Automation and and DrivesDrives Automation Ottimizzazione WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive NCK/Azionamenti Ottimizzazione NCK / Azionamenti Relatore : Francesco Biffi © SIEMENS S.p.A. © SIEMENS AG 2002 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 1 Automation and Drives Ottimizzazione NCK Ottimizzazione NCK/Azionamenti Argomenti: Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Dati tecnici delle schede di regolazione 611D Ottimizzazione regolatore di corrente/velocità Ottimizzazione tempo interpolatore IPO Regolatore di posizione Precomando e accelerazione antistrappo (JERK) Ottimizzazione parametri per lavorazioni ad alta velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 2 Automation and Drives Dati tecnici delle regolazioni 611D Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Funzioni 611D Regolazione Standard 2 1-asse biasse Tempo clock min. Regolatore corr. Regolatore vel. 125 µS 125 µS Tempo clock min. Regolatore pos Costante di tempo del regolatore di velocità Freq. di taglio con regolatore di velocità chiuso 611D Regolazione Performance 1 1-asse biasse 611D Regolazione Performance 2 biasse 500µS 500µs 62,5 µS 62,5 µS 125 µS 125 µS 62,5µS 62,5µs 2 mS 4 mS 0,5 mS 1 mS 0,5 mS 1,4 mS 4 mS 0,8 mS 1,4 mS 0,8 mS 550 Hz 160 Hz 1000 Hz 550 Hz 1000 Hz Freq. max uscita del motore Regolatore di posizione Max. velocità con motore a 4 poli Jerk e FFW Freq. ingresso encoder Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 Linearità di rotazione 600 Hz 1200 Hz 1400 Hz 18000 min¯¹ 36000 min¯¹ 18000 min¯¹ 42000 min¯¹ 0,2 µm 1,5µm 0,1 µm 0,2µm 0,1 µm 200 KHz 300 KHz 350 KHz Moltiplicatore impulsi 128 2048 2048 Ampliamento dei blocco parametri motore fino a 4 Spegnimento impulsi da NCK (safety) Filtro sulla retroazione di velocità No No si No No si No No Si (MD1522) WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 3 Automation and Drives Struttura del regolatore 840D-611D Risp. in freq. meccanica Ottimizzazione NCK/Azionamenti Azionamento 611D NC Pret / Prif Dati tecnici Risp. in freq. reg. posizione Risp. in freq. reg. velocità Nret / Nrif Panoramica Risp. in freq. del sistema Nret / Iret Regolatore di corrente Risp. in freq. reg. corr. Iret / Irif Regolatore di velocità Interpolator e Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 Regolatore divelocità Regolatore di corrente Nrif Prif Regolatore di posizione Jerk e FFW Anello di posizione Parte di potenza Motore e S.M. Irif Riferimento di posizione Iret Riferimento di velocità Nret Retroazione di Ingresso del corrente sistema di misura del motore Pret Retroazione di posizione WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Calcolo velocità Francesco Biffi 4 Automation and Drives Tools per le ottimizzazioni Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 5 Automation and Drives Tools per le ottimizzazioni Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 6 Automation and Drives Tools per le ottimizzazioni Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 7 Automation and Drives Parametri da preimpostare Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Risoluzione di calcolo interna : 10200 INT_INCR_PER_MM 10000.0 10210 INT_INCR_PER_DEG 10000.0 Panoramica Interpolatore FIPO e interpolatore azionamento : Regolatore di corrente Buffer e Lookahead : Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 33000 FIPO_TYPE 3 1004 CTRL_CONFIG 4096 (= 1000H = Bit 12) 29000 LOOKAH_NUM_CHECKED_BLOCKS 100 28060 MM_IPO_BUFFER_SIZE 100 18360 MM_EXT_PROG_BUFFER_SIZE 50 28070 MM_NUM_BLOCKS_IN_PREP 100 Parametri riferiti all‘elaborazione della traiettoria : 20490 IGNORE_OVL_FACTOR_FOR_ADIS 20170 COMPRESS_BLOCK_PATH_LIMIT 20602 CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL 20603 CURV_EFFECT_ON_PATH_JERK 28530 MM_PATH_VELO_SEGMENTS 28520 MM_MAX_AXISPOLY_PER_BLOCK 28540 MM_ARCLENGTH_SEGMENTS 42470 CRIT_SPLINE_ANGLE WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive 1 50.0 0.8 1 5 3 10 36.0 Francesco Biffi 8 Automation and Drives Parametrizzazione e taratura regolatore di corrente Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Parametri rilevanti : 1000 CURRCTRL_CYCLE_TIME 1120 CURRCTRL_GAIN 1121 CURRCTRL_INTEGRATOR_TIME 1183 CURRCTRL_ADAPT_ENABLE 1180 CURRCTRL_ADAPT_CURRENT_1 1181 CURRCTRL_ADAPT_CURRENT_2 1182 REDUCE_ARMATURE_INDUCTANCE (2) 62.5µs 25.0 2000.0 1 10.0 100.0 35.0 Tarature I filtri sul riferimento di corrente non influenzano la misura, quindi non è necessario disattivarli Normalmente con il codice motore, tipo 1FT6, non è necessario fare la taratura, mentre con i motori lineari e con motori non Siemens ( se i dati sono incerti) è meglio eseguirla Jerk e FFW Con motori non in tabella tramite il softkey „Calcola dati regolatore“ si ottiene un‘ottimale preimpostazione dei guadagni Ottimizzazione HSC L‘adaption viene utilizzato normalmente con motori mandrino © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 9 Automation and Drives Esempio di una risposta in frequenza del reg. di corrente Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 10 Automation and Drives Parametri rilevanti per la taratura del regolatore di velocità Ottimizzazione NCK/Azionamenti Tempo campionamento e configurazione: Dati tecnici Panoramica 1001 SPEEDCTRL_CYCLE_TIME 1004 CTRL_CONFIG (4) 125µs 4096 (= 1000H = Bit 12) Guadagno proporzionale e tempo d’integrazione : Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 1407 SPEEDCTRL_GAIN_1 1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_ 5.500000 1 3.0 Parametri del reference model : 1414 SPEEDCTRL_REF_MODEL_FREQ 1415 SPEEDCTRL_REF_MODEL_DAMPING 1421 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_FEEDBK 0.0 1.0 0.0 Filtri sul riferimento di corrente : 1200 NUM_CURRENT_FILTERS 1201 CURRENT_FILTER_CONFIG 1 E 1202 CURRENT_FILTER_1_FREQUENCY 1203 CURRENT_FILTER_1_DAMPING 2000.0 0.700000 1204 CURRENT_FILTER_2_FREQUENCY 1205 CURRENT_FILTER_2_DAMPING 0.0 1.0 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 11 Automation and Drives Parametri rilevanti per la taratura del regolatore di velocità Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 Filtri sul riferimento di corrente : 1210 CURRENT_FILTER_1_SUPPR_FREQ 1211 CURRENT_FILTER_1_BANDWIDTH 1212 CURRENT_FILTER_1_BW_NUM 1222 CURRENT_FILTER_1_BS_FREQ 1400.0 600.0 0.0 100.0 1213 CURRENT_FILTER_2_SUPPR_FREQ 1214 CURRENT_FILTER_2_BANDWIDTH 1215 CURRENT_FILTER_2_BW_NUM 1223 CURRENT_FILTER_2_BS_FREQ 900.0 200.0 20.0 100.0 1216 CURRENT_FILTER_3_SUPPR_FREQ 1217 CURRENT_FILTER_3_BANDWIDTH 1218 CURRENT_FILTER_3_BW_NUM 1224 CURRENT_FILTER_3_BS_FREQ 1500.0 600.0 10.0 100.0 1219 CURRENT_FILTER_4_SUPPR_FREQ 1220 CURRENT_FILTER_4_BANDWIDTH 1221 CURRENT_FILTER_4_BW_NUM 1225 CURRENT_FILTER_4_BS_FREQ 261.0 100.0 30.0 100.0 Filtri sul riferimento di velocità : 1500 NUM_SPEED_FILTERS 1501 SPEED_FILTER_TYPE 1503 SPEED_FILTER_2_TIME 1508 SPEED_FILTER_2_FREQUENCY 1509 SPEED_FILTER_2_DAMPING 1514 SPEED_FILTER_1_SUPPR_FREQ 1515 SPEED_FILTER_1_BANDWIDTH 1516 SPEED_FILTER_1_BW_NUMERATOR WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 2 200 2.400000 2000.0 0.70000 3500.0 500.0 0.0 12 Automation and Drives Tipologie di filtri Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Filtro passa basso del secondo ordine : Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 13 Automation and Drives Tipologie di filtri Ottimizzazione NCK/Azionamenti Filtro blocco banda : Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 14 Automation and Drives Tipologie di filtri Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Limite di funzionamento dei filtri in funzione del tempo di campionamento Tempo di clock reg. di velocità Efficacia del filtro blocco banda Efficacia del filtro passa 62.5 µs 125 µs 250 µs > 80 Hz > 30 Hz > 15 Hz >50 Hz >30 Hz > 15 Hz Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Filtro sul riferimento di velocità Regolatore di posizione 1500 NUM_SPEED_FILTERS 0 Per non influenzare le tarature del regolatore di velocità Jerk e FFW Ottimizzazione HSC si deve disattivare il filtro sul riferimento. Questo filtro non ha nessuna influenza sulla stabilità del regolatore di velocità © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 15 Automation and Drives Misura della risposta in frequenza del sistema Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici La funzione di trasferimento è : retroazione di velocità / retroazione di corrente Possibilità con questa misura di diagnosticare i poli e gli zeri senza influsso della regolazione Per migliorare la misura impostare un guadagno basso e un tempo integrativo alto Panoramica Regolatore di corrente Es. :1407 SPEEDCTRL_GAIN_1 1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1 0.100000 300.0 Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 16 Automation and Drives Misura della risposta in frequenza della meccanica Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Possibilità con questa misura di determinare la prima risonanza corrispondente e quindi determinare la rigidità dell’asse. Questa “frequenza” è quella che limita le prestazioni dell’asse come KV, accelerazioni e jerk. La funzione di trasferimento è : retroazione di velocità Panoramica sistema di misura diretto/retroazione di velocità motore Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 17 Automation and Drives Misura della risposta in frequenza di velocità Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Ottimizzazione dei guadagni e dei filtri Es. :Frequ_Resp_0 (verde): 1407 SPEEDCTRL_GAIN_1 2 1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1 20.0 Frequ_Resp_1 (blu): 1407 SPEEDCTRL_GAIN_1 5.5 1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1 20.0 Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 18 Automation and Drives Misura della risposta in frequenza di velocità Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Ottimizzazione dei guadagni e dei filtri Es. :Frequ_Resp_1 (verde): 1407 SPEEDCTRL_GAIN_1 5.5 1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1 20.0 Frequ_Resp_2 (blu): 1407 SPEEDCTRL_GAIN_1 5.5 1409 SPEEDCTRL_INTEGRATOR_TIME_1 3.o Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 19 Automation and Drives Esempio di risposta al gradino di disturbo Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Con questa taratura si può ottimizzare il guadagno proporzionale e integrale separatamente. Impostare il 1409 = 0, e ottimizzare il 1407 fino ad avere un risposta più ripida possibile e senza overshoot Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 20 Automation and Drives Esempio di risposta al gradino di disturbo Ottimizzazione NCK/Azionamenti Risultato dopo l’ ottimizzazione del guadagno proporzionale 1407 Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 21 Automation and Drives Esempio di risposta al gradino di disturbo Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Quindi ottimizzare il tempo di integrazione in modo che si stabilizzi nel tempo più breve e senza oscillazioni. Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 22 Automation and Drives Esempio di risposta al gradino di velocità Ottimizzazione NCK/Azionamenti Altra possibilità: è la tradizionale taratura della risposta al gradino, verificando che l’ampiezza del gradino di riferimento non sia tale da saturare l’azionamento Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 23 Automation and Drives Parametri rilevanti per la taratura del regolatore di posizione Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici DSC Regolatore di posizione 611D kv Panoramica Regolatore di corrente 840D kp ,TN Regolazione di posizione nel CN più regolazione fine nell’azionamento kv DSC 125µs Regolatore di velocità 125µs Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 1ms 1ms 1ms 1ms 125µs 125µs Calcolo di velocità Retroazione di posizione attuale WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 24 Automation and Drives Parametri rilevanti per la taratura del regolatore di posizione Ottimizzazione NCK/Azionamenti Parametri che influiscono sulla dinamica del regolatore di posizione : 10050 SYSCLOCK_CYCLE_TIME 10060 POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO 10082 CTRLOUT_LEAD_TIME 33000 FIPO_TYPE 0.001000 1 0.0 3 Regolatore di corrente 32640 STIFFNESS_CONTROL_ENABLE 32930 POSCTRL_OUT_FILTER_ENABLE 32940 POSCTRL_OUT_FILTER_TIME 32200 POSCTRL_GAIN 0 0 0.0 1.0 Regolatore di velocità 1500 NUM_SPEED_FILTERS 1501 SPEED_FILTER_TYPE 1503 SPEED_FILTER_2_TIME 0 200 2.400000 Dati tecnici Panoramica Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 I seguenti parametri non hanno nessun effetto sulla stabilità dell’anello di regolazione, ma influiscono sulla misura : 32620 FFW_MODE 32900 DYN_MATCH_ENABLE 32910 DYN_MATCH_TIME 32400 AX_JERK_ENABLE 32402 AX_JERK_MODE 32410 AX_JERK_TIME WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive 0 0 0.000500 0 2 0.030000 Francesco Biffi 25 Automation and Drives Ottimizzazione tempo IPO e regolatore di posizione Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Prima di procedere alla taratura del Kv si deve: ottimizzare il tempo IPO e quindi il sys_clock_time ; il tempo di cambio blocco e verificare l‘ottimizzazione della memoria per il numero di blocchi per l‘IPOBUFFER; LOOKAHED e blocchi in preparazione. E‘ necessario farlo prima della taratura del KV perché questi tempi influiscono sulla dinamica del regolatore di posizione. Esempio di programma: Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 G91G64 G1 F1000 R10=$A_Minute*60000+$A_Second*1000+$A_Msecond ;ora di partenza X0.001 Y0.001 Z0.001 ; se ci sono funzioni tipo TRAORI è meglio attivarle X0.001 Y0.001 Z0.001 X0.001 Y0.001 Z0.001 ………………. ; esempio 10000 frasi R11=$A_Minute*60000+$A_Second*1000+$A_Msecond ; lettura ora di fine esecuzione R12=R11-R10 ;Differenza in ms R13=TRUNC(R12/1000) ;Differenza in secondi senza ms R14=R12-R13*1000 ;Calcolo dei millisecondi R15=TRUNC(R13/60) ;Minuti R16=R13-R15*60 ;Secondi MSG(”Tempo esecuzione programma: "<<R13<<","<<R14<<"s = "<<R15<<"Minuti, "<<R16<<"Secondi, "<<R14<<”millisecondi") M0 Il risultato si divide per il numero dei blocchi e deve risultare : Telab=IPO*1.1 10050 SYSCLOCK_CYCLE_TIME 10070 $MN_IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 0.001000 4 26 Automation and Drives Ottimizzazione tempo IPO e regolatore di posizione Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 27 Automation and Drives Ottimizzazione del guadagno del regolatore di posizione Ottimizzazione NCK/Azionamenti Esempio di taratura del guadagno Kv Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 28 Automation and Drives Ottimizzazione del guadagno del regolatore di posizione Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Possibilità di migliorare la stabilità dell’anello di posizione con l’ausilio del filtro sul riferimento di velocità o del reference model Se si utilizza il filtro 1500 è consigliabile non superare i 10 mS perché si potrebbero avere problemi in posizionamento Il valore del filtro 1500 o del reference model deve essere uguale per tutti gli assi che interpolano Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 29 Automation and Drives Accelerazione con antistrappo Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici accelerazione senza jerk Panoramica Regolatore di corrente t Accelerazione Regolatore di velocità Velocità accelerazione con jerk Regolatore di posizione t Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 30 Automation and Drives Precomando Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 31 Automation and Drives Jerk e FFW Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 Per l’ottimizzazione del Jerk e del precomando si utilizza un semplice programma di posizionamento e la funzione “servo-trace” Esempio : FFWON SOFT INIZIO: G01 X10 F10000 G04 F0.5 G01 X60 G04 F0.5 GOTOB INIZIO M30 Parametri rilevanti per questa taratura: 32610 VELO_FFW_WEIGHT 32620 FFW_MODE 32810 EQUIV_SPEEDCTRL_TIME 32910 DYN_MATCH_TIME 32900 DYN_MATCH_ENABLE 32402 AX_JERK_MODE 32400 AX_JERK_ENABLE 32410 AX_JERK_TIME 1.0 3 0.0 0.0000 0 2 0 0.030000 20600 $MC_MAX_PATH_JERK 70 42510 $SC_SD_MAX_PATH_JERK 5 42512 $SC_IS_SD_MAX_PATH_JERK 0 32431 $MA_MAX_AX_JERK[AX1] 1000 32432 $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[AX1]100 32433 $MA_SOFT_ACCEL_FACTOR[AX1] 1 32434 $MA_G00_ACCEL_FACTOR[AX1] 1 32435 $MA_G00_JERK_FACTOR[AX1] 1 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 32 Automation and Drives Jerk e FFW Ottimizzazione NCK/Azionamenti Impostazioni della funzione “servo-trace Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 33 Automation and Drives Jerk e FFW Ottimizzazione NCK/Azionamenti Un esempio di ottimizzazione del Jerk: impostare il Kv =0, attivare il FFW quindi trovare il valore ottimale di jerk finchè l’asse si posizioni senza oscillazioni Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 34 Automation and Drives Jerk e FFW Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Esempio di ottimizzazione del FFW utilizzando un valore negativo (dal SW 5.3) della costante di simmetrizzazione. Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 35 Automation and Drives Test del cerchio Ottimizzazione NCK/Azionamenti Normalmente si riscontra, utilizzando il FFW, un cerchio più grosso di quello programmato. Utilizzando Ax_Jerk_Time (32410 AX_JERK_TIME) o con l’adattamento dinamico(32910 DYN_MATCH_TIME) è possibile correggere il cerchio. Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 36 Automation and Drives Parametri rilevanti per HSC Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Parametri per il controllo della velocità e accelerazione : Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC 1 70 0.7 0.8 100 100 100 100 5 0 2 Parametri per il compressore (COMPCAD) : © SIEMENS AG 2002 20490 $MC_IGNORE_OVL_FACTOR_FOR_ADIS 20600 $MC_MAX_PATH_JERK 20602 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL 20603 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_JERK 18360 $MN_MM_EXT_PROG_BUFFER_SIZE 28060 $MC_MM_IPO_BUFFER_SIZE 28070 $MC_MM_NUM_BLOCKS_IN_PREP 29000 $OC_LOOKAH_NUM_CHECKED_BLOCKS 42510 $SC_SD_MAX_PATH_JERK 42512 $SC_IS_SD_MAX_PATH_JERK 32310 $MA_MAX_ACCEL_OVL_FACTOR[AX1] 20170 $MC_COMPRESS_BLOCK_PATH_LIMIT 33100 $MA_COMPRESS_POS_TOL[AX1] 28520 $MC_MM_MAX_AXISPOLY_PER_BLOCK 28530 $MC_MM_PATH_VELO_SEGMENTS 28540 $MC_MM_ARCLENGTH_SEGMENTS 42470 $SC_CRIT_SPLINE_ANGLE WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 50 0.02 3 5 10 36 37 Automation and Drives Elaborazione della velocità Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Lettura in avanti dei blocchi per ottimizzare il calcolo della velocità (Lookahed ). le funzioni di attivazione sono : G64 G641 G642 G643 20480 $MC_SMOOTHING_MODE 0 42465 $SC_SMOOTH_CONTUR_TOL 00 42466 $SC_SMOOTH_ORI_TOL 0 33100 $MA_COMPRESS_POS_TOL[AX1] 0.02 Regolatore di posizione MD 33100 Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 G642 G643 G641 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 38 Automation and Drives Elaborazione della velocità Ottimizzazione NCK/Azionamenti Controllo dell’accelerazione in curvatura Y ap Dati tecnici Panoramica Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione 20602 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL 0.7 20603 $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_JERK 0.8 Smorzamento della frequenza dell’asse agendo sul controllo della velocità. ac X 32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX1] 60 20460 $MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR 0 Posizionamento a 10 m/min: Posizionamento a 2 m/min: Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 39 Automation and Drives Elaborazione del programma pezzo Ottimizzazione NCK/Azionamenti Frasi in ASCII Dati tecnici Panoramica Fast Interpreter Interprete Regolatore di corrente Regolatore di velocità Regolatore di posizione $MC_COMPRESS_BLOCK_PATH_LIMIT $MA_COMPRESS_POS_TOL Compressore $OC_LOOKAH_NUM_CHECKED_BLOCKS $MM_NUM_BLOCKS_IN_PREP $MA_MAX_AX_JERK $MA_PATH_TRANS_JERK_LIM Preparazione $MC_PATH_VELO_SEGMENTS Interpolatore Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 $MA_AX_JERK_ENABLE $MA_AX_JERK_MODE $MA_AX_JERK_TIME WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive FIPO $MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR $MA_LOOKAH_FREQUENCY $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_ACCEL $MC_CURV_EFFECT_ON_PATH_JERK $MA_SOFT_ACCEL_FACTOR $MA_G00_ACCEL_FACTOR $MA_G00_JERK_FAKTOR $MM_IPO_BUFFER_SIZE $MA_FIPO_TYPE Regolatore pos. Francesco Biffi 41 Automation and Drives Compressore Ottimizzazione NCK/Azionamenti Dati tecnici Panoramica Y Punti del profilo filtrati • Compon • Compcurv • CompCad Tolleranza del CAD/CAM-System Profilo originale Regolatore di corrente X Regolatore di velocità Regolatore di posizione Jerk e FFW Ottimizzazione HSC © SIEMENS AG 2002 WorkShop Costruttori 2002 Sinumerik & Simodrive Francesco Biffi 42
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