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Agenda
1.
Cos’è il Lynx Mobile Mapper, cosa fa e come funziona?
2.
Configurazione del sistema Lynx
3.
Specifiche dei sensori
- Caratteristiche del sensore Laser
- Caratteristiche del POS
4.
Perchè usare più sensori?
5.
Workflow
6.
Software LynxSurvey
7.
Pre-Processamento dati
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Che cos’è?
Il Lynx Mobile Mapper è:
1.
Una soluzione per scansire in
modo dinamico che incorpora
uno o più Lidar, camere e
POS
2.
E’ il più avanzato sensore
Optech mai progettato
3.
Disegnato e progettato
esclusivamente per queste
applicazioni in dinamico
4.
La più avanzata soluzione
mobile mapping al mondo
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Cosa fa?
1.
2.
Acquisisce in tempo reale una nuvola di punti geo-referita con
precisione centimetriche
Il sensore scansisce a 360 gradi il terreno
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Come funziona?
Configurazione del sistema Lynx
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Il sistema d’offerta “Lasertech”
La tecnologia - Lynx
LYNX integra diversi sottosistemi:
 Sottosistema “POS”(GPS+IMU+DMI)
 Sottosistema “Laser” (2 Laser rotanti)
 Sottosistema di “Sincronizzazione”
L’insieme dei sistemi è portato da una struttura
posizionata sul tetto del veicolo.
Qualora necessario, il sistema può anche essere
trasferito con facilità su altri veicoli.
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Il sistema d’offerta “Lasertech”
Sottosistema di “Posizionamento
Orientamento”- (POS)
Perché è importante la traiettoria
La traiettoria è importante in quanto costituisce il sistema georiferito
su cui si “appoggia” l’insieme (nuvola) dei punti laser;
Come si calcola
a) Con il sistema di navigazione satellitare GPS

ogni misura è indipendente dalle altre, non ha “memoria d’errore”;


non sempre c’è copertura satellitare (p.e. in galleria);
bassa frequenza di acquisizione (1 Hz).
b) oppure,integrando le “equazioni del moto” a partire dalle accelerazioni e dall’assetto

alta frequenza, precisione (se ho buoni sensori !!) e non soggetta a limiti esterni;

ha “memoria d’errore”, accumula gli errori precedenti
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Il sistema d’offerta “Lasertech”
Sottosistema di “Posizionamento
Orientamento”- (POS)
L’uso integrato
GPS
+
=
IMU
Eliminazione punti di debolezza
I dati di posizionamento forniti della piattaforma inerziale IMU vengono continuamente
aggiornati con il dato satellitare GPS.
Ulteriore sistema di “aiuto”
navigazionale è l’odometro
DMI
+
IMU
POS =
GPS
In assenza di GPS, fornisce il dato con
cui correggere l’errore della IMU
+
DMI
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“Best Estimated Path”
Il sistema d’offerta “Lasertech”
Sottosistema di “Posizionamento
Orientamento”- (POS)
IMU (Inertial Measurement Unit):
formata da 3 accelerometri e 3 giroscopi
fornisce I dati di assetto e accelerazione
necessari per l’integrazione delle equazioni di
moto.
GPS (Global Positioning System): fornisce
una semina di punti costituenti una traiettoria.
DMI (Distance Measurement Indicator):
determina la distanza percorsa e contribuisce a compensare
eventuali errori dovuti agli altri sistemi di posizionamento
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Caratteristiche Sensore laser
1.
Angolo di apertura: 360º rotazione continua
2.
Portata: 100m @ 20% riflettività
3.
Velocità: 9000 rpm (150 rps)
4.
Velocità di acquisizione: 100Khz
5.
Sensori: da 1 a 4
6.
Data Storage: disco rimuovibile
7.
Rilievo simultaneo dei ritorni: 4 ritorni
8.
Accuratezza spaziale (GPS/INS) : +/- 5 cm
9.
Risoluzione spaziale (@10m, 50km/h di velocità) : Migliore di 10 cm
10.
Cameras: RGB
11.
Classe laser: Class 1 – sicuro agli occhi
12.
Controllo sistema: PC integrato con interfaccia di controllo
13.
Montaggio: Veicolo generico
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Il sistema d’offerta “Lasertech”
Sottosistema di
“Sincronizzazione”
1. L’uso integrato di GPS e IMU consente di
ricostruire in ogni istante posizione e assetto
del mezzo ovvero di conoscere la SBET;
2. I Laser sono sincronizzati con il POS
Come si determinano le coordinate
dei punti colpiti dal laser...
A
3. Con una roto-traslazione (calibrazione) si
passa dal sistema di riferimento GPS/IMU a
quello del Laser; conosco così le coordinate
(X,Y,Z) di A;
z
x
Y
B
4. grazie al laser misuro la distanza e l’angolo
di B da A: posso così ricavare le coordinate
di B (X’Y’Z’)
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Perchè più sensori?
Esempio con 2 Sensori


Minimizzare le ombre
Ottimizzare l’angolo di
acquisizione
 I sensori avranno buona
visuale dietro il veicolo
 Sensori vedranno fino a 45°
di fronte
 Copertura totale dell’area di
rilievo
All sides covered
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Perchè più sensori?
Sensore 1
Sensore 2
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Applicazioni
Rilievo centri storici
Rilievo Infrastrutture
City Modeling e realtà virtuale
Preservazione beni culturali
Cave
Scopi militari e di ricerca
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Camere


Utilizzo del dato laser combinato con la photo per la generazione
automatica di nuvole di punti colorate
Camere Calibrate, risoluzione 2MP, frequenza 5Hz, controllate dal
LynxSurvey
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Progettazione della missione

Progettazione
missione in uffico

Completa
integrazione con
Google Earth ©

Importazione
immagini e KML file
da Google Earth ©

Miglioramento
dell’efficienza e
riduzione rischi
Progettazione rilievo con Lynx SURVEY– intagrazione con Google Earth©
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