CORSO LAUREA MAGISTRALE IN SCIENZE
DELLA PRODUZIONE ANIMALE
Sistemi innovativi in zootecnia
Supporti avanzati per la gestione
dell’allevamento
(corso SUPAG)
Massimo Lazzari
Dipartimento di Scienze e tecnologie Veterinarie
per la Sicurezza Alimentare
Università degli Studi di Milano
CORSO LAUREA MAGISTRALE IN SCIENZE
DELLA PRODUZIONE ANIMALE
Automazione della navigazione
basata su GPS
Massimo Lazzari
Dipartimento di Scienze e tecnologie Veterinarie per la
Sicurezza Alimentare
Università degli Studi di Milano
Agrimensura in vigneto
Trapiantatrice di barbatelle a
guida GPS (differenziale)
Misura errori
Risultati: V = 4
km/h
Allineamento
longitudinale
2 - Guida assistita trattore
Traiettoria
attuale
Traiettoria da
raggiungere

δ = angolo sterzatura
y = scostamento laterale
da traiettoria ideale
Ψ = direzione trattore
L = passo
= centro istantanea
rotazione
y
L

Requisiti precisione e accuratezza
delle principali operazioni agricole
Guida assistita:
il sistema ARVAnav
Misura errori
Risultati guida manuale assistita
Possibili impieghi
• Semina riso in risaia allagata
• Concimazione pieno campo
• Diserbo
Misura aree con ARVAnav
Risultati
3 - Guida semi automatica trattore
BREVETTO 1925 Willrodt
E’ UN POCO ……
….IL SOGNO DEL
MECCANICO AGRARIO
………. FUNZIONA!!!!!!
Diagramma di flusso
Pianificazione
del percorso
Percorso
desiderato
Σ
Errori
Controllo
guida
Controllo
sterzo
Dinamica
del trattore
Software di
controllo
Sensori
postura
veicolo
Postura
Veicolo
Prototipo 1
1
3
4
2
1. antenna di posizionamento;
2. sensore di rilevazione della posizione dello
sterzo;
3. computer di elaborazione dati con ricevitore
integrato;
4. attuatore elettrico montato direttamente al
Componente 1 - antenna
Componente 2
sensore
sterzo
Componente 3 – computer con
ricevitore integrato
Componente 4 –
motore elettrico attuatore
collegato con frizione
al volante
Prototipo 2
1
3
4
2
1. antenna di posizionamento;
2. sistema di rilevazione della posizione dello
sterzo;
3. sistema di elaborazione dati con ricevitore
integrato;
4. elettrovalvola che agisce sullo sterzo idraulico
Prove:
Verso la fine del ‘700 con la
rivoluzione industriale si
ebbe un primo impulso allo
sviluppo di nuove macchine
…..
in corso!!!
Prove:
…..
in corso!!!
Ricevitori in prova:
1 – unico, singola frequenza L1,
con correzione differenziale
EGNOS, lisciatura della
pseudorange con impiego della
fase (senza fissare l’ambiguità), a
precisione decimetrica (RMS =
0,24 m su base giornaliera;
2 – master + rover, in doppia
frequenza, L1/L2, a precisione
centimetrica
Primi risultati: prototipo 2
Primi risultati: prototipo 1
Primi risultati: prototipo 2 precisione
Primi risultati:
prototipo 2
accuratezza
3 - Guida automatica trattore
3B6
MECCANICA AGRARIA TORINO
LA GESTIONE AUTOMATICA DELLA MANDRIA
LA GESTIONE AUTOMATICA DELLA MANDRIA
LA GESTIONE AUTOMATICA DELLA MANDRIA
LA GESTIONE AUTOMATICA DELLA MANDRIA