ternary®
ternary ® All-In-One System
Intelligente
Versatile
Integrato
107
ternary ®
il sistema di posizionamento intelligente
“All-In-One”, completamente integrato
e caratterizzato dal perfetto
dimensionamento dei suoi elementi.
Tutti i componenti - motore, elettronica, trasduttori, sistema di controllo, firmware e
meccanica di precisione - sono racchiusi in una singola unità, fornendo l’interfaccia
ideale tra una soluzione pneumatica semplice e un servoasse complesso.
Grazie all'integrazione di tutti i componenti e ai conseguenti vantaggi per l'utente,
il sistema ternary® rotativo e lineare rappresenta una valida alternativa alle soluzioni
standard, offrendo al contempo un notevole risparmio.
Gli attuatori ternary® sono disponibili in esecuzione rotativa e lineare, con due diverse
varianti di motore. Nell'esecuzione rotativa, il sistema può essere dotato su richiesta
anche di un riduttore epicicloidale ad alta precisione con diversi rapporti di riduzione.
Gli attuatori lineari ternary® sono dotati di uno stelo in acciaio inox, che viene azionato
tramite una vite a ricircolo di sfere.
Tutti gli attuatori sono disponibili a scelta con interfaccia RS485, Profibus DP, CANopen,
DeviceNet o EtherNet/IP. I dati relativi al movimento, quali posizione, velocità,
accelerazione e forza o coppia, sono liberamente programmabili e modificabili online.
108
Applicazioni tipiche
macchine di confezionamento e imballaggio • macchine riempitrici e dosatrici •
applicazioni di avanzamento • applicazioni di assemblaggio • applicazioni
pick & place • regolazione valvole
•
Semplice integrazione nelle macchine e nei sistemi di azionamento e controllo esistenti
•
Perfetto dimensionamento di tutti i componenti nel loro insieme, con una soluzione integrata da un unico fornitore
•
Costi facilmente calcolabili
•
Azionamento pronto per il collegamento
•
Riduzione dei costi, grazie alla minore spesa di cablaggio e all'eliminazione dell'armadio elettrico
•
Nessuna necessità di manutenzione
•
Protezione di tutti i componenti da influenze esterne, grazie alla robusta carcassa di metallo
•
Facile collegamento al bus di campo e messa in servizio
•
Nessuna necessità di raffreddamento aggiuntivo
•
Semplice integrazione tramite blocchi funzione PLC opzionali
•
Facile parametrizzazione e implementazione con il software di programmazione TET disponibile su richiesta
•
Selettore di indirizzo hardware Profibus a disposizione, per una facile messa in servizio e auto-inizializzazione
•
Encoder assoluto multi turn ad alte prestazioni disponibile su richiesta
•
Programmazione libera per quanto concerne posizione, velocità, accelerazione e forza
•
Firmware potente e versatile, per adattare facilmente la parametrizzazione praticamente ad ogni applicazione
ternary®
Panoramica dei vantaggi
Gamma di prestazioni
Attuatori rotativi
Attuatori lineari
Coppia massima fino a 35 Nm
Corsa da 25 a 300 mm
Velocità massima fino a 5000 giri/min
in funzione del rapporto di riduzione
standard 1, 5, 10 e 25 :1
Spinta massima fino a 1000 N
Velocità massima fino a 1000 mm/s
109
Attuatore rotativo con motore STP
Dati tecnici
Unità
TRBA046AA*-XXX*01
TRBA046/TRSA046
TRSA046AA*-XXX*05
Motore
TRSA046AA*-XXX*10
TRSA046AA*-XXX*25
Passo passo (STP)
Rapporto di riduzione
-
5
10
25
Coppia max.
Nm
0,33
1,4
2,8
6,9
Velocità max. (uscita)
rpm
4500
800
400
160
Dimensioni
mm
Diametro dell'albero
mm
Gioco torsionale riduttore
arcmin
Momento d'inerzia del motore
x 10-7 kgm2
Momento d'inerzia del riduttore
x 10-7 kgm2
Forza radiale ammissibile sull'albero
N
70
650
Forza assiale ammissibile sull'albero
N
50
700
IP65 1)
IP64
Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente
Ø7, taglio a D
Ø12, con chiavetta
-
£
6
£
6
£
8
59
55
83
-
Classe di protezione
59
Temperatura ambiente
°C
Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da -20 a +60
Umidità
%
Funzionamento e stoccaggio: 90% RHmax
Tensione/corrente di alimentazione
V/A
24 VDC ± 10% / 1,5 A (con freno 1,7 A)
Alimentazione logica
V/A
24 V / 0,2 A
Interfaccia
RS485 + PIO / Profibus DP + PIO / DeviceNet + PIO / CANopen + PIO / EtherNet/IP + PIO
Interfaccia I/O parallela
Ingressi: 8, Uscite: 5
Profili di corsa memorizzabili internamente
16
Controllo
1) IP67
Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta
a richiesta, mediante sovrapressione (chiusura mediante aria di tenuta)
Encoder
Risoluzione encoder incrementale
(riferito all'uscita del motore)
Imp/giro
800
arcmin
27
Freno di stazionamento opzionale
L'attuatore rotativo ternary® è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica.
La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi:
Tipo
TR*A046AA* -XXX n
** n
= N senza freno di stazionamento
Unità
Coppia frenante
Nm
Lunghezza aggiuntiva
mm
Massa aggiuntiva
kg
Momento d'inerzia aggiuntivo
x 10-7 kgm2
n
= B con freno di stazionamento
TRBA046AA*-XXXB01
TRSA046AA*-XXXB05
TRSA046AA*-XXXB10
TRSA046AA*-XXXB25
0,19
0,96
1,9
4,75
26
0,23
87
Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici.
Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore.
110
Curve caratteristiche di velocità - coppia
Unità motore senza riduttore
Unità motore con riduttore i = 5
TRBA046AA*-XXX*01
Coppia [Nm]
0.3
0.2
0.1
1
0.5
0
0
0
1000
2000
3000
4000
0
5000
200
Velocità [rpm]
600
800
1000
Velocità [rpm]
Unità motore con riduttore i = 10
Unità motore con riduttore i = 25
TRSA046AA*-XXX*10
TRSA046AA*-XXX*25
8
Coppia [Nm]
3
Coppia [Nm]
400
ternary®
Coppia [Nm]
TRSA046AA*-XXX*05
1.5
0.4
2
1
6
4
2
0
0
0
100
200
300
400
500
Velocità [rpm]
0
50
100
150
200
Velocità [rpm]
Condizioni: alimentazione 24 VDC, temperatura ambiente 40°C
111
Attuatore rotativo con motore STP
TRBA046/TRSA046
TRBA046 senza riduttore
Tipo
L1 [mm]
Interfaccia
Massa [kg]
senza freno
con freno
senza freno
con freno
TRBA046AAB-XXX*01
RS485
104
130
0,8
1,03
TRBA046AA*-XXX*01
tutti i Bus
di campo
114
140
0,85
1,08
Lunghezza cavi 300 mm ±20
Connettore SIO/PIO
Alimentazione
taglio a D
lungh.
Interfaccia RS485
TRBA046AAB
prof.
Lunghezza cavi 300 mm ±20
Connettore PIO
Alimentazione
Connettore
bus di campo
Interfaccia DeviceNet
TRBA046AAQ
Interfaccia CANopen
TRBA046AAS
prof.
Connettore
EtherNet/IP
M12
Alimentazione
Connettore
PIO
Interfaccia EtherNet/IP
TRBA046AAH
prof.
Lunghezza cavi
300 mm ±20
Alimentazione
Connettore PIO
Connettore
profibus
Interfaccia Profibus DP
con selettore di indirizzo
TRBA046AAU
prof.
N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso.
112
TRSA046 con riduttore
Tipo
Interfaccia
TRSA046AAB-XXX*05 / *10
RS485
TRSA046AA*-XXX*05 / *10
tutti i Bus
di campo
TRSA046AAB-XXX*25
RS485
TRSA046AAX-XXX*25
tutti i Bus
di campo
Rapporto
di riduzione
L1 [mm]
L3 [mm]
L2 [mm]
Massa [kg]
senza freno
con freno
senza freno
con freno
senza freno
con freno
104
130
167
193
1,55
1,78
114
140
177
203
1,6
1,83
104
130
182,5
208,5
1,75
1,98
114
140
192,5
218,5
1,8
2,03
da 5 a 10
63
25
78,5
Lunghezza cavi 300 mm ±20
Connettore SIO/PIO
ternary®
Alimentazione
Interfaccia RS485
TRSA046AAB
Lunghezza cavi 300 mm ±20
Connettore PIO
Alimentazione
Connettore
bus di campo
Interfaccia DeviceNet
TRSA046AAQ
Interfaccia CANopen
TRSA046AAS
Connettore
EtherNet/IP
M12
Alimentazione Connettore
PIO
Interfaccia EtherNet/IP
TRSA046AAH
Lunghezza cavi
300 mm ±20
Alimentazione
Connettore
profibus
Connettore PIO
Interfaccia Profibus DP
con selettore di indirizzo
TRSA046AAU
N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso.
113
Attuatore rotativo con motore BLM
Dati tecnici
Unità
TRBB046B**-XXX*01
TRBB046/TRSB046
TRSB046B**-XXX*05
Motore
TRSB046B**-XXX*10
TRSB046B**-XXX*25
Servomotore AC brushless (BLM)
Rapporto di riduzione
-
5
10
25
Coppia nominale
Nm
0,27
1,0
2,0
5,0
Coppia max.
Nm
0,82
3,46
6,39
11,5
Velocità max. (uscita)
rpm
5000
1000
500
200
Dimensioni
mm
Diametro dell'albero
mm
Gioco torsionale riduttore
arcmin
Momento d'inerzia del motore
x 10-7 kgm2
Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente
Ø7, taglio a D
-7
Ø12, con chiavetta
£
6
-
£
6
£
8
59
55
36,5
2
Momento d'inerzia del riduttore
x 10 kgm
-
Forza radiale ammissibile sull'albero
N
70
650
Forza assiale ammissibile sull'albero
N
50
700
IP65 1)
IP64
Classe di protezione
59
Temperatura ambiente
°C
Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da -20 a +60
Umidità
%
Funzionamento e stoccaggio: 90% RHmax
Tensione/corrente di alimentazione
V/A
48 VDC ± 10% / 9 A max 2)
Alimentazione logica
V/A
12-48 V / 0,2 A
Interfaccia
RS485+PIO / Profibus DP+PIO+RS485 / DeviceNet+PIO+RS485 / CANopen+PIO+RS485 / EtherNet/IP+PIO+RS485
Interfaccia I/O parallela
Ingressi: 8, Uscite: 5
Profili di corsa memorizzabili internamente
64
Controllo
1)
Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta
IP67 a richiesta, mediante sovrapressione (chiusura mediante aria di tenuta)
richiesta sono disponibili Unità a 24 VDC +/- 10% / 6A con prestazioni ridotte
2) A
Encoder
Si può scegliere tra encoder incrementale e encoder assoluto multi turn
Tipo
TR*B046Bn
* -XXX*** n
= B encoder incrementale
Risoluzione encoder incrementale
(riferito all'uscita del motore)
Imp/giro
n
= C encoder assoluto
2000
arcmin
Imp/giro
Risoluzione encoder assoluto
(riferito all'uscita del motore)
10,8
Freno di stazionamento opzionale
65536
arcmin
0,33
multiturn
4096
L'attuatore rotativo ternary® è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica.
La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi:
Tipo
TR*B046B** -XXX n
** n
= N senza freno di stazionamento
Unità
n
= B con freno di stazionamento
TRBB046B**-XXXB01
TRSB046B**-XXXB05
TRSB046B**-XXXB10
TRSB046B**-XXXB25
0,33
1,65
3,3
8,25
Coppia frenante
Nm
Lunghezza aggiuntiva
mm
26,5
Massa aggiuntiva
kg
0,18
Momento d'inerzia aggiuntivo
x 10-7 kgm2
87
Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici.
Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore.
114
Curve caratteristiche di velocità - coppia
Unità motore senza riduttore
Unità motore con riduttore i = 5
TRSB046B**-XXX*05 Max.
TRSB046B**-XXX*05 Cont.
1
5
0.8
4
Coppia [Nm]
0.6
0.4
0.2
0
3
2
1
0
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
0
Velocità [rpm]
Velocità [rpm]
Unità motore con riduttore i = 10
Unità motore con riduttore i = 25
TRSB046B**-XXX*10 Max.
TRSB046B**-XXX*10 Cont.
TRSB046B**-XXX*25 Max.
TRSB046B**-XXX*25 Cont.
Coppia [Nm]
Coppia [Nm]
10
8
6
4
2
0
0
100 200 300 400 500 600
Velocità [rpm]
200 400 600 800 1000 1200
ternary®
Coppia [Nm]
TRBB046B**-XXX*01 Max.
TRBB046B**-XXX*01 Cont.
14
12
10
8
6
4
2
0
0
50
100
150
200
250
Velocità [rpm]
Condizioni: alimentazione 48 VDC, temperatura ambiente 40°C
115
Attuatore rotativo con motore BLM
TRBB046/TRSB046
TRBB046 senza riduttore
Tipo
L1 [mm]
Interfaccia
senza freno
Massa [kg]
con freno
senza freno
con freno
Attuatore rotativo senza riduttore con encoder incrementale TRBB046BB*-XXX
TRBB046BB*-XXX*01
tutti i Bus
di campo
128,5
155
0,8
0,98
0,9
1,1
Attuatore rotativo senza riduttore con encoder assoluto TRBB046BC*-XXX
TRBB046BC*-XXX*01
tutti i Bus
di campo
139
165
Alimentazione
Connettore
SIO/PIO
Interfaccia RS485
TRBB046B*B
prof.
Connettore
DeviceNet
CANopen
Alimentazione
Connettore
SIO/PIO
Interfaccia DeviceNet
TRBB046B*Q
Interfaccia CANopen
TRBB046B*S
Interfaccia EtherNet/IP
TRBB046B*H
prof.
Connettore
profibus
Interfaccia Profibus DP
con selettore di indirizzo
TRBB046B*U
Alimentazione
Connettore
SIO/PIO
prof.
N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso.
116
TRSB046 con riduttore
Tipo
Interfaccia
Rapporto
di riduzione
L1 [mm]
senza freno
L3 [mm]
L2 [mm]
con freno
Massa [kg]
senza freno
con freno
senza freno
con freno
155
63
191,5
218
1,55
1,73
155
78,5
207
233,5
1,75
1,93
Attuatore rotativo con riduttore ed encoder assoluto TRSB046BC*-XXX
i Bus
TRSB046BC*-XXX*05 / *10 tutti
139
da 5 a 10
di campo
tutti
i
Bus
TRSB046BCX-XXX*25
25
139
di campo
165
63
202
228
1,65
1,83
165
78,5
217,5
243,5
1,85
2,03
ternary®
Attuatore rotativo con riduttore ed encoder incrementale TRSB046BB*-XXX
i Bus
128,5
TRSB046BB*-XXX*05 / *10 tutti
da 5 a 10
di campo
tutti
i
Bus
128,5
TRSB046BBX-XXX*25
25
di campo
Alimenta- Connettore
zione
SIO/PIO
Interfaccia RS485
TRSB046B*B
Connettore
DeviceNet
CANopen
Alimenta- Connettore
SIO/PIO
zione
Interfaccia DeviceNet
TRSB046B*Q
Interfaccia CANopen
TRSB046B*S
Interfaccia EtherNet/IP
TRSB046B*H
Connettore
profibus
Alimenta- Connettore
zione
SIO/PIO
Interfaccia Profibus DP
con selettore di indirizzo
TRSB046B*U
N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso.
117
Attuatore rotativo con motore BLM high power
Dati tecnici
Unità
TRBB267B**-xxx*01
TRSB267B**-xxx*05
Motore
TRSB267B**-xxx*10
TRSB267B**-xxx*25
Servomotore AC brushless (BLM high power)
Rapporto di riduzione
-
5
10
25
Coppia nominale
Nm
0,82
3,0
6,5
16,4
Coppia max.
Nm
2,6
10,8
22,0
35,0
Velocità max. (uscita)
rpm
5000
1000
500
200
Dimensioni
mm
Diametro dell'albero
mm
Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente
Ø14
Tipo riduttore
Ø16, con chiavetta
nessun riduttore
Gioco torsionale riduttore
arcmin
-7
LP070
-
£
6
2
Momento d'inerzia del motore
x 10 kgm
Momento d'inerzia del riduttore
x 10-7 kgm2
Forza radiale ammissibile sull'albero
N
196
Forza assiale ammissibile sull'albero
N
68
LP070
£
6
£
8
210
220
340
-
Classe di protezione
IP65 (IP67)
230
1450
1550
1)
IP64
Temperatura ambiente
°C
Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da -20 a +60
Umidità
%
da 20 a 90% (senza presenza di condensa)
Tensione/corrente di alimentazione
V/A
48 VDC ± 10% / 24,2 A max 2)
Alimentazione logica
V/A
12-48 V / 0,4 A max
Interfaccia
RS485+PIO / Profibus DP+PIO+RS485 / EtherNet/IP+PIO+RS485 / DeviceNet+PIO+RS485 / CANopen+PIO+RS485
Interfaccia I/O parallela
Ingressi: 8, Uscite: 5
Profili di corsa memorizzabili internamente
64
Controllo
1)
Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta
IP67 a richiesta, mediante sovrapressione (chiusura mediante aria di tenuta)
può essere alimentato anche a 24 VDC ma con prestazioni ridotte
2) L’attuatore
Encoder
Tipo
Si può scegliere tra encoder incrementale e encoder assoluto induttivo
TRBB267Bn
* -XXX*** TRSB267Bn
* -XXX***
n
= B encoder incrementale n
= C encoder assoluto
Imp/giro
arcmin
multiturn
Risoluzione encoder incrementale
(riferito all'uscita del motore)
2000
10,8
-
Risoluzione encoder assoluto
(riferito all'uscita del motore)
65536
0,33
4096
118
LP070
TRBB267B/TRSB267B
Freno di stazionamento opzionale
L'attuatore rotativo ternary® è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica.
La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi:
TRBB267B** -XXX n
** TRSB267B** -XXX n
** n
= N senza freno di stazionamento
Tipo
Unità
n
= B con freno di stazionamento
TRBB267E**-xxxB01
TRSB267E**-xxxB05
TRSB0267E**-xxxB10
TRSB267E**-xxxB25
1,25
6,2
12
31
Coppia frenante
Nm
Lunghezza aggiuntiva
mm
31
Massa aggiuntiva
kg
0,6
Momento d'inerzia aggiuntivo
x 10-7 kgm2
100
ternary®
Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici.
Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore.
Curve caratteristiche di velocità - coppia
Unità motore senza riduttore
Unità motore con riduttore i = 5
TRBB267B**-XXX*05 Max.
TRBB267B**-XXX*05 Cont.
3.0
12
2.5
10
Coppia [Nm]
Coppia [Nm]
TRBB267B**-XXX*01 Max.
TRBB267B**-XXX*01 Cont.
2.0
1.5
1.0
0.5
8
6
4
2
0.0
0
0
1000 2000 3000 4000 5000 6000
0
200
Velocità [rpm]
Coppia [Nm]
Coppia [Nm]
20
15
10
5
0
300
400
1000
1200
TRBB267B**-XXX*25 Max.
TRBB267B**-XXX*25 Cont.
25
200
800
Unità motore con riduttore i = 25
TRBB267B**-XXX*10 Max.
TRBB267B**-XXX*10 Cont.
100
600
Velocità [rpm]
Unità motore con riduttore i = 10
0
400
500
Velocità [rpm]
600
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0
50
100
150
200
250
Velocità [rpm]
Condizioni: alimentazione 48 VDC, temperatura ambiente 40°C
119
Attuatore rotativo con motore BLM high power
TRBB267B senza riduttore
Tipo
TRBB267B
L1 [mm]
Massa [kg]
senza freno
con freno
senza freno
con freno
167
198
2,1
2,7
Connettore
SIO/PIO
Alimentazione
Attacco per sovrapressione
(M5) (normalmente
con chiusura a vite)
Indirizzo SW &
Flashing I/F
LED stato motore
prof.
Interfaccia RS485
TRBB267B*B
LED - Stato Network
(solo Ethernet / IP)
Alimentazione
Attacco per sovrapressione
(M5) (normalmente
con chiusura a vite)
LED stato motore
IN Bus di Campo
Connettore
SIO/PIO
Indirizzo SW &
Flashing I/F
prof.
Interfaccia DeviceNet
TRBB267B*Q
Interfaccia CANopen
TRBB267B*S
Interfaccia EtherNet/IP
TRBB267B*H
N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso.
120
TRBB267B/TRSB267B
IN Bus di campo
Alimentazione
OUT Bus di Campo
Attacco per sovrapressione
(M5) (normalmente
con chiusura a vite)
Connettore
SIO/PIO
Indirizzo SW &
Flashing I/F
LED stato motore
ternary®
prof.
Interfaccia Profibus DP
TRBB267B*U
TRSB267B con riduttore
Tipo
Rapporto
di riduzione
L1 [mm]
L2 [mm]
senza freno
con freno
Massa [kg]
senza freno
con freno
TRSB267B**-XXX*05
5
167
198
88
4,1
4,7
TRSB267B**-XXX*10
10
167
198
88
4,1
4,7
108
4,5
5,1
TRSB267B**-XXX*25
25
167
198
Indirizzo SW &
Flashing I/F
prof.
TRSB267B
N. B.: I disegni rappresentanti gli attuatori abbinati ai riduttori sono puramente indicativi.
Le specifiche esecuzioni dei collegamenti, in base al Bus di Campo utilizzati, possono
essere visionate a pag. 120 nella sezione “Attuatori Rotativi senza riduttore”.
121
Attuatore lineare con motore STP
Dati tecnici
Unità
TLSA046
TLSA046AA*-3XX*01
Motore
TLSA046AA*-6XX*01
TLSA046AA*-CXX*01
Passo passo (STP)
Passo vite
mm
3
6
12
Corsa
mm
Spinta max.
N
600
300
150
Velocità di traslazione max.
mm/s
225
450
900
Dimensioni
mm
Dimensioni dello stelo
mm
Gioco senza carico
mm
Ripetibilità
mm
Momento torsionale ammissibile sullo stelo
Nm
25, 50, 75, 100, 150, 225, 300
Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente
0,05
± 0,0045
± 0,009
± 0,018
0,5 (indipendente dalla posizione)
IP65 1)
Classe di protezione
Temperatura ambiente
°C
Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da -20 a +60
Umidità
%
Funzionamento e stoccaggio: 90% RHmax
Tensione/corrente di alimentazione
V/A
24 VDC ± 10% / 1,5 A (con freno 1,7 A)
Alimentazione logica
V/A
24 V / 0,2 A
Interfaccia
RS485+PIO / Profibus DP+PIO / DeviceNet+PIO / CANopen+PIO / EtherNet/IP + PIO
Interfaccia I/O parallela
Ingressi: 8, Uscite: 5
Profili di corsa memorizzabili internamente
16
Controllo
1) IP67
Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta
a richiesta, mediante sovrapressione (chiusura mediante aria di tenuta)
Encoder
Risoluzione lineare con encoder incrementale
(passo vite/800)
Unità
m
m
TLSA046AA*-3XX*01
TLSA046AA*-6XX*01
TLSA046AA*-CXX*01
3,75
7,5
15
Freno di stazionamento opzionale
L'attuatore lineare ternary® è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica.
La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi:
Tipo
TLSA046AA* -XXX n
01 n
= N senza freno di stazionamento
Unità
Forza frenante
N
Lunghezza aggiuntiva
mm
Massa aggiuntiva
kg
n
= B con freno di stazionamento
TLSA046AA*-3XXB01
TLSA046AA*-6XXB01
TLSA046AA*-CXXB01
600
300
150
26
0,23
Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici.
Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore.
122
Curve caratteristiche di velocità - forza
Attuatore lineare con passo vite 3 mm
Attuatore lineare con passo vite 6 mm
TLSA046AA*-6XX*01
400
600
300
Spinta [N]
400
200
200
100
0
0
0
50
100
150
200
250
Velocità [mm/s]
0
100
200
300
400
500
Velocità [mm/s]
ternary®
Spinta [N]
TLSA046AA*-3XX*01
800
Attuatore lineare con passo vite 12 mm
TLSA046AA*-CXX*01
Spinta [N]
150
100
50
0
0
200
400
600
800
Velocità [mm/s]
Condizioni: alimentazione 24 VDC, temperatura ambiente 40°C
123
Attuatore lineare con motore STP
TLSA046
Esecuzione terminale stelo
Punta
Raccordi
Punta
Punta A
Filettatura esterna M16 x 1,5
Punta B
Filettatura esterna M16 x 1,5 con doppio profilo a D
Punta C
Filettatura interna M10 x 1,25 con doppio profilo a D
Punta D
Filettatura esterna M12 x 1,25 con doppio profilo a D
Punta
Stelo
Attacco
utensile
Le facce piane dello
stelo e dell'attacco
utensile potrebbero
non essere parallele
Salvo diversamente richiesto viene utilizzato come raccordo standard la punta B.
Doppio profilo a D: spallamento per la chiave di serraggio ai fini di un montaggio
sicuro dei raccordi sullo stelo.
Prof.
Punta
Lunghezza cavi 300 mm ± 20
Connettore SIO/PIO
Alimentazione
Interfaccia RS485
TLSA046AAB
Lunghezza cavi 300 mm ± 20
Connettore PIO
Alimentazione
Connettore
bus di campo
Interfaccia DeviceNet
TLSA046AAQ
Interfaccia CANopen
TLSA046AAS
Connettore
EtherNet/IP
M12
Alimentazione Connettore
PIO
Interfaccia EtherNet/IP
TLSA046AAH
Lunghezza cavi
300 mm ± 20
Alimentazione
Connettore
profibus
Connettore PIO
Interfaccia Profibus DP
con selettore di indirizzo
TLSA046AAU
N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso.
124
Tipo
Passo
[mm/giro]
Corsa
[mm]
L1 [mm]
senza freno
L3 [mm]
L2 [mm]
con freno
Massa [kg]
senza freno
con freno
senza freno
con freno
TLSA046AAB-302*01
25
117,5
221,5
247,5
1,5
1,73
TLSA046AAB-305*01
50
142,5
246,5
272,5
1,66
1,89
TLSA046AAB-307*01
75
167,5
271,5
297,5
1,79
2,02
100
192,5
296,5
322,5
1,91
2,14
TLSA046AAB-315*01
150
242,5
346,5
372,5
2,16
2,39
TLSA046AAB-322*01
225
317,5
421,5
447,5
2,55
2,78
TLSA046AAB-330*01
300
392,5
496,5
522,5
2,93
3,16
TLSA046AAB-602*01
25
125,5
229,5
255,5
1,5
1,73
TLSA046AAB-605*01
50
150,5
254,5
280,5
1,66
1,89
TLSA046AAB-607*01
75
175,5
279,5
305,5
1,79
2,02
200,5
304,5
330,5
1,91
2,14
TLSA046AAB-310*01
TLSA046AAB-610*01
3
6
104
100
130
TLSA046AAB-615*01
150
250,5
354,5
380,5
2,16
2,39
TLSA046AAB-622*01
225
325,5
429,5
455,5
2,55
2,78
TLSA046AAB-630*01
300
400,5
504,5
530,5
2,93
3,16
TLSA046AAB-C02*01
25
-
-
-
-
-
TLSA046AAB-C05*01
50
142,5
246,5
272,5
1,66
1,89
TLSA046AAB-C07*01
75
167,5
271,5
297,5
1,79
2,02
100
192,5
296,5
322,5
1,91
2,14
TLSA046AAB-C15*01
150
242,5
346,5
372,5
2,16
2,39
TLSA046AAB-C22*01
225
317,5
421,5
447,5
2,55
2,78
TLSA046AAB-C30*01
300
392,5
496,5
522,5
2,93
3,16
TLSA046AAB-C10*01
12
ternary®
Attuatore lineare con motore STP TLSA046AAB con interfaccia RS485
Attuatore lineare con motore STP TLSA046AA* con interfaccia bus di campo (Profibus, CANopen, DeviceNet, EtherNet/IP)
TLSA046AA*-302*01
25
117,5
231,5
257,5
1,5
1,73
TLSA046AA*-305*01
50
142,5
256,5
282,5
1,66
1,89
TLSA046AA*-307*01
75
167,5
281,5
307,5
1,79
2,02
100
192,5
306,5
332,5
1,91
2,14
TLSA046AA*-315*01
150
242,5
356,5
382,5
2,16
2,39
TLSA046AA*-322*01
225
317,5
431,5
457,5
2,55
2,78
TLSA046AA*-330*01
300
392,5
506,5
532,5
2,93
3,16
TLSA046AA*-602*01
25
125,5
239,5
265,5
1,5
1,73
TLSA046AA*-605*01
50
150,5
264,5
290,5
1,66
1,89
TLSA046AA*-607*01
75
175,5
289,5
315,5
1,79
2,02
200,5
314,5
340,5
1,91
2,14
TLSA046AA*-310*01
TLSA046AA*-610*01
3
6
114
100
140
TLSA046AA*-615*01
150
250,5
364,5
390,5
2,16
2,39
TLSA046AA*-622*01
225
325,5
439,5
465,5
2,55
2,78
TLSA046AA*-630*01
300
400,5
514,5
540,5
2,93
3,16
TLSA046AA*-C02*01
25
-
-
-
-
-
TLSA046AA*-C05*01
50
142,5
256,5
282,5
1,66
1,89
TLSA046AA*-C07*01
75
167,5
281,5
307,5
1,79
2,02
100
192,5
306,5
332,5
1,91
2,14
TLSA046AA*-C15*01
150
242,5
356,5
382,5
2,16
2,39
TLSA046AA*-C22*01
225
317,5
431,5
457,5
2,55
2,78
TLSA046AA*-C30*01
300
392,5
506,5
532,5
2,93
3,16
TLSA046AA*-C10*01
12
60
80
Forza radiale [N]
La forza radiale ammissibile viene specificata come
valore massimo per ciascuna singola forza esterna.
Si raccomanda di evitare forze esterne composte
sullo stelo. Le forze radiali riportate nel grafico non
devono mai essere superate. L'eventuale superamento
di queste forze durante l'installazione o il funzionamento
può essere causa di una riduzione delle prestazioni e/o
di una precoce usura dell’attuatore lineare.
Forza radiale [N]
100
Forza radiale ammissibile
60
40
302
602 305
605 307
607
20
0
0
50
310
610
100
315
615
150
322
622
200
Posizione stelo [mm]
TLSA046AA*-3XX, 6XX
330
630
250
300
40
20
C02
C05
C07 C10
0
0
50
100
C15
C22
150
200
Posizione stelo [mm]
TLSA046AA*-CXX
C30
250
300
125
Attuatore lineare con motore BLM
Dati tecnici
Unità
TLSB046
TLSB046B**-3XX*01
Motore
TLSB046B**-6XX*01
TLSB046B**-CXX*01
Servomotore AC brushless (BLM)
Passo vite
mm
Corsa
mm
Spinta continuativa
N
Spinta max.
N
Velocità di traslazione max.
mm/s
Dimensioni
mm
Dimensioni dello stelo
mm
Gioco senza carico
mm
Ripetibilità
mm
Momento torsionale ammissibile sullo stelo
Nm
3
6
12
25, 50, 75, 100, 150, 225, 300
470
1000 1)
700
250
240
100
700
370
500
1000
Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente
0,05
± 0,0045
± 0,009
± 0,018
0,5 (indipendente dalla posizione)
IP65 2)
Classe di protezione
Temperatura ambiente
°C
Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da -20 a +60
Umidità
%
Funzionamento e stoccaggio: 90% RHmax
Tensione/corrente di alimentazione
V/A
Alimentazione logica
V/A
48 VDC ± 10% / 9 A max.
12 - 48 V / 0,2 A
RS485+PIO / ProfibusDP+PIO+RS485 / DeviceNet+PIO+RS485 / CANopen+PIO+RS485 /
EtherNet/IP+PIO+RS485
Interfaccia
Interfaccia I/O parallela
Ingressi: 8, Uscite: 5
Profili di corsa memorizzabili internamente
64
Controllo
1)
1)
2)
Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta
Su richiesta sono disponibili cilindri HCC (High Capacity Cylinder) con capacità di carico maggiori per passo vite di 3 mm.
Per i cilindri (anche in caso di cilindri ad alta capacità di carico) con corse di 300 mm la spinta massima è limitata a 700 N a causa del carico di punta ammissibile.
IP67 a richiesta, mediante sovrapressione (chiusura mediante aria di tenuta).
Encoder
Si può scegliere tra encoder incrementale e encoder assoluto multi turn
Unità
TLSB046B**-3XX*01
TLSB046B**-6XX*01
TLSB046B**-CXX*01
Risoluzione lineare con encoder incrementale
TLSB046BB* (passo vite/2000)
m
m
1,5
3
6
Risoluzione lineare con encoder assoluto
TLSB046BC* (passo vite/65536)
m
m
0,046
0,092
0,183
Freno di stazionamento opzionale
L’attuatore lineare ternary® è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica.
La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi:
Tipo
TLSB046B** -XXX n
01 n
= N senza freno di stazionamento
Unità
n
= B con freno di stazionamento
TLSB046B**-3XXB01
TLSB046B**-6XXB01
TLSB046B**-CXXB01
600
300
150
Forza frenante
N
Lunghezza aggiuntiva
mm
26,5
Massa aggiuntiva
kg
0,18
Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici.
Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore.
126
Curve caratteristiche di velocità - forza
Attuatore lineare con passo vite 3 mm
Attuatore lineare con passo vite 6 mm
TLSB046B**-6XX*01 Max.
TLSB046B**-6XX*01 Cont.
1200
1200
1000
1000
Spinta [N]
800
600
400
200
600
400
200
0
0
0
50
100
150
200
250
Velocità [mm/s]
(1)
800
300
0
200
400
600
Velocità [mm/s]
ternary®
Spinta [N]
TLSB046B**-3XX*01 Max. *1)
TLSB046B**-3XX*01 Max.
TLSB046B**-3XX*01 Cont.
curva caratteristica per cilindri HCC con prestazioni superiori
Attuatore lineare con passo vite 12 mm
TLSB046B**-CXX*01 Max.
TLSB046B**-CXX*01 Cont.
1200
Spinta [N]
1000
800
600
400
200
0
0
500
1000
1500
Velocità [mm/s]
Condizioni: alimentazione 48 VDC, temperatura ambiente 40°C
127
Attuatore lineare con motore BLM
TLSB046
Esecuzione terminale stelo
Punta
Raccordi
Punta
Punta A
Filettatura esterna M16 x 1,5
Punta B
Filettatura esterna M16 x 1,5 con doppio profilo a D
Punta C
Filettatura interna M10 x 1,25 con doppio profilo a D
Punta D
Filettatura esterna M12 x 1,25 con doppio profilo a D
Punta
Stelo
Salvo diversamente richiesto viene utilizzato come raccordo standard la punta B.
Doppio profilo a D: spallamento per la chiave di serraggio ai fini di un montaggio
sicuro dei raccordi sullo stelo.
Attacco
utensile
Le facce piane dello
stelo e dell'attacco
utensile potrebbero
non essere parallele
Prof.
Punta
Alimenta- Connettore
zione
SIO/PIO
Interfaccia RS485
TLSB046B*B
Connettore
DeviceNet
CANopen
Alimenta- Connettore
zione
SIO/PIO
Interfaccia DeviceNet
TLSB046B*Q
Interfaccia CANopen
TLSB046B*S
Interfaccia EtherNet/IP
TLSB046B*H
Connettore
profibus
Alimenta- Connettore
zione
SIO/PIO
Interfaccia Profibus DP
con selettore di indirizzo
TLSB046B*U
N. B.: i disegni rappresentati possono differenziare dai prodotti originali. Wittenstein si riserva il diritto di apporre modifiche senza necessità di preavviso.
128
Tipo
Passo
[mm/giro]
Corsa
[mm]
L1 [mm]
senza freno
L3 [mm]
L2 [mm]
con freno
Massa [kg]
senza freno
con freno
senza freno
con freno
TLSB046BB*-302*01
25
117,5
246
272,5
1,5
1,68
TLSB046BB*-305*01
50
142,5
271
297,5
1,66
1,84
TLSB046BB*-307*01
75
167,5
296
322,5
1,79
1,97
100
192,5
321
347,5
1,91
2,09
TLSB046BB*-315*01
150
242,5
371
397,5
2,16
2,34
TLSB046BB*-322*01
225
317,5
446
472,5
2,55
2,73
TLSB046BB*-330*01
300
392,5
521
547,5
2,93
3,11
TLSB046BB*-602*01
25
125,5
254
280,5
1,5
1,68
TLSB046BB*-605*01
50
150,5
279
305,5
1,66
1,84
TLSB046BB*-607*01
75
175,5
304
330,5
1,79
1,97
200,5
329
355,5
1,91
2,09
TLSB046BB*-310*01
TLSB046BB*-610*01
3
6
128,5
100
155
TLSB046BB*-615*01
150
250,5
379
405,5
2,16
2,34
TLSB046BB*-622*01
225
325,5
454
480,5
2,55
2,73
TLSB046BB*-630*01
300
400,5
529
555,5
2,93
3,11
TLSB046BB*-C02*01
25
-
-
-
-
-
TLSB046BB*-C05*01
50
142,5
271
297,5
1,66
1,84
TLSB046BB*-C07*01
75
167,5
296
322,5
1,79
1,97
100
192,5
321
347,5
1,91
2,09
TLSB046BB*-C15*01
150
242,5
371
397,5
2,16
2,34
TLSB046BB*-C22*01
225
317,5
446
472,5
2,55
2,73
TLSB046BB*-C30*01
300
392,5
521
547,5
2,93
3,11
TLSB046BB*-C10*01
12
ternary®
Attuatore lineare con motore BLM ed encoder incrementale TLSB046BB* -XXX*01
Attuatore lineare con motore BLM ed encoder assoluto TLSB046BC* -XXX*01
TLSB046BC*-302*01
25
117,5
256,5
282,5
1,6
1,78
TLSB046BC*-305*01
50
142,5
281,5
307,5
1,76
1,94
TLSB046BC*-307*01
75
167,5
306,5
332,5
1,89
2,07
100
192,5
331,5
357,5
2,01
2,19
TLSB046BC*-315*01
150
242,5
381,5
407,5
2,26
2,44
TLSB046BC*-322*01
225
317,5
456,5
482,5
2,65
2,83
TLSB046BC*-330*01
300
392,5
531,5
557,5
3,03
3,21
TLSB046BC*-602*01
25
125,5
264,5
290,5
1,6
1,78
TLSB046BC*-605*01
50
150,5
289,5
315,5
1,76
1,94
TLSB046BC*-607*01
75
175,5
314,5
340,5
1,89
2,07
200,5
339,5
365,5
2,01
2,19
TLSB046BC*-310*01
TLSB046BC*-610*01
3
6
139
100
165
TLSB046BC*-615*01
150
250,5
389,5
415,5
2,26
2,44
TLSB046BC*-622*01
225
325,5
464,5
490,5
2,65
2,83
TLSB046BC*-630*01
300
400,5
539,5
565,5
3,03
3,21
TLSB046BC*-C02*01
25
-
-
-
-
-
TLSB046BC*-C05*01
50
142,5
281,5
307,5
1,76
1,94
TLSB046BC*-C07*01
75
167,5
306,5
332,5
1,89
2,07
100
192,5
331,5
357,5
2,01
2,19
TLSB046BC*-C15*01
150
242,5
381,5
407,5
2,26
2,44
TLSB046BC*-C22*01
225
317,5
456,5
482,5
2,65
2,83
TLSB046BC*-C30*01
300
392,5
531,5
557,5
3,03
3,21
TLSB046BC*-C10*01
12
60
80
Forza radiale [N]
La forza radiale ammissibile viene specificata come
valore massimo per ciascuna singola forza esterna.
Si raccomanda di evitare forze esterne composte
sullo stelo. Le forze radiali riportate nel grafico non
devono mai essere superate. L'eventuale superamento
di queste forze durante l'installazione o il funzionamento
può essere causa di una riduzione delle prestazioni e/o
di una precoce usura degli attuatori lineari.
Forza radiale [N]
100
Forza radiale ammissibile
60
40
302
602 305
605 307
607
20
0
0
50
310
610
100
315
615
150
322
622
200
Posizione stelo [mm]
TLSB046B**-3XX, 6XX
330
630
250
300
40
20
C02
C05
C07 C10
0
0
50
100
C15
C22
150
200
Posizione stelo [mm]
TLSB046B**-CXX
C30
250
300
129
Cavi accessori per attuatori ternary®
Controllo singolo asse con interfaccia RS485
Sistema di controllo
4
PC
PLC con modulo SIO
(I/O seriale)
2
1
Alimentazione DC *
*Alimentazione: STP 24 VDC, BLM/BLM high power 24-48 VDC
Controllo multiasse con interfaccia RS485
Sistema di controllo
4
3
PLC con modulo SIO
(I/O seriale)
PC
3
3
5
5
5
2
2
2
2
Alimentazione DC *
1
1
2
Asse Nr. 0
1
1
1
Asse Nr. 14
Asse Nr. 1
Asse Nr. XX
Asse Nr. 15
*Alimentazione: STP 24 VDC, BLM/BLM high power 24-48 VDC
Accessori di connessione
Motore
Nr.
Denominazione
Codice d'ordine
*** indica la lunghezza dei
*** cavi, disponibili in:
STP
1
Cavo di alimentazione 24 V per STP
TCC 001-001-***R
1m
010
STP
2
Cavo di comando seriale
TCC 002-005-***R
2m
020
BLM
1
Cavo di alimentazione 24-48 V per BLM
TCC 001-007-***R1-PUR
5m
050
BLM high power
2
Cavo di alimentazione 24-48 V per BLM high power
TCC 001-015-***
10 m
100
BLM/BLM high power
2
Cavo di comando seriale
TCC 002-024-***R1-PVC
15 m
150
STP/BLM/BLM high power
3
Cavo di comando da morsettiera
TCC 002-001-***R
STP/BLM/BLM high power
4
Convertitore RS485 / RS232
TBG 001-001
STP/BLM/BLM high power
4
Convertitore RS485 / USB
TBG 001-002
STP/BLM/BLM high power
5
Morsettiera di collegamento
TBG 002-004
130
Nota: i disegni dei connettori
rappresentati sopra sono solo
schematici. Dimensioni geometriche precise si ricavano
dalla documentazione tecnica.
Controllo multiasse con interfaccia seriale e parallela
PC
PLC con modulo PIO
(I/O parallela)
4
Alimentazione DC *
3
1
7
6
Asse Nr. 0
3
Eventuali segnali
e sensori esterni
1
6
7
Asse Nr. 1
1
3
ternary®
Eventuali segnali
e sensori esterni
1
6
7
Asse Nr. 15
Eventuali segnali
e sensori esterni
*Alimentazione: STP 24 VDC, BLM/BLM high power 24-48 VDC
Controllo singolo asse con collegamento parallelo a controllo SPS/PLC
SPS / PLC
8
1
Alimentazione DC *
*Alimentazione: STP 24 VDC, BLM/BLM high power 24- 48 VDC
Accessori di connessione
Motore
Nr.
Denominazione
Codice d'ordine
*** indica la lunghezza dei
*** cavi, disponibili in:
STP
1
Cavo di alimentazione 24 V per STP
TCC 001-001-***R
1m
010
STP
6
Cavo di comando seriale
TCC 002-008-***R
2m
020
STP
8
Cavo di comando seriale/parallelo
TCC 002-009-***R
5m
050
BLM
1
Cavo di alimentazione 24-48 V per BLM
TCC 001-007-***R1-PUR
10 m
100
BLM high power
1
Cavo di alimentazione 24-48 V per BLM high power
TCC 001-015-***
15 m
150
BLM/BLM high power
6
Cavo di comando seriale
TCC 002-020-***R1-PUR
BLM/BLM high power
8
Cavo di comando seriale/parallelo
TCC 002-022-***R1-PUR
STP/BLM/BLM high power
3
Cavo di comando da morsettiera
TCC 002-001-***R
STP/BLM/BLM high power
4
Convertitore RS485 / RS232
TBG 001-001
STP/BLM/BLM high power
4
Convertitore RS485 / USB
TBG 001-002
STP/BLM/BLM high power
7
Morsettiera di collegamento seriale/parallela
TBG 002-003-NC
Nota: i disegni dei connettori
rappresentati sopra sono solo
schematici. Dimensioni geometriche precise si ricavano
dalla documentazione tecnica.
131
Cavi accessori e software per attuatori ternary®
Connessione con bus di campo, DeviceNet, CANopen o Profibus DP
Controllo singolo asse con collegamento I/O parallelo e bus di campo
Alimentazione DC *
1
7
6
PC/PROFIBUS - Master
11
9
12
13
*Alimentazione: STP 24 VDC, BLM/BLM high power 24-48 VDC
Controllo multiasse con collegamento bus di campo
Alimentazione DC *
1
1
PC/PROFIBUS - Master
11
10
11
12
9
13
*Alimentazione: STP 24 VDC,
BLM/BLM high power 24-48 VDC
Accessori di connessione
Nr.
*** indica la lunghezza dei cavi,
*** disponibili in:
Denominazione
Codice d'ordine
1
Cavo di alimentazione 24 V per STP
TCC 001-001-***R
1m
010
1
Cavo di alimentazione 24-48 V per BLM
TCC 001-007-***R1-PUR
2m
020
1
Cavo di alimentazione 24-48 V per BLM high power
TCC 001-015-***
5m
050
6
Cavo di comando seriale/parallelo per STP
TCC 002-008-***R
10 m
100
6
Cavo di comando seriale/parallelo per BLM/BLM high power TCC 002-020-***R1-PUR
15 m
150
7
Morsettiera di collegamento seriale/parallelo
TBG 002-003-NC
Denominazione
Codice d'ordine
TCC 002-018-***R
Interfaccia
Nr.
Profibus DP
9
Cavo Profibus
Profibus DP
10
Cavo di prolungamento Profibus
1)
TCC 002-016-***R
Profibus DP
11
Connettore a T Profibus
Profibus DP
12
Resistenza di terminazione profibus
TBG 002-007
TBG 002-008
DeviceNet/CANopen
9
Cavo per bus di campo
TCC 002-013-***R
DeviceNet/CANopen
10
Cavo di prolungamento per bus di campo
TCC 002-014-***R
DeviceNet/CANopen
11
Connettore a T per bus di campo
TBG 002-005
DeviceNet/CANopen
12
Resistenza di terminazione per bus di campo
TBG 002-006
DeviceNet/CANopen
13
Modulo funzionale Beckhoff SPS per STP
TFB CANopenV01
1)
132
Non necessario per i BLM high power
perchè già integrato.
Nota: i disegni dei connettori
rappresentati sopra sono solo
schematici. Dimensioni geometriche precise si ricavano dalla
documentazione tecnica.
Cavi accessori per EtherNet/IP
Nr.
*** indica la lunghezza dei cavi,
*** disponibili in:
Denominazione
Codice d'ordine
9
Cavo di comando Ethernet/IP - M12 / RJ45
TCC 002-025-***R
1m
010
9
Cavo di comando Ethernet/IP - M12 / M12
TCC 002-026-***R
2m
020
9
Cavo di comando Ethernet/IP - RJ45 / RJ45
TCC 002-027-***R
5m
050
14
Convertitore M12 / RJ45
TBG 002 012
10 m
100
15
Connettore di passaggio per quadro elettrico M12 / M12 TBG 002-013
15 m
150
Software TET per messa in funzione
Denominazione
Codice d'ordine
Software TET di messa in funzione, inglese
TET 002-001
ternary®
Il software TET basato su Windows è una soluzione efficace per una veloce, semplice
e confortevole messa in funzione e installazione dell'attuatore Ternary® tramite interfaccia
seriale. Oltre ad una veloce configurazione dei parametri tecnici dell'attuatore è possibile
ottimizzare e modificare facilmente, tramite l'oscilloscopio interno, i parametri controllo
del posizionamento. La funzione di salvataggio e documentazione permettono inoltre di
risalire alle modifiche effettuate.
Nota: il software di messa in funzione TET non è adatto per un controllo permanente
della macchina. Per gli attuatori con Bus di campo (Profibus, CanOpen, DeviceNet,
Ethernet/IP) il software TET non è necessario.
133
Informazioni
Glossario
Coppia M [Nm]
La coppia è la forza motrice efficace di
un movimento rotatorio, che si ricava
dal prodotto vettoriale tra forza e braccio
di leva.
Coppia continuativa
con BLM M0 [Nm]
La coppia continuativa è la coppia che
può essere fornita continuativamente da
un servomotore AC brushless (BLM) in
uscita, senza superare la soglia di
sovratemperatura nell'avvolgimento.
Questa grandezza è limitata dalla resistenza termica dei componenti del motore
(ad es. carcassa, pacchetto statorico).
Coppia massima
con BLM Mmax [Nm]
La coppia massima è la coppia di picco
erogabile in uscita da un servomotore AC
brushless (BLM) per un breve intervallo
di tempo. Tale grandezza è limitata dalla
capacità di sovraccarico dei moduli
elettrici e può essere un multiplo della
coppia continuativa.
Coppia massima
con STP Mmax [Nm]
La coppia massima per motore passo
passo STP è la coppia più elevata che il
motore può fornire in modo continuativo
in uscita.
Forza radiale Fr [N]
La forza radiale efficace agisce perpendicolarmente rispetto alla direzione di
movimento lineare dello stelo. La forza
radiale è riferita all'uscita e la sua
influenza è determinata dalla corsa
efficace in funzione del braccio di leva.
Grado di protezione
I gradi di protezione sono definiti nella
norma DIN EN 60529 “Gradi di protezione degli involucri (Codice IP)”. Il grado di
protezione IP (International Protection) è
contrassegnato da un codice a due cifre.
La prima cifra indica il grado di protezione
contro l'ingresso di corpi estranei, mentre
la seconda indica la protezione contro
l’infiltrazione di acqua.
Momento d’inerzia J [kgm2]
Il momento d'inerzia J misura lo sforzo di
un corpo per mantenere il proprio stato
(fermo o in moto).
Momento torcente M [Nm]
Il momento torcente è la coppia che determina una torsione rotativa dello stelo.
Si tratta di una grandezza indipendente
dalla corsa dello stelo lineare.
Numero di giri [rpm]
Il numero di giri è una grandezza del
motore che dipende dal carico sull'albero
di uscita dell'azionamento.
Il limite è rappresentato dal numero di giri
a vuoto n0 , determinato principalmente
dalla tensione di alimentazione applicata.
Il rapporto inerziale è il rapporto tra il
momento d'inerzia esterno sul lato
dell'applicazione e il momento d'inerzia
interno di motore e riduttore. Si tratta di
una grandezza rilevante per la regolazione e il controllo di un’applicazione. Il
controllo dei processi dinamici peggiora
quanto maggiore è la diversità tra i
momenti d'inerzia e, quindi, quanto
maggiore è l
. Un riduttore diminuisce
l'inerzia esterna di un fattore di 1/i2.
RS-232 (IEA-232)
RS-232 è uno standard d'interfaccia
seriale per la trasmissione point-to-point,
cioè punto punto.
Passo vite [mm/giro]
Il passo della vite è una grandezza che
esprime la variazione lineare della corsa
della vite, riferita a un giro dell' albero di
uscita del motore.
PIO
RS-485 (IEA-485)
RS-485 è uno standard d'interfaccia per
la trasmissione dati seriale, differenziale
e multipunto.
SIO
Interfaccia Parallel Input/Output,
cioè con ingresso/uscita parallelo.
Interfaccia Serial Input/Output,
cioè con ingresso/uscita seriale.
PLC
PLC è l'acronimo di Programmable Logic
Controller. Si tratta di un modulo elettrico
per il controllo e/o la regolazione di
macchine e impianti in ambito industriale.
Precisione di posizionamento
[mm]
La precisione di posizionamento è
determinata dallo scostamento angolare
o lineare rispetto al valore di riferimento.
Viene espressa come somma di tutti i
possibili giochi e della risoluzione elettrica
massima.
Rapporto di riduzione i
Il rapporto di riduzione i indica il fattore di
trasformazione da parte del riduttore dei
3 principali parametri di un movimento
(velocità, coppia nominale e momento di
inerzia). Si ricava dalla geometria degli
organi di trasmissione.
Parametro
Uscita
motore
Fattore
Uscita
riduttore
Velocità
n
3000 rpm
:i
300 rpm
Coppia
M
20 Nm
*i
200 Nm
Momento
di inerzia
J
0,1 kgm2
*I2
10 kgm2
Esempio i=10
134
Rapporto inerziale l
Sistema bus di campo
Un sistema bus di campo è un sistema di
comunicazione industriale nel quale
diversi dispositivi di campo, quali attuatori,
variatori o sensori sono collegati ad una
unità di controllo. Profibus, CANopen e
DeviceNet sono esempi di bus di campo.
Tipi di funzionamento
(funzionamento continuativo S1
e funzionamento ciclico S5)
Per il dimensionamento di un sistema di
azionamento è importante distinguere tra
funzionamento ciclico (S5), quando il
profilo di movimento è caratterizzato da
fasi frequenti di accelerazione e decelerazione, e funzionamento continuativo (S1),
caratterizzato da un profilo con lunghe
fasi di movimento collegate.
1 mm
= 0,039 in
1 Nm
= 8,85 in.lb
1 kgcm2
= 8,85 x 10-4 in.lb.s2
1N
= 0,225 lbf
1 kg
= 2,21 lbm
Simboli / Indici
Simboli/
Indici
Unità
Denominazione
a
m/s2
Accelerazione
F
N
Forza
h
mm/giro
Passo vite
i
-
Rapporto di riduzione
J
kgm2
Momento di inerzia
I
m
Braccio
M
Nm
Coppia
Mmax
Nm
Coppia max.
M0
Nm
Coppia continuativa
m
kg
Massa
n
rpm
Numero di giri
n0
rpm
Numero di giri a vuoto
v
m/s
Velocità
l
-
Rapporto inerziale
ternary®
Tabella di conversione dei valori
Formulario
Coppia [Nm]
M=F·I
Forza di accelerazione [N]
Fb = m · a
Velocità lineare [m/s]
v = (n/60) · h
Rapporto inerziale
l
= Jesterno/Jinterno
Rapporto di riduzione
i = n2/n1 = m1/m2
i2 = J2/J1
135
Informazioni
ternary® panoramica prodotti
ternary®
panoramica
prodotti
Variante motore
Encoder
Encoder
incrementale
Risoluzione
800/U
Esecuzione
Rotativo
Parametri
tecnici
Senza riduttore
136
Encoder
incrementale
Risoluzione
2000/U
Encoder
assoluto
Risoluzione
65536/U
Lineare
Passo vite
3 mm
6 mm
12 mm
Con riduttore
Corsa
25 mm
50 mm
75 mm
100 mm
150 mm
225 mm
300 mm
i=5
i = 10
i = 25
i=1
Interfaccia di
comunicazione
Motore BLM /
BLM high power
con freno di
stazionamento
opzionale
Motore STP
con freno di
stazionamento
opzionale
I/O parallelo
RS485
DeviceNet
EtherNet/IP
CANopen
Profibus DP
Dati per l’ordine
_
_
_
_
_
_
_
Feedback
Motore
Esecuzione
attuatore
_
_
_
_
_
_
Corsa vite
Versione
motore
Indice di
configurazione
Freno
opzionale
ternary®
Interfaccia
di comunicazione
_
Rapporto
di riduzione
del riduttore
Passo vite
Flangia
_
Esecuzione attuatore
TLS - attuatore lineare (non
disponibile con motore
BLM high power)
TRB - attuatore rotativo
- senza riduttore
TRS - attuatore rotativo
- con riduttore
Motore
A : STP
B : BLM/BLM high power
Flangia
046 per STP/BLM
267 per BLM high power
Versione motore
A : STP
B : BLM
E : BLM high power
Feedback
A : 800 P/U Encoder per
: motore STP
B : 2000 P/U Encoder per
: motore BLM
C : 65536 P/U Encoder
: assoluto per motore BLM
Interfaccia di
comunicazione
B : RS485+PIO
H : EtherNet/IP+PIO+RS485*
Q: DeviceNet+PIO+RS485*
S : CANopen+PIO+RS485*
U : Profibus DP+PIO+RS485*
Passo vite
X = n.c., rotativo
3 = 3 mm / giro
6 = 6 mm / giro
C = 12 mm / giro
Corsa
XX = n.c., rotativo
02 = 25 mm
05 = 50 mm
07 = 75 mm
10 = 100 mm
15 = 150 mm
22 = 225 mm
30 = 300 mm
* RS485 solo con motore
* BLM
Freno opzionale
N = senza freno
B = con freno
Rapporto di riduzione
del riduttore
01 = nessun riduttore
05 = rapporto di
= riduzione 1:5
10 = rapporto di
= riduzione 1:10
25 = rapporto di
= riduzione 1:25
Indice di configurazione
Viene stabilito da
WITTENSTEIN motion control
137