Pilotaggio diretto tramite CAN
per distributori a cursore proporzionali compensati
modelli PSL e PSV (esecuzione in linea) secondo D 7700-2, D 7700-3
Valori di riferimento
Tipo di apparecchio
Distributori a cursore proporzionali compensati
secondo il principio della sensibilità alle variazioni
di carico con pilotaggio diretto tramite CAN BUS
Versione
Blocco valvole in esecuzione in linea
Pressione di esercizio
Portata
max. 420 bar
max. 200 l/min complessivamente
max. 120 l/min per segmento
Per ulteriori informazioni tecniche consultare:
o Distributori a cursore proporzionali compensati modelli PSL e PSV D 7700-2
o Distributori a cursore proporzionali compensati modelli PSL e PSV D 7700-3
D 7845 M
o Controllore programmabile valvole modello PLVC 1.Generalità
I blocchi di distributori a cursore proporzionali servono a comandare la direzione del moto e a regolare, in modo continuo e
indipendentemente dal carico, la velocità del moto di utenze idrauliche. In tal modo, più attuatori idraulici possono muoversi
contemporaneamente e indipendentemente l‘uno dall‘altro con velocità e pressioni diverse, a condizione che la somma delle
portate parziali occorrenti a tal fine sia coperta dalla portata complessiva proveniente dalla pompa.
La variante di azionamento con pilotaggio diretto tramite CAN BUS qui descritta completa le varianti di prodotti descritte nello
stampato D 7700-2, D 7700-3.
I vantaggi di tale variante sono:
- cablaggio semplice
- indicatore di posizione integrato
- calibrata dal produttore (Imin, Imax, ecc.)
- possibilità di configurare caratteristiche della valvola (linearizzazione, campi di regolazione di precisione ecc.)
- rampe regolabili
- capacità di reazione incrementata
- portata massima limitabile
- possibilità di diagnosi (riconoscimento di errori, posizione del distributore)
Il collegamento elettrico fra i singoli elementi valvola avviene tramite collegamenti via cavi interni (alimentazione tensione e bus CAN).
Indice
1. 2.
2.1
2.2
3.
3.1
3.2
3.3
4.
5.
5.1
5.1.1
5.1.2
Generalità ................................................................1
Struttura, dati principali ........................................... 2
Spiegazione delle sigle ............................................ 2
Varianti di azionamento............................................ 3
Altri parametri .......................................................... 4
Parametri generali e idraulici ...................................4
Dati elettrici.............................................................. 5
Collaudi e prove ambientali ..................................... 5
Dimensioni .............................................................. 6
Appendice ............................................................... 7
Istruzioni per la sicurezza ........................................ 7
Trasporto e immagazzinamento .............................. 7
Installazione ............................................................. 7
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.4
HAWE Hydraulik SE
STREITFELDSTR. 25 • 81673 MÜNCHEN
© 2009 by HAWE Hydraulik
Istruzioni per il montaggio e l‘installazione .............. 7
Fissaggio ................................................................ 7
Raccordi ................................................................. 7
Serie di guarnizioni ................................................. 7
Sostituzione di componenti ................................... 7
Comando del bus CAN ........................................... 8
Generalità ............................................................... 8
Progettazione di sistemi bus CAN .......................... 8
Flusso dei dati e indirizzamento .............................. 8
Struttura fondamentale ........................................... 9
D 7700 CAN
Controllo diretto CAN per il
proporzionale valvola direzionale
Febbraio 2011-00
2.1
D 7700 CAN Pagina 2
2.
Struttura, dati principali
2.1
Spiegazione delle sigle
Le denominazioni dei modelli stampate in grassetto sono descritte nel presente documento. Per tutti gli altri dati consultare il
D 7700-2 o D 7700-3.
Esempio di ordinazione:
PSV 31/D 170-2
;
-A 2 J 25/25 /EA CAN-C/2
<
-A 2 J 25/25 /E CAN/2
<
-A 2 J 25/25 /E CAN/2
<
-E 4-AMP = - >
-0-PLVC/250 ?
; blocco di attacco
< singolo elemento valvola (con pilotaggio diretto tramite CAN BUS)
= piastra di chiusura
> specificazione della piastra di attacco
? specificazione protocollo CAN
D 7700 CAN Pagina 3
2.2
Varianti di azionamento
Esempio di ordinazione:
PSV 31/D 170-2
-A 2 J 25/25 /EA CAN-C/2
-A 2 J 25/25 /E CAN/2
-A 2 J 25/25 /E CAN-C/2
-E 4-AMP
-0-PLVC/250
Azionamento
Azionamento elettrico
Descrizioneelettro-idraulico
combinato con
azionamento manuale
EEA
Sigla
Comando addizionale CAN
Tutti i comandi addizionali CAN hanno un indicatore di posizione integrato
Principio di combinazione:
occorre al minimo una piastra di attacco (sigla CAN-C o CAN-T) sul primo o sull‘ultimo elemento valvola singolo
Pilotaggio diretto tramite CAN BUS
Descrizione
Testa di azionamento
CAN
piastra di attacco
(sul primo e/o ultimo elemento valvola singolo)
Testa di azionamento CAN Testa di azionamento
con piastra di attacco e CAN
resistore di terminazione (tutti gli elementi valvola)
120 {
(sul primo e/o ultimo elemento valvola singolo)
CAN-CCAN-T CAN
Sigla
Possibilità di combinazione (esempi)
CAN-C- CAN - ...- CAN - piastra di attacco sul 1° elemento valvola singolo
CAN-T - CAN - …- CAN
CAN
- piastra di attacco con resistore di terminazione sul primo elemento valvola singolo
- CAN - …- CAN-C- piastra di attacco sull‘ultimo elemento valvola singolo
CAN-C- CAN - …- CAN-C- piastra di attacco sul primo e sull‘ultimo elemento
valvola singolo
Piastra di attacco
Descrizione
Attacco del connettore con 4 pin
(ditta AMP modello JPT),
con cablaggio di protezione
4-Pin-Steckersockel
(Fa. AMP Typ JPT),
mit Schutzbeschaltung
Sigla
AMPAMS
Piedinatura
1 power +
2 CAN-L
3 CAN-H
4 power - / GND
1: CAN-L
2: power +
3: power - / GND
4: CAN-H
Connettore adatto
ditta AMP n.° 282 192-1
ditta AMP n.° 1-967 059-1
CAN-Protokoll
- 0 (default)
- 1 (secondo le specifiche dell‘utente)
Descrizione
Protocollo
Baud rate
specificazione per la comunicazione con il modello PLVC
indicazione in kBaud
Sigla
- PLVC
- CANopen
- J1939
/125
/250 (default)
/500
/1000
D 7700 CAN Pagina 4
3.
Altri parametri
3.1
Parametri generali e idraulici
Denominazione del tipo PSL e PSV
Tipo cursore orizzontale nell‘esecuzione in linea
eseguita completamente in acciaio
Fissaggio blocco valvole M8; vedere figure quotate paragrafo 4 segg.
Posizione di montaggio a piacere
P
= ingressi dell‘olio di pressione (pompa) o prosecuzione del flusso dell‘olio Attacco
di pressione
R = tubi di ritorno
A, B = raccordi utenze
U, W = uscite del segnale load sensing nel blocco di singoli distributori
LS = uscita del segnale load sensing
M = attacco manometro (lato della pompa)
Z
= attacco mandata di pilotaggio (20...40 bar ingresso; 20 o 40 bar uscita)
T
= condotta del serbatoio per l‘olio di pilotaggio
Y = ingresso del segnale load sensing
Attacco Trattamento superficiale a seconda della denominazione del modello, vedere D 7700-2, D 7700-3
Massa (peso) ca. blocco di attacco, elementi valvola, piastre di chiusura vedere D 7700-2,
D 7700-3
comando addizionale E. CAN. = +0,3 kg
tutte le superfici niturate a gas per inibire la corrosione
comando addizionale E. CAN. nichelato
Fluidi in pressione
olio idraulico secondo DIN 51524, parti 1 - 3; ISO VG da 10 a 68 secondo
DIN 51519 campo di viscosità: min. ca. 4mm2/s; max. ca. 1500 mm2/s
esercizio ottimale: ca. 10 ... 500 mm2/s
Idonee anche per fluidi in pressione biodegradabili di tipo HEPG (glicole
polialchilenico) e HEES (esteri sintetici) a temperature di esercizio fino a ca. +70°C.
Les fluides modèle HETG (huile de colza) e soluzioni idro-glicoliche, p.e. HFA et
HFC ne peuvent pas être utilisés.
Temperature ambiente ca. -40 ... +80°C
olio -25 ... +80°C; badare al campo di viscosità.
Temperatura di avviamento ammissibile fino a -40°C (osservare le viscosità di
avviamento!) se durante l’esercizio successivo la temperatura di regime è
superiore di almeno 20K. Fluidi in pressione biodegradabili: osservare le
indicazioni dei produttori. Non oltre +70°C per riguardo verso la compatibilità del
liquido con le guarnizioni.
Temperature di esercizio elevate accelerano l‘invecchiamento dei componenti
elettronici
Classe di purezza consigliata
ISO 4406 18/14
Pressione di esercizio pmax = 420 bar; attacchi P, A, B, LS, M, Y, U, W
pmin = 50 bar
La pressione raggiungibile sul lato utenza del distributore a cursore è più bassa in
misura pari alla contropressione di regolazione interna nel regolatore a 3 vie PSL
(vedere curva caratteristica). Attacco del ritorno R(R1) Ò 50 bar; attacco T
senza pressione con tubo proprio (p.es. 8x1) verso il serbatoio, attacco Z circa 20 bar
(uscita); Ò 40 bar (ingresso)
Circuito di comando dell’olio
pressioni di pilotaggio vedere curva caratteristica Q-I
Il circuito di comando interno dell’olio è ampiamente protetto mediante filtro
lamellare da disturbi di funzionamento dovuti a sporcizia.
Portata Portate max. dell‘utenza secondo la denominazione del modello
Regolazione della portataRegolazione con precisione dell‘un per mille, linearità garantita tramite calibratura
singola dei nodi CAN con deposizione dei fattori di correzione nel software di
comando
Linee caratteristiche
consultare lo D 7700-2, D 7700-3
D 7700 CAN Pagina 5
3.2
3.3
Dati elettrici
Tensione d‘esercizio UB 12 – 30 V DC
Corrente d‘esercizio max.
10 A (piastra di attacco CAN)
Assorbimento di corrente IV max. 800 mA con UB = 24 V DC (per singolo elemento valvola)
max. 1,5 A con UB = 12 V DC (per singolo elemento valvola)
Piastra di attacco
AMP = AMP-JPT a 4 poli
connettore adatto della ditta AMP n.° 282 192-1
AMS = AMP-JPT a 4 poli
connettore adatto della ditta AMP n.° 1-967 059-1
Protocollo
secondo definizione CANopen DS-301
Profilo dell‘apparecchio DSP-408 „Device profile fluid power technology
proprozionale valves and hydrostatic transmissions“
Baud rate
vedere la specificazione al par. 2.2
Indirizzamento CAN
indirizzamento tramite Identifier, per la descrizione vedere il par. 5.3
Collaudi e prove ambientali
EMC Regolamento E1-ECE n.° 10 Revisione 3 - 11 luglio 2008
DIN 40050-9
Grado di protezione IP 67
Prova nebbia salina
EN 60068-2-11
EN 60068-2-29
Scosse
EN 60068-2-6
Vibrazioni
Cambio di temperatura
Freddo
Caldo umido (ciclico)
Caldo secco
EN 60068-2-14
EN 60068-2-1
EN 60068-2-30
EN 60068-2-2
500 h
25 g, 3 assi
5..500 Hz, ampiezza 2 mm (5..25 Hz), 5,0 g (25..500 Hz),
3 assi
-40°C - +85°C (1,5 K/min)
-40°C
95% umidità atmosferica, 24 h
85°C, 16 h
D 7700 CAN Pagina 6
4.Dimensioni
Dati generali
Comando addizionale E.CAN-C, E.CAN-T
Comando addizionale E.CAN
T
B2
B1
H
H1
H2
PSL/PSV
grandezza
costruttiva 2 49,5
39,5
99,5
277
117,5 79,5 39,5
PSL/PSV
grandezza
costruttiva 3 49,5
49,5
110..
123 303,5 127,5 80
B
49,5
Piedinatura connettore AMP
4 Power - / GND
3 CAN-H
2 CAN-L
1 Power +
Piedinatura connettore AMS
1 CAN-L
2 Power +
3 Power - / GND
4 CAN-H
Accessori speciali: kit per montaggio controconnettore
N.° di ordinazione 6217 0180-00
Accessori speciali: kit per montaggio controconnettore
N.° di ordinazione 6217 0181-00
D 7700 CAN Pagina 7
5.
Appendice
5.1
Istruzioni per la sicurezza
L‘installazione, l‘impostazione, la manutenzione e la cura del prodotto devono essere effettuati solo da personale autorizzato,
specializzato e addestrato. L‘impiego del prodotto oltre i limiti di prestazione descritti, l‘esercizio con liquidi non specificati e/o
l‘impiego di parti di ricambio non originali causerà la cessazione della garanzia.
Vanno osservate rigorosamente le istruzioni per generali per il montaggio, la messa in esercizio e la manutenzione di
componenti e impianti oleodinamici!
5.1.1
Trasporto e immagazzinamento
Analogamente ai componenti idraulici si deve provvedere all‘immagazzinamento adeguato e all‘imballaggio idoneo anche del
presente prodotto. Dalla combinazione di elettronica di pilotaggio e valvola non risultano esigenze particolari.
L‘attacco del connettore in materiale sintetico è resistente a sollecitazioni meccaniche solo limitatamente e non è idoneo
come manico!
5.1.2Installazione
Per garantire il servizio sicuro dei nodi valvola CAN PSL/PSV e non accorciare la vita operativa del prodotto a causa di condizioni
di esercizio inadeguate, occorre rispettare le istruzioni in basso:
- Evitare di montare le valvole vicine a parti di macchine e componenti con grande riscaldamento (p.es. scappamento).
-La distanza da dispositivi radiotecnici deve essere sufficientemente grande.
- Predisporre il disinserimento d‘emergenza dell‘alimentazione della tensione. L‘interruttore dell‘arresto d‘emergenza deve
essere facilmente raggiungibile per l‘operatore della macchina o dell‘impianto e va quindi installato direttamente sulla macchina
(sul veicolo). Il raggiungimento di una condizione sicura all‘azionamento dell‘interruttore dell‘arresto d‘emergenza è a cura del
produttore della macchina (del veicolo).
-Usare uno dei meccanismi di sicurezza contro interruzioni del bus (Nodeguarding, Heartbeat) sostenuti dall‘apparecchio.
-L‘alimentazione di potenza va dimensionata e assicurata in base all‘assorbimento di corrente massimo possibile. Per sezione
della valvola deve essere prevista una corrente massima di ca. 1,5 A con alimentazione di 12 V, e di 0,8 A con alimentazione di
24 V.
-Le linee di massa vanno dimensionate a seconda delle correnti massime che le attraversano. Il potenziale di riferimento per
tutte le utenze del bus CAN allacciate ad una linea dovrebbe variare il meno possibile da apparecchio ad apparecchio ed
essere identico al collegamento di massa dell‘alimentazione di potenza.
-In caso di lavori di saldatura elettrica estrarre tutti i nodi valvola.
-I connettori usati per allacciare la batteria di valvole devono essere regolarmente assicurati applicando tutte le guarnizioni
necessarie contro la penetrazione di acqua.
- Per il bus CAN vanno usate linee bus idonee. Le condotte dovrebbero essere preferibilmente intrecciate e schermate.
L‘impendenza d‘onda deve misurare circa 120 {.
- Alle due estremità della rete del bus CAN vanno previste resistenze terminali di 120 {.
-L‘elettronica delle valvole e il rispettivo blocco magnete sono avvitati l‘uno all‘altro e resi stagni. Non devono essere separati.
In caso di sostituzione del distributore della valvola o del blocco distributore fare attenzione che il rimontaggio sia corretto e a
tenuta.
- Mantenere una distanza sufficiente da fonti di campi magnetici, p.es. forti magneti permanenti, freni a correnti parassite ecc.
(> 0,5 m).
- Se nel quadro di lavori di installazione o di manutenzione, si asportano la linea del bus e quella di alimentazione di singoli
moduli di valvole, al rimontaggio vanno impiegati cavi nuovi e gli elementi di tenuta come i tappi terminali vanno montati
correttamente. I cavi possono essere ordinati come parti di ricambio.
Inoltre durante l‘esercizio fare attenzione a quanto segue:
- Il servizio regolare del comando può essere garantito solo entro un intervallo termico di -40°C - +85°C.
- Se l‘apparecchio rileva un surriscaldamento interno, entro un determinato campo di temperature è possibile un servizio limitato,
questo significa che la potenza è ridotta.
-In particolare, sul blocco magnete si potrà avere un‘alta temperatura superficiale con pericolo di ustioni in caso di contatto.
-L‘alimentazione della tensione deve essere compresa entro il campo di lavoro specificato. Scostamenti elevati o prolungati
possono condurre a danneggiamenti dell‘elettronica.
5.2
Istruzioni per il montaggio e l‘installazione
5.2.1Fissaggio
Il blocco valvole va fissato senza tensioni sul telaio o sull‘incastellatura della macchina.
Si consiglia il fissaggio con tre viti e l‘impiego di rondelle intermedie elastiche fra blocco e telaio.
5.2.2Raccordi
Usare collegamenti filettati con guarnizioni.
Non vanno superate le coppie di serraggio raccomandate.
5.2.3
Serie di guarnizioni
Blocco di attacco Singolo elemento valvola
5.2.4
Sostituzione di componenti
La sostituzione di un singolo elemento valvola o del comando addizionale CAN può essere effettuata solo presso il produttore.
Grandezza costruttiva 2
DS 7700-21
DS 7700-22
Grandezza costruttiva 3
DS 7700-31
DS 7700-32
D 7700 CAN Pagina 8
5.3
Comando del bus CAN
5.3.1Generalità
Il bus CAN (Controller Area Network) è un sistema a bus seriale asincrono che per la trasmissione di dati necessita solo di due
fili. Come supporto di trasmissione per il bus si raccomandano, secondo la ISO11898-2 (High-Speed fluido Access Unit), cavi a
coppia incrociata con un‘impendenza d‘onda di 108 - 132 { .
I formati di trasmissione dati consueti sono i protocolli CANopen 2.0 A & B e J1939, basati su dati di indirizzo a 11 bit o 29 bit .
5.3.2
Progettazione di sistemi bus CAN
Fondamentalmente si dovrebbe cercare di realizzare una topologia di rete lineare e di evitare diramazioni. Se non fosse possibile,
valgono le lunghezze massime per diramazioni della tabella 1.
In caso di linee bus corte con basso carico EMC si può fare a meno di schermare la linea CAN. In caso di reti estese o di ambienti con
forte carico EMC si dovrebbe applicare una schermatura della linea CAN con messa a terra adeguata. Una soluzione di compromesso
più facile da realizzare in fasci di cablaggio è costituita da cavi per bus intrecciati. Fra le singole utenze CAN non deve verificarsi uno
slittamento del potenziale. Le masse di tutti gli apparecchi allacciati alla rete CAN devono essere dimensionate a sufficienza e
dovrebbero essere collegate ad un punto neutro comune.
Se si tratta di un blocco valvole PSL/PSV CAN di passaggio, vale a dire di un blocco dotato di due piastre di contatto ed incluso
nell‘anello della linea bus, si dovrà rispettare la capacità massima di condurre corrente delle piastre di contatto. Eventualmente le
utenze bus con forte consumo di corrente non dovrebbero essere alimentate attraverso le batterie delle valvola ma attraverso
un‘alimentazione di potenza propria. Non deve essere superata una corrente max. di 10 A.
Velocità di trasmissioneLunghezza busLunghezza max. derivazioni
100 kbit/s 600 m
25 m
125 kbit/s 500 m
20 m
250 kbit/s 250 m
10 m
500 kbit/s 100 m
5m
1000 kbit/s <20 m
1m
L‘alimentazione della tensione e il bus CAN vengono passati da sezione a sezione mediante un collegamento interno con
cavo. Il cavo di allacciamento comprende quattro fili: alimentazione tensione (UBat, GND) e bus CAN (CAN High, CAN Low). Se le
diramazioni sono brevi si può fare a meno della resistenza terminale raccomandata.
5.3.3
Nodi valvola sotto forma di Slave Plug and Play in PLVC
Come livello di uscita ampliato dei dispositivi di controllo HAWE del tipo PLVC, per nodi CAN si può usare una configurazione Plug
and Play. Tali uscite di valvola esterne sono amministrate dal sistema operativo del PLVC senza che occorra comunicazione nel
programma applicativo e possono essere usate in maniera analoga a quella delle uscite di valvola già esistenti.
La funzionalità Plug and Play presuppone solamente che nell‘attribuzione di indirizzi siano soddisfatti i seguenti requisiti:
le valvole esterne pilotate tramite bus CAN devono essere poste su IDs CAN Node a partire da 32, tutto il traffico dati rimanente e
le rispettive funzioni di controllo e sicurezza sono espletati dal PLVC.
Valvole singole vengono indirizzate con indici progressivi a partire da 2000. Gli indici delle valvole doppie si calcolano con
2000 + 2 · n, ove n è il numero della sezione.
Numero della sezione n
PLVC ID
ID nodo
COB ID nominale
COB ID reale
1
2000
32
0x220
0x1A0
2
2002
34
0x222
0x1A2
3
2004
36
0x224
0x1A4
4
2006
38
0x226
0x1A6
5
2008
40
0x228
0x1A8
6
2010
42
0x22A
0x1AA
7
2012
44
0x22C
0x1AC
8
2014
46
0x22E
0x1AE
9
2016
48
0x230
0x1B0
10
2018
50
0x232
0x1B2
D 7700 CAN Pagina 9
5.4
Struttura fondamentale
Componenti
coperchio bus interno
come optional:
connettore per ulteriore
blocco / utenza bus CAN
connettore per
comando / alimentazione elettrica
magneti e corpo dell‘elettronica
di amplificazione