Loschiavo Tobia
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Ridolfi Lorenzo
Tutor: Ing. Fantini & Ing. Aleotti
Realizzazione di un visualizzatore 3D
dei dati provenienti da Polhemus
Corso di Robotica
aa 2003-2004
22 Luglio 2004
Sommario
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Presentazione di Java 3D Viewer
Introduzione a java3d
Presentazione plugin
Implementazione plugin
– Interfaccia
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Risultati ottenuti
Note finali
Presentazione di Java 3D Viewer
(Rimlab Viewer)
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Rappresenta oggetti in uno spazio 3D
Caricamento oggetti attraverso loader VRML
Può caricare:
–
–
–
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robot
workspace
animazioni
Dotato di controlli stile VCR
Polhemus
Driver scritto in Java
 Sfrutta Java Communication API
 Progettato per funzionare sotto Windows
 Portabilità parziale

Java3D API
Classi per manipolazione ad alto livello di
oggetti 3d
 Possono utilizzare Direct3D o OpenGL
 Struttura gerarchica ad albero
 Futura implementazione su dispositivi mobili
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Java3D API
Struttura:
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View Graph
Branch Group
Transform Group
Shape
Properties
Presentazione plugin
“Polhemus Trace”
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Mostra la scia del Polhemus
Campionamenti e lunghezza scia selezionabili
Punto attuale rappresentato con una terna di
assi cartesiani
Mostra coordinate ed effettua opzionalmente
il log su file
Sistema di visualizzazione intelligente
Sistema di calibrazione
Polhemus trace plugin
Calibrazione
ambiente
Attivazione
funzionalità
Opzioni
Visualizzazione
coordinate
Polhemus trace plugin
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Traccia come unione linee
spezzate
Terna assi cartesiani attaccata
ad ultima spezzata
Frequenza di campionamento
selezionabile
Traccia in dissolvenza con
ritardo impostabile
Dump su file .log
Polhemus trace plugin
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Sistema di calibrazione
Mappa cubo virtuale all’interno
del cubo visualizzato
Possibilità di impostare un punto
relativo alla diagonale del cubo
(tracker rappresenta origine)
Impostazioni per cambiare
origine a Rimlab Viewer
Risultati finali e note
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Uso di thread separate
Lettura da dispositivo a
campionamento
Driver non stabili
Driver non portabili
Esistenza layer
intermedio RXTX +
Solaris (strato comune)
Sviluppi futuri
Miglioramento driver rendendoli portabili
 Integrazione RXTX
 Funzionalità avanzate (gestione dispositivi
diversificati)
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Bibliografia
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Java3D API tutorial
http://java.sun.com/developer/onlineTraining/java3d/
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Driver Sourceforge Cybergarage
http://www.cybergarage.org/vr/device/polhemus/java/index.html

Driver Rutgers University