CNC SERIE S4000xxH
SCHEDE DI REGOLAZIONE
PER AZIONAMENTI DIGITALI
DCB– MCB
Manuale
di
Installazione
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
Generalità
AGGIORNAMENTO
Ed. Data agg.
00
Ott. 2006
Pagine aggiornate
Emissione
AMAAZH06100I
Il presente manuale sostituisce “Manuale Azionamenti Digitali MCB6-MCB10”
Cod. AMAMCH03074I.
------- -------------- --------------------------------------------------------------------------------------------------------------01 Mag. 2007 Seconda Edizione
AMAAZH07051I
Aggiornato il manuale con le nuove prestazioni disponibili su release software a
partire da V1.8.
Distribuito con manuale “Inverter Systems & Motors” HEIDENHAIN ed. 04/2007 e
Specifica Tecnica “Selca CNC – HEIDENHAIN Drives” (CSTM1607052I).
------- -------------- ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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annullate e quelle con il simbolo + sono nuove aggiunte
Manuale di Installazione (01)
1
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
Generalità
AGGIORNAMENTO (cont.)
Ed.
Data agg.
Pagine aggiornate
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2
Manuale di Installazione (00)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
Generalità
PREMESSA
Il presente documento fornisce le istruzioni necessarie per la parametrizzazione e regolazione degli
Azionamenti Digitali HEIDENHAIN collegati ad un Controllo Numerico Selca. Perciò tale documento è
complementare al Manuale Tecnico S4000.
Non sono fornite informazioni di natura elettromeccanica per l’installazione dei gruppi di potenza
contenute invece nel Manuale Tecnico HEIDENHAIN “INVERTERS AND MOTORS”.
Manuale di Installazione (01)
3
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
Generalità
4
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
Generalità
INDICE
1. GENERALITÀ .................................................................................................... 1-1
1.1 CNC SERIE S4000DDH E S4000DH .................................................................................... 1-1
1.1.1 CNC S4000DDH .......................................................................................................... 1-1
1.1.2 CNC S4000DH............................................................................................................. 1-1
1.2 CONTROLLER UNIT DCBx.................................................................................................. 1-2
1.3 CONTROLLER UNIT MCB6 E MCB10................................................................................. 1-4
1.4 PRINCIPALI DIFFERENZE TRA S4XXXDDH E S4XXXDH................................................. 1-6
2. INTERFACCIA PLC ........................................................................................... 2-1
2.1 VARIABILI PLC PER LA PRIMA CCU ................................................................................. 2-1
2.2 VARIABILI PLC PER LA SECONDA CCU........................................................................... 2-3
2.3 ESEMPIO PROGRAMMAZIONE PLC ................................................................................. 2-3
2.4 CAMBIO TABELLA PARAMETRI VIA PLC ......................................................................... 2-6
2.4.1 ESEMPIO PROGRAMMAZIONE PLC..........................................................................2-7
2.5 LIMITAZIONE DI COPPIA VIA PLC (DEAD STOP)............................................................. 2-8
3. CONFIGURAZIONI SUL CNC SELCA .............................................................. 3-1
3.1 MODIFICA E TARATURA PARAMETRI MACCHINA.......................................................... 3-1
3.1.1 CONFIGURAZIONE PARAMETRI .............................................................................. 3-3
3.1.2 TARATURA DINAMICA PARAMETRI......................................................................... 3-3
3.1.3 TARATURA DINAMICA DEI PARAMETRI DI DRIVE FITTIZI PER CAMBIO
AREA........................................................................................................................... 3-3
3.2 PARAMETRI GENERALI DI CONFIGURAZIONE DEL CN NEL CASO CCU .................... 3-4
3.2.1 PARAMETRI DI CONFIGURAZIONE ASSI CN NEL CASO MCB (CC422) ............... 3-5
3.2.2 PARAMETRI DI CONFIGURAZIONE ASSI CN NEL CASO DCB (CC424) ............... 3-6
3.2.3 DATA BASE MODULI DI POTENZA -MOTORI ....................................................... 3-10
3.3 DESCRIZIONE DEI PARAMETRI CCU, CASO MCB .......................................................... 3-13
3.4 DESCRIZIONE DEI PARAMETRI CCU, CASO DCB........................................................... 3-24
3.5 MANDRINO IN FUNZIONAMENTO V/F (UASM) ................................................................. 3-39
3.6 PROTEZIONE TERMICA DEL MOTORE-DRIVE................................................................. 3-40
3.6.1 MODELLO DI TEMPERATURA PRIMO ORDINE ...................................................... 3-41
3.6.2 MODELLO DI TEMPERATURA SECONDO ORDINE ................................................ 3-42
3.7 CONTROLLO AC-FAIL ......................................................................................................... 3-43
3.8 OPERAZIONI POSSIBILI DURANTE IL DEFLUSSAGGIO ................................................. 3-44
3.9 LIMITAZIONE COPPIA E POTENZA.................................................................................... 3-45
3.10 DEFLUSSAGGIO MOTORI SINCRONI .............................................................................. 3-46
3.11 FRENATURA DI EMERGENZA .......................................................................................... 3-47
3.12 ABILITAZIONE GRUPPO DRIVE ....................................................................................... 3-49
3.13 MODULO AXIS-RELEASE.................................................................................................. 3-50
3.14 DUAL DRIVE ....................................................................................................................... 3-51
3.15 GANTRY .............................................................................................................................. 3-55
3.16 ASSI GANTRY IN DUAL DRIVE......................................................................................... 3-54
3.17 INDUTTANZA IN SERIE AL MOTORE............................................................................... 3-57
3.18 NOTE APPLICATIVE SU DRIVE HEIDENHAIN................................................................. 3-58
Manuale di Installazione (01)
5
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
Generalità
4. OSCILLOSCOPIO .............................................................................................. 4-1
TABELLA VARIABILI PER OSCILLOSCOPIO ( OLD TYPE)...............................................4-2
TABELLA VARIABILI PER OSCILLOSCOPIO CC422..................................................... ..4-3
TABELLA VARIABILI PER OSCILLOSCOPIO CC424........................................................4-4
5. CONFIGURAZIONE TRASDUTTORI E PWM ................................................... 5-1
5.1 TRASDUTTORI DI POSIZIONE E DI VELOCITÀ .................................................................5-1
5.1.1 RELAZIONE TRA INGRESSO ENCODER MOTORE E USCITA PWM .....................5-2
5.1.2 RELAZIONE TRA INGRESSO ENCODER DI POSIZIONE E USCITA PWM ............5-3
5.1.3 SINGLE-SPEED, DOUBLE-SPEED, FREQUENZE PWM (CC424) ...........................5-4
5.2 FREQUENZE PWM IN CASO DI MCB (CC422)...................................................................5-6
5.3 FREQUENZE PWM IN CASO DI DCB (CC424) ...................................................................5-7
5.4 PARAMETRI TRASDUTTORI A TACCHE CODIFICATE IN CASO DI DCB (CC424)........5-8
6. TARATURE ASSI E MANDRINO....................................................................... 6-1
6.1 TARATURA DELL’ANELLO DI CORRENTE .......................................................................6-1
6.1.1 TARATURA DI CORRENTE MANUALE .....................................................................6-1
6.2 FASATURA ENCODER MOTORE........................................................................................6-5
6.3 TARATURA DEI SERVO-LOOP ..........................................................................................6-7
6.4 TARATURA MANUALE DEI SERVO-LOOP ........................................................................6-7
6.4.1 TARATURA DELL’ANELLO DI VELOCITÀ (CC424) ..................................................6-7
6.4.2 TARATURA DELL’ANELLO DI VELOCITÀ (CC422) ..................................................6-7
6.4.3 TARATURA DELL’ANELLO DI POSIZIONE ...............................................................6-13
6.4.4 OFFSET DI COPPIA PER COMPENSAZIONE PESO................................................6-15
6.4.5 COMPENSAZIONE DEGLI ATTRITI ...........................................................................6-16
6.4.6 FEEDFORWARD DI ACCELERAZIONE.....................................................................6-18
6.4.7 TEST DEL CERCHIO ..................................................................................................6-20
6.4.8 COMPENSAZIONE DI TORSIONE .............................................................................6-21
6.4.9 TARATURA MANDRINO .............................................................................................6-22
7. MESSAGGI DIAGNOSTICI ................................................................................ 7-1
7.1 MESSAGGI DIAGNOSTICI ...................................................................................................7-1
8. COLLEGAMENTI ELETTRICI............................................................................ 8-1
8.1 INSTALLAZIONE INTERFACCIA .........................................................................................8-1
8.2 MODULI DCBx.......................................................................................................................8-2
8.3 MODULI MCBx ......................................................................................................................8-6
8.4 CAVI ENCODER MOTORE ...................................................................................................8-8
8.4.1 CAVO ENCODER INCREMENTALE...........................................................................8-8
8.4.2 CAVO ENCODER ENDAT...........................................................................................8-9
8.5 ENCODER DI POSIZIONE DCBx CC424 ..........................................................................8-10
8.5.1 ENCODER DI POSIZIONE 1Vpp DCBx CC424 ........................................................8-10
8.5.2 ENCODER DI POSIZIONE ENDAT DCBx CC424.....................................................8-11
8.6 ENCODER DI VELOCITA’ MCBx - DCBx CC422 – CC424.............................................8-12
8.6.1 ENCODER DI VELOCITA’ 1Vpp .................................................................................8-12
8.6.2 ENCODER DI VELOCITA’ ENDAT..............................................................................8-13
8.6.3 ENCODER DI VELOCITA’ PER LC o RCN.................................................................8-14
8.7 BERO-H: RIFERIMENTO ESTERNO DI ZERO MANDRINO ...............................................8-16
8.8 TOUCH-PROBE.....................................................................................................................8-16
8.9 PRINCIPLE CIRCUIT DIAGRAM ..........................................................................................8-19
6
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
Generalità
9. COMPONENTI PER IL FUNZIONAMENTO CON SIMODRIVE 611D............... 9-1
9.1 GENERALITÀ ........................................................................................................................ 9-1
9.2 PSU 105 POWER SUPPLY UNIT ......................................................................................... 9-2
9.3 SCHEDA INTERFACCIA PER SIMODRIVE 611D ............................................................... 9-2
9.3.1 DESCRIZIONE CONNETTORI SU SCHEDA H-INT-1, H-INT-2 ................................ 9-3
9.4 MONTAGGIO E INSTALLAZIONE ....................................................................................... 9-4
9.4.1 INFORMAZIONI GENERALI........................................................................................ 9-4
9.4.2 UTILIZZO DELLA CCU CON SIMODRIVE 611D IN CONFIGURAZIONE SU
SINGOLA-FILA ..................................................................................................................... 9-5
9.4.3 UTILIZZO DELLA CCU CON SIMODRIVE 611D IN CONFIGURAZIONE SU
DOPPIA-FILA........................................................................................................................ 9-6
9.5 COLLEGAMENTI E DIMENSIONI ........................................................................................ 9-7
9.5.1 PRESCRIZIONI DI CABLAGGIO DEL PSU 105 CON SIMODRIVE 611D................. 9-8
10. INSTALLAZIONE TNC OPTIMIZER (solo WIN 2000) .................................... 10-1
Manuale di Installazione (01)
7
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
Generalità
8
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
1. Generalità
1. GENERALITÀ
1.1 CNC SERIE S4000DDH E S4000DH
1.1.1 CNC S4000DDH
Per rispondere alle esigenze specifiche di controllo dei motori lineari, Selca ha realizzato per la serie
S4000 una nuova Unità Centrale S4000DD (Direct Drive) che integra una nuova scheda di
regolazione e controllo assi e mandrino DCBxx (Direct Control Board a 6, 8, 10, 12 o 14 assi)
progettata dalla capogruppo DR. JOHANNES HEIDENHAIN.
Le CPU Master Motorola 68040, disegnate per questa serie, a differenza delle altre versioni, integrano
a bordo scheda anche l’interfaccia verso gli azionamenti (MCB-INT), le interfacce per PROBE e
BERO, le connessioni per la comunicazione in fibra ottica con l’Unità Video (PCREM) e moduli
remotati.
La scheda di regolazione per gli azionamenti assi e mandrino DCBxx (Direct Control Board a 6, 8, 10
o 12 assi) è collocata lato sinistro dell’Unità Centrale e di seguito vanno affiancati gli inverters
modulari o compatti HEIDENHAIN collegati tramite cavi flat.
A differenza delle schede di regolazione precedenti, queste integrano anche il loop di posizione per
cui gli ingressi per le righe ottiche sono spostati sulla scheda di regolazione DCB e quindi la scheda
MODENC è una opzione raramente necessaria.
I Motori Lineari ed i Motori Coppia (Torque) esigono una doppia velocità di calcolo rispetto ai motori
tradizionali. Le schede di regolazione hanno alcuni canali a single speed ed altri a double speed. l
limite massimo è di 4 Motori Lineari con DCB6 e con DCB8 e di 8 Motori Lineari con DCB10, DCB12
o DCB14.
Nota: DCB14 prevista per fine 2007
1.1.2 CNC S4000DH
I modelli S4000DH sono proposti con la scheda di regolazione MCB6 o MCB10 per il controllo di
macchine con motori assi tradizionali e mandrino. In funzione del numero di motori sono disponibili
due moduli di regolazione, MCB6 fino al massimo di 6 motori e MCB10 fino a 10 motori.
In questa configurazione le righe per la misura della posizione vanno collegate sugli ingressi del CN
alla scheda MODENC oppure in qualche caso alla scheda I\O Mix, nell’ ENCSIN4.
La scheda di regolazione per gli azionamenti assi e mandrino MCB6 o MCB10 (Motor Control Board a
6 o 10 assi) è collocata sul lato sinistro dell’Unità Centrale e collegata ad essa tramite una schedina di
interfaccia MCBH-INT. Di seguito vanno affiancati gli inverters modulari o compatti HEIDENHAIN
collegati tramite cavi flat.
Manuale di Installazione (01)
1-1
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
1. Generalità
1.2 CONTROLLER UNIT DCBx
1-2
DCB6
DCB10
DCB8
DCB12
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
1. Generalità
Le principali caratteristiche comuni a tutti i modelli sono:
Massima velocità mandrino
40000 rpm (Con motori a 2 coppie di poli)
Massima feed assi
60000
CoppiePoliMotore
Campionatura CN
Tempo di campionatura CN 3 o 6 ms per MCBx e 3 ms per DCBx
(ciclo logica veloce PLC 12 ms.)
Campionatura posizione drive
200 µs (100 µs double speed senza encoder di posizione)
Campionatura velocità
200 µs (100 µs double speed)
fPWM [Hz]
Controllo di corrente
PassoVite[mm]
TINT [µs]
3333
150
4000
125
5000
100
6666
150 (75 double speed)
8000
125 (60 double speed)
10000
100 (50 double speed)
Temperatura ambiente
0 °C to 45 °C (32 °F to 113 °F)
Temperatura di
immaggazzinaggio
–35 °C to 65 °C (-31 °F to 149 °F)
DCB6
(6 ASSI MAX)
Versione base
Ingressi
Encoder
N. max motori
lineari/coppia
Opzioni
DCB8
(8 ASSI MAX)
DCB10
(10 ASSI MAX)
DCB12
(12 ASSI MAX)
DCB14
(14 ASSI MAX)
4 assi
4 assi
7 assi
7 assi
7 assi
6x1
®
VPP o ENDAT
8x1
®
VPP o ENDAT
10 x 1
®
VPP o ENDAT
12 x 1
®
VPP o ENDAT
14 x 1
®
VPP o ENDAT
4
4
8
8
8
1° asse aggiuntivo
ASSE-H
1° asse aggiuntivo
ASSE-H
1° asse aggiuntivo
ASSE-H
1° asse aggiuntivo
ASSE-H
2° asse aggiuntivo
ASSE-H
2° asse aggiuntivo
ASSE-H
1° asse aggiuntivo
ASSE-H
2° asse aggiuntivo
ASSE-H
2° asse aggiuntivo
ASSE-H
2° asse aggiuntivo
ASSE-H
3° asse aggiuntivo
ASSE-H
3° asse aggiuntivo
ASSE-H
4° asse aggiuntivo
ASSE-H
4° asse aggiuntivo
ASSE-H
5° asse aggiuntivo
ASSE-H
5° asse aggiuntivo
ASSE-H
3° asse aggiuntivo
ASSE-H
3° asse aggiuntivo
ASSE-H
4° asse aggiuntivo
ASSE-H
6° asse aggiuntivo
ASSE-H
7° asse aggiuntivo
ASSE-H
Peso
5 kg circa
Id.Number
529960-01
Manuale di Installazione (01)
6 kg circa
6 kg circa
559773-01
529892-01
7 kg circa
-
545005-01
Disponibile da fine
2007
1-3
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
1. Generalità
1.3 CONTROLLER UNIT MCB6 E MCB10
MCB6
1-4
MCB10
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
1. Generalità
MCB6/2 o MCB10/2 (CC422 seconda serie)
6 o 10 ingressi encoder 1Vpp o EnDat
Frequenza di PWM variabile tra 3,3 KHz e 10 KHz
Velocità motori mandrino fino a 40000 RPM con motori a 2 coppie di poli.
Velocità motori assi fino a 60000 RPM / coppie di poli, ossia 15000 RPM con 4 coppie di poli
Tempo di campionatura del comando di velocità 0,6 ms
Tempo di campionatura del comando di posizione 3 oppure 6 ms
Codice HEIDENHAIN: IDN 376125-02 (MCB6/2), IDN 507800-01(MCB10/2)
Interfaccia su CN: MCBH-INT.
MCB6/1 (CC422 prima serie)
6 ingressi encoder 1Vpp
Frequenza di PWM variabile tra 3,3 KHz, 4 KHz, 5 KHz
Velocità motori mandrino fino a 30000 RPM con motori a 2 coppie di poli.
Velocità motori assi fino a 60000 RPM / coppie di poli, ossia 15000 RPM con 4 coppie di poli
Tempo di campionatura del comando di velocità 0,6 ms
Tempo di campionatura del comando di posizione 3 oppure 6 ms
Codice HEIDENHAIN: IDN 376125-01
Interfaccia su CN: MCB6HINT/1 oppure MCBH-INT.
MCB6 (CCU digitale non più fornita per nuove installazioni)
6 ingressi encoder 1Vpp
Frequenza di PWM 5 KHz
Velocità motori mandrino fino a 30000 RPM con motori a 2 coppie di poli.
Velocità motori assi fino a 60000 RPM / coppie di poli, ossia 15000 RPM con 4 coppie di poli
Tempo di campionatura del comando di velocità 0,666 ms
Tempo di campionatura del comando di posizione 3,33 ms
Codice HEIDENHAIN: IDN 344976-01
Interfaccia su CN: MCB6HINT oppure MCBH-INT.
MCB6H (CCU analogica non più fornita per nuove installazioni)
6 ingressi encoder 1Vpp
Frequenza di PWM 5 KHz
Velocità motori mandrino fino a 12000 RPM con motori a 2 coppie di poli.
Velocità motori assi fino a 24000 RPM / coppie di poli, ossia 6000 RPM con 4 coppie di poli
Tempo di campionatura del comando di velocità 0,666 ms
Tempo di campionatura del comando di posizione 3,33 ms
Codice HEIDENHAIN: IDN 353098-01 oppure prototipo IDN 340345-03 e 04 (quarzo modificato)
Interfaccia su CN: MCB6HINT oppure MCBH-INT.
Manuale di Installazione (01)
1-5
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
1. Generalità
1.4 PRINCIPALI DIFFERENZE TRA S40XXDDH E S40XXDH
Funzione
S4xxDDH (DCB..)
S4xxDH(MCB..)
Tipi di Motori Controllati
Motori sincroni, Motori asincroni, Motori
lineari, motori coppia
Motori Sincroni ed
Asincroni
Trasduttori di posizione
Gli ingressi per le righe ottiche sono sulla
scheda di regolazione degli azionamenti
Gli ingressi per le righe
ottiche sono sul CN
Tempo di campionatura loop
di posizione
3 ms (CN)
3 ms o 6 ms (CN)
Single-speed:
200 µs
Double-speed:
200 µs(con trasduttore di posizione +
motore)
100 µs (con trasduttore motore)
Tempo di campionatura loop
di velocità
Single-speed:
200 µs
600 µs
Double-speed:
100 µs
Tempo di campionatura loop
di corrente (con Frequenza
PWM 5000-Hz)
100 µs
100 µs
(con Frequenza PWM
5000-Hz)
Filtri nel controllo di velocità
5 regolabili in Frequenza, banda e
attenuazione
1 regolabile in
Frequenza e
attenuazione
1 passa basso
Scheda di interfaccia
MCBH-INT
Integrata nella CPU Master
Formato Singolo
Eurocard inserita nel
cestello UC
Interfaccia Probe
Integrata nella CPU Master
Formato Singolo
Eurocard inserita nel
cestello UC
Anello di posizione
Ingressi encoder di posizione da:
X201 a X206 e da X207 a X214
Gli ingressi di posizione
di trovano sul CN.
Assegnati fissi via, MP_112. – MP_120
Assegnabili via
MP_112 – MP_120
Assegnazione ingressi
encoder di velocità e uscite
PWM.
1-6
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
1. Generalità
Funzione
S4xxDDH (DCB..)
S4xxDH(MCB..)
Compensazione attriti
Indipendente dalla velocità;
MP_2610 stesso significato, è
necessario una riverifica
MP_2612 stesso significato
MP_2614 nuovo
Indipendente dalla velocità;
MP_2610 stesso significato
MP_2612 stesso significato
Frequenza PWM
Può essere settata via MP_2180
Modificabile
via MP_2182
Può essere settata via
MP_2180
Singola velocità – Doppia
velocità
Singola velocità:
Singola velocità
X51, X52, X53, X54
X51 doppia velocità X53 non utilizzabile
X52 doppia velocità X54 non utilizzabile
Doppia velocità:
X55 se non viene utilizzata X57
X56 se non viene utilizzata X58
X59 se non viene utilizzata X63
X60 se non viene utilizzata X64
Master – slave
Controllo di coppia
Le uscite PWM del drive Master – Slave Le uscite PWM del drive
Master – Slave, devono
devono essere sempre sullo stesso
DSP
essere sempre sulla stessa
( MP_2910 è necessario una riverifica
Piastra CCU.
dal passaggio tra CC422 e CC424 )
Lettura del valore assoluto
dell’encoder, con interfaccia
ENDAT
Il valore assoluto dell’encoder con
interfaccia ENDAT, viene riletto sempre
dopo la disabilitazione e successiva
abilitazione del trasduttore.
Il valore assoluto
dell’encoder con interfaccia
ENDAT, viene letto solo
all’accensione CNC.
Visualizzazione variabili
interne oscilloscopio.
Valori effettivi.
Valori di picco.
Per le altre caratteristiche non esplicitamente indicate si faccia riferimento alle specifiche tecniche
della serie CNC S4000.
Manuale di Installazione (01)
1-7
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
1. Generalità
1-8
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
2. Interfaccia PLC
2. INTERFACCIA PLC
2.1
VARIABILI PLC PER LA PRIMA CCU
Il modulo DCB6-DCB8 (e MCB6) contiene una sola scheda CCU mentre il modulo DCB10-DCB12DCB14 (e MCB10) contiene anche una seconda scheda CCU.
VARIABILI PLC
Nome
Dim
Direzione
Sinc
Descrizione
CCUMV1
8
PLC
CN
Asinc
Bitmap drive da abilitare
CCURD1
8
CN
PLC
Asinc
Bitmap drive abilitati, motori in coppia
CCURS1
8
CN
PLC
Asinc
Bitmap dei drive pronti ad eseguire comandi
CCPARx(n)
8
PLC
CN
Asinc
numero della tabella parametri richiesta
CCPAAx(n)
8
CN
PLC
Asinc
numero della tabella parametri attiva
CCUPK1
8
PLC
CN
Asinc
Bitmap per Parcheggio Assi Richiesto
CCUPA1
8
CN
PLC
Asinc
Parcheggio Assi acquisito
CCDRP1
8
CN
PLC
Asinc
Drive configurati attivi ( MP_10 ).
CCUKO1
8
CN
PLC
Asinc
CCU KO si/no
CCACVx(n)
64
CN
PLC Asinc
Valore dell’angolo di commutazione
CCACRx(n)
8
PLC
CN
Asinc
Richiesta di lettura dell’angolo di commutazione
CCACWx(n)
8
PLC
CN
Asinc
Richiesta di scrittura dell’angolo di commutazione
Manuale di Installazione (01)
2-1
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
2. Interfaccia PLC
VARIABILI PER DIAGNOSTICA
Nome
Dim
Direzione
Sinc
CCI2T1
8
CN
PLC
Asinc
CCUWT1
8
CN
PLC Asinc
CCUMT1(n)
16
CN
PLC
Asinc
CCULD1 (n)
16
CN
PLC
Asinc
CCUTH1 (n)
64
CN
PLC
Asinc
Descrizione
Drive e\o motore in sovracorrente ‘ I2t ’
Il bit settato in corrispondenza del drive e\o motore
viene resettato alla fine della situazione di preallarme.
Drive in preallarme di temperatura.
Il bit settato in corrispondenza del drive in preallarme
viene resettato alla fine della situazione di preallarme.
Temperatura motore in gradi (255°= non collegato)
Indicatore di carico motore in parti per 1000 della
corrente nominale del motore (RMS)
Inom * CCULD1 (n)/1000=Ampere
Tachimetrica motore in incrementi di encoder/periodo di
campionatura azionamento pari a 600 microsec.
Esempio:
V[giri/1’] = CCUTH /( 1024 * 2048 x .0006 / 60)
V[giri/1’] = CCUTH / 20,97 (per encoder da 2048
impulsi)
CCSI1(n)
32
CN
PLC
Asinc
Posizione da encoder di posizione per DCBx
(CCSI1(n) / 1024 / (MP_332 / MP_331))
CCSIR1 (n)
32
CN
PLC
Asinc
Posizione da encoder motore per DCBx
(CCSIR1(n) / STR / 1024 * MP_1054)
CCSI1(n)
32
CN
PLC
Asinc
Posizione da encoder motore per MCBx
(CCSI1(n) / STR / 1024 * MP_1054)
VARIABILI PER APPLICAZIONI PARTICOLARI
Nome
Dim
Direzione
Sinc
Descrizione
CCUDR1
16
PLC
CN
Asinc
Numero drive da trattare associato al comando CCUCM
CCUCM1
16
PLC
CN
Asinc
Codice comando da inviare alla CCU
8
CN
PLC
Asinc
Bit settato nella fase di Tuning di corrente
Se = 0 funzionamento normale
Se = 1 taratura di corrente
Se = 2 ricerca angolo di fase
Se = 3 taratura di corrente con TNCOpt
PLC
CN
Asinc
Semaforo comandi:
se = 1 la CCU sta eseguendo un comando,
se = 0 si può inviare un comando alla CCU.
Si forza a -1 per far eseguire il comando
PLC
CN
Asinc
Informazioni aggiuntive da PLC a CN associate al
comando
CN
PLC
Asinc
Esecuzione comando OK/KO associato al comando
CN
PLC
Asinc
Informazioni aggiuntive da CN a PLC associate al
comando
CCUTN
CCUSM1
CCUMS1 (n)
CCUER1
CCURP1 (n)
2-2
16
64
16
64
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
2. Interfaccia PLC
2.2
VARIABILI PLC PER LA SECONDA CCU
I nomi delle variabili si distinguono dalla prima alla seconda CCU, per la desinenza 2 al posto di 1.
Per esempio CCURS2 corrisponde agli stessi segnali di CCURS1 per la seconda CCU.
2.3 ESEMPI DI PROGRAMMA PLC
N1
N2
N3
N4
N5
N6
N7
N8
N9
N10
N11
N12
N13
N14
N15
N16
N17
N18
N19
N20
N21
N22
N23
N24
N25
N26
N27
N28
N29
N30
N31
N32
N33
N34
N35
N36
N37
N38
N39
N40
N41
N42
N43
N44
N45
N46
N47
N48
N49
N50
N51
N52
[************************************************************]
[
[=========
ESEMPIO PLC PER AZIONAMENTI HEIDENHAIN =======
[
[
SELCA IVREA (TO)
[
04-05-2007
[================== INPUT==========================
[
INP,1
IMUON
[ RITARDATO IN APERTURA 200 msec
ISBLOC
[ 4°ASSE SBLOCCATO PRESSOSTATO
[
[================== OUTPUT =========================
[
OUT,1
OCNOK
[ OUT CN OK
UFRENZ
[ OUT FRENO ASSE Z
USBLO4
[ OUT SBLOCCAGGIO 4°ASSE
[
[================= VARIABILI INTERNE ===============
[
RAM,64
TMOTX
[ TEMPERATURA° MOTORE ASSE X
TMOTY
[ TEMPERATURA° MOTORE ASSE Y
TMOTZ
[ TEMPERATURA° MOTORE ASSE Z
TMOTS
[ TEMPERATURA° MOTORE MANDRINO
[
TORQX
[ CORRENTE NOMINALE % MOTORE ASSE X
TORQY
[ CORRENTE NOMINALE % MOTORE ASSE Y
TORQZ
[ CORRENTE NOMINALE % MOTORE ASSE Z
TORQS
[ CORRENTE NOMINALE % MOTORE SPINDLE
[
RAM,1
G84
[ CICLO DI MASCHIATURA ATTIVO
DRKO
[ DRIVE K.O
MEMWT
[ WARNING TEMPERATURA MODULI POTENZA
ROTMA
[ RICHIESTA ROTAZIONE MANDRINO
[
STR
MSG(6)
[ 6 STRINGHE DI MESSAGGI
[
STIMER
TISBZ,TUSBZ,TDSBZ,TASBZ,TWSBZ
[ SBLOCCAGGIO ASSE Z
TIBLZ,TUBLZ,TDBLZ,TABLZ,TWBLZ
[ BLOCCAGGIO ASSE Z
TIBL4,TUBL4,TDBL4,TABL4,TWBL4
[ BLOCCAGGIO ASSE 4°
TIMUON,TUMUON,TDMUON,TAMUON,TWMUON
[ ABIL. ACCEN. AUSILIARI (PILS)
[
[================= INIZIALIZZAZIONE====================
INIT
SSA=7
[ ASSI SEMPRE ATTIVI M11
[
[ ATTENZIONE: in alcune condizioni di
[
[ taratura SSA deve essere forzato a 0
Manuale di Installazione (01)
2-3
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
2. Interfaccia PLC
N53
N54
N55
N56
N57
N58
N59
N60
N61
N62
N63
N64
N65
N66
N67
N68
N69
N70
N71
N72
N73
N74
N75
N76
N77
N78
N79
N80
N81
N82
N83
N84
N85
N86
N87
N88
N89
N90
N91
N92
N93
N94
N95
N96
N97
N98
N99
N100
N101
N102
N103
N104
N105
N106
N107
N108
N109
N110
N111
N112
N113
N114
N115
N116
2-4
[
[ eventualmente condizionare con (CCUTN<>0)
[
[================= PROGRAMMA ==========================
PROG
END
[
IF("BURDY) ASINC
FHOLD=0;DHOLD=0
IF(STROM)CALL GEFUM
BURDY=0
ASINC:$
[
[================ PARTE ASINCRONA========================
[
[================ ABILITAZIONI AZIONAMENTI ASSI X,Y =====
[
[
CCUMV1(1)=MOVCN(1)&IMUON&CCURS1(1)&"DRKO
RDMOV(1)=CCURD1(1)&(CCUER1=0)
CCUMV1(2)=MOVCN(2)&IMUON&CCURS1(2)&"DRKO
RDMOV(2)=CCURD1(2)&(CCUER1=0)
[
[
[
[=============== ABILITAZIONE AZIONAMENTO E FRENO ASSE Z =
[
TISBZ(2)=MOVCN(3)&CCURD1(3)
TIBLZ(2)="MOVCN(3)~"IMUON
CCUMV1(3)=((MOVCN(3)&IMUON)~ TDBLZ)&CCURS1(3)&"DRKO
RDMOV(3)=CCURD1(3)&(CCUER1=0)&"TDSBZ
UFRENZ=MOVCN(3)&"EMEA&(TWSBZ<2)&CCURD1(3)
[
[================ ABILITAZIONE 4° ASSE CON BLOCCAGGI=======
[
TIBL4(5)="MOVCN(4)&RDMOV(4)&"ISBLOC
CCUMV1(4)=((MOVCN(4)&IMUON)~ TDBL4)&CCURS1(4)&"DRKO
RDMOV(4)=(CCURD1(4)&ISBLOC)~RDMOV(4)&(CCUER1=0)&"(TUBL4~EMEA)
USBLO4=MOVCN(4)&IMUON&"EMEA&CCURD1(4)
[
[================ ABILITAZIONE MANDRINO ===================
[
G84=(CICFI=84)
IF("CCURD1(5)) SPVEL(1)=0; ELSE SPVEL(1)=SPEED
CCUMV1(5)= (SPMOV(1)&CCURS1(5)&"DRKO&IMUON)
SPROT(1)= ROTMA &(("HOLDA &"MEMWT)~G84)
FHOLD="RAPI&((ROTMA&"SPMOV(1))~SPRMP(1)~MEMWT~"SPREG(1)$
~(SPROT(1)& "CCURD1(5)))
DRKO=(CCUKO1<>0)~(CCUKO2<>0)
MEMWT=FF((CCUWT1<>0)~(CCUWT2<>0)),(BRKA)
[
[================ CONSENSO ACCENSIONE AUSILIARI=============
[
TIMUON(5)=IMUON
RBRK=TDMUON
[BREAK ALL ACCENSIONE
OCNOK="EMEA~"TDMUON
[USCITA CN PRONTO
REME=FF("IMUON~DRKO),(EMEA)
IF(BRKA~EMEA) CALL RESET
[
END
[
[================= FINE LENTA ==============================
[
[
ESEMPIO PLC GESTIONE VISUALIZZAZIONI VISMC
[
PER AZIONAMENTI HEIDENHAIN
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
2. Interfaccia PLC
N117
N118
N119
N120
N121
N122
N123
N124
N125
N126
N127
N128
N129
N130
N131
N132
N133
N134
N135
N136
N137
N138
N139
N140
N141
N142
N143
N144
N145
N145
N146
N147
N148
N149
N150
N151
N152
N153
N154
N155
N156
N157
N158
N159
N160
N161
N162
N163
N164
N165
N166
N167
N168
N169
N170
N171
N172
N173
[
[================= LOGICA SUPERLENTA========================
[
[================= LETTURA TEMPERATURA MOTORE===============
[
TMOTX=IFP(CCUMT1(1))
TMOTY=IFP(CCUMT1(2))
TMOTZ=IFP(CCUMT1(3))
TMOTS=IFP(CCUMT1(4))
[
[================ LETTURA INDICATORE DI CARICO CON FILTRO =
[
TORQX=0.95*TORQX+0.05*(IFP(CCULD1(1)/10))
TORQY=0.95*TORQY+0.05*(IFP(CCULD1(2)/10))
TORQZ=0.95*TORQZ+0.05*(IFP(CCULD1(3)/10))
TORQS=0.95*TORQS+0.05*(IFP(CCULD1(4)/10))
[
[================ VISUALIZZAZIONE TACHIMETRO MOTORE ========
[
WINDOW(10)=TACH(1)
WINDOW(11)=TACH(2)
WINDOW(12)=TACH(3)
[
[================ VISUALIZZAZIONE CARICO ====================
[
WINDOW(20)=TORQX
WINDOW(21)=TORQY
WINDOW(22)=TORQZ
WINDOW(3)=TORQS
[
[================ VISUALIZZAZIONE TEMPERATURA MOTORE=========
[
WINDOW(30)=TMOTX
WINDOW(31)=TMOTY
WINDOW(32)=TMOTZ
WINDOW(9) =TMOTS
[
END
[
[================ FINE SUPERLENTA ===========================
[
[================ ROUTINES ==================================
[
GEFUM:$
IF(AUXM=3)M03;RTS
IF(AUXM=4)M04;RTS
IF(AUXM=5)M05;RTS
IF(AUXM=30)M30;RTS
RTS
M03:SPDIR(1)=0;ROTMA=1;RTS
M04:SPDIR(1)=1;ROTMA=1;RTS
M05:ROTMA=0;RTS
M30:ROTMA=0;RTS
RESET:
ROTMA=0
RTS
[
[================= FINE PROGRAMMA ==========================
Manuale di Installazione (01)
2-5
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
2. Interfaccia PLC
2.4
CAMBIO TABELLA PARAMETRI VIA PLC
Sono disponibili 16 tabelle di configurazione parametri per i drives organizzate in due CCU da 8
ciascuna
Le tabelle di drive non usati sono utilizzabili per cambio area.
MP_10 impostare = NOT ACTIVE
Il PLC può effettuare una richiesta di cambio parametri attraverso il vettore di variabili di tipo BYTE:
CCPARx(n) dove n è il numero della tabella parametri richiesta ed x è la CCU 1 oppure 2.
Il CN rende disponibile il numero della tabella parametri attiva attraverso il vettore di variabili di tipo
BYTE: CCPAAx(n).
Il PLC all’occorrenza deve inviare il numero di tabella richiesta ( numero da 1 a 16) e verificarne la
coincidenza con la risposta
Per ricordare la tabella attiva dopo uno spegnimento del sistema, il vettore CCPAAx(n) e’ mappato in
ram STATICA.
Per ripristinare la tabella di default dopo un cambio area occorre scrivere ZERO nella variabile
CCPARx(n), (numero tabella parametri richiesta=0).
CCPAAx(n) uguale a zero indica che è attiva la tabella di default cioè quella di numero
corrispondente al numero drive.
Per indicare il drive sulla seconda CCU si scriverà un numero compreso tra 9 e 16.
Il cambio area parametri viene comunemente utilizzato per es. nelle commutazioni stella-triangolo per
i mandrini.
NOTA:
Impostare MP_112 e MP_120 del drive utilizzato per il cambio area come: “primary area”. In
caso di utilizzo di un diverso encoder di posizione tra le due aree parametri, inserire in
MP_110 l’effettivo ingresso utilizzato, in caso contrario MP_110 “primary area”.
Nome
Dim
Direzione
Sinc
Descrizione
CCPARx(n)
8
PLC
CN
Asinc
numero della tabella parametri richiesta
CCPAAx(n)
8
CN
PLC
Asinc
numero della tabella parametri attiva
Esempio:
Cambio parametri da drive 03 CCU1 con drive 02 CCU2
CCPAR1(3)=10
Cambio parametri da drive 03 CCU2 con drive 02 CCU2
CCPAR2(3)=10
2-6
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
2. Interfaccia PLC
2.4.1 COMMUTAZIONE MANDRINO STELLA-TRIANGOLO
La commutazione stella-triangolo per i mandrini può essere realizzata tramite il cambio tabella
parametri via PLC. (Impostare nel drive usato con parametri a ∆ MP_10 = NOT ACTIVE)
ESEMPIO DI PROGRAMMA PLC
N1
N2
N3
N4
N5
N6
N7
N8
N9
N10
N11
N12
N13
N14
N15
N16
N17
N18
N19
N20
N21
N22
N23
N24
N25
N26
N27
N28
N29
N30
N31
N32
N33
N34
N35
N36
N37
N38
N39
N40
N41
N42
N43
N44
N45
N46
N47
N48
N49
N50
N51
N52
N53
N54
[============= ESEMPIO PLC CAMBIO Ү – ∆ ==========
INP,1
INPUTY
[INP. teleruttore a stella
INPUTD
[INP. teleruttore a triangolo
[
OUT,1
OUTY
[comando teleruttore a stella
OUTD
[comando teleruttore a triangolo
[
RAM,1
RSTAR
[richiesta teleruttore a stella
RDELTA
[richiesta teleruttore a triangolo
STAR
[flag teleruttore a stella
DELTA
[flag teleruttore a triangolo
SWYDON
[flag comm.telerutt. Ү – ∆ in corso
CCPAON
[flag. cambio area in corso
[
[================= INIZIALIZZAZIONE====================
INIT
[================= PROGRAMMA ==========================
PROG
[
END
[
IF("BURDY) ASINC
FHOLD=0;DHOLD=0
IF(STROM)CALL GEFUM
BURDY=0
ASINC:$
[================ PARTE ASINCRONA========================
[
[comando ∆ / Ү.
IF((SPEED<=3000)&(ABS(SPTCH(1))<3100)&"EMEA)SPGAM=1;RDELTA=0;RSTAR=1
IF ((SPEED>3000)) SPGAM=2;RDELTA=1;RSTAR=0
[commutazione teleruttori Ү / ∆
IF(“CCURD1(n)) OUTY=RSTAR&"OUTD
[comando teleruttore a stella
IF(“CCURD1(n)) OUTD=RDELTA&"OUTY [comando teleruttore a trangolo
[Stato teleruttori ∆ / Ү
STAR=INPUTY
[flag teleruttore a stella
DELTA=INPUTD
[flag teleruttore a triangolo
SWYDON=OUTD&"DELTA~OUTY&"STAR
[flag comm.telerutt.Y/D in corso
[cambio area parametri drive
IF(RSTAR) CCPAR1(n)=0
[TABELLA parametri Ү
IF(RDELTA) CCPAR1(n)=
[TABELLA parametri ∆
CCPAON=(CCPAR1(n)<>CCPAA1(n))&"CCURD1(n)[flag. cambio area in corso
[abilitazioni CN e drive
SPROT(1)=(MM03~MM04........)&"HOLDA
CCUMV1(n)=(SPMOV(1)&CCURS1(n)&"DRKO&IMUON~CCUMV1(n)&SPROT(1))&$
"SWYDON&"CCPAON
[Potenza mandrino
UMAN=SPMOV(1)&......
[inseguimento rallentamento motore in folle
IF(SWYDON) SPVEL(1)=ABS(SPTCH(1))/SPSSO(1);
ELSE SPVEL(1)= SPEED
Manuale di Installazione (01)
2-7
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
2. Interfaccia PLC
2.5
LIMITAZIONE DI COPPIA VIA PLC (DEAD STOP)
Analizzando il caso tipico di posizionamento contro un arresto meccanico (dead stop) si osserva che
l’errore di posizione, dato dal mancato raggiungimento della posizione finale, attraverso la
componente integrativa del regolatore di velocità dell’azionamente produce un aumento incontrollato
della corrente fino al superamento dei limiti di funzionamento del sistema.
Per far fronte a questo evento occorre attivare una limitazione di corrente massima prima di ogni
movimento. Il valore limite impostato in mA deve essere determinato in funzione della spinta
desiderata (convertendo i Nm in A) e comunque sufficiente a realizzare il movimento richiesto.
Questa limitazione ha effetto solo se è di valore inferiore ai valori impostati per la corrente massima
del motore e dell’azionamento.
Per rimuovere la limitazione occorre attivare il medesimo comando di limitazione con un valore di
corrente maggiore di quello impostato in setup.
Per attivare limitazione di corrente si utilizza una procedura con i comandi elencati in Interfaccia PLC
con n = 1 o 2:
CCUCMn = 37 [codice del comando di limitazione].
CCUDRn = numero drive.
CCUMSn = Valore di corrente massima in mA
E per ultimo CCUSMn = -1 [valore da impostare sul semaforo comandi per attivare l’operazione]
Se CCUSM vale 1 l’operazione è in corso.
Se CCUSM vale 0 l’operazione è terminata e può essere dato un nuovo comando.
Quando l’operazione è terminata è possibile testare la risposta CCURPn:
Se CCURP vale 0 l’operazione è terminata correttamente.
Se CCURP è diversa da 0 l’operazione è terminata in errore.
Nome
Dim
Direzione
Sinc
Descrizione
CCUCM1
16
PLC
CN
Asinc
Codice comando da inviare alla CCU
CCUSM1
16
PLC
CN
Asinc
Semaforo comandi:
se = 1 la CCU sta eseguendo un comando,
se = 0 si può inviare un comando alla CCU.
Si forza a -1 per far eseguire il comando
CCUDR1
8
PLC
CN
Asinc
Numero drive da trattare associato al comando
CCUCM
CCUMS1 (n)
64
PLC
CN
Asinc
Informazioni aggiuntive da PLC a CN associate al
comando
CCURP1 (n)
64
CN
PLC
Asinc
Informazioni aggiuntive da CN a PLC associate al
comando
2-8
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3. CONFIGURAZIONI SUL CNC SELCA
3.1 MODIFICA E TARATURA PARAMETRI MACCHINA
L’accesso all’ambiente PLC ed ai Parametri Macchina non è normalmente visibile all’operatore.
Per renderli visibili occorre attivare la softkey [ABILITA MANUTENZIONE].
Per accedere ai parametri di configurazione M.U. occorre premere il TAB [TABELLE], compare il
menu seguente:
premendo [CONF. M.U.] si accede al menu seguente
le prime tre softkey permettono, rispettivamente, l’accesso ai seguenti menu:
Manuale di Installazione (01)
3-1
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Dopo aver premuto la softkey CCU, compare, sotto forma di tabella, la lista dei parametri disponibili
con accanto due colonne di valori, rispettivamente denominati parametri dinamici e parametri statici.
Sono disponibili 16 tabelle di configurazione parametri organizzate su due CCU da 8 drive ciascuna.
3-2
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3.1.1 CONFIGURAZIONE PARAMETRI
Per introdurre o modificare i parametri macchina è sufficiente impostare i nuovi valori nella colonna
PARAMETRI STATICI all’interno della tabella.
Occorre, cioè, posizionarsi sulla casella contenente il valore, premere
, introdurre il nuovo
per confermare.
valore o sceglierlo tra quelli disponibili, quindi, premere nuovamente
Nel caso il parametro possa essere scelto da una lista è anche possibile “cliccare” sul simbolo a
,
destra della stessa, per visualizzarne l’elenco in modo esteso, o ancora premere
contemporaneamente al carattere iniziale del valore voluto, per posizionarsi su di esso in modo
rapido.
, se la tabella non é
Per attivare il nuovo set di parametri, uscire dalla configurazione premendo
stata salvata (softkey [SALVA]), viene chiesta conferma per il salvataggio o l’abbandono delle
modifiche, premere nuovamente
per tornare al menu precedente, quindi premere [INIZIALIZZ].
3.1.2 TARATURA DINAMICA DEI PARAMETRI
L’operazione di taratura dinamica dei parametri viene effettuata semplicemente modificando i valori
nelle tabelle di SETUP nella colonna PARAMETRI DINAMICI; le modifiche sono attualizzate senza
ulteriori comandi (non tutti i parametri sono modificabili dinamicamente).
Per memorizzare e rendere definitivi i nuovi valori, occorre premere l’apposita softkey [AGGIORNA
FILE], in caso contrario i dati introdotti saranno persi con lo spegnimento del CN o l’inizializzazione.
3.1.3 TARATURA DINAMICA DEI PARAMETRI DI DRIVE FITTIZI
PER CAMBIO AREA
Le tabelle di drive non usati ( MP_10 = Not active ) sono utilizzabili per il cambio area parametri.
L’operazione di taratura dinamica dei parametri di questi drive fittizi funziona nel modo seguente:
Il drive primario deve essere configurato come attivo: MP_10 = Digital.
Il drive secondario deve essere configurato come assente: MP_10 = Not active.
1. In funzionamento normale
a. è attivo il drive primario (es. CCPAR1(1) = CCPAA1(1) = 0). Si possono modificare solo i
parametri dinamici del drive primario (1). Se si modificano i parametri del drive secondario
(es. 7) compare il messaggio di errore: "E 3009: drive non configurato, operazione impossibile"
b. è attivo il drive secondario (es. CCPAR1(1) = CCPAA1(1) = 7). Si possono modificare i
parametri dinamici del drive secondario (7). Se si modificano i parametri del drive primario (1)
compare il messaggio di errore: "E 3017: cambio parametro su area non attiva"
Manuale di Installazione (01)
3-3
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
2. Taratura di corrente
a. per tarare il drive primario si opera nel modo consueto:
CCPAR1(1) = 0.
in setup si setta il parametro "Command to CCU = cmdTuning"
si modificano normalmente i parametri del drive primario
b. per tarare il drive secondario:
si setta la richiesta di cambio area: CCPAR1(1) = 7
in setup si setta il parametro "Command to CCU = cmdTuning" per il drive secondario (7) e
"Command to CCU = none" per il drive primario (1)
si reinizializa il controllo
si modificano i parametri dinamici del drive secondario
3.2 PARAMETRI GENERALI DI CONFIGURAZIONE CN
NEL CASO CCU
Prima di accedere alle tarature dei parametri CCU specifici dell’azionamento occorre impostare alcuni
parametri generali.
Quindi premere la softkey [IMPIANTO] e configurare i parametri descritti.
Parametro
Unità di misura
Descrizione
Numero Drive Digitali
0
Numero Piastra CCU
11 oppure 27 *
Tipo CCU
xCB6/8 o xCB10/12/14
All:
MCBH: solo CCU analogica
Visualizzazione variabili CCU
Periodo campionatura
Abilita Comp. Dinamica in JOG
tutte le versioni
msec
MCB:
solo CC422
DCB:
solo CC424
3.33 oppure 3 oppure 6 a seconda dei
modelli di xCB6 e di CN; 3 in caso di
S40xxDDH
SI
(*) 11 nel caso di scheda esterna e 27 nel caso di interfaccia integrata nella scheda Master.
3-4
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3.2.1
PARAMETRI DI CONFIGURAZIONE ASSI CN NEL CASO
MCB (CC422)
Premere la softkey [ASSI CN] e configurare i parametri descritti secondo le istruzioni del Manuale di
Configurazione del CN o nel caso particolare di misura della posizione attraverso l’encoder motore
seguire le istruzioni della tabella seguente.
Parametro
Unità di misura
Descrizione
Tipo trasduttore
(se si usa l’encoder motore) Pos.ccu
Piastra trasduttore
(se si usa l’encoder motore)Numero di
posto piastra in cui è stata installata
l’interfaccia per la CCU.
Es: 11 oppure 27( *)
Passo trasduttore
mm
Distanza in mm (o gradi) percorsa per
ogni giro motore
(se si usa l’encoder motore)
Step/giro encoder
Impostare il numero di impulsi elettrici
per giro encoder, normalmente 2048
È il numero del drive a cui è connesso il
l’encoder (vedi setup CCU)
N. ingresso trasd./drive
Avanzamento per giro motore
Piastra uscita
Unità di carico/giro
Spazio percorso in un giro completo
motore (mm)
È il numero di posto piastra in cui è
inserita la scheda CCU.
Es: 11 oppure 27(*)
N. uscita /drive
È il numero del drive a cui è connesso il
motore (vedi setup CCU)
Analogamente procedere anche per Mandrino ed eventuali assi PLC.
(*) 11 nel caso di scheda esterna e 27 nel caso di interfaccia integrata nella scheda Master.
Manuale di Installazione (01)
3-5
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3.2.2
PARAMETRI DI CONFIGURAZIONE ASSI CN NEL CASO DCB
(CC424)
A differenza della MCB(CC422), la DCB(CC424) controlla anche l’anello di posizione.
Per questo alcuni parametri di configurazione assi CN non sono utilizzati.
Premere la softkey [ASSI CN] e configurare i parametri descritti secondo le istruzioni generali del
Manuale di Configurazione del CN e le indicazioni specifiche della tabella seguente.
I parametri evidenziati non sono utilizzati pertanto devono essere ignorati.
Parametro
Unità di misura
Descrizione
Nome dell'asse
X,Y,Z,…….
Tipo trasduttore
pos.ccu
Piastra trasduttore
Numero di posto piastra in cui è stata
installata l’interfaccia per la CCU.
Interfaccia CCU integrata: 27
N. ingresso trasd./drive
È il numero del drive a cui è connesso
l’encoder o la riga (vedi setup CCU)
Micro di zero
presente
Recupero step
assente
Passo trasduttore
Distanza in mm (o gradi) corrispondente ad
un giro motore oppure alla distanza di codifica
della riga secondo il sistema di misura
impiegato per la posizione.
mm
Se MP332 è uguale a MP334 corrisponde al
valore MP331 impostato in Tabella CCU
Assol.2x trasduttore
mm
Comp.lin.trasd.
u/mm
Step/giro encoder
Impostare il numero di impulsi elettrici per un
passo trasduttore. Ossia un giro encoder
motore (normalmente 2048) oppure per un
intervallo di codifica della riga secondo il
sistema di misura impiegato per la posizione.
Se MP332 è uguale a MP334 corrisponde al
valore MP332 impostato in Tabella CCU
Step codifica riga
3-6
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parametro
Unità di misura
Descrizione
Larghezza marker encoder
Geometria asse
lineare
Asservimento asse
continuo
Piastra uscita
È il numero di posto piastra in cui è inserita la
scheda CCU.
Interfaccia CCU integrata: 27
Addr.slave D/A per RIO
È il numero del drive a cui è connesso il
motore (vedi setup CCU)
N.uscita/drive
Vel. di rapido
mm/min
Acc. in lavoro
mm/sec^2
Acc. in rapido
mm/sec^2
Acc.in manuale
mm/sec^2
Gioco asse/trasdutt.
mm
Toll. posizion. asse
mm
Dist. rallentamento
mm
Vel. rallentam.
mm/min
Fine corsa negativo 1
mm
Fine corsa negativo 2
mm
Fine corsa negativo 3
mm
Fine corsa negativo 4
mm
Manuale di Installazione (01)
3-7
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parametro
Unità di misura
Fine corsa positivo 1
mm
Fine corsa positivo 2
mm
Fine corsa positivo 3
mm
Fine corsa positivo 4
mm
Guadagno Kv
1/sec
Descrizione
Impostare valore 1
*
( Vedere nota )
Compensazione err. accel.
Compensazione dinamica
Impostare valore 1
Vel.comp.attrito
mm/min
Servo error massimo
mm
Velocità di ripresa gioco
mm/min
Tempo di ripresa gioco
sec
Avanzamento per giro motore
unita' di carico/giro
Quota zero macchina
mm
Coefficiente di velocità ripresa gioco +/Posizione di arresto a fine ciclo ricerca
mm
zero
Costante di tempo della rete integrativa
sec
interna
Guadagno della rete integrativa interna
Costante di tempo della rete derivativa
sec
interna a.f.f.
Guadagno della rete derivativa interna
#
a.f.f.
3-8
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parametro
Unità di misura
Descrizione
Nome asse master gantry
Offset nominale gantry
mm
Ciclicità asse
mm o gradi
Guadagno proporzionale in copia diretta
1/sec
Costante di tempo rete integrativa in
sec
copia diretta
Guadagno della rete integrativa in copia
#
diretta
Costante di tempo rete derivativa in copia
sec
diretta
Guadagno della rete derivativa in copia
#
diretta
Jerk massimo
m/sec^3
Frequenza di smoothing asse
hz
Frequenza limite in interpolazione
hz
Frequenza polo del regolatore
hz
Frequenza di risonanza
hz
Smorzamento di risonanza
Tipo feedback per regolatore digital
damping
Costante di tempo digital damping
sec
Guadagno digital damping
Piastra uscita secondaria
Addr.slave
secondaria
D/A
per
RIO
uscita
N.uscita/drive secondaria
Manuale di Installazione (01)
3-9
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parametro
Unità di misura
Descrizione
Fattore moltiplicativo uscita secondaria
Tolleranza posizionamento asse bloccato
mm
(0=disabilita)
Abilita camma ciclica
Compensazione dinamica radiale
Nota: Il valore di Guadagno KV per Mandrini ed eventuali assi PLC, deve essere inserito dopo aver
eseguito la taratura dell’anello di posizione.
(*) 11 nel caso di scheda esterna e 27 nel caso di interfaccia integrata nella scheda Master.
3.2.3 DATA BASE - MODULI DI POTENZA - MOTORI
Dalla release software CN V1.8.x, è possibile caricare i parametri relativi a moduli di potenza, motori
assi e mandrino, semplicemente selezionando il tipo desiderato nelle tabelle accessibili tramite la
softkey [DB MOTORI AZIONAMENTI], anziché impostare gli stessi in modo manuale.
I dati di configurazione sono memorizzati rispettivamente nei files inverter.inv e motor.mot (così come
forniti da HEIDENHAIN), contenuti nella cartella D:\S4000\DOCUMENTI
Dall’ambiente [TABELLE \ CONF. M.U. \ CONF. AZIONAM].
selezionare la softkey [DB MOTORI AZIONAMENTI]
Selezionare il drive e posizionare il cursore su INVERTER NAME, come default risulta UNDEFINED,
con enter sarà possibile selezionare la freccia alla destra della casella.
3-10
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
In questo modo si aprirà la finestra di popup, dove la scelta del modulo di potenza, in accordo con il
parametro MP_2180 (PWM frequency), sarà possibile posizionando il cursore sul modulo desiderato.
Confermare la scelta con enter.
La scelta del motore sarà possibile seguendo la stessa procedura sopra riportata per il modulo di
potenza, ma posizionando il cursore su ”motor name”:
Manuale di Installazione (01)
3-11
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Al termine delle scelte, nella colonna ”Database parameters”, si troveranno i nuovi valori.
Occorre quindi premere [CARICA DA DATABASE] per trasferire i nuovi parametri sui valori statici
(Static Parameters) quindi premere [SALVA] per rendere definitive le modifiche.
Per attivare i nuovi parametri occorre tornare al menu precedente e premere [INIZIALIZZAZIONE].
Sempre all’interno dell’ambiente [DB MOTORI AZIONAMENTI] è possibile evidenziare le differenze
tra i valori memorizzati nel setup e quelli originali nel database relativi a motori e moduli di potenza.
Infatti, selezionando un nuovo motore o modulo di potenza, nella colonna ”Static parameters”
verranno evidenziati in colore rosso le caselle contenenti i valori differenti.
3-12
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3.3
DESCRIZIONE DEI PARAMETRI CCU, CASO MCB
Impostare nel parametro di IMPIANTO ”visualizzazione variabili CCU” come: CC422.
I files di setup includono i parametri per tutti i modelli di schede di regolazione.
A seconda della scelta impostata sono visibili quelle selezionate dai seguenti codici:.
ALL = Tutte le versioni
CCUM = CCU analogica (vecchio tipo)
CC422
CC424
Parameter name
MP_10
Units
Description
Input: digital
Active axes
: not active
PWM Frequency
Input: 5000
ATTENZIONE: la scelta della frequenza
PWM deve essere fatta in accordo con la
configurazione dei moduli di potenza
perché influenza le specifiche di corrente
ammessa.
MP_2180 PWM Frequency
Hz
La scelta della frequenza PWM deve essere
uguale per tutti gli assi all’interno dello stesso
gruppo.
Se si utilizza una frequenza PWM superiore
a 5000 Hz può essere utilizzata sola la 1a
uscita PWM all’interno dei gruppi:
Gruppo 1: X51, X53, X54
Gruppo 2: X52, X55, X56
Gruppo 3: X57, X59, X60
Gruppo 4: X58, X61, X62
MP_1054
Linear distance of one motor revolution
Mm[°]/rev
Traverse per motor revolution
Input: 0 to 2.000 [mm] or [°]
Input: Active
Latch drive on
: Not active
MP_112 SELMSIN
Name of the encoder input connector
speed encoder input
Input: [ X15 to X20 ] – [ X80 to X83 ]
MP_120 SELPWMOUT
Name of the PWM output connector
speed value outputs
Input: [ X51 to X56 ] – [ X57 to X60 ]
Input: Feed axis
AXTYPE
Axis Type
: Spindle
: Auxiliary
Manuale di Installazione (01)
3-13
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
Description
Groups for drive enabling through
X150/X151
MP2040
Input:
Group of axis
0: Axis not assigned
1: Axis assigned
(Connettori X150 – X151)
Axis group 1 = bit 0; selezione 1
Rif. Par. 3.12
group 2 = bit 1; selezione 2
group 3 = bit 2; selezione 3
INVERTER NAME
From Heidenhain file Inverter.inv
IMAXLT
Peak current
A
INLT
Nominal current
A
UIMAXLT
Current sensor voltage at peak current
V
Amplifier I-maximal current
Input: I-MAX value from amplifier table
Amplifier I-nominal current RMS
Input: I-N value from amplifier table
Amplifier current sensor max voltage
Input: U-IMAX value from amplifier table
Dc link voltage bus Uz
MP_2190 DC link voltage
V
HEIDENHAIN inverter
UE 2xx, UE 2xxB, UV 130: 565 V
UV 120, UV 140, UV150 : 650 V
Input: AC fail only generated
Power fail and AC fail generated
MP_2150 AC-Fail signal
AC fail / power fail inactive
Power fail only generated
Input: Not installed
MP_2160
: Installed
Voltage protection modul
MP_2170
waiting time for drive ready signal
: EcoDyn
s
Input: [ 0.0 to 4.999 ]
INDC Nominal current DC (I_AXIS)
A
TDC Thermal time constant for Dc
s
TAC Thermal time constant for Ac
s
FDC Lower cutoff frequency for Dc
Hz
FAC Higher cutoff frequency for Ac
Hz
3-14
Waiting time between the switch-on of the
drive and the drive’s standby signal
3
Input: [0:1000]
Input: I-N-DC value from amplifier table
Input: [0.0:3600]
Input: T-DC value from amplifier table
Input: [0.0:3600]
Input: T-AC value from amplifier table
Input: [0.0:3600]
Input: F-DC value from amplifier table
Input: [0.0:3600]
Input: F-AC value from amplifier table
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
Description
Reference value I2t monitoring of the power
module
Input: 0 to 1000.000 [ Rated current of power
module]
MP2304
Factor for I2t monitoring
0: I2t monitoring of the power module
switched off
1: Rated current of power module as
reference value
TIGBT Protection time of IGBT
us
S Range of current sensor in amplifier
Protection time of IGBT in micro-seconds
Input: T-IGBT value from amplifier table
Input: [ 0 – 1 ]
F_LIMIT FREQUENCY
Limit for maximum voltage
MOTOR NAME
From Heidenhain file Motor.mot
Input: SM (syncronous for axis)
ASM (asyncronous for spindle)
UASM (Uncontrollable asyncronous
motor possibile on drive 5 and 6 only)
Motor type
GM ( dc motor )
UGM ( not-controlled dc motor )
LM
( linear motor )
Input: STAR
MODE Spindle mode
: DELTA
Rated current at rated load and rated flux
IN
Rated current
A
UN
Rated voltage
V
NN
Rated speed
rpm
FN
Rated frequency
Hz
U0
No-load voltage
V
Input:U-0 value from motor table
I0
No-load current
A
Input:I-0 value from motor table
R1
Stator resistance
mOhm
R2
Rotor resistance
mOhm
Manuale di Installazione (01)
Input: I-N value from motor table
Rated voltage at rated load and rated flux
Input:U-N value from motor table
Rated speed at rated load and rated frequency
Input:N-N value from motor table
Rated frequency at rated load and rated speed
Input:F-N value from motor table
Stator resistance at 20° C
Input:R-1 value from motor table
Rotor resistance at 20° C
Input:R-2 value from motor table
3-15
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
LDR Series reactor
Units
uH
X1
Stator leakage reactance
mOhm
X2
Rotor leakage reactance
mOhm
XH
Magnetizing reactance
mOhm
Description
Inductivity of the series reactor
Input:LDR value from motor table
Sator leakage reactance at F-N
Input:X-1 value from motor table
Rotor leakage reactance at F-N
Input:X-2 value from motor table
Magnetizing reactance at F-N and arted
flux
Input:X-Hvalue from motor table
NXH Desaturation speed
rpm
NFS
rpm
Fieldweakening start speed
NMAX Maximum speed
rpm
%XH
Saturation factor
%
%K
Stalling torque reduction factor
%
PZ
Number of pole pairs
Desaturation speed
Input:NXH value from motor table
Threshold rpm for field weakening
Input:NFS value from motor table
Max. speed (mechanical)
Input:NMax value from motor table
Saturation factor
Input:%-XH value from motor table
Stalling torque reduction factor
Input:%-K value from motor table
Number of pole pairs (half of the pole
number of the motor)
Input:P-Z value from motor table
TK
Temp. coefficient of rotor
conductor
MP_2202 STR
Resolution of motor encoder in lines
MP_2204 DIR
Count direction of motor encoder
3-16
1/K
Temperature coefficient of the rotor
conductor
Input:T-K value from motor table
inc/rev
Encoder line count
Input:STR value from motor table
Count direction of motor
Input: Inverted
Not inverted
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
Description
Input:
Bit 0 – Monitoring the reference mark
(erENCODER_COUNT: 0x8BAx)
0: Monitoring active
1: Monitoring inactive
Controlla il marker di zero encoder, non
disabilitare per gli assi.
Bit 1 – Monitoring the direction of rotation
(erMOT_REGELBAR: 0xC38x).
0: Monitoring active
1: Monitoring inactive
Controlla la direzione del motore, non
disabilitare per gli assi.
MP2220 Monitoring functions
Bit 2 – Monitoring the ERR-IZ signal
0: Monitoring inactive
(Non-HEIDENHAIN inverters, UE 2xx)
1: Monitoring active
(All HEIDENHAIN inverters except UE 2xx)
Controlla sovraccarico del modulo di potenza.
Bit 3 – Switching off the controller when the
motor brakes are activated
0: Suppress vibrations
1: Vibrations are allowed
Spegnendo il controllo con i freni inseriti è
soppressa o ammessa la vibrazione.
Input:
Bit 1 - For axes, monitoring of the rotational
direction (MP2220 bit 1) must not be
MP_2221 Monitoring functions
deactivated.
Motor max. temp. at the temperature sensor
TMAX
Maximum motor temperature
°C
Value 255 = sensor disable.
Input:TMAX value from motor table
IMAX
Motor peak current
A
MCON Torque constant
Nm/Aeff
UCON Voltage constant
V*Min/1
000
JMOT
kg*m^2
Motor inertia
Motor max. current
Input:IMAX value from motor table
Input:
0
Input:
0
Motor mass of inertia
Input:JMOT value from motor table
Reference value for I2t monitoring of feed
motors for axes 1 to 9
MP_2302
Factor for I2t monitoring
Manuale di Installazione (01)
1/Inomin
al
Input: 0 to 1000.000 [.rated current of motor]
0:I2t monitoring of motors turned off
1: Rated current of motors as reference
value
3-17
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
PN
Motor rated power
Units
W
TN Motor rated torque
Nm
MP_2590 EMSTOPR
1000/min*s
Description
Nominal power in Watts
Input:P-N value from motor table
Motor nominal torque
Input:T-N value from motor table
Emergency Stop Ramp
input : 0.000..3000.000 [kW]
Braking the spindle/spindles in an emergency stop
_ For
inverters with regenerative power supply,
enter MP2390.x = 0 so as
not to limit the braking power.
_ Calculate
for inverters with braking resistors the
input value for MP2390.x
MP_2390 Maximum power for
braking
kW
from the following formula:
UZ 2
MP2390 = --------------------R x 1000
R = Braking resistance in ohm
(PW 110, PW 210 = 18 ohm, PW 120 = 10 ohm .,
UP 110 = 9 ohm)
UZ = dc-link voltage [V](UV 130, UE 2xx, UE 2xxB
= 565 V; UV 120, UV 140 = 650 V)
MP_2392 Power limiting of motor
kW
Input: 0.000..3000.000 [kW]
MP_2394 Maximum power for
braking in a power failure
kW
Input: 0.000..3000.000 [kW]
MP_2396 Maximum torque in a
power failure
Nm
Input: 0 .. 30000.0 [Nm]
MP_2256 PHIREF Angle of stator at
reference point
Angle of stator at reference point in
interpolation steps
step int
Range: +/- encoder resolution * interpolation
factor
i.e. +/-36000 * 1024 = +/- 36.864.000
MP_2206 Sys Encoder type
3-18
Input:
No encoder (V/F motor),
Rotating with z1-track,
Rotating EnDat adjusted,
Linear with EnDat,
Linear incremental,
Rotating EnDat not adjusted,
Rotating without Z1-track,
Rotating distance coded encoder (not
adjusted),
Linear distance coded encoder (not adjusted)
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
MP_2257 SNR
Input: [0:40000000]
Encoder Serial Number
Tth1
Thermal time costant T1
Tth2
Thermal time costant T2
Rth1
Thermal resistance
Rth2
Thermal resistance
MotFreqDc
Lower cutoff frequency for Dc
MotFreqAc
Higher cutoff frequency for Ac
Description
s
Input: [0.0:3600]
s
Input: [0.0:3600]
K/W
Input: [0.000001:1.000000]
K/W
Input: [0.000001:1.000000]
Hz
Input: [0.0:1000]
Hz
Input: [0.0:1000]
CCU: controlled by power drive module
MP_2234
NotCCU: not controlled by power drive
module
Motor brake control
Enable
ANTIWINDUP
Disable
The field adjustment is made with motion:
MP_2254
- Not allowed
Kind of movement for field adjustment
- Allowed ( CC 422 )
- Allowed ( CC 424 )
None: normal operation
Cmd Tuning: current adjustment
Command to CCU
Cmd PhiField: Field adjustment
TncOptAdj
MP_2420
Proportional factor of digital current
controller
V/A
Input: 0.00 to 9 999.00 [V/A]
MP_2430
Integral factor of digital current
controller
V/ As
MP_2510
Integral factor of the speed controller
Manuale di Installazione (01)
Integral factor of the current controller for
digital CCU axes 1 to 9
Input: 0.00 to 9 999.999 [V/As]
MP_2500
Proportional factor of the speed
controller
Proportional factor of the current controller
for digital CCU axes 1 to 9
A*s/rev
Proportional factor of the speed controller for
axes 1 to 9
Input: 0 to 110 000.000
A/rev
Integral factor for speed controller for axes 1 to
9
Input: 0 to 1000 000 000 [A]
3-19
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
MP_2512
Integral factor limit of the speed
controller
s
MP_2520
Differential factor of the speed
controller
A*s^2/rev
Description
Limiting the integral component of the speed
controller for axes 1 to 9
Input: 0.000 to 30.000 [s] (realistically: 0.1 to
2.0)
Differential factor of the speed controller for
axes 1 to 8
Input: 0 to 1.2300 [As]
MP_2530
Input: 0 to 1.1100
PT2 element of the speed controller
Low-pass filter for axes 1 to 9
MP_2560
Input: No filter
1st-order
2nd-order
Low-pass filter
MP_2550 / 2552
Band-rejection filter center frequency
MP_2540 / 2542
Band-rejection filter damping
Hz
Band-rejection filter center frequency for
axes 1 to 9
Input: 0 to 5000.0 [Hz]
dB
Band-rejection filter damping for axes 1 to 8
Input: 0.0 to 40.0 [dB]
MP_2308
Time before Switch off the drive after
brake
MP_2600
Acceleration feedforward
MP_2602
IPC time costant T1
MP_2604
IPC time costant T2
MP_2606
Following error during the jerk phase
MP_2610
Friction compensation
MP_2612
PT1 delay of friction compensation
MP_2620
Friction compensation at rated speed
MP_2630
Holding current
3-20
s
Input: 0 to 0.500
A*s^2/rev
Input: 0 to 10.000
s
Input: 0 to 1.111
s
Input: 0 to 1.111
s
Input: 0 to 11.111
A
Input: 0 to 30.000
s
Input: 0 to 1.110
A
Input: 0 to 30.00
A
Input: -30.00 to 30.00
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
MP_2607
Description
Input: 0.0 to 30000
Active Damping output factor
MP_2608
s
Input: 0.0 to 1.0
Active Damping time costant
MP_850
Input: 0 to 6
Synchronization axes
MP_860
Input: Position
: Reference marks
: Torque slave
Datum for synchronization control
MP_2900
Nm
Input: -1000.0 to 1000.0
Tensioning torque between master
and slave
MP_2910
1\Min * Nm
Input: 0 to 9000.0
P factor of torque controller for
master - slave
MP_2920
Input: 0 to 100.0
Factor for torque distribution
master - slave
MP_2930
Input: 0 to 100.0
Speed rating factor Master - slave
control
Sign of the nominal speed value
Input: Positive
: Negative
PSNPow Rated power of power supply
W
PSS6_40Pow Max. power of power
supply in S6 mode
W
PSMaxPow Max. power of power
supply for 0.2s
W
PSVSensor DC-link voltage sensor
voltage
V_Sensor /
V_DC_link
PSISensorVoltage DC-link current
sensor voltage
V_Sensor /
V_DC_link
MP_2192 Limit value of bus voltage
Manuale di Installazione (01)
%
3-21
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
Description
MP_2195 Disable Status Signal
monitoring
Endat absolute offset
mm [ ° ]
GSCOPE OSZIA selection
Available Test Points
GSCOPE OSZIB selection
Available Test Points
GSCOPE OSZIC selection
Available Test Points
GSCOPE OSZID selection
Available Test Points
3-22
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Manuale di Installazione (01)
CNC
SELCA
SCHEMA A BLOCCHI MCBX
3-23
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3.4 DESCRIZIONE DEI PARAMETRI CCU, CASO DCB
Impostare nel parametro di IMPIANTO
”visualizzazione variabili CCU” come: CC424.
I files di setup includono i parametri per tutti i modelli di schede di regolazione.
A seconda della scelta impostata sono visibili quelle selezionate dai seguenti codici:.
ALL = Tutte le versioni
CCUM = CCU analogica (vecchio tipo)
CC422
CC424
Parameter name
MP_10
Units
Input: digital
: not active
Active axes
MP_2180 PWM Frequency
MP_1054
Linear distance of one motor revolution
Description
Hz
Mm[°]/rev
PWM Frequency
Input: 5000
ATTENZIONE: la scelta della frequenza
PWM deve essere fatta in accordo con la
configurazione dei moduli di potenza
perché influenza le specifiche di corrente
ammessa.
La scelta della frequenza PWM deve essere
uguale per tutti gli assi all’interno dello stesso
gruppo.
Se si utilizza una frequenza PWM superiore a
5000 Hz può essere utilizzata sola la 1a uscita
PWM all’interno dei gruppi:
Gruppo 1: X51, X53
Gruppo 2: X52, X54
Gruppo 3: X55, ( X57 solo DCB 8 – 12 – 14 )
Gruppo 4: X56, ( X58 solo DCB 8 – 12 – 14 )
Gruppo 5: X57, ( X63 solo DCB 12 – 14 )
Gruppo 6: X58, ( X64 solo DCB 12 – 14 )
Gruppo 7: X59
Gruppo 8: X60
Traverse per motor revolution
Input: 0 to 2.000 [mm] or [°]
MP_116.0
Position encoder input signal
Input: 1Vpp
: 11uApp
MP_116.2
Encoder input frequency
Input: Low ( normal )
High ( torque - linear motor and
sincronous spindle)
MP_20.0
Monitoring absolute position coded
ref.marks
Active
Not active
3-24
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
MP_20.1
Monitoring the amplitude of encoder
signals
MP_20.2
Monitoring edge separation of encoder
signals
Description
Active
Not active
Active
Not active
Encoder position
Controlled
Not controlled
Type of axis for monitoring distance
coded ref marks
Linear
Rotary
MP_331 Distance for the counting
pulses from MP_332
mm-deg
Nominal distance between two reference
marks
Input: [ 0 to 99999.9999 ]
MP_332 Number of counting pulses in
the distance from MP_331
Input: [ 0 to 16777215 ]
MP_334 Base of distance coded ref
marks
Input: [ 0 to 65 536 ]
MP_340 External interpolation for
square-wave signals
External interpolation for square-wave signals
Input: [ 0 to 99 ]
MP_112 SELMSIN speed encoder
input
Name of the encoder input connector
Input: [ X15 to X20 ] – [ X80 to X87 ]
MP_120 SELPWMOUT speed value
outputs
Name of the PWM output connector
Input: [ X51 to X56 ] – [ X57 to X64 ]
MP_110 position encoder inputs
Name of the position encoder input connector
Input: [ X201 to X206] – [ X207 to X214 ]
AXTYPE
Input: Feed axis
: Spindle
: Auxiliary
Axis Type
MP_7610 Computing performance
Input: single speed
: double speed
MP2040 Group of axis
(Connettori X150 – X151)
Rif. Pag.3-50
Groups for drive enabling through X150/X151
Input: 0: Axis not assigned
1: Axis assigned
Axis group 1 = bit 0; selezione 1
group 2 = bit 1; selezione 2
group 3 = bit 2; selezione 4
group 4 = bit 3; selezione 8
group 5 = bit 4; selezione 16
group 6 = bit 5; selezione 32
INVERTER NAME
From Heidenhain file
Manuale di Installazione (01)
Inverter.inv
3-25
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
Description
IMAXLT
Peak current
A
Amplifier I-maximal current
Input: I-MAX value from amplifier table
INLT
Nominal current
A
Amplifier I-nominal current RMS
Input: I-N value from amplifier table
UIMAXLT
Current sensor voltage at peak current
V
Amplifier current sensor max voltage
Input: U-IMAX value from amplifier table
MP_2190 DC link voltage
V
MP_2150 AC-Fail signal
MP_2160
Voltage protection modul
Dc link voltage bus Uz
HEIDENHAIN inverter
UE 2xx, UE 2xxB, UV 130: 565 V
UV 120, UV 140, UV150 : 650 V
Input: AC fail only generated
Power fail and AC fail generated
AC fail / power fail inactive
Power fail only generated
Input: Not installed
: Installed
: EcoDyn
Waiting time between the switch-on of the
drive and the drive’s standby signal
Input: [ 0.0 to 4.999 ]
3
MP_2170
waiting time for drive ready signal
s
INDC Nominal current DC (I_AXIS)
A
Input: [0:1000]
Input: I-N-DC value from amplifier table
TDC Thermal time constant for Dc
s
Input: [0.0:3600]
Input: T-DC value from amplifier table
TAC Thermal time constant for Ac
s
Input: [0.0:3600]
Input: T-AC value from amplifier table
FDC Lower cutoff frequency for Dc
Hz
Input: [0.0:3600]
Input: F-DC value from amplifier table
FAC Higher cutoff frequency for Ac
Hz
Input: [0.0:3600]
Input: F-AC value from amplifier table
Reference value I2t monitoring of the power
module
Input: 0 to 1000.000 [ Rated current of power
module]
0: I2t monitoring of the power module
switched off
1: Rated current of power module as
reference value
MP2304
Factor for I2t monitoring
TIGBT Protection time of IGBT
3-26
us
Protection time of IGBT in micro-seconds
Input: T-IGBT value from amplifier table
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
S Range of current sensor in amplifier
Description
Input: [ 0
F_LIMIT
Frequency limit for maximum voltage
MOTOR NAME
From Heidenhain file Motor.mot
Motor type
Input: SM (ٛ ossibleٛ ou for axis)
ASM (ٛ ossibleٛ ous for spindle)
UASM (Uncontrollable ٛ ossibleٛ ous
motor ٛ ossible on drive 5 and 6 only)
GM ( dc motor )
UGM ( not-controlled dc motor )
LM ( linear motor )
MODE Spindle mode
Input: STAR
: DELTA
IN
Rated current
A
Rated current at rated load and rated flux
Input: I-N value from motor table
UN
Rated voltage
V
Rated voltage at rated load and rated flux
Input:U-N value from motor table
NN
Rated speed
rpm
Rated speed at rated load and rated frequency
Input:N-N value from motor table
FN
Rated frequency
Hz
Rated frequency at rated load and rated speed
Input:F-N value from motor table
U0
No-load voltage
V
Input:U-0 value from motor table
I0
No-load current
A
Input:I-0 value from motor table
R1
Stator resistance
mOhm
Stator resistance at 20° C
Input:R-1 value from motor table
R2
Rotor resistance
mOhm
Rotor resistance at 20° C
Input:R-2 value from motor table
uH
Inductivity of the series reactor
Input:LDR value from motor table
LDR Series reactor
X1
Stator leakage reactance
mOhm
Sator leakage reactance at F-N
Input:X-1 value from motor table
X2
Rotor leakage reactance
mOhm
Rotor leakage reactance at F-N
Input:X-2 value from motor table
XH
Magnetizing reactance
mOhm
Magnetizing reactance at F-N and arted flux
Input:X-Hvalue from motor table
Manuale di Installazione (01)
3-27
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
Description
NXH Desaturation speed
rpm
Desaturation speed
Input:NXH value from motor table
NFS
rpm
Threshold rpm for field weakening
Input:NFS value from motor table
rpm
Max. speed (mechanical)
Input:Nmax value from motor table
Fieldweakening start speed
NMAX Maximum speed
%XH
Saturation factor
%
Saturation factor
Input:%-XH value from motor table
%K
Stalling torque reduction factor
%
Stalling torque reduction factor
Input:%-K value from motor table
PZ
Number of pole pairs
TK
Temp. coefficient of rotor
conductor
MP_2202 STR
Resolution of motor encoder in lines
MP_2204 DIR
Count direction of motor encoder
3-28
Number of pole pairs (half of the pole number
of the motor)
Input:P-Z value from motor table
1/K
inc/rev
Temperature coefficient of the rotor conductor
Input:T-K value from motor table
Encoder line count
Input:STR value from motor table
Count direction of motor
Input: Inverted
Not inverted
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
Description
Input:
Bit 0 – Monitoring the reference mark
(erENCODER_COUNT: 0x8BAx)
0: Monitoring active
1: Monitoring inactive
Controlla il marker di zero encoder, non
disabilitare per gli assi.
Bit 1 – Monitoring the direction of rotation
(erMOT_REGELBAR: 0xC38x).
0: Monitoring active
1: Monitoring inactive
Controlla la direzione del motore, non
disabilitare per gli assi.
MP2220 Monitoring functions
Bit 2 – Monitoring the ERR-IZ signal
0: Monitoring inactive
(Non-HEIDENHAIN inverters, UE 2xx)
1: Monitoring active
(All HEIDENHAIN inverters except UE 2xx)
Controlla sovraccarico del modulo di potenza.
Bit 3 – Switching off the controller when the
motor brakes are activated
0: Suppress vibrations
1: Vibrations are allowed
Spegnendo il controllo con i freni inseriti è
soppressa o ammessa la vibrazione.
Bit 4 – Monitoring for excessive Temperature
0: Monitoring inactive
1: Monitoring active
Bit 5: monitoring for insufficient temperature
0: Monitoring inactive
1: Monitoring active
Bit 6: Reserved
Bit 7: monitoring of encoder input frequency
0: Monitoring inactive
1: Monitoring active
Bit 8: Adjust mechanical offset by gradually
increasing the KV factor
0: Monitoring inactive
1: Monitoring active
Bits 9 to 15 RESERVED
Manuale di Installazione (01)
3-29
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
MP_2221 Monitoring function
Description
Input:
Bit 1 – For axes, monitoring of the rotational
direction (MP2220 bit 1) must not be
deactivated.
Motor max. temp. at the temperature sensor
Value 255 = sensor disable.
Input:TMAX value from motor table
TMAX
Maximum motor temperature
°C
IMAX
Motor peak current
A
MCON
Torque constant
Nm/Aeff
Input:
0
UCON
Voltage constant
V*Min/1000
Input:
0
JMOT
Motor inertia
kg*m^2
Motor max. current
Input:IMAX value from motor table
Motor mass of inertia
Input:JMOT value from motor table
Reference value for I2t monitoring of feed
motors for axes 1 to 9
MP_2302
Factor for I2t monitoring
1/Inominal
Input: 0 to 1000.000 [.rated current of motor]
0:I2t monitoring of motors turned off
1: Rated current of motors as reference
value
W
Nominal power in Watts
Input:P-N value from motor table
TN Motor rated torque
Nm
Motor nominal torque
Input:T-N value from motor table
MP_2590 EMPSTOPR
1000/Min*s
PN
3-30
Motor rated power
Emergency Stop Ramp
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
Description
input : 0.000..3000.000 [kW]
Braking the spindle/spindles in an emergency
stop
_ For inverters with regenerative power supply,
enter MP2390.x = 0 so as
not to limit the braking power.
_ Calculate for inverters with braking resistors
the input value for MP2390.x
from the following formula:
MP_2390 Maximum power for braking
kW
UZ 2
MP2390 = --------------------R x 1000
R = Braking resistance in ohm
(PW 110, PW 210 = 18 ohm, PW 120 = 10
ohm ., UP 110 = 9 ohm)
UZ = dc-link voltage [V]
(UV 130, UE 2xx, UE 2xxB = 565 V; UV 120,
UV 140 = 650 V)
MP_2392 Power limiting of motor
kW
Input: 0.000..3200.000 [kW]
MP_2394 Maximum power for braking
in a power failure
kW
Input: 0.000..3200.000 [kW]
MP_2396 Maximum torque in a power
failure
Nm
Input: 0 .. 30000.0 [Nm]
MP_2256 PHIREF Angle of stator at
reference point
step int
Angle of stator at reference point in
interpolation steps
Range: +/- encoder resolution * interpolation
factor
i.e. +/-36000 * 1024 = +/- 36.864.000
Input:
No encoder (V/F motor),
Rotating with z1-track,
Rotating EnDat adjusted,
Linear with EnDat,
MP_2206 Sys Encoder type
Linear incremental,
Rotating EnDat not adjusted,
Rotating without Z1-track,
Rotating distance coded encoder (not
adjusted),
Linear distance coded encoder (not adjusted)
MP_2257 SNR
Encoder Serial Number
Manuale di Installazione (01)
Input: [0:40000000]
3-31
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
MP_2210
Factor to reduce nominal motor
voltage
MP_2211
Speed to reduce nominal motor
voltage
Units
%
Description
Input: [0:99]
Max value = 60
Rpm
Input: [0:500000]
Tth1
Thermal time costant T1
s
Input: [0.0:3600]
Tth2
Thermal time costant T2
s
Input: [0.0:3600]
Rth1
Thermal resistance
K/W
Input: [0.000001:1.000000]
Rth2
Thermal resistance
K/W
Input: [0.000001:1.000000]
MotFreqDc
Lower cutoff frequency for Dc
Hz
Input: [0.0:1000]
MotFreqAc
Higher cutoff frequency for Ac
Hz
Input: [0.0:1000]
MP_2186
Speed of motor switch over
RPM
Input: [ 0 : 100000 ]
MP_2188
Speed of motor switch back
RPM
Input: [ 0 : 100000 ]
MP_2234
Motor brake control
CCU: controlled by power drive module
NotCCU: not controlled by power drive module
ANTIWINDUP
Enable
Disable
MP_2250 Type of field adjust without
motor motion
The field adjustment is made without motion:
- Default
- Reserved
- Brake applied
- No brake
MP_2252
Field adjust Add info
Input: [0.0:100000.0000]
MP_2254
Kind of movement for field adjustment
Command to CCU
3-32
The field adjustment is made with motion:
- Not allowed
- Allowed ( CC 422 )
- Allowed ( CC 424 )
None: normal operation
Cmd Tuning: current adjustment
Cmd PhiField: Field adjustment
TncOptAdj
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
Description
MP_2182
Current controller cycle time for double
frequency
Input:
0: cycle time = 1 / ( 2 * fpwm )
1: cycle time = 1 / ( fpwm )
MP_2184
Type of PWM
Symmetric
Not symmetric
MP_2420
Proportional factor of digital current
controller
MP_2430
Integral factor of digital current
controller
MP_2500
Proportional factor of the speed
controller
MP_2510
Integral factor of the speed controller
MP_2512
Integral factor limit of the speed
controller
MP_2520
Differential factor of the speed
controller
MP_2560
Low-pass filter
V/A
V/ As
A*s/rev
A/rev
s
A*s^2/rev
Campionat
ure
MP_2562
Filter Type 1
Hz
MP_2550 / 2552
Band-rejection filter center frequency
Hz
MP_2572
Band-rejection filter bandwidth for filter
1
Hz
MP_2540 / 2542
Band-rejection filter damping
dB
MP_2563
Filter Type 2
Hz
MP_2553
Filter frequency 2
Hz
Manuale di Installazione (01)
Proportional factor of the current controller for
digital CCU axes 1 to 9
Input: 0.00 to 9 999.00 [V/A]
Integral factor of the current controller for
digital CCU axes 1 to 9
Input: 0.00 to 9 999.999 [V/As]
Proportional factor of the speed controller for
axes 1 to 9
Input: 0 to 110 000.000
Integral factor for speed controller for axes 1 to
9
Input: 0 to 1000 000 000 [A]
Limiting the integral component of the speed
controller for axes 1 to 9
Input: 0.0 to 30.000 [s] (realistically: 0.1 to 2.0)
Differential factor of the speed controller for
axes 1 to 8
Input: 0 to 1.2300 [As]
Input: 0 to 20
Typical value = 12 ( for spindle )
Input: Not active
: Pt2
: Band rejection
: Phase shift
Band-rejection filter center frequency for axes
1 to 9
Input: 0 to 30.000 [Hz]
Band-rejection filter center frequency for axes
1 to 9
Input: 0 to 30.000 [Hz]
Band-rejection filter damping for axes 1 to 8
Input: 0.0 to 99.0 [dB]
Input: Not active
: Pt2
: Band rejection
: Phase shift
Band-rejection filter center frequency for axes
1 to 9
Input: 0 to 30.000 [Hz]
3-33
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Units
MP_2573
Band-rejection filter bandwidth for filter 2
Hz
MP_2543
Filter Damp 2
dB
MP_2564
Filter Type 3
Hz
MP_2554
Filter frequency 3
Hz
MP_2574
Band-rejection filter bandwidth for filter 3
Hz
MP_2544
Filter Damp 3
dB
MP_2565
Filter Type 4
Hz
MP_2555
Filter frequency 4
Hz
MP_2575
Band-rejection filter bandwidth for filter 4
Hz
MP_2545
Filter Damp 4
dB
MP_2566
Filter Type 5
Hz
MP_2556
Filter frequency 5
Hz
MP_2576
Band-rejection filter bandwidth for filter 5
Hz
MP_2546
Filter Damp 5
dB
MP_2308
Time before Switch off the drive after
brake
3-34
s
Description
Band-rejection filter center frequency for axes
1 to 9
Input: 0 to 30.000 [Hz]
Band-rejection filter damping for axes 1 to 8
Input: 0.0 to 99.0 [dB]
Input: Not active
: Pt2
: Band rejection
: Phase shift
Band-rejection filter center frequency for axes
1 to 9
Input: 0 to 30.000 [Hz]
Band-rejection filter center frequency for axes
1 to 9
Input: 0 to 30.000 [Hz]
Band-rejection filter damping for axes 1 to 8
Input: 0.0 to 99.0 [dB]
Input: Not active
: Pt2
: Band rejection
: Phase shift
Band-rejection filter center frequency for axes
1 to 9
Input: 0 to 30.000 [Hz]
Band-rejection filter center frequency for axes
1 to 9
Input: 0 to 30.000 [Hz]
Band-rejection filter damping for axes 1 to 8
Input: 0.0 to 99.0 [dB]
Input: Not active
: Pt2
: Band rejection
: Phase shift
Band-rejection filter center frequency for axes
1 to 9
Input: 0 to 30.000 [Hz]
Band-rejection filter center frequency for axes
1 to 9
Input: 0 to 30.000 [Hz]
Band-rejection filter damping for axes 1 to 8
Input: 0.0 to 99.0 [dB]
Input: 0 to 0.500
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
MP_2600
Acceleration feedforward
Units
Description
A*s^2/rev
Input: 0 to 10.000
MP_2602
IPC time costant T1
s
Input: 0 to 1.111
MP_2604
IPC time costant T2
s
Input: 0 to 1.111
MP_2606
Following error during the jerk phase
s
Input: 0 to 11.111
MP_2610
Friction compensation
A
Input: 0 to 30.000
s
Input: 0 to 1.000 [mm] or [°]
s
Input: 0 to 1. 000 [mm] or [°]
MP_2620
Friction compensation at rated speed
A
Input: 0 to 100.00
MP_2630
Holding current
A
Input: -30.00 to 30.00
MP_2612
Distance before the reversal point from
wich a reduction of the current from
MP_2610 ie to go into effect
MP_2614
Distance after the reversal point from
wich a reduction of the current from
MP_2610 ie to go into effect
MP_2640
Torsion compensation factor between
rotary and linear encoder
µm/A
Input 0.0 to 30.00
MP_1510
Proportional Gain
(m/min)/m
m
Input: 0 to 2000
MP_1810
Proportional Gain SL
(m/min)/m
m
Input: 0 to 2000
MP_1820
Proportional Gain Factor
MP_1830
Characteristic curve Kink point
MP_1516
Proportional Gain Semi FF
Input: 0 to 1.0
%
(m/min)/m
m
MP_1396
Semi FF Factor
MP_1010
PropoMax Feed
Manuale di Installazione (01)
Input: 0 to 1.0
Input: 0 to 2000
Input: 0 to 1.0
mm/min
Input: 0 to 300000
3-35
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
Limit Max Speed
Units
rpm
MP_1040
Nominal Speed Polarity
Description
Input: 0 to 100000
Input: 0 to 1
MP_1410
Monitoring Erasable VFF
mm
Input: 0 to 30.000
MP_1420
Monitoring Not Erasable VFF
mm
Input: 0 to 30.000
MP_1720
Monitoring Not Erasable SL
mm
Input: 0 to 30.000
MP_750
Reversal Error
mm/°
Input: -1.000 to 1.000
MP_752
Reversal Error Comp Time
ms
Input: 0.0 to 1000.0
MP_1710
Monitoring Erasable SL
mm
Input: 0 to 300.000
MP_850
Synchronized axes
Input: 0 to 6
MP_860
Datum for synchronization control
Input: Position
: Reference marks
: Torque slave
MP_2900
Tensioning torque between master
and slave
MP_2910
P factor of torque controller for
master - slave
MP_2920
Factor for torque distribution
master - slave
MP_2930
Speed rating factor
Master - slave control
Nm
1\Min * Nm
Input: 0 to 9000.0
Input: 0 to 100.0
Input: 0 to 100.0
Input: Positive
: Negative
Sign of thenominal speed value
PSNPow Rated power of power supply
W
PSS6_40Pow Max. power of power
supply in S6 mode
W
3-36
Input: -1000.0 to 1000.0
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
Parameter name
PSMaxPow Max. power of power
supply for 0.2s
Units
Description
W
PSVSensor DC-link voltage sensor
voltage
V_Sensor /
V_DC_link
PSISensorVoltage DC-link current
sensor voltage
V_Sensor /
V_DC_link
MP_2192 limit value of bus voltage
%
MP_2194 limit voltage for spindle stop
V
MP_2195 Disable Status Signal
monitoring
Input: Normal
: EnDat
: RigCod
MP_1350 Type of reference-mark
traverse
ENDAT ABSOLUTE OFFSET
mm [ ° ]
Input: -2000 to 2000
GSCOPE OSZIA selection
Available Test Points
GSCOPE OSZIB selection
Available Test Points
GSCOPE OSZIC selection
Available Test Points
GSCOPE OSZID selection
Available Test Points
Manuale di Installazione (01)
3-37
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3-38
CNC
SELCA
SCHEMA A BLOCCHI DCBX
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3.5 MANDRINO IN FUNZIONAMENTO V/F (UASM)
Per questa configurazione di mandrino (UASM) senza encoder e quindi controllato solo in tensione e
frequenza non sono utilizzati tutti i parametri del motore utilizzati invece per il controllo vettoriale
(ASM).
La tensione applicata al motore aumenta proporzionalmente con la frequenza sino alla velocità di
indebolimento di campo N-FS; quindi la tensione rimane costante al valore UN e solamente la
frequenza continua ad aumentare
I parametri di configurazione indispensabili sono:
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Motor Type: .......................................... UASM (Uncontrollable Asinchronous Motor)
MP_2202 STR:...................................... 2048
TMAX:.................................................... 255
TK: ......................................................... 0
UN ......................................................... valori da database
NN
FN
R1
R2
XH
N-FS
N-MAX
PZ
IMAX
PN
MP_2206 SYS ENCODER TYPE: ...... No encoder
Non sono inoltre utilizzati i parametri per i guadagni di corrente e velocità in quanto questo tipo di
pilotaggio non prevede i corrispondenti anelli di regolazione.
Generalmente il valore di R1 è molto piccolo quindi occorre considerare anche la resistenza serie del
circuito di comando. Questo implica l’incremento da 2 fino a 10 volte del valore teorico di R1.
Il valore corretto è quello che a bassi giri produce una corrente misurata corrispondente alla corrente
a vuoto (no load current).
Manuale di Installazione (01)
3-39
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3.6 PROTEZIONE TERMICA DEL MOTORE-DRIVE
Il motore ed il modulo di potenza hanno una protezione di temperatura fornita da una pastiglia
termica; in aggiunta l’azionamento esegue una stima dell’immagine termica I2t della temperatura di
esercizio degli avvolgimenti del motore e dei semiconduttori sui moduli di potenza dei drive basandosi
sui parametri di costante termica definiti.
Il valori inseriti nei parametri MP_2302 e MP_2304, se diversi da 0, attivano la protezione I2t
rispettivamente per il motore e per il drive ed indicano la percentuale di sfruttamento della corrente
nominale o della corrente a vuoto.
0= nessuna protezione, 1= 100% della corrente nominale, 1.5 = 150% ecc.
Il valore suggerito è 1.
L’incremento di temperatura del motore e del modulo di potenza è proporzionale al quadrato della
corrente.
Poiché la dissipazione di calore può essere differente quando il motore è fermo o si muove
lentamente il controllo è diviso in due range. Il parametro F-ac (Cutoff frequency for T-ac [Hz]) della
tabella motori e azionamenti definisce la soglia in frequenza di passaggio da motore fermo a
movimento.
Sopra questa frequenza è applicato il parametro T-ac (Therm. time constant for ac [s]) e sotto
questa frequenza è applicato il parametro T-dc (Therm. time constant for dc [s])
I parametri T-ac e T-dc identificano il punto della curva di temperatura al 63% del valore massimo.
Con l’aiuto del modello di temperatura definito dalla curva si calcola costantemente un valore medio di
corrente.
Se questo valore medio supera il 100%, la sorveglianza I2t interviene, settando il bit corrispondente
al drive sulla variabile PLC CCI2Tx(..); il bit viene resettato quando il valore riscende al di sotto del
90%.
In questo caso si può per esempio ridurre il feed-rate.
Se il valore supera il 110% compare il relativo allarme CCU ed i drive vengono disabilitati.
Per il modulo di potenza è utilizzato un modello di temperatura del primo ordine; per il motore sono
disponibili due modelli di temperatura, rispettivamente del primo e del secondo ordine.
3-40
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3.6.1 MODELLO DI TEMPERATURA DI PRIMO ORDINE
Modello di temperatura
Il modello di temperatura del motore e del modulo di potenza viene definito da parametri inseriti nelle
tabelle CCU di ogni singolo drive, che possono essere rilevati dai files HEIDENHAIN inverter.inv e
motor.mot oppure caricati in modo automatico da [DB MOTORI] all’interno dell’ambiente
[TABELLE / CONF. M.U. / CONF. AZIONAM. / DB MOTORI AZIONAMENTI].
E’ importante ricordare che l’uso di un tipo di modello di temperatura o l’altro, è discriminato dalla
presenza o meno dei rispettivi parametri.
Modello di temperatura, Primo ordine
I seguenti valori (inseriti per ogni singolo modulo di potenza e motore) sono richiesti per il calcolo di
temperatura del modello di primo ordine.
T-AC [ s ]:
Costante di tempo termica del motore o del modulo di potenza.
Identifica il punto della curva di temperatura dove raggiunge il 63% della massima temperatura.
T-AC = 0 - Valore di default: 10 sec. per assi, 150 sec. per viti a ricircolo di sfere.
T-AC > 0 - Valore in sec. per moduli di potenza.
Per i motori, questo valore è attivo solo se Tth2 = 0
Solo per motori
Tth2 [ s ]: Costante di tempo termica del motore.
Identifica il punto della curva di temperatura dove raggiunge il 63% della massima temperatura.
Tth2 = 0 - Valore di default: 10 sec. per assi, 150 sec. per viti a ricircolo di sfere.
Tth2 > 0 - Valore in sec. per motori
F-AC [ Hz ]:
Limite di frequenza superiore della transizione da motore fermo a motore in movimento.
F-AC = 0 - Il valore di default è attivo
F-AC > 0 - Valore in Hz è attivo
F-DC [ Hz ]:
Questo parametro non è trattato per la MCB (CC422).
Limite di frequenza inferiore dalla transizione da motore in movimento a motore fermo con DCB.
F-DC = 0 - Il valore di default è attivo
F-DC > 0 - Valore in Hz è attivo
T-DC [ s ]:
Costante di tempo termica per le operazioni con motore fermo (attualmente non gestito)
Modello di temperature del primo ordine
P:
Heat output of the three phases
KTY: temperature from KTY sensor in the winding
Cth2: Thermal capacity of the motor housing
Rth2: Thermal resistance on the motor housing
Tth2: Thermal time constant Rth2 * Cth2
Manuale di Installazione (01)
3-41
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3. Configurazioni sul CNC Selca
3.6.2 MODELLO DI TEMPERATURA DI SECONDO ORDINE
I seguenti valori (inseriti per ogni singolo modulo di potenza e motore) sono richiesti per il calcolo di
temperatura del modello di secondo ordine.
F-AC [ Hz ]:
Limite di frequenza superiore dalla transizione da motore fermo a motore in movimento.
F-AC = 0 - Il valore di default è attivo
F-AC > 0 - Valore in Hz è attivo
Tth1 [ s ] :
Costante di tempo termica per la transizione da avvolgimento ad involucro esterno.
Tth1 = 0 – Il valore di default è attivo
Tth1 > 0 – Valore in sec. è attivo
Rth1 [ K/W ] :
Resistenza termica per la transizione da avvolgimento ad involucro esterno.
Rth1 = 0 - Valore di default
Rth1 > 0 - Valore in K/W è attivo
Tth2 [ sec ] :
Costante di tempo termica per la transizione da ambiente a liquido refrigerante.
Tth2 = 0 - Valore di default: 10 sec. per assi, 150 sec. per viti a ricircolo di sfere.
Tth2 > 0 - Valore in sec. per motori
Rth2 [ K/W ] :
Resistenza termica per la transizione da ambiente a liquido refrigerante.
Rth2 = 0 - Valore di default.
Rth2 > 0 - Valore in K/W è attivo
F-DC [ Hz ] :
Questo parametro non è trattato per la MCB CC422.
Limite di frequenza inferiore dalla transizione da motore in movimento a motore fermo con DCB.
F-DC = 0 - Il valore di default è attivo
F-DC > 0 - Valore in Hz è attivo
T-DC [ s ]:
Costante di tempo termica per le operazioni con motore fermo (attualmente non gestito)
Quando alla xCB viene fornita alimentazione, tramite le sonde KTY (una per motore) vengono lette le
temperature motore, di conseguenza viene calcolato il modello, per compensare ad esempio, una
eccessiva temperatura.
NOTE: Tutti i parametri devono essere inseriti affinché il modello di temperatura di secondo ordine
sia attivo; in caso contrario sarà utilizzato il modello di primo ordine, sia con la costante di
tempo termica Tth2 o con T-AC .
Modello di temperature di secondo ordine
P:
Heat output of the three phases
KTY: KTY temperature sensor in the winding
Cth1: Thermal capacity of the winding
Cth2: Thermal capacity of the housing
Rth1: Thermal resistance winding/housing
Rth2: Thermal resistance housing/coolant
Tth1= Rth1 * Cth1
Tth2= Rth2 * Cth2
3-42
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3.7 CONTROLLO AC-FAIL E POWER FAIL
I moduli alimentatori UVxx prevedono controlli di tensione sul BUS-DC e sulla rete-AC in ingresso.
A seconda delle differenti possibili configurazioni di alimentatore non sono sempre entrambi
disponibili.
Occorre perciò settare il parametro MP_2150 in funzione del modulo usato.
MP_2150 Powerfail signals on the control
Input:
0: AC fail
1: Power fail and AC fail
2: Reserved
3: Power fail
NOTE:
Solo i seguenti moduli alimentatore HEIDENHAIN, gestiscono il segnale AC fail
(UV120 – UV140 – UV(R)150 – UR 2xx)
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3-43
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3.8 OPERAZIONI POSSIBILI DURANTE IL DEFLUSSAGGIO
Riduzione della corrente di magnetizzazione
Alcuni motori mandrino asincroni richiedono un’alta corrente di magnetizzazione a bassa velocità,
(n < nfs). Questa corrente di magnetizzazione può, comunque, indurre a problemi termici alla velocità
di deflussaggio, quando non è presente un carico.
La tensione nominale (così anche la corrente di magnetizzazione) alla velocità di deflussaggio nfs,
dove non c’è carico, può essere ridotta con MP_2210.
Il risultato dato dal parametro di riduzione inserito sulla tensione nominale è mostrato nella figura
sotto.
La massima tensione nominale viene raggiunta quando:
n= 3 * nfs. La tensione nominale può essere ridotta al massimo del 60%.
(MP_2210 = 60 )
Se il carico aumenta, così la tensione nominale aumenta, in modo da migliorare la dinamica.
MP_2210 Riduzione della tensione nominale alla velocità di deflussaggio, senza carico.
input: 0 to 60 [%]
0: funzione non attiva
NOTA.
Attenzione la riduzione della corrente di magnetizzazione può indurre ad una restrizione
della dinamica del motore.
Comunque, questo dipende dal motore e deve essere verificata in ciascun caso.
Se il problema termico dovesse presentarsi su un mandrino asincrono senza carico, durante la
velocità di deflussaggio, e questi problemi non possono essere riconducibili ad un sovraccarico od a
problemi meccanici, è necessario ridurre la corrente di magnetizzazione seguendo:
_ Riduzione della tensione nominale con steps del 10% in MP_2210
_ Riduzione di MP_2210 sino a quando la temperature è stabile intorno al valore nominale, senza
carico.
3-44
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3.9 LIMITAZIONE COPPIA E POTENZA
E’ possibile limitare la potenza del motore per espandere la gamma di utilizzo (Wide Range).Questo
significa ottenere alta coppia a bassi giri. Una soluzione può essere di utilizzare un motore di taglia
superiore limitato in potenza. Tuttavia la limitazione di coppia non ha effetto fino alla velocità in cui la
limitazione di potenza non diventa effettiva. La limitazione di coppia può servire invece per proteggere
organi di trasmissione dal sovraccarico.
NOTA: La limitazione di coppia e potenza può influenzare la frenatura di emergenza.
Con azionamenti compatti UE2xx HEIDENHAIN , la corrente di coppia e quindi la rispettiva coppia
massima sono limitati al 70% della massima corrente poiché non possiedono alcun segnale di
sovracorrente assortita dal BUS DC.
Manuale di Installazione (01)
3-45
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3. Configurazioni sul CNC Selca
La coppia può essere calcolata per ogni velocità come: M =
P ⋅ 60
n⋅2⋅π
Dove:
M = Coppia [Nm]
P = Potenza [W]
N = Velocità [rpm]
Inserire il parametro MP_2392 “Power limiting of power” la massima potenza per mandrini e nel
parametro MP_2396 “Maximum Torque” la massima coppia per mandrini e assi.
3.10 DEFLUSSAGGIO MOTORI SINCRONI
Anche i motori sincroni posso essere deflussati dall’azionamento. Questo è utile per innalzare la
velocità di impiego del motore oltre il limite di tensione massima dell’azionamento. I casi più frequenti
di applicazione sono per i mandrini sincroni e per i motori assi tipo EcoDyn.
Nel caso di mandrini sincroni, a seguito di una accidentale caduta dell’alimentazione, il movimento
incontrollato del motore può generare sovratensioni elevate pericolose che devono essere protette
con un modulo “Voltage protection module” interposto sui cavi del motore.
NOTA: La resistenza di frenatura PW xxx o UP 110, non garantisce una protezione sufficiente.
Per attivare il deflussaggio dei motori sincroni, oltre a introdurre tutti i parametri elettrici del motore
riportati nella tabella in appendice, occorre impostare il parametro MP_2160 nel modo seguente:
0: “No voltage protection module” se non c’è deflussaggio.
1: “Voltage protection module present” se c’è deflussaggio ed il modulo di protezione
sovratensione; caso di mandrino sincrono.
2: “Limited field weakening without voltage protection module” se c’è deflussaggio senza il modulo
di protezione
sovratensione; caso di motori asse EcoDyn.
MP2160
Input:
Field weakening for synchronous motors
0: No voltage protection module
1: Voltage protection module present
2: Limited field weakening without voltage protection module for EcoDyn motors
La seguente formula calcola la velocità motore alla quale la tensione di bus supera gli 850V in caso di
arresto motore. Se la velocità motore è maggiore di quella calcolata il modulo “voltage protection
module (SM110 o SM130)” deve essere usato!
N max =
3-46
850 V x N mon l
U0 x 2
Nnoml = nominal speed
U0 = no-load voltage
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3.11 FRENATURA DI EMERGENZA
In caso di frenatura di emergenza e mancanza di tensione di rete il mandrino deve essere arrestato il
più velocemente possibile. Se l’energia immagazzinata dal mandrino non viene scaricata
velocemente, la tensione continua del bus sale rapidamente e in alcuni casi l’azionamento può
spegnersi con il conseguente arresto del mandrino per inerzia.
Viceversa una frenata troppo brusca del mandrino può danneggiare gli organi meccanici di
trasmissione. Preferibilmente il mandrino dovrebbe essere frenato utilizzando la frenatura di
emergenza con la limitazione in potenza.
La limitazione di potenza interviene anche con la frenatura in M5 se la rampa è tanto ripida da
superare la potenza impostata nella limitazione.
Normalmente gli assi vengono arrestati utilizzando la corrente limite, ma questo arresto incontrollato
può creare dei problemi agli organi meccanici soprattutto in alcuni casi, come ad esempio con assi
gantry che hanno un offset meccanico da rispettare.Conviene quindi utilizzare una rampa di frenatura
aggiuntiva.
Entrambe le procedure di frenatura possono essere applicate sia agli assi che ai mandrini,
considerando però che per gli assi dovrebbe essere utilizzata la rampa di frenatura aggiuntiva,mentre
per il mandrino l’arresto con la limitazione in potenza.
Se le strategie di frenatura sono entrambe attive, in caso di frenatura di emergenza avrà effetto quella
che interviene per prima.
Frenatura con rampa aggiuntiva
In questa modalità la rampa di frenatura è inserita nel parametro MP2590 Emergecy stop ramp.
Inserire nel parametro il valore di partenza calcolato come:
MP2590 =
Accelerazione [m * s 2 ]
Avanzamentogiromotore [mm]
Il valore inserito va aumentato finchè la durata della frenatura è più breve possibile senza
sovraccaricare gli organi meccanici.
Nota: Il valore inserito in MP2590 si riferisce alla velocità motore, il passo vite non viene considerato.
Frenatura con limitazione di potenza
Se la limitazione di potenza viene usata normalmente nella frenatura, nel caso di frenatura di
emergenza viene usata la più bassa delle limitanti contenute nei parametri MP2392 Power limiting,
MP2390 Maximum power for braking e MP2394 Maximum power for braking in a power failure.
Esempio:
Function
Case 1
Case 2
10 kW
5 kW
Maximum braking power
(MP2390.x, MP2394.x)
5 kW
10 kW
Limiting the braking
Performance to
5 kW
5 kW
Power
(MP2392.x)
Manuale di Installazione (01)
limiting
3-47
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3. Configurazioni sul CNC Selca
Frenatura mandrino in emergenza
Per gli azionamenti con restitutore inserire nel parametro MP2390=0 per non avere limitazioni di
potenza in frenatura.
Per gli azionamenti con resistenza di frenatura il parametro MP2390 può essere calcolato con la
seguente formula:
MP2390.x =
U 2z
R ⋅ 1000
R=Braking resistance [Ω]
(PW 110, PW 210 = 18 Ω, PW 120 = 10 Ω, UP 110 = 9 Ω)
UZ = dc-link voltage [V]
(UV 130, UE 2xx, UE 2xxB = 565 V; UV 120, UV 140 = 650 V)
Frenatura mandrino durante mancanza tensione
Durante la caduta di tensione il segnale ”SH1B” da X51 a X64 viene ritenuto per circa 10 secondi per
poter arrestare il mandrino.
Se viene utilizzata una resistenza di frenatura addizionale (UP110) con azionamento con restitutore,
calcolare il parametro MP_2394 con la formula riportata sopra.
Se viene utilizzato un azionamento con resistenza di frenatura calcolare il parametro MP2394 con la
formula riportata sopra.
Nota:
Se inserendo i parametri MP_2390 e MP_2394 gli organi meccanici risultano sovraccaricati durante la
frenatura, ridurre i valori fino ad ottenere un compromesso tra il tempo di frenatura e il carico
meccanico.
3-48
Manuale di Installazione (01)
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3. Configurazioni sul CNC Selca
3.12 ABILITAZIONE GRUPPO DRIVE
L’abilitazione hardware a gruppi di drive può essere fornita, portando il 24 V. ai pin dei connettori
X150\X151 (posti sotto il modulo xCB).
Tramite MP_2040 (Group of axis) si definisce quali drive appartengono allo stesso gruppo.
Il connettore X150 abilita i gruppi drive appartenenti alla prima scheda di controllo.
(PWM output da X51 a X56).
Il connettore X151 abilita i gruppi drive appartenenti alla seconda scheda di controllo.
(PWM output da X57 a X62).
NOTA
I pin di un gruppo drive, devono sempre essere cablati al connettore di appartenenza.
Se un gruppo drive contiene drive assegnati ad entrambe le schede di controllo, i pin di entrambi i
connettori devono essere cablati.
In caso di emergenza esterna, il PLC deve settare il segnale REME per gli assi CN, REMP2P per gli
assi PLC, e resettare i comandi di rotazione mandrino; in conseguenza di ciò anche i rispettivi
CCUMV verranno resettati.
Si raccomanda inoltre l’utilizzo delle abilitazioni gruppo drive X150/X151.
Nell’istante in cui le abilitazioni vengono tolte:
-
il comando di velocità ai drive viene forzato a 0 causando una rampa di decelerazione con la
massima coppia ammissibile, i freni dei drive vengono attivati.
-
Inoltre dopo l’arresto dei motori al max 10 Sec (MCB) o 5 Sec (DCB) gli anelli di velocità e
corrente vengono disabilitati ed il segnale SH2 settato.
Manuale di Installazione (01)
3-49
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3.13 MODULO AXIS-RELEASE
Il modulo axis-release viene utilizzato per togliere il comando di potenza al modulo connesso.
Esso viene fissato alla parete frontale del modulo stesso.
Il segnale del modulo axis-release viene trasmesso via flat dal un modulo di potenza ad un altro.
Questo flat viene interrotto attraverso il modulo axis-release così che tutti i moduli di potenza
connessi al modulo axis-release venga tolto il comando di potenza.
Tutti i moduli di potenza sono disabilitati tramite il contatto del connettore X72 del UV(R) 1x0(D).
Se un modulo axis-release viene usato, si rendono necessari due cavi di connessione flat di
appropriata lunghezza.
La larghezza del riparo dei cavi flat per i moduli inverter è ridotta della larghezza del modulo axisrelease (50 mm).
Ripari adatti sono inclusi con i moduli inverter.
ID 573 732-02
3-50
Manuale di Installazione (01)
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3. Configurazioni sul CNC Selca
3.14 DUAL-DRIVE
Il controllo di due motori (Dual-drive) con un solo asse CN dichiarato, viene gestito da parametri
definiti all’interno delle tabelle CCU.
La tabella di seguito riassume i parametri CCU, da inserire per il solo drive SLAVE ed i parametri CN.
CC424
DCBx
MP_850
Numero del drive
Master
MP_860
Selezionare
’TORQUE SLAVE’
CC422
MCBx
MP_850
Numero del drive Master
MP_860
Selezionare ’TORQUE SLAVE’
MP_2900 Inserire circa il 20-25
% della coppia
nominale del motore
[Nm]
MP_2900 Inserire circa il 20-25 % della coppia
nominale del motore
[Nm]
MP_2910 Fattore proporzionale
di coppia.
Parametro di taratura:
es. 0.001
[1/(Nm.min)]
MP_2910 Fattore proporzionale di coppia.
Parametro di taratura: es. 1
[1/(Nm.min)]
MP_2920 Fattore di
distribuzione della coppia.
Per motori identici: 1
MP_2930 Fattore di
compensazione di
velocità.
Con encoder di
posizione: 100
MP_2920 Fattore di distribuzione della coppia.
Per motori identici: 1
MP_2930 Fattore di compensazione di velocità.
Con encoder di posizione: 100
Parametri in assi CN
Piastra uscita secondaria: [11 o 27]
(è il numero piastra Master)
N. uscita\drive secondaria:
(è il numero del drive slave)
Fattore moltiplicativo uscita secondaria: [-1 o 1]
(permette di invertire il riferimento allo SLAVE)
Manuale di Installazione (01)
3-51
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3. Configurazioni sul CNC Selca
In accordo con il tipo di xCB usata, è possibile configurare un numero di dual-drive variabile.
Di seguito è riportata la tabella riassuntiva, che lega il numero massimo di dual drive al tipo di xCB.
CC424
CC422
DCB6
Unico modulo
2 DSP x 2 ASSI
2 DSP x 1 ASSE
MCB6
Unico modulo
2 DSP x 3 ASSI
Max 2 config. dual drive
Max 3 config. dual drive
DCB8
Unico modulo
4 DSP x 2 ASSI
Non disponibile
Max 4 config. dual drive
DCB10
Modulo 6 sistemi
2 DSP x 2 ASSI
2 DSP x 1 ASSE
+ modulo 4 sistemi
4 DSP x 1 ASSE
MCB10
Modulo da 6 sistemi
2 DSP x 3 ASSI
+ modulo 4 sistemi
1 DSP x 3 ASSI
1 DSP x 1 ASSE
Max 2 config. dual drive
Max 5 config. dual drive
DCB12
Modulo 6 sistemi
2 DSP x 2 ASSI
2 DSP x 1 ASSE
+ modulo 6 sistemi
2 DSP x 2 ASSI
2 DSP x 1 ASSE
Non disponibile
Max 4 config. dual drive
DCB14
Modulo 8 sistemi
4 DSP x 2 ASSI
+ modulo 6 sistemi
2 DSP x 2 ASSI
2 DSP x 1 ASSE
Non disponibile
Max 6 config. dual drive
3-52
Manuale di Installazione (01)
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3. Configurazioni sul CNC Selca
Nel controllo Dual-Drive, due motori ( master e slave ) sono legati meccanicamente.
Questo permette di avere un solo sistema di misura di posizione chiuso.
La scelta tra Master e Slave è vincolata dalla presenza di entrambi sulla stessa piastra CCU, inoltre la
DCBx richiede lo stesso DSP.
Le due applicazioni principali sono:
- Minimizzare il gioco meccanico attraverso una tensione costante
- Distribuzione della coppia con un aggancio rigido
Manuale di Installazione (01)
3-53
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3. Configurazioni sul CNC Selca
Metodo di funzionamento.
Il controllo di posizione è disattivato per lo slave.
La velocità nominale dell’asse Master è allo stesso tempo la velocità nominale dell’asse Slave.
Il controllo di velocità di entrambi gli assi rimangono indipendenti.
Le variabili dell’anello di velocità, es. i valori nominali di corrente di coppia e le costanti di coppia dei
motori sono comparati reciprocamente.
A questo punto la tensione di coppia (MP_2900) può essere introdotta al nodo di comparazione.
Per permettere la distribuzione della coppia al drive, la coppia nominale dell’asse slave può essere
moltiplicata per un fattore (MP_2920).
Il risultato al nodo di comparazione è il controllo di coppia moltiplicato per il guadagno (MP_2910).
La variabile manipolata dal controllo di bilanciamento di coppia, è un valore di compensazione di
velocità, il quale viene sommato al valore attuale di velocità.
NOTA: È importante ricordare che il parametro MP_2930 deve assumere valore 100, in presenza
dell’encoder di posizione. [0: default]
3-54
Manuale di Installazione
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3. Configurazioni sul CNC Selca
3.15 GANTRY
Gli assi Gantry, ossia controllati da due asservimenti paralleli comandati da un unico indirizzo di
programmazione, sono completamente gestiti dal software di base del CN secondo i parametri di
configurazione inseriti, quindi svincolati da parametri interni alla xCB.
I parametri di configurazione relativi ad accelerazione e velocità debbono essere rigorosamente
identici. L’ asse definito MASTER è quello associato al nome utilizzato dall’ utente, quello secondario
è definito SLAVE.
L’ interfaccia PLC con il CN tratta solamente l’ asse MASTER ad eccezione dei segnali di
riconoscimento del micro di zero. I comandi di movimento in manuale, (JOG), di regolazione velocità,
(POMO), ricerca zero, (MICZE, MARK), sono richiesti solo sull’ asse MASTER.
I segnali di controllo e abilitazione servo, (MOVCN, RDMOV, SSA), sono anch’ essi trattati solo per l’
asse MASTER. Le segnalazioni di micro di zero raggiunto, (MIZER), devono invece, essere
comunicate al CN per entrambi gli assi anche nel caso di provenienza dal medesimo ingresso.
Nel normale funzionamento, i due assi devono essere agganciati in spazio con un offset di
compensazione pari alla differenza dei trasduttori fissato nel parametro di configurazione:
OFFSET NOMINALE GANTRY = POA ( Master ) – POA ( Slave )
Attenzione nell’uso della variabile SHIFT, sono gestite singolarmente.
SHIFT ( Master ) e SHIFT ( Slave )
Il comando di abilitazione di questo offset è il bit nella variabile OFSGY corrispondente al numero dell’
asse SLAVE. Se OFSGY( ) è a zero, gli assi sono asserviti e movimentati mantenendo l’ offset di
posizione inizialmente rilevato durante l’ accensione del CN.
Quando gli assi non sono assoluti questo aggancio viene effettuato solo dopo il riconoscimento di
entrambi gli zeri e prima di questo evento gli assi restano asserviti con l’ offset iniziale.
Durante le operazioni di messa in fase dei due asservimenti, quando non è ancora determinato il
valore di offset nominale gantry, è preferibile mantenere disabilitato il bit di abilitazione nella variabile
OFSGY.
Si raccomanda di usare uguali parametri CCU per i diversi anelli di retroazione:
Anello di corrente :
Anello di velocità :
Feed forward
:
Anello di posizione :
MP_2420
MP_2500
MP_2600
MP_1510
-
MP_2430
MP_2510
MP_2610 - MP_2620
MP_2602 - MP_2604
Esempio di valori per assi CN :
Nome asse
Nome asse Gantry
Offset nominale Gantry
= X
= $
= 0
Nome asse
Nome asse Gantry
Offset nominale Gantry
= U
= X
= POA ( Master ) – POA ( Slave )
Manuale di Installazione (01)
3-55
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3.16 ASSI GANTRY IN DUAL-DRIVE
La configurazione in Gantry con più assi in Dual-drive è possibile, in accordo con la tabella descrittiva
al paragrafo 3.13.
Il Gantry Master e il Gantry Slave, sono allo stesso tempo, asse Master Dual-Drive e ancora asse
Master Dual-Drive, gli altri due motori risultano essere entrambi assi Slave Dual-Drive.
Solamente la MCBx necessita di parametri in ambiente CN.
Esempio di valori per CCU, MP_xx :
Esempio di valori per assi CN con MCB
MP_850 = 0
Drive 1 è asse master
MP_860 = Position (0)
MP_2900 = 0
MP_2910 = 0
MP_2920 = 0
MP_2930 = 0
(drive 1)
Nome asse
=
Nome asse Gantry
=
Piastra uscita secondaria =
N. Uscita\drive secondaria =
X
$
11 o 27
5
MP_850 = 0
Drive 2 è asse master
MP_860 = Position (0)
MP_2900 = 0
MP_2910 = 0
MP_2920 = 0
MP_2930 = 0
(drive 2)
Nome asse
=
Nome asse Gantry
=
Piastra uscita secondaria =
N. Uscita\drive secondaria =
U
X
11 o 27
6
MP_850 = 1
(drive 5)
Drive 5 è asse slave del drive 1
MP_860 = Torque slave (2)
MP_2900 = 20-25 % della coppia nominale motore
MP_2910 = 1 (CC422) ;0.001 (CC424); Parametro di taratura
MP_2920 = 1 (per motori uguali)
MP_2930 = 0 (100 con encoder di posizione)
Esempio di valori per assi CN con DCB
Nome asse
=X
Nome asse Gantry
=$
Nome asse
Nome asse Gantry
=U
=X
MP_850 = 2
(drive 6)
Drive 6 è asse slave del drive 2
MP_860 = Torque slave (2)
MP_2900 = 20-25 % della coppia nominale motore
MP_2910 = 1 (CC422) ;0.001 (CC424); Parametro di taratura
MP_2920 = 1 (per motori uguali)
MP_2930 = 0 (100 con encoder di posizione)
3-56
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3.17 INDUTTANZA IN SERIE AL MOTORE
Quando il motore ha una bassa induttanza interna occorre interporre una induttanza in serie per
proteggere l’azionamento ed il motore stesso.
Il valore in µH si calcola con la formula:
I0 < 26 A:
I0 ≥ 26 A:
con:
fPWM
fN
X1
X2
Uz
Io
=
=
=
=
=
=
Frequenza PWM [ Hz ]
Frequenza Nominale del motore [Hz]
Reattanza di statore [mΩ]
Reattanza di rotore [mΩ]
Tensione del BUS DC [V]
Corrente a vuoto [A]
Se il risultato è negativo l’induttanza non è necessaria.
Se l’induttanza è installata in un secondo tempo la taratura di corrente deve essere rifatta.
Manuale di Installazione (01)
3-57
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3.18 NOTE APPLICATIVE
ABILITAZIONI
A. L’abilitazione hardware X70 agisce sul teleruttore interno all’alimentatore che porta la tensione
trifase di linea al circuito che genera la tensione DC di bus.
B. X71 ed X72 agiscono, invece, direttamente sugli stadi finali dei moduli dei singoli moduli di potenza
C. Quando vengono tolte le abilitazioni su X70, X71 ed X72 senza altre azioni da parte del PLC con i
motori in rotazione i motori vengono abbandonati.
D. Sempre nel caso precedente se non viene tolto via PLC l’abilitazione su CCUMVx si ottengono in
aggiunta dei messaggi di errore.
E. Se mantenendo le abilitazioni hardware vengono disabilitati i drive togliendo CCUMVx, i motori
vengono forzati alla massima decelerazione (compatibilmente con i settaggi dei parametri di setup
CCU che possono limitare la massima coppia)
F. Nel caso di arresto di emergenza è perciò importante agire tempestivamente togliendo
l’abilitazione CCUMVx, quindi mantenere le abilitazioni hardware per il tempo stimato di arresto dei
motori e procedere poi con la disabilitazione su X71, X72 ed X70.
MANCANZA ALIMENTAZIONE
A.
Sul drive vengono costantemente monitorate sia la tensione in ingresso trifase AC, sia la
tensione continua di bus.
B.
In caso di mancanza rete AC (o buchi di rete) la prima rilevazione che interviene è l’ACFAIL
(segnale PF.PS.AC ). Questo errore viene generato monitorando la tensione di ingresso
raddrizzata:
l’errore
compare
quando
si
esce
dal
range
400V
±10%.
Vengono sopportati “buchi” minori di 10mS circa.
Attenzione solo i seguenti moduli gestisco AC FAIL:
UV120 – UV140 – UV(R)150 – UR 2xx
C.
La seconda grandezza che viene costantemente monitorata è la tensione DC di bus; in caso la
tensione di bus scenda sotto i 410V DC circa (configurazioni con restitutore) e 385V DC circa
( configurazioni senza restitutore ) viene generato il segnale interno POWERFAIL ( PF.PS.ZK ) .
Quando la tensione di bus scende ulteriormente sotto i 200V DC ( configurazioni con restitutore)
e 155V DC ( configurazioni senza restitutore ) il drive va in reset ( RES..PS ).
Sotto queste soglie l’unità alimentatore si spegne.
D.
Quando interviene il segnale di ACFAIL viene acquisito lo stato di anomalia, nel drive (UVR) si
apre il teleruttore interno e la tensione di bus inizia di conseguenza a scendere; quando viene
raggiunta la soglia di POWERFAIL (prima che il drive vada in reset) i motori vengono
automaticamente forzati ad una decelerazione alla massima coppia finché l’energia residua del
bus lo permette, successivamente i motori se non già fermi verranno abbandonati.
Per ripristinare il sistema occorre spegnere e riaccendere il drive (caso di “buco” di rete).
E.
In questa fase concorre ad aumentare l’energia disponibile sul bus quanto restituito dai motori in
frenatura (che viene accumulato nelle capacità presenti).
E’ importante ricordare che l’apporto dei motori assi (sincroni) è normalmente minimo in questi
termini mentre è significativo quello dei motori mandrino (asincroni).
3-58
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
F. Durante la frenatura l’energia resa tende a far salire la tensione di BUS. Non essendo possibile la
restituzione in rete, è perciò importante la presenza del modulo UP110 (resistenza di frenatura
dissipativa) che con il suo intervento tende a mantenere la tensione sotto la soglia di 800V.
G. Qualora a qualunque titolo (es mancanza UP110 o guasto) la tensione di bus salga oltre gli 800V
DC (configurazione con restitutore) e 760 V DC ( configurazioni senza restitutore ) i drive vengono
istantaneamente disabilitati.
H. Quanto sopra ovviamente può essere realizzato solo rispettando i seguenti prerequisiti:
- le abilitazioni hardware X71, X72, X70 devono essere mantenute nella fase di frenatura.
- nello stesso tempo il CN deve rimanere alimentato! Qualora l’alimentatore di cabina non sia
sufficiente Selca può fornire un modulo “batteria di condensatori” denominato Heidenhain CML110
(5F – 24V) da collegare sul 24V che va al CN (normalmente viene garantita l’alimentazione per un
periodo
2-3
secondi
in
funzione
dell’assorbimento)
Ne consegue che se X70, X71 e X72, comandati dall’elettromeccanica di cabina, vengono aperti o
il CN si spegne i motori verranno abbandonati.
Manuale di Installazione (01)
3-59
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
3. Configurazioni sul CNC Selca
3-60
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
4. Oscilloscopio
4.
OSCILLOSCOPIO
Con gli azionamenti digitali HEIDENHAIN l’oscilloscopio permette la visualizzazione di quattro tracce
con base tempo 600 µs pari al tempo di campionatura di velocità e con base tempo 3ms (in caso
MCB è anche possibile 6 mS) pari al tempo di campionatura di posizione o multipli di essi. Per
visualizzare le variabili relative alla CCU con base tempo pari al tempo di campionatura di velocità
occorre impostare la base tempi dell’analizzatore grafico al valore –1.
I nomi delle quattro tracce per la visualizzazione dei segnali sono: OSZIA1, OSZIB1, OSZIC1,
OSZID1. Il numero 1 va sostituito con 2 a seconda che il segnale da tracciare sia relativo alla prima o
alla seconda piastra CCU.
I codici relativi alle grandezze da visualizzare devono essere inseriti nei test point relativi VOSZA1(n),
VOSZB1(n), VOSZC1(n), VOSZD1(n) dove n indica il numero del drive interessato.
Per esempio: VOSZB1(4) = 3 significa che sul canale B dell’oscilloscopio (visualizzato come OSZIB1)
verrà visualizzata la grandezza 3 del drive 4 (Velocità effettiva – vedi tabella variabili per oscilloscopio
qui di seguito).
Per semplificare l’operatività delle impostazioni dell’analizzatore grafico, a partire dalla release
software CN 1.8.x è stata aggiunta la possibilità di selezionare da un elenco descrittivo le grandezze
da visualizzare.
All’interno delle tabelle CCU per ogni drive in coda agli altri parametri, sono infatti state aggiunte le
seguenti voci modificabili dinamicamente.
OSZIA selection
OSZIB selection
OSZIC selection
OSZID selection
Attenzione!
Dato che la selezione dei 4 canali disponibili è ripetuta per ogni drive CCU, l’ultima selezione fatta
sarà sempre quella attiva indipendentemente dal valore visualizzato dinamicamente in tabella.
La selezione dei canali sarà aggiornata solamente chiudendo la tabella CCU senza premere salva o
aggiorna file.
Si consiglia di impostare sempre i valori statici dei parametri OSZIx selection come “NONE”.
La selezione effettuata forza i valori in VOSZXx(DRIVE).
x= A, B, C o D (Test point)
X= 1 o 2
(piastra CCU)
Manuale di Installazione (01)
4-1
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
4. Oscilloscopio
Nel caso particolare di taratura di corrente la base tempo impostata con –1 passa dal periodo del loop
di velocità a quello del loop di corrente. A seconda della frequenza PWM diversa varia in proporzione
secondo la tabella:
fPWM [Hz]
TINT [µs]
NOTA:
3333
150
4166
120
5000
100
6666
150 (75 double speed)
8333
125 (60 double speed)
10000
100 (50 double speed)
Si ricorda che per i vecchi modelli CCU precedenti I tempi di campionatura erano differenti:
MCB6H (analogica), 666µS ( velocità), 3.33 mS (posizione), 22µS (corrente)
MCB6 (digitale), 666µS ( velocità), 3.33 mS (posizione), 111µS (corrente)
TABELLA VARIABILI PER OSCILLOSCOPIO ( OLD TYPE )
Codice
Grandezza
Valore
3
Velocità effettiva: N_IST( Actual speed)
Incrementi encoder/campionatura
di velocità.vedi NOTA
4
Velocità comandata: N_SOLL (Nominal speed)
Incrementi encoder/campionatura
di velocità.vedi NOTA
7
Componente integrale della corrente:
N_DIFF_SUM (integral current) (da moltiplicare per
Gi)
Incrementi encoder
8
Corrente di coppia: Torque current (IQ_SOLL)
mA (Picco)
NOTA: Per convertire la velocità da incrementi di encoder/periodo di campionatura in giri/minuto
occorre dividere per il numero di incrementi per giro di encoder e moltiplicare per il numero di
campionature al minuto.
Esempio
il numero di incrementi per giro di encoder per un encoder di 2048 impulsi è 2048x1024=2097152
il numero di campionature al minuto @ tcamp = 600 µs è 60/0,0006=100000
256’
= incrementi x 2,62
512’
= incrementi x 5,24
900’
= incrementi x 9,21
1024’
= incrementi x 10,48
2048’
= incrementi x 20,97
9000’
= incrementi x 92,16
16384’ = incrementi x 167,78
18000’ = incrementi x 184,32
32768’ = incrementi x 335,6
36000’ = incrementi x 368,64
4-2
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
4. Oscilloscopio
TABELLA VARIABILI PER OSCILLOSCOPIO CC422
Codice
Grandezza
Valore
1
Velocità effettiva
: v_act
mm \ min
2
Velocità comandata
: v_nom
mm \ min
3
Velocità effettiva
: v_act_inc
Incrementi encoder/campionatura
di velocità.vedi NOTA
4
Velocità comandata
: v_nom_inc
Incrementi encoder/campionatura
di velocità.vedi NOTA
5
Differenza di velocità
: v_diff ( v_act – v_nom )
mm \ min NON DISPONIBILE
6
Coppia attuale
: m_act
N\m
7
Componente integrale della corrente:
v_diff_sum
A (Picco)
8
Corrente di coppia
A (Picco)
: iq_nom
NOTA: Per convertire la velocità da incrementi di encoder/periodo di campionatura in giri/minuto
occorre dividere per il numero di incrementi per giro di encoder e moltiplicare per il numero di
campionature al minuto.
Manuale di Installazione (01)
4-3
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
4. Oscilloscopio
TABELLA VARIABILI PER OSCILLOSCOPIO CC424
Codice
4-4
Grandezza
Valore
1
Velocità effettiva
: v_act
mm \ min
2
Velocità comandata
: v_nom
mm \ min
3
Velocità effettiva
: v_act_inc
Incrementi encoder/campionatura
di velocità.vedi NOTA
4
Velocità comandata
: v_nom_inc
Incrementi encoder/campionatura
di velocità.vedi NOTA
5
Differenza di velocità :
v_diff ( v_act – v_nom )
6
Coppia attuale
7
Componente integrale della corrente: v_diff_sum
(da moltiplicare per Gi)
A (rms)
8
Corrente di coppia
: iq_nom
A (rms)
9
Corrente attuale sensore 1
: i1_mot
A (rms)
10
Corrente attuale sensore 2
: i2_mot
A (rms)
11
Tensione di coppia
: u_torque
12
Tensione di magnetizzazione : u_mag
V
13
Tensione nominale
: u_nom
V
14
Monitoraggio I2t motore
: i2t_mot
%
15
Monitoraggio I2t modulo
: i2t_amp
%
16
Utilizzo del motore
: util
%
17
Attuale potenza meccanica
: p_mech
W
18
Attuale potenza elettrica
: p_elec
W
19
Corrente nominale
: i_nom
A (rms)
mm \ min
: m_act
NON DISPONIBILE
N\m
obsoleto usare i_int
V
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
4. Oscilloscopio
Codice
Grandezza
Valore
20
Corrente integrale
: i_int
A (rms)
21
Canale speciale per debug
: dsp_debug
22
Segnale encoder di posizione : enc_a
V ( rms )
23
Segnale encoder di posizione : enc_b
V ( rms )
NOTA: Per convertire la velocità da incrementi di encoder/periodo di campionatura in giri/minuto
occorre dividere per il numero di incrementi per giro di encoder e moltiplicare per il numero di
campionature al minuto.
Manuale di Installazione (01)
4-5
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
4. Oscilloscopio
4-6
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
5. Configurazione Trasduttori e PWM
5. CONFIGURAZIONE TRASDUTTORI E PWM
5.1 TRASDUTTORI DI POSIZIONE E DI VELOCITÀ
La DCB (CC424) accetta in ingresso trasduttori, ossia encoder lineari e rotativi, di posizione e di
velocità incrementali o assoluti EnDat con segnali di 1Vpp.
La MCB (CC422) accetta solamente in ingresso trasduttori di velocità.
L’encoder di velocità, o encoder motore è sempre necessario e funziona anche da posizione quando
non è utilizzato un altro trasduttore.
Manuale di Installazione (01)
5-1
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
5. Configurazione Trasduttori e PWM
5.1.1 RELAZIONE TRA INGRESSO ENCODER MOTORE E USCITA
PWM
Sulla DCB(CC 424) esiste una relazione fissa tra l’assegnazione dell’ingresso encoder e l’uscita
PWM.
CCU
DSP
DRIVE
Canale
I/O CN
DCB
PWM
6-10-12 output
Encoder
motore
DCB
8-14
PWM
output
Encoder
motore
1
1
1
1
X51
X15
X51
X15
1
2
2
2
X52
X16
X52
X16
1
1
5
5
X53
X17
X53
X17
1
2
6
6
X54
X18
X54
X18
1
3
3
3
X55
X19
X55
X19
1
4
4
4
X56
X20
X56
X20
1
3
7
7
\
\
X57
X80
1
4
8
8
\
\
X58
X81
CCU
DSP
DRIVE
Canale
I/O CN
PWM
output
Encoder
motore
PWM
output
Encoder
Motore
2
1
1
9
X57
X80
X59
X82
2
2
2
10
X58
X81
X60
X83
2
3
3
11
X59
X82
X63
X86
2
4
4
12
X60
X83
X64
X87
2
1
5
13
\
\
X61
X84
2
2
6
14
\
\
X62
X85
5-2
DCB
10
DCB
12-14
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
5. Configurazione Trasduttori e PWM
5.1.2
RELAZIONE TRA INGRESSO ENCODER DI POSIZIONE E
USCITA PWM
A differenza della MCB(CC422) la DCB(CC 424) possiede anche gli ingressi di posizione.
Questi possono essere assegnali liberamente purchè all’interno della stessa CCU di appartenenza
dell’uscita PWM.
Drive control
board (CCU)
DCB Ingresso encoder
6-10-12 di posizione
DCB
8-14
Ingresso encoder
di posizione
1
X201
X201
1
X202
X202
1
X203
X203
1
X204
X204
1
X205
X205
1
X206
X206
1
\
X207
1
\
X208
Drive control
board (CCU)
DCB
10
Ingresso encoder
di posizione
DCB
12-14
Ingresso encoder
di posizione
2
X207
X209
2
X208
X210
2
X209
X213
2
X210
X214
2
\
X211
2
\
X212
Manuale di Installazione
5-3
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
5. Configurazione Trasduttori e PWM
5.1.3 SINGLE-SPEED, DOUBLE-SPEED, FREQUENZE PWM
(CC424)
La DCB (CC 424) distingue tra single-speed control loops (S) e double-speed control loops (D).
Double speed control loops funziona con tempi di ciclo più corti.
Con il single-speed control loops, un DSP è assegnato a due drives. Con il double-speed control
loops, un DSP è assegnato ad un solo drive.
Quando si installano azionamenti modulari, assicurarsi che tutti i moduli di potenza con double-speed
control loops siano allineati a sinistra e and tutti i moduli di potenza con single-speed control loops
siano allineati a destra (questo per l’allineamento delle uscite PWM della CC 424).
Single-speed control loops sono indicati per:
Mandrini
Assi tradizionali
Double-speed control loops sono indicati per:
Motori lineari
Motori torque
Mandrini ad alta frequenza
Sulla stessa piastra CCU (1/2) si deve usare sempre la stessa frequenza PWM-base (3333 Hz, 4000
Hz or 5000 Hz).
In caso di assi a doppia performance si può raddoppiare questa frequenza base a 6666 Hz, 8000 Hz
or 10000 Hz.
Qualora si utilizzi l’antigioco con la funzione Torque-Master-Slave devono essere utilizzate le uscite
PWM all’interno dello stesso DSP ( solo DCB ).
5-4
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
5. Configurazione Trasduttori e PWM
Drive control PWM
board (CCU) output
Control loop
(S = Single-speed,
D = Double-speed)
Cycle time (for 5-kHz PWM frequency)
Position
controller
Speed
controller
Current
controller
1
X51
S
200
200
100
1
X52
S
200
200
100
1
X53
S
200
200
100
1
X54
S
200
200
100
1
X55
D–S
200
100 – 200
100
1
X56
D-S
200
100 – 200
100
SOLO DCB 8 – DCB 14
1
X57
S
200
200
100
1
X58
S
200
200
100
Drive control PWM
board (CCU) output
Control loop
(S = Single-speed,
D = Double-speed)
Cycle time (for 5-kHz PWM frequency)
2
X57
D–S
200
100 – 200
100
2
X58
D–S
200
100 – 200
100
2
X59
D–S
200
100 – 200
100
2
X60
D–S
200
100 – 200
100
SOLO DCB 12 – DCB 14
2
X59
D–S
200
100 – 200
100
2
X60
D–S
200
100 – 200
100
2
X63
S
200
200
100
2
X64
S
200
200
100
2
X61
D–S
200
100 – 200
100
2
X62
D–S
200
100 – 200
100
Manuale di Installazione (01)
5-5
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
5. Configurazione Trasduttori e PWM
5.2 FREQUENZE PWM IN CASO DI MCB (CC422)
Per la MCB (CC 422) possono essere assegnate frequenze PWM diverse per ogni Controller Group
(stesso DSP). Se all’interno di un gruppo si definiscono frequenze diverse appare il messaggio DSP
C440 PWM frequency <Axis> incorrect.
-
Controller group 1: X51, X53, X54
-
Controller group 2: X52, X55, X56
-
Controller group 3: X57, X59, X60
-
Controller group 4: X58, X61, X62
Se si setta una frequenza di PWM > 5000 Hz per un gruppo non è possibile utilizzare tutte le uscite
PWM del gruppo. Solo la prima uscita PWM potrà essere utilizzata. Altrimenti appare il messaggio
DSP C440 PWM frequency <Axis> incorrect.
Le seguenti uscite PWM possono funzionare con frequenza PWM > 5000 Hz:
-
Controller group 1: X51 (ma non X53, X54)
-
Controller group 2: X52 (ma non X55, X56)
-
Controller group 3: X57 (ma non X59, X60)
-
Controller group 4: X58 (ma non X61, X62)
Qualora si utilizzi l’antigioco con la funzione Torque-Master-Slave devono essere utilizzate le coppie
di uscite PWM appartenenti alla stessa Piastra CCU.
5-6
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
5. Configurazione Trasduttori e PWM
5.3 FREQUENZE PWM IN CASO DI DCB (CC424)
Per la DCB (CC 424) possono essere assegnate frequenze PWM diverse per ogni Controller Group
(stesso DSP). Sulla stessa piastra CCU tutti i DSP devono funzionare alla stessa frequenza di base.
Se all’interno di un gruppo si definiscono frequenze diverse appare il messaggio DSP C440 PWM
frequency <Axis> incorrect.
CCU 1
-
Controller group 1: X51, X53
-
Controller group 2: X52, X54
-
Controller group 3: X55, X57 ( solo DCB 8 – 14 )
-
Controller group 4: X56, X58 ( solo DCB 8 – 14)
CCU 2
-
Controller group 5: X57, X59 o X61 ( solo DCB 12 – 14)
-
Controller group 6: X58, X60 o X62 ( solo DCB 12 – 14)
-
Controller group 7: X59, X63 ( solo DCB 12 – 14)
-
Controller group 8: X60, X64 ( solo DCB 12 – 14)
Se si setta una frequenza di PWM > 5000 Hz per un gruppo non è possible utilizzare tutte le uscite
PWM del gruppo. Solo la prima uscita PWM potrà essere utilizzata. Altrimenti appare il messaggio
DSP C440 PWM frequency <Axis> incorrect.
Le seguenti uscite PWM possono funzionare con frequenza PWM > 5000 Hz:
-
Controller group 1: X51 (ma non X53)
-
Controller group 2: X52 (ma non X54)
Manuale di Installazione (01)
5-7
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
5. Configurazione Trasduttori e PWM
5.4 PARAMETRI TRASDUTTORI A TACCHE CODIFICATE
IN CASO
DI DCB (CC424)
Per questi tipi di trasduttore occorre conoscere i due parametri caratteristici:
periodo del segnale di misura
distanza di codifica
Da questi si ricavano i seguenti parametri da impostare nelle tabelle di setup CCU e ASSI CN:
Parametro CCU
Unità di misura
Valore
MP_331 Distance for the counting
pulses from MP_332
mm/gradi
= Distanza di codifica
MP_332 Number of counting pulses in
the distance from MP_331
= Distanza di codifica / periodo
MP_334 Base of distance coded ref
marks
= 1 (Trasduttori Heidenhain)
Parametro ASSI CN
Unità di misura
Valore
Passo trasduttore
mm/gradi
= Distanza di codifica
Step/giro encoder
= Distanza di codifica / periodo
Step codifica riga
= 1 (Trasduttori Heidenhain)
Esempi:
Riga LS486C:
periodo del segnale di misura
distanza di codifica
MP 331
MP 332
MP 334
Passo trasduttore
Step/giro encoder
Step codifica riga
=
=
=
=
=
=
20 mm
1000
1000 (oppure 0 attiva default = 1000)
20 mm
1000
1
Riga LB382C:
periodo del segnale di misura
distanza di codifica
MP 331
MP 332
MP 334
Passo trasduttore
Step/giro encoder
Step codifica riga
=
=
=
=
=
=
20 µm
20 mm
40 µm
80 mm
80 mm
2000
2000
80 mm
2000
1
Nota: In realtà i valori di MP_331 e MP_332 possono essere determinati con altre regole purchè
resti
invariato il loro rapporto in quanto corrisponde al periodo del segnale di misura. Il metodo
suggerito ha il vantaggio di assegnare nelle due tabelle CCU e ASSI CN gli stessi valori.
5-8
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
6. TARATURE ASSI E MANDRINO
6.1 TARATURA DELL’ANELLO DI CORRENTE
Prima di procedere alla taratura dell’anello di velocità è necessario effettuare una procedura atta alla
determinazione della corretta risposta dei motori al gradino di corrente e quindi determinare il valore
dei parametri MP_2420 “Proportional factor of digital current controller” e MP_2430 “Integral
factor of digital current controller” (per la versione analogica solamente il parametro MP_2400
“Gain for analog current controller”).
Se di dispone del TNC-Opt è possibile attivarlo settando il parametro CCU ’ Command to CCU ’
come: “TNCOPT ADJ” su un singolo drive, poi eseguire una “inizializzazione” oppure “attiva
configurazione”; in questa condizione è possibile procedere alla taratura di tutti i motori
singolarmente.
In caso contrario eseguire la taratura di corrente manuale.
ATTENZIONE!
6.1.1
Al termine della taratura di corrente, riportare il valore di Setup “Command to CCU”
come “NONE”.
TARATURA DI CORRENTE MANUALE
Questa operazione deve essere eseguita se non si dispone del TNC-Opt.
Al fine di effettuare questa regolazione l’azionamento è in grado di fornire una sequenza di gradini di
corrente al motore selezionato:
-
CC422 sequenza di gradini continua
-
CC424 sequenza vincolata alla modifica e/o riconferma dei parametri di taratura
(MP_2420; MP_2430).
Per attivare questo modo di funzionamento l’azionamento deve entrare nella cosiddetta “FASE DI
TUNING” realizzabile in modo automatico settando il parametro di Setup “Command to CCU”
dell’asse interessato ( solo uno per volta ) sulla modalità “Cmd Tuning” poi eseguire una
“inizializzazione” oppure “attiva configurazione”.
Durante questa regolazione gli anelli di controllo di velocità e posizione sono disattivati e questa
condizione è segnalata dalla variabile PLC CCUTN a 1.
Per visualizzare il comando a gradino di corrente occorre richiedere in analizzatore grafico OSZIB1,
mentre per visualizzare la risposta al gradino di corrente occorre visualizzare OSZIA1.
Occorre inoltre impostare la base tempo a 100 µs con il parametro –1.
Il drive genera per un certo tempo una sequenza di gradini ad onda quadra.
Manuale di Installazione (01)
6-1
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
I valori di ampiezza non sono significativi perché per determinare la risposta migliore occorre
considerare solamente il tempo di “salita” della risposta, tuttavia è importante utilizzare la stessa scala
per poter sovrapporre le due tracce .
Per riattivare la sequenza di gradini ad onda quadra occorre modificare almeno un parametro
dinamico e dare Enter.
Tutti i drive non devono essere abilitati dal PLC quindi verificare CCUMV1(n)=0; SSA=0; SSAP2P=0.
1. Inserire un valore nel parametro MP_2420 “Proportional factor of digital current controller”
ragionevolmente basso per esempio = 2.
2. Inserire un valore nel parametro MP_2430 “Integral factor of digital current controller” il valore 0.
3. Settare il parametro di Setup “Command to CCU” dell’asse interessato sulla modalità “Cmd
Tuning”
4. Eseguire una “inizializzazione” oppure “attiva configurazione”
5. Accendere gli ausiliari della MU
6. Sull’analizzatore grafico richiamare OSZIA1 e OSZIB1
7. In analizzatore grafico impostare la base tempo con il valore –1: si otterrà una traccia con 100
µS/pixel. (Questo nel caso di PFM a 5000 Hz , in caso diverso varia in proporzione secondo la
tabella riportata all’inizio del manuale)
8. Arrestare le tracce e rilevare le scale dei due segnali e se diverse eguagliarle.
9. Incrementare il valore del parametro MP_2420 “Proportional factor of digital current controller” fino
ad ottenere il minore tempo di salita senza apprezzabile undershoot
MP_2420 troppo basso
6-2
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
MP_2420 troppo alto
MP_2420 ottimale
10. Incrementare il valore del parametro MP_2430 “Integral factor of digital current controller” fino a
che:
Per ASSI : si raggiunge un overshoot ma senza undershoot.
Per MANDRINO: non è visibile overshoot e si è ragguinto il minimo tempo di salita.
11. Ritornare al punto 8 per riavviare la prova oppure proseguire
Manuale di Installazione (01)
6-3
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
MP_2430 troppo basso
MP_2430 ottimale per ASSI
MP_2430 ottimale per MANDRINO
Terminate le regolazioni di corrente descitte nella procedura descritta piu avanti, occorre deve uscire
dalla fase di tuning e rientrare in fase ciclica settando il parametro di Setup “Command to CCU”
dell’asse interessato sulla modalità “none” poi eseguire una “inizializzazione” oppure “attiva
configurazione”.
6-4
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
6.2 FASATURA ENCODER MOTORE
Nel caso di motori sicroni con encoder senza traccia di zero (es.elettromandrini sincroni) o con
encoder incrementale / codificato / Endat (es. motori coppia lineari) non allineato non è definita la
relazione di fase fra l’encoder ed magneti del rotore. Solo in questi casi deve essere eseguita
l’operazione di fasatura magnetica con l’encoder.
Con la funzione di Fasatura Encoder con l’orientamento di campo del motore (Ph Field), che deve
essere eseguita almeno una volta alla messa in servizio, si determina automaticamente il valore della
posizione relativa tra l’ encoder ed i magneti di rotore (angolo di campo).
Manuale di Installazione (01)
6-5
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
ENCODER / RIGHE INCREMENTALI E/O CODIFICATI, CON ASSI SBLOCCATI
Per determinare il valore della relazione di fase fra l’encoder o riga ed magneti del rotore in modo
automatico, occorre settare il parametro di Setup “Command to CCU” dell’asse interessato ( solo un
asse per volta ) sulla modalità “Ph Field” e impostare
per CC422: MP_2254 come ALLOWED CC422
per CC424: MP_2254 come ALLOWED CC424
e verificare il parametro MP_2256 = 0
poi eseguire una “inizializzazione” con SSA=0; SSAP2P=0 oppure “attiva configurazione”.
Nota: Affinchè l’azionamento generi la corrente necessaria per stimolare il motore occorre aver già
eseguito la taratura dell’anello di corrente e assegnare un valore iniziale ai parametri di
guadagno di velocità. I valori consigliati sono
MP_2500=10 e MP_2510=500 per assi.
MP_2500= 2 e MP_2510= 50 per mandrini.
A differenza della CC422 per la CC424 la procedura di ricerca non parte automaticamente una volta
dato il comando, ma è richiesto che sia l'operatore ad avviarla abilitando il drive corrispondente
(CCUMV = 1).
Ausiliari on.
Il motore compie alcuni cicli di movimento nelle due direzioni e al termine il drive scrive il risultato nel
parametro di setup MP_2256 ”PHIREF” e visualizza il messaggio di operazione terminata:
H4190M:ENC_ADJUSTMENT_END
H8630F: erROT_ADJUST_READY rotor adjust successufully done CCU: … DR: …
- Encoder senza la traccia di Zero
A seguito del primo movimento del motore, appena incontrato il marker di zero, viene attivato il
valore tra posizione assoluta ed angolo di campo contenuto nel parametro MP_2256 ”PHIREF”; è
richiesta un’inizializzazione.
Al termine riportare MP_2254 come “not allowed” e “command to CCU” come NONE e inizializzare.
ENDAT ASSI BLOCCATI
Non si può utilizzare la modalità “Ph Field” precedentemente descritta ma occorre utilizzare un
metodo alternativo che consiste nel settare il parametro MP_2254 “Kind of movement for field
adjustment” su “not allowed” e command to CCU: “none” e verificare il parametro MP_2256 = 0
Poi eseguire una “inizializzazione” oppure “attiva configurazione” con SSA=0; SSAP2P=0.
Nota: Affinchè l’azionamento generi la corrente necessaria per stimolare il motore occorre aver già
eseguito la taratura dell’anello di corrente e assegnare un valore iniziale ai parametri di
guadagno di velocità. I valori consigliati sono
MP_2500=10 e MP_2510=500 per assi.
MP_2500= 2 e MP_2510= 50 per mandrini.
Si fornirà il movimento all’asse (comandando il movimento in jog o in blocco singolo a velocità ridotta).
In entrambe le sequenze precedenti se l’asse ha bloccaggi meccanici questi devono essere
rispettivamente sbloccati se la scelta è stata “allowed “ e bloccati se “not allowed”.
In questo caso il parametro PHIREF (MP_2256) verrà aggiornato al primo passaggio sul Marker.
La fasatura dei mandrini sincroni avviene per la CC422 in circa 5 minuti; per la CC424 in circa 30
secondi.
- Encoder con interfaccia EnDat
Appena la posizione assoluta dell’ encoder è stata letta, viene attivato il valore tra posizione assoluta
ed angolo di campo contenuto nel parametro MP_2256 ”PHIREF”; MP_2257 SNR indicherà
l’encoder serial number; è richiesta un’inizializzazione.
Se la funzione di Fasatura Encoder non si e conclusa correttamente appare il messaggio seguente:
Encoder con interfaccia di EnDat: 8830 EnDat: no field angle <axis>
Encoder senza la traccia di Zero: 8820 Field angle unknown <axis>
6-6
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
6.3 TARATURA DEI SERVO-LOOP
Se si dispone del TNC-Opt è possibile attivarlo dalla softkey in ambiente PLC.
In caso contrario eseguire le regolazioni dei parametri in manuale.
Con il TNC-Opt si potranno ottimizzare:
La taratura dei guadagni di corrente
I filtri di compensazione sulla risposta ad un’impulso di velocità
La taratura dei guadagni di velocità come risposta al gradino
La compensazione di accelerazione
Le compensazioni degli attriti statici e dinamici
Il bilanciamento peso.
Solo CC424.
La compensazione di fase della rete integrativa (IPC)
Per informazioni dettagliate sui parametri di regolazione consultare anche il Manuale “DCB Reference
Guide”.
6.4 TARATURA MANUALE DEI SERVO-LOOP
6.4.1
TARATURA DELL’ANELLO DI VELOCITA’ (CC424)
In CONFIGURAZIONE M.U., setup ASSI inserire in modo permanente i seguenti parametri (CC424):
- Kv 1
- Compensazione dinamica = 1
- Servo error massimo = 1 mm
- Accelerazione = Valore massimo consentito senza portare danno alla meccanica.
- Tolleranza posizionamento assi = 5 mm temporaneamente
6.4.2
TARATURA DELL’ANELLO DI VELOCITA’ (CC422)
1. In CONFIGURAZIONE M.U., setup IMPIANTO modificare temporaneamente i seguenti parametri:
Distanza decelerazione esponenziale = 0
Costante di tempo accelerazione esponenziale = 0
1. In CONFIGURAZIONE M.U., setup ASSI inserire temporaneamente i seguenti parametri (CC422):
- Kv = 5 o inferiore
- Compensazione dinamica = 1
- Servo error massimo = 10 mm
- Tolleranza posizionamento assi = 5 mm
- Accelerazione = Valore massimo consentito senza portare danno alla meccanica.
Manuale di Installazione (01)
6-7
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
2. In CONFIGURAZIONE M.U. , CONF.AZIONAMENTI , CCU , modificare, per il drive interessato i
seguenti parametri:
-
MP_2500 “Proportional factor of the speed controller” = 10
-
MP_2510 “Integral factor of the speed controller “= 100
-
MP_2512 “Integral factor limit of the speed controller “ = 0
-
MP_2520 “Differential factor of the speed controller “ = 0
-
MP_2530 “PT2 element of the speed controller” = 0
-
MP_2540 “Band-rejection filter damping” = 0
-
MP_2550 “Band-rejection filter center frequency” = 0
-
MP_2560 “Low-pass filter “= 0
Salvare le modifiche e inizializzare.
3. In MACCHINA UTENSILE , EDIT introdurre un part program con un ciclo di movimenti ripetitivo
di posizionamento alla velocità massima di lavoro, per esempio:
F20000
L=1
X200
X0
L1K100
M30
[ in funzione del valore di accelerazione, va inserita una corsa sufficiente
[ per poter ottenere un tratto a velocità costante di
[ 500mm/min per assi lineari e 200gradi/min per assi rotativi
4. Avviare il part program, limitando la velocità tramite il potenziometro in modo da non sollecitare in
modo dannoso la struttura meccanica della macchina.
5. Richiamare sull’analizzatore grafico VFF(n), ERR(x), Velocità effettiva
(con VOSZAm(n) = 3) e Corrente di coppia su OSZIBm( con VOSZBm(n)= 8 ).
su
OSZIAm
VFF (x)
OSZIAm / *20,97 ∗ Avanzamento giro motore
OSZIBm / 1000
ERR (x)
* Verificare numero di impulsi encoder (riferimento Cap.4).
x = numero asse C.N.
n = numero drive
m = numero CCU (1 o 2)
NOTA: per semplicità le grandezze da visualizzare relative ai drive possono essere selezionate
all’interno delle tabelle drive e CCU.
6. Incrementare il parametro MP_2500 “Proportional factor of the speed controller” fino al limite
dell’oscillazione e memorizzare nel parametro MP_2500 il valore raggiunto * 0,6.
6-8
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
MP2500 al limite dell’oscillazione
MP2500 troppo piccolo
MP2500 troppo grande
7. (Solo CC422) Compensare le oscillazioni ad alta frequenza con i parametri MP_2530 “PT2
element of the speed controller” o MP_2560 “Low-pass filter”
Manuale di Installazione (01)
6-9
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
MP2530 ottimale
MP2530 troppo piccolo
MP2530 troppo grande
6-10
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
8.
ATTENZIONE! E’ possibile compensare oscillazioni a bassa frequenza (<100Hz) su assi con
problemi meccanici tuttavia è preferibile evitarlo se possibile. Assolutamente da evitare con
trasmissione a cinghia.
9.
È possibile anche compensare oscillazioni con il filtro notch:
- occorre innanzitutto rilevarne la frequenza e introdurla nel parametro MP_2550 “Bandrejection
filter
center frequency”
-
poi aumentare gradualmente il parametro MP_2540 “Band-rejection filter damping” per
minimizzarla. Valori tipici sono da 3 a 9[dB].
NOTA: La compensazione limita le prestazioni del loop di regolazione per cui è preferibile
rimuovere la causa, per esempio utilizzando giunti adeguati.
10. (Solo CC424) possibilità di utilizzo di n°5 filtri in cascata.
11. Aumentare il parametro MP_2510 “Integral factor of the speed controller” fino a verificare un
overshhoot seguito da un leggero undershoot ed un settling time toff minimo possibile (un valore
realistico: da 3 a 15 ms).
MP_2510 ottimale
Manuale di Installazione (01)
6-11
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
MP_2510 troppo piccolo
MP_2510 troppo grande
6-12
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
6.4.3
TARATURA DELL’ANELLO DI POSIZIONE
CASO CON CC422
1. In CONFIGURAZIONE M.U. , setup IMPIANTO ripristinare o ridefinire secondo il manuale di
cofigurazione sistema i seguenti parametri:
-
Distanza decelerazione esponenziale = 0.25
-
Costante di tempo accelerazione esponenziale = 0.02
2. In CONFIGURAZIONE M.U., setup ASSI ripristinare/inserire secondo il manuale di configurazione
sistema i seguenti parametri:
-
Servo errore massimo = 1 mm
-
Tolleranza posizionamento assi = .01 mm
- Accelerazione = Valore determinato dal costruttore in base ai limiti dei motori e della
meccanica.
-
Jerk iniziale pari a un decimo dell’accelerazione
-
Kv iniziale inferiore al valore presunto, per esempio 10
3. In MACCHINA UTENSILE , EDIT introdurre un part program con un ciclo di movimenti ripetitivo
di posizionamento alla velocità massima di lavoro, per esempio:
F20000
L=1
X200
X0
L1K100
M30
[ in funzione del valore di accelerazione, va inserito una corsa sufficiente
[ per poter ottenere un tratto a velocità costante
4. Avviare il part program, limitando inizialmente la velocità tramite il potenziometro in modo da non
sollecitare in modo dannoso la struttura meccanica della macchina.
5. Richiamare sull’analizzatore grafico VFF(n), Velocità comandata e TACH(n) Velocita misurata
dell’asse(n) interessato
6. Aumentare prima il Kv e dopo il Jerk fino alla comparsa di oscillazioni.
Manuale di Installazione (01)
6-13
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
Kv troppo alto
Jerk troppo alto
7. Inserire nei parametri il 60% dei valori limite rilevati.
CASO CON CC 424
1. L’anello di posizione viene chiuso dalla CCU e deve essere tarato usando il TNC Opt.
Eseguire la taratura del parametro MP_1510; MP_2602; MP_2604; MP_2606. Inserire in MP_1350
il tipo di ricerca di zero.
6-14
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
6.4.4
OFFSET DI COPPIA PER COMPENSAZIONE PESO
Il parametro MP_2630 “Holding current” è utilizzato per compensare gli assi sbilanciati.
1. In MACCHINA UTENSILE , EDIT introdurre un part program con un ciclo di movimenti ripetitivo
di posizionamento con una velocità di circa 10 giri motore al minuto, per esempio, per l’asse Z:
F100
L=1
Z2
Z-2
L1K100
2. Avviare il part program, limitando la velocità tramite il potenziometro in modo da non sollecitare in
modo dannoso la struttura meccanica della macchina.
3. Richiamare sull’analizzatore grafico la Corrente di coppia. impostare VOSZA1(3)= 8 e inserire
OSZIA1/1000.
NOTA: per semplicità le grandezze da visualizzare relative ai drive possono essere selezionate
all’interno delle tabelle drive e CCU.
4. Richiamare sull’analizzatore grafico la “CORRENTE DI COPPIA” .
Correnti di coppia nei due versi.
5. Calcolare Il valore da introdurre nel parametro MP_2630 come:
MP2630 =
(INOML1 + INOML2)
2
Dove INOML1 è il valore della corrente quando l’asse si muove nel senso positivo e INOML2 è il
valore della corrente quando l’asse si muove nel senso negativo.
Manuale di Installazione (01)
6-15
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
6.4.5
COMPENSAZIONE DEGLI ATTRITI
Si possono compensare separatamente gli attriti statici e dinamici. L’attrito statico o Coulombiano è
1. In MACCHINA UTENSILE , EDIT introdurre un part program con un ciclo di movimenti ripetitivo
di posizionamento a bassa velocità di circa 10 giri motore al minuto, per esempio per l’asse X:
F50
L=1
X2
X-2
L1K100
2. Richiamare sull’analizzatore grafico la Corrente di coppia ( VOSZA1(n)= 8 ).
Corrente di coppia a bassa velocità
3. Rilevare il valore medio della corrente in entrambe le direzioni.
4. Calcolare Il valore da introdurre nel parametro MP_2610 come:
MP2610 =
(INOML1 + INOML2)
2
Dove INOML1 è il valore della corrente in A quando l’asse si muove nel senso positivo e INOML2 è il
valore della corrente quando l’asse si muove nel senso negativo.
(Attenzione, il valore di corrente letto è in mA quindi da dividere per 1000).
5. Variare il part program in modo di far girare il motore alla velocità nominale.
6. Richiamare sull’analizzatore grafico VFF(n), Velocità effettiva (VOSZA1(n) = 3) e Corrente di
coppia ( VOSZB1(n)= 8 ).
NOTA: per semplicità le grandezze da visualizzare relative ai drive possono essere selezionate
all’interno delle tabelle drive e CCU.
7. Misurare il valore della corrente in corrispondenza della massima velocità in entrambe le direzioni.
6-16
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
Velocità effettiva motore.
Correnti di coppia nei due versi.
8. Il valore da introdurre nel parametro MP_2620 si ottiene
come:
MP2620 =
(INOML1 + INOML2)
2
Dove INOML1 è il valore della corrente in A quando l’asse si muove nel senso positivo e INOML2 è il
valore della corrente quando l’asse si muove nel senso negativo. (Attenzione che il valore di corrente
letto è in mA quindi da dividere per 1000)
9. Nel caso che il motore non possa essere portato alla velocità massima nominale effettuare la
misura alla velocità di rapido e calcolare il valore da introdurre nel parametro MP_2620 come:
MP 2620 =
(In max -MP 2610 )*Velocità no min ale
+ MP 2610
N max
Dove:
Inmax = valore della corrente quando l’asse si muove in rapido
Nmax = corrispondente velocità motore.
10. La taratura del tempo di ritardo MP2612 “ PT1 delay of friction compensation” si effettuerà dopo
con il test del cerchio.
Manuale di Installazione (01)
6-17
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
6.4.6 FEEDFORWARD DI ACCELERAZIONE
Al fine di fornire la corrente proporzionale alla coppia richiesta in accelerazione senza ricorrere al
fattore integrale con conseguenti overshoot ed oscillazioni a bassa frequenza è disponibile il
parametro MP_2600 “Accelaration feed forward”.
Prima di ottimizzare questo parametro occorre aver già ottimizzato i parametri MP_2610 e MP_2620.
1. Inserire un part program del tipo:
L=1
F6000
X-50
X50
F200
X1
X-1
L1K100
2. Richiamare sull’analizzatore grafico la Velocità effettiva (VOSZA1(n) = 3), la Corrente di coppia
(VOSZB1(n)= 8) e la Componente integrale della corrente (VOSZC1(n)= 7).
NOTA: per semplicità le grandezze da visualizzare relative ai drive possono essere selezionate
all’interno delle tabelle drive e CCU.
3. Misurare il valore della corrente in corrispondenza della massima velocità in entrambe le direzioni.
4. Eseguire il programma e regolare il potenziometro in modo da non raggiungere i limiti di corrente.
determinazione del feedforward di accelerazione MP_2600
6-18
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
5. Misurare il gradiente della rampa di accelerazione nella parte del grafico in cui la corrente I (INT
RPM) rimane costante e calcolare il parametro MP_”2600 come segue:
MP 2600 =
Dove:
i_int
t
MP_1054
∆V (v_act)
[A]
[s]
[mm]
[mm/min]
i _ int* t * 60 * MP _ 1054
∆V ( v _ act )
Componenti integrali della corrente nominale
Tempo in cui I (INT RPM) rimane costante
Avanzamento per giro motore (Traverse per motor revolution)
Variazione della velocità durante il tempo t
6. Dopo aver attivato il valore introdotto nel parametro MP_2600 ripetere la misura della corrente I
(INT RPM) :deve essere approssimativamente zero.
MP_2600 ottimale
Manuale di Installazione (01)
6-19
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
6.4.7
TEST DEL CERCHIO
Con il test del cerchio si verifica l’ottimizzazione delle compensazioni attrito osservando i picchi di
inversione.
Ad una velocità approssimativa di 500mm/min, con il parametro MP_2610 già tarato, i picchi di
inversione sono di valore minimo.
Aumentando la velocità verso i 6000 mm/min i picchi di inversione tendono a rientrare nel cerchio,
denotando una sovracompensazione.
Aumentando il tempo di ritardo MP2612 “ PT1 delay of friction compensation” è possibile ridurre
questo effetto.
Se il cerchio visualizzato ha un diametro diverso del nominale modificare il valore di Compensazione
dinamica (solo CC422).
MP
MP2610.x
Funzioni e input
Friction compensation at low speeds (effective only with velocity feedforward
control)
Input: 0 to 30.0000 [A]
PLC
RUN
0: No friction compensation (or axis is analog)
MP2610.x
Only CC 424: Low-speed friction compensation
PLC
Input: 0 to 30.0000 [A] (effective value)
RUN
0: No friction compensation
MP2612.x
Delay of the friction compensation (effective only with velocity feedforward
control)
Input: 0.0000 to 1.0000 [s] (typically: 0.015 s)
PLC
RUN
0: No friction compensation (or axis is analog)
MP2612.x
Only CC 424: Distance before the reversal point from which a reduction of the
current from MP2610.x is to go into effect.
PLC
Input: 0.000 to 1.000 [mm] or [°]
RUN
0: No friction compensation
0.1: Typical input value
MP2614.x
Only CC 424: Distance after the reversal point from which a reduction of the
current from MP2610.x is to go into effect.
PLC
Input: 0.000 to 1.000 [mm] or [°]
RUN
0: Friction compensation same as CC 424
0.1: Typical input value
6-20
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
6.4.8 COMPENSAZIONE DI TORSIONE
Con il nuovo parametro MP_2640 è possibile compensare la torsione tra i sistemi di misura di
posizione e velocità.
La compensazione di torsione regola la differenza in posizione che risulta dall’elasticità tra il motore
(encoder rotativo) e il sistema di misura di posizione.
Un movimento addizionale è sommato al controllo di velocità.
Con il parametro MP_2640 è possibile inserire un fattore di elasticità per ciascun drive.
HEIDENHAIN raccomanda di usare il parametro MP_2640 in sostituzione del parametro MP_2606.
Input: 0.001 to 30.00 [µm/A]
0
[Not active]
Il diagramma a blocchi allegato mostra come la compensazione di torsione lavora:
•
•
•
•
•
•
•
•
1 Compensazione di torsione
2 Controllo di posizione
3 Controllo di velocità
4 Controllo di corrente, modulo di potenza
5 Motore
6 Giunto elastico
7 Macchina
8 Encoder lineare
Manuale di Installazione (01)
6-21
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
6.4.9
TARATURA MANDRINO
1. In CONFIGURAZIONE M.U. , setup MANDRINI inserire i parametri necessari al CN.
2. In CONFIGURAZIONE M.U. , CONF.AZIONAMENTI , CCU , modificare, per il drive mandrino i
seguenti parametri:
-
MP_2500 “Proportional factor of the speed controller” = 5
-
MP_2510 “Integral factor of the speed controller “= 50
-
MP_2512 “Integral factor limit of the speed controller “ = 0
-
MP_2520 “Differential factor of the speed controller “ = 0
-
MP_2530 “PT2 element of the speed controller” = 0
-
MP_2540 “Band-rejection filter damping” = 0
-
MP_2550 “Band-rejection filter center frequency” = 0
-
MP_2560 “Low-pass filter “= 0 (Solo CC424 range 0÷20; in caso di variazioni ad alta frequenza
sulla corrente. Valore consigliato 12 ‘campionature’)
Salvare le modifiche e inizializzare.
3. Eseguire la taratura dell’anello di corrente come eseguito per gli assi.
4. Inserire il massimo valore di accelerazione
5. Se esiste un cambio meccanico inserire la gamma più veloce.
6. Richiamare sull’analizzatore grafico la Velocità nominale SPRIF, la Velocità effettiva su OSZIA1
(con VOSZA1(n) = 3) e la Corrente su OSZIB1(con VOSZB1(n)= 8 ).
NOTA: per semplicità le grandezze da visualizzare relative ai drive possono essere selezionate
all’interno delle tabelle drive e CCU.
7. Generare un gradino di velocità con le funzioni M3 o M4 con velocità limitata a circa il 10% e
regolare il potenziometro in modo da non raggiungere i limiti di corrente.
6-22
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
8. Incrementare il parametro MP_2500 “Proportional factor of the speed controller” fino al limite
dell’oscillazione e memorizzare nel parametro MP_2500 il valore raggiunto * 0,6.
9. Aumentare il parametro MP_2510 “Integral factor of the speed controller” fino a verificare un
overshhoot seguito da un leggero undershoot.
10. Ripetere il gradino con la massima velocità del motore. Durante l’accelerazione interviene la
limitazione di corrente. Quando viene raggiunta la massima velocità la corrente non deve
oscillare. Se oscilla occorre ridurre MP2500 e MP2510 fino a minimizzare gli overshoot.
Manuale di Installazione (01)
6-23
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
6. Taratura Assi e Mandrino
Corrente con oscillazioni
Corrente con un solo overshoot
11. Ottimizzare il parametro di accelerazione mandrino cercando la rampa che sfiora appena la
limitazione di corrente. Questa operazione deve essere eseguita per ciascuna gamma.
Corrente con accelerazione ottimale
6-24
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7. MESSAGGI DIAGNOSTICI
7.1 MESSAGGI DIAGNOSTICI
Manuale di Installazione (01)
7-1
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-2
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-3
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-4
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-5
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-6
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-7
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-8
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-9
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-10
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-11
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-12
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-13
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-14
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-15
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-16
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-17
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-18
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-19
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-20
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-21
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-22
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-23
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-24
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-25
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-26
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-27
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-28
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-29
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-30
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
Manuale di Installazione (01)
7-31
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
7. Messaggi diagnostici
7-32
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
8. COLLEGAMENTI ELETTRICI
8.1 INSTALLAZIONE INTERFACCIA
Il CNC S4000DDH ha già la scheda di interfaccia verso la CCU integrata nella CPU Master. Invece
nel caso S4000DH la scheda MCB-HINT di interfaccia per la CCU è una scheda indipendente formato
singolo eurocard inserita nel posto n° 11 del cestello della Unità Centrale del Controllo Numerico.
SETUP INTERFACCIA MCBH-INT SE644P, MASTER SE653, MASTER SE664/1
Modello
ID number
SW1
SW2
MCB6H
353098-01
off
off
MCB6
344976-01
off
off
MCB6/1
376125-01
on
off
MCB6/2
376125-02
on
off
MCB10/2
507800-01
off
on
DCB6
529960-01
on
on
DCB10
529892-01
on
on
Manuale di Installazione (01)
SW3
SW4
off
off
8-1
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
8.2 MODULI DCBx
Modulo DCB6
Da X201 a X206
Trasduttore di posizione 1Vpp
Da X15 a X20
Encoder motore 1Vpp
Da X51 a X56
UscitePWM
X69
Alimentazione
X150
Controlla le abilitazioni dei gruppi di
assi PWM outputs da X51 a X56
(sotto il modulo)
8-2
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
Modulo DCB8
Da X201 a X208
Trasduttore di posizione 1Vpp
Da X15 a 20 e
Da X80 a 81
Encoder motore 1Vpp
Encoder motore 1Vpp
Da X51 a X58
UscitePWM
X69
Alimentazione
X150
Controlla le abilitazioni dei gruppi di
assi PWM outputs da X51 a X58
(sotto il modulo)
Manuale di Installazione (01)
8-3
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
Modulo DCB10
Da X201 a X210
Trasduttore di posizione 1Vpp
Da X15 a X20
Da X80 a X83
Encoder motore 1Vpp
Encoder motore 1Vpp
Da X51 a X60
UscitePWM
X69
Alimentazione
X150
(sotto il modulo)
X151
(sotto il modulo)
8-4
Controlla le abilitazioni dei gruppi di
assi PWM outputs da X51 a X56
Controlla le abilitazioni dei gruppi di
assi della seconda scheda.
PWM outputs da X57 a X60 o X62.
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
Modulo DCB12
Da X201 a X206
Da X209 a X214
Trasduttore di posizione 1Vpp
Trasduttore di posizione 1Vpp
Da X15 a X20
Da X82 a X87
Encoder motore 1Vpp
Encoder motore 1Vpp
Da X51 a X56
Da X59 a X64
UscitePWM
UscitePWM
X69
Alimentazione
X150
Controlla le abilitazioni dei gruppi di
assi PWM outputs da X51 a X56
(sotto il modulo)
X151
(sotto il modulo)
Controlla le abilitazioni dei gruppi di
assi della seconda scheda.
PWM outputs da X59 a X64.
Manuale di Installazione (01)
8-5
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
8.3 MODULI MCBx
Modulo MCB6
Da X15 a X20
Encoder motore 1Vpp
Da X51 a X56
UscitePWM
X69
Alimentazione
X150
Controlla le abilitazioni dei gruppi di
assi PWM outputs da X51 a X56
(sotto il modulo)
8-6
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
Modulo MCB10
Da X15 a X20
Da X80 a X83
Encoder motore 1Vpp
Encoder motore 1Vpp
Da X51 a X60
UscitePWM
X69
Alimentazione
X150
Controlla le abilitazioni dei gruppi di
assi della prima scheda.
PWM outputs da X51 a X56
(sotto il modulo)
X151
(sotto il modulo)
Manuale di Installazione (01)
Controlla le abilitazioni dei gruppi di
assi della seconda scheda.
PWM outputs da X57 a X60 o X62.
8-7
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
8.4 CAVI ENCODER MOTORE
8.4.1
CAVO ENCODER INCREMENTALE
CVMTE-xxx
8-8
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
8.4.2
CAVO ENCODER ENDAT
CVMTE-xxxA5
Manuale di Installazione (01)
8-9
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
8.5 INGRESSO ENCODER DI POSIZIONE
8.5.1 Encoder di posizione 1 Vpp (CC424)
X201 to X212:
MC 42x(B), CC 424
Adapter cable 309 783-xx
Encoder
Adapter cable 310 199-xx
Male
Assignment
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Hsg.
+5 V (UP)
0 V (UN)
A+
ADo not assign
B+
BDo not assign
+5 V (sensor)
R+
0 V (sensor)
R0V
Do not assign
Do not assign
External shield
NOTE:
8-10
Female
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Hsg.
Color
Female
Male
Brown/Green
White/Green
Brown
Green
12
10
5
6
12
10
5
6
Brown/Green
White/Green
Brown
Green
Gray
Pink
8
1
8
1
Gray
Pink
Blue
Red
White
Black
2
3
11
4
2
3
11
4
Blue
Red
White
Black
Violet
7
7
Violet
Hsg.
Hsg.
External shield
Color
External shield
The interface complies with the requirements of EN 61800-5-1 for “protective extra-low
voltage (PELV)”.
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
8.5.2 Encoder di posizione ENDAT (CC424)
X201 to X212:
Male
Assignment
Adapter cable
332 115-xx
Fem.
Color
Brown/
Green
White/
Green
Green/
Black
Yellow/
Black
Gray
Blue/
Black
Red/
Black
Connecting cable 323
897-xx
Fem.
Male
7
7
10
10
15
15
16
16
14
14
12
12
13
13
Color
Brown/
Green
White/
Green
Green/
Black
Yellow/
Black
Gray
Blue/
Black
Red/
Black
Male
7
7
10
10
15
15
+5 V (UP)
1
2
0 V (UN)
2
3
A+
3
4
A-
4
5
Data
5
6
B+
6
7
B-
7
8
Data
+5 V
(sensor)
Free
0V
(sensor)
Free
Internal
shield
8
Pink
17
17
Pink
17
9
Blue
1
1
Blue
1
3
3
Red
3
4
4
White
4
2
2
2
11
11
11
8
8
Black
Internal
shield
Violet
8
9
9
Yellow
9
10
11
12
10
11
White
12
14
Clock
14
Internal
shield
Violet
15
Clock
15
Yellow
13
Hsg. Housing
NOTE:
13
Hsg.
External
shield
Hsg.
External
shield
313 791-xx
Fem.
1
9
Adapter cable
16
14
12
13
Line drop compensator 336 697-02, if required.
MC 42x(B),
CC 424
16
14
12
13
Color
Brown/
Green
White/
Green
Green/
Black
Yellow/
Black
Gray
Blue/
Black
Red/
Black
Fem.
5b
6a
2a
2b
3b
1a
1b
17
Pink
3a
1
Blue
5a
White
6b
8
Internal
shield
Violet
4a
9
Yellow
4b
3
4
2
11
Hsg.
External
shield
The interface complies with the requirements of EN 61800-5-1 for “protective extra-low
voltage (PELV)”.
Manuale di Installazione (01)
8-11
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
8.6
INGRESSO ENCODER DI VELOCITA’
8.6.1 Encoder di velocità 1 Vpp
X15 to X20, X80 to X85
ATTENZIONE: se si connette un encoder lineare o rotativo HEIDENHAIN (LC o RCN) all’ingresso
encoder di velocità (es. motore torque), si deve porre molta attenzione alla differente connessione del
layout!
HEIDENHAIN propone cavi speciali e controllori di corrente per queste applicazioni.
Pin layout:
CC 42x
Adapter cable
289 440-xx
Male Assignment
Female
Color
Connecting cable
336 847-xx
Female
Male
Color
Female
+5 V (UP)
1
Brown/Green
10
10
Brown/Green
10
2
0 V (UN)
2
White/Green
7
7
White/Green
7
3
A+
3
Green/Black
1
1
Green/Black
1
4
A-
4
Yellow/Black
2
2
Yellow/Black
2
5
0V
6
B+
6
Blue/Black
11
11
Blue/Black
11
7
B-
7
Red/Black
12
12
Red/Black
12
8
0V
8
Internal shield
17
17
Internal shield
17
9
Do not assign
10
Do not assign
11
Do not assign
12
Do not assign
13
Temperature +
13
Yellow
8
8
Yellow
8
14
+5 V (sensor)
14
Blue
16
16
Blue
16
15
Do not assign
16
0 V (sensor)
16
White
15
15
White
15
17
R+
17
Red
3
3
Red
3
18
18
Black
13
13
Black
13
19
RC+
19
Green
5
5
Green
5
20
C-
20
Brown
6
6
Brown
6
21
D+
21
Gray
14
14
Gray
14
22
D-
22
Pink
4
4
Pink
4
23
Do not assign
24
0V
25
Temperature-
25
Violet
9
9
Violet
9
Hsg.
Hsg.
Hsg. Housing
NOTE:
8-12
Hsg.
External shield
Line drop compensator 370 224-01, if required.
1
External shield
Hsg.
The interface complies with the requirements of EN 61800-5-1 for “protective extra-low
voltage (PELV)”.
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
8.6.2 Encoder di velocità ENDAT
X15 to X20, X80 to X85
Pin layout:
Adapter cable 336 376-xx
CC 42x
Male Assignment
Female
Color
Connecting cable 340 302-xx
Female
Male
Color
Female
+5 V (UP)
1
Brown/Green
10
10
Brown/Green
10
2
0 V (UN)
2
White/Green
7
7
White/Green
7
3
A+
3
Green/Black
1
1
Green/Black
1
4
A-
4
Yellow/Black
2
2
Yellow/Black
2
5
0V
6
B+
6
Blue/Black
11
11
Blue/Black
11
7
B-
7
Red/Black
12
12
Red/Black
12
8
0V
8
Internal shield
17
17
Internal shield
17
9
Do not assign
10
Clock
10
Green
5
5
Green
5
11
Do not assign
12
Clock
12
Brown
14
14
Brown
14
13
Temperature +
13
Yellow
8
8
Yellow
8
14
+5 V (sensor)
14
Blue
16
16
Blue
16
15
Data
15
Red
3
3
Red
3
16
0 V (sensor)
16
White
15
15
White
15
17
Do not assign
18
Do not assign
19
Do not assign
20
Do not assign
21
Do not assign
22
Do not assign
23
Data
23
Black
13
13
Black
13
24
0V
25
Temperauture-
25
Violet
9
9
Violet
9
Hsg.
Hsg.
Hsg. Housing
NOTE:
Hsg.
External shield
Line drop compensator 370 226-01, if required.
1
External shield
Hsg.
The interface complies with the requirements of EN 61800-5-1 for “protective extra-low
voltage (PELV)”.
DANGER: Only units comply with the requirements of EN 61800-5-1 for “protective extra-low voltage
(PELV)” maybe connected.
Manuale di Installazione (01)
8-13
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
8.6.3 Encoder di velocità LC o RCN
X15 to X20, X80 to X85
Pin layout :
CC 42x
Male
Assign-ment
Fem.
Adapter cable 369 124-xx
Adapter cable 369 129-xx
Color
Fem.
Male
Color
1
+5 V (UP)
1
Brown/Green
10
7
Brown/Green
2
0 V (UN)
2
White/Green
7
10
White/Green
3
A+
3
Green/Black
1
15
Green/Black
4
A-
4
Yellow/Black
2
16
Yellow/Black
5
0V
6
B+
6
Blue/Black
11
12
Blue/Black
7
B-
7
Red/Black
12
13
Red/Black
8
0V
8
Internal shield
17
11
Internal shield
9
Do not assign
10
Clock
10
Green
5
8
Violet
11
Do not assign
12
Brown
14
9
Yellow
12
Clock
13
Temperature +
13
Yellow
8
14
+5 V (sensor)
14
Blue
16
1
Blue
15
Data
15
Red
3
14
Gray
16
0 V (sensor)
16
White
15
4
White
17
Do not assign
18
Do not assign
19
Do not assign
20
Do not assign
21
Do not assign
22
Do not assign
23
Black
13
17
Pink
25
Violet
9
Hsg.
External shield
Hsg.
Hsg
External shield
23
Data
24
0V
25
Temperature -
Hsg.
NOTE:
8-14
Adapter cable
336 376-xx
Housing
The interface complies with the requirements of EN 50 178 for “low voltage electrical
separation”.
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
CC 42x
Adapter cable 509 667-xx
Adapter cable 369 124-xx
Adapter cable 369 129-xx
Or RCN
Male
Assign-ment
Fem.
Color
Fem.
Male
Color
1
+5 V (UP)
1
Brown/Green
7
7
Brown/Green
2
0 V (UN)
2
White/Green
10
10
White/Green
3
A+
3
Green/Black
15
15
Green/Black
4
A-
4
Yellow/Black
16
16
Yellow/Black
5
0V
6
B+
6
Blue/Black
12
12
Blue/Black
7
B-
7
Red/Black
13
13
Red/Black
8
0V
8
Internal shield
11
11
Internal shield
9
Do not assign
10
Clock
10
Green
8
8
Violet
11
Do not assign
12
Brown
9
9
Yellow
12
Clock
13
Temperature +
13
Yellow
5
14
+5 V (sensor)
14
Blue
1
1
Blue
15
Data
15
Red
14
14
Gray
16
0 V (sensor)
16
White
4
4
White
17
Do not assign
18
Do not assign
19
Do not assign
20
Do not assign
21
Do not assign
22
Do not assign
23
Black
17
17
Pink
25
Violet
6
Hsg.
External shield
Hsg.
Hsg
External shield
23
Data
24
0V
25
Temperature -
Hsg.
NOTE:
Housing
The interface complies with the requirements of EN 50 178 for “low voltage electrical
separation”.
Manuale di Installazione (01)
8-15
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
8.7 BERO-H:RIFERIMENTO ESTERNO DI ZERO
MANDRINO
Nelle applicazioni di mandrini digitali si sfrutta l’encoder del motore per ottenere la posizione angolare
necessaria al CN per l’orientamento e la maschiatura. In presenza di rapporti meccanici di
trasmissione fra motore e mandrino, è necessario disporre di un riferimento di zero riferito al mandrino
invece della tacca di zero dell’encoder. Per questo occorre realizzare camma sul mandrino letta da un
sensore di prossimità (BERO) così l’azionamento è poi in grado di fornire al CN una posizione
angolare sincronizzata con l’impulso generato. Sul CN e necessario disporre della schedina
opzionale BERO-H collegata alla interfaccia MCBHINT.
Il proximity da usare deve essere tale da fornire un’impulso di +24V.
Il sensore deve essere alimentato con una tensione di +24V prelevata dal quadro elettrico ed il
segnale di uscita applicato ai due morsetti di ingresso della scheda BERO-H.
Il parametro di setup “tipo trasduttore mandrino” generalmente impostato per POSCCU in questo caso
va impostato su POSCCU2E. Poi occorre impostare i necessari rapporti di trasmissione motoremandrino per tutte le gamme di velocità utilizzate.
8.8 TOUCH-PROBE
La macchina può essere predisposta per il collegamento con
un probe a contatto per eseguire cicli di misura e riqualifica.
Il collegamento va eseguito sul connettore PROBE di tipo D a
9 poli maschio.
La memorizzazione della misura del punto di contatto avviene
nell’istante in cui è applicata una tensione compresa fra 5V e
40V tra i due ingressi PROBE + e PROBE -. Il circuito di
ingresso è optoisolato ed assorbe una corrente limitata a 10
mA.
Con un parametro di configurazione si può selezionare il livello
logico di funzionamento: attivo sul fronte di salita o sul fronte
di discesa del segnale applicato.
8-16
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
Come illustrano gli esempi che seguono, il tipo di ingresso è compatibile con una vasta gamma di
circuiti e ammette eventuali collegamenti in parallelo o in serie di più probe.
La tensione di alimentazione per il probe può essere prelevata dal connettore PROBE medesimo ed è
selezionabile fra +5V oppure +10V con un ponticello. In ogni caso non si deve assorbire più di 50 mA
dal generatore interno.
Per il collegamento dei segnali è consigliabile utilizzare un doppino con schermo collegato al frame
metallico del connettore.
Manuale di Installazione (01)
8-17
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
8. Collegamenti elettrici
Parametri di Setup Impianto
Sonda a contatto
Quando è installato un touch-probe per misura pezzo o utensili, il
parametro specifica se l’acquisizione delle coordinate deve
avvenire in chiusura, oppure in apertura del contatto
dell’interfaccia.
N. piastra sonda a contatto
Rappresenta la posizione occupata dalla scheda di interfaccia
della sonda a contatto (PROBE) all’interno dell’Unità Centrale.
8-18
Assente
Normalmente aperto
Normalmente chiuso
27 se l’ingresso PROBE è
sulla scheda Master
Se l’ingresso PROBE è
sulla scheda esterna
verificare posto (Es.11)
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
9. Componenti per il funzionamento con Simodrive 611D
9. COMPONENENTI PER IL
FUNZIONAMENTO CON
SIMODRIVE 611D
9.1 GENERALITÀ
Per l'impiego di un S4000xH con azionamenti SIMODRIVE 611D in configurazione su doppia fila
sono richiesti i seguenti componenti.
Unità di alimentazione PSU 105
Kit di installazione per configurazione su doppia fila (Housing)
Schede di interfaccia H-INT in base alla configurazione dell’azionamento
Cavo tondo con connettore per cavo piatto per i segnali PWM
Per l'impiego di un S4000xH con gli azionamenti SIMODRIVE 611D in configurazione su singola fila
sono richiesti i seguenti componenti.
Unità di alimentazione PSU 105
Schede di interfaccia H-INT in base alla configurazione dell’azionamento
Cavo piatto per il segnale PWM
Ripari per i cavi PWM
Manuale di Installazione (01)
9-1
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
9. Componenti per il funzionamento con Simodrive 611D
9.2 PSU 105 POWER SUPPLY UNIT
L'unità di alimentazione PSU105 serve ad alimentare la scheda di
regolazione xCB nel caso di utilizzo di azionamenti Siemens SIMODRIVE
611D.
Essa può anche fornire 24 Vdc per alimentare il CNC S4000xH.
PSU 105
Alimentatore
Potenza assorbita
Grado di protezione
Peso
3x400 Vac ± 10%
50 Hz to 60 Hz
Max. 375 W
IP20
4 kg
Uscite di alimentazione
+ 15 V
- 15 V
+ 5V
+ 24 V
+ 24 V
per CCU
per CCU
per CCU
S4000xH
S4000xH
3 A su flat cable solo per xCB
1 A su flat cable solo per xCB
15 A
10 A totali disponibili su
entrambi i connettori
9.3 SCHEDA INTERFACCIA PER SIMODRIVE 611 D
Gli azionamenti SIEMENS SIMODRIVE 611D possono essere equipaggiati con una
scheda di interfaccia per uno e due control loops denominata H-INTx.
Descrizione
Codice
Interfaccia versione 1 asse
H-INT-1
Interfaccia versione 2 assi
H-INT-2
Le correnti massime assorbite dalle schede di interfaccia H-INT sono riportate nella
tabella seguente.
Pin bus segnali
H-INT-1
H-INT-2
5.35 V
100 mA
175 mA
+15 V
75 mA
90 mA
-15 V
1 mA
2.5 mA
Abilitazione relè di
sicurezza
20 mA
20 mA
Le schde H-INT-2 possono anche essere usate per pilotare moduli di potenza
monoasse. In questi casi solo il canale connesso a X111 sarà attivo.
9-2
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
9. Componenti per il funzionamento con Simodrive 611D
9.3.1
DESCRIZIONE CONNETTORI SU SCHEDA H-INT-1, H-INT-2
Connessioni
X73
Connettore abilitazioni
Terra (connettere con la terra generale
della macchina)
SH1
Inibizione impulsi (rosso)
SH2
Inibizione impulsi (rosso)
READY
Pronto al funzionamento (verde)
Switch ( solo modello monoasse) per
selezione input segnali PWM: X111 o X112
X111
PWM, asse/mandrino
X112
PWM, asse/mandrino
X351
bus segnali SIMODRIVE
Attenzione!
Non inserire o disinserire alcun connettore con l’unità sotto tensione!
NOTA: Il segnale di terra (X131) del SIMODRIVE deve essere collegato con la terra generale
della macchina!
Manuale di Installazione (01)
9-3
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
9. Componenti per il funzionamento con Simodrive 611D
X73 Connettore abilitazione
Pin layout:
Terminal
Assignment
clamp
Siemens
designation
Note
1
24 V
K9
Alimentazione dal bus segnali SIMODRIVE
2
0V
3
ON
K663
Relè di sicurezza sblocco impulsi
4
Non utilizzare
5
Non utilizzare
6a
OE1
AS1
Contatto 1 N.C.
7a
OE2
AS2
Contatto 2 N.C.
ATTENZIONE!
In prossimità di carichi induttivi p.es relè o teleruttori occorre montare diodi spegniscintilla.
9.4 MONTAGGIO E INSTALLAZIONE
9.4.1
INFORMAZIONI GENERALI
Configurazione dei moduli
Per ogni modulo di potenza, la CCU con azionamenti SIMODRIVE necessita di una propria scheda di
interfaccia.
L’alimentatore PSU105 è necessario per alimentare la CCU ed il CN S4000xH.
Il PSU105 va montato sul lato sinistro della CCU eventualmente la soluzione con azionamenti in
doppia-fila può essere collocata in qualunque area dell’armadio ed è vincolata esclusivamente dalla
lunghezza dei cavi PWM della CCU.
Collegamento dei moduli
I due fili del BUS-DC del PSU 105 devono essere collegati al SIMODRIVE 611 D.
Il flat a 50 vie del PSU 105 si collega alla CCU per fornire l’alimentazione. Per rinforzare
l’alimentazione sono anche disponibili 2 morsetti a 5V sulla CCU e sul PSU105.
Sul PSU105 sono disponibili due uscite a 24V per alimentare il CN e la sua Unità Video. Questo
permette il funzionamento del CN anche con buchi di rete e fino alla scarica del BUS-DC.
L’alimentazione del PLC non deve essere prelevata dal PSU105 ma fornita da un alimentatore
separato.
9-4
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
9. Componenti per il funzionamento con Simodrive 611D
9.4.2
UTILIZZO DELLA CCU CON SIMODRIVE 611D IN
CONFIGURAZIONE SU SINGOLA-FILA
Manuale di Installazione (01)
9-5
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
9. Componenti per il funzionamento con Simodrive 611D
9.4.3
9-6
UTILIZZO DELLA CCU CON SIMODRIVE 611D
IN CONFIGURAZIONE SU DOPPIA-FILA
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
9. Componenti per il funzionamento con Simodrive 611D
9.5 COLLEGAMENTI E DIMENSIONI
Caratteristiche tensione di alimentazione per PSU 105
Tensione di alimentazione: 3x400 Vac ± 10 %
Cavo: 1.5 mm2, schermato
Alimentazione del PSU 105 con UZ
Il PSU 105 è alimentato con la tensione di bus (UZ) con il cavo che è collegato al posto delle barre di
connessione del bus.
+24V
+5V
+15V
-15V
BUSOK
READY
+24V
GND
+24V
GND
ALIMENTAZIONE
UNITA' VIDEO
ALIMENTAZIONE
UNITA' CENTRALE
+5V
GND
FUSE
ALLA DCBxx
+ BUS DC
- BUS DC
TERRA
3x400 Vac
+- 10% 50-60 Hz
ATTENZIONE! L’alimentatore PSU105 funziona correttamente solo con almeno un
carico applicato su una delle uscite +24V o +5V.
Manuale di Installazione
9-7
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
9. Componenti per il funzionamento con Simodrive 611D
9.5.1
PRESCRIZIONI DI CABLAGGIO DEL PSU 105 CON
SIMODRIVE 611D
X15...X20/X80...X85 (Speed)
+24V
+5V
+15V
-15V
BUSOK
READY
ALIMENTAZIONE
UNITA' VIDEO
ALIMENTAZIONE
UNITA' CENTRALE
+24V
ALIMENTAZIONE
XCB
+5V
X51...X61 (PWM)
GND
+24V
GND
X69 (Power supply)
**)
*
+ BUS DC
xCB
PSU 105
FUSE
+5V
GND
S4000..H
GND
Da PSU 105
- BUS DC
24V PLC
+
-
TERRA
PE
U2
V2
Da PSU 105
W2
3x400 Vac
+- 10% 50-60 Hz
KDR 1x0 *)
PE
U1
V1
W1
L1'
L2'
L3'
Three-phase
Capacitor *)
U
V
W
PE
Line Filter *)
PE
L1
L2
L3
L3
L2
L1
N
Master
Switch
PE
Fuse
(see Technics Manual
Inverter Systems)
PE N L1
L2
L3
*) for regenerative
Inverters only
2
**) Section Cables 2,5mm min.
* Sezione cavi minimo 2.5 mm2.
9-8
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
10. Installazione TNC optimizer
10. INSTALLAZIONE TNC OPTIMIZER
(solo WIN 2000)
L’ottimizzazione della taratura assi e mandrino con azionamenti Heidenhain, è ora supportata
dall’applicazione TNCopt, derivata da quella presente sui CNC Heidenhain, TNCopt permette di
eseguire tutte le necessarie operazioni di taratura degli assi e del mandrino (anello di corrente,
velocita', posizione, feed forward, filtri, etc.).
NOTA: Il software TNC Optimizer può essere installato solo su CNC con sistema operativo Win 2000.
Procedura di installazione:
Tramite l’explorer di Windows portarsi a E:\TNCopt Vx.x\Vx_xx_xx\Disk1 e lanciare il programma
Setup.exe.
Manuale di Installazione (01)
10-1
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
10. Installazione TNC optimizer
Questa operazione genera una directory in D:\S4000\JH\TncOpt\Install. Lanciare il programma
SETUP.EXE presente in questa directory.
10-2
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
10. Installazione TNC optimizer
Appare ora la seguente finestra:
Premere il tasto Next.
Confermare I accept… e premere il tasto Next.
Manuale di Installazione (01)
10-3
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
10. Installazione TNC optimizer
proseguire premendo il tasto Next.
Confermare C:\Program Files\HEIDENHAIN\TNCopt\ e premere il tasto Next.
Premere il tasto Install.
10-4
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
10. Installazione TNC optimizer
Premere il tasto Finish.
Si riavvia il sistema e alla comparsa dell’ ambiente S4000 si preme ABILITA
nell’apposito ambiente : UTILITA'.
MANUTENZ.
Si prosegue attivando il TncOpt dall’ambiente PLC.
Per attivare il collegamento dell’applicazione TncOpt con gli azionamenti occorre configurare
l’applicazione: Settings, Settings.
Manuale di Installazione (01)
10-5
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
10. Installazione TNC optimizer
scelta la modalità TCP\IP impostare l’indirizzo 127.0.0.1.
10-6
Manuale di Installazione (01)
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
10. Installazione TNC optimizer
confermare con OK.
L’installazione di TncOpt è ora terminata.
Manuale di Installazione (01)
10-7
CNC S4000xxH Azionamenti Digitali DCB-MCB
10. Installazione TNC optimizer
10-8
Manuale di Installazione (01)