MONTAGGIO
Ultimo aggiornamento: 3/12/11
Prof. Gino Dini – Università di Pisa
Progettazione
Fabbricazione
Montaggio
Collaudo finale
Utilizzo
Esempio di montaggio: disegno esploso
Operazioni nel processo di montaggio
•
unione componenti: semplice accoppiamento,
peg-in-hole
•
avvitatura
•
pressatura
•
rivettatura
•
saldatura
•
incollaggio
•
sigillatura
•
manipolazione oggetti
•
movimentazione e alimentazione oggetti
•
ispezione e controllo
Costo montaggio
Tipologie di montaggio
Volume produzione
Montaggio manuale
Montaggio manuale
Montaggio automatico: automazione rigida
Montaggio automatico: automazione rigida
Montaggio automatico: automazione rigida
Montaggio automatico: automazione flessibile
Cella Robotizzata per Montaggio Box Doccia
Capacità produttiva di circa 380 box a turno, con 2 operatori
Il sistema è predisposto per gestire in automatico i cambi formato
(4 larghezze e 2 altezze)
Montaggio automatico: automazione flessibile
Montaggio ibrido
Montaggio manuale: configurazioni impiantistiche
1. Montaggio a posto fisso
2. Montaggio in linea
3. Montaggio “assembly shop”
Montaggio manuale: configurazioni impiantistiche
1. Montaggio a posto fisso
2. Montaggio in linea
3. Montaggio “assembly shop”
Montaggio manuale: configurazioni impiantistiche
1. Montaggio a posto fisso
2. Montaggio in linea
3. Montaggio “assembly shop”
Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolare
Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolare
Operazione 1:
posizionare
l’involucro inferiore 3
nella attrezzatura di
montaggio
Te1: 0,18 min
Precedenze: -
Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolare
Operazione 2:
inserire i terminali 5
all’interno
dell’involucro
inferiore
Te2: 0,58 min
Precedenze: 1
Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolare
Operazione 3:
inserire il corpo
principale 6
all’interno
dell’involucro
inferiore
Te3: 0,33 min
Precedenze: 1
Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolare
Operazione 4:
esecuzione prove di
funzionamento e
taratura
dell’interruttore
Te4: 0,93 min
Precedenze: 2 e 3
Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolare
Operazione 5:
montare gli isolatori
4 all’interno
dell’involucro
inferiore
Te5: 0,51 min
Precedenze: 4
Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolare
Operazione 6:
montare le coperture
1 sopra i terminali
Te6: 0,34 min
Precedenze: 4
Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolare
Operazione 7:
montare la leva di
comando 8 sul corpo
principale
Te7: 0,18 min
Precedenze: 4
Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolare
Operazione 8:
montare l’involucro
superiore 2
sull’involucro
inferiore
Te8: 0,33 min
Precedenze: 5, 6 e 7
Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolare
Operazione 9:
avvitare le viti 7
sull’involucro
superiore
Te9: 0,74 min
Precedenze: 8
Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolare
Operazione 10:
esecuzione prove
finali di
funzionamento
Te10: 0,70 min
Precedenze: 9
Esempio montaggio prodotto: interruttore tripolare
Operazione 11:
togliere l’interruttore
dalla attrezzatura e
posizionarlo
nell’imballaggio
Te11: 0,16 min
Precedenze: 10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
4
esecuzione delle prove di funzionamento e taratura
dell’interruttore
0,93
2e3
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
2
inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore
n.3
0,58
1
5
montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51
4
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34
4
3
inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro
n.3
0,33
1
8
montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3
0,33
5, 6 e 7
1
posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di
montaggio
0,18
7
montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6
0,18
4
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
4
esecuzione delle prove di funzionamento e taratura
dell’interruttore
0,93
2e3
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
2
inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore
n.3
0,58
1
5
montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51
4
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34
4
3
inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro
n.3
0,33
1
8
montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3
0,33
5, 6 e 7
1
posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di
montaggio
0,18
7
montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6
0,18
4
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
4
esecuzione delle prove di funzionamento e taratura
dell’interruttore
0,93
2e3
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
2
inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore
n.3
0,58
1
5
montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51
4
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34
4
3
inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro
n.3
0,33
1
8
montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3
0,33
5, 6 e 7
1
posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di
montaggio
0,18
7
montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6
0,18
4
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
4
esecuzione delle prove di funzionamento e taratura
dell’interruttore
0,93
2e3
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
2
inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore
n.3
0,58
1
5
montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51
4
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34
4
3
inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro
n.3
0,33
1
8
montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3
0,33
5, 6 e 7
1
posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di
montaggio
0,18
7
montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6
0,18
4
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
4
esecuzione delle prove di funzionamento e taratura
dell’interruttore
0,93
2e3
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
5
montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51
4
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34
4
8
montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3
0,33
5, 6 e 7
7
montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6
0,18
4
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
4
esecuzione delle prove di funzionamento e taratura
dell’interruttore
0,93
2e3
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
5
montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51
4
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34
4
8
montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3
0,33
5, 6 e 7
7
montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6
0,18
4
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
4
esecuzione delle prove di funzionamento e taratura
dell’interruttore
0,93
2e3
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
5
montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51
4
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34
4
8
montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3
0,33
5, 6 e 7
7
montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6
0,18
4
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
5
montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51
4
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34
4
8
montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3
0,33
5, 6 e 7
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
5
montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51
4
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34
4
8
montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3
0,33
5, 6 e 7
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
5
montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51
4
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34
4
8
montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3
0,33
5, 6 e 7
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
5
montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51
4
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34
4
8
montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3
0,33
5, 6 e 7
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Largest Candidate Rule”
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Metodo “Kilbridge e Wester”
No Operazione elementare
.
1
posizionare l’involucro inferiore n.3 nella
attrezzatura di montaggio
2
inserire i terminali n.5 all’interno
dell’involucro inferiore n.3
3
inserire il corpo principale n.6 all’interno
dell’involucro n.3
4
esecuzione delle prove di funzionamento e
taratura dell’interruttore
5
montare gli isolatori n.4 all’interno
dell’involucro n.3
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali
n.5
7
montare la leva di comando n.8 sul corpo
principale n.6
8
montare l’involucro superiore n.2
sull’involucro inferiore n.3
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore
n.2
10 esecuzione delle prove di funzionamento
Tek
[min]
0,18
Colonna
0,58
II
0,33
II
0,93
III
0,51
IV
0,34
IV
0,18
IV
0,33
V
0,74
VI
0,70
VII
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e
posizionarlo per l’imballaggio
0,16
VIII
I
Metodo “ranked positional weight”
No Operazione elementare
.
1
posizionare l’involucro inferiore n.3 nella
attrezzatura di montaggio
2
inserire i terminali n.5 all’interno
dell’involucro inferiore n.3
3
inserire il corpo principale n.6 all’interno
dell’involucro n.3
4
esecuzione delle prove di funzionamento e
taratura dell’interruttore
5
montare gli isolatori n.4 all’interno
dell’involucro n.3
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali
n.5
7
montare la leva di comando n.8 sul corpo
principale n.6
8
montare l’involucro superiore n.2
sull’involucro inferiore n.3
9
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore
n.2
10 esecuzione delle prove di funzionamento
Tek
[min]
0,18
RPW
0,58
4,47
0,33
4,22
0,93
3,89
0,51
2,44
0,34
2,27
0,18
2,11
0,33
1,93
0,74
1,60
0,70
0,86
11 togliere l’interruttore dalla attrezzatura e
posizionarlo per l’imballaggio
0,16
0,16
4,98
Saturazione parziale del tempo di ciclo
No.
Operazione elementare
Mek
[min]
Varianza
[min2]
1
posizionare l’involucro
inferiore n.3 nella
attrezzatura di montaggio
inserire i terminali n.5
all’interno dell’involucro
inferiore n.3
inserire il corpo principale
n.6 all’interno dell’involucro
n.3
esecuzione delle prove di
funzionamento e taratura
dell’interruttore
montare gli isolatori n.4
all’interno dell’involucro n.3
0,18
0,04
0,58
0,12
0,33
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Precedenze
Costo Lk
[Euro/
pezzo]
Costo I’k Costo Ik
[Euro/
[Euro/
pezzo]
pezzo]
0,03
0,04
1,90
1
0,10
0,13
1,74
0,06
1
0,06
0,12
1,73
0,93
0,3
2e3
0,16
0,30
1,61
0,51
0,12
4
0,09
0,22
1,07
montare le coperture n.1
sopra i terminali n.5
montare la leva di comando
n.8 sul corpo principale n.6
0,34
0,06
4
0,06
0,15
1,00
0,18
0,05
4
0,03
0,09
0,94
montare l’involucro
superiore n.2 sull’involucro
inferiore n.3
avvitare le viti n.7
sull’involucro superiore n.2
esecuzione delle prove di
funzionamento
togliere l’interruttore dalla
attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,33
0,08
5, 6 e 7
0,06
0,12
0,85
0,74
0,15
8
0,12
0,40
0,73
0,70
0,12
9
0,12
0,30
0,33
0,16
0,04
10
0,03
0,03
0,03
Calcolo della probabilità
di terminare un insieme di operazioni nel tempo Tmax
Saturazione parziale del tempo di ciclo
Stazione
Operazioni
Tpi
Tpi/Tmax
z
pi
Ii
(1-pi)Ii
1
1, 2, 3
1,09
0,89
0,28
0,610
1,73
0,67
2
4, 7
1,11
0,91
0,19
0,575
0,94
0,40
3
5, 6, 8
1,18
0,97
0,08
0,532
0,85
0,40
4
9
0,74
0,61
1,24
0,892
0,73
0,08
5
10, 11
0,86
0,70
0,90
0,816
0,03
0,01
Linee di montaggio multiprodotto
•
Calcolo del numero di stazioni N
•
Bilanciamento della linea
•
Lancio di un modello
Linee di montaggio multiprodotto
No.
Operazione elementare
Tek [min]
1
posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di
montaggio
0,18
2
0,58
1
0,33
1
0,93
2e3
5
inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore
n.3
inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro
n.3
esecuzione delle prove di funzionamento e taratura
dell’interruttore
montare gli isolatori n.4 all’interno dell’involucro n.3
0,51
4
6
montare le coperture n.1 sopra i terminali n.5
0,34
4
7
montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6
0,18
4
8
0,33
5, 6 e 7
9
montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3
avvitare le viti n.7 sull’involucro superiore n.2
0,74
8
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
9
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
3
4
Precedenze
Linee di montaggio multiprodotto
No.
Operazione elementare
Tek [min]
Precedenze
1
posizionare l’involucro inferiore n.3 nella attrezzatura di
montaggio
0,18
2
inserire i terminali n.5 all’interno dell’involucro inferiore
n.3
0,48
1
3
inserire il corpo principale n.6 all’interno dell’involucro
n.3
0,33
1
7
montare la leva di comando n.8 sul corpo principale n.6
0,18
3
12
Montare l’involucro superiore n.2 sull’involucro inferiore
n.3 (montaggio ad innesto)
0,39
2e7
10
esecuzione delle prove di funzionamento
0,70
12
11
togliere l’interruttore dalla attrezzatura e posizionarlo
per l’imballaggio
0,16
10
Linee di montaggio multiprodotto
Operazione
elementare
Te1k [min]
1
0,18
2
0,58
1
0,48
1
3
0,33
1
0,33
1
4
0,93
2e3
5
0,51
4
6
0,34
4
7
0,18
4
0,18
3
8
0,33
5, 6 e 7
9
0,74
8
10
0,70
9
0,70
12
11
0,16
10
0,16
10
0,39
2e7
12
Precedenze
Te2k [min]
Precedenze
0,18
Linee di montaggio multiprodotto
Operazione
elementare
Te1k [min]
1
0,18
2
0,58
1
0,48
1
3
0,33
1
0,33
1
4
0,93
2e3
5
0,51
4
6
0,34
4
7
0,18
4
0,18
3
8
0,33
5, 6 e 7
9
0,74
8
10
0,70
9
0,70
12
11
0,16
10
0,16
10
0,39
2e7
12
Precedenze
Te2k [min]
Precedenze
0,18
Linee di montaggio multiprodotto
Operazione
elementare
Te1k [min]
Precedenze
1
0,18
2
0,58
1
0,48
1
3
0,33
1
0,33
1
4
0,93
2e3
5
0,51
4
6
0,34
4
7
0,18
4
0,18
3
0,70
12
11bis
0,16
10bis
12
0,39
2 e 7bis
8
0,33
5, 6 e 7
9
0,74
8
10
0,70
9
10bis
0,16
Precedenze
0,18
7bis
11
Te2k [min]
10
Linee di montaggio multiprodotto
Operazione elementare
Rp1 x Te1k [min/ora]
Rp2 x Te2k [min/ora]
TTek = S Rpi x Teik [min/ora]
1
4,80
3,36
8,16
2
15,47
8,96
24,43
3
8,80
6,16
14,96
4
24,80
0
24,80
5
13,60
0
13,60
6
9,07
0
9,07
7
4,80
0
4,80
7bis
0
3,36
3,36
8
8,80
0
8,80
9
19,74
0
19,74
10
18,67
0
18,67
10bis
0
13,07
13,07
11
4,27
0
4,27
11bis
0
2,99
2,99
12
0
7,28
7,28
Linee di montaggio multiprodotto
Largest Candidate Rule
Operazione elementare
TTek = S Rpi x Teik [min/ora]
Precedenze
4
24,80
2,3
2
24,43
1
9
19,74
8
10
18,67
9
3
14,96
1
5
13,60
4
10bis
13,07
12
6
9,07
4
8
8,80
5,6,7
1
8,16
12
7,28
2,7bis
7
4,80
4
11
4,27
10
7bis
3,36
3
11bis
2,99
10bis
Lancio prodotto
•
Strategia di lancio ad intervalli variabili
•
Strategia di lancio ad intervalli costanti
Linee di montaggio manuali
VANTAGGI:
• Flessibilità
• Destrezza
SVANTAGGI:
• Prodotti non completi in linea
• Errori di montaggio
Errori di montaggio
IMPORTANTE: è naturale aspettarsi che un individuo
possa, prima o poi, commettere un errore
•
Addestramento personale
•
Sistemi Poka-Yoke
•
Sistemi di supporto informatici
Sistemi Poka-Yoke
Termine giapponese che indica un
dispositivo o la forma di un
oggetto che, ponendo dei limiti al
modo in cui una operazione può
essere compiuta, forza
l'utilizzatore ad una corretta
esecuzione della stessa (evitare
“yokeru” gli errori di distrazione
“poka”).
Esempi di sistemi Poka-Yoke
Sistemi Poka-Yoke nel Montaggio
Design for (Poka-Yoke) Assembly
Sistemi di supporto informatici
receiver
touch
screen
marker
http://www.soft2tec.com/produkte/video/video_en.html
Montaggio automatico e robotizzato
•
Robot di montaggio
•
Sistema di movimentazione automatico
•
Alimentazione automatica dei componenti
•
Inserimento automatico (peg-in-hole)
•
Avvitatura automatica
•
Piantaggio automatico
•
Sensoristica
Montaggio robotizzato: caratteristiche robot
Montaggio automatico e robotizzato
•
Robot di montaggio
•
Sistema di movimentazione automatico
•
Alimentazione automatica dei componenti
•
Inserimento automatico (peg-in-hole)
•
Avvitatura automatica
•
Piantaggio automatico
•
Sensoristica
Sistema di movimentazione automatica
Sistema di movimentazione automatica
Montaggio automatico e robotizzato
•
Robot di montaggio
•
Sistema di movimentazione automatico
•
Alimentazione automatica dei componenti
•
Inserimento automatico (peg-in-hole)
•
Avvitatura automatica
•
Piantaggio automatico
•
Sensoristica
Alimentatore a vibrazione
Alimentatore a vibrazione
Alimentatore a vibrazione
Alimentatore a vibrazione
Alimentatore a vibrazione
Alimentatore a vibrazione
Montaggio automatico e robotizzato
•
Robot di montaggio
•
Sistema di movimentazione automatico
•
Alimentazione automatica dei componenti
•
Inserimento automatico (peg-in-hole)
•
Avvitatura automatica
•
Piantaggio automatico
•
Sensoristica
Dispositivo RCC
Dispositivo RCC
Sensore di forza
Sensore
di forza
Polso
del robot
Gripper
Sensore di forza
from force
sensor
Robot
unit
control
Peg
insertion
Correction
of robot
position
F>Fmax
T>Tmax
Yes
No
Algorithm
Montaggio automatico e robotizzato
•
Robot di montaggio
•
Sistema di movimentazione automatico
•
Alimentazione automatica dei componenti
•
Inserimento automatico (peg-in-hole)
•
Avvitatura automatica
•
Piantaggio automatico
•
Sensoristica
Avvitatore automatico
Avvitatore automatico
Avvitatore automatico
torsion shaft
outside hollow
cylinder
coil
inside hollow
cylinder
body
Montaggio automatico e robotizzato
•
Robot di montaggio
•
Sistema di movimentazione automatico
•
Alimentazione automatica dei componenti
•
Inserimento automatico (peg-in-hole)
•
Avvitatura automatica
•
Piantaggio automatico
•
Sensoristica
Pressa idraulica
Esempio di sensoristica nel montaggio
Esempio di sensoristica nel montaggio
CCD
camera
Car body fitting
Slit
beam
Body
Body panel
positioning
sensor
Slit beam image
Coordinate data
Esempio di sensoristica nel montaggio