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ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
Background
 Self-Replication
 Genome memory
 Self-Repair
 Conclusion

Gianluca Tempesti
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
13 Janvier 2003
Introduction
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
 Embryonics: biological inspiration
Background
 Self-Replication
 Genome memory
 Self-Repair
 Conclusion

Gianluca Tempesti
 Bio-inspired hardware
 Field-Programmable Gate Arrays
 BioWall
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13 Janvier 2003
The BioWall
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
• How does it work?
Gianluca Tempesti
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13 Janvier 2003
Von Neumann’s Constructor
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
Von Neumann’s Universal Constructor (Uconst) can build a copy of
itself (Uconst’) and of any finite machine (Ucomp’), given the
description of both D(Uconst+Ucomp).
DAUGHTER CELL
Ucomp'
M'
Uconst'
D(Uc onst+Ucomp)
MOTHER CELL
Ucomp
M
Uconst
D(Uconst+Ucomp)
Gianluca Tempesti
GENOME
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Von Neumann to Embryonics
UComp
Universal
Computation
UTM
on
MicTree
Gianluca Tempesti
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
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E
E
UConst
Universal
Construction
MicTree
on
MuxTree
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Universal Construction
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
How do we go from an FPGA to a cellular array?
Knowing that the structure of the cells varies with
each application!
CELLULAR SELF-REPLICATION
Gianluca Tempesti
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The Artificial Organism
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
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E
E
What is an artificial organism?
An application-specific computing system.
Gianluca Tempesti
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The Artificial Organism
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
What is an artificial organism?
An application-specific parallel computing system, made up
of a two-dimensional array of artificial cells.
Where each cell contains the entire genetic material of the organism.
Gianluca Tempesti
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The Artificial Cell
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
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E
E
What is an artificial cell?
A small (but universal) processor containing:
• a memory for the genome program;
• an interpreter and a coordinate system;
• a functional unit and a routing unit.
ROUTING
UNIT
GENOME
INTERPRETER
MEMORY
COORDS
FUNC
X,Y
UNIT
Gianluca Tempesti
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13 Janvier 2003
Bio-Inspired Hardware
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
What is the size of a cell?
It depends on the application!!
ROUTING
UNIT
GENOME
INTERPRETER
MEMORY
COORDS
FUNC
X,Y
PROGRAMMABLE
CONNECTIONS
UNIT
LOGIC
ELEMENTS
PROGRAMMABLE
FUNCTIONS
CONFIGURATION
I/O ELEMENTS
Solution: A novel FPGA architecture!
Gianluca Tempesti
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The Artificial Cell
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
What is an artificial cell?
A small (but universal) configurable processor , made up of
a two-dimensional array of artificial molecules.
Gianluca Tempesti
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The Artificial Molecule
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
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E
E
What is an artificial molecule?
An FPGA element of the MuxTree family containing:
• a programmable function;
• a set of fixed and programmable connections;
• a configuration register.
NOB
NIB
NOUT
WOB
EIB
SB
WIB
EOB
FU
WIN
WOUT
NOUT
FF Q
D1 D
SEL
EOUT
EIN
INPUT_SEL
SIB
SOB
EIB
EOB
CFG[19:0]
SIB
Gianluca Tempesti
SOB
CREG
SIN
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The 4 Levels of Embryonics
ORG
ORG
A
O
M
Gianluca Tempesti
F
E
c
b
a
Population level
(∑ organisms)
D
C
L
EL
C
f
MUX
COMP
MUX
Organism level
(∑ cells)
Cell level
(∑ molecules)
e
d
LE
U
C
LE
E
E
ORG
ORG
G
R B
O
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d
Molecule level
(∑ transistors = FPGA)
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Defining the Needs
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
What do we need?
To develop a bio-inspired FPGA architecture
capable of:
• Supporting cellular-level self-replication.
• Storing the (large) genome in each cell.
• Supporting cellular-level self-repair while
tolerating minor faults at the molecular level.
Gianluca Tempesti
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Self-Replication
Background
 Self-Replication
 Genome memory
 Self-Repair
 Conclusion

Gianluca Tempesti
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
Langton’s loop
 Our novel self-replicating loop
 The membrane builder
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Langton’s Loop
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
TURN INSTRUCTION
SHEATH ELEMENT
CONSTRUCTING ARM
ADVANCE INSTRUCTION
Gianluca Tempesti
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Propagation of Langton’s Loop
Gianluca Tempesti
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ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
13 Janvier 2003
Our Novel Loop
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
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E
E
CONTROL ELEMENT
DATA ELEMENTS
GATE ELEMENT
SHEATH ELEMENT
Gianluca Tempesti
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The Loop’s Propagation
Gianluca Tempesti
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ÉCOLEPOLYTECHNIQU
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E
E
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The LSL Loop
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
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E
E
EMPTY SPACE
NOP
ADVANCE
TURN RIGHT
TURN LEFT
INIT SEQUENCE
Gianluca Tempesti
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The Membrane Builder
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
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E
E
WALL
JUNCTION
ITER=000
Gianluca Tempesti
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ITER=104
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Cellular Division
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
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E
E
To implement cellular division, we need to split up the
FPGA into a two-dimensional grid of identical sub-arrays
of molecules, of variable size depending on the application.
Gianluca Tempesti
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The Membrane in MuxTree
Gianluca Tempesti
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ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
13 Janvier 2003
The Membrane in MuxTree
CFG 2
CFG 5
CFG 8
CFG 2
CFG 5
CFG 8
CFG 1
CFG 4
CFG 7
CFG 1
CFG 4
CFG 7
CFG 0
CFG 3
CFG 6
CFG 0
CFG 3
CFG 6
CONFIGURATION
BITSTREAM
Gianluca Tempesti
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
12
2
112112
12112
2112112
12112112
112
2112112112
112112112
2112
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13 Janvier 2003
The Membrane in MuxTree
Gianluca Tempesti
X
CFG 2
X
CFG 5
X
CFG 8
X
CFG 2
X
CFG 5
X
CFG 8
X
CFG 1
X
CFG 4
X
CFG 7
X
CFG 1
X
CFG 4
X
CFG 7
X
CFG 0
X
CFG 3
X
CFG 6
X
CFG 0
X
CFG 3
X
CFG 6
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
13 Janvier 2003
The BioWall
Gianluca Tempesti
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ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
13 Janvier 2003
Self-Replication
Background
 Self-Replication
 Genome memory
 Self-Repair
 Conclusion
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E

Gianluca Tempesti
 Memory in MuxTree
 Cyclic vs. addressable memories
 Cyclic memory implementation
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The MUXTREE Molecule
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
Every cell must store the (large) genome program.
NOB
NIB
NOUT
WOB
EIB
SB
WIB
EOB
FU
WIN
WOUT
NOUT
FF Q
D1 D
SEL
EOUT
EIN
INPUT_SEL
SIB
SOB
EIB
EOB
CFG[19:0]
SIB
SOB
CREG
SIN
However, the only memory elements in the MUXTREE molecule
are a single D-type flip-flop and the configuration register CREG.
Gianluca Tempesti
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The Genome Memory
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
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E
E
A "conventional" addressable memory is not suited to our
architecture (decoding logic too large, incompatible storage).
However, the access pattern of the genome program allows us to use
a different kind of memory, which we will call cyclic memory.
Performance-wise, it is not efficient (jumps) but the storage
structure is perfectly suited to a shift-register implementation.
Gianluca Tempesti
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Genome Memory: Implementation
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
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E
E
Our configuration register CREG is a shift register.
And all the connections required for a cyclic memory are already in
place for configuration and/or repair.
FF
CREG[19:0]
A: X
0
INPUT SELECT[7:0]
SWITCH BLOCK[7:0]
FU[2:0]
B: 0
1
DATA[7:0]
SWITCH BLOCK[7:0]
MEM[2:0]
C: 1
1
Gianluca Tempesti
DATA[15:0]
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MEM[2:0]
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Self-Repair
Background
 Self-Replication
 Genome memory
 Self-Repair
 Conclusion
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E

Gianluca Tempesti
 MuxTree
 Self-test
 Self-repair
 MuxTree and MicTree
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Cellular Self-Repair
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
How do we implement cellular self-repair?
We need a hardware mechanism to detect the
faults and to generate a KILL signal.
HARDWARE = MOLECULAR LAYER
Gianluca Tempesti
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MuxTree
NOB
NIB
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
NOUT
WOB
EIB
SB
WIB
EOB
FU
WIN
WOUT
NOUT
FF Q
D1 D
SEL
EOUT
EIN
INPUT_SEL
SIB
SOB
EIB
EOB
CFG[19:0]
SIB
Gianluca Tempesti
SOB
CREG
SIN
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MuxTree: Function
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
NOUT
FU
M2
10
FF_OUT
SB
S
INIT
Q
D
FF_IN
I
F
FU
NOUT
FF Q
D1 D
SEL 1M10
FCK
EOB
EIB
M
M0
1INPUT_SEL
0
M3
M4
01 234 567
01 234 567
01
WIN
EOUT
WOUT
EIN
SIB SOB
Gianluca Tempesti
RS[2:0]
LS[2:0] 0 1
CREG
SIN
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MuxTree: Connections
NOB
SB
NIB
NOB
SOB
NOUT
EOB
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
WOB
WOB NC[1:0]012 3 SC[1:0] 0123 EC[1:0] 0123 WC[1:0] 01 23
EIB
SB
WIB
EOB
FU
NIB EIB NOUT
SIB WIB
WIN
EOUT
WOUT
EIN
CREG
SIB
Gianluca Tempesti
SOB
SIN
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MuxTree: Register
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
SB
FU
NOC
GIC
WIC
S0 S1
Gianluca Tempesti
NIC
T
H
1 1 1 1 1 1 1 11 1 00 0 00 0 00 0 0
9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4CFG[19:0]
32 1 0
LS
RS NC SC EC WC I S M
S3CREG
CREG
SOC
SIC
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EOC
S2
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Why does my system crash?

ÉCOLEPOLYTECHNIQU
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E
E
Software bugs
– Programming errors, communication errors

Design errors
– Bad design (e.g., Pentium bug), layout errors

Fabrication defects
– Process deficiencies, mask defects

Lifetime faults
– Radiation-induced faults, electron migration, age
Gianluca Tempesti
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Fault Modeling

E
E
Actual faults:
–
–
–
–

ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
Shorts
Opens
Bridging
Memory flips
Fault models:
– Stuck-at-1
– Stuck-at-0
Gianluca Tempesti
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
Test at fabrication

Test patterns

Built-In Self-Test
Test hardware
Fault Detection
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
INPUT PATTERNS
Test
logic
PROBES
Fault
OUTPUTS
KNOWNOUTPUTS
VALUES
KNOWN
Gianluca Tempesti
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13 Janvier 2003
Fault Tolerance

ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
ACTIVE
ACTIVE
Triplication
SPARE
SPARE


Reconfiguration
Online self-repair
Gianluca Tempesti
RESET
RECONFIGURE
RECONFIGURE
MAJORITY
FUNCTION
FAULT
FAULT
ACTIVE
OUTPUT
ACTIVE
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Function Self-Test
NOB
NIB
NOUT
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
NOUT
FAULT_DET
WOB
EIB
SB
WIB
EOB
FD
NOUT COMP NOUT
FF_IN
FU NOUTFF_IN NOUT FU2
FU1
FF_OUT
FF_OUT
QFF
FF Q
FF Q
D1 D
D1 D FF
DD2
SEL
SEL
SEL
D3
D Q
INPUT_SEL
INPUT_SEL
INPUT_SEL
MAJ
NOUT
WIN
WOUT
EOUT
EIN
CREG
SIB
Gianluca Tempesti
SOB
SIN
SIN
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Connections Self-Test
NOB
NIB
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
NOUT
FAULT_DET
WOB
EIB
SB
WIB
EOB
FD
FU1 NOUT
FF Q
D1 D
SEL
WIN
WOUT
INPUT_SEL
NOUT COMP NOUT
FF_IN
FF_IN
FF_OUT
FF_OUT
FF
D3
D Q
NOUT
FU2
QFF
DD2
SEL
INPUT_SEL
EOUT
EIN
MAJ
CFG[19:0]
SIB
Gianluca Tempesti
SOB
CREG
SIN
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13 Janvier 2003
Register Self-Test
0
1
0
1
0
1
FF
D1
SB
Q
0
1
D
Q
0
1
D
FF
D2
FF
D3
D
0
1
Q
0
1
E
E
FD
FU1 NOUT
FF Q
D1 D
SEL
MAJ
0
1
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
INPUT_SEL
COMP
FF_OUT
NOUT
FF_OUT
FF
D3
D Q
FU2
Q FF
D D2
SEL
INPUT_SEL
MAJ
FROM_FF
1 11111111111111111
11
00000000000000000000
0
1
TO_FF
F_DET
0
1
CREG
0
Gianluca Tempesti
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13 Janvier 2003
Register Faults: Stuck-at-0
0
1
D
FF
D1
FF
D2
0
1
D
0
1
D
Q
0
1
Q
0
1
FF
D3
Q
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
0
1
MAJ
0
1
0
1
1 1111111111 0 0 0000000
00000000000000000000
0
1
F_DET
0
0
1
Gianluca Tempesti
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
13 Janvier 2003
Register Faults: Stuck-at-1
1
0
D
FF
D1
FF
D2
1
0
D
1
0
D
Q
1
0
Q
1
0
FF
D3
Q
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
1
0
MAJ
1
0
1
0
1 1111111 11 111111111
00000000000000000000
0
F_DET
0
1
1
0
Gianluca Tempesti
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
13 Janvier 2003
Self-Repair
Gianluca Tempesti
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
0 0
1 1
0 0
X X
CFG 2
CFG 5
CFG 8
SPARE
1 1
0 0
1
1 1
X X
CFG 1
CFG 4
CFG 7
SPARE
0 0
1 1
0 0
X X
CFG 0
CFG 3
CFG 6
SPARE
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
E
E
13 Janvier 2003
Reconfiguration
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
0 0
1 1
0 0
X X
0 0
1 1
0 0
X X
CFG 2
CFG 5
CFG 8
SPARE
CFG 2
CFG 5
CFG 8
SPARE
1 1
0 1
1 1
X X
1 1
X X
0 0
1 1
CFG 1
CFG 4
CFG 7
SPARE
CFG 1
DEAD
CFG 4
CFG 7
0 0
1 1
0 0
X X
0 0
1 1
0 0
X X
CFG 0
CFG 3
CFG 6
SPARE
CFG 0
CFG 3
CFG 6
SPARE
0
1
0
1
0
1
0
1
0
0110110110
0011011011
0001101101
0000110110
0000011011
0000001101
0000000110
0000000011
0000000001
0000000000
Gianluca Tempesti
E
E
0
1
0
1
0
1
1001001001
1100100100
0110010010
1011001001
1101100100
0110110010
1011011001
1101101100
1011011011
1101101101
0110110110
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
0000000000
1000000000
0100000000
0010000000
1001000000
0100100000
0010010000
1001001000
0100100100
0010010010
1001001001
13 Janvier 2003
Rerouting
Gianluca Tempesti
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
0 0
1 1
0 0
X X
CFG 2
CFG 5
CFG 8
SPARE
1 1
X X
0 0
1 1
CFG 1
DEAD
CFG 4
CFG 7
0 0
1 1
0 0
X X
CFG 0
CFG 3
CFG 6
SPARE
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
E
E
13 Janvier 2003
The Spare Columns
Gianluca Tempesti
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
13 Janvier 2003
The New Membrane Builder
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
The spare columns should be contained within a block (cell).
TIME = 000
TIME = 165
HORIZONTAL WALL
WALL
VERTICAL WALL
JUNCTION
JUNCTION
SPARE COLUMN
ITER=000
Gianluca Tempesti
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
ITER=104
13 Janvier 2003
The Membrane in MuxTree
X X
CFG 2
X X
CFG 5
X X
SPARE
X X
CFG 2
X X
CFG 5
X X
SPARE
X X
CFG 1
X X
CFG 4
X X
SPARE
X X
CFG 1
X X
CFG 4
X X
SPARE
X X
CFG 0
X X
CFG 3
X X
SPARE
X X
CFG 0
X X
CFG 3
X X
SPARE
CONFIGURATION
BITSTREAM
Gianluca Tempesti
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
1123
3
011230
1
3011230
230
0
01
23
12301123
1230
01
123
0
12301123
12301123
0112301123
0
123
01
12301123
123
0 01
0 01
00
1230
010
1230
0
1230
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
13 Janvier 2003
The KILL Signal
Gianluca Tempesti
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
0 0
CFG 6
X X
SPARE
X X
0
0
CFG
DEAD
0
X X
1
1
CFG
DEAD
3
X X
0
0
CFG
DEAD
6
X X
SPARE
DEAD
0 0
CFG 0
1 1
CFG 3
0 0
CFG 8
X X
SPARE
X X
0
0
CFG
DEAD
2
X X
1
1
CFG
DEAD
5
X X
0
1
0
1
CFG
DEAD
8
5
X X
0
0
SPARE
CFG
DEAD
8
0 0
CFG 2
1 1
CFG 5
1 1
CFG 7
X X
SPARE
X X
1
1
CFG
DEAD
1
X X
0
0
CFG
DEAD
4
X X
1
1
CFG
DEAD
7
X X
1
1
SPARE
CFG
DEAD
7
1 1
CFG 1
0 0
CFG 4
0 0
CFG 6
X X
SPARE
X X
0
0
CFG
DEAD
0
X X
1
0
1
0
CFG
DEAD
3
0
X X
0
1
0
1
CFG
DEAD
6
3
X X
0
0
SPARE
CFG
DEAD
6
0 0
CFG 0
1 1
CFG 3
0 0
CFG 8
X X
SPARE
X X
0
0
CFG
DEAD
2
X X
1
1
CFG
DEAD
5
X X
0
0
CFG
DEAD
8
X X
SPARE
DEAD
0 0
CFG 2
1 1
CFG 5
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
E
E
13 Janvier 2003
MuxTree and MicTree
Gianluca Tempesti
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
13 Janvier 2003
The BioWall
Gianluca Tempesti
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
13 Janvier 2003
Conclusion
Background
 Self-Replication
 Genome memory
 Self-Repair
 Conclusion
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E

Gianluca Tempesti
 Hierarchical Structure
 The BioWall and Beyond
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
13 Janvier 2003
The 3 Layers
1,3
2,3
3,3
1,3
1,2 ORGANISM
2,2
3,2
1,1
2,1
1,3
2,3
2,3
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
3,3
1,3
1,2 ORGANISM
2,2
3,2
1,2 ORGANISM
2,2
3,2
3,1
1,1
2,1
3,1
1,1
2,1
3,1
3,3
1,3
2,3
3,3
1,3
2,3
3,3
1,2 ORGANISM
2,2
3,2
1,2 ORGANISM
2,2
3,2
1,2 ORGANISM
2,2
3,2
1,1
3,1
1,1
3,1
1,1
3,1
Gianluca Tempesti
2,1
2,1
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
2,3
2,1
E
E
3,3
13 Janvier 2003
The BioWall
Gianluca Tempesti
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
13 Janvier 2003
The Future of Embryonics (1)
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
• Self-directed replication
M
M
+
SR
Uconst
D(Uconst+M)
M
Gianluca Tempesti
SR
D(M)
D(SR+M)
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
13 Janvier 2003
The Future of Embryonics (2)
ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
• Convergence of the POE axes
Phylogeny (P)
PO hardware
PE hardware
POE hardware
Ontogeny (O)
OE hardware
Epigenesis (E)
Gianluca Tempesti
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
13 Janvier 2003
The End




ÉCOLEPOLYTECHNIQU
FÉDÉRALEDELAUSANN
E
E
Background
Self-Replication
Self-Repair
Conclusion
Time for some questions...
Gianluca Tempesti
Cours Systèmes et Programmation Génétiques
13 Janvier 2003