempo di risposta aumenta con CMMD-AS di
altri 1-2 cicli (da 3,2 a 6,4 ms).
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
47
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
3.5
Configurazione master PROFIBUS
Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati del master per la parametrizzazione e
configurazione. Si consiglia di procedere nel modo seguente:
1. installazione del file GDS (file dati di base dell’unità)
2. indicazione dell'indirizzo bus (indirizzo slave)
3. configurazione dei dati di ingresso/uscita
Sul lato del master bisogna collegare il controllore motore al PROFIBUS secondo la configurazione
I/O Sezione 3.4.
4. Una volta conclusa la configurazione, trasmettere i dati al Master.
Il file GSD e i relativi file di icone sono contenuti nel CD-ROM allegato al controllore motore o al sito
www.festo.com/sp.
File GSD
Descrizione
S-AS0B67.gsd
D-AS0B68.gsd
S-ST0AB7.gsd
Controllore motore CMMS-AS
Controllore motore CMMD-AS
Controllore motore CMMS-ST
Tab. 3.7
File GSD
Le versioni correnti sono reperibili all'indirizzo www.festo.com/sp.
48
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
Per la rappresentazione del controllore motore nel vostro software di configurazione (ad es. STEP 7)
sino a disposizione i diversi file di icone:
Stato di esercizio
Condizioni di
funzionamento
normali
Evento diagnostico
Condizioni di
funzionamento
particolari
Tab. 3.8
Simbolo
File icone
CMMS-AS
cmmsas_n.bmp
CMMS-ST
cmmsst_n.bmp
CMMD-AS
cmmdas_n.bmp
CMMS-AS
cmmsas_d.bmp
CMMS-ST
cmmsst_d.bmp
CMMD-AS
cmmdas_d.bmp
CMMS-AS
cmmsas_s.bmp
CMMS-ST
cmmsst_s.bmp
CMMD-AS
cmmdas_s.bmp
File di icone CMMS-... e CMMD-AS
Per semplificare la messa in servizio del controllore motore con sistemi di comando di
diverse marche sono reperibili diversi moduli e note di applicazione sul CD-ROM allegato
al controllore motore o nel Support Portal www.festo.com/sp
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
49
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
Esempio: Configurazione con STEP 7
Istruzioni di carattere generale
Il pacchetto software SIMATIC Manager serve per la configurazione e la messa in servizio in combinazione con master PROFIBUS della marca Siemens o master con caratteristiche compatibili. Per una
buona comprensione di questo capitolo è necessario avere una conoscenza approfondita del programma di configurazione utilizzato. In caso di dubbi, consultare la documentazione relativa al SIMATIC
Manager. La descrizione che segue fa riferimento alla versione software V 5.4.
Prima di procedere alla configurazione, è necessario avere installato l'archivio permanente dell'unità (file GSD) relativo al controllore motore.
Se si utilizza il configuratore hardware STEP 7 è possibile caricare i file tramite i comandi
di menu [Options] [Install GSD file] ([Extras] [Installare file GSD] ) nella finestra di dialogo
“HWConfig.” (“HW Config.”).
Programma di configurazione
Tipo di file
Directory
Configuratore hardware
STEP 7 1)
File GSD
File Bitmap
...\STEP7\S7DATA\GSD
...\STEP7\S7DATA\NSBMP
1)
Nel momento in cui si copiano i file GSD, anche se è già stato avviato il SIMATIC Manager è possibile aggiornare il catalogo hardware attraverso i comandi [Options] [Update Catalog] ( [Extras] [Aggiornare catalogo] ).
Tab. 3.9
Cartella per file GSD e di icone STEP 7
Aggiungere il controllore motore come slave
Nella finestra di configurazione dell'hardware è rappresentata la struttura del sistema Master. Una
volta completata l'installazione del file GSD, è possibile selezionare il controllore motore nel catalogo
hardware. Il percorso per la selezione è il seguente: [PROFIBUS-DP] [Additional Field Devices] [Drives]
[Festo] ( [PROFIBUS-DP] [Altre unità di campo] [Attuatori] [Festo] ), vedi Fig. 3.4.
Per aggiungere il controllore motore:
1. Trascinare il tipo di stazione “CMM...” (3) fuori dal catalogo hardware sulla linea PROFIBUS (1)
del sistema Master DP (Drag & Drop).
2. Inserire nella finestra di dialogo “Proprietà interfaccia PROFIBUS...” l'indirizzo PROFIBUS e confermare con OK.
3. Eseguire eventualmente nella finestra di dialogo “Proprietà Slave DP” altre impostazioni (ad es. il
monitoraggio di risposta) e confermare con OK.
L'icona del controllore motore viene visualizzata sulla linea del sistema Master DP (2).
50
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
1
2
3
Particolarità CMMD: Se sono installati due moduli, la lista degli slot inferiore mostra 4 righe.
1 Linea PROFIBUS
3 Inserimento Festo CMM... dal file GSD
2 Icona per il controllore motore
Fig. 3.4
Selezione della stazione STEP 7 (esempio CMMS-ST)
Configurazione delle caratteristiche dello Slave
Facendo clic sull'icona del controllore motore, è possibile configurare le “Caratteristiche slave” nella
parte bassa dello schermo. In questo settore è possibile definire il numero e l'entità dei gruppi di ingressi/uscite dello slave e assegnare loro i range di indirizzi del master.
Per configurare le caratteristiche slave del controllore motore:
1. Aprire i moduli disponibili (configurazioni) nel catalogo hardware [Festo CMM...].
2. Trascinare quindi con il mouse la configurazione che interessa nella riga corrispondente della tabella Moduli/Identificativo DP.
Configurazione
Area I/O
Modulo universale
FHPP Standard
Se per ragioni di compatibilità viene visualizzato lo step 7, non utilizzare
dati I/O di 8 byte, trasmissione
8 byte di controllo e di stato a trasmisconsistente
sione ciclica.
dati I/O di 2 x 8 byte, trasmissione
dati I/O 8 byte supplementari per la
consistente
parametrizzazione
FHPP Standard +
FPC
Descrizione
Tab. 3.10 Configurazione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
51
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
Con CMMS-AS e CMMS-ST è ammissibile rispettivamente un solo modulo.
Con CMMD-AS sono necessari 2 moduli, un modulo per ogni asse. Il controllore motore è
solo un'utenza con indirizzo PROFIBUS, i dati sono presenti doppi e devono essere configurati in modo simmetrico:
O 2 volte FHPP Standard oppure 2 volte FHPP Standard + FPC.
1
1
2
Identificativi DP
Range di indirizzi I/O
Fig. 3.5
2
3
3
Moduli (configurazioni)
Configurazione delle caratteristiche dello slave (esempio CMMD-AS))
3. Definire gli indirizzi I/O con un doppio clic sullo slot.
4. Una volta conclusa la configurazione, trasmettere i dati al Master.
52
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
3
PROFIBUS DP – interfaccia opzionale CAMC-PB
Disarchiviare il progetto di esempio
Il progetto di esempio viene messo a disposizione come archivio di progetto. Procedura per la disarchiviazione:
1. Con il comando [File] [Retrieve] ( [File] [Disarchiviazione] ) aprire la finestra di dialogo “Retrieving Select an archive” (“Disarchiviazione - Selezionare un archivio”).
2. Selezionare il file archivio del progetto di esempio (ad es. “CMMS-AS.zip”).
3. Nella finestra di dialogo “Select destination directory” (“Selezionare la directory di destinazione”)
selezionare il percorso di destinazione desiderato. Se nelle impostazioni di base del SIMATIC
Manager viene disattivata l'opzione “Consultare la directory di destinazione in caso di disarchiviazione”, con la disarchiviazione viene utilizzato come percorso di destinazione, il percorso
preimpostato.
4. L'estrazione del progetto viene visualizzata in una finestra DOS o della console. Poi il progetto viene
aperto con SIMATIC Manager.
Il progetto di esempio non contiene alcuna configurazione hardware. Per l'utilizzo nella propria unità di
comando si hanno le seguenti possibilità alternative:
– Inserire i termini del modulo necessari nel proprio progetto di controllo.
– Aggiungere il progetto di esempio nel rispettivo hardware. Cancellare la cartella non necessaria
“Programma S7”.
Adattare gli indirizzi all'unità di comando.
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53
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN
4.1
Indice argomenti
Questa parte del documento descrive il collegamento e la configurazione del controllore motore in una
rete DeviceNet. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell'utilizzo del protocollo bus.
DeviceNet è stato sviluppato da Rockwell Automation e ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)
come standard Fieldbus aperto basato sul protocollo CAN. DeviceNet fa parte delle reti basate su CIP.
CIP (Common Industrial Protocol) rappresenta il livello di applicazione di DeviceNet e definisce lo scambio di
– Excplicit messaging: Messaggi espliciti a bassa priorità, ad es. per la configurazione o la diagnosi
– Implicit messaging: Messaggi I/O, ad es. dati di processo critici in funzione del tempo.
La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) è l'organizzazione di utenti per DeviceNet.
Pubblicazioni relative alla specifica DeviceNet/CIP sono disponibili presso ODVA
(Open DeviceNet Vendor Association) www.odva.org
Nella Fig. 4.1 è riportato un esempio di una tipica rete DeviceNet.
3
2
3
3
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1
Utenza DeviceNet senza nodo
Resistenza terminale 120 Ohm
Fig. 4.1
2
1
3
1
1
Multiple-Port Tap
Rete DeviceNet
DeviceNet persegue due finalità principali:
– trasporto di informazioni orientate al sistema di comando e correlate
ad apparecchi di livello inferiore (connessioni di I/O).
– trasporto di ulteriori informazioni correlate indirettamente al sistema controllato, come ad es. i
parametri di configurazione (Explicit Messaging Connection).
54
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN
4.2
Interfaccia DeviceNet CAMC-DN
L'interfaccia DeviceNet è stata realizzata con i controllori motore attraverso l'interfaccia opzionale
CAMC-DN. L'interfaccia viene montata nello slot (bei CMMS-...: Ext, con CMMD-AS: Ext1). La connessione DeviceNet è stata realizzata come Open Connector a 5 poli.
4.2.1
1
2
Elementi di segnalazione e di comando sull'interfaccia CAMC-DN
Open Connector
(a 5 poli)
LED DeviceNet
(verde/rosso)
1
2
Fig. 4.2
Elementi di connessione e visualizzazione sull'interfaccia DeviceNet
4.2.2
LED DeviceNet
Un LED bicolore fornisce informazioni sul funzionamento dell'unità e sullo stato di comunicazione. Esso
è realizzato come LED (MSN) per la segnalazione combinata di stato del modulo/della rete. Il LED di
stato combinato per il modulo e la rete fornisce informazioni limitate riguardo all'unità e allo stato di
comunicazione.
LED
Status
Indica:
spento
Unità non online
L'unità non ha ancora terminato l'inizializzazione o non viene alimentata di
corrente.
L'unità funziona normalmente ed è online, il collegamento non è instaurato.
verde lampeggiante Pronta e online,
non collegata oppure
online e richiede la messa in servizio
Illuminato in verde
Pronta e online, collegata
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
L'unità funziona normalmente ed è online, il collegamento è instaurato.
55
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN
LED
Status
lampeggia in
rosso-verde
Comunicazione fallita, è stato ricevuto L'unità ha rilevato un errore di accesun “Identify Comm Fault Request”
so alla rete e si trova ora nello stato
“Communication Faulted”. Poi ha ricevuto e accettato una “Identify
Communication Faulted Request”.
Reazione normale durante la messa in
servizio.
Errore non rilevante o collegamento
Errore eliminabile e/o almeno una
interrotto (Time Out)
connessione di I/O si trova nello stato
di timeout.
Errore critico o errore di connessione
L'unità ha un errore non eliminabile.
critico
L'unità ha rilevato un errore che rende
impossibile la comunicazione in rete
(ad es Bus Off, doppio MAC ID).
luce rossa
lampeggiante
Illuminato in rosso
Tab. 4.1
LED DeviceNet
4.2.3
Configurazione dei pin
Connettore
Tab. 4.2
Indica:
N. pin
Denominazione
Valore
Descrizione
5
4
3
2
1
V+
CAN-H
Drain/Shield
CAN-L
V–
24 V
0V
Tensione di alimentazione transceiver CAN
Segnale CAN positivo (Dominant High)
Schermatura
Segnale CAN negativo (Dominant Low)
Potenziale di riferimento transceiver CAN
Occupazione dei connettori: Interfaccia DeviceNet
Oltre ai contatti CAN-L e CAN-H per l'allacciamento alla rete, collegare 24 V DC su V+ e 0 V DC su V– per
alimentare il ricetrasmettitore CAN.
Al contatto Drain/Shield viene collegata la schermatura del cavo.
Per garantire un corretto collegamento dell'interfaccia DeviceNet alla rete esistente si prega di consultare il dettagliato “Manuale di pianificazione e installazione” (“Planning and Installation Manual”) disponibile presso il sito Web ODVA. Qui sono rappresentati in maniera dettagliata anche i diversi tipi di
alimentazione della rete.
56
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN
4.3
Configurazione I/O DeviceNet
Per DeviceNet sono definiti tipi specifici di collegamenti I/O. Dal controllore motore vengono supportati
Poll Command/Response Message con dati di input a 16 byte e dati di output a 16 byte. Ciò significa
che il master invia periodicamente 16 byte di dati allo slave e lo slave risponde con 16 byte.
Nome
Update I/O ciclico
FHPP Standard +
FPC
Dati I/O di 2 x 8 byte, trasmissione dati consistente
Tab. 4.3
8 byte di controllo e di stato a trasmissione
ciclica, in aggiunta 8 byte di dati I/O per la
parametrizzazione.
Configurazione I/O DeviceNet
Le informazioni per l'occupazione I/O sono reperibili qui:
– FHPP Standard Sezione 5.3.
– FPC Sezione C.1.
4.3.1
Assegnazione dei dati I/O nel CMMD
Nel CMMD gli assi 1 e 2 vengono controllati tramite FHPP sempre per mezzo di una interfaccia bus
comune. Attivando una interfaccia, questa è sempre valida per entrambi gli assi.
Poi ogni asse dispone di dati I/O propri.
I due assi dispongono di un MAC ID comune, che viene impostato tramite gli interruttori DIP.
I dati I/O per i due assi vengono trasmessi in un telegramma comune con lunghezza doppia.
Esempio (con FPC):
Byte 1 ... 8: Byte di controllo/stato asse 1
Byte 9 ... 16: FPC asse 1
Byte 17 ... 24: Byte di controllo/stato asse 2
Byte 25 ... 32: FPC asse 2
Tramite il bus vengono ricevuti i dati I/O per l'asse 2 dall'asse 1, trasmessi sull'asse 2 e
qui analizzati. La risposta viene inviata nuovamente al più presto con il successivo ciclo di
comunicazione interno (ogni 1,6 ms) all'asse 1. Solo in seguito si può ritrasmettere la
risposta tramite il Fieldbus. Ciò significa che il tempo di elaborazione dei protocolli Fieldbus è doppio rispetto a quello nel CMMS.
4.3.2
Struttura temporale interna dell'elaborazione DeviceNet
L'elaborazione temporale di tutti i servizi DeviceNet si basa su un timer interno 3,2 ms.
Con questo ciclo di 3,2 ms vengono completamente elaborati tutti i dati I/O FHPP.
Attenzione CMMD-AS:
Dato che con CMMD-AS i dati per l'asse 2 sono contenuti nello stesso telegramma DeviceNet e che
devono essere trasmessi dall'asse 1 all'asse 2, questo tempo di risposta aumenta con CMMD-AS di
altri 1-2 cicli (da 3,2 a 6,4 ms).
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
57
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN
4.4
Configurazione utenza DeviceNet (tramite interruttore DIP)
Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione DeviceNet funzionante. Alcune di
queste impostazioni dovrebbero o devono essere eseguite prima di attivare la comunicazione DeviceNet. Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametrizzazione e
configurazione. Alcuni parametri vengono attivati solo dopo la memorizzazione e il riavvio del controllore motore, perciò si consiglia di eseguire la messa in servizio con l'FCT senza collegamento al DeviceNet.
Le indicazioni per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate nell'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.
Perciò al momento di configurare la connessione DeviceNet l'utilizzatore deve adottare alcune misure.
Solo dopo si dovrebbe parametrizzare la connessione Fieldbus su entrambi i lati. Si consiglia di parametrizzare prima lo slave e poi di configurare il master. Se la parametrizzazione è corretta, l'applicazione è immediatamente pronta senza errori di comunicazione.
Si consiglia di procedere nel modo seguente:
1. Impostazione del MAC ID e attivazione della comunicazione bus mediante interruttore DIP.
Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta al Power-ON/riavvio.
Le modifiche della posizione dell'interruttore con esercizio in corso vengono rilevate dal
controllore motore solo al successivo Power ON/riavvio del controllore (FCT).
2. Parametrizzazione e messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT).
Impostazioni delle unità fisiche sulla pagina Fieldbus (registro gruppo di fattori).
Dopo un reset, tenere presente che la parametrizzazione della funzionalità DeviceNet
viene conservata solo se il set di parametri del controllore motore è stato salvato.
3. Configurazione del master DeviceNet Sezione 4.5.
4.4.1
Fig. 4.3
58
Panoramica interruttore DIP [S1.1…12]
Panoramica interruttore DIP [S1.1…12]
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN
4.4.2
Configurazione MAC ID
Il MAC ID può essere configurato tramite gli interruttori DIP [S1.1…7].
Fieldbus
Interruttore DIP
S1.7
S1.6
S1.5
S1.4
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
26 = 64 25 = 32 24 = 16 23 = 8
DeviceNet
MAC ID (0…63)
Esempio: MAC IC“57” =
(Posizione interruttore)
Tab. 4.4
+0
(OFF)
S1.3
Bit 2
22 = 4
S1.2
Bit 1
21 = 2
S1.1
Bit 0
20 = 1
X
X
X
X
X
X
+ 32
(ON)
+ 16
(ON)
+8
(ON)
+0
(OFF)
+0
(OFF)
+1
(ON)
Configurazione MAC ID
Se il MAC ID viene impostato superiore a 63, il valore viene automaticamente limitato su 63.
4.4.3
Configurazione velocità di trasmissione dati
Il bitrate/la velocità di trasmissione può essere configurato/a tramite gli interruttori [S1.9/S1.10].
Fieldbus
Bitrate/velocità di trasmissione
Interruttore DIP
S1.10
S1.9
DeviceNet
125 KBit/s (125 kBaud)
250 KBit/s (250 kBaud)
500 KBit/s (500 kBaud)
OFF
OFF
ON
Tab. 4.5
OFF
ON
OFF
Configurazione velocità di trasmissione dati
4.4.4
Configurare l'interfaccia Fieldbus
L'interruttore DIP [S1.11] deve essere utilizzato esclusivamente per l'attivazione dell'interfaccia CAN. Per l'utilizzo dell'interfaccia DeviceNet, l'interruttore DIP [S1.11] deve
essere su OFF.
Fieldbus
Interfaccia
(installato)
Interruttore DIP
S1.11
DeviceNet
CAMC-DN
OFF
Tab. 4.6
Configurare l'interfaccia Fieldbus
4.4.5
Resistenza terminale
Se sul controllore motore è necessario un collegamento bus esterno 120 Ohm tra CAN-Low e CAN-high,
deve essere collegato esternamente Sezione 4.1, Fig. 4.1.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
59
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN
L'interruttore DIP [S1.12] deve essere utilizzato esclusivamente per l'attivazione della
resistenza terminale “CAN-BUS”.
Fieldbus
Attenzione
Interruttore DIP
S1.12
DeviceNet
Se necessario, la resistenza terminale può anche essere collegata esternamente.
OFF
Tab. 4.7
Configurazione resistenza terminale
4.4.6
Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)
Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione in
unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrizzato
mediante il gruppo di fattori Sezione A.1.
La parametrizzazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.
4.4.7
Utilizzo di FPC
Con DeviceNet vengono sempre trasmessi dati I/O da 16 byte per i byte di comando e di stato e FPC.
60
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN
4.5
Configurazione master DeviceNet
Per la configurazione del master DeviceNet è possibile utilizzare un file EDS (Electronic Data Sheet).
Il file EDS è contenuto nel CD-ROM fornito con il controllore motore o al sito www.festo.com/sp.
File EDS
Descrizione
CMMS-AS_2p9.eds
CMMD-AS_2p6.eds
CMMS-ST_2p7.eds
Controllore motore CMMS-AS con protocollo “FHPP”
Controllore motore CMMD-AS con protocollo “FHPP”
Controllore motore CMMS-ST con protocollo “FHPP”
Tab. 4.8
File EDS per FHPP con DeviceNet
Le versioni correnti sono reperibili all'indirizzo www.festo.com/sp.
La procedura di configurazione dipende essenzialmente dal software di configurazione utilizzato. Seguire le istruzioni del produttore del sistema di comando per registrare il file EDS del controllore
motore.
4.5.1
Parametri
Tab. 4.10 mostra il modello oggetti DeviceNet implementato, cioè come è possibile accedere al parametro FHPP tramite DeviceNet.
In conformità alle specifiche DeviceNet vengono utilizzati i tipi di dati seguenti:
Tipo
Signed
Unsigned
8 bit
16 bit
32 bit
INT8
INT16
INT32
UINT8
UINT16
UINT32
Tab. 4.9
Tipi di dati
Object
Class ID
No. of
Attributo
Instances
Tipo
Nome
FHPP-PNU
100
100
100
100
100
100
100
100
100
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
3
7
14
20
21
22
25
UINT16
UINT16
UINT16
UINT32
UINT8
UINT8
UINT8
UINT8
UINT8
100, 1
101, 1
102, 1
113, 1
125, 1
127, 1
127, 2
127, 3
127, 6
101
103
4
1
2
1
UINT16
INT32
Manufacturer Hardware Version
Manufacturer Firmware Version
Version FHPP
Project Identifier
Device Control
Data Memory Control, Delete EEPROM
Data Memory Control, Save Data
Data Memory Control, Reset Device
Data Memory Control, Encoder Data
Memory Control
Fault Number
Position Values, Actual Position
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
201, 0
300, 1
61
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN
Object
Class ID
No. of
Attributo
Instances
Tipo
Nome
FHPP-PNU
103
103
103
103
103
103
103
103
103
103
103
103
103
103
103
103
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
3
4
5
6
10
11
20
35
36
37
38
32
33
34
56
INT32
INT32
INT32
INT32
INT32
UINT8
UINT8
UINT8
UINT32
INT32
INT32
INT32
UINT8
UINT8
UINT8
UINT32
300, 2
300, 3
301, 1
301, 2
301, 3
303, 1
303, 2
304, 1
305, 3
310, 1
310, 2
310, 3
400, 1
400, 2
400, 3
1230, 1
104
104
104
104
104
104
104
104
104
105
105
105
105
105
105
105
105
105
105
105
105
105
105
105
63
63
63
63
63
63
63
63
63
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
4
5
6
7
8
13
16
1
2
3
4
5
7
20
24
30
31
32
33
34
40
41
UINT8
UINT8
INT32
INT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT8
INT32
INT32
INT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT8
UINT8
INT32
INT32
UINT32
UINT32
UINT32
INT32
UINT32
Position Values, Nominal Position
Position Values, Actual Deviation
Torque Values, Actual Value
Torque Values, Nominal Value
Torque Values, Actual Deviation
Local Digital Inputs, Input DIN 0 … 7
Local Digital Inputs, Input DIN 8 … 13
Local Digital Outputs, Output DOUT 0 … 3
Maintenance Parameter
Velocity Values, Actual Revolutions
Velocity Values, Nominal Revolutions
Velocity Values, Actual Deviation
Record Status, Demand Record Number
Record Status, Actual Record Number
Record Status, Record Status Byte
Remaining Distance for Remaining
Distance Message
Record Control Byte 1
Record Control Byte 2
Record Setpoint Value
Record Preselection Value
Record Velocity
Record Acceleration
Record Deceleration
Record Jerkfree Filter Time
Record Following Position
Project Zero Point
Software End Positions, Lower Limit
Software End Positions, Upper Limit
Max. Speed
Max. Acceleration
Max. Jerkfree Filter Time
Teach Target
FHPP direct mode settings
Jog Mode Velocity Slow – Phase 1
Jog Mode Velocity Fast – Phase 2
Jog Mode Acceleration
Jog Mode Deceleration
Jog Mode Time Phase 1
Direct Mode Position Base Velocity
Direct Mode Position Acceleration
62
401, 0
402, 0
404, 0
405, 0
406, 0
407, 0
408, 0
413, 0
416, 0
500, 1
501, 1
501, 2
502, 1
503, 1
505, 1
520, 1
524, 1
530, 1
531, 1
532, 1
533, 1
534, 1
540, 1
541, 1
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN
Object
Class ID
No. of
Attributo
Instances
Tipo
Nome
FHPP-PNU
105
105
105
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
107
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
UINT32
UINT32
UINT32
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
INT32
INT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
INT32
INT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT8
UINT16
UINT32
UINT16
UINT16
UINT16
UINT16
UINT16
UINT16
UINT16
UINT32
UINT16
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT16
UINT32
Direct Mode Position Deceleration
Direct Mode Jerkfree Filter Time
Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp
Polarity
Encoder Resolution, Encoder Increments
Encoder Resolution, Motor Revolutions
Gear Ratio, Motor Revolutions
Gear Ratio, Shaft Revolutions
Feed Constant, Feed
Feed Constant, Shaft Revolutions
Position Factor, Numerator
Position Factor, Denominator
Axis Parameter, Gear Numerator
Axis Parameter, Gear Denominator
Velocity Factor, Numerator
Velocity Factor, Denominator
Acceleration Factor, Numerator
Acceleration Factor, Denominator
Offset Axis Zero Point
Homing Method
Homing Velocities, Search for Switch
Homing Velocities, Running for Zero
Homing Acceleration
Homing Required
Halt Option Code
Position Window
Position Window Time
Control Parameter Set, Gain Position
Control Parameter Set, Gain Velocity
Control Parameter Set, Time Velocity
Control Parameter Set, Gain Current
Control Parameter Set, Time Current
Control Parameter Set, Save Position
Motor Data, Serial Number
Motor Data, Time Max. Current
Drive Data, Power Temp.
Drive Data, Motor Rated Current
Drive Data, Current Limit
Drive Data, Controller Serial Number
Max. Current
Motor Rated Current
542, 1
546, 1
560, 1
1000, 1
1001, 1
1001, 2
1002, 1
1002, 2
1003, 1
1003, 2
1004, 1
1004, 2
1005, 2
1005, 3
1006, 1
1006, 2
1007, 1
1007, 2
1010, 1
1011, 1
1012, 1
1012, 2
1013, 1
1014, 1
1020, 1
1022, 1
1023, 1
1024, 18
1024, 19
1024, 20
1024, 21
1024, 22
1024, 32
1025, 1
1025, 3
1026, 1
1026, 3
1026, 4
1026, 7
1034, 1
1035, 1
42
46
60
1
2
3
4
5
6
7
8
9
11
12
15
16
17
18
20
21
22
23
24
25
30
32
33
34
35
36
37
38
40
44
45
49
51
52
55
64
65
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
63
4
DeviceNet – interfaccia opzionale CAMC-DN
Object
Class ID
No. of
Attributo
Instances
Tipo
Nome
FHPP-PNU
107
107
107
107
107
107
107
107
113
113
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
UINT32
UINT32
INT32
INT32
UINT32
UINT16
UINT32
UINT16
UINT32
UINT32
Motor Rated Torque
Torque Constant
Position Demand Value
Position Actual Value
Standstill Position Window
Standstill Timeout
Following error window
Following error timeout
Gear ratio Sync., Motor Revolutions
Gear ratio Sync., Shaft Revolutions
1036, 1
1037, 1
1040, 1
1041, 1
1042, 1
1043, 1
1044, 1
1045, 1
711, 1
711, 2
66
67
68
69
70
71
72
73
12
13
Tab. 4.10 Dati DeviceNet
4.6
Procedura di accesso
4.6.1
Explicit Messaging
Il protocollo Explicit Messaging viene utilizzato per trasportare dati di configurazione e per configurare
un sistema. Explicit Messaging viene utilizzato anche per realizzare una connessione di I/O. Le connessioni Explicit Messaging sono sempre del tipo “point-to-point”. Un punto terminale invia una richiesta,
l'altro punto terminale replica con una risposta. Tale risposta può essere un messaggio di successo o
un messaggio di errore.
Il protocollo Explicit Messaging consente di realizzare diversi servizi, I più comuni dei quali sono
– Apertura della connessione Explicit Messaging,
– Chiusura della connessione Explicit Messaging,
– Get Single Attribute (lettura parametri),
– Set Single Attribute (salvataggio parametri).
64
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
5
Comando sequenziale e dati I/O
5
Comando sequenziale e dati I/O
5.1
Generazione di set-point (modi operativi FHPP)
I modi operativi si distinguono per il contenuto e il significato dei dati I/O ciclici e per le funzioni richiamabili nel controllore motore.
Modo operativo
Descrizione
Selezione di record
Nel controllore motore è possibile memorizzare un numero specifico di record
di posizionamento. Un record contiene tutti i parametri che sono prestabiliti
per un comando di traslazione. Il numero del record viene trasmesso come
valore nominale o effettivo nei dati I/O ciclici.
Istruzione diretta
L'istruzione di posizionamento viene trasmesso direttamente nel telegramma
I/O. In questo caso vengono trasmessi i valori nominali più importanti (posizione, velocità, coppia). I parametri complementari (ad es. accelerazione)
vengono definiti tramite la parametrizzazione.
Tab. 5.1
Panoramica dei modi operativi FHPP con CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
5.1.1
Commutazione del modo operativo FHPP
Il modo operativo FHPP viene commutato tramite il byte di comando CCON (vedi più avanti) con segnalazione di ritorno nella parola di stato SCON. La commutazione fra selezione di record e istruzione diretta è ammessa anche nello stato “pronto” Sezione 5.2, Fig. 5.1.
5.1.2
Selezione di record
Ogni controllore motore dispone di un determinato numero di record, i quali contengono tutte le informazioni
necessarie per un'istruzione di traslazione. Nei dati di uscita del PLC viene trasmesso il numero del record
che verrà eseguito dal controllore motore all'avvio successivo. I suoi dati di ingresso riportano il numero del
record eseguito per ultimo. Il comando di traslazione non deve essere più attivato per ciò.
Il controllore motore non supporta l'esercizio automatico, ovvero il programma utente. Il controllore
motore non può quindi svolgere funzioni complesse in modalità stand-alone; un accoppiamento stretto
con il PLC è necessario in ogni caso. Tuttavia è possibile concatenare più record e farli eseguire in sequenza tramite un comando di avvio. È inoltre possibile definire una commutazione di record prima del
raggiungimento della posizione di arrivo.
In questo modo è possibile creare profili di traslazione senza l'inconveniente dei tempi di
ritardo che si verificano durante la trasmissione sul Fieldbus e il tempo di ciclo del PLC.
5.1.3
Istruzione diretta
Nell'istruzione diretta i comandi di traslazione vengono formulati direttamente nei dati di uscita del PLC.
L'applicazione tipica calcola in modo dinamico i valori reali di destinazione. In questo modo è possibile
ad es. un adattamento a dimensioni del pezzo diverse senza dover parametrizzare nuovamente la lista
di record. I dati di traslazione vengono gestiti completamente nel PLC e inviati direttamente al controllore motore.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
65
5
Comando sequenziale e dati I/O
5.2
Macchina a stati finiti FHPP
Da tutti gli stati
Disattivato
T7* ha di regola la maggiore priorità.
T7*
S5
S1
Controllore motore
acceso
Reazione
al guasto
T1
T8
S2
Attuatore
bloccato
T5
T11
S6
T9
Guasto
T2
T10
S3
Attuatore
abilitato
T6
T4
SA5
Jog
positivo
TA9
SA6
Jog
negativo
TA11
T3
SA1
TA7
TA10
TA8
SA4
Viene eseguita corsa di riferimento
Pronto
TA12
TA2
TA5
TA6
TA1
SA2
Comando di traslazione attivo
TA4
TA3
SA3
S4
Esercizio abilitato
Fig. 5.1
Arresto intermedio
Macchina a stati finiti
La spiegazione sui seguenti byte di controllo e di stato indicati (CCON, SCON, ...) è riportata alla Sezione 5.3.
66
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
5
Comando sequenziale e dati I/O
Indicazioni sullo stato “esercizio
abilitato”
La transizione T3 cambia nello stato
S4, che a sua volta contiene una
propria sotto-macchina a stati finiti i
cui stati vengono definiti “SAx” e le
cui transizioni vengono definite
“TAx” Fig. 5.1.
Ciò consente di utilizzare anche uno
schema elettrico sostitutivo
( Fig. 5.2) nel quale gli stati SAx
interni vengono tralasciati.
Le transizioni T4, T6 e T7* vengono
eseguite da ogni sottostato SAx ed
hanno automaticamente una priorità
maggiore rispetto ad una transizione
TAx qualsiasi.
Disattivato
Da tutti gli stati
T7*
S1
S5
S5
Controllore
motore acceso
T1
S2
Attuatore
bloccato
T5
S3
T6
Fig. 5.2
T8
T9
T2
S6
T11
Guasto
T10
Attuatore
abilitato
T4
S4
Reazione
al guasto
T3
Esercizio
abilitato
Schema elettrico sostitutivo della macchina a stati
finiti
Reazione ai guasti
T7 (“anomalia identificata”) ha la maggiore priorità (“*”). T7 viene eseguita da S5 + S6 se si verifica un
errore con maggiore priorità. Vuol dire che un errore più grave possa spostare un errore semplice.
5.2.1
Creazione dello stato di pronto
In funzione del tipo di controllore motore, per la creazione dello stato di pronto sono
necessari segnali di ingresso supplementari, come ad es. su DIN 4, DIN 5, DIN 13, ecc.
Informazioni dettagliate sono reperibili nella descrizione Funzioni e messa in servizio,
GDCP-CMMS/D-FW-... Tab. 2.
T
Condizioni interne
T1
L'attuatore è stato attivato.
Non è stato accertato alcun errore.
T2
Tensione di carico presente.
Comando di livello superiore con PLC.
Operazioni dell'utente 1)
“Abilitare attuatore” = 1
CCON = xxx0.xxx1
T3
“Stop” = 1
CCON = xxx0.xx11
T4
“Stop” = 0
CCON = xxx0.xx01
T5
“Abilitare attuatore” = 0
CCON = xxx0.xxx0
1)
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
67
5
Comando sequenziale e dati I/O
T
Operazioni dell'utente 1)
Condizioni interne
T6
“Abilitare attuatore” = 0
CCON = xxx0.xxx0
T7*
Guasto riconosciuto.
T8
Reazione al guasto pronta, l'attuatore è fermo.
T9
Nessun guasto presente.
Era errore grave.
“Tacitare guasto” = 0 → 1
CCON = xxx0.Pxxx
T10
Nessun guasto presente.
Era errore semplice.
“Tacitare guasto” = 0 → 1
CCON = xxx0.Pxx1
T11
Guasto ancora presente.
“Tacitare guasto” = 0 → 1
CCON = xxx0.Pxx1
1)
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 5.2
Transazioni con creazione dello stato di pronto
5.2.2
Posizionamento
Vale quanto segue: Le transizioni T4, T6 e T7* sono sempre prioritarie!
T
Condizioni interne
Operazioni dell'utente 1)
TA1
Referenziamento presente.
TA2
Motion Complete = 1
Il record corrente è concluso. Il record successivo
non deve essere eseguito automaticamente.
Avviare comando di traslazione = 0 → 1
Halt = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.00P1
Lo stato “arresto” è a scelta
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxx
TA3
Motion Complete = 0
Arresto = 1 → 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
TA4
TA5
TA6
1)
68
Halt = 1
Avviare comando di traslazione = 0 → 1
Cancellare percorso rimanente = 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 00xx.xxP1
Selezione di record:
– Un singolo record è terminato.
– Il record successivo deve essere eseguito
automaticamente.
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxx1
Istruzione diretta:
– È arrivata una nuova istruzione di traslazione.
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xx11
Cancellare percorso rimanente = 0 → 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0Pxx.xxxx
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
5
Comando sequenziale e dati I/O
T
Condizioni interne
TA7
TA8
Referenziamento terminato o Halt.
Operazioni dell'utente 1)
Avviare corsa di riferimento = 0 → 1
Halt = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.0Px1
Arresto = 1 → 0 (solo per arresto)
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
TA9
Jog positivo = 0 → 1
Halt = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.Pxx1
TA10
O
Jog positivo = 1 → 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxx.Nxx1
o
Arresto = 1 → 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxx.xxxN
TA11
Jog negativo = 0 → 1
Halt = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxP.0xx1
TA12
O
Jog negativo = 1 → 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxN.xxx1
o
Arresto = 1 → 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxx.xxxN
1)
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 5.3
Transazioni con il posizionamento
Modo operativo
FHPP
Indicazioni sulle particolarità
Selezione di
record
Istruzione diretta
Senza restrizioni.
Tab. 5.4
TA2: Non vale più la condizione secondo la quale non deve essere eseguito
nessun record nuovo.
TA5: È possibile avviare in qualsiasi momento un nuovo record.
Particolarità in funzione del modo operativo FHPP
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
69
5
Comando sequenziale e dati I/O
5.2.3
Esempi per i byte di comando e di stato
Nelle pagine seguenti sono riportati esempi tipici per i byte di comando e di stato:
1. Creazione dello stato di pronto – selezione di record, Tab. 5.5
2. Creazione dello stato di pronto – istruzione diretta, Tab. 5.6
3. Trattamento dei guasti, Tab. 5.7
4. Corsa di riferimento Tab. 5.8
5. Posizionamento della selezione di record, Tab. 5.9
6. Posizionamento dell'istruzione diretta, Tab. 5.10
Informazioni sulla macchina di stato Sezione 5.2.
Per tutti gli esempi vale: Per lo sblocco del controllore motore e del regolatore del controllore motore sono necessari anche I/O digitali, Descrizione Funzione e messa in servizio, GDCP-CMMS/D-FW-... Tab. 2.
1. Creazione dello stato di pronto – selezione di record
Fase/descrizione
Byte di comando (istruzione) 1)
Byte di stato (risposta) 1)
1.1 Stato normale
CCON
CPOS
CCON.LOCK
} CCON
} CPOS
CCON.ENABLE
CCON.STOP
CCON.OPM1
CCON.OPM2
CPOS.HALT
} CCON
} CPOS
SCON
SPOS
SCON.FCT/MMI
} SCON
} SPOS
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SCON.OPM1
SCON.OPM2
SPOS.HALT
} SCON
} SPOS
1.2 Bloccare controllo
dell'unità per FCT/MMI
(opzionale)
1.3 Abilitazione attuatore, abilitazione esercizio
(selezione record)
1)
= 0000.0x00b
= 0000.0000b
=1
= 0010.0x00b
= 0000.0000b
=1
=1
=0
=0
=1
= 0010.0x11b
= 0000.0001b
= 0001.0000b
= 0000.0100b
=0
= 0001.0000b
= 0000.0100b
=1
=1
=0
=0
=1
= 0001.0011b
= 0000.0101b
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 5.5
Byte di comando e di stato “Creazione dello stato di pronto – selezione di record”
Descrizione per 1. Creazione dello stato di pronto:
1.1 Stato normale dopo l'inserzione della tensione di alimentazione. } Passo 1.2 o 1.3
1.2 Bloccare controllo dell'unità per FCT/MMI.
Opzionalmente, l'accettazione del controllo dell'unità può essere bloccata tramite FCT con
CCON.LOCK = 1. } passo 1.3
Indicazione per CANopen: Dato che con CANopen viene disattivato il CAN-Bus se viene attivato il
comando di livello superiore del FCT il bit SCON.FCT/MMI non può essere richiesto sul valore 1.
1.3 Abilitazione dell'attuatore nell'esercizio della selezione di record. } corsa di riferimento:
Esempio 4, Tab. 5.8.
In caso di guasti dopo l'inserzione o dopo avere settato CCON.ENABLE:
} Trattamento dei guasti: Esempio 3, Tab. 5.7.
70
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
5
Comando sequenziale e dati I/O
2. Creazione dello stato di pronto – istruzione diretta
Fase/descrizione
Byte di comando (istruzione) 1)
Byte di stato (risposta) 1)
2.1 Stato normale
CCON
CPOS
CCON.LOCK
= 0000.0x00b
= 0000.0000b
=1
SCON
SPOS
SCON.FCT/MMI
= 0001.0000b
= 0000.0100b
=0
CCON.ENABLE
CCON.STOP
CCON.OPM1
CCON.OPM2
CPOS.HALT
=1
=1
=1
=0
=1
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SCON.OPM1
SCON.OPM2
SPOS.HALT
=1
=1
=1
=0
=1
2.2 Bloccare controllo
dell'unità per FCT/MMI
(opzionale)
2.3 Abilitazione attuatore, abilitazione esercizio
(selezione record)
1)
Legenda: P = fronte negativo (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 5.6
Byte di controllo e di stato “Creazione dello stato di pronto – Istruzione diretta”
Descrizione per 2. Creazione dello stato di pronto:
2.1 Stato normale dopo l'inserzione della tensione di alimentazione. } Passo 2.2 o 2.3
2.2 Bloccare controllo dell'unità per FCT/MMI. Opzionalmente, l'accettazione del controllo dell'unità
può essere bloccata tramite FCT con CCON.LOCK = 1. } passo 2.3
2.3 Abilitazione dell'attuatore nell'istruzione diretta. } corsa di riferimento: Esempio 4, Tab. 5.8.
In caso di guasti dopo l'inserzione o dopo avere settato CCON.ENABLE:
} Trattamento dei guasti: Esempio 3, Tab. 5.7.
Le avvertenze non devono essere tacitate, esse vengono cancellate automaticamente
dopo alcuni secondi, quando la loro causa è stata rimossa.
3. Trattamento del guasto
Fase/descrizione
Byte di comando (istruzione) 1)
Byte di stato (risposta) 1)
3.1 Errori
CCON
CPOS
CCON
CPOS
CCON.ENABLE
CCON.RESET
SCON
SPOS
SCON
SPOS
SCON.ENABLED
SCON.FAULT
SCON.WARN
SPOS.ACK
SPOS.MC
3.1 Avvertenza
3.3 Resettare il guasto
con CCON.RESET
1)
= xxx0.xxxxb
= 0xxx.xxxxb
= xxx0.xxxxb
= 0xxx.xxxxb
=1
=P
= xxxx.1xxxb
= xxxx.x0xxb
= xxxx.x1xxb
= xxxx.x0xxb
=1
=0
=0
=0
=1
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 5.7
Byte di comando e di stato “trattamento dei guasti”
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
71
5
Comando sequenziale e dati I/O
Descrizione di 3. Trattamento del guasto
3.1 L'errore viene indicato tramite SCON.FAULT. } Comando di traslazione non più possibile.
3.2 L'avvertenza viene indicata tramite SCON.WARN. } Comando di traslazione ancora possibile.
3.3 Resettare il guasto con fronte di risalita su CCON.RESET. } Viene resettato il bit di guasto
SCON.FAULT o SCON.WARN, } viene settato SPOS.MC, } l'attuatore è pronto
Gli errori e le avvertenze possono essere resettati anche con un fronte di discese su DIN5
(abilitazione del regolatore).
4. Corsa di riferimento (richiede stato 1.3 o 2.3)
Fase/descrizione
Byte di comando (istruzione) 1)
Byte di stato (risposta) 1)
4.1 Avviamento della corsa di riferimento
CCON.ENABLE
CCON.STOP
CPOS.HALT
CPOS.HOM
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SPOS.HALT
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
=1
=1
=1
=1
=0
=1
SPOS.MC
SPOS.REF
=1
=1
4.2 Corsa di riferimento in CPOS.HOM
svolgimento
4.3 Corsa di riferimento
terminata
1)
=1
=1
=1
=P
=1
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 5.8
Byte di comando e di stato “Corsa di riferimento”
Descrizione di 4. Corsa di riferimento:
4.1 Un fronte di risalita su CPOS.HOM (avvio corsa di riferimento) avvia la corsa di riferimento.
L'avvio viene confermata con SPOS.ACK (segnale di conferma avvio) finché è settato CPOS.HOM.
4.2 Il movimento dell'asse viene indicato con SPOS.MOV.
4.3 Al termine della corsa di riferimento vengono settati SPOS.MC (Motion Complete) e SPOS.REF.
72
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
5
Comando sequenziale e dati I/O
5. Posizionamento selezione di record (richiede lo stato 1.3/2.3 ed event. 4.3)
Fase/descrizione
Byte di comando (istruzione) 1)
Byte di stato (risposta) 1)
5.1 Preselezione del
numero di record
(byte di comando 3)
5.2 Avviare l'istruzione
N. del record
0 ... 63
N. di record
precedente
0 ... 63
CCON.ENABLE
CCON.STOP
CPOS.HALT
CPOS.START
=1
=1
=1
=P
5.3 Istruzione in svolgimento
CPOS.START
N. del record
=1
0 ... 63
=1
=1
=1
=1
=0
=1
0 ... 63
5.4 Istruzione terminata
CPOS.START
=0
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SPOS.HALT
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
N. di record
attuale
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
1)
=0
=1
=0
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta
Tab. 5.9
Byte di comando e di stato “Posizionamento della selezione di record”
Descrizione di 5. Posizionamento della selezione di record:
(passi 5.1 .... 5.4 sequenza condizionata)
Dopo la creazione dello stato di pronto e l'esecuzione di una corsa di riferimento, può essere avviato
un'istruzione di posizionamento.
5.1 Preselezione del numero del record: Byte 3 dei dati di uscita
0
= corsa di riferimento
1 ... 63 = Record di posizionamento programmabili
5.2 Con CPOS.START (avvia task) viene avviata l'istruzione di posizionamento predefinita. L'avvio
viene confermata con SPOS.ACK (segnale di conferma avvio) finché è settato CPOS.START.
5.3 Il movimento dell'asse viene indicato con SPOS.MOV.
5.4 Al termine dell'istruzione di posizionamento, viene settato SPOS.MC.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
73
5
Comando sequenziale e dati I/O
6. Istruzione diretta di posizionamento (richiede lo stato 1.3/2.3 ed event. 4.3)
Fase/descrizione
Byte di comando (istruzione) 1)
Byte di stato (risposta) 1)
6.1 Preselezionare la
posizione (byte 4) e
velocità (byte 5...8)
Preselezione
velocità
Posizione
nominale
CCON.ENABLE
CCON.STOP
CPOS.HALT
CDIR.ABS
CPOS.START
0 ... 255 (%)
Velocità conferma
0 ... 255 (%)
Unità di
posizione
=1
=1
=1
=S
=P
CPOS.START
=1
Posizione
effettiva
SCON.ENABLED
SCON.OPEN
SPOS.HALT
SDIR.ABS
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
Unità di
posizione
=1
=1
=1
=S
=1
=0
=1
CPOS.START
=0
SPOS.ACK
SPOS.MC
SPOS.MOV
=0
=1
=0
6.2 Avviare l'istruzione
6.3 Istruzione in svolgimento
6.4 Istruzione terminata
1)
Legenda: P = fronte di risalita (positivo), N = fronte di discesa (negativo), x = a scelta S= condizione di traslazione: 0= assoluta; 1
= relativa
Tab. 5.10
Byte di comando e di stato “Posizionamento dell'istruzione diretta”
Descrizione del posizionamento dell'istruzione diretta:
(passo 6.1 ... 6.4 sequenza condizionata)
Dopo la creazione dello stato di pronto e l'esecuzione di una corsa di riferimento deve essere preselezionata una posizione nominale.
6.1 La posizione nominale viene trasmessa alle unità di posizione nei byte 5... 8 della parola di uscita.
La velocità nominale viene trasmessa in % della velocità del valore di base in byte 4
(0 = nessuna velocità; 255 = velocità max.).
6.2 Con CPOS.START viene avviata l'istruzione di posizionamento predefinita. L'avvio viene confermata con SPOS.ACK finché è settato CPOS.START.
6.3 Il movimento dell'asse viene indicato con SPOS.MOV.
6.4 Al termine dell'istruzione di posizionamento, viene settato SPOS.MC.
74
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
5
5.3
Comando sequenziale e dati I/O
Struttura dei dati I/O
5.3.1
Concetto
Il protocollo FHPP prevede di regola 8 byte di dati I e 8 byte di dati O. Il primo byte è fisso. Esso rimane
in ogni modo operativo FHPP e comanda l'abilitazione del controllore motore e i modi operativi FHPP.
Gli altri byte dipendono dal modo operativo FHPP selezionato. Qui è possibile trasmettere altri byte di
comando o di stato e valori nominali e reali.
Nei dati ciclici sono ammessi altri dati per la trasmissione di parametri secondo il protocollo FPC.
Un PLC scambia con l'FHPP i seguenti dati:
– 8 byte dati di comando e di stato:
– byte di comando e di stato,
– numero di record o posizione nominale nei dati O,
– conferma della posizione effettiva e numero di record nei dati I,
– altri valori nominali e reali in funzione dei modi operativi,
– Se necessario, altri 8 byte di dati I e 8 byte di dati O per la parametrizzazione secondo FPC
Sezione C.1.
Osservare eventualmente le specifiche nel master bus con la rappresentazione di parole e
parole doppie (Intel/Motorola). Ad es. durante l'invio tramite CAN sia del tipo “little endian”
(byte di valore più basso per primo).
Assegnazione dei dati I/O nel CMMD
Ogni asse dispone di dati I/O propri secondo la Sezione 5.3.1 o 5.3.2.
L’assegnazione dei dati I/O tramite il Fieldbus dipende dall’interfaccia di controllo utilizzata:
– CANopen Sezione 2.3.2
– PROFIBUS Sezione 3.4.1
– DeviceNet Sezione 4.3.1
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
75
5
Comando sequenziale e dati I/O
5.3.2
Dati I/O nei diversi modi operativi FHPP (a livello del comando)
Selezione di record
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Dati O
Dati I
CPOS
SPOS
N. record
N. record
riservato
RSB
riservato
Posizione effettiva
Istruzione diretta
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Dati O
CCON
CPOS
CDIR
Dati I
SCON
SPOS
SDIR
Valore no- Valore nominale2
minale1
Valore ef- Valore effettivo2
fettivo1
CCON
SCON
Byte 6
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 7
Byte 8
Byte 15
Byte 16
Altri dati I/O di 8 byte per parametrizzazione secondo FPC ( Sezione C.1):
Festo FPC
Byte 9
Byte 10
Byte 11
Dati O
riservato
Sottoindice
Dati I
riservato
Sottoindice
Identificativo di
istruzione + codice
parametri
Identificativo di
risposta + codice
parametri
Byte 12
Byte 13
Byte 14
Valore parametro
Valore parametro
Osservare i diversi ordini dei byte con valori da 32 e 16 bit, a seconda del bit utilizzato.
Bus
Byte
PROFIBUS (“big-endian”)
B5
High byte
B6
...
B7
...
B8
Low byte
CAN / DeviceNet (“little-endian”)
B5
Low byte
B6
...
B7
...
B8
High byte
Tab. 5.11 Esempio ordine dei byte
76
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
5
Comando sequenziale e dati I/O
5.4
Occupazione dei byte di comando e di stato (panoramica)
Occupazione dei byte di comando (panoramica)
CCON
(Tutti)
B7
B6
OPM2
OPM1
Selezione modi operativi FHPP
B4
–
–
B3
Reset
Resettare
guasto
B2
BRAKE
Allentare
il freno
B1
Stop
STOP
CPOS
(Tutti)
B7
–
–
B5
LOCK
Bloccare
accesso
FCT
B6
B5
CLEAR
TEACH
Cancella- Rilevare
re peril valore
corso rimanente
B4
JOGN
Jog negativo
B3
JOGP
Jog positivo
B2
HOM
Avviamento
della corsa di riferimento
B1
B0
Start
HALT
Avviare il Arresto
comando
di traslazione
CDIR
(Istruzione
diretta)
B7
FUNC
Eseguire
funzione
B6
B5
FGRP2
FGRP1
Gruppo di funzioni
B4
B3
FNUM2
FNUM1
Numero di funzione
Tab. 5.12
B0
ENABLE
Abilitare
l'attuatore
B2
B1
COM2
COM1
Modo di regolazione
(posizione, momento,
velocità, ...)
B0
ABS
Assoluto/
relativo
B3
Fault
Guasto
B2
WARN
Allarme
B1
OPEN
Esercizio
abilitato
B0
ENABLED
Attuatore
abilitato
B3
TEACH
Segnale
di conferma teach
o campionamento
B2
MC
Motion
Complete
B1
B0
ACK
HALT
Segnale Arresto
di conferma avvio
Panoramica occupazione dei byte di comando
Occupazione dei byte di stato (panoramica)
SCON
(Tutti)
B7
B6
OPM2
OPM1
Segnale di conferma
modo operativo FHPP
SPOS
(Tutti)
B7
REF
Attuatore
con riferimento definito
B6
STILL
Monitoraggio
stato di
fermo
SDIR
(Istruzione
diretta)
B7
FUNC
Funzione
eseguita
B6
B5
FGRP2
FGRP1
Conferma gruppo di
funzioni
Tab. 5.13
B5
FCT/MMI
Controllo
dell'unità
FCT
B5
DEV
Errore di
inseguimento
B4
24VL
Tensione
di carico
presente
B4
MOV
Asse in
movimento
B4
B3
FNUM2
FNUM1
Conferma numero di
funzione
B2
B1
COM2
COM1
Conferma modo di
regolazione (posizione, coppia, velocità)
B0
ABS
Assoluto/
relativo
Panoramica occupazione dei byte di stato
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
77
5
Comando sequenziale e dati I/O
5.4.1
Descrizione dei byte di controllo
CCON comanda gli stati in tutti i modi operativi FHPP. Per ulteriori informazioni Descrizione delle
funzioni dell'attuatore, cap. 7.
Byte di comando 1 (CCON)
Bit
IT
EN
Descrizione
B0
Abilitare
ENABLE l'attuatore
B1
STOP
STOP
Enable Drive
= 1:
= 0:
= 1:
= 0:
B2
BRAKE
Allentare il
freno
Open Brake
B3
RESET
B4
–
B5
LOCK
Resettare
guasto
–
Reset Fault
Bloccare accesso FCT
Lock FCT
Access
B6
OPM1
B7
OPM2
Selezione dei
modi operativi
Select
Operating
Mode
Tab. 5.14
78
Stop
–
Abilitare l'attuatore (regolatore).
Attuatore (regolatore) bloccato.
Abilitare esercizio.
STOP attivo (interrompere comando di traslazione
+ stop con rampa di emergenza). L'attuatore
frena con rampa di decelerazione max., il comando di traslazione viene resettato.
= 1: Allentare freno.
= 0: Attivare freno.
Attenzione: L'allentamento del freno è possibile solo se
il regolatore è bloccato. Appena viene sbloccato, il
regolatore ha priorità rispetto al comando del freno.
Con presenza di un fronte ascendente viene tacitato un
guasto presente e cancellato il valore di guasto.
Riservato, deve essere a 0.
Comanda l'accesso all'interfaccia di parametrizzazione
locale (integrata) del controllore motore.
= 1: Il software (FCT) può solo osservare il controllore
motore, il controllo dell'unità (HMI control) non
può essere accettato dal software (FCT).
= 0: Il software (FCT) può accettare il controllo
dell'unità (per modificare i parametri o comandare gli ingressi).
Determinazione del modo operativo FHPP.
N.
Bit 7 Bit 6 Modo operativo
0
0
0
Selezione di record
1
0
1
Istruzione diretta
2
1
0
riservato
3
1
1
riservato
Byte di controllo 1
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
5
Comando sequenziale e dati I/O
CPOS controlla le sequenze di posizionamento nei modi operativi FHPP “selezione” ed “istruzione diretta”, non appena è stato abilitato l'attuatore.
Byte di comando 2 (CPOS)
Bit
IT
EN
Descrizione
B0
HALT
Arresto
Arresto
= 1:
= 0:
B1
START
Avvio comando di traslazione
Avvio corsa di
riferimento
Jog positivo
Start
Positioning
Task
Start Homing
B4
JOGN
Jog negativo
Jog negative
Mediante un fronte di risalita vengono accettati i dati
nominali attuali e avviato il posizionamento (anche ad
es. record 0 = corsa di riferimento!).
Mediante un fronte di risalita viene avviata la corsa di
riferimento con i parametri impostati.
L'attuatore si muove con velocità o numero di giri predefiniti in direzione di valori reali maggiori finché il bit è
settato. Il movimento inizia con il fronte ascendente e
termina con il fronte discendente.
L'attuatore si muove con velocità o numero di giri predefiniti in direzione di valori effettivi minori finché il bit è
settato. Il movimento inizia con il fronte ascendente e
termina con il fronte discendente.
B5
TEACH
Rilevare il
valore
Teach actual
Value
Con fronte di discesa il valore effettivo attuale viene
trasmesso nel registro dei valori nominali del record di
posizionamento indirizzato attualmente. La destinazione
teach viene definita con PNU 520. Il tipo viene determinato dal byte di stato del record (RSB) Sezione 6.5.
B6
CLEAR
Cancellare
percorso
rimanente
–
Clear
Remaining
Position
–
Nello stato “alt” un fronte di risalita determina la cancellazione dell'istruzione di posizionamento e il passaggio allo stato “pronto”.
Riservato, deve essere a 0.
B2
HOM
B3
JOGP
B7
–
Tab. 5.15
Jog positive
Arresto non richiesto.
Arresto attivato (interrompere comando di traslazione + arresto con rampa di decelerazione). L'asse
si ferma con rampa di decelerazione definita, il
comando di traslazione resta attivato (con CPOS.CLEAR è possibile cancellare il percorso rimanente).
Byte di controllo 2
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
79
5
Comando sequenziale e dati I/O
Nell'istruzione diretta, CDIR specifica con maggiore precisione il tipo di istruzione di posizionamento.
Byte di controllo 3 (CDIR) – istruzione diretta
Bit
IT
EN
Descrizione
B0
ABS
Assoluto/
relativo
B1
COM1
B2
COM2
Modo di
regolazione
B3
FNUM1
B4
FNUM2
B5
FGRP1
B6
FGRP2
B7
FUNC
Tab. 5.16
Absolute/
Relative
= 1:
Numero di
funzione
Il valore nominale è relativo all'ultimo valore
nominale.
= 0: Il valore nominale è assoluto.
Control Mode N.
Bit 2 Bit 1 Modo di regolazione
0
0
0
Regolazione della posizione
1
0
1
Esercizio di controllo della coppia
(momento torcente, corrente)
2
1
0
Regolazione della velocità
(numero di giri)
3
1
1
riservato
Function Num- Nessuna funzione, fisso = 0
ber
Gruppo di
funzioni
Function
Group
Nessuna funzione, fisso = 0
Funzione
Function
= 0: Istruzione normale.
Byte di controllo 3 – istruzione diretta
Byte di controllo 4 (valore nominale 1) – istruzione diretta
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 7
Tab. 5.17
80
Velocità
Velocity
–
–
Rampa della
velocità
Velocity ramp
Preselezione in funzione del modo di regolazione
(CDIR.COMx):
Regolazione della Velocità in % del valore di base
posizione:
(PNU 540)
Esercizio di contro- Nessuna funzione, fisso = 0
llo della coppia:
Regolazione della Rampa della velocità in % del valore
velocità:
di base (PNU 560)
Byte di controllo 4 – istruzione diretta
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
5
Comando sequenziale e dati I/O
Byte di controllo 5 … 8 (valore nominale 2) – istruzione diretta
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 31
Tab. 5.18
Posizione
Position
Coppia
Torque
Velocità
Velocity
Preselezione dipendente del modo di regolazione
(CDIR.COMx), numero a 32 bit ciascuno:
Regolazione della Posizione nell'unità di posizione
posizione
Appendice A.1
Esercizio di conCoppia nominale in % del momento
trollo della coppia nominale (PNU 1036)
Regolazione della Velocità in unità di velocità
velocità
Appendice A.1
Byte di controllo 5 … 8 – istruzione diretta
Byte di comando 4 (valore nominale 1) – selezione di record
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 7
Tab. 5.19
Numero record Record number
Preselezione del numero record.
Byte di comando 4 – selezione di record
Byte di comando 5 … 8 (valore nominale 2) – selezione di record
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 31 –
Tab. 5.20
–
riservato (= 0)
Byte di comando 5 … 8 – selezione di record
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
81
5
Comando sequenziale e dati I/O
5.4.2
Descrizione del byte di stato
Byte di stato 1 (SCON)
Bit
IT
B0
ENABLED
B1
OPEN
B2
WARN
B3
FAULT
B4
VLOAD
EN
Descrizione
Attuatore
abilitato
Esercizio
abilitato
Allarme
Drive Enabled
Guasto
Fault
= 1:
= 0:
= 1:
= 0:
= 1:
= 0:
= 1:
= 0:
= 1:
L'attuatore (regolatore) è abilitato.
Attuatore bloccato, regolatore non attivato.
Esercizio abilitato, possibilità di posizionamento.
Stop attivo.
Avvertenza presente.
Avvertenza non presente.
Guasto presente.
Guasto presente o reazione al guasto attivata.
La tensione di carico è presente.
= 0:
Nessuna tensione di carico.
La tensione di
carico è
presente
B5
Controllo delFCT/MMI l'unità mediante FCT/MMI
B6
Conferma del
OPM1
modo
operativo
B7
OPM2
Tab. 5.21
82
Operation
Enabled
Warning
Load Voltage
is Applied
Software
Access by
FCT/MMI
Display Operating Mode
Controllo dell'unità (cfr. PNU 125, sezione B.4.4)
= 1: Controllo unità mediante Fieldbus non possibile.
= 0: Controllo unità mediante Fieldbus possibile.
Segnale di conferma modo operativo FHPP.
N.
Bit 7 Bit 6 Modo operativo
0
0
0
Selezione di record
1
0
1
Istruzione diretta
2
1
0
riservato
3
1
1
riservato
Byte di stato 1
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
5
Comando sequenziale e dati I/O
Byte di stato 2 (SPOS)
Bit
IT
EN
Descrizione
B0
HALT
B1
ACK
Arresto
Arresto
Quitting Start
Acknowledge
Start
= 1:
= 0:
= 1:
B2
MC
Motion
Complete
Motion
Complete
B3
TEACH
Quitting Teachen/
Sampling
Acknowledge
Teach/
Sampling
B4
MOV
B5
DEV
Asse in
movimento
Errore di
inseguimento
Axis is Moving
B6
STILL
B7
REF
Monitoraggio
stato di fermo
Attuatore con
riferimento
definito
1)
Drag
(Deviation)
Error
Standstill
Control
Axis
Referenced
Arresto non attivato, l'asse può essere spostato.
Arresto attivo.
Avvio eseguito (definizione del riferimento, jog,
posizionamento)
= 0: Pronto per l'avvio (definizione del riferimento, jog,
posizionamento)
= 1: Comando di traslazione terminato, event. con
errore
= 0: Comando di traslazione attivato
Attenzione: MC viene settato per la prima volta dopo
l'inserimento (stato “attuatore bloccato”).
In funzione dell'impostazione in PNU 354:
PNU 354 = 0: Indicazione stato Teach:
= 1: Teach eseguito, il valore effettivo è stato accettato
= 0: Pronto per teach
PNU 354 = 1: Indicazione dello stato di
campionamento: 1)
= 1: Fronte riconosciuto. Nuovo valore di posizione
disponibile.
= 0: Pronto per il campionamento
= 1: Velocità dell'asse >= valore limite
= 0: Velocità dell'asse < valore limite
= 1: Errore di inseguimento attivato
= 0:
Nessun errore di inseguimento
= 1:
= 0:
= 1:
Asse ha abbandonato finestra di tolleranza dopo MC
Asse resta dopo MC nella finestra di tolleranza
Presente informazione di riferimento, non occorre
eseguire la corsa di riferimento
Occorre eseguire referenziamento
= 0:
Campionamento della posizione Sezione 6.9.
Tab. 5.22
Byte di stato 2
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
83
5
Comando sequenziale e dati I/O
Il byte di stato SDIR è il segnale di conferma del modo di posizionamento.
Byte di stato 3 (SDIR) – istruzione diretta
Bit
IT
EN
B0
ABS
Assoluto/
relativo
B1
COM1
B2
COM2
Conferma
modo di
regolazione
B3
FNUM1
B4
FNUM2
B5
FGRP1
B6
FGRP2
B7
FUNC
Conferma
numero di
funzione
Tab. 5.23
Descrizione
Absolute/
Relative
= 1:
Conferma
gruppo di
funzioni
Function
Group Feedback
Nessuna funzione, fisso = 0
Conferma
funzione
Function Feed- Nessuna funzione, fisso = 0
back
Il valore nominale è relativo all'ultimo valore
nominale.
= 0: Il valore nominale è assoluto.
Control Mode N.
Bit 2 Bit 1 Modo di regolazione
Feedback
0
0
0
Regolazione della posizione
1
0
1
Esercizio di controllo della coppia
(momento torcente, corrente)
2
1
0
Regolazione della velocità
(numero di giri)
3
1
1
riservato
Function Num- Nessuna funzione, fisso = 0
ber Feedback
Byte di stato 3 – istruzione diretta
Byte di stato 4 (valore effettivo 1) – istruzione diretta
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 7
Tab. 5.24
84
Velocità
Velocity
Coppia
Torque
–
–
Conferma in funzione del modo di regolazione
(CDIR.COMx):
Regolazione della Velocità in % del valore di base
posizione
(PNU 540)
Esercizio di conCoppia in % del momento nominale
trollo della coppia (PNU 1036)
Regolazione della Nessuna funzione, = 0
velocità
Byte di stato 4 – istruzione diretta
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
5
Comando sequenziale e dati I/O
Byte di stato 5 … 8 (valore effettivo 2) – istruzione diretta
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 31
Tab. 5.25
Posizione
Position
Posizione
Position
Velocità
Velocity
Conferma dipendente del modo di regolazione (CDIR.COMx), numero a 32 bit ciascuno:
Regolazione della Posizione nell'unità di posizione
posizione
Appendice A.1
Esercizio di conPosizione nell'unità di posizione
trollo della coppia Appendice A.1
Regolazione della Velocità come valore assoluto
velocità
nell'unità di velocità
Byte di stato 5 … 8 – istruzione diretta
Byte di stato 3 (numero del record) – selezione di record
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 7
Tab. 5.26
Numero record Record
number
Conferma del numero di record.
Byte di stato 3 – selezione record
Byte di stato 4 (RSB) – selezione di record
Bit
IT
EN
Descrizione
B0
RC1
1.Commuta1st Record
zione di record Chaining Done
eseguita
B1
RCC
Commutazione Record
di record
Chaining
terminata
Complete
B2
–
B3
FNUM1
B4
FNUM2
B5
FGRP1
B6
FGRP2
B7
FUNC
–
–
riservato, = 0
Conferma
numero di
funzione
Function
Number
Feedback
Nessuna funzione, = 0
Conferma
gruppo di
funzioni
Function
Group
Feedback
Nessuna funzione, = 0
Conferma
funzione
Function
Feedback
Nessuna funzione, = 0
Tab. 5.27
= 1:
È stata raggiunta la prima condizione per la commutazione al passo successivo.
= 0: Non è stata configurata/raggiunta una condizione
per la commutazione al passo successivo.
Valido nel momento in cui è presente MC.
= 1: La catena di record è stata elaborata fino alla fine.
= 0: Concatenazione di record interrotta. Almeno una
condizione per la commutazione al passo successivo non raggiunta.
Byte di stato 4 – selezione record
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
85
5
Comando sequenziale e dati I/O
Byte di stato 5 … 8 (posizione) – selezione record
Bit
IT
EN
Descrizione
B0 … 31 Posizione
Tab. 5.28
86
Position
Conferma della posizione nell'unità di posizione
( Appendice A.1), numero a 32 bit
Byte di stato 5 … 8 – selezione record
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
6
Funzioni dell'attuatore
6
Funzioni dell'attuatore
6.1
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori elettrici
Ulteriori informazioni sono riportate nella descrizione Descrizione Funzioni e messa in
servizio, GDCP-CMMS/D-FW-... Tab. 2.
6.1.1
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori lineari
Esempio: Metodo della corsa di riferimento “sensore di finecorsa”, direzione negativa
2
1
d
e
a
b
i
M
REF
SLN
AZ
PZ
TP/AP
LSN
LSP
traslazione negativa (–)
REF
AZ
PZ
SLN
SLP
LSN
LSP
TP
AP
a
b
i
d
e
1
2
Tab. 6.1
SLP
traslazione positiva (+)
Punto di riferimento (Reference Point)
Punto zero dell'asse (Axis Zero Point)
Punto zero del progetto (Project Zero Point)
Finecorsa software negativo (SW Limit Negative)
Finecorsa software positivo (SW Limit Positive)
Sensore di finecorsa (hardware) negativo (Limit Switch Negative)
Sensore di finecorsa (hardware) positivo (Limit Switch Positive)
Posizione di arrivo (Target Position)
Posizione effettiva (Actual Position)
Offset del punto zero dell'asse (AZ)
Offset del punto zero del progetto (PZ)
Offset posizione di arrivo/effettiva (TP/AP)
Offset finecorsa SW negativo (SEN)
Offset finecorsa SW positivo (SEP)
Corsa utile
“Corsa di lavoro” dell'asse (nessun sensore di finecorsa hardware)
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori lineari
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
87
6
Funzioni dell'attuatore
6.1.2
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori rotativi
Esempio: Metodo della corsa di riferimento “Posizione attuale”
AZ
2
REF
PZ
1
a
b
TP/AP
i
M
d
e
rotazione negativa (–)
rotazione positiva (+)
SLN
SLP
LSN
LSP
REF
AZ
PZ
SLN
SLP
LSN
LSP
TP
AP
a
b
i
d
e
1
2
1)
Con la funzione operativa “posizionamento continuo” non deve essere parametrizzato alcun sensore di finecorsa.
Tab. 6.2
88
Punto di riferimento (Reference Point)
Punto zero dell'asse (Axis Zero Point)
Punto zero del progetto (Project Zero Point)
Finecorsa software negativo (SW Limit Negative)
Finecorsa software positivo (SW Limit Positive)
Sensore di finecorsa (hardware) negativo (Limit Switch Negative)
Sensore di finecorsa (hardware) positivo (Limit Switch Positive)
Posizione di arrivo (Target Position)
Posizione effettiva (Actual Position)
Offset del punto zero dell'asse (AZ)
Offset del punto zero del progetto (PZ)
Offset posizione di arrivo/effettiva (TP/AP)
Opzionale: Offset finecorsa SW negativo1)
Opzionale: Offset finecorsa SW positivo1)
Campo di posizionamento utile
“Campo di posizionamento lavoro” dell'asse (nessun sensore di finecorsa hardware)
Sistema di riferimento dimensionale per attuatori rotativi
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
6
Funzioni dell'attuatore
6.2
Norme di calcolo per il sistema di riferimento dimensionale
Punto base
Norma di calcolo
Origine dell'asse
Origine del progetto
Finecorsa SW negativo
Finecorsa SW positivo
Posizione di arrivo /
posizione effettiva
AZ
PZ
SLN
SLP
TP/AP
Tab. 6.3
6.3
= REF + a
= AZ + b
= AZ + d
= AZ + e
= PZ + c
= REF + a + b
= REF + a + d
= REF + a + e
= AZ + b + c
= REF + a + b + c
Norme di calcolo per il sistema di riferimento dimensionale
Corsa di riferimento
Negli attuatori con sistema di misura incrementale o Singleturn/assoluto è necessario eseguire sempre
una corsa di riferimento dopo l'inserimento.
Questo viene definito specificatamente per ciascun tipo di attuatore con il parametro “corsa di riferimento necessaria” (PNU 1014).
Per la descrizione dei modi della corsa di riferimento vedi sezione 6.3.2.
6.3.1
Corsa di riferimento attuatori elettrici
L'attuatore esegue la corsa di riferimento contro una battuta, un sensore di finecorsa o la posizione
attuale.
Il raggiungimento di una battuta viene riconosciuta con l'aumento della corrente del motore. Dato che
l'attuatore non può regolare a lungo verso la battuta, esso deve ritornare almeno un millimetro nella
corsa. Ciò può avvenire attraverso la selezione di un metodo di referenziamento con traslazione verso
l'impulso zero o attraverso la traslazione punto zero del progetto spostato dalla battuta.
Procedura:
1. Ricerca del punto di riferimento secondo il metodo configurato.
2. Impostazione del punto zero dell'asse: Posizione attuale = 0 – offset del punto zero del progetto.
3. Parametrizzabile in via opzionale: Movimento relativo verso il punto di riferimento intorno all'“offset
del punto zero dell'asse”.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
89
6
Funzioni dell'attuatore
Panoramica parametri e I/O con la corsa di riferimento
Parametri partecipanti
Sezione B.4.15
Avvio (FHPP)
Conferma (FHPP)
Condizioni
Tab. 6.4
90
Parametri
Offset del punto zero dell'asse
Metodo della corsa di riferimento
Velocità corsa di riferimento
Accelerazioni corsa di riferimento
Corsa di riferimento necessaria
CPOS.HOM = fronte di risalita: Avvio corsa di riferimento
SPOS.ACK = fronte di risalita: Segnale di conferma avvio
SPOS.REF = attuatore mette punto di riferimento
Controllo dell'unità mediante PLC/Fieldbus
Controllore motore nello stato “esercizio abilitato”
Nessun comando per jog
PNU
1010
1011
1012
1013
1014
Parametri e I/O con la corsa di riferimento
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
6
Funzioni dell'attuatore
6.3.2
Metodi della corsa di riferimento
I metodi della corsa di riferimento sono orientati al CANopen CiA 402.
Metodi della corsa di riferimento
esad. dec.
Descrizione
01h
02h
11h
1
2
17
Sensore di finecorsa negativo con impulso indice 1)
1. Con sensore di finecorsa negativo inattivo:
Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa verso il sensore di finecorsa negativo.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva
fino a quando il sensore di finecorsa diventa
inattivo, quindi proseguimento fino al primo
impulso indice. Questa posizione viene acquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrizzato: Corsa a velocità di traslazione fino al punto zero dell'asse.
Sensore di finecorsa positivo con impulso indice 1)
1. Con sensore di finecorsa positivo inattivo:
Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
verso il sensore di finecorsa positivo.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativa
fino a quando il sensore di finecorsa diventa
inattivo, quindi proseguimento fino al primo
impulso indice. Questa posizione viene acquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrizzato: Corsa a velocità di traslazione fino al punto zero dell'asse.
Sensore di finecorsa negativo
1. Con sensore di finecorsa negativo inattivo:
Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa verso il sensore di finecorsa negativo.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva
finché il sensore di finecorsa non diventa inattivo. Questa posizione viene acquisita come
punto di riferimento.
3. Se parametrizzato: Corsa a velocità di traslazione fino al punto zero dell'asse.
Impulso indice
Sensore di finecorsa
negativo
Impulso indice
Sensore di finecorsa
positivo
Sensore di finecorsa
negativo
1)
possibile solo in motori con encoder con impulso indice.
2)
I sensori di finecorsa vengono ignorati nella corsa verso la battuta.
3)
Dato che l'asse non deve restare fermo alla battuta, la corsa verso il punto zero dell'asse deve essere parametrizzata e l'offset del
punto zero dell'asse deve essere ≠ 0.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
91
6
Funzioni dell'attuatore
Metodi della corsa di riferimento
esad. dec.
Descrizione
12h
21h
22h
18
33
34
23h
35
FFh
-1
Sensore di finecorsa positivo
1. Con sensore di finecorsa positivo inattivo:
Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
verso il sensore di finecorsa positivo.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativa
finché il sensore di finecorsa non diventa inattivo. Questa posizione viene acquisita come
punto di riferimento.
3. Se parametrizzato: Corsa a velocità di traslazione fino al punto zero dell'asse.
Impulso indice in direzione negativa 1)
1. Corsa a bassa velocità in direzione negativa
fino all'impulso indice. Questa posizione viene
acquisita come punto di riferimento.
2. Se parametrizzato: Corsa a velocità di traslazione fino al punto zero dell'asse.
Impulso indice in direzione positiva 1)
1. Corsa a bassa velocità in direzione positiva
fino all'impulso indice. Questa posizione viene
acquisita come punto di riferimento.
2. Se parametrizzato: Corsa a velocità di traslazione fino al punto zero dell'asse.
Posizione corrente
1. Come punto di riferimento viene acquisita la
posizione corrente.
2. Se parametrizzato: Corsa a velocità di traslazione fino al punto zero dell'asse.
Attenzione: Possibile mediante spostamento del
sistema di riferimento per la traslazione verso il
sensore di finecorsa o la battuta fissa.
Per questo motivo viene impiegato principalmente nel caso degli assi di rotazione.
Battuta negativa con impulso indice 1) 2)
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa fino alla battuta.
2. Corsa a bassa velocità in direzione positiva
fino all'impulso indice successivo. Questa
posizione viene acquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrizzato: Corsa a velocità di traslazione fino al punto zero dell'asse.
Sensore di finecorsa
positivo
Impulso indice
Impulso indice
Impulso indice
1)
possibile solo in motori con encoder con impulso indice.
2)
I sensori di finecorsa vengono ignorati nella corsa verso la battuta.
3)
Dato che l'asse non deve restare fermo alla battuta, la corsa verso il punto zero dell'asse deve essere parametrizzata e l'offset del
punto zero dell'asse deve essere ≠ 0.
92
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
6
Funzioni dell'attuatore
Metodi della corsa di riferimento
esad. dec.
Descrizione
FEh
-2
EFh
-17
EEh
-18
Battuta positiva con impulso indice 1) 2)
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
fino alla battuta.
2. Corsa a bassa velocità in direzione negativa
fino all'impulso indice successivo. Questa
posizione viene acquisita come punto di riferimento.
3. Se parametrizzato: Corsa a velocità di traslazione fino al punto zero dell'asse.
Battuta negativa 1) 2) 3)
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa fino alla battuta. Questa posizione viene
acquisita come punto di riferimento.
2. Se parametrizzato: Corsa a velocità di traslazione fino al punto zero dell'asse.
Impulso indice
Battuta positiva 1) 2) 3)
1. Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva
fino alla battuta. Questa posizione viene acquisita come punto di riferimento.
2. Se parametrizzato: Corsa a velocità di traslazione fino al punto zero dell'asse.
1)
possibile solo in motori con encoder con impulso indice.
2)
I sensori di finecorsa vengono ignorati nella corsa verso la battuta.
3)
Dato che l'asse non deve restare fermo alla battuta, la corsa verso il punto zero dell'asse deve essere parametrizzata e l'offset del
punto zero dell'asse deve essere ≠ 0.
Tab. 6.5
Panoramica dei metodi della corsa di riferimento
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
93
6
Funzioni dell'attuatore
6.4
Modalità jog
Nello stato “esercizio abilitato” l'attuatore può essere spostato in direzione positiva/negativa tramite
modalità jog. Questa funzione viene utilizzata in genere per:
– l'avviamento delle posizioni teach,
– spostare l'attuatore fuori dalla corsa (ad es. dopo un guasto all'impianto),
– traslazione manuale come modo operativo normale (avanzamento ad azionamento manuale).
Sequenza
1. Una volta settato uno dei segnali “Jog positivo” / “Jog negativo”, l'attuatore si mette lentamente in
movimento. La velocità lenta permette di raggiungere una posizione con molta precisione.
2. Se il segnale resta settato più a lungo della “durata fase 1” parametrizzata, la velocità viene aumentata finché non viene raggiunta la velocità massima configurata. In questo modo si possono attraversare delle grandi corse.
3. Se il segnale commuta su 0, l'attuatore viene rallentato con il ritardo massimo impostato.
4. Solo se il riferimento dell'attuatore è definito:
Se l'attuatore raggiunge un finecorsa software, si ferma automaticamente. Il finecorsa software non
viene superato, la corsa per l'arresto viene presa in considerazione secondo la rampa impostata. La
modalità jog viene lasciata solo dopo Jog = 0.
2
Velocità v(t)
1
CPOS.JOGP o
CPOS.JOGN (Jog
positivo/negativo)
1
4
2
3
t [s]
1
3
4
5
Velocità bassa fase 1
(corsa lenta)
Massima velocità per
la fase 2
Accelerazione
Ritardo
Durata fase 1
0
5
Fig. 6.1
94
Diagramma sequenziale per modalità jog
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
6
Funzioni dell'attuatore
Panoramica parametri e I/O con modalità jog
Parametri partecipanti
Sezione B.4.9
Avvio (FHPP)
Conferma (FHPP)
Condizioni
Tab. 6.6
6.5
Parametri
PNU
Modalità jog velocità fase 1
530
Modalità jog velocità fase 2
531
Accelerazione modalità jog
532
Decelerazione modalità jog
533
Modalità jog durata fase 1 (T1)
534
CPOS.JOGP = fianco di risalita: Jog positivo (valori reali maggiori)
CPOS.JOGN = fianco di risalita: Jog negativo (valori reali minori)
SPOS.MOV = 1: L'attuatore si muove
SPOS.MC = 0: (Motion Complete)
Controllo dell'unità tramite PLC/Fieldbus
Controllore motore nello stato “esercizio abilitato”
Parametri e I/O con modalità jog
Teach tramite Fieldbus
Tramite il Fieldbus è possibile eseguire il teach dei valori di posizione. I valori di posizioni già supposti al
teach precedentemente vengono sovrascritti.
Attenzione: Per eseguire il teach l'attuatore non deve essere fermo. Con i normali tempi ciclo di PLC +
Fieldbus + controllore motore risultano anche nel caso di soli 100 mm/s delle imprecisioni di alcuni
millimetri.
Sequenza
1. Tramite la modalità jog oppure in modo manuale, l'attuatore viene portato nella posizione desiderata. Ciò può avvenire nella modalità jog tramite il posizionamento (oppure nel caso di motori con
encoder anche tramite spostamento manuale nello stato “attuatore bloccato”).
2. L'utente si assicura che il parametro desiderato sia selezionato. Per questo si deve scrivere il parametro “destinazione apprendimento” e, se richiesto, l'indirizzo del record corretto.
Apprendimento destinazione (PNU 520)
Esegue il teach a
= 1 (default)
Posizione nominale nel
record di posizionamento
=2
=3
=4
=5
Origine dell'asse
Origine del progetto
Finecorsa software inferiore
Finecorsa software superiore
Tab. 6.7
Selezione record: Record di posizionamento
secondo byte di comando 3
Istruzione diretta: Record di posizionamento
secondo PNU = 400
Panoramica delle apprendimento destinazioni
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
95
6
Funzioni dell'attuatore
3. La programmazione mediante “teach-in” si esegue tramite i bit nei byte di controllo e di stato
CPOS/SPOS:
Programmare
valore mediante “teach-in”
CPOS.TEACH
Segnale di
conferma
SPOS.TEACH
1
1
0
2
1
3
4
0
1
Fig. 6.2
PLC: Preparazione programmazione
mediante “teach-in”
Controllore motore: Pronto per programmazione mediante teach-in
PLC: “teach-in” ora
Controllore motore: Valore accettato
2
3
4
handshake durante il teach
Panoramica parametri e I/O con teach-in
Parametri partecipanti
Sezioni B.4.8, B.4.9
Avvio (FHPP)
Conferma (FHPP)
Condizioni
Tab. 6.8
96
Parametri
Apprendimento destinazione
Numero record
Offset del punto zero del progetto
Finecorsa software
Offset del punto zero dell'asse (attuatori elettrici)
CPOS.TEACH = N (valore negativo): Valore teach-in
SPOS.TEACH = N (fronte negativo): Valore accettato
Controllo dell'unità mediante PLC/Fieldbus
Controllore motore nello stato “esercizio abilitato”
PNU
520
400
500
501
1010
Parametri e I/O con teach-in
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
6
6.6
Funzioni dell'attuatore
Eseguire il record (selezione di record)
Nello stato “funzionamento abilitato” è possibile avviare un record. Questa funzione viene utilizzata in
genere per:
– posizionamento libero delle posizioni della lista del record mediante PLC,
– elaborazione di un profilo di set mediante collegamento dei set,
– posizioni di arrivo note che si modificano solo raramente (cambio ricetta).
Sequenza
1. Impostare il numero di record desiderato nei dati di uscita del PLC. Fino all'avvio il controllore
motore continua a rispondere con il numero del record eseguito per ultimo.
2. Con presenza del fronte di risalita a CPOS.START, il controllore motore occupa il numero del record e
avvia il comando di traslazione.
3. Il controllore motore segnala con il fronte di risalita a SPOS.ACK che sono stati accettati i dati di
uscita PLC e che l'istruzione di posizionamento è ora attivata. Il comando di posizionamento continua ad essere eseguito anche se CPOS.START viene azzerato.
4. Quando il record è terminato, viene settato SPOS.MC.
Cause di errore durante l'applicazione:
– Non è stato eseguito nessun referenziamento (se necessario, vedi PNU 1014).
– Non sono accessibili la posizione di arrivo e/o la posizione preselezionata.
– Numero del record non valido.
– Record non inizializzato.
Con commutazione di record condizionata / concatenazione di record (vedi sezione 6.6.3):
Se nel movimento viene preimpostata una nuova velocità e/o una nuova posizione di
arrivo, il percorso rimanente fino alla posizione di arrivo deve essere sufficiente per
garantire la destinazione con la rampa di decelerazione impostata.
Se questa destinazione non può essere raggiunta con velocità e accelerazione/decelerazione parametrizzate viene segnalato E421.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
97
6
Funzioni dell'attuatore
Panoramica parametri e I/O con selezione record
Parametri partecipanti
Sezione B.4.8
Avvio (FHPP)
Conferma (FHPP)
Condizioni
Tab. 6.9
98
Parametri
PNU
Numero record
400
Tutti i parametri dei dati del record, vedi sezione 6.6.2, 401 ... 421
Tab. 6.10
CPOS.START = fianco di risalita: Avvio
Jog e referenziamento prioritari.
SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = fronte di risalita: Segnale di conferma avvio
SPOS.MOV = 1: L'attuatore si muove
Controllo dell'unità tramite PLC/Fieldbus
Controllore motore nello stato “esercizio abilitato”
È presente il numero del record valido
Parametri e I/O con selezione record
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
6
Funzioni dell'attuatore
6.6.1
Diagrammi di flusso della selezione di record
Fig. 6.3, Fig. 6.4 e Fig. 6.5 mostrano i tipici diagrammi di flusso per avvio record / stop.
Avvio record/arresto
Numero del record 1
nominale
Dati di uscita
0
N-1
N
N+1
1
Stop
CCON.STOP
0
5
Avvio
CPOS.START
Segnale di
conferma avvio
SPOS.ACK
Motion Complete
SPOS.MC
Asse in movimento
SPOS.MOV
Numero record
effettivo
Dati d'ingresso
1
2
3
1
6
3
0
0
4
2
1
1
1
0
1
0
1
N-1
N
Presupposto: “Quittung Start” = 0
Fronte di risalita all' “avvio” causa accettazione del nuovo numero del record N e settare di “Segnale di conferma avvio”
Appena “segnale di conferma avvio” viene
riconosciuto da PLC, esso può settare
“avvio” su 0
Fig. 6.3
N+1
0
4
5
6
Il controllore motore reagisce a ciò con un fronte di discesa a “segnale di conferma avvio”
Appena “Segnale di conferma avvio” viene
riconosciuto da PLC, esso può impostare il
prossimo numero del record
Un processo di posizionamento in corso può
essere arrestato con “stop”
Diagramma sequenziale per avvio record/stop
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
99
6
Funzioni dell'attuatore
Arrestare record con Halt e proseguire
Numero del record
nominale
Dati di uscita
1
N-1
1
0
Avvio
CPOS.START
1
2
0
Confermare
l'arresto
SPOS.HALT
1
Segnale di
conferma avvio
SPOS.ACK
1
0
Motion Complete
SPOS.MC
Asse in movimento
SPOS.MOV
Numero record
effettivo
Dati d'ingresso
2
0
1
0
1
0
1
N-1
N
0
Il record viene arrestato con “Arresto”, il numero del record effettivo viene mantenuto,
“Motion Complete” resta resettato
Il fronte ascendente a “Avvio” avvia
nuovamente il record N, viene settato “confermare arresto”
Fig. 6.4
100
N+1
1
Arresto
CPOS.HALT
1
N
0
Diagramma sequenziale per arrestare record con Halt e proseguire
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
6
Funzioni dell'attuatore
Arrestare record con Halt e cancellare percorso rimanente
Numero del record
nominale
Dati di uscita
1
N-1
N+1
1
Arresto
CPOS.HALT
1
0
Avvio
CPOS.START
1
0
Cancellare percorso
rimanente
CPOS.CLEAR
1
Confermare
l'arresto
SPOS.HALT
1
Segnale di
conferma avvio
SPOS.ACK
1
2
0
0
Motion Complete
SPOS.MC
Asse in movimento
SPOS.MOV
Numero record
effettivo
Dati d'ingresso
1
N
0
0
1
0
1
0
1
N-1
Arrestare record
Fig. 6.5
N+1
N
0
2
Cancellare percorso rimanente
Diagramma sequenziale per arrestare il record con Halt e cancellare il percorso rimanente
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
101
6
Funzioni dell'attuatore
6.6.2
Struttura del record
Un'istruzione di posizionamento nel funzionamento della selezione record viene descritta con un record
di valori nominali. Ogni valore nominale viene indirizzato tramite un proprio PNU. Un record è formato
dai valori nominali con lo stesso sottoindice.
PNU
Nome
Descrizione
401
Byte di comando record 1
Impostazione per l'istruzione di posizionamento: Assoluto/relativo
402
Byte di comando record 2
Controllo del record: Impostazioni per la commutazione di record
condizionata e la concatenazione di record.
404
405
Valore nominale
Valore di preselezione
Valore di riferimento secondo il byte di comando record 1.
Valore di preselezione secondo il byte di comando record 2.
406
Velocità
Velocità nominale.
407
Accelerazione
Accelerazione nominale con avviamento.
408
Ritardo
Accelerazione nominale con frenata.
413
Tempo di filtro senza
strappi
Profilo del record
Tempo filtro per il filtraggio delle rampe dei profili.
Posizione successiva/controllo del record
Byte di comando record 3
Numero di record a cui si salta se viene soddisfatta la condizione
di commutazione.
Comportamento specifico del record durante il posizionamento.
414
416
421
Tab. 6.10
Numero di profilo del record. Nel profilo del record vengono
definiti i PNU 405, 406, 407, 408, 413 e altre impostazioni per
tutti i record associati, vedi par. B.4.8.
Parametri per il record di posizionamento
6.6.3
Commutazione di record condizionata/concatenazione di record (PNU 402)
Il modo di selezione di record consente di concatenare più istruzioni di posizionamento. Ciò significa
che con un avvio su CPOS.START è possibile eseguire automaticamente più record in sequenza. In
questo modo è possibile definire un profilo di traslazione, ad esempio per commutare su un'altra
velocità dopo il raggiungimento di una posizione.
Impostando una condizione in RCB2, l'utente definisce che il record successivo a quello attuale viene
eseguito automaticamente.
Byte di controllo record 2 (PNU 402)
Bit 0 ... 6
Bit 7
Tab. 6.11
102
Valore numerico 0 ... 128: Condizione per la commutazione al passo successivo
come enumerazione, vedi Tab. 6.12
riservato
Impostazioni per la commutazione di record condizionata e la concatenazione di record
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
6
Funzioni dell'attuatore
Condizioni di commutazione
Valore Coman- Condizione
do
Descrizione
0
END
Nessuna commutazione automatica al passo successivo
1
MC
Fine della
sequenza
Motion
Complete
4
STS
Stato di
fermo
5
TIM
Tempo
La commutazione al passo successivo avviene quando l'attuatore
si arresta e dopo che il tempo T1, specificato come valore di preselezione, è trascorso (Traslazione su blocco!).
Il valore di preselezione viene interpretato come tempo in millisecondi. La commutazione al passo successivo ha luogo non appena
è trascorso questo tempo dopo l'avvio.
6
NRI
NEXT
(fronte
positivo)
Si passa al record successivo, quando viene rilevato un fronte di
risalita sull'ingresso locale. Il valore di preselezione contiene l'indirizzo bit dell'ingresso.
Valore di preselezione = 1: NEXT1
Valore di preselezione = 2: NEXT2
7
NFI
NEXT
(fronte
negativo)
Si passa al record successivo, quando viene rilevato un fronte di
discesa sull'ingresso locale. Il valore di preselezione contiene
l'indirizzo bit dell'ingresso.
Valore di preselezione = 1: NEXT1
Valore di preselezione = 2: NEXT2
9
NRS
NEXT
(fronte
positivo)
in attesa
Si passa al record successivo, al termine del record attuale, quando viene rilevato un fronte di risalita sull'ingresso locale. Il valore
di preselezione contiene il numero dell'ingresso:
Valore di preselezione = 1: NEXT1
Valore di preselezione = 2: NEXT2
10
NFS
NEXT
(fronte
negativo)
in attesa
Si passa al record successivo, al termine del record attuale, quando viene rilevato un fronte di discesa sull'ingresso locale. Il valore
di preselezione contiene il numero dell'ingresso:
Valore di preselezione = 1: NEXT1
Valore di preselezione = 2: NEXT2
Tab. 6.12
Il valore di preselezione viene interpretato come tempo di attesa
(delay) in millisecondi. La commutazione al passo successivo viene
eseguita una volta raggiunto il valore nominale di arrivo, cioè se la
condizione MC interna è realizzata ed è trascorso anche un tempo
di attesa (Delay).
Condizioni di commutazione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
103
6
Funzioni dell'attuatore
6.7
Istruzione diretta
Nello stato “esercizio abilitato” (istruzione diretta) viene formulata una istruzione direttamente nei dati
I/O che vengono trasmessi tramite Fieldbus. I valori nominali vengono in parte memorizzati nel PLC.
La funzione viene utilizzata nelle seguenti situazioni:
– posizionamento libero delle posizioni all'interno della corsa utile.
– Le posizioni di arrivo sono ignote durante la fase di progettazione oppure si modificano spesso (ad
es. molte posizioni diverse del pezzo).
– Non è necessario un profilo di traslazione tramite concatenamento di record (funzione G25).
Se tempi di attesa brevi non rappresentano un fattore critico, un profilo di traslazione
tramite concatenazione di posizioni può essere realizzato esternamente tramite il PLC.
Cause di errori nell'applicazione
– Nessuna definizione del riferimento (laddove necessario, vedi PNU 1014).
– Posizione di arrivo non accessibile oppure al di fuori dei finecorsa software.
Panoramica parametri e I/O con istruzione diretta
Parametri partecipanti
Preimpostazioni
delle posizioni
B.4.12
Numeri di giri
preimpostati
B.4.13
Momenti torcenti
preimpostati
B.4.18
Avvio (FHPP)
Conferma (FHPP)
Condizioni
1)
Parametri
Valore base della velocità 1)
Accelerazione istruzione diretta
Decelerazione istruzione diretta
Tempo di filtro senza strappi
Valore base della rampa di accelerazione 1)
PNU
540
541
542
546
560
Coppia nominale 1)
1036
CPOS.START = fianco di risalita: Avvio
CDIR.ABS = posizione nominale assoluta/relativa
CDIR.COM1/2 = modo di regolazione (vedi sezione 5.3)
SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = fronte di risalita: Segnale di conferma avvio
SPOS.MOV = 1: L'attuatore si muove
Controllo dell'unità mediante PLC/Fieldbus
Controllore motore nello stato “esercizio abilitato”
Il PLC trasmette nei byte di comando un valore percentuale che viene moltiplicato con il valore base per arrivare al valore definitivo.
Tab. 6.13
104
Parametri e I/O con istruzione diretta
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
6
Funzioni dell'attuatore
6.7.1
Sequenza regolazione della posizione
1. L'utente inserisce il valore nominale (posizione) desiderato e la condizione di traslazione (assoluta/
relativa, velocità percentuale) nei suoi dati di uscita.
2. Con un fronte ascendente su “avvio” (CPOS.START) il controllore motore accetta i valori nominali ed
avvia il comando di traslazione. Dopo l'avvio è consentito avviare un nuovo valore nominale in qualsiasi momento. Non occorre attendere MC.
3. Quando la posizione nominale è stata raggiunta, viene settato MC (SPOS.MC).
Avvio del comando di traslazione
Posizione nominale
Dati di uscita
Posizione nominale 1
Posizione nominale 2
... 3
0
1
Avvio
CPOS.START
0
Segnale di
conferma avvio
SPOS.ACK
Motion Complete
SPOS.MC
Fig. 6.6
1
1
0
1
0
Avvio del comando di traslazione
La sequenza degli altri bit di comando e di stato e le funzioni Alt e Stop si comportano in
base alla funzione Selezione di record, vedi Fig. 6.3, Fig. 6.4 e Fig. 6.5.
6.7.2
Sequenza esercizio di controllo della velocità (regolazione del numero di giri)
L'esercizio di controllo della velocità viene predisposto mediante la commutazione del modo di
regolazione con i bit CDIR.COM1/2.
Una volta impostato il valore nominale, con il segnale di start (bit di start) viene generata la velocità
nella direzione corrispondente al segno del valore nominale e viene visualizzato il modo di regolazione
della velocità torcente attivo tramite i bit SDIR.COM1/2.
Il segnale “MC” (Motion Complete) viene utilizzato in questo modo di regolazione nel senso di “valore
di arrivo velocità raggiunto”.
Cause di errori nell'applicazione
– Nessuna definizione del riferimento (laddove necessario, vedi PNU 1014).
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
105
6
Funzioni dell'attuatore
6.7.3
Sequenza esercizio di controllo della coppia (regolazione della coppia, della corrente)
L'esercizio di controllo della coppia viene predisposta mediante la commutazione del modo di
regolazione con i bit CDIR.COM1/2. L'attuatore rimane fermo nella posizione prestabilita.
Una volta impostato il valore nominale, con il segnale di start (bit di start) viene generata la coppia
nella direzione corrispondente al segno del valore nominale e viene visualizzato il modo di regolazione
della coppia attivo tramite i bit SDIR - COM1/2.
Il segnale SPOS.MC (Motion Complete) viene utilizzato in questo modo di regolazione nel senso di
“Eseguito / Done” o “Forza effettiva = forza nominale”.
Cause di errori nell'applicazione
– Nessuna definizione del riferimento (laddove necessario, vedi PNU 1014).
6.8
Monitoraggio stato di fermo
Con il controllo posizionamento si riconosce l'uscita della finestra di posizione di arrivo nello stato fermo.
Il monitoraggio dello stato di fermo si riferisce esclusivamente alla regolazione della posizione.
Dopo avere raggiunto la posizione di arrivo del segnale MC nella parola di stato, l'attuatore commuta
nello “stato di fermo” e il bit SPOS.STILL (monitoraggio stato di fermo) viene resettato. Se l'attuatore,
in questo stato, viene allontanato da forze esterne o altri effetti dalla finestra di posizione stato di fermo per un tempo definito, viene settato il bit SPOS.STILL.
Appena che l'attuatore si ritrova nuovamente per il tempo di controllo posizionamento all'interno della
finestra posizione stato di fermo, il bit SPOS.STILL viene resettato.
Il controllo posizionamento non può essere attivato o disattivato esplicitamente. Agisce in modo inattivo, quando la finestra di posizionamento viene impostata sul valore “0”.
1
5
6
1
2
3
4
5
2
8
8
6
1
7
0
8
3
Posizione di arrivo
Posizione effettiva
Monitoraggio dello stato
di fermo (SPOS.STILL)
Motion Complete
(SPOS.MC)
Finestra di posizionamento
Finestra posizione di
arrivo
Tempo di monitoraggio
(Position window time)
Tempo di controllo
posizionamento
1
4
0
7
Fig. 6.7
106
Monitoraggio stato di fermo
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
6
Funzioni dell'attuatore
Panoramica parametri e I/O con il monitoraggio dello stato di fermo
Parametri partecipanti
Sezione B.4.15
Avvio (FHPP)
Conferma (FHPP)
Condizioni
Tab. 6.14
6.9
Parametri
PNU
Finestra posizione di arrivo
1022
Controllo continuo della posizione
1023
Posizione nominale
1040
Posizione corrente
1041
Finestra di posizionamento
1042
Tempo di controllo posizionamento
1043
SPOS.MC = fronte di risalita: Motion Complete
SPOS.STILL = 1: L'attuatore si è allontanato dalla finestra di
posizione stato di fermo
Controllo dell'unità tramite PLC/Fieldbus
Controllore motore nello stato “esercizio abilitato”
Parametri e I/O con il monitoraggio dello stato di fermo
Misurazione volante (Positions-Sampling)
Le informazioni sulla versione del firmware del controllore motore utilizzato che supporta
questa funzione sono reperibili nell'help del relativo PlugIn FCT e nella Descrizione
Funzioni e messa in servizio, GDCP-CMMS/D-FW-... Tab. 2.
Gli ingressi digitali locali possono essere utilizzati come ingressi Sample veloci: Con ogni fronte di risalita e di discesa sull'ingresso sample configurato (possibile solo mediante FCT) il valore di posizione
attuale viene scritto in un registro del controllore motore e in seguito può essere letto dal comando
principale (PLC/PC industriale) (PNU 350:01/02).
Parametri con positions-sampling (misurazione volante)
PNU
Valore di posizione con un fronte ascendente in unità dell'utente
Valore di posizione con un fronte discendente in unità dell'utente
350:01
350:02
Tab. 6.15
Parametri con misurazione volante
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107
6
Funzioni dell'attuatore
6.10
Display delle funzioni dell'attuatore
Per le diverse funzioni dell'attuatore vengono utilizzati ulteriori record di posizionamento interni. Ciò
viene visualizzato, durante l'esecuzione, anche sul display a 7 segmenti Vedi descrizione Funzioni e
messa in servizio, GDCP-CMMS/D-FW-... Tab. 2.
Record di
posizione
Descrizione
Display
0
1 ... 63
Avvia la corsa di riferimento.
I record di posizionamento FHPP possono essere avviati tramite
FHPP nel modo operativo Selezione di record.
Corsa di riferimento, display delle diverse fasi.
65: Ricerca punto di riferimento
66: Scorrimento
67: Spostamento sul punto zero
Jog positivo
Jog negativo
Il record diretto FCT viene utilizzato tramite FCT per il procedimento manuale.
Il record diretto FHPP viene utilizzato per l'esercizio diretto FHPP.
Vedere 65 ... 67
P001 ... P063
65 ... 67
70
71
64
Tab. 6.16
108
PH0
PH1
PH2
P070
P071
P064
Panoramica record di posizionamento
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
7
Comportamento in caso di guasti e diagnosi
7
Comportamento in caso di guasti e diagnosi
7.1
Suddivisione dei guasti
Viene fatta una distinzione fra i seguenti tipi di guasto:
– allarmi,
– guasto di tipo 1 (il modulo terminale viene disattivato dopo la frenatura),
– guasto di tipo 2 (il modulo terminale viene disattivato immediatamente, l'attuatore si arresta gradualmente).
La classificazione dei possibili guasti è in parte parametrizzabile Appendice D.
I controllori motore segnalano errori e guasti attraverso corrispondenti messaggi di errore o allarmi.
Essi possono essere analizzati attraverso le seguenti possibilità:
– display,
– byte di stato (vedi sezione 7.3)
– diagnosi specifica del bus (vedere capitolo specifico del Fieldbus),
– memoria diagnostica (vedere sezione 7.2),
– FCT (vedi aiuto per FCT).
La lista delle segnalazioni diagnostiche è disponibile nell'appendice D.
7.1.1
Allarmi
Un allarme è un'informazione per l'utente senza alcun influsso sul comportamento dell'attuatore.
Comportamento in caso di allarmi
– Il regolatore e il modulo terminale rimangono attivi.
– Il processo di posizionamento attuale non viene interrotto.
– Viene settato il bit SCON.WARN.
– Il bit SCON.WARN viene automaticamente cancellato non appena scompare la causa dell'allarme.
Cause degli allarmi
– Non è possibile scrivere o leggere un parametro (non consentito nello stato di esercizio, PNU non
valido, ...).
– Temperatura 5 ° al di sotto di max., I²t con 80 %.
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109
7
Comportamento in caso di guasti e diagnosi
7.1.2
Guasti di tipo 1
Nel caso di un errore non è possibile generare la potenza richiesta. L'attuatore passa dal suo stato
attuale allo stato “Fault”.
Comportamento in caso di guasti di tipo 1
– Il processo di posizionamento attuale viene interrotto.
– La velocità viene azzerata con la rampa di emergenza.
– Il modulo terminale viene disattivato dopo la frenatura.
– Il comando sequenziale passo allo stato Fault. Un nuovo posizionamento non è possibile.
– Viene settato il bit SCON.FAULT.
– Appena l'attuatore è fermo viene attivato il freno di arresto.
– L'uscita dallo stato “Fault” è possibile spegnendo l'unità, tramite un fronte di risalita sull'ingresso
CCON.RESET o resettando/settando il DIN5 (abilitazione del regolatore).
Cause dei guasti di tipo 1
– Violazione dei finecorsa software.
– Sensore di finecorsa positivo/negativo.
– Monitoraggio errore di inseguimento.
7.1.3
Guasti di tipo 2
Nel caso di un errore non è possibile generare la potenza richiesta. L'attuatore passa dal suo stato
attuale allo stato “Fault”.
Comportamento in caso di guasti di tipo 2
– Il processo di posizionamento attuale viene interrotto.
– Il modulo terminale viene disattivato.
– L'attuatore si arresta gradualmente.
– Il comando sequenziale passo allo stato Fault. Un nuovo posizionamento non è possibile.
– Viene settato il bit SCON.FAULT.
– L'uscita dallo stato “Fault” è possibile spegnendo l'unità, tramite un fronte di risalita sull'ingresso
CCON.RESET o resettando/settando il DIN5 (abilitazione del regolatore).
– Il freno di arresto viene immediatamente attivato (attenzione: In questo modo il freno di arresto si
usura).
Cause dei guasti di tipo 2
– Assenza della tensione di carico (ad es. con l'implementazione di un disinserimento d'emergenza).
– Errore hardware:
– Errore del sistema di misura.
– Errore bus.
– Errore scheda SD.
– Sovratemperatura motore, sovratemperatura modulo terminale.
110
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
7
Comportamento in caso di guasti e diagnosi
7.2
Memoria diagnostica (guasti)
La memoria diagnostica contiene i codici delle ultime segnalazioni di guasto. La memoria diagnostica
non viene protetta in caso di caduta della tensione. La memoria diagnostica è piena, l'elemento più
vecchio viene sovrascritto (principio FIFO).
Struttura della memoria diagnostica
Parametri 1)
201
Formato
uint16
Significato
Numero del guasto
Sottoindice 1
Guasto più recente/attuale
Sottoindice 2
2° guasto memorizzato
Sottoindice 3
3° guasto memorizzato
Sottoindice 4
4° guasto memorizzato
1)
Vedi punto B.4.5
Tab. 7.1
Struttura della memoria diagnostica
Codifica del numero di guasto Appendice D.
La colonna “Code”, dell'elenco dei guasti, contiene il codice di errore (Hex) di CiA 301.
7.3
Diagnosi tramite i byte di stato FHPP
Il controllore motore supporta le seguenti possibilità diagnostiche tramite i byte di stato FHPP (vedi
sezione 5.4.1):
– SCON.WARN – allarme
– SCON.FAULT – guasto
– SPOS.DEV – errore di inseguimento
– SPOS.STILL – monitoraggio dello stato di fermo.
Inoltre tramite FPC (Festo Parameter Channel, Sezione C.1) è possibile leggere tutte le informazioni
diagnostiche disponibili come PNU (ad es. la memoria diagnostica).
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111
A
Appendice tecnica
A
Appendice tecnica
A.1
Fattori di conversione (Factor Group)
A.1.1
Panoramica
I controllori motore vengono utilizzati in svariate applicazioni: Come attuatore diretto, con meccanismo
a valle, per attuatori lineari ecc.
Per agevolare la parametrizzazione in tutti i casi d'applicazione, il controllore motore può essere configurato con i parametri del “Factor Group” (PNU da 1001 a 1007, vedi sezione B.4.15) in modo tale da
poter specificare e/o leggere le grandezze come ad es. la velocità direttamente nell'unità desiderata.
Il controllore motore converte poi i dati immessi nelle sue unità interne con l'ausilio del Factor Group.
Per le grandezze fisiche posizione, velocità e accelerazione è disponibile un fattore di conversione per
adattare le unità dell'utilizzatore alla propria applicazione.
Fig. A.1 illustra la funzione dei Factor Group:
Factor Group
Unità dell'utente
Unità interne del
regolatore
Posizione
±1
Unità di posizione
Position Factor
Incrementi (Inc.)
±1
position_polarity_flag
Velocità
Unità di velocità
±1
Velocity Factor
±1
1 Rotazione
min
velocity_polarity_flag1)
Accelerazione
Unità di
accelerazione
1)
Acceleration Factor
1 Rotazione min
256 sec
Solo tramite CiA 402, non disponibile tramite FHPP. ???
Fig. A.1
Factor Group
Tutti i parametri vengono memorizzati nelle unità interne del controllore motore e convertiti con l'ausilio dei Factor Group solo al momento della scrittura o lettura.
Si consiglia di impostare il Factor Group per primo in fase di parametrizzazione e non deve più essere
modificato durante la parametrizzazione.
Osservare che con con la conversione delle unità sia sempre possibile un errore di arrotondamento ± 1 incremento.
112
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
A
Appendice tecnica
Senza attivazione o parametrizzazione del Factor Group vengono utilizzate le seguenti unità:
Dimensione
Denominazione
Unità
Spiegazione
Lunghezza
Velocità
Accelerazione
Unità di posizione
Unità di velocità
Unità di accelerazione
Incrementi
Giri/min
Giri/min/s * 256
65536 incrementi per giro
Giri al minuto
Aumento di velocità al secondo
Tab. A.1
Preimpostazioni del Factor Group
A.1.2
Oggetti del Factor Group
La Tab. A.2 mostra i parametri del Factor Group.
Nome
PNU
Oggetto
Tipo
Accesso
Polarity (Inversione di direzione)
Position Factor (Fattore di posizionamento)
Velocity Factor (Fattore di velocità)
Acceleration Factor (Fattore di accelerazione)
1000
1004
1006
1007
Var
Array
Array
Array
uint8
uint32
uint32
uint32
rw
rw
rw
rw
Tab. A.2
Panoramica Factor Group
La Tab. A.3 mostra i parametri interessati nella conversione.
Questi oggetti sono vengono creati per motivi di compatibilità e non vengono utilizzati
durante il calcolo. La scalatura avviene esclusivamente tramite i fattori sopra indicati.
Nome
PNU
Oggetto
Tipo
Accesso
Encoder Resolution (Risoluzione dell'encoder)
Gear Ratio (Fattore di trasmissione)
Feed Constant (Costante di avanzamento)
Axis Parameter (Parametri dell'asse)
1001
1002
1003
1005
Array
Array
Array
Array
uint32
uint32
uint32
uint32
rw
rw
rw
rw
Tab. A.3
Panoramica dei parametri partecipanti
A.1.3
Calcolo delle unità di posizione
Il fattore di posizionamento (PNU 1004, vedi par. B.4.15) serve per convertire tutti i valori di lunghezza
dalla unità di posizione dell'utente all'unità interna in incrementi (65536 incrementi corrispondono a 1
giro del motore). Il fattore di posizione è formato da numeratore e denominatore.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
113
A
Appendice tecnica
Motore con riduttore
Asse
x in unità di posizione
(ad es. “gradi”)
GOFF
GON
Motore
Fig. A.2
114
Riduttori
x in unità di posizione (ad es. “mm”)
Calcolo delle unità di posizione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
A
Appendice tecnica
Nella formula di calcolo del fattore di posizionamento vanno inserite le seguenti grandezze:
Parametri
Descrizione
Gear Ratio (Fattore
di trasmissione)
Feed Constant
(Costante di
avanzamento)
Rapporto di trasmissione fra giri su attuatore (GON) e giri su uscita movimento
(GOFF).
Rapporto tra il movimento in unità di posizione sull'attuatore e i giri sul lato di
uscita del riduttore (GOFF).
Esempio: 1 giro Z 63,15 mm o 1 giro Z 360° gradi.
Tab. A.4 Parametro fattore di posizione
Il fattore di posizionamento viene calcolato con la formula seguente:
Fattore di posizionamento
=
Rapporto di trasmissione * IncrementiRotazione
Risoluzione dellencoder
Il fattore di posizionamento deve essere scritto separatamente per numeratore e denominatore nel
controllore motore. Può quindi essere necessario trasformare la frazione in numeri interi tramite
adeguate moltiplicazioni.
Esempio
Innanzitutto occorre definire l'unità (colonna 1) e le posizioni dopo la virgola desiderate e determinare
il fattore di trasmissione ed eventualmente la costante di avanzamento dell'applicazione. Questa costante di avanzamento viene poi rappresentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).
Ora è possibile impostare tutti i valori nella formula e calcolare la frazione:
Sequenza di calcolo del fattore di posizione
Unità di posiCostante di
Fattore di
zione
avanzamento
trasmissione
Grado,
1 DV
1/10 Grado
1 G OFF =
1/1
3600 °
10
Formula
1
* 65536 Inc
1
3600 °
10
Risultato
abbreviato
=
65536 Inc
3600 °
10
num : 4096
div : 225
(°/10)
Fig. A.3
Sequenza di calcolo del fattore di posizione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
115
A
Appendice tecnica
Esempi di calcolo del fattore di posizione
Unità di
Costante di
Fattore di
Formula 4)
1)
2)
3)
posizione
avanzamento
trasmissione
Incrementi,
0 DV
Inc.
Grado,
1 DV
1/10 Grado
1 G OFF =
1/1
65536 Inc
1 G OFF =
1
* 65536 Inc
1
65536 Inc
1/1
3600 °
10
1
* 65536 Inc
1
3600 °
10
Risultato
abbreviato
num : 1
div : 1
=
1 Inc
1 Inc
=
65536 Inc
3600 °
num : 4096
div : 225
65536 Inc
num : 16384
div :
25
10
(°/10)
Giri,
2 DV
1/100 Giri
1 G OFF =
100
2/3
(G/100)
mm,
1 DV
1/10 mm
(mm/10)
1/1
G
100
1 G OFF =
mm
631, 5
10
4/5
1
* 65536 Inc
1
1
100
100
2
* 65536 Inc
3
1
100
100
4
* 65536 Inc
5
mm
631, 5
10
=
=
=
100
1
100
131072 Inc
300
1
100
2621440 Inc
mm
31575
10
num : 32768
div :
75
num: 524288
div:
6315
1)
Unità desiderata su uscita movimento
2)
Unità di posizione per giro (GOFF). Costante di avanzamento dell'attuatore (PNU 1003) * 10-NK (posizioni dopo la virgola)
3)
Giri su entrata movimento e giri su uscita movimento (GON per GOFF)
4)
Inserire i valori nella formula.
Tab. A.5
116
Esempi di calcolo del fattore di posizione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
A
Appendice tecnica
A.1.4
Calcolo delle unità di velocità
Il fattore di velocità (PNU 1006, vedi sezione B.4.15) serve per convertire tutti i valori di velocità dalla
unità di velocità dell'utente all'unità interna in giri al minuto.
Il fattore di velocità è composto da numeratore e denominatore.
Il calcolo del fattore di velocità è formato da due parti: Un fattore di conversione dalle unità di lunghezza interne alle unità di posizione dell'utente e un fattore di conversione dalle unità di tempo interne alle
unità di tempo definite dall'utente (ad es. da secondi a minuti). La prima parte corrisponde al calcolo
del fattore di posizionamento, mentre la seconda parte prevede un fattore supplementare:
Parametri
Descrizione
Fattore tempo_v
Gear Ratio (Fattore
di trasmissione)
Feed Constant
(Costante di
avanzamento)
Rapporto tra unità di tempo interna e unità di tempo definita dall'utente.
Rapporto di trasmissione fra giri su entrata movimento (GON) e giri su uscita
movimento (GOFF).
Rapporto tra il movimento in unità di posizione sull'attuatore e i giri sul lato di
uscita del riduttore (GOFF).
Esempio: 1 giro Z 63,15 mm o 1 giro Z 360° gradi.
Tab. A.6
Parametro fattore di velocità
Il fattore di velocità viene calcolato con la formula seguente:
Fattore di velocità
=
Rapporto di trasmissione * Fattore tempo_v
Costante di avanzamento
Analogamente al fattore di posizionamento, anche il fattore di velocità deve essere scritto separatamente per numeratore e denominatore nel controllore motore. Può quindi essere necessario trasformare la frazione in numeri interi tramite adeguate moltiplicazioni.
Esempio
Innanzitutto occorre definire l'unità (colonna 1) e le posizioni dopo la virgola desiderate e determinare
il fattore di trasmissione ed eventualmente la costante di avanzamento dell'applicazione. Questa costante di avanzamento viene poi rappresentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).
Infine l'unità di tempo desiderata viene convertita nell'unità di tempo del controllore motore (colonna
3).
Ora è possibile impostare tutti i valori nella formula e calcolare la frazione:
Sequenza di calcolo del fattore di velocità
Unità di
Unità
Costante di
velocità
avanzam. tempo
mm/s,
1 DV
1/10 mm/s
( mm/10 s )
Fig. A.4
mm
G
⇒
1 G OFF =
mm
631, 5
10
63, 15
1
1 s
Rid.
=
60 1
=
min
1
60 *
min
4/5
Formula
1
min
1
1s
mm
631, 5
10
4
*
5
Risultato
abbreviato
60 *
=
1
min
mm
6315
10s
480
num: 96
div: 1263
Sequenza di calcolo del fattore di velocità
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
117
A
Appendice tecnica
Esempi di calcolo del fattore di velocità
Unità di
Unità
Costante
velocità 1)
avanzam. 2) di tempo 3)
1 G OFF =
G/min,
0 NK
G/min
1 G OFF
1
1
min
Rid. 4) Formula 5)
1/1
1
*
1
1
min
1
1
min
1
1
1 G OFF =
G/min,
G
2 NK
100
100
1/100 G/min
(G/100 min )
°/s,
1 DV
1/10 °/s
( °/10 s )
1 G OFF =
mm/s,
1 DV
1/10 mm/s
( mm/10 s )
63, 15
3600 °
10
mm
G
⇒
1 G OFF =
mm
631, 5
10
1
1
min
1
1 s
2/3
=
60 1
min
1
1 s
1/1
=
60 1
min
4/5
Risultato
abbreviato
=
1
min
1 1
min
1
1
1
2
1 min
*
1
3
1
2 1
min
min
=
1
1
300
100
100
100 min
1
1
60 * 1
1
min
*
1
1
1
60
1s
min
=
3600 °
3600 °
10 s
10
1
1
60 * 1
4
min
*
1
5
1
480
1s
min
=
mm
mm
631,5
6315
10 s
10
1
num: 1
div: 1
num: 1
div: 150
num: 1
div: 60
num: 96
div: 1263
1)
Unità desiderata su uscita movimento
2)
Unità di posizione per giro (GOFF). Costante di avanzamento dell'attuatore (PNU 1003) * 10-NK (posizioni dopo la virgola)
3)
Fattore tempo_v: Unità di tempo desiderata per ogni unità di tempo interna
4)
Fattore di trasmissione: GON per GOFF
5)
Inserire i valori nella formula.
Tab. A.7
Esempi di calcolo del fattore di velocità
A.1.5
Calcolo delle unità di accelerazione
Il fattore di accelerazione (PNU 1007, vedi par. B.4.15) serve per convertire tutti i valori di accelerazione dalla unità di accelerazione dell'utente all'unità interna in giri per minuti per 256 secondi.
Il fattore di velocità è composto da numeratore e denominatore.
Anche il calcolo del fattore di accelerazione è formato da due parti: Un fattore di conversione dalle
unità di lunghezza interne alle unità di posizione dell'utente e un fattore di conversione dalle unità di
tempo al quadrato interne alle unità di tempo al quadrato definite dall'utente (ad es. da secondi² in
minuti²). La prima parte corrisponde al calcolo del fattore di posizionamento, mentre la seconda parte
prevede un fattore supplementare:
118
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
A
Appendice tecnica
Parametri
Descrizione
Fattore tempo_a
Rapporto tra unità di tempo al quadrato interna e unità di tempo al quadrato
definita dall'utente
(ad es. 1 min² = 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).
Rapporto di trasmissione fra giri su entrata movimento (GON) e giri su uscita
movimento (GOFF).
Gear Ratio
(Fattore di
trasmissione)
Feed Constant
(Costante di
avanzamento)
Tab. A.8
Rapporto tra il movimento in unità di posizione sull'attuatore e i giri sul lato di
uscita del riduttore (GOFF).
Esempio: 1 giro Z 63,15 mm o 1 giro Z 360° gradi.
Parametro fattore di accelerazione
Il fattore di accelerazione viene calcolato con la formula seguente:
Fattore di accelerazione
Rapporto di trasmissione * Fattore tempo_a
Costante di avanzamento
=
Analogamente ai fattori di posizionamento e di velocità, anche il fattore di accelerazione deve essere
scritto separatamente per numeratore e denominatore nel controllore motore. Può quindi essere necessario trasformare la frazione in numeri interi tramite adeguate moltiplicazioni.
Esempio
Innanzitutto occorre definire l'unità (colonna 1) e le posizioni dopo la virgola desiderate e determinare
il fattore di trasmissione ed eventualmente la costante di avanzamento dell'applicazione. Questa costante di avanzamento viene poi rappresentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).
Infine l'unità di tempo² desiderata viene convertita nell'unità di tempo² del controllore motore (colonna 3).
Ora è possibile impostare tutti i valori nella formula e calcolare la frazione:
Sequenza di calcolo del fattore di accelerazione
Unità
Unità
Costante di
Rid.
accelerazione avanzam. tempo
mm/s²,
1 DV
1/10 mm/s²
( mm/10 s² )
Fig. A.5
mm
G
⇒
1 G OFF =
mm
631, 5
10
63, 15
1
1
s2
60
=
1
min * s
60 * 256
=
4/5
1
min
Formula
4
*
5
1
256 min * s
1
1
1
122880 min
2
s
256 s
=
mm
mm
631, 5
6315
10
10s 2
Risultato
abbreviato
60 * 256
num: 8192
div: 421
256 * s
Sequenza di calcolo del fattore di accelerazione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
119
A
Appendice tecnica
Esempi di calcolo del fattore di accelerazione
Unità accelUnità
Costante
Rid. 4) Formula 5)
1)
2)
3)
erazione
avanzam.
di tempo
G/min/s,
0 DV
G/min s
1 G OFF =
°/s²,
1 DV
1 G OFF =
1 G OFF
1
1
min * s
1
min
256
3600 °
10
1/10 °/s²
( °/10 s² )
1
1 G OFF =
mm/s²,
1 DV
1/10 mm/s²
( mm/10 s² )
63, 15
100
G
100
1
s2
=
1
60
min * s
1
=
1/1
1
min
256 * s
1
min2
1
60
1/1
256 * s
60 * 256
G/min²,
2 NK
1/100
²
G/
min
( G/100 min² )
=
=
2/3
1
min
1
256 min s
1
1
min
1
256
min * s
num: 256
256* s
=
1
div:
1
1
1
1 min
s
1
60 * 256
256 min * s
1
1
*
1
1
1
15360 min
s2
256 * s num: 64
=
div: 15
3600 °
3600 °
10
10 s 2
1
1
*
1
2
*
3
256
256
=
s
1
100
1
256
60 256 * s
⇒
1 G OFF =
mm
631, 5
10
1
1
s2
60
=
1
min * s
60 * 256
1
256 min * s
1
60
min 2
100
1
min
mm
G
=
4/5
Risultato
abbreviato
4
*
5
1
min
256 s
=
1
18000
100 min 2
512
num: 32
div: 1125
1
256 min * s
1
1
1
122880 min
s2
256 s num: 8192
=
mm div: 421
mm
631,5
6315
10
10 s 2
1
60 * 256
1
min
256 * s
1)
Unità desiderata su uscita movimento
2)
Unità di posizione per giro (GOFF). Costante di avanzamento dell'attuatore (PNU 1003) * 10-NK (posizioni dopo la virgola)
3)
Fattore tempo_v: unità di tempo desiderata per ogni unità di tempo interna
4)
Fattore di trasmissione: GON per GOFF
5)
Inserire i valori nella formula.
Tab. A.9
120
Esempi di calcolo del fattore di accelerazione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
B
Parametro di riferimento
B.1
Struttura generale dei parametri FHPP
Un controllore motore contiene per ogni asse una serie di parametri con la struttura seguente.
Gruppo
Campo PNU
Descrizione
Dati generali / di sistema
1 … 99
Dati generali e di sistema che non hanno direttamente a
che fare con le impostazioni di sistema, parametro tunnel
per l'accesso a strutture di parametri interne, ...
Dati unità
100 … 199
Identificazione unità e impostazioni, numeri di versione,
ecc. specifici dell'unità
Diagnosi
200 … 299
Eventi diagnostici e memoria diagnostica. Numeri di guasto,
tempo del guasto, evento in arrivo/in uscita.
Dati di processo
300 … 399
Valori nominali ed effettivi attuali, I/O locali, dati di stato ecc.
Lista di record
400 … 499
Un record contiene tutti i parametri del valore nominale
necessari per un processo di posizionamento.
Dati di progetto
500 … 599
Impostazioni di progetto fondamentali. Velocità e accelerazione massime, offset del punto zero del progetto ecc.
i parametri fungono da base per la lista di record
Dati di funzionamento
700 … 799
Parametri per funzioni speciali
Parametri degli assi
attuatori elettrici 1
1000 … 1099
Tutti i parametri specifici dell'asse per attuatori elettrici:
Fattore di trasmissione, costante di avanzamento, parametri di riferimento …
Parametri di
funzionamento
I/O digitali
1200 … 1239
Parametri specifici per il controllo e la valutazione degli I/O
digitali.
Tab. B.1
B.2
Struttura dei parametri
Accesso protetto
L'utente può bloccare un comando simultaneo dell'attuatore tramite PLC e FCT. A tale scopo vengono
utilizzati i bit CCON.LOCK (accesso FCT bloccato) e SCON.FCT/MMI (comando di livello superiore FCT).
Comando tramite FCT bloccato: CCON.LOCK
Una volta impostato il bit di comando CCON.LOCK, il PLC impedisce all'FCT di assumere il comando di
livello superiore. Con il CCON.LOCK attivato, l'FCT non può né scrivere parametri né pilotare l'attuatore,
eseguire corse di riferimento, ecc.
Il PLC viene programmato in modo tale da ottenere questa abilitazione solo tramite un'azione corrispondente
dell'utente. Di norma, tale operazione comporta l'uscita dall'esercizio automatico. In questo modo il programmatore ha la garanzia che il PLC sia sempre al corrente di quando ha il controllo sull'attuatore.
Importante: Il blocco è attivo quando il bit CCON.LOCK trasmette il segnale logico 1. Il segnale non deve
quindi essere necessariamente settato. L'utente che non necessita di questo blocco può lasciare il
segnale sempre a 0.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
121
B
Parametro di riferimento
Segnale di conferma comando di livello superiore tramite FCT: SCON.FCT/MMI
Questo bit informa il PLC che l'attuatore viene ora comandato dall'FCT e quindi il PLC non ha più il controllo sull'attuatore. Questo bit non deve essere analizzato. Una possibile reazione del PLC è il passaggio alla modalità di arresto o all'esercizio manuale.
Indicazione per CANopen: Dato che con CANopen viene disattivato il CAN-Bus se è attivato il comando
di livello superiore del FCT il bit SCON.FCT/MMI non può essere richiesto sul valore 1.
B.3
Panoramica dei parametri secondo FHPP
La presente panoramica (Tab. B.2) mostra tutti i parametri del FHPP.
Per la descrizione dei parametri si rimanda alle sezioni B.4.3 fino a B.4.19.
Nota generale sui nomi dei parametri: I nomi sono per lo più generati sul profilo CANopen
CIA 402. In modo specifico del prodotto alcuni nomi possono essere differenti, mantenendo tuttavia l'identica funzionalità, da altre indicazioni (ad es. nel FCT). Esempi: Numero di
giri e velocità o momento torcente e forza.
Gruppo/nome
PNU
Sottoindice
Tipo
Random object address
(Indirizzo a scelta)
80
1
uint32
Random object read
(Lettura parametri a scelta)
81
1
uint32
Random object write
(Scrittura parametri a scelta)
82
1
uint32
Manufacturer Hardware Version
(Versione hardware del produttore)
100
1
uint16
Manufacturer Firmware Version
(Versione firmware del produttore)
101
1
uint16
Version FHPP
(Versione FHPP)
102
1
uint16
Project Identifier
(Identificazione del progetto)
113
1
uint32
Controller Serial Number
(Numero di serie del controllore)
114
1
uint32
Dati generali / di sistema Sezione B.4.2
Dati unità
Dati unità – parametri standard Sezione B.4.3
122
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
Gruppo/nome
PNU
Sottoindice
Tipo
Manufacturer Device Name
(Nome unità del controllore)
120
01 … 30
uint8
User Device Name
(Nome unità dell'utente)
121
01 … 32
uint8
Drive Manufacturer
(Nome del produttore)
122
01 … 30
uint8
HTTP Drive Catalog Address
(Indirizzo HTTP del produttore)
123
01 … 30
uint8
Festo Order Number
(Codice di ordinazione Festo)
124
01 … 30
uint8
Device Control
(Controllo dell'unità)
125
01
uint8
Data Memory Control
(Controllo memoria dei dati)
127
01 … 03, 06
uint8
201
01 … 04
uint16
Position Values
(Valori di posizione)
300
01 … 03
int32
Torque Values
(Valori di coppia)
301
01 … 03
int32
Dati unità – parametri avanzati Sezione B.4.4
Diagnosi Sezione B.4.5
Fault Number
(Numero di guasto)
Dati di processo Sezione B.4.6
Local Digital Inputs
(Ingressi digitali locali)
CMMS
CMMD
303
303
01, 02
01, 02, 03
uint8
uint8
Local Digital Outputs
(Uscite digitali locali)
CMMS
CMMD
304
304
01
01, 02
uint8
uint8
Maintenance Parameter
(Parametri di manutenzione)
305
03
uint32
Velocity Values
(Valori del numero di giri)
310
01 … 03
int32
350
01, 02
int32
Misurazione volante Sezione B.4.7
Position Value Storage
(Memoria valori di posizione)
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
123
B
Parametro di riferimento
Gruppo/nome
PNU
Sottoindice
Tipo
Record Status
(Stato del record)
400
01 … 03
uint8
Record Control Byte 1
(Byte di controllo record 1)
401
01 … 63
uint8
Record Control Byte 2
(Byte di controllo record 2)
402
01 … 63
uint8
Record Setpoint Value
(Valore nominale record)
404
01 … 63
int32
Record Preselection Value
(Valore di preselezione record)
405
01 … 63
int32
Record Velocity
(Record velocità)
406
01 … 63
uint32
Record Acceleration
(Record accelerazione)
407
01 … 63
uint32
Record Deceleration
(Record ritardo)
408
01 … 63
uint32
Record Jerkfree Filter Time
(Record tempo filtro senza contraccolpi)
Record Profile
(Profilo del record)
413
01 … 63
uint32
414
01 … 63
uint8
Record Following Position
(Record destinazione di commutazione)
416
01 … 63
uint8
Record Control Byte 3
(Byte di controllo record 3)
421
01 … 63
uint8
Project Zero Point
(Offset del punto zero di progetto)
500
01
int32
Software End Positions
(Finecorsa software)
501
01, 02
int32
Max. Speed
(Velocità max. ammissibile)
502
01
uint32
Max. Acceleration
(Accelerazione max. ammissibile)
503
01
uint32
Max. Jerkfree Filter Time
(Tempo di filtro max. senza contraccolpi)
505
01
uint32
Lista di record Sezione B.4.8
Dati di progetto
Dati di progetto – dati di progetto generali Sezione B.4.9
124
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
Gruppo/nome
PNU
Sottoindice
Tipo
Dati di progetto – Teach / esercizio diretto in generale Sezione B.4.10
Teach Target
(Destinazione di apprendimento)
520
01
uint8
FHPP direct mode settings
(Impostazioni esercizio diretto FHPP)
524
01
uint8
Jog Mode Velocity Slow – Phase 1
(Modalità jog velocità lenta – fase 1)
530
01
int32
Jog Mode Velocity Fast – Phase 2
(Modalità jog velocità rapida – fase 2)
531
01
int32
Jog Mode Acceleration
(Accelerazione modalità jog)
532
01
uint32
Jog Mode Deceleration
(Decelerazione modalità jog)
533
01
uint32
Jog Mode Time Phase 1
(Modalità jog tempo fase 1)
534
01
uint32
Dati di processo – modalità jog Sezione B.4.11
Dati di progetto – regolazione di posizione nell'esercizio diretto Sezione B.4.12
Direct Mode Position Base Velocity
(Velocità base posizione nell'esercizio diretto)
540
01
int32
Direct Mode Position Acceleration
(Accelerazione posizione nell'esercizio diretto)
541
01
uint32
Direct Mode Position Deceleration
(Decelerazione posizione nell'esercizio diretto)
542
01
uint32
Direct Mode Jerkfree Filter Time
(Tempo di filtro senza contraccolpi posizione nell'esercizio
diretto)
546
01
uint32
Dati di progetto – regolazione della velocità nell'esercizio diretto Sezione B.4.13
Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp
(Rampa di accelerazione numero di giri nell'esercizio diretto)
560
01
uint32
711
01, 02
uint32
Dati di funzionamento
Dati di funzionamento – sincronizzazione Sezione B.4.14
Gear Ratio Synchronisation
(Sincronizzazione fattore di trasmissione)
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
125
B
Parametro di riferimento
Gruppo/nome
PNU
Sottoindice
Tipo
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri parte meccanica
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri parte meccanica Sezione B.4.15
Polarity
(Inversione di direzione)
1000
01
uint8
Encoder Resolution
(Risoluzione dell'encoder)
1001
01, 02
uint32
Gear Ratio
(Fattore di trasmissione)
1002
01, 02
uint32
Feed Constant
(Costante di avanzamento)
1003
01, 02
uint32
Position Factor
(Fattore di posizionamento)
1004
01, 02
uint32
Axis Parameter
(Parametri dell'asse)
1005
02, 03
int32
Velocity Factor
(Fattore di velocità)
1006
01, 02
uint32
Acceleration Factor
(Fattore di accelerazione)
1007
01, 02
uint32
Polarity Slave
(Slave inversione di direzione)
1008
01
uint8
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri corsa di riferimento Sezione B.4.16
Offset Axis Zero Point
(Offset del punto zero dell'asse)
1010
01
int32
Homing Method
(Metodo della corsa di riferimento)
1011
01
int8
Homing Velocities
(Velocità corsa di riferimento)
1012
01, 02
uint32
Homing Acceleration
(Accelerazione corsa di riferimento)
1013
01
uint32
Homing Required
(Corsa di riferimento necessaria)
1014
01
uint8
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore Sezione B.4.17
Halt Option Code
(Codice di opzione halt)
1020
01
uint16
Position Window
(Posizione della finestra di tolleranza)
1022
01
uint32
Position Window Time
(Controllo continuo della posizione)
1023
01
uint16
126
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
Gruppo/nome
PNU
Sottoindice
Tipo
Control Parameter Set
(Parametri del regolatore)
1024
18 … 22, 32
uint16
Motor Data
(Dati del motore)
1025
01, 03
uint32/
uint16
Drive Data
(Dati dell'attuatore)
1026
01, 03, 04,
07
uint32
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – targhetta di identificazione elettronica Sezione B.4.18
Max. Current
(Corrente massima)
1034
01
uint16
Motor Rated Current
(Corrente nominale del motore)
1035
01
uint32
Motor Rated Torque
(Momento nominale del motore)
1036
01
uint32
Torque Constant
(Costante di coppia)
1037
01
uint32
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dello stato di fermo Sezione B.4.19
Position Demand Value
(Posizione nominale)
1040
01
int32
Position Actual Value
(Posizione attuale)
1041
01
int32
Standstill Position Window
(Finestra di posizione stato di fermo)
1042
01
uint32
Standstill Timeout
(Tempo di monitoraggio stato di fermo)
1043
01
uint16
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell'errore di inseguimento
Sezione B.4.20
Following Error Window
(Finestra errore di inseguimento)
1044
01
uint32
Following Error Timeout
(Finestra di tempo errore di inseguimento)
1045
01
uint32
1230
01
uint32
Parametri di funzionamento I/O digitali Sezione B.4.21
Remaining Distance for Remaining Distance Message
(Percorso rimanente per segnalazione percorso rimanente)
Tab. B.2
Panoramica dei parametri FHPP
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
127
B
Parametro di riferimento
B.4
Descrizione dei parametri secondo FHPP
B.4.1
Rappresentazione voci di parametri
3
1
PNU 1001
Sottoindici 01, 02
2
Encoder Resolution (Risoluzione dell'encoder)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32 tutte
Accesso: rw
4
Risoluzione dell'encoder in incrementi dell'encoder/giri del motore.
Il valore di calcolo viene definito dalla frazione “incrementi encoder/giri del motore”.
5
Sottoindice 01
Encoder Increments (Incrementi dell'encoder)
Fisso: 0x00010000 (65536)
5
Sottoindice 02
Motor Revolutions (Giri del motore)
Fisso: 0x00000001 (1)
1
2
3
Codice parametri (PNU)
Nome del parametro in inglese (in italiano fra parentesi)
Informazioni generali sui parametri:
– sottoindici (01: nessun sottoindice, variabile semplice),
– classe (Var, Array, Struct),
– tipo di dati (int8, int32, uint8, uint32, ecc.),
– vale per la versione del firmware,
– accesso (diritto di lettura/scrittura, ro = solo lettura, rw = lettura e scrittura).
Descrizione del parametro
Nome e descrizione del sottoindice, se disponibile
4
5
Fig. B.1
B.4.2
Rappresentazione voci di parametri
Dati generali / di sistema
PNU 80
Sottoindice 01
Random object address (Indirizzo a scelta)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Indirizzo per l'accesso all'oggetto di comunicazione a scelta.
Tab. B.3
PNU 80
PNU 81
Sottoindice 01
Random object read (Lettura parametri a scelta)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: ro
Lettura dei dati dell'oggetto di comunicazione a scelta.
Tab. B.4
128
PNU 81
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 82
Sottoindice 01
Random object write (Scrittura parametri a scelta)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Scrittura dei dati dell'oggetto di comunicazione a scelta.
Tab. B.5
B.4.3
PNU 82
Dati unità – parametri standard
PNU 101
Sottoindice 01
Manufacturer Firmware Version (Versione firmware del produttore)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
tutte
Accesso: ro
Codifica della versione firmware, indicazione in BCD: xxyy (xx = versione principale,
yy = versione secondaria)
Tab. B.6
PNU 101
PNU 102
Sottoindice 01
Version FHPP (Versione FHPP)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
tutte
Accesso: ro
Numero di versione del FHPP, indicazione in BCD: xxyy (xx = versione principale,
yy = versione secondaria)
Tab. B.7
PNU 102
PNU 113
Sottoindice 01
Project Identifier (Identificazione del progetto)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Valore a 32 bit che può consentire al PlugIn FCT di identificare il progetto.
Intervallo dei valori: 0x00000001 … 0xFFFFFFFF (1 … 23²-1)
Tab. B.8
PNU 113
PNU 114
Sottoindice 01
Controller Serial Number (Numero di serie del controllore)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: ro
Numero di serie per l'identificazione univoca del controllore.
Tab. B.9
B.4.4
PNU 114
Dati unità – parametri avanzati
Manufacturer Device Name (Nome unità del produttore)
PNU 120
Sottoindice 01 … 30 Classe: Var
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: ro
Definizione dell'attuatore o del controllore motore (ASCII, 7 bit).
I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (00h='\0').
Tab. B.10
PNU 120
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
129
B
Parametro di riferimento
PNU 121
User Device Name (Nome unità dell'utente)
Sottoindice 01 … 32 Classe: Var
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw
Definizione del controllore motore da parte dell'utente (ASCII, 7 bit).
I caratteri non utilizzati vengono sostituiti da zeri (00h='\0').
Tab. B.11
PNU 121
PNU 122
Drive Manufacturer (Nome del produttore)
Sottoindice 01 … 30 Classe: Var
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: ro
Nome del produttore dell'attuatore (ASCII, 7 bit). Fisso: “Festo AG & Co. KG”
Tab. B.12
PNU 122
PNU 123
HTTP Drive Catalog Address (Indirizzo HTTP del produttore)
Sottoindice 01 … 30 Classe: Var
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: ro
Indirizzo Internet del produttore (ASCII, 7 bit). Fisso: “www.festo.com”
Tab. B.13
PNU 123
PNU 124
Festo Order Number (Codice di ordinazione Festo)
Sottoindice 01 … 30 Classe: Var
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: ro
Numero/codice di ordinazione Festo (ASCII, 7 bit).
Tab. B.14
PNU 124
PNU 125
Sottoindice 01
Device Control (Controllo dell'unità)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw
Definisce quale interfaccia ha attualmente il comando di livello superiore dell'attuatore, cioè attraverso quale interfaccia l'attuatore può essere abilitato e avviato o arrestato (comandato):
– Fieldbus: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...)
– DIN: Interfaccia I/O digitale (ad es. multipolare, interfaccia I/O)
– interfaccia di parametrizzazione RS232
Le ultime due interfacce vengono trattate con uguali privilegi.
Inoltre occorre sempre impostare, oltre alla rispettiva interfaccia, lo sblocco del modulo terminale
(DIN4) e l'abilitazione del regolatore (DIN5) (funzione logica AND).
Valore
Significato
SCON.FCT/MMI
0x00 (0) Comando di livello superiore con software (+ DIN)
1
0x01 (1) Comando di livello superiore con Fieldbus (+ DIN)
0
(preimpostazione dopo Power on)
0x02 (2) Solo DIN dispone di comando di livello superiore
1
Tab. B.15
130
PNU 125
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 127
Sottoindice
01 … 03, 04
Data Memory Control (Controllo memoria dei dati)
Classe: Struct
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: wo
Istruzioni per memoria non volatile (EEPROM, encoder).
Sottoindice 01
Delete EEPROM (Cancellare EEPROM)
Dopo la scrittura dell'oggetto e lo spegnimento/accensione, i dati nell'EEPROM vengono resettati
sulle impostazioni di fabbrica.
Valore
Significato
0x10 (16)
Cancella dati in EEPROM e realizza impostazioni di fabbrica.
Attenzione
Le impostazioni specifiche dell'utente vanno perse al momento della cancellazione (impostazioni di fabbrica).
• Dopo la cancellazione eseguire sempre una prima messa in servizio.
Sottoindice 02
Save Data (Memorizzare dati)
Attraverso la scrittura dell'oggetto i dati nell'EEPROM vengono sovrascritti con le impostazioni correnti e specifiche dell'utente.
Valore
Significato
0x01 (1)
Salvataggio di dati specifici dell'utente in EEPROM
Sottoindice 03
Reset Device (Resettare unità)
Attraverso la scrittura dell'oggetto vengono letti i dati dall'EEPROM e rilevate le impostazioni attuali
(l'EEPROM non viene cancellato, stato come dopo accensione/spegnimento).
Valore
Significato
0x10 (16)
Resettare unità
0x20 (32)
Auto-Reset con ciclo bus errato (diverso dal tempo di ciclo bus configurato)
Sottoindice 06
Encoder Data Memory Control (Dati encoder gestione della memoria)
Dati encoder gestione della memoria, disponibile a partire da FW 1.4.0.x.4.
Valore
Significato
0x00 (0)
Nessuna azione (ad es. per scopi di test)
0x01 (1)
Caricamento dei parametri dall’encoder
0x02 (2)
Memorizzazione dei parametri nell’encoder senza spostamento dell’origine
0x03 (3)
Memorizzazione dei parametri nell’encoder con spostamento dell’origine
Tab. B.16
PNU 127
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
131
B
Parametro di riferimento
B.4.5
Diagnosi
Descrizione del funzionamento della memoria diagnostica, Sezione 7.2.
PNU 201
Fault Number (Numero di guasto)
Sottoindice 01 … 04 Classe: Array
Tipo dati: uint16
tutte
Accesso: ro
Il numero di guasto salvato nella memoria diagnostica serve per l'identificazione del guasto.
Registrazione come codice di errore secondo CiA 301 Sezione D.
Sottoindice 01
Event 1 (Evento 1)
Segnalazione diagnostica più recente/attuale
Sottoindice 02
Event 2 (Evento 2)
2ª segnalazione diagnostica memorizzata
Sottoindici 03, 04
Event 03, 04 (Evento 03, 04)
3ª, 4ª segnalazione diagnostica memorizzata
Tab. B.17
B.4.6
PNU 201
Dati di processo
Position Values (Valori di posizione)
PNU 300
Sottoindice 01 … 03 Classe: Struct
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: ro
Valori attuali del regolatore di posizione in unità di posizione ( PNU 1004).
Sottoindice 01
Actual Position (Posizione effettiva)
Posizione effettiva attuale del regolatore.
Sottoindice 02
Nominal Position (Posizione nominale)
Posizione nominale attuale del regolatore.
Sottoindice 03
Actual Deviation (Variazione di regolazione)
Variazione di regolazione attuale.
Tab. B.18
132
PNU 300
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 301
Torque Values (Valori di coppia)
Sottoindice 01 … 03 Classe: Struct
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: ro
Valori attuali del regolatore del momento torcente in mNm.
Sottoindice 01
Actual Value (Valore effettivo)
Valore effettivo attuale del regolatore.
Sottoindice 02
Nominal Value (Valore nominale)
Valore nominale attuale del regolatore.
Sottoindice 03
Actual Deviation (Variazione di regolazione)
Variazione di regolazione attuale.
Tab. B.19
PNU 301
PNU 303
Sottoindici 01 ... 03
Local Digital Inputs (Ingressi digitali locali)
Classe: Struct
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: ro
Ingressi digitali locali del controllore motore
Sottoindice 01
Input DIN 0 … 7 (Ingressi DIN 0 … 7)
Ingressi digitali: Standard DIN (DIN 0 … DIN 7)
Occupazione
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
DIN 7
DIN 6
DIN 5
DIN 4 abi- DIN 3
sensore sensore abilitalitazione
di finedi finezione
del modulo
corsa
corsa
regola- terminale
neg.
pos.
tore
Sottoindice 02
Input DIN 8 … 13 (Ingressi DIN 8 … 13)
Ingressi digitali: Standard DIN (DIN 8 … DIN 13)
Occupazione
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
riservato (=0)
DIN A13 DIN A12
Bit 3
DIN 11
Bit 2
DIN 2
Bit 1
DIN 1
Bit 0
DIN 0
Bit 2
DIN 10
Bit 1
DIN 9
Bit 0
DIN 8
Bit 1
DIN 1
Bit 0
DIN 0
Sottoindice 03
Solo con CMMD: Input DIN 0 … 7 (ingressi DIN 0 … 7)
Ingressi digitali: CAMC-D-8E8A (DIN 0 … DIN 7)
Occupazione
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
DIN 7
DIN 6
DIN 5
DIN 4
DIN 3
DIN 2
Tab. B.20
PNU 303
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
133
B
Parametro di riferimento
PNU 304
Sottoindici 01, 02
Local Digital Outputs (Uscite digitali locali)
Classe: Struct
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw
Uscite digitali locali del controllore motore.
Sottoindice 01
Output DOUT 0 … 3 (Uscite DOUT 0 … 3)
Uscite digitali: Standard DOUT (DOUT 0 … DOUT 3)
Occupazione
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
riservato (=0)
DOUT:
DOUT:
DOUT 3
READY CAN
LED
LED
Bit 2
DOUT 2
Bit 1
DOUT 1
Bit 0
DOUT 0
regolatore pronto
all'esercizio
Sottoindice 02
Solo con CMMD: Output DOUT 0 … 7 (uscite DOUT 0 … 7)
Ingressi digitali: CAMC-D-8E8A (DIN 0 … DIN 7)
Occupazione
Bit 7
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
DOUT 7 DOUT 6 DOUT 5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2
Bit 1
DOUT 1
Bit 0
DOUT 0
Tab. B.21
PNU 304
PNU 305
Sottoindice 03
Maintenance Parameter (Parametri di manutenzione)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: ro
Informazioni sulle prestazioni di funzionamento del controllore motore o dell'attuatore.
Sottoindice 03
Operating Hours (Ore d'esercizio)
Contaore d'esercizio in s.
Tab. B.22
PNU 305
PNU 310
Velocity Values (Valori del numero di giri)
Sottoindice 01 … 03 Classe: Struct
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: ro
Valori attuali del dispositivo di controllo della velocità.
Sottoindice 01
Actual Revolutions (Numero di giri effettivo)
Valore effettivo attuale del regolatore.
Sottoindice 02
Nominal Revolutions (Numeri di giri nominale)
Valore nominale attuale del regolatore
Sottoindice 03
Actual Deviation (Variazione di regolazione)
Deviazione velocità.
Tab. B.23
134
PNU 310
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
B.4.7
Misurazione volante
Misurazione volante Sezione 6.9.
PNU 350
Sottoindice 01, 02
Position Value Storage (memoria valori di posizione)
Classe: Array
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: ro
Posizioni campionate.
Sottoindice 01
Sample Value Rising Edge (Valore Sample fronte di risalita)
Ultima posizione campionata nelle unità di posizione ( PNU 1004) con fronte di risalita.
Sottoindice 02
Sample Value Falling Edge (Valore Sample fronte di discesa)
Ultima posizione campionata nelle unità di posizione ( PNU 1004) con fronte di discesa.
Tab. B.24
PNU 350
B.4.8
Lista di record
Nell'FHPP la selezione di record per lettura e scrittura si esegue tramite il sottoindice dei PNU 401 …
421. Tramite PNU 400 viene selezionato il record attivo per posizionamento o teach.
PNU
Denominazione
Tipo dati
Sottoindice
401
402
404
405
406
407
408
413
414
416
421
RCB1 (byte di comando record 1)
RCB2 (byte di comando record 2)
Valore nominale
Valore di preselezione
Velocità
Accelerazione avviamento
Arrestare l'accelerazione
Tempo di filtro senza strappi
Profilo del record
Posizione successiva
RCB3 (byte di comando record 3)
uint8
uint8
int32
int32
uint32
uint32
uint32
uint32
uint8
uint8
uint8
1 … 63
1 … 63
1 … 63
1 … 63
1 … 63
1 … 63
1 … 63
1 … 63
1 … 63
1 … 63
1 … 63
Tab. B.25
Struttura della lista di record con FHPP
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
135
B
Parametro di riferimento
I “parametri dinamici” di un record sono definiti insieme tramite il profilo di record
(PNU 414).
Durante la scrittura di questi parametri (PNU 405, 406, 408, 413) di un record, i parametri
del profilo assegnati al record vengono sovrascritti. Così i parametri modificati diventano
attivi per tutti i record che sono assegnati a questo profilo.
Ritardo
Limitazione dello strappo
RCB3
N. profilo
N. profilo
405
406
407
408
413
421
414
0
0
1
2
3
2
...
3
3
...
3
4
...
0
5
62
0
6
63
7
7
Fig. B.2
136
RCB3
Accelerazione
416
Limitazione dello strappo
Velocità
404
Ritardo
Valore di preselezione
402
Accelerazione
Posizione successiva
401
Velocità
Valore nominale
400
1
Valore di preselezione
RCB2
Profili dei record
RCB1
PNU
Indicatore sul profilo del record
Stato del record
N. del record
Lista di record
Lista di record e profili dei record
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 400
Record Status (Stato del record)
Sottoindice 01 … 03 Classe: Struct
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw/ro
Sottoindice 01
Demand Record Number (Numero di record nominale)
Accesso: rw
Numero del record nominale. Il valore può essere modificato tramite FHPP.
Nel modo di selezione di record viene sempre acquisito il numero del record nominale dai dati di
uscita del master con un fronte ascendente su AVVIO. Intervallo dei valori: 1 … 63.
Sottoindice 02
Actual Record Number (Numero record attuale)
Numero record attuale
Accesso: ro
Sottoindice 03
Record Status Byte (Byte di stato del record)
Accesso: ro
Il byte di stato del record (RSB) contiene un codice di conferma che viene trasmesso nei dati di ingresso. All'avvio di un'istruzione di traslazione l'RSB viene azzerato.
Attenzione
Questo byte non è identico a SDIR; vengono segnalati di ritorno solo gli stati
dinamici, non ad es. assoluto/relativo. In tal modo è possibile ad es. segnalare
la commutazione di record.
Bit
Valor Significato
e
0 RC1
0
Non è stata configurata/raggiunta una condizione per la commutazione al
passo successivo.
1
È stata raggiunta la prima condizione per la commutazione al passo successivo.
Valido nel momento in cui è presente MC.
1 RCC
0
Concatenazione di record interrotta. Almeno una condizione per la commutazione al passo successivo non raggiunta.
1
2…7
Tab. B.26
La catena di record è stata elaborata fino alla fine.
Riservato
PNU 400
PNU 401
Sottoindice 01 … 63
Record Control Byte 1 (Byte di controllo record 1)
Classe: Array
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw
Il byte di comando record 1 (RCB1) controlla le impostazioni più importanti per l'istruzione di posizionamento durante la selezione di record. Il byte di comando record si orienta al bit. Occupazione
Tab. B.28
Sottoindice 01 … 63 Record 1 … 250 (Record 1 … 63)
Byte di controllo 1 record 1 … 63.
Tab. B.27
PNU 401
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
137
B
Parametro di riferimento
Byte di comando record 1
Bit
IT
EN
B0
ABS
Assoluto/
relativo
Absolute/
Relative
B1
COM1
B2
COM2
Modo di
regolazione
Control Mode
B3
FNUM1
B4
FNUM2
B5
FGRP1
B6
Numero di
funzione
Function
Number
Gruppo di
funzioni
Function
Group
Descrizione
= 1: Il valore nominale è relativo all'ultimo valore nominale.
= 0: Il valore nominale è assoluto.
Con PNU 524 può essere configurato il tipo dell'impostazione della posizione relativa.
N.
Bit 2 Bit 1 Modo di regolazione
0
0
0
Regolazione della posizione.
1
0
1
riservato (coppia, corrente)
2
1
0
riservato (velocità, numero di giri)
3
1
1
riservato
Nessuna funzione, fisso = 0
Nessuna funzione, fisso = 0
Nessuna funzione, fisso = 0
FGRP2
B7
FUNC
Tab. B.28
Funzione
Function
Nessuna funzione, fisso = 0
Occupazione RCB1
PNU 402
Sottoindice 01 … 63
Record Control Byte 2 (Byte di controllo record 2)
Classe: Array
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw
Il byte di comando record 2 (RCB2) controlla la commutazione di record condizionata.
Bit
Valore
Significato
0 … 6 0 … 128 Condizione per la commutazione al passo successivo come enumerazione
Sezione 6.6.3, Tab. 6.12.
7
0
riservato
Sottoindice 01 … 63 Record 1 … 63 (Record 1 … 63)
Byte di controllo record 2 record 1 … 63.
Tab. B.29
138
PNU 402
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 404
Sottoindice 01 … 63
Record Setpoint Value (Valore nominale record)
Classe: Array
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: rw
Posizione di arrivo della tabella dei record. Valore nominale di posizione secondo PNU 401/RCB1
assoluto o relativo in unità di posizione ( PNU 1004).
Sottoindice 01 … 63 Record 1 … 63 (record 1 … 63 )
Valore nominale della posizione record 1 … 63.
Tab. B.30
PNU 404
PNU 405
Sottoindice 01 … 63
Record Preselection Value (Valore di preselezione record)
Classe: Array
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: rw
Valore di preselezione per la commutazione di record condizionata del profilo del record in ms, secondo la
condizione per la commutazione al passo successivo da PNU 402 (RCB2), Vedi sezione 2.6.3 tab. 2/23.
Intervallo dei valori: 0 ms ... 100.000 ms = 100 s
Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record complessivamente assegnato,
vedi Fig. B.2!
Sottoindice 01 … 63 Record 1 … 63 (Record 1 … 63)
Valore di preselezione record record 1 … 63.
Tab. B.31
PNU 405
PNU 406
Sottoindice 01 … 63
Record Velocity (Record velocità)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Valore nominale della velocità in unità di velocità ( PNU 1006).
Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record complessivamente assegnato,
vedi Fig. B.2!
Sottoindice 03 … 63 Record 1 … 63 (Record 1 … 63)
Valore nominale di velocità record 1 … 63.
Tab. B.32
PNU 406
PNU 407
Sottoindice 01 … 63
Record Acceleration (Record accelerazione)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Valore nominale di accelerazione per l'avvio in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record complessivamente assegnato,
vedi Fig. B.2!
Sottoindice 01 … 63 Record 1 … 63 (Record 1 … 63)
Valore nominale di accelerazione record 1 … 63.
Tab. B.33
PNU 407
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
139
B
Parametro di riferimento
PNU 408
Sottoindice 01 … 63
Record Deceleration (Ritardo record)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Valore nominale di decelerazione per la decelerazione (ritardo) in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record complessivamente assegnato,
vedi Fig. B.2!
Sottoindice 01 … 63 Record 1 … 63 (Record 1 … 63)
Valore nominale di decelerazione record 1 … 63.
Tab. B.34
PNU 408
PNU 413
Sottoindice 01 … 63
Record Jerkfree Filter Time (Record tempo filtro senza contraccolpi)
Classe: Array
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Tempo di filtro senza contraccolpi in ms. Indica la costante di tempo del filtro di uscita con cui vengono compensati i profili di movimento lineari. Un movimento completamente privo di contraccolpi
viene raggiunto quando il tempo di filtro corrisponde al tempo di accelerazione.
Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record complessivamente assegnato,
vedi Fig. B.2!
Sottoindice 01 … 63 Record 1 … 63 (Record 1 … 63)
Record tempo filtro senza contraccolpi 1 … 63.
Tab. B.35
140
PNU 413
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 414
Sottoindice 01 … 63
Record Profile (Profilo del record)
Classe: Array
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw
Indicazione dell'appartenenza a un profilo del record. I record di posizionamento sono assegnati ai
profili (0…7). In un profilo vengono definiti i parametri seguenti:
– valore di preselezione (PNU 405)
– velocità di traslazione (PNU 406)
– accelerazione (PNU 407)
– decelerazione (PNU 408)
– tempo di filtro senza contraccolpi (PNU 413)
– ritardo di avviamento1)
– velocità finale1)
– condizione di avvio (PNU 421)
Intervallo dei valori: 0…7 (numero del profilo del record assegnato)
Le impostazioni del profilo del record sono attive unitariamente per tutti i record assegnati, vedi
Fig. B.2!
Sottoindice 01 … 63 Record 1 … 63 (Record 1 … 63)
Profilo del record record 1 … 63.
1)
Non parametrizzabile tramite FHPP, accesso solo tramite FCT
Tab. B.36
PNU 414
PNU 416
Sottoindice 01 … 63
Record Following Position (Record destinazione di commutazione)
Classe: Array
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw
Numero di record su cui si commuta se viene soddisfatta la condizione di commutazione.
Intervallo dei valori: 0x01 … 0x3F (1 … 63)
Sottoindice 01 … 63 Record 1 … 63 (record 1 … 63)
Record destinazione di commutazione 1 … 63.
Tab. B.37
PNU 416
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
141
B
Parametro di riferimento
PNU 421
Sottoindice 01 … 63
Record Control Byte 3 (Byte di controllo record 3)
Classe: Array
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw
Il byte di controllo record 3 (RCB3) controlla il comportamento specifico del record durante il posizionamento. Il byte di comando record si orienta al bit.
Durante la scrittura diventa attivo il valore per il profilo del record complessivamente assegnato,
vedi Fig. B.2!
Bit
Bit 1 Bit 0 Significato
0, 1
0
0
Ignorare l'istruzione di start durante il posizionamento.
0
1
L'istruzione di start interrompe il posizionamento in corso.
1
0
Attaccare l'istruzione di start al posizionamento in corso (manutenzione).
1
1
riservato
2…8
0
0
riservato
Sottoindice 01 … 63 Record 1 … 63 (record 1 … 63)
Byte di controllo record 3 record 1 … 63.
Tab. B.38
B.4.9
PNU 421
Dati di processo – dati di progetto generali
PNU 500
Sottoindice 01
Project Zero Point (Offset del punto zero di progetto)
Classe: Var
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: rw
Offset del punto zero dell'asse per il punto zero del progetto in unità di posizione ( PNU 1004).
Punto di riferimento per valori di posizione nell'applicazione ( PNU 404).
Tab. B.39
PNU 500
PNU 501
Sottoindice 01, 02
Software End Positions (Finecorsa software)
Classe: Array
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: rw
Finecorsa software in unità di posizione ( PNU 1004).
Un parametro (posizione) al di fuori dei finecorsa non è ammesso e causa un errore. Viene inserito
l'offset per l'origine dell'asse. Regola di plausibilità: Min-Limit ≤ Max-Limit
Sottoindice 01
Lower Limit (Valore limite inferiore)
Finecorsa software inferiore
Sottoindice 02
Upper Limit (Valore limite inferiore)
Finecorsa software superiore
Tab. B.40
142
PNU 501
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 502
Sottoindice 01
Max. Speed (Velocità max. ammissibile)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Velocità max. ammissibile in unità di velocità ( PNU 1006).
Questo valore limita la velocità in tutti i modi operativi ad eccezione del funzionamento di coppia.
Tab. B.41
PNU 502
PNU 503
Sottoindice 01
Max. Acceleration (Accelerazione max. ammissibile)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Accelerazione max. ammissibile in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Tab. B.42
PNU 503
PNU 505
Sottoindice 01
Max. Jerkfree Filter Time (Tempo di filtro max. senza contraccolpi)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Tempo di filtro max. ammissibile senza contraccolpi in ms.
Intervallo dei valori:
0x00000000 … 0x00000033 (0 … 51)
Tab. B.43
B.4.10
PNU 505
Dati di progetto – Teach / esercizio diretto in generale
PNU 520
Sottoindice 01
Teach Target (Destinazione di apprendimento)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw
Viene definito il parametro che verrà scritto con la posizione effettiva al comando teach successivo
( Sezione 6.5).
Valore
Significato
0x01
1
Posizione nominale nel record (default).
– Con selezione di record: Record a seconda dei byte di controllo FHPP
– Nell'esercizio diretto: Record a seconda del PNU 400/1
0x02
2
Punto zero dell'asse (PNU 1010)
0x03
3
Origini del progetto (PNU 500)
0x04
4
Finecorsa software inferiore (PNU 501/01)
0x05
5
Finecorsa software superiore (PNU 501/02)
Tab. B.44
PNU 520
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
143
B
Parametro di riferimento
PNU 524
Sottoindice 01
FHPP direct mode settings (Impostazioni esercizio diretto FHPP)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
da FW 1.4.0.x.4
Accesso:
rw1
Con questi parametri possono essere parametrizzate direttamente le caratteristiche dell'esercizio
diretto FHPP.
Bit
Valore
Significato
0
Modo di posizionamento relativo
0
Il valore nominale è relativo all'ultima posizione nominale/di arrivo
1
Il valore nominale è relativo alla posizione attuale (default)
1…7 –
riservato
Tab. B.45
B.4.11
PNU 524
Dati di processo – Modalità jog
PNU 530
Sottoindice 01
Jog Mode Velocity Slow – Fase 1
(Modalità jog velocità lenta– fase 1)
Classe: Var
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: rw
Accesso: rw
Velocità massima per la fase 1 in unità di velocità ( PNU 1006).
Tab. B.46
PNU 530
PNU 531
Sottoindice 01
Jog Mode Velocity Fast – Fase 2
(Modalità jog velocità rapida – fase 2)
Classe: Var
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: rw
Velocità massima per la fase 2 in unità di velocità ( PNU 1006).
Tab. B.47
PNU 531
PNU 532
Sottoindice 01
Jog Mode Acceleration (Accelerazione modalità jog)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Accelerazione nella modalità jog in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Tab. B.48
PNU 532
PNU 533
Sottoindice 01
Jog Mode Deceleration (Decelerazione modalità jog)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Decelerazione nella modalità jog in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Tab. B.49
144
PNU 533
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 534
Sottoindice 01
Jog Mode Time Phase 1 (Modalità jog tempo fase 1)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Durata della fase 1 (T1) in ms.
Tab. B.50
B.4.12
PNU 534
Dati di processo – regolazione di posizione nell'esercizio diretto
PNU 540
Sottoindice 01
Direct Mode Position Base Velocity
(Velocità base posizione nell'esercizio diretto)
Classe: Var
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: rw
Velocità base della regolazione di posizione nell'esercizio diretto in unità di velocità ( PNU 1006).
Tab. B.51
PNU 540
PNU 541
Sottoindice 01
Direct Mode Position Acceleration
(Accelerazione posizione nell'esercizio diretto)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Accelerazione nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Tab. B.52
PNU 541
PNU 542
Sottoindice 01
Direct Mode Position Deceleration
(Decelerazione posizione nell'esercizio diretto)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Decelerazione nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Tab. B.53
PNU 542
PNU 546
Sottoindice 01
Direct Mode Position Jerkfree Filter Time
(Tempo di filtro senza contraccolpi posizione nell'esercizio diretto)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Tempo di filtro senza contraccolpi nella regolazione di posizione nell'esercizio diretto in ms.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x00000033 (0 … 51)
Tab. B.54
PNU 546
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
145
B
Parametro di riferimento
B.4.13
Dati di processo – regolazione della velocità nell'esercizio diretto
PNU 560
Sottoindice 01
Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp
(Rampa di accelerazione numero di giri nell'esercizio diretto)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Valore base di accelerazione (rampa della velocità) nella regolazione della velocità nell'esercizio
diretto in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Tab. B.55
B.4.14
PNU 560
Dati di funzionamento – sincronizzazione
PNU 711
Sottoindice 01, 02
Gear Ratio Sync. (Sincronizzazione fattore di trasmissione)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 1.4.0.x.4
Accesso: rw
Fattore di trasmissione con sincronizzazione su ingresso esterno (master fisico a X10, esercizio slave).
Sottoindice 01
Motor revolutions (giri del motore)
Giri del motore (attuatore).
Sottoindice 02
Shaft revolutions (giri del mandrino)
Giri del mandrino (attuatore).
Tab. B.56
B.4.15
PNU 711
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri parte meccanica
PNU 1000
Sottoindice 01
Polarity (Inversione di direzione)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw
Direzione dei valori di posizione.
Valore
Significato
0x00 (0)
normale (default)
0x80 (128)
invertito (moltiplicato per -1)
Tab. B.57
146
PNU 1000
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 1001
Sottoindice 01, 02
Encoder Resolution (Risoluzione dell'encoder)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Risoluzione dell'encoder in incrementi dell'encoder/giri del motore.
Fattore di conversione interno definito.
Il valore viene definito dalla frazione “incrementi encoder/giri del motore”.
Attenzione: PNU 1001 non viene utilizzato per il calcolo del fattore di posizionamento. Per la conversione dell'unità viene utilizzato solo PNU 1004.
Sottoindice 01
Encoder Increments (Incrementi dell'encoder)
Fisso: 0x00010000 (65536)
Sottoindice 02
Motor Revolutions (Giri del motore)
Fisso: 0x00000001 (1)
Tab. B.58
PNU 1001
PNU 1002
Sottoindice 01, 02
Gear Ratio (Fattore di trasmissione)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Rapporto fra giri del motore e giri del mandrino del riduttore (giri di uscita) Appendice A.1.
Rapporto di trasmissione = giri del motore/giri del mandrino
Attenzione: PNU 1002 non viene utilizzato per il calcolo del fattore di posizionamento. Per la conversione dell'unità viene utilizzato solo PNU 1004.
Sottoindice 01
Motor Revolutions (Giri del motore)
Fattore di trasmissione – numeratore.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Sottoindice 02
Shaft Revolutions (Giri del mandrino)
Fattore di trasmissione – denominatore.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.59
PNU 1002
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
147
B
Parametro di riferimento
PNU 1003
Sottoindice 01, 02
Feed Constant (Costante di avanzamento)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
La costante di avanzamento indica l'incremento del mandrino dell'attuatore per ogni giro
Appendice A.1.
Costante di avanzamento = avanzamento/giro del mandrino
Attenzione: PNU 1003 non viene utilizzato per il calcolo del fattore di posizionamento. Per la conversione dell'unità viene utilizzato solo PNU 1004.
Sottoindice 01
Feed (Avanzamento)
Costante di avanzamento – numeratore.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Sottoindice 02
Shaft Revolutions (Giri del mandrino)
Costante di avanzamento – denominatore.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.60
PNU 1003
PNU 1004
Sottoindice 01, 02
Position Factor (Fattore di posizionamento)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Fattore di conversione per tutte le unità di posizione
(Conversione delle unità dell'utente in unità interne del regolatore). Conversione Appendice A.1.
Fattore di posizionamento
=
Risoluzione dell'encoder * Rapporto di trasmissione
Costante di avanzamento
Sottoindice 01
Numerator (Contatore)
Fattore di posizionamento – numeratore.
Sottoindice 02
Denominator (Denominatore)
Fattore di posizionamento – denominatore.
Tab. B.61
148
PNU 1004
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 1005
Sottoindice 02, 03
Axis Parameter (Parametri dell'asse)
Classe: Struct
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: rw
Specificazione e lettura dei parametri dell'asse.
Sottoindice 02
Gear Numerator (Contatore dell'attuatore)
Rapporto di trasmissione – numeratore riduttore dell'asse. Intervallo dei valori: 0x0 … 0x7FFFFFFF
(0 … +(231-1))
Sottoindice 03
Gear Denominator (Denominatore del riduttore)
Rapporto di trasmissione – denominatore riduttore dell'asse. Intervallo dei valori: 0x0 … 0x7FFFFFFF
(0 … +(231-1))
Tab. B.62
PNU 1005
PNU 1006
Sottoindice 01, 02
Velocity Factor (Fattore di velocità)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Fattore di conversione per tutte le unità di velocità
(Conversione delle unità dell'utente in unità interne del regolatore). Conversione Appendice A.1.
Fattore di velocità
=
Risoluzione dell'encoder * Fattore tempo_v
Costante di avanzamento
Sottoindice 01
Numerator (Contatore)
Fattore di velocità – numeratore.
Sottoindice 02
Denominator (Denominatore)
Fattore di velocità – denominatore.
Tab. B.63
PNU 1006
PNU 1007
Sottoindice 01, 02
Acceleration Factor (Fattore di accelerazione)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Fattore di conversione per tutte le unità di accelerazione.
(Conversione delle unità dell'utente in unità interne del regolatore). Conversione Appendice A.1.
Fattore di accelerazione
=
Risoluzione dell'encoder * Fattore tempo_a
Costante di avanzamento
Sottoindice 01
Numerator (Contatore)
Fattore di accelerazione – numeratore.
Sottoindice 02
Denominator (Denominatore)
Fattore di accelerazione – denominatore.
Tab. B.64
PNU 1007
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
149
B
Parametro di riferimento
PNU 1008
Sottoindice 01
Polarity Slave (Slave inversione di direzione)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw
Con questo parametro può essere invertita l'impostazione dei dati di posizionamento per il segnale
su X10 (esercizio slave). Ciò vale per le funzioni “Sincronizzazioni”.
Valore
Significato
0x00
Valore di posizione normale (default)
0x80
Valore di posizione vettore invertito
Tab. B.65
B.4.16
PNU 1008
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri corsa di riferimento
PNU 1010
Sottoindice 01
Offset Axis Zero Point (Offset del punto zero dell'asse)
Classe: Var
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: rw
Offset del punto zero dell'asse in unità di posizione ( PNU 1004).
L'offset del punto zero dell'asse (Home-Offset) definisce il punto zero dell'asse <AZ> come punto di
riferimento dimensionale relativo al punto di riferimento fisico <REF>.
Il punto zero dell'asse è il punto base per il punto zero del progetto <PZ> e per i finecorsa software.
Tutte le operazioni di posizionamento si basano sul punto zero del progetto (PNU 500).
Il punto zero dell'asse (AZ) viene calcolato da: AZ = REF + offset del punto zero dell'asse
Tab. B.66
PNU 1010
PNU 1011
Sottoindice 01
Homing Method (Metodo della corsa di riferimento)
Classe: Var
Tipo dati: int8
tutte
Accesso: rw
Definisce il metodo con il quale l'attuatore esegue la corsa di riferimento Sezione 6.3 e 6.3.2.
Tab. B.67
PNU 1011
PNU 1012
Sottoindice 01, 02
Homing Velocities (Velocità corsa di riferimento)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Velocità durante la corsa di riferimento in unità di velocità ( PNU 1006).
Sottoindice 01
Search for Switch (Velocità di ricerca)
Velocità durante la ricerca del punto di riferimento REF o di una battuta o di un interruttore.
Sottoindice 02
Running for Zero (Velocità di traslazione)
Velocità durante la corsa verso il punto zero dell'asse AZ.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.68
150
PNU 1012
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 1013
Sottoindice 01
Homing Acceleration (Accelerazione corsa di riferimento)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Accelerazione durante la corsa di riferimento in unità di accelerazione ( PNU 1007).
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.69
PNU 1013
PNU 1014
Sottoindice 01
Homing Required (Corsa di riferimento necessaria)
Classe: Var
Tipo dati: uint8
tutte
Accesso: rw
Definisce, se occorre eseguire la corsa di riferimento dopo l'inserzione per poter eseguire le istruzioni
di traslazione.
Attenzione
Negli attuatori con sistema di misura della corsa assoluta Multiturn, dopo il
montaggio è necessario eseguire una sola volta una corsa di riferimento.
Valore
Significato
0x00 (0)
riservato
0x01 (1) (fisso) Occorre eseguire la corsa di riferimento
Tab. B.70
B.4.17
PNU 1014
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – parametri del regolatore
PNU 1020
Sottoindice 01
Halt Option Code (Codice di opzione halt)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
tutte
Accesso: rw
Reazione ad un comando di arresto (fronte di discesa a SPOS.HALT).
Valore
Significato
0x00 (0)
riservato (motore spento – solenoidi senza corrente, decelerazione non azionata)
0x01 (1)
Frenata con rampa di arresto
0x02 (2)
riservato (decelerazione con rampa di arresto di emergenza)
Tab. B.71
PNU 1020
PNU 1022
Sottoindice 01
Position Window (Posizione della finestra di tolleranza)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Finestra di tolleranza in unità di posizione ( PNU 1004).
Valore, che può differire tra la posizione effettiva e la posizione di arrivo, per poter essere ancora
interpretato come essente nella finestra di destinazione.
La larghezza della finestra è 2 volte il valore trasmesso, con posizione di arrivo al centro della finestra.
Tab. B.72
PNU 1022
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
151
B
Parametro di riferimento
PNU 1023
Sottoindice 01
Position Window Time (Posizione tempo di smorzamento)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
tutte
Accesso: rw
Tempo di smorzamento in millisecondi.
Se la posizione effettiva si è trovata per detto tempo nella finestra posizione di arrivo viene posto
SPOS.MC.
Tab. B.73
PNU 1023
PNU 1024
Sottoindice
18 … 22, 32
Control Parameter Set (Parametri del regolatore)
Classe: Struct
Tipo dati: uint16
tutte
Accesso: rw
Parametri tecnici di regolazione e parametri per il “rilevamento della posizione quasi assoluto”.
Sottoindice 18
Gain Position (Posizione di amplificazione)
Amplificazione del regolatore di posizione.
Intervallo dei valori: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sottoindice 19
Gain Velocity (Amplificazione della velocità)
Amplificazione del regolatore di velocità.
Intervallo dei valori: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sottoindice 20
Time Velocity (Velocità costante di tempo)
Costante di tempo del regolatore di velocità.
Intervallo dei valori: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sottoindice 21
Gain Current (Amplificazione della corrente)
Amplificazione del regolatore di corrente.
Intervallo dei valori: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sottoindice 22
Time Current (Costante di tempo della corrente)
Costante di tempo del regolatore di corrente.
Intervallo dei valori: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Sottoindice 32
Save Position (Memorizzare posizione)
Memorizzazione della posizione attuale al disinserimento, confrontare PNU 1014.
Bit
Valore Significato
0x00F0 240
La posizione corrente non viene memorizzata al Power Off (default)
0x000F 15
riservato
Tab. B.74
152
PNU 1024
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 1025
Sottoindice 01, 03
Motor Data (Dati del motore)
Classe: Struct
Tipo dati:
tutte
Accesso: rw/ro
Tipo dati: uint32
Accesso: ro
uint32/uint16
Dati specifici del motore.
Sottoindice 01
Serial Number (Numero di serie)
Numero di serie Festo e numero di serie del motore.
Sottoindice 03
Time Max. Current (Tempo max. corTipo dati: uint16
Accesso: rw
rente)
Tempo I²t in ms. Al termine del tempo I²t la corrente viene limitata automaticamente della corrente
nominale del motore (Motor Rated Current, PNU 1035) per proteggere il motore.
Tab. B.75
PNU 1025
PNU 1026
Sottoindice 01, 03,
04, 07
Drive Data (Dati dell'attuatore)
Classe: Struct
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw/ro
Dati del motore attuale.
Sottoindice 01
Power Temp. (Temp. modulo terminale)
Temperatura attuale del modulo terminale in ° C.
Accesso: ro
Sottoindice 03
Motor Rated Current (Corrente nominale del motore)
Corrente nominale del motore in mA, identico con PNU 1035.
Accesso: rw
Sottoindice 04
Current Limit (Corrente del motore max.)
Corrente del motore massima, identica con PNU 1034.
Accesso: rw
Sottoindice 07
Controller Serial Number (Numero di serie del regolatore)
Numero di serie interno del regolatore.
Accesso: ro
Tab. B.76
PNU 1026
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
153
B
Parametro di riferimento
B.4.18
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – targhetta di identificazione elettronica
PNU 1034
Sottoindice 01
Max. Current (Corrente massima)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
tutte
Accesso: rw
In genere i servomotori possono essere sovraccaricati per un determinato periodo. Con PNU 1034
(identico con PNU 1026/4) viene impostata la corrente max. ammissibile del motore, che si riferisce
alla corrente nominale del motore (PNU 1035) e viene impostato in millesimi.
L'intervallo di valori viene limitato verso l'alto dalla corrente max. del controllore (vedere dati tecnici,
in funzione del tempo ciclo del regolatore e della frequenza di clock del modulo terminale).
PNU 1034 può essere descritto solo se in precedenza la descrizione di PNU 1035 era valida.
Attenzione
Tenere presente che la limitazione della corrente limita anche la velocità max.
possibile, così è probabile che non vengano raggiunte velocità nominali più
elevate.
Tab. B.77
PNU 1034
PNU 1035
Sottoindice 01
Motor Rated Current (Corrente nominale del motore)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Corrente nominale del motore in mA, identica con PNU 1026/3.
Tab. B.78
PNU 1035
PNU 1036
Sottoindice 01
Motor Rated Torque (Momento nominale del motore)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Coppia nominale del motore in 0,001 Nm.
Tab. B.79
PNU 1036
PNU 1037
Sottoindice 01
Torque Constant (Costante di coppia)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Rapporto tra corrente e coppia del motore utilizzato in mNm/A.
Tab. B.80
B.4.19
PNU 1037
Parametri degli assi attuatori elettrici 1 – monitoraggio dello stato di fermo
PNU 1040
Sottoindice 01
Position Demand Value (Posizione nominale)
Classe: Var
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: ro
Posizione di arrivo nominale dell'ultima istruzione di posizionamento nell'unità di posizione
( PNU 1004).
Tab. B.81
154
PNU 1040
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
B
Parametro di riferimento
PNU 1041
Sottoindice 01
Position Actual Value (Posizione attuale)
Classe: Var
Tipo dati: int32
tutte
Accesso: ro
Posizione attuale dell'attuatore in unità di posizione ( PNU 1004).
Tab. B.82
PNU 1041
PNU 1042
Sottoindice 01
Standstill Position Window (Finestra di posizione stato di fermo)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Finestra di posizione stato di fermo in unità di posizione ( PNU 1004).
Valore della posizione con il quale l'attuatore si può muovere verso MC finché risponde il controllo
posizionamento.
Tab. B.83
PNU 1042
PNU 1043
Sottoindice 01
Standstill Timeout (Tempo di monitoraggio stato di fermo)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
tutte
Accesso: rw
Tempo di monitoraggio stato di fermo in ms.
Tempo durante il quale l'attuatore deve essere al di fuori della finestra di posizione stato di fermo
finché non risponde il monitoraggio dello stato di fermo.
Tab. B.84
B.4.20
PNU 1043
Parametri dell'asse attuatori elettrici 1 – monitoraggio dell'errore di inseguimento
PNU 1044
Sottoindice 01
Following Error Window (finestra errore di inseguimento)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
da FW 1.4.0.x.4
Accesso: rw
Definizione o lettura dell'intervallo ammesso per l'errore di inseguimento nell'unità di posizione.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.85
PNU 1044
PNU 1045
Sottoindice 01
Following Error Timeout (finestra temporale errore di inseguimento)
Classe: Var
Tipo dati: uint16
da FW 1.4.0.x.4
Accesso: rw
Definizione o lettura di un timeout per il monitoraggio dell'errore di inseguimento in ms.
Intervallo dei valori: 0x00000000 … 0x00006AB2 (0 … 27314)
Tab. B.86
PNU 1045
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
155
B
Parametro di riferimento
B.4.21
Parametri delle funzioni per I/O digitali
PNU 1230
Sottoindice 01
Remaining Distance for Remaining Distance Message
(Percorso rimanente per segnalazione percorso rimanente)
Classe: Var
Tipo dati: uint32
tutte
Accesso: rw
Il percorso rimanente è la condizione di trigger per il messaggio percorso rimanente che può essere
indicato su un'uscita digitale.
Tab. B.87
156
PNU 1230
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
C
Festo Parameter Channel (FPC)
C
Festo Parameter Channel (FPC)
C.1
Canale di parametri Festo (FPC) per dati ciclici (dati I/O)
C.1.1
Panoramica FPC
Il canale parametri viene utilizzato per il trasferimento di parametri. Il canale parametri è costituito dai
seguenti elementi:
Componenti
Descrizione
Identificativo parametri
(PKE)
Elemento del canale dei parametri contenente l'identificativo di istruzione o di
risposta (AK) e il codice dei parametri (PNU).
Il codice parametri viene utilizzato ai fini dell'identificazione e/o indirizzamento del parametro interessato. L'identificativo di istruzione o di risposta (AK)
definisce l'istruzione o la risposta sotto forma di un codice numerico.
Sottoindice (IND)
Valore parametro (PWE)
Indirizza un elemento di un parametro Array (codice del sottoparametro).
Valore del parametro.
Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un'istruzione per l'elaborazione di parametri, all'interno del messaggio di risposta viene trasmesso
un codice di errore al posto del valore. Nel codice di errore viene descritta
la causa dell'errore.
Tab. C.1
Componenti del canale parametri (PKW)
La rappresentazione dell'ordine dei byte in questa documentazione corrisponde alla rappresentazione Big-Endian utilizzata con PROFIBUS.
Con CANopen e DeviceNet vale, con valori da 16 e 32 bit, la rappresentazione inversa
Little-Endian.
Il canale parametri è composto da 8 byte. Nella tabella seguente è riportata la struttura del canale
parametri in relazione alla grandezza o al tipo del valore del parametro:
FPC
Byte 1
Dati O
Dati I
0
0
Byte 2
IND 1)
IND 1)
Byte 3
Byte 4
ParID (PKE) 2)
ParID (PKE) 2)
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Value (PWE) 3)
Value (PWE) 3)
1)
IND
Sottoindice - per l'indirizzamento di un elemento Array
2)
ParID (PKE)
Parameter Identifier - formato da ReqID o ResID e PNU
3)
Value (PWE) Parameter Value, valore parametro: Con parola doppia: Byte 5 ... 8; Con parola: Byte 7, 8; con Byte: Byte 8
Tab. C.2
Struttura del canale parametri
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
157
C
Festo Parameter Channel (FPC)
Identificativo parametri (PKE)
L'identificativo dei parametri contiene l'identificativo di istruzione o di risposta (AK) e il codice dei parametri (PNU).
PKE
Bit
Byte 3
15 14
Comando
Risposta
ReqID (AK) 1)
13
12
ResID (AK) 2)
9
Byte 4
7
6
11
10
8
res.
res.
Codice parametri (PNU) 3)
5
3
2
1
0
Codice parametri (PNU) 3)
1)
ReqID (AK): Request Identifier – identificativo di istruzione (leggere, scrivere, ...)
2)
ResID (AK): Response Identifier – identificativo di risposta (trasmettere valore, errore, ...)
3)
4
Codice parametri (PNU): Parameter Number – viene utilizzato ai fini dell'identificazione e/o indirizzamento del parametro
interessato Sezione C.1. L'identificativo di istruzione o di risposta identifica in modo inequivocabile l'istruzione o la risposta
Sezione C.1.2.
Tab. C.3
Struttura dell'identificativo parametri (PKE)
C.1.2
Identificativi di istruzione, identificativi di risposta e codici errore
Nella seguente tabella sono riportati gli identificativi di istruzione. Tutti i valori dei parametri vengono
trasmessi sempre come parola doppia indipendentemente dal tipo di dati.
ReqID
Descrizione
Identificativo di risposta
positiva
negativa
0
6
8
13
14
Nessuna istruzione (“Richiesta zero”)
Richiesta valore parametro (Array, parola doppia)
Modifica valore parametro (Array, parola doppia)
Richiesta valore limite inferiore
Richiesta valore limite superiore
0
5
5
5
5
Tab. C.4
–
7
7
7
7
Identificativi di istruzione e di risposta
Nel caso in cui sia impossibile eseguire l'istruzione, vengono trasmessi l'identificativo di risposta 7 e il
relativo codice di errore (risposta negativa).
Nella seguente tabella sono riportati gli identificativi di risposta:
ResID
Descrizione
0
5
7
Nessuna risposta presente
Valore parametro trasmesso (Array, parola doppia)
Impossibile eseguire l'istruzione (con codice di errore) 1)
1)
Codici di errore Tab. C.6
Tab. C.5
158
Identificativi di risposta
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
C
Festo Parameter Channel (FPC)
Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un'istruzione per l'elaborazione di parametri, all'interno del
messaggio di risposta viene trasmesso un codice di errore specifico (byte 5 … 8 del range FPC). Nella
tabella seguente sono riportati i possibili codici di errore:
Codici di errore
Descrizione
0
1
2
3
11
12
18
20
17
101
102
PNU non ammesso. Il parametro non esiste.
Valore del parametro non modificabile (sola lettura)
Il valore non rientra nell'intervallo previsto
Sottoindice errato
Nessun comando di livello superiore
Password errata
Altro errore
Valore non ammesso (ENUM)
Le condizioni di funzionamento impediscono l'esecuzione dell'istruzione
ReqID non viene supportato
Il parametro è WriteOnly (ad es. con password)
Tab. C.6
C.1.3
0x00
0x01
0x02
0x03
0x0B
0x0C
0x12
0x14
0x11
0x65
0x66
Sequenza del controllo errori e codici errore
Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte
Regola
Descrizione
1
Se il master trasmette l'identificativo per “Nessuna istruzione”, il controllore motore risponde con l'identificativo di risposta per “Nessuna risposta”.
Un messaggio di istruzione o di risposta fa sempre riferimento a un unico parametro.
Il master deve continuare a trasmettere un'istruzione fino a quando riceve un'adeguata
risposta dal controllore motore.
Il Master riconosce la risposta all'istruzione inviata:
– mediante analisi dell'identificativo di risposta
– mediante analisi del codice dei parametri (PNU)
– ev. mediante analisi del sottoindice (IND)
– ev. mediante analisi del valore del parametro.
2
3
4
5
6
Tab. C.7
Il controllore motore mantiene attiva la risposta finché il master trasmette l'istruzione
successiva.
a) Una istruzione di scrittura viene eseguita una volta sola dal controllore motore. Ovvero
viene scritto effettivamente solo il valore trasmesso con l'identificativo di istruzione. Se
viene modificato solo il valore senza nuovo identificativo di istruzione, questa modifica
non viene scritta nel parametro.
b) Importante:
Fra due istruzioni successive è necessario inviare l'identificativo di istruzione 0 (nessuna istruzione, “Richiesta zero”) e attendere la ricezione dell'identificativo di risposta 0
(nessuna risposta). In tal modo si esclude la possibilità che una risposta riferita a
un'istruzione “vecchia” venga interpretata come risposta “attuale”.
Criteri di elaborazione delle istruzioni / risposte
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
159
C
Festo Parameter Channel (FPC)
Procedura di elaborazione dei parametri
Attenzione
In caso di modifica di parametri osservare quanto segue:
Un segnale di comando FHPP (ad es. avvio di un'istruzione di traslazione) riferito a un
parametro modificato viene abilitato solamente nel momento in cui viene ricevuto
l'identificativo di risposta “Valore parametro trasmesso” riferito al parametro interessato ed eventualmente all'indice.
Qualora si intenda modificare il valore di una posizione nel record di posizione e spostare l'attuatore su
tale posizione immediatamente dopo, prima di trasmettere il relativo comando di traslazione, è necessario che il controllore motore abbia concluso e confermato la modifica del record di posizione.
Attenzione
Se dopo una istruzione deve essere trasmessa una istruzione avente identificativo di
istruzione (AK), codice parametri (PNU) e sottoindice (IND) uguali, per escludere la
possibilità che una risposta riferita all'istruzione “vecchia” venga interpretata come
risposta all'ultima istruzione, prima di trasmettere la seconda istruzione è necessario
farle precedere un identificativo di istruzione 0 (Nessuna istruzione) e attendere la ricezione dell'identificativo di risposta 0 (Nessuna risposta).
Analisi degli errori
Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un'istruzione, lo Slave risponde nel seguente modo:
– trasmissione dell'identificativo di risposta = 7
– trasmissione di un numero di errore nei byte 7 e 8 (con PROFIBUS, little endian; con CANopen o DeviceNet byte 5 e 6) del canale parametri (FPC).
Esempio di parametrizzazione tramite FPC
Le seguenti tabelle mostrano un esempio di parametrizzazione di un record di posizionamento della
tabella dei record di posizionamento tramite (FPC – Festo Parameter Channel).
Osservare le specifiche nel master bus con la rappresentazione di parole e parole doppie
(Intel/Motorola). Nell'esempio la rappresentazione avviene nella rappresentazione “little
endian” (prima byte di ordine più basso) come utilizzato con PROFIBUS. Con CANopen e
DeviceNet vale l'ordine dei byte inverso.
Passo 1
Stato iniziale dei dati FPC di 8 byte:
FPC
Byte 1
riservati
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Sottoindice ReqID/ResID + PNU
Byte 5
Byte 6
Valore parametro
Byte 7
Byte 8
Dati O
Dati I
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Tab. C.8
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Esempio passo 1
Passo 2
160
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
C
Festo Parameter Channel (FPC)
Lettura valore nominale da numero di record 2:
PNU 404 (0x0194), sottoindice 2 – Richiesta valore parametro (Array, parola doppia): ReqID 6.
Valore ricevuto nella risposta: 0x64 = 100d
FPC
Byte 1
riservati
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Sottoindice ReqID/ResID + PNU
Byte 5
Byte 6
Valore parametro
Byte 7
Byte 8
Dati O
Dati I
0x00
0x00
0x02
0x02
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x64
Tab. C.9
0x61
0x51
0x94
0x94
0x00
0x00
Esempio passo 2
Passo 3
“Richiesta zero”: Dopo la ricezione dei dati I con ResID 5 inviare i dati O con ReqID = 0 e aspettare i dati
I con ResID = 0:
FPC
Byte 1
riservati
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Sottoindice ReqID/ResID + PNU
Byte 5
Byte 6
Valore parametro
Byte 7
Byte 8
Dati O
Dati I
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x64
Tab. C.10
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Esempio passo 3
Passo 4
Scrittura valore nominale 4660d (0x1234) nel numero di record 2:
PNU 404 (0x0194), sottoindice 2 – modificare valore di parametro (Array, parola doppia): ReqID 8 –
valore 0x1234.
FPC
Byte 1
riservati
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Sottoindice ReqID/ResID + PNU
Byte 5
Byte 6
Valore parametro
Byte 7
Byte 8
Dati O
Dati I
0x00
0x00
0x02
0x02
0x00
0x00
0x12
0x12
0x34
0x34
Tab. C.11
0x81
0x51
0x94
0x94
0x00
0x00
Esempio passo 4
Passo 5
Dopo la ricezione dei dati I con ResID 5: “Richiesta zero”, come passo 3 Tab. C.10.
Passo 6
Velocità scrittura 30531d (0x7743) nel numero di record 2:
PNU 406 (0x0196), sottoindice 2 – modificare valore di parametro (Array, parola doppia): ReqID 8 –
valore 0x7743.
FPC
Byte 1
riservati
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Sottoindice ReqID/ResID + PNU
Byte 5
Byte 6
Valore parametro
Byte 7
Byte 8
Dati O
Dati I
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x77
0x77
0x43
0x43
Tab. C.12
0x81
0x51
0x96
0x96
0x00
0x00
Esempio passo 6
Passo 7
Dopo la ricezione dei dati I con ResID 5: “Richiesta zero”, come passo 3 Tab. C.10.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
161
D
Segnalazioni diagnostiche
D
Segnalazioni diagnostiche
D.1
Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche
Il significato delle segnalazioni diagnostiche e i rimedi da adottare sono descritti nella tabella seguente:
Definizioni
Significato
N.
Indice principale (gruppo errore) e sottoindice della segnalazione diagnostica.
Indicazione sul display a 7 segmenti, nel FCT o nella memoria diagnostica
mediante FHPP.
La colonna del codice contiene il codice di errore (Hex) di CiA 301.
Messaggio che viene visualizzato nel FCT.
Possibili cause del messaggio.
Rimedio da parte dell'utilizzatore.
La colonna reazione contiene la reazione all'errore (predisposizione per default,
in parte configurabile):
– PS off (disattivazione del modulo terminale),
– QStop (alt rapido con rampa parametrizzata),
– Warn (allarme),
– Ignore (ignorare).
Codice
Messaggio
Causa
Rimedio
Reazione
Tab. D.1 Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche
Una lista completa delle segnalazioni diagnostiche, in base alla versione del firmware al momento della
stampa di questo documento, è riportata alla sezione D.2.
Nella sezione sottostante D.3 sono riportati i codici di errore secondo CiA301/402 ed i numeri bit di
errore con assegnazione ai numeri di errore delle segnalazioni diagnostiche.
Nella sezione sottostante D.4 sono riportati i bit diagnostici PROFIBUS con assegnazione ai numeri di
errore delle segnalazioni diagnostiche.
162
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
D
D.2
Segnalazioni diagnostiche
Segnalazioni diagnostiche con indicazioni per l'eliminazione dei guasti
Gruppo errore 01
N.
Codice
Errori interni
Messaggio
01-0
Stack overflow (errore interno)
PS off
Causa
– Firmware errato?
– Frequente ed elevato carico di elaborazione dovuto ai processi
speciali ad elevata potenza di calcolo (memorizzare set di parametri, ecc.).
Rimedio
• Caricare il firmware abilitato.
• Contattare il Supporto Tecnico.
6180h
Reazione
Gruppo errore 02
N.
Codice
Circuito intermedio
Messaggio
02-0
Sottotensione circuito intermedio
configurabile
Causa
– La tensione del circuito intermedio scende sotto la soglia parametrizzata.
Rimedio
• Scarica rapida dovuta all'alimentazione di rete disattivata.
• Controllare l'alimentazione di potenza (Tensione di rete o impedenza di rete troppo alta?).
• Controllare (misurare) la tensione del circuito intermedio.
• Controllare il monitoraggio della sottotensione (valore di soglia).
• Controllare il profilo di traslazione: È possibile una procedura
con velocità e/o velocità di spostamento basse, così si riduce la
potenza assorbita dalla rete.
3220h
Reazione
Gruppo errore 03
N.
Codice
Monitoraggio della temperatura motore
Messaggio
03-1
Monitoraggio della temperatura motore
configurabile
Causa
Motore sovraccaricato, temperatura troppo alta.
– Motore troppo caldo.
– Sensore difettoso?
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione (regolatore di corrente, valore
limite della corrente).
Se è presente un errore anche nel sensore cavallottato:
Unità difettosa.
4310h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
163
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 04
N.
Codice
Controllo temperatura elettronica
Messaggio
04-0
Sovra/sottotemperatura elettronica di potenza
Causa
Il controllore motore è surriscaldato.
– Controllore motore sovraccarico?
– Indicazione della temperatura plausibile?
4210h
Rimedio
Reazione
configurabile
• Controllare le condizioni di montaggio, raffreddamento sopra la
superficie del corpo, il termodispersore incorporato e la parete
posteriore.
• Controllare la progettazione dell'attuatore (in ragione di un
possibile sovraccarico in esercizio continuo).
Gruppo errore 05
N.
Codice
Alimentazione di tensione interna
Messaggio
05-0
5114h
05-1
5115h
05-2
5116h
05-2
8000h
Errore alimentazione elettronica 5 V
PS off
Causa
Il dispositivo di monitoraggio dell'alimentazione interna ha localizzato una sottotensione. O un errore interno o un sovraccarico /
cortocircuito dovuto a periferica collegata.
Rimedio
• Separare l'unità da tutta la periferica e controllare se l'errore è
ancora presente dopo un reset. Se sì, allora vi è un difetto interno Riparazione a cura del costruttore.
Errore alimentazione 24 V
PS off
Causa
Il dispositivo di monitoraggio dell'alimentazione interna ha localizzato una sottotensione.
Rimedio
• Controllare l'alimentazione logica 24 V.
• Separare l'unità da tutta la periferica e controllare se l'errore è
ancora presente dopo un reset. Se sì, allora vi è un difetto interno Riparazione a cura del costruttore.
Errore alimentazione elettronica 12 V
PS off
Causa
Solo CMMS-ST:
Il dispositivo di monitoraggio dell'alimentazione interna ha localizzato una sottotensione. O un errore interno o un sovraccarico /
cortocircuito dovuto a periferica collegata.
Rimedio
• Separare l'unità da tutta la periferica e controllare se l'errore è
ancora presente dopo un reset. Se sì, allora vi è un difetto interno Riparazione a cura del costruttore.
Errore alimentazione dei driver/alimentazione dei driver
PS off
difettosa
Causa
Solo CMMS-AS/CMMD-AS:
Errore durante il controllo di plausibilità dell'alimentazione dei
driver (Safe Torque Off )
Rimedio
• Separare l'unità da tutta la periferica e controllare se l'errore è
ancora presente dopo un reset. Se sì, allora vi è un difetto interno Riparazione a cura del costruttore.
164
Reazione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 06
N.
Codice
Circuito intermedio
Messaggio
06-0
Sovracorrente circuito intermedio/modulo terminale
PS off
Causa
– Motore difettoso.
– Cortocircuito nel cavo.
– Modulo terminale difettoso.
Rimedio
• Controllare il motore, il cavo e il controllore motore.
2320h
Reazione
Gruppo errore 07
N.
Codice
Circuito intermedio
Messaggio
07-0
Sovratensione circuito intermedio
PS off
Causa
Il reostato di frenatura viene sovraccaricato, troppa energia di
frenatura che non può essere ridotta abbastanza velocemente.
– Resistenza dimensionata in modo errato?
– Resistenza non correttamente collegata?
– Controllare la configurazione (applicazione)
3210h
Rimedio
Reazione
• Controllare il dimensionamento del reostato di frenatura
(PositioningDrives), resistività eventualmente troppo alta.
• Controllare il collegamento al reostato di frenatura
(interno/esterno).
Gruppo errore 08
N.
Codice
Encoder angolare
Messaggio
08-0
7380h
08-6
7386h
Errore alimentazione encoder
PS off
Causa
Solo CMMS-ST:
Alimentazione dell'encoder al di fuori dell'intervallo
(troppo alta/troppo bassa).
Rimedio
• Test con altro encoder.
• Test con altro cavo encoder.
• Test con altro controllore motore.
Errore comunicazione encoder angolare
PS off
Causa
Solo CMMS-AS/CMMD-AS:
Comunicazione con gli encoder angolari seriali disturbata
(encoder EnDat).
– Encoder angolare collegato?
– Cavo dell'encoder angolare difettoso?
– Encoder angolare difettoso?
Rimedio
• Controllare se i segnali dell'encoder sono disturbati?
• Test con altro encoder.
• Controllare l'encoder angolare.
Con esercizio con cavi motore lunghi:
• Osservare le indicazioni per una installazione elettromagneticamente compatibile! Misure anti-disturbo supplementari necessarie con lunghezza cavo a partire da 15 m.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
165
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 08
N.
Codice
Encoder angolare
Messaggio
08-8
Errore encoder angolare interno
PS off
Causa
Solo CMMS-AS/CMMD-AS:
Il monitoraggio interno dell'encoder angolare ha riconosciuto un
errore e lo ha inoltrato al regolatore mediante la comunicazione
seriale.
Eventuali cause:
– Superamento della velocità.
– Encoder angolare difettoso.
Rimedio
L'encoder è difettoso se l'errore si verifica persistentemente.
Sostituire l'encoder incl. il cavo.
7388h
Reazione
Gruppo errore 11
N.
Codice
Corsa di riferimento
Messaggio
11-1
Errore corsa di riferimento
PS off
Causa
La corsa di riferimento è stata interrotta, ad es.:
– perché è stata disattivata l'abilitazione del regolatore.
– perché l'interruttore di riferimento si trova dietro il sensore di
finecorsa.
– attraverso il segnale di stop esterno (interruzione di una fase
della corsa di riferimento).
Rimedio
• Controllare la sequenza della corsa di riferimento.
• Controllare la disposizione degli interruttori.
• Durante la corsa di riferimento eventualmente bloccare l'ingresso di stop, se non desiderato.
8A81h
Reazione
Gruppo errore 12
N.
Codice
CAN
Messaggio
12-0
8181h
12-1
8181h
CAN: Errore generale
configurabile
Causa
Altro errore CAN.
Viene emesso dal controllore CAN stesso e viene utilizzato come
errore generale per tutti gli ulteriori errori CAN.
Rimedio
• Riavviare il sistema di comando CAN.
• Controllare la configurazione CAN nell'unità di comando.
• Controllare il cablaggio.
CAN: Errore Bus Off
configurabile
Causa
L'errore può presentarsi se l'unità di comando CAN si guasta o se
viene richiesto in modo mirato dall'unità di comando lo stato Bus-Off.
Rimedio
• Riavviare il sistema di comando CAN.
• Controllare la configurazione CAN nell'unità di comando.
• Controllare il cablaggio.
166
Reazione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 12
N.
Codice
CAN
Messaggio
12-2
8181h
12-3
8181h
12-4
8130h
12-5
8181h
CAN: Errore durante l'invio
configurabile
Causa
Errore durante l'invio di un messaggio (ad es. bus non collegato).
Rimedio
• Riavviare il sistema di comando CAN
• Controllare la configurazione CAN nell'unità di comando
• Controllare il cablaggio
CAN: Errore durante il ricevimento
configurabile
Causa
Errore durante il ricevimento di un messaggio.
Rimedio
• Riavviare il sistema di comando CAN.
• Controllare la configurazione CAN nell'unità di comando.
• Controllare il cablaggio: Specifiche dei cavi osservate, rottura
del cavo, lunghezza max. dei cavi superata, resistenze terminali
corrette, schermatura dei cavi collegata a massa, tutti i segnali
applicati?
CAN: Time-Out Nodeguarding
configurabile
Causa
Telegramma Node Guarding non ricevuto entro il tempo parametrizzato. Segnali disturbati?
Rimedio
• Compensare il tempo di ciclo dei frame remoti con il sistema di
comando.
• Controllare: Guasto del sistema di comando?
CAN: Errore in modalità IPO
configurabile
Causa
In un intervallo di tempo di 2 intervalli SYNC, il telegramma SYNC o
il PDO dell'unità di comando è difettoso.
Rimedio
Reazione
• Riavviare il sistema di comando CAN.
• Controllare la configurazione CAN nell'unità di comando (il
telegramma SYNC deve essere parametrizzato).
• Controllare il cablaggio.
Gruppo errore 14
N.
Codice
Identificazione del motore
Messaggio
14-9
Errore identificazione del motore
PS off
Causa
Errore durante la determinazione automatica dei parametri del
motore.
6197h
Rimedio
Reazione
• Garantire una tensione sufficiente nel circuito intermedio.
• Cavo dell'encoder collegato con il motore corretto?
• Motore bloccato, ad es. il freno di arresto non si sblocca?
Gruppo errore 16
N.
Codice
Inizializzazione
Messaggio
16-2
Errore nell'inizializzazione
PS off
Causa
Errore durante l'inizializzazione dei parametri default.
Rimedio
• Ricaricare il firmware se il caso dovesse ripetersi.
L'hardware è difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
6187h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
167
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 16
N.
Codice
Inizializzazione
Messaggio
16-3
Condizione imprevista / Errore di programmazione
PS off
Causa
Il software ha assunto una condizione inaspettata.
Ad es. uno stato sconosciuto nella macchina a stati finiti FHPP.
Rimedio
• Ricaricare il firmware se il caso dovesse ripetersi.
L'hardware è difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
6183h
Reazione
Gruppo errore 17
N.
Codice
Controllo errore di inseguimento
Messaggio
17-0
Controllo errore di inseguimento
configurabile
Causa
È stata superata la soglia di riferimento rispetto al valore limite
dell'errore di inseguimento.
Rimedio
• Ingrandire finestra di errore.
• Parametrizzare l'accelerazione piccola.
• Motore sovraccarico (limitazione della corrente dal monitoraggio I²t attiva?).
8611h
Reazione
Gruppo errore 18
N.
Codice
Controllo temperatura modulo terminale
Messaggio
18-1
Temperatura modulo terminale 5 °C sotto massimo
configurabile
Causa
La temperatura del modulo terminale supera 90 °C.
Rimedio
• Controllare le condizioni di montaggio, raffreddamento sopra la
superficie del corpo, il termodispersore incorporato e la parete
posteriore.
4280h
Gruppo errore 19
N.
Codice
Monitoraggio I²t
Messaggio
19-0
I²t a 80 %
Causa
Rimedio
2380h
Reazione
Reazione
configurabile
Il regolatore o il motore hanno raggiunto l'80% del carico I²t max.
• Controllare se il motore/la meccanica è bloccato/a o se presenta difficoltà di scorrimento.
Gruppo errore 21
N.
Codice
Misurazione della corrente
Messaggio
21-0
Errore offset misurazione della corrente
PS off
Causa
Il regolatore esegue una taratura offset della misurazione della
corrente.
Le tolleranze troppo grandi provocano un errore.
Rimedio
L'hardware è difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
• Inviare il controllore motore al costruttore.
168
5210h
Reazione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 22
N.
Codice
PROFIBUS
Messaggio
22-0
7500h
22-2
7500h
Errore inizializzazione PROFIBUS
PS off
Causa
Interfaccia Fieldbus difettosa.
Rimedio
• Contattare il Supporto Tecnico.
Errore comunicazione PROFIBUS
configurabile
Causa
– Inizializzazione errata dell'interfaccia PROFIBUS.
– Interfaccia difettosa.
Rimedio
• Controllare l'indirizzo Slave impostato.
• Controllare il terminale bus.
• Controllare il cablaggio.
Reazione
Gruppo errore 25
N.
Codice
Firmware
Messaggio
25-1
Firmware errato
PS off
Causa
Il controllore motore e il firmware non sono compatibili.
Rimedio
• Aggiornare il firmware.
6081h
Reazione
Gruppo errore 26
N.
Codice
Flash dati
Messaggio
26-1
Errore di checksum
PS off
Causa
Errore di checksum di un set di parametri.
Rimedio
• Caricare l'impostazione di fabbrica.
• Se l'errore continua ad essere presente, è difettoso l'hardware.
5581h
Reazione
Gruppo errore 29
N.
Codice
Scheda SD
Messaggio
29-0
7680h
Scheda SD non presente
configurabile
Causa
Si è tentato di accedere a una scheda SD non presente.
Rimedio
Controllare se:
• se la scheda SD è inserita correttamente,
• se la scheda SD è formattata,
• se è inserita una scheda SD compatibile.
29-1
7681h
Errore inizializzazione SD
Causa
– Errore di inizializzazione.
– Comunicazione non possibile.
Rimedio
• Inserire nuovamente la scheda.
• Controllare la scheda (formato del file FAT 16).
• Eventualmente formattare la scheda.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
configurabile
169
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 29
N.
Codice
Scheda SD
Messaggio
29-2
Errore set di parametri SD
configurabile
Causa
– Checksum errato.
– File non presente.
– Formato file errato.
– Errore durante il salvataggio del file di parametri sulla scheda SD.
7682h
Rimedio
Reazione
• Controllare il contenuto (dati) della scheda SD.
Gruppo errore 31
N.
Codice
Monitoraggio I²t
Messaggio
31-0
2312h
31-1
2311h
Errore I²t motore (I²t a 100%)
configurabile
Causa
Monitoraggio I²t del motore intervenuto.
– Motore/meccanica bloccato/a o difficoltà di scorrimento.
– Motore sottodimensionato?
Rimedio
• Controllare il motore e la parte meccanica.
Errore I²t regolatore (I²t a 100%)
configurabile
Causa
Monitoraggio I²t del regolatore intervenuto.
Rimedio
• Controllare il dimensionamento della potenza del gruppo motore.
Reazione
Gruppo errore 32
N.
Codice
Circuito intermedio
Messaggio
32-0
3280h
Tempo di carico circuito intermedio superato
PS off
Causa
Solo CMMS-AS/CMMD-AS:
Dopo l'applicazione della tensione di rete non è stato possibile
caricare il circuito intermedio.
– Eventualmente fusibile difettoso.
– Reostato di frenatura interno difettoso.
– In esercizio con reostato di frenatura esterno non collegato
Rimedio
• Controllare la tensione di rete (UZK < 150 V)
• Controllare la connessione del reostato di frenatura esterno.
• Se la connessione è corretta allora probabilmente è difettoso il
reostato di frenatura interno o il fusibile installato
Riparazione a cura del produttore.
32-8
3285h
Guasto alimentazione di potenza con abilitazione del regolatore
PS off
Causa
Interruzione/caduta di tensione mentre era attivata l'abilitazione
del regolatore.
Rimedio
• Controllare la tensione di rete/l'alimentazione di potenza.
170
Reazione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 35
N.
Codice
Arresto rapido
Messaggio
35-1
Time-out arresto rapido
PS off
Causa
Il tempo parametrizzato per l'arresto rapido è stato superato.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione.
6199h
Reazione
Gruppo errore 40
N.
Codice
Fine corsa del software
Messaggio
40-0
8612h
40-1
8612h
40-2
8612h
40-3
8612h
Raggiunto il sensore di finecorsa software negativo
configurabile
Causa
Il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il sensore
di finecorsa del software negativo.
Rimedio
• Controllare i dati di arrivo.
• Controllare l'area di posizionamento.
Raggiunto il sensore di finecorsa software positivo
configurabile
Causa
Il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il sensore
di finecorsa del software positivo.
Rimedio
• Controllare i dati di arrivo.
• Controllare l'area di posizionamento.
La posizione di arrivo è dietro il sensore di finecorsa software configurabile
negativo
Causa
L'avvio di un posizionamento è stato bloccato poiché la destinazione si trova dietro al sensore di finecorsa software negativo.
Rimedio
• Controllare i dati di arrivo.
• Controllare l'area di posizionamento.
La posizione di arrivo è dietro il sensore di finecorsa software configurabile
positivo
Causa
L'avvio di un posizionamento è stato bloccato poiché la destinazione si trova dietro al sensore di finecorsa software positivo.
Rimedio
• Controllare i dati di arrivo.
• Controllare l'area di posizionamento.
Reazione
Gruppo errore 41
N.
Codice
Ciclo di posizionamento
Messaggio
41-8
6193h
41-9
6192h
Errore programma di traslazione comando ignoto
configurabile
Causa
Trovato un comando ignoto con la commutazione di record.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione.
Errore programma di percorso destinazione di salto
configurabile
Causa
Salto su un record di posizione che non rientra nell'intervallo
consentito.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
171
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 42
N.
Codice
Posizionamento
Messaggio
42-1
8681h
42-4
8600h
42-9
6191h
Posizionamento: Errore nel calcolo preliminare
configurabile
Causa
Impossibile raggiungere il posizionamento mediante le opzioni di
posizionamento (ad es. velocità finale) o le condizioni limite.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione dei record di posizione
interessati.
Messaggio corsa di riferimento necessaria
configurabile
Causa
– Posizionamento non possibile senza corsa di riferimento.
– Eseguire la corsa di riferimento.
Rimedio
• Resettare la parametrizzazione opzionale “corsa di riferimento
necessaria”.
• Eseguire una nuova corsa di riferimento dopo aver tacitato un
errore del resolver.
Errore record dati di posizione
PS off
Causa
– Si cerca di avviare un record di posizione non noto o disattivato.
– L'accelerazione impostata è insufficiente per la velocità max.
ammissibile.
– (Pericolo di sovracorsa nel calcolo di traiettorie).
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione e il comando sequenziale,
correggerli se necessario.
Reazione
Gruppo errore 43
N.
Codice
Errore sensore di finecorsa
Messaggio
43-0
8612h
43-1
8612h
43-9
8612h
Errore sensore di finecorsa negativo
configurabile
Causa
Raggiunto il sensore di finecorsa HW negativo.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione, il cablaggio e il sensore di
finecorsa.
Errore sensore di finecorsa positivo
configurabile
Causa
Raggiunto il sensore di finecorsa HW positivo.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione, il cablaggio e il sensore di
finecorsa.
Errore sensore di finecorsa
configurabile
Causa
Entrambi i sensori di finecorsa HW contemporaneamente attivi.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione, il cablaggio e il sensore di
finecorsa.
172
Reazione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 45
N.
Codice
Errore STO
Messaggio
45-0
8000h
45-1
8000h
45-2
8000h
45-3
8087h
Errore alimentazione dei driver
PS off
Causa
L'alimentazione del driver è ancora attiva nonostante la richiesta
STO.
Rimedio
È possibile che la logica interna sia stata danneggiata irreparabilmente a causa dei processi commutazione ad alta frequenza
sull’ingresso per la richiesta STO.
• Controllare il pilotaggio, l'errore non deve verificarsi ripetutamente.
• Se l'errore si verifica ripetutamente con la richiesta di STO:
• Controllare il firmware (versione abilitata?).
Se tutte le possibilità summenzionate sono state escluse, significa
che l'hardware del controllore motore è guasto.
Errore alimentazione dei driver
PS off
Causa
L'alimentazione dei driver è nuovamente attiva sebbene STO venga
ancora richiesta.
Rimedio
È possibile che la logica interna sia stata danneggiata irreparabilmente a causa dei processi commutazione ad alta frequenza
sull’ingresso per la richiesta STO.
• Controllare il pilotaggio, l'errore non deve verificarsi ripetutamente.
• Se l'errore si verifica ripetutamente con la richiesta di STO:
• Controllare il firmware (versione abilitata?).
Se tutte le possibilità summenzionate sono state escluse, significa
che l'hardware del controllore motore è guasto.
Errore alimentazione dei driver
PS off
Causa
L'alimentazione dei driver non è nuovamente attiva sebbene STO
non venga più richiesta.
Rimedio
Se l'errore si ripete al termine della richiesta STO è presente un
guasto all'hardware del controllore motore.
Errore plausibilità DIN4
PS off
Causa
Il modulo terminale non si spegne più Hardware difettoso.
Rimedio
Riparazione a cura del produttore.
Reazione
Gruppo errore 64
N.
Codice
Errore DeviceNet
Messaggio
64-0
7582h
64-1
7584h
Errore comunicazione DeviceNet
PS off
Causa
Il numero di nodo è presente due volte.
Rimedio
• Controllare la configurazione.
Errore DeviceNet generale
PS off
Causa
Manca la tensione bus di 24 V.
Rimedio
• Oltre al controllore motore collegare anche l'interfaccia DeviceNet a 24 V DC.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
173
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 64
N.
Codice
Errore DeviceNet
Messaggio
64-2
7582h
64-3
7582h
64-4
7582h
64-5
7582h
64-6
7582h
Errore comunicazione DeviceNet
PS off
Causa
– Overflow buffer di ricezione.
– Ottenute troppe notizie entro un breve intervallo di tempo.
Rimedio
• Ridurre la scanrate.
Errore comunicazione DeviceNet
PS off
Causa
– Overflow buffer di trasmissione.
– Spazio insufficiente sul bus CAN per l'invio dei messaggi.
Rimedio
• Aumentare il baudrate.
• Ridurre il numero di nodi.
• Ridurre la scanrate.
Errore comunicazione DeviceNet
PS off
Causa
Non è stato possibile trasmettere il messaggio IO
Rimedio
• Controllare che la rete sia collegata correttamente e priva di
disturbi.
Errore comunicazione DeviceNet
PS off
Causa
Bus-Off.
Rimedio
• Controllare che la rete sia collegata correttamente e priva di
disturbi.
Errore comunicazione DeviceNet
PS off
Causa
Overflow nel controllore CAN.
Rimedio
• Aumentare il baudrate.
• Ridurre il numero di nodi.
• Ridurre la scanrate.
Reazione
Gruppo errore 65
N.
Codice
Errore DeviceNet
Messaggio
65-0
7584h
65-1
7582h
Errore DeviceNet generale
configurabile
Causa
– Comunicazione attivata sebbene interfaccia non inserita.
– L'interfaccia DeviceNet cerca di leggere un oggetto non noto.
– Errore DeviceNet sconosciuto.
Rimedio
• Controllare se l'interfaccia DeviceNet è inserita correttamente.
• Controllare che la rete sia collegata correttamente e priva di
disturbi.
Errore di comunicazione DeviceNet
configurabile
Causa
Timeout del collegamento I/O.
Entro il tempo atteso non è stata ricevuto alcun messaggio I/O.
Rimedio
• Contattare il Supporto Tecnico.
174
Reazione
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
D
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 70
N.
Codice
Errore modo operativo
Messaggio
70-2
6195h
70-3
6380h
Errore aritmetico generale
PS off
Causa
Impossibile calcolare correttamente il gruppo di fattori Fieldbus.
Rimedio
• Controllare il gruppo di fattori.
Errore modo operativo
configurabile
Causa
Questa variazione del modo operativo non viene supportata dal
controllore motore.
Rimedio
• Controllare l'applicazione.
Non tutti i cambi sono permessi.
Reazione
Gruppo errore 76
N.
Codice
Errore SSIO
Messaggio
76-0
8100h
76-1
8100h
Errore comunicazione SSIO (asse 1 - asse 2)
configurabile
Causa
Solo CMMD-AS:
– errore di checksum durante il trasferimento del protocollo SSIO.
– time-out durante il trasferimento.
Rimedio
• Controllare il cablaggio.
• Controllare se le schermature dei cavi del motore sono state
applicate correttamente (problemi di compatibilità elettromagnetica).
Questo errore può essere anche ignorato se la comunicazione
SSIO non è propriamente necessaria (ad es. interfaccia Fieldbus
non utilizzata e controllo separato degli assi tramite I/O).
Errore comunicazione SSIO (asse 2)
configurabile
Causa
Solo CMMD-AS:
Il partner SSIO ha l'errore 76-0.
Rimedio
L'errore viene attivato se l'altro asse ha segnalato un errore di
comunicazione SSIO. Se ad es. l'asse 2 segnala l'errore 76-0, allora nell'asse 1 viene attivato l'errore 76-1.
Le misure da adottare e la descrizione dell'intervento sono simili
all'errore 76-0.
Gruppo errore 79
N.
Codice
Errore RS232
Messaggio
79-0
Errore di comunicazione RS232
Causa
Overflow alla ricezione di comandi RS232.
Rimedio
• Controllare il cablaggio.
• Controllare i dati trasmessi.
7510h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
Reazione
configurabile
175
D
Segnalazioni diagnostiche
D.3
Codice di errore tramite CiA 301/402
Segnalazioni diagnostiche
Codice N.
N. bit Messaggio
Reazione
2311h
2312h
2320h
2380h
3210h
3220h
3280h
3285h
31-1
31-0
06-0
19-0
07-0
02-0
32-0
32-8
19
18
13
25
15
14
16
17
configurabile
configurabile
PS off
configurabile
PS off
configurabile
PS off
PS off
4210h
4280h
4310h
5114h
5115h
5116h
5210h
5581h
6081h
6180h
6183h
6187h
6191h
6192h
6193h
6195h
6197h
6199h
6380h
7380h
7386h
7388h
7500h
04-0
18-1
03-1
05-0
05-1
05-2
21-0
26-1
25-1
01-0
16-3
16-2
42-9
41-9
41-8
70-2
14-9
35-1
70-3
08-0
08-6
08-8
22-0
22-2
79-0
3
27
2
8
10
9
12
62
11
61
60
63
56
42
43
58
39
34
57
4
5
6
47
53
55
7510h
176
Errore I²t regolatore (I²t a 100%)
Errore I²t motore (I²t a 100 %)
Sovracorrente circuito intermedio/modulo terminale
I²t a 80 %
Sovratensione circuito intermedio
Sottotensione circuito intermedio
Tempo di carico circuito intermedio superato
Guasto alimentazione di potenza con abilitazione del
regolatore
Sovra/sottotemperatura elettronica di potenza
Temperatura modulo terminale 5 °C sotto massimo
Monitoraggio della temperatura motore
Errore alimentazione elettronica 5 V
Errore alimentazione 24 V
Errore alimentazione elettronica 12 V
Errore offset misurazione della corrente
Errore di checksum
Firmware errato
Stack overflow (errore interno)
Condizione imprevista / errore di programmazione
Errore nell'inizializzazione
Errore record dati di posizione
Errore programma di percorso destinazione di salto
Errore programma di traslazione comando ignoto
Errore aritmetico generale
Errore identificazione del motore
Time-out arresto rapido
Errore modo operativo
Errore alimentazione encoder
Errore comunicazione encoder angolare
Errore encoder angolare interno
Errore inizializzazione PROFIBUS
Errore comunicazione PROFIBUS
Errore di comunicazione RS232
configurabile
configurabile
configurabile
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
configurabile
configurabile
PS off
PS off
PS off
configurabile
PS off
PS off
PS off
PS off
configurabile
configurabile
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
D
Segnalazioni diagnostiche
Segnalazioni diagnostiche
Codice N.
N. bit Messaggio
7582h
7584h
7680h
7681h
7682h
8000h
8087h
8100h
8130h
8181h
8600h
8611h
8612h
8681h
8A81h
64-0
64-2
64-3
64-4
64-5
64-6
65-1
64-1
65-0
29-0
29-1
29-2
45-0
45-1
45-2
05-2
52
52
52
52
52
52
52
44
44
48
49
50
21
21
21
21
45-3
76-0
76-1
12-4
12-0
12-1
12-2
12-3
12-5
42-4
17-0
40-0
40-1
40-2
22
41
40
23
54
54
54
54
54
29
28
31
31
31
40-3
31
43-0
43-1
43-9
42-1
11-1
30
30
30
59
35
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore di comunicazione DeviceNet
Errore DeviceNet generale
Errore DeviceNet generale
Scheda SD non presente
Errore inizializzazione SD
Errore set di parametri SD
Errore alimentazione dei driver
Errore alimentazione dei driver
Errore alimentazione dei driver
Errore alimentazione dei driver/alimentazione dei driver
difettosa
Errore plausibilità DIN4
Errore comunicazione SSIO (asse 1 - asse 2)
Errore comunicazione SSIO (asse 2)
CAN: Time-Out Nodeguarding
CAN: Errore generale
CAN: Errore Bus Off
CAN: Errore durante l'invio
CAN: Errore durante il ricevimento
CAN: Errore in modalità IPO
Messaggio corsa di riferimento necessaria
Controllo errore di trascinamento
Raggiunto il sensore di finecorsa software negativo
Raggiunto il sensore di finecorsa software positivo
La posizione di arrivo è dietro il sensore di finecorsa
software negativo
La posizione di arrivo è dietro il sensore di finecorsa
software positivo
Errore sensore di finecorsa negativo
Errore sensore di finecorsa positivo
Errore sensore di finecorsa
Posizionamento: Errore nel calcolo preliminare
Errore corsa di riferimento
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
configurabile
PS off
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
PS off
177
D
Segnalazioni diagnostiche
D.4
Diagnosi PROFIBUS
Segnalazioni diagnostiche
Unit_Diag_Bit
N.
Messaggio
Reazione
00
01
02
03
E429
E703
E702
E421
42-9
70-3
70-2
42-1
E163
05
06
07
08
09
10
13
E010
E261
E162
E290
E291
E292
E222
01-0
26-1
16-2
29-0
29-1
29-2
22-2
14
-
“Stack Overflow”
“Checksum error”
“Initialisation”
“No SD available”
“SD initialisation”
“SD parameter set”
“PROFIBUS
communication”
“unknown”
Errore record dati di posizione
Errore modo operativo
Errore aritmetico generale
Posizionamento: Errore nel calcolo
preliminare
Condizione imprevista / errore di
programmazione
Stack overflow (errore interno)
Errore di checksum
Errore nell'inizializzazione
Scheda SD non presente
Errore inizializzazione SD
Errore set di parametri SD
Errore comunicazione PROFIBUS
PS off
configurabile
PS off
configurabile
04
“Position dataset”
“Operating mode”
“Arithmetic error”
“Position
precomputation”
“Unexpected state”
15
E790
12-0
12-1
12-2
12-3
12-5
79-0
CAN: Errore generale
CAN: Errore Bus Off
CAN: Errore durante l'invio
CAN: Errore durante il ricevimento
CAN: Errore in modalità IPO
Errore di comunicazione RS232
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
16
17
E761
E760
configurabile
configurabile
18
E418
19
E419
Errorecomunicazione SSIO (asse 2)
Errore comunicazione SSIO
(asse 1 - asse 2)
Errore programma di percorso
destinazione di salto
Errore programma di traslazione
comando ignoto
Errore DeviceNet generale
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore DeviceNet generale
Errore di comunicazione DeviceNet
Errore inizializzazione PROFIBUS
Time-out arresto rapido
20
23
26
178
E220
E351
16-3
“RS232
communication error”
“SSIO communication” 76-1
“SSIO communication” 76-0
“Record seq. Unknown
cmd”
“Record seq. Invalid
dest.”
“unknown”
“PROFIBUS assembly”
“Time out: Quick stop”
41-9
41-8
64-1
64-2
64-3
64-4
64-5
64-6
65-0
65-1
22-0
35-1
PS off
PS off
PS off
PS off
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
configurabile
configurabile
PS off
PS off
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
D
Segnalazioni diagnostiche
Segnalazioni diagnostiche
Unit_Diag_Bit
N.
Messaggio
Reazione
27
31
33
35
E111
E149
E190
E181
11-1
14-9
19-0
18-1
E170
E424
38
E43x
“limit switches”
43-0
Errore corsa di riferimento
Errore identificazione del motore
I²t a 80 %
Temperatura modulo terminale
5 °C sotto massimo
Controllo errore di trascinamento
Messaggio corsa di riferimento
necessaria
Errore sensore di finecorsa negativo
Errore sensore di finecorsa positivo
Errore sensore di finecorsa
Raggiunto il sensore di finecorsa
software negativo
Raggiunto il sensore di finecorsa
software positivo
La posizione di arrivo è dietro il
sensore di finecorsa software negativo
La posizione di arrivo è dietro il
sensore di finecorsa software
positivo
Tempo di carico circuito intermedio superato
Guasto alimentazione di potenza
con abilitazione del regolatore
Errore I²t motore (I²t a 100 %)
Errore I²t regolatore (I²t a 100 %)
Errore alimentazione dei driver
Errore alimentazione dei driver
Errore alimentazione dei driver
Errore alimentazione dei driver/
alimentazione dei driver difettosa
Errore plausibilità DIN4
CAN: Time-Out Nodeguarding
PS off
PS off
configurabile
configurabile
36
37
“Error during homing”
“Motor identification”
“I2t at 80 %”
“Outp. stage temp.
5 < max.”
“Following error”
“Enforce homing run”
Errore alimentazione elettronica
12 V
PS off
17-0
42-4
43-1
39
E40x
“Softwarelimit”
43-9
40-0
40-1
40-2
40-3
40
E320
41
E328
42
43
45
E310
E311
E052
46
47
E453
E124
49
E052
“Loading time link
overflow”
“Fail. power supply
ctr.ena.”
“I2t-error motor”
“I2t-error controller”
“Driver supply”
32-0
32-8
31-0
31-1
45-0
45-1
45-2
05-2
“Plausibility DIN 4”
45-3
“Time out
12-4
Nodeguarding”
“12 V - Internal supply” 05-2
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
PS off
PS off
configurabile
configurabile
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
configurabile
179
D
Segnalazioni diagnostiche
Segnalazioni diagnostiche
Unit_Diag_Bit
N.
Messaggio
Reazione
48
E050
“5 V - Internal supply”
05-0
PS off
50
51
52
E051
E251
E210
05-1
25-1
21-0
53
E060
54
E020
02-0
55
E070
07-0
Sovratensione circuito intermedio PS off
58
E03x
03-1
59
E040
61
E086
62
60
E088
E080
“24 V - Internal supply”
“Hardware error”
“Offset current
metering”
“Overcurrent output
stage”
“Undervoltage power
stage”
“Overvoltage output
stage”
“Overheating error
(Motor)”
“Overtemperature
power stage”
“SINCOS-RS485
communication”
“SINCOS track signals”
“Encoder supply”
Errore alimentazione elettronica
5V
Errore alimentazione 24 V
Firmware errato
Errore offset misurazione della
corrente
Sovracorrente circuito intermedio/
modulo terminale
Sottotensione circuito intermedio
Monitoraggio della temperatura
motore
Sovra/sottotemperatura elettronica di potenza
Errore comunicazione encoder
angolare
Errore encoder angolare interno
Errore alimentazione encoder
180
06-0
04-0
08-6
08-8
08-0
PS off
PS off
PS off
PS off
configurabile
configurabile
configurabile
PS off
PS off
PS off
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
E
Termini e abbreviazioni
E
Termini e abbreviazioni
Nella presente descrizione vengono utilizzati i seguenti termini e abbreviazioni.
I termini specifici del Fieldbus e le abbreviazioni sono riportati nei rispettivi capitoli.
Termine/abbreviazione
Significato
Asse
Componente meccanico di un attuatore che trasmette la forza motrice per il movimento. Un asse permette il montaggio e la guida del
carico utile e il montaggio di un interruttore di riferimento.
Attuatore
Attuatore completo, formato da motore, encoder e asse, opzionale
con riduttore, eventualmente con controllore motore.
Controllore motore
Contiene elettronica di potenza + regolatore + comando di posizionamento, analizza i segnali dei sensori, calcola movimenti e forze,
appronta l'alimentazione di tensione per il motore tramite l'elettronica di potenza.
Corsa di riferimento
Processo di posizionamento con il quale viene stabilito il punto di
riferimento e quindi l'origine del sistema di riferimento dimensionale
dell'asse.
Encoder
Generatore di impulsi elettrico (generalmente il trasduttore di posizione del rotore). Il controllore motore analizza i segnali elettrici
generati e, sulla loro base, calcola la posizione e la velocità.
Esercizio a impulsi
Traslazione manuale in direzione positiva o negativa.
Funzione per l'impostazione di posizioni tramite spostamento sulla
posizione di arrivo, ad es. durante la programmazione mediante
“teach-in” (Teach mode) di record di posizionamento.
Esercizio di controllo della
coppia
(Profile Torque Mode)
Modo operativo per l'esecuzione di una istruzione di posizionamento diretta con controllo della forza (open loop transmission control)
tramite regolazione della corrente del motore.
Esercizio di posizionamento
(Profile Position mode)
Modo operativo per l'esecuzione di un record di posizionamento o di
una istruzione di posizionamento diretta con regolazione della posizione (closed loop position control).
Festo Configuration Tool (FCT)
Software con gestione progetti/dati unitaria per i tipi di unità supportati. Le funzioni speciali di un tipo di unità vengono supportate,
mediante PlugIn, con descrizioni e dialoghi.
Festo Parameter Channel
(FPC)
Accesso ai parametri secondo il “Festo Handling und Positioning
Profil” (I/O Messaging, extra 8 byte I/O opzionali)
FHPP Standard
Definisce il comando sequenziale secondo il “Festo Handling and
Positioning Profile” (I/O Messaging, 8 byte I/O)
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
181
E
Termini e abbreviazioni
Termine/abbreviazione
Significato
Fine corsa software
Limite programmabile della corsa (punto base = punto zero dell'asse)
– Finecorsa software, positivo:
Posizione limite max. della corsa in direzione positiva; non deve
essere superata durante il posizionamento.
– Finecorsa software, negativo:
Posizione limite min. in direzione negativa; non deve essere
superata per difetto durante il posizionamento.
HMI
Human Machine Interface (interfaccia uomo-macchina MMI) ad es.
pannello di comando con display LC e tasti operativi.
I
O
IO
Ingresso.
Uscita.
Ingresso e/o uscita.
Interruttore di riferimento
Sensore esterno che serve per determinare la posizione di riferimento e viene collegato direttamente al controllore motore.
Metodo di referenziamento
Metodo per stabilire la posizione di riferimento: Contro una battuta
fissa (analisi della sovracorrente/velocità) o con interruttore di riferimento.
Modo operativo
Tipo di comando o modo operativo interno del controllore motore.
– Tipo di comando: Selezione di record, istruzione diretta
– Modo operativo del regolatore: Position Profile Mode,
Profile Torque Mode, Profile velocity mode
– Sequenze predefinite: Homing Mode...
Modo teach
(Teach mode)
Modo operativo per l'impostazione di posizioni, spostandosi sulla
posizione di arrivo ad esempio per creare record di traslazione.
PLC
Controllore a logica programmabile; abbreviazione: Controllore
(anche PCI: PC industriale).
Profilo di manipolazione e
posizionamento Festo (FHPP)
Profilo di dati Fieldbus unitario per comandi di posizionamento Festo
Punto di riferimento (REF)
Punto base per il sistema di misurazione incrementale. Il punto di
riferimento definisce una posizione nota entro il percorso di traslazione dell'attuatore.
Punto zero dell'asse (AZ)
Punto di riferimento dei finecorsa software e del punto zero del
progetto PZ. Il punto zero dell'asse AZ viene definito da una distanza
(offset) predefinita dal punto di riferimento REF.
Punto zero del progetto (PZ)
(Project Zero point)
Punto di riferimento per tutte le posizioni nelle istruzioni di posizionamento. Il punto zero del progetto PZ forma la base per le specifiche di posizione assolute (ad es. nella tabella dei set di traslazione o
per la gestione diretta tramite interfaccia di controllo). Il PZ viene definito da una distanza impostabile (offset) dal punto zero dell'asse.
182
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
E
Termini e abbreviazioni
Termine/abbreviazione
Significato
Record di posizionamento
Comando di traslazione definito nella tabella dei record, formato da
posizione di arrivo, modo di posizionamento, velocità e accelerazioni di spostamento.
Referenziamento
(Homing mode)
Definizione del sistema di riferimento dimensionale dell'asse
Regolazione del numero di giri
(Profile Velocity mode)
Modo operativo per l'esecuzione di un record di posizionamento o di
una istruzione di posizionamento diretta con regolazione della
velocità o del numero di giri.
Segnale logico 0
Su ingresso o uscita sono applicati 0 V (a commutazione positiva,
corrisponde a LOW).
Segnale logico 1
Su ingresso o uscita sono applicati 24 V (a commutazione positiva,
corrisponde a HIGH).
Tensione di carico, tensione
logica
La tensione di carico alimenta l'elettronica di potenza del controllore
motore e quindi il motore. La tensione logica alimenta la logica di
analisi e comando del controllore motore.
Tab. E.1
Indice dei termini/abbreviazioni
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
183
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
Indice analitico
A
Asse elettrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Attuatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
C
Canale parametri (PKW) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codici di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controllore motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
157
159
181
181
D
Diagnosi, Byte di stato FHPP . . . . . . . . . . . . . 111
E
Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Esercizio a impulsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Esercizio di posizionamento . . . . . . . . . . . . . 181
F
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . 181
Festo Parameter Channel (FPC) . . . . . . . 157, 181
Fine corsa del software . . . . . . . . . . . . . 142, 182
– Negativo (inferiore) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
– Positivo (superiore) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
H
HMI (vedi controllo dell'unità) . . . . . . . . . . . . 182
I
Identificativo di istruzione (AK) . . . . . . . . . . . 158
Identificativo di risposta (AK) . . . . . . . . . . . . 158
Identificativo parametri (PKE) . . . . . . . . 157, 158
Indirizzo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Indirizzo CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Istruzioni sulla documentazione . . . . . . . . . . . . 9
M
MAC ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Memoria diagnostica (guasti) . . . . . . . . . . . . 111
Messaggi di errore SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Messaggio PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
184
Messaggio SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Modo operativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
– Esercizio di posizionamento . . . . . . . . . . . . 181
– Modo teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
– Profile Torque Mode (vedere esercizio
di controllo della forza) . . . . . . . . . . . . . . . 181
– Referenziamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
– Regolazione del numero di giri . . . . . . . . . . 183
Modo operativo (modo operativo FHPP)
– Istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
– Selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Modo operativo FHPP
– Istruzione diretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
– Selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Modo teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
N
Node ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
O
Origine del progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Origine dell'asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
P
Parameter Number (PNU) . . . . . . . . . . . . . . .
PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Torque Mode (vedere esercizio
di controllo della forza) . . . . . . . . . . . . . . .
Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Punto zero del progetto . . . . . . . . . . . . . . . . .
Punto zero dell'asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
158
182
181
181
183
182
182
R
Record Control Byte 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Record di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . 183
Referenziamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
– Finecorsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . 182
– Metodo di referenziamento . . . . . . . . . . . . 182
– Punto di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Regolazione del numero di giri . . . . . . . . . . . 183
Resistenza terminale . . . . . . . . . . . . . . . . . 19, 44
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
S
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema di riferimento dimensionale
– per attuatori lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– per attuatori rotativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
65
87
88
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-IT – 1404NH – Italiano
Sottoindice (IND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
V
Valore parametro (PWE) . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Velocità di trasmissione dati . . . . . . . . . . . 19, 59
Versione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
185
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Festo AG & Co. KG
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