Facoltà di Ingegneria
Corso di Laurea in Ingegnera dei Sistemi
Progetto di Visione e Percezione
RICOSTRUZIONE METRICA 3D DI UN
OGGETTO RIPRESO DA PIÙ VISTE CON
LA STESSA TELECAMERA
PROFESSORESSA
F. Pirri
TUTOR
M. Pizzoli
STUDENTI
D. G. Ferriero
V. Virili
Obiettivi
• Ricostruzione metrica 3D stratificata
– Confronto dei risultati con più oggetti
Indice
• Il problema della ricostruzione 3D
• Sviluppo per due sperimentazioni
• Conclusioni
Il problema della ricostruzione 3D
Indice
• Il problema della ricostruzione 3D
• Sviluppo per due sperimentazioni
– Corrispondenze
• Conclusioni
–
–
–
–
Matrice Fondamentale
Eliminazione false corrispondenze
Primo caso
Secondo caso
• Conclusioni
Corrispondenze
• SIFT - [Lowe99]
• Match – D. Lowe’s SIFT Keypoint Detector
Matrice Fondamentale
• La matrice fondamentale F lega
una retta epipolare al punto che
l’ha generata
• Per ogni coppia di punti
corrispondenti vale
• Gli epipoli sono gli autovettori di F
e F’ corrispondenti all’autovalore
nullo
Eliminazione false
corrispondenze
Indice
• Il problema della ricostruzione 3D
• Sviluppo per due sperimentazioni
–
–
–
–
–
Corrispondenze
Matrice Fondamentale
Eliminazione false corrispondenze
Primo caso
• Conoscenza
Secondo
casoparametri intrinseci
– Calibrazione della telecamera
• Conclusioni
• Matrice essenziale
• Matrici di proiezione
• Triangolazione
– Secondo caso
• Conclusioni
Primo caso
• Matrice di Calibrazione
• Matrice Essenziale
Ricordando che
Per ottenere E:
Primo caso
• Matrici di proiezione
– Matrici di Rotazione e Traslazione
fattorizzando E tramite decomposizione
SVD
• Quattro casi possibili
dove u3 è la terza colonna di U e W:
Primo caso
• Triangolazione
Indice
• Il problema della ricostruzione 3D
• Sviluppo per due sperimentazioni
–
–
–
–
–
Corrispondenze
Matrice Fondamentale
Eliminazione false corrispondenze
Primo caso
Secondo caso
• Spazio proiettivo
• Conclusioni
• Spazio affine
• Spazio euclideo
• Conclusioni
Secondo caso
• Spazio proiettivo
– Calcolo di P da F
• Spazio affine
• Spazio euclideo
Indice
• Il problema della ricostruzione 3D
• Sviluppo per due sperimentazioni
• Conclusioni
– Osservazioni sui risultati
Conclusioni
• Abbiamo ottenuto un risultato
concreto dal dataset dell’oggetto
assegnato tramite ricostruzione
metrica 3D diretta
• Abbiamo riscontrato problemi
analitici per il riferimento delle
telecamere nella trasformazione
proiettiva