Strutture cinematiche
dei robot industriali
Ultimo aggiornamento: 14/11/11
Prof. Gino Dini – Università di Pisa
Definizione di “robot industriale”
Manipolatore riprogrammabile
multifunzionale, progettato per
muovere materiali, utensili o attrezzi
speciali, lungo traiettorie anche complesse
Deve inoltre essere:
• Veloce
• Preciso
• Affidabile
• Potente
Utilizzo dei robot
Diffusione dei robot
Nomenclatura della struttura di un robot
Polso
Wrist
Braccio
Arm
Basamento
Base
Gomito
Elbow
Spalla
Shoulder
Corpo
Body
Strutture tipiche dei robot (cinematica seriale)
• Robot cilindrico
• Robot polare (sferico)
• Robot cartesiano
• Robot a portale
• Robot articolato
• Robot SCARA
Robot cilindrico (R P P)
Polso a 3 gdl
Robot polare (R R P)
Robot cartesiano (P P P)
Robot a portale (P P P)
Spazio di lavoro
Robot articolato (R R R)
Spazio di lavoro
Robot SCARA
(Selective Compliant Assembly Robotic Arm)
Altre strutture dei robot
• Robot a struttura ibrida
• Robot a cinematica parallela
Robot a struttura ibrida
Articolato
SCARA
Robot a cinematica parallela
Robot a cinematica parallela
Sistemi per incrementare
il volume di lavoro
• Assi addizionali
• Robot mobili
Assi addizionali: slitta on-off
Esempio di robot montato su rotaia
Velocità:
1,6 m/s (rettilineo)
1,0 m/s (curva)
Ripetibilità:
± 0,25 mm
Tempo di start-up:
meno di 3 s
Assi addizionali: colonna rotante
Assi addizionali: slitta continua
Robot mobili: robot su AGV
Manipolatore pick-and-place
Pick-and-place
Pick-and-place
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