Oggetti tecnologici integrativi
___________________
Prefazione
Avvertenze di sicurezza di
1
___________________
base
SIMOTION
Motion Control
Oggetti tecnologici integrativi
2
___________________
Parte I - Riduttore fisso
Parte II - Oggetto
___________________
3
addizionatore
___________________
4
Parte III - Oggetto formula
5
___________________
Parte IV - Sensore
Manuale di guida alle funzioni
___________________
6
Parte V - Oggetto regolatore
Parte VI - Regolatore di
___________________
7
temperatura
___________________
A
Elenco delle abbreviazioni
Valido dalla versione 4.4
04/2014
Avvertenze di legge
Concetto di segnaletica di avvertimento
Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità
personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono
evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal
triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli
di rischio.
PERICOLO
questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi
lesioni fisiche.
AVVERTENZA
il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi
lesioni fisiche.
CAUTELA
indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi.
ATTENZIONE
indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali.
Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso
di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere
contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.
Personale qualificato
Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il
rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze
di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed
esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili
pericoli.
Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens
Si prega di tener presente quanto segue:
AVVERTENZA
I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva
documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere
consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto,
un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione
appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere
osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione.
Marchio di prodotto
Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto
citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i
diritti dei proprietari.
Esclusione di responsabilità
Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti.
Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il
contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche
vengono inserite nelle successive edizioni.
Siemens AG
Industry Sector
Postfach 48 48
90026 NÜRNBERG
GERMANIA
Ⓟ 04/2014 Con riserva di modifiche
Copyright © Siemens AG 2014.
Tutti i diritti riservati
Prefazione
La presente documentazione è parte integrante del pacchetto di documentazione
Descrizione del sistema e delle funzioni.
Campo di validità
Il presente manuale è valido per SIMOTION SCOUT in combinazione con il pacchetto
tecnologico SIMOTION Cam o Cam_ext a partire dalla versione di prodotto V4.4.
Sezioni del manuale
Le sezioni che seguono descrivono le finalità e le modalità d'uso del manuale.
● Riduttore fisso (parte I)
Funzione dell'oggetto tecnologico riduttore fisso
● Oggetto addizionatore (parte II)
Funzione degli oggetti addizionatori
● Oggetto formula (parte III)
Funzione degli oggetti formula
● Sensore (parte IV)
Funzione dell'oggetto tecnologico sensore
● Oggetto regolatore (parte V)
Funzione degli oggetti regolatore
● Regolatore di temperatura (parte VI)
Funzione dei regolatori di temperatura
● Indice analitico
Indice analitico per il reperimento delle informazioni
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
3
Prefazione
Documentazione SIMOTION
La panoramica della documentazione SIMOTION è riportata nel documento Panoramica
documentazione SIMOTION.
La documentazione è compresa in versione elettronica nella fornitura di SIMOTION SCOUT
e consiste in 10 pacchetti di documenti.
Per la versione di prodotto SIMOTION V4.4 sono disponibili i seguenti pacchetti di
documentazione:
● SIMOTION Engineering System Utilizzo
● SIMOTION Descrizione del sistema e delle funzioni
● SIMOTION Service e Diagnostica
● SIMOTION IT
● Programmazione SIMOTION
● Programmazione SIMOTION - Riferimenti
● SIMOTION C
● SIMOTION P
● SIMOTION D
● Documentazione integrativa SIMOTION
Hotline e indirizzi Internet
Ulteriori informazioni
Al seguente link sono disponibili informazioni relative:
● all'ordinazione della documentazione / alla panoramica manuali
● altri link per il download di documenti
● all'utilizzo della documentazione online (manuali/cercare e sfogliare informazioni)
http://www.siemens.com/motioncontrol/docu
Per domande relative alla documentazione tecnica (ad es. suggerimenti, correzioni) si prega
di inviare una e-mail al seguente indirizzo:
[email protected]
My Documentation Manager
Al seguente link sono disponibili informazioni per strutturare individualmente la
documentazione sulla base di contenuti Siemens ed adattarli alla propria documentazione
della macchina:
http://www.siemens.com/mdm
Oggetti tecnologici integrativi
4
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Prefazione
Training
Al seguente link sono disponibili informazioni su SITRAIN - il Training di Siemens per
prodotti, sistemi e soluzioni della tecnica di automazione:
http://www.siemens.com/sitrain
Domande frequenti
Le FAQ (Frequently Asked Questions) si trovano nelle SIMOTION Utilities & Applications
incluse nella fornitura di SIMOTION SCOUT e nelle pagine di Service&Support alla voce
Product Support:
http://support.automation.siemens.com
Technical Support
Per i numeri telefonici dell'assistenza tecnica specifica dei vari Paesi, vedere in Internet in
Contatti:
http://www.siemens.com/automation/service&support
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
5
Prefazione
Oggetti tecnologici integrativi
6
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Indice del contenuto
Prefazione .............................................................................................................................................. 3
1
2
3
Avvertenze di sicurezza di base ............................................................................................................ 11
1.1
Avvertenze di sicurezza generali .................................................................................................11
1.2
Indicazioni di sicurezza ................................................................................................................12
Parte I - Riduttore fisso ......................................................................................................................... 13
2.1
2.1.1
Panoramica del riduttore fisso .....................................................................................................13
Panoramica delle funzioni ............................................................................................................13
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
Progettazione del riduttore fisso ..................................................................................................15
Creazione di un riduttore fisso .....................................................................................................15
Parametrizzazione/preassegnazione del riduttore fisso ..............................................................17
Configurazione del riduttore fisso ................................................................................................19
Interconnessione del riduttore fisso .............................................................................................22
2.3
2.3.1
2.3.1.1
2.3.1.2
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.4.1
2.3.4.2
Programmazione/riferimenti del riduttore fisso ............................................................................23
Programmazione ..........................................................................................................................23
Sommario comandi ......................................................................................................................23
Comandi .......................................................................................................................................24
Variabili di sistema .......................................................................................................................27
Reazione locale all'allarme ..........................................................................................................28
Menu ............................................................................................................................................29
Menu del riduttore fisso ................................................................................................................29
Riduttore fisso - Menu contestuale ..............................................................................................30
Parte II - Oggetto addizionatore............................................................................................................. 31
3.1
3.1.1
Panoramica dell'oggetto addizionatore ........................................................................................31
Panoramica delle funzioni ............................................................................................................31
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
Progettazione degli oggetti addizionatori .....................................................................................33
Creazione di un oggetto addizionatore ........................................................................................33
Parametrizzazione/preassegnazione dell'oggetto addizionatore ................................................35
Configurazione dell'oggetto addizionatore ...................................................................................36
Interconnessione di un oggetto addizionatore .............................................................................39
3.3
3.3.1
3.3.1.1
3.3.1.2
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.4.1
3.3.4.2
Programmazione/riferimenti dell'oggetto addizionatore ...............................................................40
Programmazione ..........................................................................................................................40
Sommario comandi ......................................................................................................................40
Comandi .......................................................................................................................................41
Variabili di sistema .......................................................................................................................42
Reazione locale all'allarme ..........................................................................................................43
Menu ............................................................................................................................................44
Oggetto addizionatore - Menu .....................................................................................................44
Oggetto addizionatore - Menu contestuale ..................................................................................45
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
7
Indice del contenuto
4
5
Parte III - Oggetto formula ..................................................................................................................... 47
4.1
4.1.1
Panoramica dell'oggetto formula................................................................................................. 47
Panoramica delle funzioni ........................................................................................................... 47
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
Progettazione di un oggetto formula ........................................................................................... 51
Creazione di un oggetto formula ................................................................................................. 51
Parametrizzazione/preassegnazione dell'oggetto formula ......................................................... 53
Configurazione dell'oggetto formula............................................................................................ 55
Interconnessione dell'oggetto formula ........................................................................................ 57
Definizione della formula ............................................................................................................. 58
4.3
4.3.1
4.3.1.1
4.3.1.2
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.3.6
4.3.6.1
4.3.6.2
Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula ....................................................................... 59
Programmazione ......................................................................................................................... 59
Sommario comandi ..................................................................................................................... 59
Comandi ...................................................................................................................................... 60
Regole per la definizione delle formule ....................................................................................... 62
Funzioni disponibili nelle formule (Operatori nella formula) ........................................................ 65
Variabili di sistema ...................................................................................................................... 66
Reazione locale all'allarme ......................................................................................................... 70
Menu ........................................................................................................................................... 71
Menu dell'oggetto formula ........................................................................................................... 71
Oggetto formula - Menu contestuale ........................................................................................... 72
4.4
Esempio ...................................................................................................................................... 73
Parte IV - Sensore ................................................................................................................................ 79
5.1
5.1.1
Panoramica del sensore ............................................................................................................. 79
Panoramica delle funzioni ........................................................................................................... 79
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
Fondamenti del sensore.............................................................................................................. 82
Funzione principale ..................................................................................................................... 82
Valore di misura .......................................................................................................................... 82
Funzione in dettaglio ................................................................................................................... 83
5.3
5.3.1
5.3.2
Progettazione sensore ................................................................................................................ 84
Creazione del sensore ................................................................................................................ 84
Configurazione del sensore ........................................................................................................ 86
5.4
5.4.1
5.4.1.1
5.4.1.2
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.4.1
5.4.4.2
Programmazione/riferimenti del sensore .................................................................................... 88
Programmazione ......................................................................................................................... 88
Sommario comandi ..................................................................................................................... 88
Comandi ...................................................................................................................................... 89
Variabili di sistema ...................................................................................................................... 90
Reazione locale all'allarme ......................................................................................................... 91
Menu ........................................................................................................................................... 92
Menu del sensore ........................................................................................................................ 92
Menu contestuale del sensore .................................................................................................... 93
Oggetti tecnologici integrativi
8
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Indice del contenuto
6
7
A
Parte V - Oggetto regolatore ................................................................................................................. 95
6.1
6.1.1
Panoramica dell'oggetto regolatore .............................................................................................95
Panoramica delle funzioni ............................................................................................................95
6.2
6.2.1
Fondamenti dell'oggetto regolatore .............................................................................................97
Descrizione delle funzioni ............................................................................................................97
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.3.5
Progettazione dell'oggetto regolatore ..........................................................................................99
Creazione di un oggetto regolatore..............................................................................................99
Parametrizzazione/preassegnazione dell'oggetto regolatore ....................................................101
Configurazione dell'oggetto regolatore ......................................................................................102
Configurazione della regolazione...............................................................................................104
Interconnessione dell'oggetto regolatore ...................................................................................106
6.4
6.4.1
6.4.1.1
6.4.1.2
6.4.2
6.4.3
6.4.3.1
6.4.3.2
Programmazione/riferimenti dell'oggetto regolatore ..................................................................108
Programmazione ........................................................................................................................108
Sommario comandi ....................................................................................................................108
Comandi .....................................................................................................................................109
Reazione locale all'allarme ........................................................................................................110
Menu ..........................................................................................................................................111
Menu dell'oggetto regolatore......................................................................................................111
Menu contestuale dell'oggetto regolatore ..................................................................................112
Parte VI - Regolatore di temperatura ................................................................................................... 113
7.1
7.1.1
Panoramica del regolatore di temperatura ................................................................................113
Panoramica delle funzioni ..........................................................................................................113
7.2
7.2.1
7.2.2
Fondamenti del regolatore di temperatura .................................................................................114
Funzionamento di un regolatore di temperatura (TO canale di temperatura) ...........................114
Funzioni ......................................................................................................................................115
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.3.1
7.3.3.2
7.3.3.3
7.3.3.4
7.3.3.5
7.3.3.6
7.3.3.7
Progettazione del regolatore di temperatura .............................................................................118
Creazione del regolatore di temperatura ...................................................................................118
Configurazione del regolatore di temperatura nella lista esperti ...............................................119
Configurazione del regolatore di temperatura ...........................................................................120
Parametri di funzionamento (.generalParameter) ......................................................................120
Dati di configurazione per l'ingresso analogico..........................................................................122
Dati di configurazione del regolatore .........................................................................................126
Dati di configurazione di identificazione .....................................................................................133
Trattamento dell'uscita dei valori di misura ................................................................................135
Definizione dei valori limite ........................................................................................................136
Clock di sistema e velocità di esecuzione .................................................................................137
Elenco delle abbreviazioni ................................................................................................................... 143
A.1
Elenco delle abbreviazioni .........................................................................................................143
Indice analitico .................................................................................................................................... 145
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
9
Indice del contenuto
Oggetti tecnologici integrativi
10
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Avvertenze di sicurezza di base
1.1
1
Avvertenze di sicurezza generali
AVVERTENZA
Pericolo di morte in caso di inosservanza delle avvertenze di sicurezza e dei rischi residui
L'inosservanza delle avvertenze di sicurezza e dei rischi residui contenute nella relativa
documentazione hardware può avere come conseguenza incidenti che possono provocare
gravi lesioni o la morte.
• Rispettare le avvertenze di sicurezza contenute nella documentazione hardware.
• Nella valutazione dei rischi occorre tenere conto dei rischi residui.
AVVERTENZA
Pericolo di morte per malfunzionamenti della macchina dovuti a parametrizzazione errata o
modificata
Una parametrizzazione errata o modificata può provocare malfunzionamenti delle
macchine con conseguente pericolo di lesioni che possono mettere anche in pericolo la vita
della persone.
• Proteggere le parametrizzazioni da ogni accesso non autorizzato.
• Gestire gli eventuali malfunzionamenti con provvedimenti adeguati (ad es. ARRESTO
DI EMERGENZA oppure OFF DI EMERGENZA).
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
11
Avvertenze di sicurezza di base
1.2 Indicazioni di sicurezza
1.2
Indicazioni di sicurezza
Nota
Indicazioni di sicurezza
Siemens commercializza prodotti di automazione e di azionamento per la sicurezza
industriale che contribuiscono al funzionamento sicuro di impianti, soluzioni, macchinari,
apparecchiature e/o reti. Questi prodotti sono componenti essenziali di una concezione
globale di sicurezza industriale. In quest’ottica i prodotti Siemens sono sottoposti ad un
processo continuo di sviluppo. Consigliamo pertanto di controllare regolarmente la
disponibilità di aggiornamenti relativi ai prodotti.
Per il funzionamento sicuro di prodotti e soluzioni Siemens è necessario adottare idonee
misure preventive (ad es. un concetto di protezione di cella) e integrare ogni componente in
un concetto di sicurezza industriale globale all’avanguardia. In questo senso si devono
considerare anche gli eventuali prodotti impiegati di altri costruttori. Per ulteriori informazioni
sulla sicurezza industriale, vedere http://www.siemens.com/industrialsecurity.
Per restare informati sugli aggiornamenti cui vengono sottoposti i nostri prodotti, suggeriamo
di iscriversi ad una newsletter specifica del prodotto. Per ulteriori informazioni, vedere
http://support.automation.siemens.com
AVVERTENZA
Pericolo a causa di stati operativi non sicuri dovuti a manipolazione del software
Qualsiasi alterazione del software (ad es. virus, cavalli di Troia, malware, bug) può
provocare stati operativi non sicuri dell'impianto e di conseguenza il rischio di morte, lesioni
gravi e danni materiali.
• Mantenere aggiornato il software.
Ulteriori informazioni e newsletter si trovano all'indirizzo:
http://support.automation.siemens.com
• Integrare i componenti di automazione e azionamento in un sistema coerente di
Industrial Security dell'impianto o della macchina in base allo stato attuale della tecnica.
Per maggiori informazioni consultare il sito:
http://www.siemens.com/industrialsecurity
• Tutti i prodotti utilizzati vanno considerati nell'ottica di questo sistema coerente di
Industrial Security.
Oggetti tecnologici integrativi
12
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte I - Riduttore fisso
2.1
Panoramica del riduttore fisso
2.1.1
Panoramica delle funzioni
2
L'oggetto tecnologico riduttore fisso consente di realizzare un sincronismo fisso (senza
attivazione/disattivazione della sincronizzazione) in base a un fattore di riduzione predefinito.
Un riduttore fisso converte una grandezza d'ingresso in una grandezza d'uscita con un
rapporto di trasmissione configurato (fattore di riduzione).
Un riduttore fisso viene interconnesso sul lato ingresso e sul lato uscita con un vettore
movimento.
La funzionalità fondamentale è la moltiplicazione del vettore d'ingresso per il rapporto di
trasmissione configurato, ovvero le singole componenti vettoriali vengono moltiplicate per il
fattore di riduzione.
È possibile impostare un sincronismo assoluto o relativo, con o senza offset.
Le variazioni dell'offset, del riduttore e le commutazioni degli ingressi vengono trasmesse
direttamente.
È possibile effettuare una variazione volante del valore master (transizione diretta).
Non viene preso in considerazione alcun limite, alcuna fase transitoria, alcuna correzione
(tranne il valore di offset).
È possibile interconnettere l'interfaccia di uscita con un asse di posizionamento e con le
funzioni TO _runpositionbasedmotionin o _runvelovitybasedmotionin attivare l'acquisizione
dei valori d'uscita dell'azionamento fisso sull'asse.
Applicazioni
Un TO riduttore fisso può essere utilizzato ad esempio nel modo seguente:
● per includere diametri in una grandezza master
● per realizzare un rapporto di trasmissione fisso senza accoppiamento
● come il riduttore mobile sul master,
gli slave vengono "agganciati" o "sganciati".
Di conseguenza il riduttore è sempre sincronizzato con il master.
Esempio: Un nastro di carta si muove in modo sincrono con il master.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
13
Parte I - Riduttore fisso
2.1 Panoramica del riduttore fisso
Interconnessione
Figura 2-1
Modello di oggetto riduttore fisso
Un riduttore fisso dispone di un ingresso e di un'uscita.
Il vettore di ingresso è del tipo MotionIn, il vettore d'uscita è del tipo MotionOut. Questi vettori
comprendono le componenti corsa (s), velocità (v) e accelerazione (a).
Nota
Per ulteriori informazioni consultare i seguenti manuali:
manuale di guida alle funzioni Motion Control Funzioni di base, "Interconnessione di oggetti
tecnologici"
manuale di guida alle funzioni Motion Control Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico,
encoder esterno, "Metodo secondo vettori movimento"
Fattore di riduzione
Il rapporto di trasmissione (fattore di riduzione) può essere specificato a scelta come valore
razionale (LREAL) o come rapporto di due numeri a 32 bit (DINT) come numeratore /
denominatore.
Il rapporto di trasmissione (fattore di riduzione) può essere modificato mediante
funzioni/comandi.
Traslazione (offset)
Sul lato ingresso e sul lato uscita può essere impostato un offset.
Un offset ha effetto solo nel sincronismo riferito alla posizione.
L'offset viene indicato nell'unità utente impostata.
La posizione slave può essere adattata con l'offset master o l'offset slave. La differenza è:
● Offset master: il fattore di riduzione viene calcolato nell'offset
● Offset slave: il fattore di riduzione non viene calcolato nell'offset
Oggetti tecnologici integrativi
14
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte I - Riduttore fisso
2.2 Progettazione del riduttore fisso
Unità
Le unità possono essere impostate nel TO riduttore fisso, esse agiscono sul lato di ingresso
e sul lato di uscita.
Esempio: Asse 1 - Riduttore fisso - Asse 2
● Sull'asse 1 sono impostati [mm].
● Sul riduttore fisso sono impostati [m].
● Sull'asse 2 sono impostati [m].
Una posizione ad es. di tre millimetri nell'asse 1 corrisponde, quindi, a tre metri
nell'interfaccia di ingresso del riduttore fisso.
2.2
Progettazione del riduttore fisso
2.2.1
Creazione di un riduttore fisso
Gli oggetti tecnologici riduttore fisso vengono creati per l'intera apparecchiatura nella cartella
TECHNOLOGIE. Essi possono essere interconnessi con oggetti tecnologici adatti
dell'apparecchio.
Procedimento
1. Per creare un nuovo oggetto tecnologico riduttore fisso, fare doppio clic nella navigazione
di progetto sotto TECNOLOGIA su Aggiungi riduttore fisso.
È inoltre possibile copiare negli Appunti un TO riduttore fisso esistente e incollarlo con un
altro nome.
Figura 2-2
Rappresentazione di riduttori fissi nella navigazione di progetto
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
15
Parte I - Riduttore fisso
2.2 Progettazione del riduttore fisso
Figura 2-3
Inserimento di un riduttore fisso
2. Assegnare un nome ed eventualmente immettere l'autore, la versione e il commento,
quindi premere OK per confermare.
Il nuovo TO riduttore fisso viene aggiunto sotto TECHNOLOGIE.
Oggetti tecnologici integrativi
16
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte I - Riduttore fisso
2.2 Progettazione del riduttore fisso
2.2.2
Parametrizzazione/preassegnazione del riduttore fisso
Procedimento
Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Preassegnazioni.
Figura 2-4
TO riduttore fisso: Preassegnazioni
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
17
Parte I - Riduttore fisso
2.2 Progettazione del riduttore fisso
Preassegnazioni del riduttore fisso
Questa finestra consente di specificare i parametri (preassegnazione) per richiamare il
riduttore fisso (_enableFixedGearing o _disableFixedGearing).
Se non si specifica ulteriormente la programmazione, vengono utilizzati questi valori
sostitutivi.
È possibile impostare i seguenti parametri
Tabella 2- 1
TO riduttore fisso: parametri impostabili per la preassegnazione
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Direzione
Definire qui la direzione del cambio elettronico.
Tipo di cambio
elettronico
Selezionare qui il tipo di cambio elettronico (assoluto o relativo).
Modalità del fattore di
riduzione
Consente di specificare la modalità del fattore di riduzione. In funzione del
modulo selezionato vengono visualizzati altri parametri (come valore
razionale (LREAL) o come rapporto di due numeri a 32 bit (DINT) come
numeratore/denominatore.
Numeratore
È qui possibile inserire il numeratore del fattore di riduzione come rapporto
numeratore-denominatore.
Denominatore
È qui possibile inserire il denominatore del fattore di riduzione come
rapporto numeratore-denominatore.
Attivazione
Consente di specificare il tipo di attivazione del sincronismo fisso.
Valore master
posizione
Consente di immettere la posizione del valore master per l'attivazione.
Disattivazione
Consente di specificare il tipo di disattivazione del sincronismo fisso.
Valore master
posizione
Consente di immettere la posizione del valore master per la disattivazione.
Ulteriori informazioni sul significato dei parametri e i campi di valori consentiti sono
disponibili nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Vedere anche
Panoramica delle funzioni (Pagina 13)
Sommario comandi (Pagina 23)
Oggetti tecnologici integrativi
18
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte I - Riduttore fisso
2.2 Progettazione del riduttore fisso
2.2.3
Configurazione del riduttore fisso
Procedimento
Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Configurazione.
Figura 2-5
Configurazione del riduttore fisso
Figura 2-6
Configurazione delle proprietà modulo dell'uscita di un riduttore fisso
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
19
Parte I - Riduttore fisso
2.2 Progettazione del riduttore fisso
Configurazione del riduttore fisso
Questa finestra consente di specificare la configurazione dell'ingresso e dell'uscita.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Nome
LED: Nome del riduttore fisso
Ignora posizione
Se si inserisce il segno di spunta, come base del riduttore viene utilizzata la
velocità.
Configurazione
Consente di impostare le unità: lineari o rotatorie
Agiscono sul lato di uscita. Sul lato ingresso vengono applicati i valori nelle
relative unità o visualizzati senza unità.
Clock di esecuzione
Consente di scegliere il clock dell'IPO o dell'IPO_2.
Lato ingresso
Consente di specificare la validità dei valori d'ingresso e dei valori sostitutivi.
Lato uscita
Consente di definire le proprietà di modulo dell'uscita. Se si inserisce il segno
di spunta, vengono visualizzati i parametri.
Ulteriori informazioni sul significato dei parametri e i campi di valori consentiti sono
disponibili nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Vedere anche
Panoramica delle funzioni (Pagina 13)
Sommario comandi (Pagina 23)
Oggetti tecnologici integrativi
20
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte I - Riduttore fisso
2.2 Progettazione del riduttore fisso
Base del riduttore
È necessario impostare la base del riduttore (dato di configurazione motionBase), ovvero:
● Posizione (POSITION):
moltiplicazione di posizione, velocità, accelerazione (s, v, a)
● Velocità (VELOCITY):
moltiplicazione di velocità e accelerazione (v, a)
Nel vettore d'uscita sono disponibili tutti i componenti. Nel caso della base del riduttore
velocità, nel vettore d'uscita la componente posizione viene impostata a zero.
Un eventuale offset disponibile viene aggiunto alla grandezza indicata mediante la base di
spostamento.
Proprietà del modulo
L'impostazione del modulo sul lato uscita viene ricavata dal sistema oppure può essere
impostata mediante il dato di configurazione MotionOut.modulo.
● L'impostazione del modulo viene rilevata dal TO inserito a valle durante l'impostazione
del sistema (SYSTEM), se questo TO e le sue proprietà di modulo sono definibili in modo
univoco. (Un oggetto formale non dispone, ad es. di proprietà di modulo.)
● In tutti gli altri casi viene utilizzata la proprietà di modulo impostata nel TO (DIRECT).
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
21
Parte I - Riduttore fisso
2.2 Progettazione del riduttore fisso
2.2.4
Interconnessione del riduttore fisso
Procedimento
1. Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Interconnessioni.
Figura 2-7
Interconnessione del riduttore fisso
Questa finestra consente di interconnettere l'ingresso del riduttore fisso ad es. con degli
assi.
2. A tal fine, fare clic nel relativo campo d'immissione a destra per scegliere l'oggetto
desiderato (gli oggetti devono essere già stati creati).
Figura 2-8
Interconnessione del riduttore fisso con l'asse
Nota
L'interconnessione con un profilo di camma elettronica è prevista per una successiva
versione software, quindi non svolge alcuna funzione in questa versione V3.2.
Oggetti tecnologici integrativi
22
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte I - Riduttore fisso
2.3 Programmazione/riferimenti del riduttore fisso
Nota
Per ulteriori informazioni consultare i seguenti manuali:
manuale di guida alle funzioni Motion Control Funzioni di base, "Interconnessione di
oggetti tecnologici"
manuale di guida alle funzioni Motion Control Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico,
encoder esterno, "Metodo secondo vettori movimento"
2.3
Programmazione/riferimenti del riduttore fisso
2.3.1
Programmazione
2.3.1.1
Sommario comandi
Tabella 2- 2
TO riduttore fisso: Sommario comandi
Comando
Funzionalità
_enableFixedGearMotionIn
Attivazione/disattivazione del vettore d'ingresso
_disableFixedGearMotionIn
_enableFixedGearing
Attivazione/disattivazione del riduttore fisso
_disableFixedGearing
_setFixedGearingOffset
Offset sul lato ingresso/uscita
impostazione
_setFixedGearMaster
Passaggio al valore master
_resetFixedGear
Reset del riduttore
_resetFixedGearError
Reset degli errori
_resetFixedGearConfigDataBuffer
Eliminazione dei dati di configurazione raccolti
_bufferFixedGearCommandId
Salvataggio intermedio di CommandId e dello stato
del comando
_removeBufferedFixedGearCommandId
Eliminazione di CommandId
_getStateOfFixedGearCommand
Lettura dello stato del comando
_getFixedGearErrorNumberState
Lettura del numero d'errore
Nota
Una lista completa dei comandi e della relativa sintassi, delle variabili di sistema e dei
messaggi d'errore è riportata nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
23
Parte I - Riduttore fisso
2.3 Programmazione/riferimenti del riduttore fisso
2.3.1.2
Comandi
Attivazione/disattivazione del vettore d'ingresso
Nota
Le interfacce di interconnessione sul lato di ingresso vengono attivate/disattivate
separatamente dalla funzionalità.
Se i valori d'ingresso sono inattivi, vengono utilizzati i valori sostitutivi.
● _enableFixedGearMotionIn: utilizzo dei valori d'ingresso interconnessi
● _disableFixedGearMotionIn: disattivazione dei valori d'ingresso interconnessi;
vengono utilizzati i valori sostitutivi (variabili di sistema motionInDefault e
motionOutDefault).
I comandi sono sincroni.
L'ingresso e l'uscita sono attivi dopo l'avvio del controllore, se sono interconnessi. È
possibile un'interrogazione di stato tramite le variabili di sistema motionIn.state e
motionOut.state.
Se l'ingresso e l'uscita non sono interconnessi, viene generato un errore (l'allarme viene
emesso dapprima con il prefisso _enable...In).
Attivazione/disattivazione del riduttore fisso
● _enableFixedGearing: attivazione della funzionalità del riduttore
Il comando è sincrono.
– Il riduttore viene attivato mediante _enableFixedGearing senza funzione di transizione.
– Il rapporto di riduzione viene definito nel parametro della funzione.
– Il parametro startPosition... è valido solo quando viene impostato per la posizione
Position di base del riduttore.
● _disableFixedGearing: disattivazione della funzionalità del riduttore
– Il riduttore viene disattivato mediante _disableFixedGearing senza funzione di
transizione.
– I valori di interconnessione sul lato di uscita dipendono dal parametro
motionOutBehaviourMode del comando _disableFixedGearing().
Per _disableFixedGearing è possibile effettuare le seguenti impostazioni:
● Bloccare un valore
● Definire un valore sostitutivo
● Assegnare il valore "0,0"
Oggetti tecnologici integrativi
24
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte I - Riduttore fisso
2.3 Programmazione/riferimenti del riduttore fisso
cambio elettronico assoluto o relativo
Con il parametro gearingType del comando _enableFixedGearing è possibile impostare il
cambio su sincronismo assoluto o relativo.
● Nel caso del sincronismo assoluto (ABSOLUTE) i valori d'ingresso e d'uscita vengono
interpretati in modo "assoluto", ovvero accoppiati direttamente.
● Nel caso del sincronismo relativo (RELATIVE) l'ingresso e l'uscita vengono interpretati in
modo relativo, ovvero accoppiati in modo sfasato.
Direzione
Il parametro direction del comando _enableFixedGearing consente di impostare il fattore di
riduzione in direzione concorde oppure in direzione discorde (corrisponde al fattore di
riduzione negativo):
● POSITIVE significa in direzione concorde, ciò significa che gli assi si muovono nella
stessa direzione
● NEGATIVE significa in direzione discorde, ciò significa che gli assi si muovono in
direzione contraria
Validità dei valori d'ingresso e dei valori sostitutivi
I valori interconnessi vengono attivati/disattivati mediante un comando
(_enableFixedGearMotionIn/ _disableFixedGearMotionIn).
Il dato di configurazione MotionIn.behaviorByInvalidInterface consente di impostare se, per i
valori d'interconnessione attivati ma non validi vengono usati:
● l'ultimo valore valido (LAST_VALID_INTERFACE_VALUE) oppure
● i valori sostitutivi (DEFAULT_VALUE)
(dopo l'avvio del sistema l'ultimo valore valido è 0).
Se le interfacce di interconnessione sul lato d'ingresso sono disattivate, viene utilizzato il
valore sostitutivo.
Impostazione dell'offset sul lato ingresso/uscita
_setFixedGearingOffset: trasla il cambio elettronico con riferimento al valore master o slave.
Il parametro activationMode del comando _setFixedGearingOffset consente di commutare
l'offset. Tale commutazione vale:
● per il sincronismo successivo e tutti quelli seguenti, se è impostato DEFAULT_VALUE
● solo per il sincronismo corrente, se è stato impostato ACTUAL_VALUE
● per il sincronismo corrente e tutti quelli seguenti, se è stato impostato
ACTUAL_AND_DEFAULT_VALUE
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
25
Parte I - Riduttore fisso
2.3 Programmazione/riferimenti del riduttore fisso
Un offset riferito al sincronismo attuale permane soltanto per tutta la durata di
_enableFixedGearing, ciò significa che l'offset viene assegnato direttamente
all'_enableFixedGearing attivo.
L'offset attuale viene eseguito senza procedura di compensazione e pertanto ha effetto
immediato.
Passaggio al valore master
Il master attivo può essere commutato online mediante la funzione _setFixedGearingMaster.
Oggetti tecnologici integrativi
26
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte I - Riduttore fisso
2.3 Programmazione/riferimenti del riduttore fisso
2.3.2
Variabili di sistema
I valori di ingresso e uscita di un TO riduttore fisso possono essere letti mediante le variabili
di sistema.
Tabella 2- 3
TO riduttore fisso: Variabili di sistema
Variabile di sistema
Tipo
Descrizione
Note
StructFixedGearMotionIn
Vettore d'ingresso
StructMotionVector
Componenti del
vettore d'ingresso
s
LREAL
Posizione
Il vettore
d'ingresso deve
essere
interconnesso.
v
LREAL
Velocità
a
motionIn
value
LREAL
Accelerazione
state
EnumActiveInactive
Status
lastValidInterface
Value
StructMotionVector
ultimi valori validi
s
LREAL
Posizione
v
LREAL
Velocità
a
LREAL
Accelerazione
EnumInterfaceValueDefaultValue
Validità
motionInDefault
validity
StructMotionVector
Valori sostitutivi
per il vettore
d'ingresso
motionOut
StructFixedGearMotionOut
Vettore d'uscita
StructMotionVector
Componenti del
vettore d'uscita
s
LREAL
Posizione
v
LREAL
Velocità
a
LREAL
Accelerazione
StructMotionVector
Risultato della
funzione del
riduttore
s
LREAL
Posizione
v
LREAL
Velocità
a
LREAL
Accelerazione
StructMotionVector
Valori sostitutivi
per il vettore
d'uscita
value
fixedGearValue
motionOutDefault
sola lettura
Per disattivare la
funzione, vedere
_disable
FixedGearing
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
27
Parte I - Riduttore fisso
2.3 Programmazione/riferimenti del riduttore fisso
2.3.3
Reazione locale all'allarme
Allarmi tecnologici
Vengono generati gli allarmi standard degli oggetti tecnologici, ad esempio gli errori di
interconnessione o i parametri non consentiti.
Reazioni locali
In caso di errore si verificano le seguenti reazioni locali:
● Nessuna (NONE)
● Arresto dell'elaborazione degli oggetti tecnologici (DISABLE)
● Arresto della decodifica dei comandi (DECODE_STOP)
È possibile impostare la reazione locale nella configurazione degli allarmi sotto
TechnologicalFaultTask.
Oggetti tecnologici integrativi
28
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte I - Riduttore fisso
2.3 Programmazione/riferimenti del riduttore fisso
2.3.4
Menu
2.3.4.1
Menu del riduttore fisso
Non è possibile selezionare le funzioni visualizzate come inattive.
È possibile selezionare le seguenti funzioni:
Funzione
Significato/note
Chiudi
Con questa funzione viene chiusa la finestra
attiva nel campo di lavoro.
Proprietà
Questa funzione consente di visualizzare le
proprietà del riduttore fisso selezionato nella
navigazione di progetto.
In questa finestra è possibile modificare il nome
dell'oggetto e indicare autore e versione.
Configurazione
Questa funzione consente di aprire la
configurazione per il riduttore fisso selezionato
nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare la
configurazione dell'ingresso e dell'uscita.
Preassegnazione
Questa funzione consente di aprire la
preassegnazione per il riduttore fisso
selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare i
parametri (preassegnazione) per richiamare il
riduttore fisso (_enableFixedGearing o
_disableFixedGearing).
Interconnessioni
Questa funzione consente di aprire le
interconnessioni per il riduttore fisso
selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente d'interconnettere
l'ingresso del riduttore fisso ad es. con degli
assi.
Esperti
Lista esperti
Con questa funzione vengono visualizzati i
sottomenu relativi alle impostazioni esperti.
Questa funzione consente di aprire la lista
esperti per il riduttore fisso selezionato nella
navigazione di progetto.
In questa lista possono essere visualizzati e
modificati i dati di configurazione e le variabili di
sistema.
Vedere Funzioni di base - Lista esperti
Configurazione unità
Con questa funzione viene visualizzata la
finestra Configurazione unità dell'oggetto
nell'area di lavoro.
Qui è possibile configurare le unità utilizzate
per l'oggetto selezionato.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
29
Parte I - Riduttore fisso
2.3 Programmazione/riferimenti del riduttore fisso
2.3.4.2
Riduttore fisso - Menu contestuale
Non è possibile selezionare le funzioni visualizzate come inattive.
È possibile selezionare le seguenti funzioni:
Funzione
Significato/note
Apri configurazione
Questa funzione consente di aprire la
configurazione per il riduttore fisso selezionato
nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare la
configurazione dell'ingresso e dell'uscita.
Preassegnazione
Questa funzione consente di aprire la
preassegnazione per il riduttore fisso
selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare i
parametri (preassegnazione) per richiamare il
riduttore fisso (_enableFixedGearing o
_disableFixedGearing).
Interconnessioni
Questa funzione consente di aprire le
interconnessioni per il riduttore fisso
selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente d'interconnettere
l'ingresso del riduttore fisso ad es. con degli
assi.
Esperti
Lista esperti
Con questa funzione vengono visualizzati i
sottomenu relativi alle impostazioni esperti.
Questa funzione consente di aprire la lista
esperti per il riduttore fisso selezionato nella
navigazione di progetto.
In questa lista possono essere visualizzati e
modificati i dati di configurazione e le variabili di
sistema.
Vedere Funzioni di base - Lista esperti
Configurazione unità
Con questa funzione viene visualizzata la
finestra Configurazione unità dell'oggetto
nell'area di lavoro.
Qui è possibile configurare le unità utilizzate
per l'oggetto selezionato.
Importa oggetto
Con Importazione oggetto è possibile
visualizzare una finestra per l'importazione
di XML.
In questa finestra si possono definire i
parametri per l'importazione XML.
Salva progetto ed esporta oggetto
Il comando Salva progetto ed esporta oggetto
consente di visualizzare una finestra per
l'esportazione XML.
In questa finestra si possono impostare i
parametri per l'esportazione XML.
Oggetti tecnologici integrativi
30
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte II - Oggetto addizionatore
3.1
Panoramica dell'oggetto addizionatore
3.1.1
Panoramica delle funzioni
3
Mediante la tecnologia oggetto addizionatore è possibile aggiungere fino a quattro vettori
d'ingresso per un vettore d'uscita.
I vettori d'ingresso sono del tipo MotionIn, il vettore d'uscita è del tipo MotionOut.
Nell'oggetto addizionatore non esistono limitazioni. Per i segnali d'ingresso non continui non
viene presa in considerazione alcuna fase transitoria.
Applicazioni
Un oggetto addizionatore ad esempio può essere usato nel modo seguente:
● per l'aggiunta di sovrapposizioni / offset nel percorso del segnale principale
ad es. registro del colore, registro di sezione su nastro di carta
Interfacce
Figura 3-1
Modello oggetto addizionatore
Un oggetto addizionatore esegue la somma dei quattro vettori d'ingresso.
I valori del vettore d'ingresso vengono creati dai valori di interconnessione, dagli ultimi valori
di interconnessione validi o dai valori sostitutivi.
Mediante un comando viene attivato/disattivato un vettore d'ingresso interconnesso,
altrimenti viene utilizzato il valore sostitutivo.
Il vettore di uscita può essere attivato o disattivato (bloccato).
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
31
Parte II - Oggetto addizionatore
3.1 Panoramica dell'oggetto addizionatore
Interconnessione
Il primo ingresso deve essere connesso, gli altri ingressi e l'uscita possono essere connessi.
Con il primo vettore d'ingresso vengono definite quali grandezze tecnologiche vengono
aggiunte e per quale vettore di uscita siano rilevanti.
I vettori d'ingresso non interconnessi possono essere predefiniti dal programma utente
mediante variabili di sistema.
I vettori d'ingresso possono essere interconnessi una volta ("single-point") ma non
commutati, il vettore di uscita può spesso essere interconnesso il numero di volte desiderato
("multi-point").
Nota
Per ulteriori informazioni consultare i seguenti manuali:
manuale di guida alle funzioni Motion Control Funzioni di base, "Interconnessione di oggetti
tecnologici"
manuale di guida alle funzioni Motion Control Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico,
encoder esterno, "Metodo secondo vettori movimento"
Proprietà modulo
Le grandezze da aggiungere possono essere grandezze del modulo.
Il vettore di uscita può essere una grandezza del modulo.
Le lunghezze modulo d'ingresso e d'uscita possono essere diverse.
I rapporti del modulo possono essere impostati nel lato uscita dell'oggetto addizionatore.
La lunghezza modulo dell'uscita viene ricavata dall'interconnessione dal lato uscita oppure
può essere specificata direttamente (impostata tramite la configurazione).
Sottrazione
Le sottrazioni possono essere eseguite mediante la configurazione (inversione) per ogni
ingresso.
Unità
Le unità possono essere impostate nell'oggetto addizionatore, esse agiscono sul lato
ingresso e sul lato uscita.
Esempio: Asse 1, 2 - Oggetto addizionatore - Asse 3
● Sull'asse 1, 2 sono impostati [mm].
● Sull'oggetto addizionatore sono impostati [m].
● Sull'asse 2 sono impostati [m].
Una posizione, ad es., di tre millimetri nell'asse 1 corrisponde quindi a tre metri
nell'interfaccia di ingresso dell'oggetto addizionatore.
Oggetti tecnologici integrativi
32
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte II - Oggetto addizionatore
3.2 Progettazione degli oggetti addizionatori
3.2
Progettazione degli oggetti addizionatori
3.2.1
Creazione di un oggetto addizionatore
Gli oggetti addizionatori vengono creati per l'intera apparecchiatura nella cartella
TECHNOLOGIE Essi possono essere interconnessi con oggetti tecnologici adatti
dell'apparecchio.
Procedimento
1. Per creare un nuovo oggetto addizionatore, fare doppio clic nella navigazione di progetto
sotto TECNOLOGIA su Aggiungi oggetto addizionatore.
È inoltre possibile copiare un oggetto addizionatore esistente negli Appunti, quindi
incollarlo assegnandogli un nuovo nome.
Figura 3-2
Rappresentazione degli oggetti addizionatori nella navigazione di progetto
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
33
Parte II - Oggetto addizionatore
3.2 Progettazione degli oggetti addizionatori
Figura 3-3
Aggiunta dell'oggetto addizionatore
2. Assegnare un nome ed eventualmente immettere l'autore, la versione e il commento,
quindi premere OK per confermare.
Il nuovo oggetto addizionatore viene aggiunto sotto TECHNOLOGIE.
Oggetti tecnologici integrativi
34
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte II - Oggetto addizionatore
3.2 Progettazione degli oggetti addizionatori
3.2.2
Parametrizzazione/preassegnazione dell'oggetto addizionatore
Procedimento
Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Preassegnazioni.
Figura 3-4
Oggetto addizionatore: Preassegnazioni
Questa finestra consente di specificare i valori sostitutivi (preassegnazione) per richiamare
l'oggetto addizionatore (_enableAdditionObject o _disableAdditionObject).
Preassegnazione dell'oggetto addizionatore
Questa finestra consente di specificare i valori sostitutivi (preassegnazione) degli ingressi
per richiamare l'oggetto addizionatore (_enableAdditionObject o _disableAdditionObject).
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Connettore di ingresso
Ingresso di movimento da 1 a 4
Valore sostitutivo per
I valori d'ingresso vengono creati dai valori
interconnessi, dagli ultimi valori interconnessi
validi o dai valori sostitutivi.
Per la posizione, la velocità e l'accelerazione è
possibile specificare dei valori sostitutivi.
Valore sostitutivo
Immettere i valori sostitutivi in questo campo.
Ulteriori informazioni sul significato dei parametri e i campi di valori consentiti sono
disponibili nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
35
Parte II - Oggetto addizionatore
3.2 Progettazione degli oggetti addizionatori
Vedere anche
Panoramica delle funzioni (Pagina 31)
Sommario comandi (Pagina 40)
3.2.3
Configurazione dell'oggetto addizionatore
Procedimento
Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Configurazione.
Figura 3-5
Configurazione dell'oggetto addizionatore
Figura 3-6
Configurazione delle proprietà modulo dell'uscita di un oggetto addizionatore
Oggetti tecnologici integrativi
36
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte II - Oggetto addizionatore
3.2 Progettazione degli oggetti addizionatori
Configurazione dell'oggetto addizionatore
Questa finestra consente di specificare la configurazione degli ingressi e dell'uscita.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 3- 1
Tecnologia oggetto addizionatore: parametri impostabili per la configurazione
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Nome
LED: Nome dell'oggetto addizionatore
Ignora posizione
Se si inserisce il segno di spunta, come base dell'addizionatore viene utilizzata
la velocità.
Configurazione
Consente di impostare le unità: lineare o rotatoria
Clock di esecuzione
Consente di scegliere il clock dell'IPO o dell'IPO_2.
lato ingresso
Consente di specificare l'inversione dell'ingresso, la validità dei valori
d'ingresso e dei valori sostitutivi.
lato uscita
Consente di definire la proprietà di modulo dell'uscita. Se si inserisce il segno
di spunta, vengono visualizzati i parametri.
Ulteriori informazioni sul significato dei parametri e i campi di valori consentiti sono
disponibili nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Vedere anche
Panoramica delle funzioni (Pagina 31)
Sommario comandi (Pagina 40)
Base dell'addizionatore
La base dell'addizionatore (dato di configurazione motionBase) deve essere definita, ovvero
● Posizione (POSITION):
addizione di posizione, velocità, accelerazione (s, v, a)
● Velocità (VELOCITY):
addizione di velocità e accelerazione (v, a)
Tutti i vettori d'ingresso ottengono la stessa base dell'addizionatore.
Solo i relativi componenti vettoriali hanno un valore valido nel vettore d'uscita. Gli altri
componenti vengono impostati a zero.
Nota:
l'aggiunta mirata di un componente nel vettore movimento, ad esempio il momento, può
avvenire mediante un oggetto formula.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
37
Parte II - Oggetto addizionatore
3.2 Progettazione degli oggetti addizionatori
Unità
Per la rappresentazione delle unità di lunghezza sono disponibili le seguenti unità
fondamentali:
● Lineare
● Rotatorio
● Nessuna unità
Le unità impostate sono valide per il lato uscita. Sul lato ingresso i valori vengono aggiunti
indipendentemente dalla corrispondenza delle unità.
Pertanto tutte le variabili di sistema valide sul lato uscita dispongono dell'unità configurata,
mentre a tutte le variabili di sistema valide sul lato ingresso non è associata alcuna unità.
Proprietà del modulo
L'impostazione del modulo sul lato uscita viene ricavata dal sistema o può essere effettuata
mediante il dato di configurazione MotionOut.modulo:
● Nell'impostazione "riconoscimento automatico" sul lato uscita viene verificata la chiarezza
delle interconnessioni.
Se è possibile effettuare un'assegnazione univoca, vengono usate le informazioni della
rappresentazione del vettore d'uscita.
Se per l'oggetto interconnesso sul lato uscita esiste una rappresentazione modulo, il
vettore d'uscita viene calcolato già in tale rappresentazione.
Se non è possibile effettuare alcuna assegnazione univoca, non viene eseguito alcun
adattamento e viene generato un errore o un allarme.
● Nell'impostazione "Determinato dalla configurazione", per il vettore d'uscita è possibile
scegliere una rappresentazione del modulo.
Inversione dell'ingresso
Tramite i dati di configurazione MotionIn#.invert è possibile configurare un'inversione del
segnale per ogni ingresso, prima dell'addizione.
L'inversione è valida per la posizione, la velocità e l'accelerazione.
La variabile di sistema sul lato ingresso (motionIn#) mostra il valore invertito o scrive il valore
dopo l'inversione.
Oggetti tecnologici integrativi
38
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte II - Oggetto addizionatore
3.2 Progettazione degli oggetti addizionatori
3.2.4
Interconnessione di un oggetto addizionatore
Procedimento
1. Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Interconnessioni.
Figura 3-7
Interconnessione di un oggetto addizionatore
Questa finestra consente d'interconnettere gli ingressi dell'oggetto addizionatore ad es.
con degli assi.
2. A tal fine, fare clic nel relativo campo d'immissione a destra per scegliere l'oggetto
desiderato (gli oggetti devono essere già stati creati).
Figura 3-8
Interconnessione dell'oggetto addizionatore con l'asse
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
39
Parte II - Oggetto addizionatore
3.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto addizionatore
Nota
Per ulteriori informazioni consultare i seguenti manuali:
manuale di guida alle funzioni Motion Control Funzioni di base, "Interconnessione di
oggetti tecnologici"
manuale di guida alle funzioni Motion Control Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico,
encoder esterno, "Metodo secondo vettori movimento"
3.3
Programmazione/riferimenti dell'oggetto addizionatore
3.3.1
Programmazione
3.3.1.1
Sommario comandi
Tabella 3- 2
Tecnologia oggetto addizionatore: Sommario comandi
Comando
Funzionalità
_enableAdditionObjectIn
Attivazione e disattivazione dei vettori d'ingresso
_disableAdditionObjectIn
_changeEnableModeOfAdditionObject
commutazione contemporanea
_resetAdditionObject
Reset dell'oggetto addizionatore
_resetAdditionObjectError
Reset degli errori
_resetAdditionObjectConfigDataBuffer
Eliminazione dei dati di configurazione raccolti
_bufferAdditionObjectCommandId
Salvataggio intermedio di CommandId e dello stato
del comando
_removeBufferedAdditionObjectCommandId
Eliminazione di CommandId
_getStateOfAdditionObjectCommand
Lettura dello stato del comando
_getAdditionObjectErrorNumberState
Lettura del numero d'errore
Nota
Una lista completa dei comandi e della relativa sintassi, delle variabili di sistema e dei
messaggi d'errore è riportata nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Oggetti tecnologici integrativi
40
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte II - Oggetto addizionatore
3.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto addizionatore
3.3.1.2
Comandi
Attivazione e disattivazione dei vettori d'ingresso
● _enableAdditionObjectIn: attivazione dei vettori d'ingresso
● _disableAdditionObjectIn: disattivazione dei vettori d'ingresso
I comandi sono sincroni.
È possibile attivare/disattivare contemporaneamente tutti e quattro i vettori d'ingresso
mediante un unico comando.
Vengono aggiunti sempre tutti i valori d'ingresso.
I valori d'ingresso vengono creati dai valori interconnessi, dagli ultimi valori interconnessi
validi o dai valori sostitutivi.
● Per i valori di interconnessione non attivati vengono usati i valori sostitutivi.
● Con l'interfaccia di interconnessione disattivata sul lato d'ingresso vengono utilizzati
inoltre gli ultimi valori validi o i valori sostitutivi.
Gli ingressi e l'uscita sono attivi dopo l'avvio del controllore, se sono interconnessi (è
possibile eseguire una query di stato mediante una variabile di sistema).
Se gli ingressi e l'uscita non sono interconnessi, viene emesso un errore (l'allarme viene
emesso dapprima con il prefisso _enable...In).
Validità dei valori d'ingresso e dei valori sostitutivi
Tramite i dati di configurazione MotionIn#. behaviorByInvalidInterface è possibile specificare
se, per i valori di interconnessione attivati ma non validi vengono usati:
● l'ultimo valore valido (LAST_VALID_INTERFACE_VALUE)
o
● i valori sostitutivi (DEFAULT_VALUE)
(dopo l'avvio del sistema l'ultimo valore valido è 0).
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
41
Parte II - Oggetto addizionatore
3.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto addizionatore
3.3.2
Variabili di sistema
I valori di ingresso e uscita di un oggetto addizionatore vengono letti mediante variabili di
sistema.
Tabella 3- 3
Tecnologia oggetto addizionatore: Variabili di sistema
Variabile di sistema
Tipo
Descrizione
StructAdditionObjectMotionIn
StructMotionVector
1. Vettore d'ingresso Il primo ingresso
deve essere
Componenti del 1°
interconnesso.
vettore d'ingresso
s
LREAL
Posizione
v
LREAL
Velocità
a
motionIn1
value
Note
LREAL
Accelerazione
state
EnumActiveInactive
Status
lastValidInterface
Value
StructMotionVector
ultimi valori validi
s
LREAL
Posizione
v
LREAL
Velocità
a
LREAL
Accelerazione
EnumInterfaceValueDefaultValue
Validità
motionIn1Default
validity
StructMotionVector
Valori sostitutivi per
il 1° vettore
d'ingresso
motionIn2
StructAdditionObjectMotionIn
2° vettore d'ingresso
motionIn2Default
StructMotionVector
Valori sostitutivi per
il 2° vettore
d'ingresso
motionIn3
StructAdditionObjectMotionIn
3. Vettore d'ingresso
motionIn3Default
StructMotionVector
Valori sostitutivi per
il 3° vettore
d'ingresso
motionIn4
StructAdditionObjectMotionIn
4. Vettore d'ingresso
motionIn4Default
StructMotionVector
Valori sostitutivi per
il 4° vettore
d'ingresso
motionOut
StructAdditionObjectMotionOut
Vettore d'uscita
StructMotionVector
Componenti del
vettore d'uscita
s
LREAL
Posizione
v
LREAL
Velocità
a
LREAL
Accelerazione
StructMotionVector
Risultato della
funzione di
addizione
s
LREAL
Posizione
v
LREAL
Velocità
a
LREAL
Accelerazione
value
additionResult
Oggetti tecnologici integrativi
42
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte II - Oggetto addizionatore
3.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto addizionatore
3.3.3
Reazione locale all'allarme
Allarmi tecnologici
Vengono generati gli allarmi standard degli oggetti tecnologici, ad esempio gli errori di
interconnessione o i parametri non consentiti.
Reazioni locali
In caso di errore si verificano le seguenti reazioni locali:
● Nessuna (NONE)
● Arresto dell'elaborazione degli oggetti tecnologici (DISABLE)
È possibile impostare la reazione locale nella configurazione degli allarmi sotto
TechnologicalFaultTask.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
43
Parte II - Oggetto addizionatore
3.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto addizionatore
3.3.4
Menu
3.3.4.1
Oggetto addizionatore - Menu
Non è possibile selezionare le funzioni visualizzate come inattive.
È possibile selezionare le seguenti funzioni:
Funzione
Significato/note
Chiudi
Con questa funzione viene chiusa la finestra attiva
nel campo di lavoro.
Proprietà
Questa funzione consente di visualizzare le proprietà
dell'oggetto addizionatore selezionato nella
navigazione di progetto.
In questa finestra è possibile modificare il nome
dell'oggetto e indicare autore e versione.
Configurazione
Questa funzione consente di aprire la configurazione
per l'oggetto addizionatore selezionato nella
navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare la
configurazione degli ingressi e dell'uscita.
Preassegnazione
Questa funzione consente di aprire la
preassegnazione per l'oggetto addizionatore
selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare i valori
sostitutivi degli ingressi per richiamare l'oggetto
addizionatore (_enableAdditionObject o
_disableAdditionObject).
Interconnessioni
Questa funzione consente di aprire le
interconnessioni per l'oggetto addizionatore
selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente d'interconnettere gli
ingressi dell'oggetto addizionatore ad es. con degli
assi.
Esperti
Lista esperti
Con questa funzione vengono visualizzati i
sottomenu relativi alle impostazioni esperti.
Questa funzione consente di aprire la lista esperti
per l'oggetto addizionatore selezionato nella
navigazione di progetto.
In questa lista possono essere visualizzati e
modificati i dati di configurazione e le variabili di
sistema.
Vedere Funzioni di base - Lista esperti
Configurazione unità
Con questa funzione viene visualizzata la finestra
Configurazione unità dell'oggetto nell'area di lavoro.
Qui è possibile configurare le unità utilizzate per
l'oggetto selezionato.
Oggetti tecnologici integrativi
44
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte II - Oggetto addizionatore
3.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto addizionatore
3.3.4.2
Oggetto addizionatore - Menu contestuale
Non è possibile selezionare le funzioni visualizzate come inattive.
È possibile selezionare le seguenti funzioni:
Funzione
Significato/note
Apri configurazione
Questa funzione consente di aprire la configurazione
per l'oggetto addizionatore selezionato nella
navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare la
configurazione degli ingressi e dell'uscita.
Preassegnazione
Questa funzione consente di aprire la
preassegnazione per l'oggetto addizionatore
selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare i valori
sostitutivi degli ingressi per richiamare l'oggetto
addizionatore (_enableAdditionObject o
_disableAdditionObject).
Interconnessioni
Questa funzione consente di aprire le interconnessioni
per l'oggetto addizionatore selezionato nella
navigazione di progetto.
Questa finestra consente d'interconnettere gli ingressi
dell'oggetto addizionatore ad es. con degli assi.
Esperti
Lista esperti
Con questa funzione vengono visualizzati i sottomenu
relativi alle impostazioni esperti.
Questa funzione consente di aprire la lista esperti per
l'oggetto addizionatore selezionato nella navigazione
di progetto.
In questa lista possono essere visualizzati e modificati
i dati di configurazione e le variabili di sistema.
Vedere Funzioni di base - Lista esperti
Configurazione unità
Con questa funzione viene visualizzata la finestra
Configurazione unità dell'oggetto nell'area di lavoro.
Qui è possibile configurare le unità utilizzate per
l'oggetto selezionato.
Importa oggetto
Con Importazione oggetto è possibile visualizzare una
finestra per l'importazione di XML.
In questa finestra si possono definire i parametri per
l'importazione XML.
Salva progetto ed esporta oggetto
Il comando Salva progetto ed esporta oggetto
consente di visualizzare una finestra per
l'esportazione XML.
In questa finestra si possono impostare i parametri per
l'esportazione XML.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
45
Parte II - Oggetto addizionatore
3.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto addizionatore
Oggetti tecnologici integrativi
46
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.1
Panoramica dell'oggetto formula
4.1.1
Panoramica delle funzioni
4
La tecnologia oggetto formula può essere utilizzata nell'interconnessione TO con grandezze
scalari del tipo LREAL e DINT nonché su vettori movimento del tipo MotionIn e MotionOut.
Le componenti di un "vettore movimento generalizzato" possono essere modificate
singolarmente, ma il vettore movimento viene interconnesso nel suo complesso.
L'oggetto formula è un oggetto tecnologico indipendente, che può essere interconnesso con
altri oggetti tecnologici.
Applicazioni
Un oggetto formula può essere utilizzato per modificare grandezze scalari, nel percorso del
segnale principale, tra oggetti interconnessi, ad esempio:
● Sovrapposizione del momento
● Sovrapposizione della velocità master
● Modifica delle grandezze dei momenti B+, B● Trasmissione dei limiti dei momenti
● Trasmissione dei momenti
Operazioni
È possibile svolgere le seguenti operazioni (l'elenco completo è disponibile nella sezione
"Funzioni disponibili nelle formule"):
● Modifica di grandezze scalari nell'oggetto tecnologico interconnessione
● Aggiunta/sottrazione
● Inversione (modifica del segno)
● Offset
● Moltiplicazione
● Divisione
● Inserimento, sblocco (anche per la moltiplicazione)
● Limitazione (minimo, massimo)
● operazioni logiche (gestione dell'abilitazione)
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
47
Parte III - Oggetto formula
4.1 Panoramica dell'oggetto formula
Interfacce e interconnessione
Figura 4-1
Modello di oggetto formula
Un oggetto formula dispone dei seguenti ingressi/uscite in diversi formati/tipi:
● 3 vettori movimento/componenti vettoriali
● 4 DINT scalari
● 4 LREAL scalari
L'interconnessione di ogni ingresso/uscita è opzionale e viene effettuata durante la
configurazione. Tuttavia viene verificato se almeno un ingresso è collegato (altrimenti viene
generato un errore d'interconnessione).
Oggetti tecnologici integrativi
48
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.1 Panoramica dell'oggetto formula
Le interfacce di ingresso vengono definite come locali, ovvero sulle interfacce non avviene
alcun passaggio di apparecchio.
Nota
Per ulteriori informazioni consultare i seguenti manuali:
manuale di guida alle funzioni Motion Control Funzioni di base, "Interconnessione di oggetti
tecnologici"
manuale di guida alle funzioni Motion Control Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico,
encoder esterno, "Metodo secondo vettori movimento"
Definizione
La formula deve essere definita mediante il comando _defineFormula per testo in chiaro
(stringa non più lunga di 80 caratteri) ricorrendo a funzioni (incorporate) (per le possibili
funzioni vedere la sezione "Funzioni disponibili nelle formule (Operatori nella formula)".)
A tal fine è necessario specificare il numero di formula.
Regole
Il valore di uscita al momento k può essere calcolato sulla base degli ingressi al momento k
e delle uscite al momento k-1:
Ai,k = f (E1,k ... En,k , A1,k-1 ... Am,k-1)
Vale quanto segue:
● La sequenza del calcolo delle singole formule non è rilevante.
● La formula relativa ad un'uscita può essere commutata online.
● Non viene effettuata alcuna conversione esplicita.
● Per i vettori, ogni componente deve essere descritta sul lato uscita.
● I valori d'uscita vengono memorizzati in caso di disattivazione.
● È possibile impostare i valori d'uscita (ad es. valore iniziale per l'integratore).
● Le componenti del vettore non vengono mantenute in modo coerente.
Le istruzioni vengono calcolate in modo sequenziale in ogni ciclo
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
49
Parte III - Oggetto formula
4.1 Panoramica dell'oggetto formula
Unità
Tutti i valori scalari vengono interpretati come non associati ad alcuna unità; pertanto anche
tutte le variabili di sistema non sono associate ad unità.
Per la rappresentazione delle unità di lunghezza sono disponibili le seguenti unità
fondamentali (impostabili per i vettori):
● lineare
● rotante
Le unità impostate sono valide per il lato uscita. Sul lato ingresso i valori vengono utilizzati
indipendentemente dal fatto che corrispondano a delle unità.
Pertanto tutte le variabili di sistema valide sul lato uscita dispongono dell'unità configurata,
mentre a tutte le variabili di sistema valide sul lato ingresso non è associata alcuna unità.
Proprietà modulo
Per l'oggetto tecnologico formula non viene presa in considerazione la funzionalità modulo.
● I valori d'ingresso vengono utilizzati come esistenti.
● I valori d'uscita vengono passati come calcolati.
Oggetti tecnologici integrativi
50
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.2 Progettazione di un oggetto formula
4.2
Progettazione di un oggetto formula
4.2.1
Creazione di un oggetto formula
Gli oggetti formula vengono creati per l'intera apparecchiatura nella cartella TECNOLOGIA
Essi possono essere interconnessi con oggetti tecnologici adatti dell'apparecchio.
Procedimento
1. Per creare un nuovo oggetto formula, fare doppio clic nella navigazione di progetto sotto
TECNOLOGIA su Aggiungi oggetto formula.
È inoltre possibile copiare negli Appunti un oggetto formula esistente, quindi incollarlo
assegnandogli un nuovo nome.
Figura 4-2
Rappresentazione delle camme elettroniche nella navigazione di progetto
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
51
Parte III - Oggetto formula
4.2 Progettazione di un oggetto formula
Figura 4-3
Inserimento di un oggetto formula
2. Assegnare un nome ed eventualmente immettere l'autore, la versione e il commento,
quindi premere OK per confermare.
Il nuovo oggetto formula viene aggiunto sotto TECHNOLOGIE.
Oggetti tecnologici integrativi
52
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.2 Progettazione di un oggetto formula
4.2.2
Parametrizzazione/preassegnazione dell'oggetto formula
Procedimento
Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Preassegnazioni.
Figura 4-4
Oggetto formula: Preassegnazioni
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
53
Parte III - Oggetto formula
4.2 Progettazione di un oggetto formula
Oggetto formula - Preassegnazioni
Questa finestra consente di specificare i valori sostitutivi (preassegnazione) degli ingressi e
delle uscite per richiamare l'oggetto formula (_enableFormulaObjectIn o
_disableFormulaObjectIn).
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 4- 1
Tecnologia oggetto formula: parametri impostabili per la preassegnazione
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Connettore di
ingresso/connettore
di uscita
Ingresso movimento o uscita movimento da 1 a 3
Valore sostitutivo
per
I valori d'ingresso o di uscita vengono creati dai valori interconnessi, dagli
ultimi valori interconnessi validi o dai valori sostitutivi.
Per le seguenti grandezze d'ingresso o di uscita è possibile specificare dei
valori sostitutivi:
•
Valore sostitutivo
3 vettori movimento/componenti vettoriali
•
4 DINT scalari
•
4 LREAL scalari
Immettere i valori sostitutivi in questo campo.
Ulteriori informazioni sul significato dei parametri e i campi di valori consentiti sono
disponibili nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Vedere anche
Panoramica delle funzioni (Pagina 47)
Sommario comandi (Pagina 59)
Oggetti tecnologici integrativi
54
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.2 Progettazione di un oggetto formula
4.2.3
Configurazione dell'oggetto formula
Procedimento
Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Configurazione.
Figura 4-5
Configurazione dell'oggetto formula
Configurazione dell'oggetto formula
Questa finestra consente di specificare la configurazione degli ingressi e delle uscite.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 4- 2
Tecnologia oggetto formula: parametri impostabili per la configurazione
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Nome
LED: Nome dell'oggetto formula
Clock di esecuzione
Consente di scegliere il clock dell'IPO o dell'IPO_2.
lato ingresso
Consente di specificare la validità dei valori d'ingresso e dei valori sostitutivi.
È possibile specificare la validità per le seguenti grandezze d'ingresso:
•
3 vettori movimento/componenti vettoriali
•
4 DINT scalari
•
4 LREAL scalari
Ulteriori informazioni sul significato dei parametri e i campi di valori consentiti sono
disponibili nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
55
Parte III - Oggetto formula
4.2 Progettazione di un oggetto formula
Vedere anche
Panoramica delle funzioni (Pagina 47)
Sommario comandi (Pagina 59)
Oggetti tecnologici integrativi
56
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.2 Progettazione di un oggetto formula
4.2.4
Interconnessione dell'oggetto formula
Procedimento
1. Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Interconnessioni.
Figura 4-6
Interconnessione dell'oggetto formula
Questa finestra consente d'interconnettere gli ingressi dell'oggetto formula ad es. con
degli assi.
2. A tal fine, fare clic nel relativo campo d'immissione a destra per scegliere l'oggetto
desiderato (gli oggetti devono essere già stati creati).
Figura 4-7
Interconnessione dell'ingresso di movimento di un oggetto formula
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
57
Parte III - Oggetto formula
4.2 Progettazione di un oggetto formula
Figura 4-8
Interconnessione di un ingresso scalare di un oggetto formula
Nota
Per ulteriori informazioni consultare i seguenti manuali:
manuale di guida alle funzioni Motion Control Funzioni di base, "Interconnessione di
oggetti tecnologici"
manuale di guida alle funzioni Motion Control Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico,
encoder esterno, "Metodo secondo vettori movimento"
4.2.5
Definizione della formula
Una formula viene definita mediante programmazione nel programma utente.
Definizione
La formula deve essere definita mediante il comando _defineFormula per testo in chiaro
(stringa non più lunga di 80 caratteri) ricorrendo a funzioni (incorporate). (Per le possibili
funzioni vedere la sezione "Funzioni disponibili nelle formule (Operatori nella formula)".)
A tal fine è necessario specificare il numero di formula.
Con la definizione (eseguendo il comando _defineFormula) viene verificata la sintassi della
formula immessa.
Vedere anche
Regole per la definizione delle formule (Pagina 62)
Oggetti tecnologici integrativi
58
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
4.3
Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
4.3.1
Programmazione
4.3.1.1
Sommario comandi
Tabella 4- 3
Tecnologia oggetto formula: Sommario comandi
Comando
Funzionalità
_defineFormula
Definizione delle formule
_setFormula
contemporanea assegnazione/commutazione
delle formule alle uscite
_enableFormulaObjectIn
contemporanea attivazione di tutti gli ingressi/le
uscite e assegnazione delle formule
_disableFormulaObjectIn
contemporanea disattivazione di tutti gli ingressi
_enableFormula
contemporanea attivazione / inserimento di
formule alle uscite
_changeEnableModeOfFormulaObjectIn
contemporanea attivazione/disattivazione degli
ingressi selezionati
_changeEnableOfFormula
contemporanea attivazione/disattivazione delle
formule selezionate
_disableFormula
contemporanea disattivazione delle formule
_setFormulaObjectOutputValue
impostazione selettiva dei valori delle funzioni
sulle uscite
_resetFormulaObject
reset di tutti i valori d'uscita
_resetFormulaObjectError
Reset degli errori
_resetFormulaObjectConfigDataBuffer
Eliminazione dei dati di configurazione raccolti
_bufferFormulaObjectCommandId
Salvataggio intermedio di CommandId e dello
stato del comando
_removeBufferedFormulaObjectCommandId
Eliminazione di CommandId
_getStateOfFormulaObjectCommand
Lettura dello stato del comando
_getFormulaObjectErrorNumberState
Lettura del numero d'errore
Nota
Una lista completa dei comandi e della relativa sintassi, delle variabili di sistema e dei
messaggi d'errore è riportata nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
59
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
4.3.1.2
Comandi
Informazioni generali
È possibile eseguire insieme in un clock IPO i seguenti comandi:
● Assegnazione del numero di formula
● Impostazione del valore d'uscita
● Attivazione / disattivazione
Definizione della formula
Il comando _defineFormula consente di definire una formula.
Il comando è sincrono.
Con _defineFormula è anche possibile influenzare singole componenti del vettore di
movimento.
Vedere la sezione "Regole per la definizione delle formule"
Assegnazione delle formule
Con _setFormula le formule vengono assegnate contemporaneamente alle uscite (mediante
un comando, poiché è possibile assegnare tutte o più formule in un clock).
Attivazione degli ingressi
● Per attivare contemporaneamente tutti gli ingressi, utilizzare _enableFormulaObjectIn ( ).
È possibile specificare gli ingressi singolarmente.
Dopo l'avvio del controllore, gli ingressi risultano attivi se sono interconnessi (è possibile
eseguire una query di stato mediante una variabile di sistema).
Se gli ingressi non sono interconnessi, viene generato un errore (l'allarme viene emesso
dapprima con il prefisso _enable...In).
attivazione/disattivazione di specifici ingressi
● Per attivare/disattivare contemporaneamente specifici ingressi, utilizzare
_changeEnableModeOfFormulaObjectIn ( ).
I vettori d'ingresso possono essere attivati singolarmente e vengono collegati in blocco
all'attivazione (con le componenti s, v, a).
I valori d'ingresso vengono creati dai valori interconnessi, dagli ultimi valori interconnessi
validi o dai valori sostitutivi.
Oggetti tecnologici integrativi
60
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
Validità dei valori d'ingresso e dei valori sostitutivi
Tramite i dati di configurazione MotionIn#.behaviorInvalidInterface è possibile specificare se,
per i valori di interconnessione attivati ma non validi vengono usati:
● l'ultimo valore valido (LAST_VALID_INTERFACE_VALUE) oppure
● i valori sostitutivi (DEFAULT_VALUE)
(dopo l'avvio del sistema l'ultimo valore valido è 0).
Per le interfacce di interconnessione disattivate sul lato di ingresso vengono utilizzati valori
sostitutivi.
Disattivazione degli ingressi
● Per disattivare contemporaneamente tutti gli ingressi, utilizzare _disableFormulaObjectIn
( ).
È possibile specificare gli ingressi singolarmente.
Attivazione di tutte le formule
_enableFormula ( ) attiva l'oggetto formula.
È quindi possibile attivare separatamente ogni ingresso. Ad es. è possibile abilitare solo le
componenti di velocità di un vettore.
attivazione/disattivazione di specifiche formule
● Per attivare/disattivare contemporaneamente specifiche formule, utilizzare
_changeEnableOfFormula ( ).
Disattivazione di tutte le formule
● Per disattivare contemporaneamente tutte le formule, utilizzare _disableFormula ( ).
È possibile specificare le singole formule mediante l'assegnazione delle uscite.
Impostazione dei valori delle funzioni alle uscite
● Con _setFormulaObjectOutputValue è possibile assegnare valori delle funzioni a
qualsiasi uscita dell'oggetto formula.
Nota
può essere impostata solo un'uscita disattivata/inattiva.
Esempio:
_setFormulaObjectOutputValue(MO1sValue=...) assegna un valore alla componente s
(posizione) dell'interfaccia di movimento 1 (MO: Motion Out).
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
61
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
Reset delle uscite
● Mediante _resetFormulaObject vengono impostati a zero tutti i valori d'uscita e ripristinate
tutte le formule (numero di formula 0).
4.3.2
Regole per la definizione delle formule
Per l'assegnazione delle formule valgono le seguenti regole:
● Le singole uscite vengono assegnate all'oggetto formula mediante i numeri delle formule.
● Le formule possono essere assegnate o commutate con uscite attivate o non attivate.
● Le formule possono essere assegnate contemporaneamente a più uscite, ovvero con
commutazione delle formule mediante un unico comando.
● È possibile che debbano essere attivate nuove uscite contemporaneamente alla
commutazione di formule su uscite già attive.
Ciò significa che è possibile la commutazione delle formule e l'attivazione di ingressi /
uscite mediante comandi provenienti dal task IPO-sincrono che diventano attivi nello
stesso clock IPO.
● La formula ad un'uscita può essere convertita online, senza dover azzerare/riavviare
l'intero oggetto formula.
● Le formule non attive possono essere descritte.
● Se ad un'uscita non è esplicitamente assegnata alcuna formula, è attiva la formula zero
(uscita = 0).
Numeri di formula
Le singole formule dell'oggetto tecnologico oggetto formula vengono identificate mediante un
numero di formula.
I numeri di formula hanno i valori 1 - n.
I numeri di formula vengono assegnati alle uscite. L'attivazione del calcolo delle formule
avviene attivando l'uscita.
In caso di nuova assegnazione di un numero di formula ad un'uscita, è possibile commutare
la formula assegnata ad un'uscita in fase di funzionamento.
Lo stesso numero di formula può essere assegnato contemporaneamente a più uscite,
quindi essere attivo più volte.
Dopo l'avvio del comando ai singoli numeri di formula viene assegnata la "formula zero"
(valore della funzione = 0).
Oggetti tecnologici integrativi
62
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
Elementi di formula validi
Per la definizione di una formula sono validi:
● Caratteri alfanumerici (cifre e lettere)
● Identificatori (variabili)
● Operatori di base
● Funzioni predisposte
● Annidamento di espressioni
Set di caratteri
Sono ammessi i seguenti caratteri:
● Numeri 0-9
● Lettere a-z, A-Z
● Simboli speciali +, -, *, /, (, ), _, #
Non viene rilevata la differenza tra maiuscole e minuscole.
Tipi di numeri
Come tipi di numeri sono consentiti solo i numeri interi e a virgola mobile:
● Numeri interi (DINT) in rappresentazione decimale, ottale ed esadecimale
● Numeri a virgola mobile (LREAL) in rappresentazione razionale ed esponenziale
Le componenti di vettori vengono rappresentate di conseguenza.
Identifier
Come variabili sono consentiti esclusivamente i simboli definiti per le componenti d'ingresso
e uscita.
● LI1 (LREALIn1)
● DI1 (DINTIn1)
I vettori vengono specificati per componente, poiché si riferiscono alle componenti del
vettore movimento (s, v, a), ad es.:
● MI1.s (MotionIn1, posizione)
● MI1.v (MotionIn1, velocità)
● MI1.a (MotionIn1, accelerazione)
Annidamento di espressioni
Le espressioni possono essere annidate mediante parentesi ( ).
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
63
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
Conversioni di tipo implicite
● Da DINT a LREAL:
in tutte le espressioni chiuse il cui operando maggiore è un valore LREAL
● Da DINT a LREAL:
per i parametri di funzione di tipo LREAL
● Da DINT a LREAL:
quando il risultato dell'istruzione è un valore LREAL
Conversioni di tipo esplicite
● Da LREAL a DINT:
mediante LD()
Per le funzioni viene specificato implicitamente un tipo di dato ANY {DINT, LREAL}.
All'interno di una funzione ANY viene risolto in DINT o in LREAL. Questo dipende
dall'impostazione dei parametri e/o dalle possibili conversioni di tipo implicite.
Operatori di base
Per gli operatori di base vengono utilizzati solo gli operatori che come tipo di operando
richiedono il tipo intero e/o a virgola mobile.
Le operazioni/espressioni booleane vengono definite come funzioni, per evitare le
conversioni di tipo esplicite.
● Operatori unari:
- (negazione) [DINT/LREAL]
● Operatori binari:
+, -, *, /, [DINT, LREAL], MOD [DINT]
Nota
Contrariamente all'oggetto addizionatore, nell'oggetto formula non è possibile effettuare
alcuna inversione separata di un ingresso mediante dati di configurazione.
Oggetti tecnologici integrativi
64
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
4.3.3
Funzioni disponibili nelle formule (Operatori nella formula)
Tabella 4- 4
Tecnologia oggetto formula: Operatori nella formula
Funzione
Descrizione
Operatori logici
_AND logico
Funzione per AND booleano
AND(DINT, DINT):DINT
Risultato = 0 quando uno dei due parametri è 0; altrimenti 1
_OR logico
Funzione per OR booleano
OR(DINT, DINT):DINT
Risultato = 0 quando entrambi i parametri sono 0; altrimenti 1
_XOR logico
Funzione per XOR booleano
XOR(DINT, DINT):DINT
Risultato = 1 quando un parametro è 0 e l'altro è diverso da
0; altrimenti 0
_NOT logico
Funzione per NOT booleano
NOT(ANY):DINT
Risultato = 1 quando il parametro è 0; altrimenti 0
Uguaglianza EQ
Uguaglianza di parametri
EQUAL(DINT, DINT):DINT
Risultato = 1 quando i parametri sono identici; altrimenti 0
Disuguaglianza LE
Disuguaglianza di parametri
LESS(DINT, DINT):DINT
Risultato = 1 quando il parametro 1 è minore del parametro 2;
altrimenti 0
Aritmetica
SIN(LREAL):LREAL
COS(LREAL):LREAL
TAN(LREAL):LREAL
ASIN(LREAL):LREAL
ACOS(LREAL):LREAL
ATAN(LREAL):LREAL
LN(LREAL):LREAL
LOG(LREAL):LREAL
TRUNC(LREAL):LREAL
EXPT(LREAL, DINT):LREAL
ABS(LREAL):LREAL
SQRT(LREAL):LREAL
Funzioni aritmetiche
Risultato = valore dell'operazione matematica
In caso di errore l'elaborazione dell'espressione viene
interrotta e il valore non viene aggiornato.
Altro
Massimo
Calcolo del massimo
MAX(ANY, ANY):ANY
Risultato = il massimo dei due parametri
Minimo
Calcolo del minimo
MIN(ANY, ANY):ANY
Risultato = il minimo dei due parametri
Limitazione
Limitatore
LIMIT(ANY, ANY, ANY):ANY
•
Parametro 1: valore limite inferiore
•
Parametro 2: valore da limitare
• Parametro 3: valore limite maggiore
Il risultato è la limitazione del parametro 2
Selezione
SEL(DINT, ANY, ANY):ANY
Funzione di selezione
Parametro 1 <> 0 → Risultato = Parametro 2
Parametro 1 = 0 → Risultato = Parametro 3
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
65
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
4.3.4
Variabili di sistema
I valori di ingresso e uscita di un oggetto formula vengono letti mediante variabili di sistema.
Tabella 4- 5
Tecnologia oggetto formula: Variabili di sistema
Variabile di sistema
Tipo
Descrizione
Note
motionIn1
StructFormula
ObjectMotionIn
1. Vettore d'ingresso
StructMotionVector
Componenti del 1°
vettore d'ingresso
Deve essere
interconnesso almeno
un ingresso.
s
LREAL
Posizione
v
LREAL
Velocità
a
LREAL
Accelerazione
EnumActiveInactive
Status
value
state
lastValidInterface
Value
StructMotionVector
ultimi valori validi
s
LREAL
Posizione
v
LREAL
Velocità
a
LREAL
Accelerazione
EnumInterface
ValueDefaultValue
Validità
motionIn1Default
StructMotionVector
Valori sostitutivi per il 1°
vettore d'ingresso
motionIn2
StructFormula
ObjectMotionIn
2. Vettore d'ingresso
motionIn2Default
StructMotionVector
Valori sostitutivi per il 2°
vettore d'ingresso
motionIn3
StructFormula
ObjectMotionIn
3. Vettore d'ingresso
motionIn3Default
StructMotionVector
Valori sostitutivi per il 3°
vettore d'ingresso
LREALIn1
StructFormula
ObjectLREALIn
1. LREAL scalare sul lato
ingresso
value
LREAL
Valore
state
EnumActiveInactive
Status
lastValidInterface
Value
LREAL
ultimi valori validi
validity
EnumInterface
ValueDefaultValue
Validità
LREALIn1Default
StructFormula
ObjectLREALIn
Valore sostitutivo per il 1°
LREAL scalare sul lato
ingresso
LREALIn2
StructFormula
ObjectLREALIn
2. LREAL scalare sul lato
ingresso
LREALIn2Default
StructFormula
ObjectLREALIn
Valore sostitutivo per il 2°
LREAL scalare sul lato
ingresso
validity
Oggetti tecnologici integrativi
66
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
Variabile di sistema
Tipo
Descrizione
LREALIn3
StructFormula
ObjectLREALIn
3. LREAL scalare sul lato
ingresso
LREALIn3Default
StructFormula
ObjectLREALIn
Valore sostitutivo per il 3°
LREAL scalare sul lato
ingresso
LREALIn4
StructFormula
ObjectLREALIn
4. LREAL scalare sul lato
ingresso
LREALIn4Default
StructFormula
ObjectLREALIn
Valore sostitutivo per il 4°
LREAL scalare sul lato
ingresso
DINTIn1
StructFormula
ObjectDINTIn
1. DINT scalare sul lato
ingresso
value
DINT
Valore
state
EnumActiveInactive
Status
lastValidInterface
Value
DINT
ultimi valori validi
validity
EnumInterface
ValueDefaultValue
Validità
DINTIn1Default
StructFormula
ObjectDINTIn
Valore sostitutivo per il 1°
DINT scalare sul lato
ingresso
DINTIn2
StructFormula
ObjectDINTIn
2. DINT scalare sul lato
ingresso
DINTIn2Default
StructFormula
ObjectDINTIn
Valore sostitutivo per il 2°
DINT scalare sul lato
ingresso
DINTIn3
StructFormula
ObjectDINTIn
3. DINT scalare sul lato
ingresso
DINTIn3Default
StructFormula
ObjectDINTIn
Valore sostitutivo per il 3°
DINT scalare sul lato
ingresso
DINTIn4
StructFormula
ObjectDINTIn
4. DINT scalare sul lato
ingresso
DINTIn4Default
StructFormula
ObjectDINTIn
Valore sostitutivo per il 4°
DINT scalare sul lato
ingresso
Note
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
67
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
Variabile di sistema
Tipo
Descrizione
motionOut1
StructFormula
ObjectMotionOut
1. Vettore d'uscita
StructMotionVector
Componenti del vettore
d'uscita
s
LREAL
Posizione
v
LREAL
Velocità
a
LREAL
Accelerazione
error
EnumYesNo
stato dell’errore
sFormula
UINT
Valore formula posizione
sFormulaEnableState
EnumActiveInactive
Stato formula posizione
vFormula
UINT
Valore formula velocità
vFormulaEnableState
EnumActiveInactive
Stato formula velocità
aFormula
UINT
Valore formula
accelerazione
aFormulaEnableState
EnumActiveInactive
Stato formula
accelerazione
motionOut2
StructFormula
ObjectMotionOut
2. Vettore d'uscita
motionOut3
StructFormula
ObjectMotionOut
3. Vettore d'uscita
motionOut1Default
StructMotionVector
Valori sostitutivi per il 1°
vettore d'uscita
motionOut2Default
StructMotionVector
Valori sostitutivi per il 2°
vettore d'uscita
motionOut3Default
StructMotionVector
Valori sostitutivi per il 3°
vettore d'uscita
LREALOut1
StructFormula
ObjectLREALOut
1. LREAL scalare sul lato
uscita
value
LREAL
Valore
error
EnumYesNo
stato dell’errore
Formula
UINT
Valore della formula
FormulaEnableState
value
Note
UINT
Stato della formula
LREALOut2
StructFormula
ObjectLREALOut
2. LREAL scalare sul lato
uscita
LREALOut3
StructFormula
ObjectLREALOut
3. LREAL scalare sul lato
uscita
LREALOut4
StructFormula
ObjectLREALOut
4. LREAL scalare sul lato
uscita
LREALOut1Default
LREAL
Valori sostitutivi per il 1°
LREAL scalare sul lato
uscita
LREALOut2Default
LREAL
Valori sostitutivi per il 2°
LREAL scalare sul lato
uscita
LREALOut3Default
LREAL
Valori sostitutivi per il 3°
LREAL scalare sul lato
uscita
Per disattivare la
funzione, vedere
_disableFormula
Per disattivare la
funzione, vedere
_disableFormula
Oggetti tecnologici integrativi
68
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
Variabile di sistema
Tipo
Descrizione
LREALOut4Default
LREAL
Valori sostitutivi per il 4°
LREAL scalare sul lato
uscita
DINTOut1
StructFormula
ObjectDINTOut
1. DINT scalare sul lato
uscita
value
DINT
Valore
error
EnumYesNo
stato dell’errore
Formula
UINT
Valore della formula
FormulaEnableState
UINT
Stato della formula
DINTOut2
StructFormula
ObjectDINTOut
2. DINT scalare sul lato
uscita
DINTOut3
StructFormula
ObjectDINTOut
3. DINT scalare sul lato
uscita
DINTOut4
StructFormula
ObjectDINTOut
4. DINT scalare sul lato
uscita
DINTOut1Default
DINT
Valori sostitutivi per il 1°
DINT scalare sul lato
uscita
DINTOut2Default
DINT
Valori sostitutivi per il 2°
DINT scalare sul lato
uscita
DINTOut3Default
DINT
Valori sostitutivi per il 3°
DINT scalare sul lato
uscita
DINTOut4Default
DINT
Valori sostitutivi per il 4°
DINT scalare sul lato
uscita
Note
Per disattivare la
funzione, vedere
_disableFormula
Per disattivare la
funzione, vedere
_disableFormula
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
69
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
4.3.5
Reazione locale all'allarme
Comportamento in caso di errore
Lo stato di errore viene visualizzato nel TO oggetto formula:
● quando nell'oggetto complessivo si è verificato un errore
● quando si è verificato un singolo errore
I singoli errori vengono visualizzati sul lato uscita.
La variabile di sistema error mostra lo stato complessivo. Viene impostata:
● in caso di errore per l'oggetto complessivo
● se l'elaborazione complessiva è stata arrestata
● quando si è verificato un singolo errore
I risultati intermedi non vengono visualizzati.
Reazioni locali
In caso di errore si verificano le seguenti reazioni locali:
● Nessuna (NONE)
● Arresto dell'elaborazione della formula specifica (STOP_SPECIFIC_FORMULA)
● arresto dell'elaborazione complessiva (STOP_ALL_FORMULA)
● Arresto dell'elaborazione degli oggetti tecnologici (DISABLE)
È possibile impostare la reazione locale nella configurazione degli allarmi sotto
TechnologicalFaultTask.
Funzionamento, ad es. in caso di divisione per zero
Il sistema verifica se sussiste una divisione per zero.
In caso affermativo:
● viene attivato un allarme tecnologico
● l'uscita viene viene disattivata / congelata
● la formula deve essere di nuovo definita / attivata
Ulteriori allarmi tecnologici
Vengono generati gli allarmi standard degli oggetti tecnologici, ad esempio gli errori di
interconnessione o i parametri non consentiti.
Oggetti tecnologici integrativi
70
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
4.3.6
Menu
4.3.6.1
Menu dell'oggetto formula
Non è possibile selezionare le funzioni visualizzate come inattive.
È possibile selezionare le seguenti funzioni:
Funzione
Significato/note
Chiudi
Con questa funzione viene chiusa la finestra
attiva nel campo di lavoro.
Proprietà
Questa funzione consente di visualizzare le
proprietà dell'oggetto formula selezionato
nella navigazione di progetto.
In questa finestra è possibile modificare il
nome dell'oggetto e indicare autore e
versione.
Configurazione
Questa funzione consente di aprire la
configurazione per l'oggetto formula
selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare la
configurazione degli ingressi e delle uscite.
Preassegnazione
Questa funzione consente di aprire la
preassegnazione per l'oggetto formula
selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare i valori
sostitutivi degli ingressi per richiamare
l'oggetto formula (_enableFormulaObjectIn o
_disableFormulaObjectIn).
Interconnessioni
Questa funzione consente di aprire le
interconnessioni per l'oggetto formula
selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente d'interconnettere gli
ingressi dell'oggetto formula ad es. con degli
assi.
Esperti
Lista esperti
Con questa funzione vengono visualizzati i
sottomenu relativi alle impostazioni esperti.
Questa funzione consente di aprire la lista
esperti per l'oggetto formula selezionato nella
navigazione di progetto.
In questa lista possono essere visualizzati e
modificati i dati di configurazione e le variabili
di sistema.
Vedere Funzioni di base - Lista esperti
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
71
Parte III - Oggetto formula
4.3 Programmazione/riferimenti dell'oggetto formula
4.3.6.2
Oggetto formula - Menu contestuale
Non è possibile selezionare le funzioni visualizzate come inattive.
È possibile selezionare le seguenti funzioni:
Funzione
Significato/note
Apri configurazione
Questa funzione consente di aprire la
configurazione per l'oggetto formula selezionato
nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare la
configurazione degli ingressi e delle uscite.
Preassegnazione
Questa funzione consente di aprire la
preassegnazione per l'oggetto formula selezionato
nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare i valori
sostitutivi degli ingressi per richiamare l'oggetto
formula (_enableFormulaObjectIn o
_disableFormulaObjectIn).
Interconnessioni
Questa funzione consente di aprire le
interconnessioni per l'oggetto formula selezionato
nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente d'interconnettere gli
ingressi dell'oggetto formula ad es. con degli assi.
Esperti
Lista esperti
Con questa funzione vengono visualizzati i
sottomenu relativi alle impostazioni esperti.
Questa funzione consente di aprire la lista esperti
per l'oggetto formula selezionato nella navigazione
di progetto.
In questa lista possono essere visualizzati e
modificati i dati di configurazione e le variabili di
sistema.
Vedere Funzioni di base - Lista esperti
Importa oggetto
Con Importazione oggetto è possibile visualizzare
una finestra per l'importazione di XML.
In questa finestra si possono definire i parametri
per l'importazione XML.
Salva progetto ed esporta oggetto
Il comando Salva progetto ed esporta oggetto
consente di visualizzare una finestra per
l'esportazione XML.
In questa finestra si possono impostare i parametri
per l'esportazione XML.
Oggetti tecnologici integrativi
72
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.4 Esempio
4.4
Esempio
Un asse reale 1 deve essere unito ad un asse 2 virtuale tramite un oggetto formula.
Figura 4-9
Accoppiamento di due assi tramite un oggetto formula
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
73
Parte III - Oggetto formula
4.4 Esempio
Procedimento
1. Creare tutti gli oggetti.
2. Interconnettere l'ingresso movimento 1 dell'oggetto formula con l'uscita movimento
dell'asse virtuale 2.
Figura 4-10
Esempio per interconnessione: OggettoFormula_1 -> Asse_virt_2
Oggetti tecnologici integrativi
74
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.4 Esempio
3. Interconnettere l'ingresso movimento dell'asse 1 con l'uscita movimento dell'oggetto
formula.
Figura 4-11
Esempio per interconnessione: Asse_1 -> OggettoFormula_1
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
75
Parte III - Oggetto formula
4.4 Esempio
4. Con il comando _defineFormula è anche possibile influenzare le componenti del vettore
di movimento.
Figura 4-12
Esempio di un richiamo di _defineFormula con la modifica di una componente
L'abbreviazione "Mi1.v" sta per MotionIn1.value.v (velocità).
Oggetti tecnologici integrativi
76
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte III - Oggetto formula
4.4 Esempio
5. Il comando _enableFormula attiva l'oggetto formula nel quale è possibile attivare
separatamente ogni ingresso.
Qui devono essere attivate solo le componenti di velocità del vettore.
Figura 4-13
Esempio di un richiamo di _enableFormula con una componente
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
77
Parte III - Oggetto formula
4.4 Esempio
6. La formula viene assegnata alle uscite con il comando _setFormula.
Figura 4-14
Esempio di un richiamo di _setFormula con una componente
7. Il comando _runVelocityBasedMotionIn() consente di attivare l'ingresso di movimento
dell'asse 2.
Oggetti tecnologici integrativi
78
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte IV - Sensore
5.1
Panoramica del sensore
5.1.1
Panoramica delle funzioni
5
Con l'oggetto tecnologico sensore è possibile rilevare i valori di misura scalari.
Il TO sensore legge un valore dalla periferia e fornisce un valore attuale come segnale di
uscita in formati standard.
Applicazioni
Un TO sensore consente di immettere ed elaborare i valori di misura scalari.
Interfacce
Figura 5-1
Modello di oggetto TO sensore
Un TO sensore dispone di un ingresso per leggere un valore della periferia e di tre uscite.
La prima uscita mette a disposizione il valore di uscita, la seconda uscita la derivata prima
relativa, la terza uscita il valore di uscita nonché la derivata prima e seconda relativa come
vettore movimento.
La componente di accelerazione del vettore movimento è sempre 0 (vedere figura).
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
79
Parte IV - Sensore
5.1 Panoramica del sensore
Interconnessione
Il valore di ingresso viene misurato sulla periferia.
Le interfacce sono opzionali e vengono collegate durante la progettazione.
Nota
Per ulteriori informazioni consultare i seguenti manuali:
manuale di guida alle funzioni Motion Control Funzioni di base, "Interconnessione di oggetti
tecnologici"
manuale di guida alle funzioni Motion Control Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico,
encoder esterno, "Metodo secondo vettori movimento"
Preelaborazione
Il valore di ingresso viene preelaborato in base alla configurazione.
È possibile eseguire le seguenti fasi di preelaborazione:
● Adattamento al maggior numero di formati di immissione
● Sorveglianza del segnale
● Normalizzazione lineare dei segnali
● Filtraggio del segnale
● Differenziazione dei segnali
Valore di ingresso
È possibile attivare o disattivare il valore di ingresso e la relativa elaborazione
(_enableSensor e _disableSensor).
Quando si disattiva il valore di ingresso, è possibile scegliere se mantenere il valore o
sostituirlo con un valore zero, un valore predefinito o un valore diretto.
Il TO sensore consente di leggere valori fino a 32 bit dall'interfaccia della periferia
(impostabile). Sono possibili funzioni per l'adattamento ai diversi formati di immissione.
Oggetti tecnologici integrativi
80
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte IV - Sensore
5.1 Panoramica del sensore
Valore di uscita
Sull'uscita è possibile scegliere se emettere il valore di ingresso preparato, l'ultimo valore o il
valore predefinito.
Il valore d'uscita può essere letto.
Dopo l'avviamento, il TO sensore risulta attivo.
Il valore di uscita può essere interconnesso ad un vettore movimento:
● il valore sulla componente posizione (s)
● Il valore derivato sulla componente velocità (v)
● Il valore della componente accelerazione (a) è zero.
Dopo il TO avvio, i valori d'uscita sono pari a zero.
Unità
Vengono prese in considerazione le unità (SI).
Dalla versione 3.2 sono disponibili le seguenti unità:
● Forza: [N] (Newton)
● Corsa: [mm] (millimetri)
● Temperatura: [°C]
● Gradi angolari: [°]
● Tensione: [V] (Volt)
● Corrente: [A] (ampere)
● senza unità [---, %] (grandezza normalizzata)
Le unità possono essere impostate nel TO sensore, esse agiscono sul lato di ingresso e sul
lato di uscita.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
81
Parte IV - Sensore
5.2 Fondamenti del sensore
5.2
Fondamenti del sensore
5.2.1
Funzione principale
Figura 5-2
Funzione TO sensore
Il valore di ingresso viene letto con il TO sensore dalla periferia e preparato in base alla
configurazione.
Il valore di uscita viene messo a disposizione direttamente e come valore derivato.
5.2.2
Valore di misura
Il TO sensore consente di leggere valori fino dall'interfaccia della periferia (impostabile fino a
32 bit).
Con il dato di configurazione sensor.analogSensorDriverInfo è possibile adattare l'ingresso
ai diversi formati di immissione.
logAddress
Indirizzo logico dell'unità di comunicazione utilizzata
resolution
Numero dei bit rilevanti (INT32, risoluzione ADU)
format
Formato del valore attuale
minValue
Valore di misura digitalizzato minimo
maxValue
Valore di misura digitalizzato massimo
errorToleranceTime
Tempo di tolleranza minimo di permanenza di un errore in modo che
un allarme intervenga
Oggetti tecnologici integrativi
82
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte IV - Sensore
5.2 Fondamenti del sensore
5.2.3
Figura 5-3
Funzione in dettaglio
Descrizione delle funzioni del TO sensore
Normalizzazione della grandezza di ingresso
I segnali vengono normalizzati in modo lineare (dato di configurazione
sensor.conversiondata._type=LINEAR).
I dati di configurazione sensor.conversiondata.factor e sensor.conversiondata.offset
consentono di impostare la normalizzazione (lineare).
Controllo del valore grezzo
Per sorvegliare il valore grezzo emesso dall'unità, viene specificato un intervallo di valori
grezzi consentito, che può essere abbandonato per un tempo determinato. Tutti i valori
esterni all'intervallo vengono considerati come errori e i valori grezzi vengono limitati.
È possibile specificare l'intervallo di valori grezzi consentito e l'arco di tempo nei dati di
configurazione sensor.AnalogsensorDriverInfo.minValue/maxValue.
Lo stato di controllo viene visualizzato nella variabile di sistema monitorings.rawvalue.
Sorveglianza valori tecnologici
Il valore tecnologico viene controllato e limitato in base alle soglie specificate nel dato di
configurazione sensor.range.
Lo stato di controllo viene visualizzato nella variabile monitorings.value.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
83
Parte IV - Sensore
5.3 Progettazione sensore
Filtri
Per livellare il valore di uscita nel percorso del segnale viene inserito un elemento PT1.
È possibile attivare/disattivare il filtro mediante il dato di configurazione sensor.filter.
Differenziazione
La derivata del valore di uscita viene creata mediante differenziazione numerica.
A tal fine viene utilizzato il valore filtrato.
Inserimento del valore derivato nel valore di uscita
Al valore di uscita può essere aggiunto il valore derivato con ponderazione (elemento P).
Il valore di ponderazione viene indicato come fattore, non come tempo di estrapolazione.
È possibile impostare il valore di ponderazione nel dato di configurazione
extrapolation.factor.
5.3
Progettazione sensore
5.3.1
Creazione del sensore
Gli oggetti tecnologici sensore vengono creati per l'intera apparecchiatura nella cartella
TECHNOLOGIE. Essi possono essere interconnessi con oggetti tecnologici adatti
dell'apparecchio.
Procedimento
1. Per creare un nuovo TO sensore, fare doppio clic nella navigazione di progetto sotto
TECNOLOGIA su Inserisci sensore.
È inoltre possibile copiare negli appunti un TO sensore esistente e incollarlo con un altro
nome.
Figura 5-4
Rappresentazione dei sensori nella navigazione di progetto
Oggetti tecnologici integrativi
84
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte IV - Sensore
5.3 Progettazione sensore
Figura 5-5
Inserimento di un TO sensore
2. Assegnare un nome ed eventualmente immettere l'autore, la versione e il commento,
quindi premere OK per confermare.
Il nuovo TO sensore viene inserito in TECHNOLOGIE.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
85
Parte IV - Sensore
5.3 Progettazione sensore
5.3.2
Configurazione del sensore
Procedimento
Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Configurazione.
Figura 5-6
Configurazione del sensore
Oggetti tecnologici integrativi
86
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte IV - Sensore
5.3 Progettazione sensore
Configurazione del sensore
Questa finestra consente di definire le proprietà del sensore.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 1
TO sensore: parametri impostabili per la configurazione
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Nome
LED: Nome del sensore
Ingresso
L'ingresso può essere assegnato simbolicamente tramite la finestra di dialogo
di assegnazione (vedere Capitolo Assegnazione simbolica (a partire da V4.2)
nel manuale Motion Control Funzioni di base) tramite il pulsante
nel campo
Ingresso per il segnale analogico (l'assegnazione simbolica è attivata nel
progetto da V4.2 come valore predefinito).
Formato
Consente di selezionare il formato binario.
Numero di bit
valorizzabili
Consente di immettere il numero di bit di dati.
Clock di esecuzione
Consente di scegliere il clock dell'IPO o dell'IPO_2. Per una possibile
impostazione di IPO_fast vedere Capitolo Secondo clock servo (Servo_fast)
nel manuale Motion Control Funzioni di base.
Controllo del valore
grezzo
Consente di immettere i valori del controllo del valore grezzo.
Sorveglianza valori
tecnologici
Consente di immettere i valori della sorveglianza dei valori tecnologici.
Reazione all'errore
Consente di impostare la risposta in caso di errore.
Filtri
Consente di attivare e disattivare il filtro.
Per sorvegliare il valore grezzo emesso dall'unità, viene specificato un
intervallo di valori grezzi consentito, che può essere abbandonato per un
tempo determinato. Tutti i valori esterni all'intervallo vengono considerati come
errori e i valori grezzi vengono limitati.
Il valore tecnologico viene sorvegliato e limitato in base ai valori soglia
specificati.
Per livellare il valore di uscita nel percorso del segnale viene inserito un
elemento PT1. Il valore derivato viene creato dal valore filtrato.
Ulteriori informazioni sul significato dei parametri e i campi di valori consentiti sono
disponibili nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Vedere anche
Panoramica delle funzioni (Pagina 79)
Sommario comandi (Pagina 88)
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
87
Parte IV - Sensore
5.4 Programmazione/riferimenti del sensore
5.4
Programmazione/riferimenti del sensore
5.4.1
Programmazione
5.4.1.1
Sommario comandi
Tabella 5- 2
TO sensore: Sommario comandi
Comando
Funzionalità
_enableSensor
_disableSensor
Attivazione/disattivazione dell'elaborazione
dell'ingresso al TO sensore
_resetSensor
Reset del sensore
_resetSensorError
Reset degli errori
_resetSensorConfigDataBuffer
Eliminazione dei dati di configurazione raccolti
_bufferSensorCommandId
Salvataggio intermedio di CommandId e dello stato del
comando
_removeBufferedSensorCommandId
CommandId ed eliminazione
_getStateOfSensorCommand
Lettura dello stato del comando
_getSensorErrorNumberState
Lettura del numero d'errore
Nota
Una lista completa dei comandi e della relativa sintassi, delle variabili di sistema e dei
messaggi d'errore è riportata nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Oggetti tecnologici integrativi
88
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte IV - Sensore
5.4 Programmazione/riferimenti del sensore
5.4.1.2
Comandi
Abilitazione/attivazione del TO sensore
Il valore di ingresso del TO sensore è attivo dopo l'avviamento, ma non deve essere attivato
specificatamente.
Esiste però la possibilità di scollegare il valore della periferia e di impostare un valore
sostitutivo.
Attivazione/disattivazione dell'elaborazione dell'ingresso al TO sensore
● _enableSensor:
attiva l'elaborazione dell'ingresso
● _disableSensor:
disattiva l'elaborazione dell'ingresso
In questo modo non viene sovrascritto ciclicamente un valore impostato.
Con il parametro valueBehaviorMode è possibile impostare le funzionalità menzionate di
seguito:
– mantenere l'ultimo valore (LAST_VALUE)
– utilizzare il valore sostitutivo (DEFAULT_VALUE)
– emettere il valore zero (ZERO_VALUE)
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
89
Parte IV - Sensore
5.4 Programmazione/riferimenti del sensore
5.4.2
Variabili di sistema
I segnali di ingresso e uscita del TO sensore vengono rappresentati mediante variabili di
sistema.
Tabella 5- 3
TO sensore: Variabili di sistema
Variabile di sistema
Tipo
Descrizione
Note
rawValue
LREAL
Valore prima della
linearizzazione
sola lettura
processedValue
LREAL
Valore dopo la linearizzazione e
la limitazione
sola lettura
value
LREAL
valore di uscita tecnologico
(valore dopo il filtraggio)
sola lettura
derivedValue
LREAL
valore di uscita tecnologico
differenziato
sola lettura
extrapolationValue
LREAL
Valore di estrapolazione
sola lettura
outputDefault
LREAL
Indicazione per il valore di uscita
Lettura e scrittura
outputDerivativeDefault
LREAL
Indicazione per la derivata del
valore di uscita
Lettura e scrittura
output
LREAL
Valore di uscita
sola lettura
outputDerivative
LREAL
Derivata del valore di uscita
sola lettura
motionOut
StructMotionVector
Vettore movimento
sola lettura
monitorings
StructSensorMonitorings
Stati di sorveglianza TO sensore
sola lettura
EnumLimitExceededOk
Sorveglianza del valore grezzo
rawValue
EnumLimitExceededOk
Sorveglianza valori tecnologici
control
value
EnumActiveInactive
Stato operativo
Sola lettura
error
EnumYesNo
Allarme tecnologico sul TO
sensore
Sola lettura
errorReaction
EnumSensorErrorReaction
Reazione attiva in caso di
allarme tecnologico
Sola lettura
activationModeChanged
ConfigData
EnumToActivationModeSet
ConfigData
Attivazione dati di configurazione Lettura e scrittura
modificati
restartActivation
EnumToRestartActivation
Esecuzione di un TO riavvio
Lettura e scrittura
Oggetti tecnologici integrativi
90
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte IV - Sensore
5.4 Programmazione/riferimenti del sensore
5.4.3
Reazione locale all'allarme
Allarmi tecnologici
Vengono generati gli allarmi standard degli oggetti tecnologici, ad esempio gli errori di
interconnessione o i parametri non consentiti.
Reazioni locali
In caso di errore si verificano le seguenti reazioni locali:
● Nessuna (NONE)
● Arresto della decodifica dei comandi (DECODE_STOP)
● Interruzione dell'elaborazione dell'ingresso e impostazione di valori definiti
(CONFIGURED_OUTPUT_VALUE)
Il dato di configurazione ValueOut.outputValueErrorBehaviorMode consente di impostare
se:
– mantenere l'ultimo valore (LAST_VALUE)
– utilizzare il valore zero (ZERO_VALUE) oppure
– il valore sostitutivo (DEFAULT_VALUE).
(Impostazione predefinita: LAST_VALUE)
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
91
Parte IV - Sensore
5.4 Programmazione/riferimenti del sensore
5.4.4
Menu
5.4.4.1
Menu del sensore
Non è possibile selezionare le funzioni visualizzate come inattive.
È possibile selezionare le seguenti funzioni:
Funzione
Significato/note
Chiudi
Con questa funzione viene chiusa la finestra attiva nel
campo di lavoro.
Proprietà
Questa funzione consente di visualizzare le proprietà del
sensore selezionato nella navigazione di progetto.
In questa finestra è possibile modificare il nome dell'oggetto
e indicare autore e versione.
Configurazione
Questa funzione consente di aprire la configurazione per il
sensore selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di definire le proprietà del
sensore.
Esperti
Lista esperti
Con questa funzione vengono visualizzati i sottomenu
relativi alle impostazioni esperti.
Questa funzione consente di aprire la lista esperti per il
sensore selezionato nella navigazione di progetto.
In questa lista possono essere visualizzati e modificati i dati
di configurazione e le variabili di sistema.
Vedere Funzioni di base - Lista esperti
Configurazione unità
Con questa funzione viene visualizzata la finestra
Configurazione unità dell'oggetto nell'area di lavoro.
Qui è possibile configurare le unità utilizzate per l'oggetto
selezionato.
Oggetti tecnologici integrativi
92
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte IV - Sensore
5.4 Programmazione/riferimenti del sensore
5.4.4.2
Menu contestuale del sensore
Non è possibile selezionare le funzioni visualizzate come inattive.
È possibile selezionare le seguenti funzioni:
Funzione
Significato/note
Apri configurazione
Questa funzione consente di aprire la
configurazione per il sensore selezionato nella
navigazione di progetto.
Questa finestra consente di definire le proprietà del
sensore.
Esperti
Lista esperti
Con questa funzione vengono visualizzati i
sottomenu relativi alle impostazioni esperti.
Questa funzione consente di aprire la lista esperti
per il sensore selezionato nella navigazione di
progetto.
In questa lista possono essere visualizzati e
modificati i dati di configurazione e le variabili di
sistema.
Vedere Funzioni di base - Lista esperti
Configurazione unità
Con questa funzione viene visualizzata la finestra
Configurazione unità dell'oggetto nell'area di lavoro.
Qui è possibile configurare le unità utilizzate per
l'oggetto selezionato.
Importa oggetto
Con Importazione oggetto è possibile visualizzare
una finestra per l'importazione di XML.
In questa finestra si possono definire i parametri
per l'importazione XML.
Salva progetto ed esporta oggetto
Il comando Salva progetto ed esporta oggetto
consente di visualizzare una finestra per
l'esportazione XML.
In questa finestra si possono impostare i parametri
per l'esportazione XML.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
93
Parte IV - Sensore
5.4 Programmazione/riferimenti del sensore
Oggetti tecnologici integrativi
94
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte V - Oggetto regolatore
6.1
Panoramica dell'oggetto regolatore
6.1.1
Panoramica delle funzioni
6
La tecnologia oggetto regolatore consente di analizzare e regolare le grandezze scalari.
Applicazioni
È possibile usare un oggetto regolatore come:
● Regolatore PIDT1 universale per grandezze di regolazione scalari,
utilizzabile anche come regolatore PI o P
Interfacce
Figura 6-1
Modello di oggetto regolatore
Ogni oggetto regolatore dispone di un ingresso per valore di riferimento, valore attuale e
valore di precomando.
Gli ingressi possono essere configurati come ingresso scalare o come ingresso per una
componente di un vettore movimento.
Sull'uscita è disponibile il valore d'uscita come grandezza scalare o come componente di un
vettore movimento.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
95
Parte V - Oggetto regolatore
6.1 Panoramica dell'oggetto regolatore
Interconnessione
Le interfacce sono opzionali e vengono collegate durante la progettazione.
I vettori d'ingresso possono essere interconnessi una volta ("single-point"), il vettore di uscita
può spesso essere interconnesso il numero di volte desiderato ("multi-point").
Nota
Per ulteriori informazioni consultare i seguenti manuali:
manuale di guida alle funzioni Motion Control Funzioni di base, "Interconnessione di oggetti
tecnologici"
manuale di guida alle funzioni Motion Control Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico,
encoder esterno, "Metodo secondo vettori movimento"
Attivazione/Disattivazione
Tutti gli ingressi e l'oggetto regolatore possono essere attivati e disattivati in modo
indipendente l'uno dall'altro.
Edizione
Un oggetto regolatore attivato scrive il valore del regolatore sull'uscita, purché per il caso di
errore non sia impostato un altro comportamento.
Un valore di uscita regolatore valido non può essere sovrascritto sul lato uscita quando
l'oggetto regolatore è attivo.
Il valore di uscita può essere letto e può essere scritto mediante _disableControllerObject.
Unità
Vengono prese in considerazione le unità (SI).
● Dalla versione 3.2 sono disponibili le seguenti unità:
– Forza: [N] (Newton)
– Coppia: [Nm] (Newton/metro)
– Corsa: [m] (metri)
– Velocità [m/s] (metri al secondo)
– Temperatura: [°C]
– Gradi angolari: [°]
– Senza unità [---] (grandezza normalizzata)
● Per le grandezze di regolazione vengono usate le seguenti unità:
– KR: [grandezza regolante/di regolazione]
– Tn, Tv: [s] (secondi)
Oggetti tecnologici integrativi
96
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte V - Oggetto regolatore
6.2 Fondamenti dell'oggetto regolatore
6.2
Fondamenti dell'oggetto regolatore
6.2.1
Descrizione delle funzioni
Regolatore PIDT1 universale per grandezze di regolazione scalari
Figura 6-2
Oggetto regolatore come regolatore PIDT1
Il regolatore è concepito per circuiti che possono essere regolati mediante l'algoritmo PID. La
regolazione viene migliorata grazie alla possibilità di utilizzare il precomando.
L'inserimento del valore di precomando avviene mediante un fattore (dato di configurazione
precontrol.factor) come valore proporzionale sul segnale di regolazione.
È possibile attivare e disattivare tutte le componenti di regolazione singolarmente e in modo
indipendente l'una dall'altra. In questo modo è possibile impostare il regolatore anche come
regolatore P, PI, PD e I.
Il disinserimento delle componenti D e I viene eseguito ogni volta impostando a zero i
parametri del regolatore Tv o Tn.
Poiché il guadagno proporzionale è anteposto a tutte le componenti, la componente P viene
impostata mediante un ulteriore parametro (pmode).
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
97
Parte V - Oggetto regolatore
6.2 Fondamenti dell'oggetto regolatore
È possibile impostare i limiti superiore e inferiore del segnale di regolazione e
dell'integratore. Al raggiungimento del limite impostato viene posta una limitazione e
visualizzata una segnalazione.
Il dato di configurazione precontrol.addupMode consente di impostare l'esecuzione
dell'inserimento del valore di precomando prima o dopo il limite Anti-Wind-Up (impostazione
predefinita: dopo).
È possibile definire il valore soglia di risposta per la deviazione di regolazione.
La componente I può essere recuperata con un fattore di ponderazione.
È possibile definire se la componente D viene creata in base alla differenza di regolazione o
direttamente dal valore attuale, ovvero la quota D derivata dalla differenza di regolazione e il
valore attuale possono essere ponderati l'uno con l'altro.
La componente D viene calcolata mediante un elemento di differenziazione con livellamento.
È possibile limitare il valore I.
È possibile preassegnare il valore dell'integratore.
L'integratore può essere arrestato.
È possibile arrestare l'integratore mediante Anti-Wind-Up, ovvero se i limiti dell'integratore o
del segnale di regolazione sono attivi (configurabili), allora viene impedito l'incremento
dell'integratore.
Le componenti P, I e D vengono aggiunte e limitate secondo l'impostazione.
È possibile limitare il valore e l'incremento del segnale d'uscita (dati di configurazione
output.Limit e outputDerivativeLimiting).
I limiti attivi vengono visualizzati.
Il limite e il limite d'incremento del valore d'uscita sono attivi:
● quando è attivo il regolatore
● quando si imposta il valore d'uscita (ad esempio mediante _disableControllerObject)
Oggetti tecnologici integrativi
98
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte V - Oggetto regolatore
6.3 Progettazione dell'oggetto regolatore
6.3
Progettazione dell'oggetto regolatore
6.3.1
Creazione di un oggetto regolatore
Gli oggetti regolatori vengono creati per l'intera apparecchiatura nella cartella
TECHNOLOGIE Essi possono essere interconnessi con oggetti tecnologici adatti
dell'apparecchio.
Procedimento
1. Per creare un nuovo oggetto regolatore, fare doppio clic nella navigazione di progetto
sotto TECNOLOGIA su Inserisci oggetto regolatore.
È inoltre possibile copiare negli Appunti un oggetto regolatore esistente, quindi incollarlo
assegnandogli un nuovo nome.
Figura 6-3
Rappresentazione degli oggetti regolatori nella navigazione di progetto
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
99
Parte V - Oggetto regolatore
6.3 Progettazione dell'oggetto regolatore
Figura 6-4
Inserimento di un oggetto regolatore
2. Assegnare un nome ed eventualmente immettere l'autore, la versione e il commento,
quindi premere OK per confermare.
Il nuovo oggetto regolatore viene inserito in TECHNOLOGIE.
Oggetti tecnologici integrativi
100
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte V - Oggetto regolatore
6.3 Progettazione dell'oggetto regolatore
6.3.2
Parametrizzazione/preassegnazione dell'oggetto regolatore
Procedimento
Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Preassegnazioni.
Figura 6-5
Oggetto regolatore: Preassegnazioni
Oggetto regolatore - Preassegnazioni
Questa finestra consente di specificare i parametri (preassegnazione) per richiamare
l'oggetto regolatore (_enableControllerObject o _disableControllerObject). Se non si
specifica ulteriormente la programmazione, vengono utilizzati questi valori sostitutivi.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 6- 1
Tecnologia oggetto regolatore: parametri impostabili per la preassegnazione
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Parametri del
regolatore
Consente di immettere i parametri per il regolatore.
Valore sostitutivo per
Per grandezza di riferimento, grandezza attuale, grandezza di precomando
e grandezza regolante è possibile specificare i valori sostitutivi.
Immettere i valori sostitutivi in questo campo.
Ulteriori informazioni sul significato dei parametri e i campi di valori consentiti sono
disponibili nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
101
Parte V - Oggetto regolatore
6.3 Progettazione dell'oggetto regolatore
Vedere anche
Sommario comandi (Pagina 108)
Panoramica delle funzioni (Pagina 95)
Descrizione delle funzioni (Pagina 97)
6.3.3
Configurazione dell'oggetto regolatore
Procedimento
Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Configurazione.
Figura 6-6
Configurazione dell'oggetto regolatore
Oggetti tecnologici integrativi
102
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte V - Oggetto regolatore
6.3 Progettazione dell'oggetto regolatore
Configurazione dell'oggetto regolatore
Questa finestra consente di definire le proprietà degli ingressi del regolatore.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 6- 2
Tecnologia oggetto regolatore: parametri impostabili per la configurazione
Campo/pulsante
Significato / istruzione
Name
Visualizzazione: Nome dell'oggetto regolatore
Tipo di regolatore
Visualizzazione: Tipo di regolatore
Clock di esecuzione
Consente di scegliere il clock dell'IPO o dell'IPO_2.
Tipo
Per grandezza di riferimento, grandezza attuale e grandezza di precomando è
possibile definire se sul lato ingresso viene interconnessa l'interfaccia LREAL
o l'interfaccia MOTION.
(Dato di configurazione setpointIn/actualValueIn/precontrolValueIn._type)
Se si utilizzano le interfacce LREAL i valori sostitutivi vengono utilizzati come
valori di ingresso. (variabili di sistema
setpointDefault/actualValueDefault/precontrolvalueDefault).
Per la grandezza regolante è possibile definire se sul lato uscita viene
interconnessa l'interfaccia LREAL o l'interfaccia MOTION.
(Dato di configurazione outputInterface._type)
In caso di
interconnessione
non valida viene
utilizzato:
Per grandezza di riferimento, grandezza attuale e grandezza di precomando è
possibile specificare se per i valori d'interconnessione attivi ma non validi deve
essere utilizzato il valore sostitutivo o l'ultimo valore valido.
(Dato di configurazione
setpointIn/actualValueIn/precontrolValueIn.behaviorByInvalidInterface)
All'interruzione
Per la grandezza regolante è possibile definire se all'interruzione
dell'elaborazione
dell'elaborazione regolatore in seguito ad allarme deve essere emesso il
regolatore utilizzare: valore sostitutivo, l'ultimo valore valido o zero.
(Dato di configurazione outputValueErrorBehaviorMode)
Ulteriori informazioni sul significato dei parametri e i campi di valori consentiti sono
disponibili nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Vedere anche
Panoramica delle funzioni (Pagina 95)
Sommario comandi (Pagina 108)
Descrizione delle funzioni (Pagina 97)
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
103
Parte V - Oggetto regolatore
6.3 Progettazione dell'oggetto regolatore
6.3.4
Configurazione della regolazione
Procedimento
Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Regolazione.
Figura 6-7
Configurazione della regolazione
Oggetti tecnologici integrativi
104
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte V - Oggetto regolatore
6.3 Progettazione dell'oggetto regolatore
Regolazione dell'oggetto regolatore
Questa finestra consente di definire i parametri per la regolazione.
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 6- 3
Regolazione: parametri impostabili per la configurazione
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Soglia di intervento
Consente di immettere il valore soglia di intervento per la deviazione di
regolazione.
Limitazione regolatore
Consente di immettere il limite del regolatore.
Limitazione
dell'aumento
Consente di immettere il limite di aumento del segnale di uscita.
Fattore strappo I
Consente di immettere il fattore di ponderazione per la componente I nella
retroazione.
Fattore valore attuale
Consente di immettere il fattore per il valore attuale.
Interruttori
Consente di impostare se l'inserimento del valore di precomando viene
effettuato prima o dopo il limite Anti-Wind-Up (impostazione predefinita:
dopo).
Fattore precomando
Consente di immettere il fattore per l'inserimento del valore di precomando.
Limitazione
Consente di immettere il limite del segnale di regolazione.
Limitazione uscita
Consente di immettere i valori limite per il segnale di uscita.
Vedere anche
Sommario comandi (Pagina 108)
Panoramica delle funzioni (Pagina 95)
Descrizione delle funzioni (Pagina 97)
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
105
Parte V - Oggetto regolatore
6.3 Progettazione dell'oggetto regolatore
6.3.5
Interconnessione dell'oggetto regolatore
Procedimento
1. Nella navigazione di progetto fare doppio clic sotto l'oggetto, su Interconnessioni.
Figura 6-8
Interconnessione dell'oggetto regolatore
Questa finestra consente d'interconnettere gli ingressi dell'oggetto regolatore ad es. con
degli assi.
2. A tal fine, fare clic nel relativo campo d'immissione a destra per scegliere l'oggetto
desiderato (gli oggetti devono essere già stati creati).
Figura 6-9
Interconnessione dell'oggetto regolatore con un asse (vettore movimento)
Oggetti tecnologici integrativi
106
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte V - Oggetto regolatore
6.3 Progettazione dell'oggetto regolatore
Figura 6-10
Interconnessione dell'oggetto regolatore con un asse (grandezza scalare)
Nota
Per ulteriori informazioni consultare i seguenti manuali:
manuale di guida alle funzioni Motion Control Funzioni di base, "Interconnessione di
oggetti tecnologici"
manuale di guida alle funzioni Motion Control Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico,
encoder esterno, "Metodo secondo vettori movimento"
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
107
Parte V - Oggetto regolatore
6.4 Programmazione/riferimenti dell'oggetto regolatore
6.4
Programmazione/riferimenti dell'oggetto regolatore
6.4.1
Programmazione
6.4.1.1
Sommario comandi
Tabella 6- 4
Tecnologia oggetto regolatore: Sommario comandi
Comando
Funzionalità
_enableControllerObject
Attivazione / disattivazione del regolatore
_disableControllerObject
_enableControllerObjectIn
_disableControllerObjectIn
Attivazione/disattivazione di interfacce di
interconnessione sul lato di ingresso
_setControllerObjectPIDControl
Impostazione dei parametri del
regolatore
_resetControllerObject
Reset dell'oggetto regolatore
_resetControllerObjectError
Reset degli errori
_resetControllerObjectConfigDataBuffer
Eliminazione dei dati di configurazione
raccolti
_bufferControllerObjectCommandId
Salvataggio intermedio di CommandId e
dello stato del comando
_removeBufferedControllerObjectCommandId
Eliminazione di CommandId
_getStateOfControllerObjectCommand
Lettura dello stato del comando
_getControllerObjectErrorNumberState
Lettura del numero d'errore
Nota
Una lista completa dei comandi e della relativa sintassi, delle variabili di sistema e dei
messaggi d'errore è riportata nelle Liste di riferimento SIMOTION.
Oggetti tecnologici integrativi
108
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte V - Oggetto regolatore
6.4 Programmazione/riferimenti dell'oggetto regolatore
6.4.1.2
Comandi
Attivazione/disattivazione di interfacce di interconnessione sul lato di ingresso
È possibile attivare o disattivare le interfacce di interconnessione sul lato ingresso mediante i
comandi _enableControllerObjectIn / _disableControllerObjectIn.
● Se gli ingressi sono stati attivati, vengono utilizzati i valori d'ingresso.
Se nelle interfacce attive viene visualizzato un errore di interconnessione, mediante i dati
di configurazione behaviorByInvalidInterface è possibile impostare l'uso dell'ultimo valore
valido (LAST_VALID_INTERFACE_VALUE) o del valore sostitutivo (DEFAULT_VALUE).
● Se gli ingressi sono stati disattivati, vengono utilizzati i valori sostitutivi.
(I valori vengono applicati in modo ciclico e aggiornati in caso di modifica.)
Il valore attuale (parametro actualValueIn), il valore di riferimento (parametro setpointIn) e
la grandezza regolante (parametro precontrolValueIn) possono essere attivati o disattivati
mediante un comando.
Attivazione / disattivazione del regolatore
● _enableControllerObject: attiva l'oggetto regolatore
Il regolatore è inattivo dopo l'avvio del TO e viene attivato mediante il comando.
L'oggetto regolatore e le interconnessioni sono attivi.
I parametri del regolatore devono essere impostati nella configurazione.
Dopo l'avvio risultano attivi i seguenti valori:
– Nel corso della prima attivazione vengono utilizzati i valori della configurazione e
dell'impostazione predefinita.
Gli ultimi valori definiti vengono visualizzati nella variabile di sistema
pidControllerEffective.
– Nelle attivazioni successive risultano attivi i valori attualmente definiti.
● _disableControllerObject: disattiva l'oggetto regolatore
Con il parametro valueBehaviorMode è possibile impostare le funzionalità menzionate di
seguito:
– mantenere l'ultimo valore (LAST_VALUE)
– utilizzare il valore sostitutivo (DEFAULT_VALUE)
– emettere il valore zero (ZERO_VALUE)
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
109
Parte V - Oggetto regolatore
6.4 Programmazione/riferimenti dell'oggetto regolatore
6.4.2
Reazione locale all'allarme
Allarmi tecnologici
Vengono generati gli allarmi standard degli oggetti tecnologici, ad esempio gli errori di
interconnessione o i parametri non consentiti.
Reazioni locali
In caso di errore si verificano le seguenti reazioni locali:
● Nessuna (NONE)
● Arresto della decodifica dei comandi (DECODE_STOP)
● Interruzione dell'elaborazione dei comandi (CONTROLLER_STOP)
Con il dato di configurazione outputValueErrorBehaviorMode è possibile impostare le
funzionalità menzionate di seguito:
– mantenere l'ultimo valore (LAST_VALUE)
– utilizzare il valore zero (ZERO_VALUE)
– utilizzare il valore sostitutivo (DEFAULT_VALUE)
(Impostazione predefinita: LAST_VALUE)
● Disattivazione del regolatore (DISABLE_CONTROLLER)
Oggetti tecnologici integrativi
110
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte V - Oggetto regolatore
6.4 Programmazione/riferimenti dell'oggetto regolatore
6.4.3
Menu
6.4.3.1
Menu dell'oggetto regolatore
Non è possibile selezionare le funzioni visualizzate come inattive.
È possibile selezionare le seguenti funzioni:
Funzione
Significato/note
Chiudi
Con questa funzione viene chiusa la finestra attiva nel campo di lavoro.
Proprietà
Questa funzione consente di visualizzare le proprietà dell'oggetto
regolatore selezionato nella navigazione di progetto.
In questa finestra è possibile modificare il nome dell'oggetto e indicare
autore e versione.
Configurazione
Questa funzione consente di aprire la configurazione per l'oggetto
regolatore selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di definire le proprietà degli ingressi del
regolatore.
Preassegnazione
Questa funzione consente di aprire la preassegnazione per l'oggetto
regolatore selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare i parametri per richiamare
l'oggetto regolatore (_enableControllerObject o
_disableControllerObject).
Regolazione
Questa funzione consente di aprire la regolazione per l'oggetto
regolatore selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di definire i parametri per la regolazione.
Interconnessioni
Questa funzione consente di aprire le interconnessioni per l'oggetto
regolatore selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente d'interconnettere gli ingressi dell'oggetto
regolatore ad es. con degli assi.
Esperti
Lista esperti
Con questa funzione vengono visualizzati i sottomenu relativi alle
impostazioni esperti.
Questa funzione consente di aprire la lista esperti per l'oggetto
regolatore selezionato nella navigazione di progetto.
In questa lista possono essere visualizzati e modificati i dati di
configurazione e le variabili di sistema.
Vedere Funzioni di base - Lista esperti
Configurazione
unità
Con questa funzione viene visualizzata la finestra Configurazione unità
dell'oggetto nell'area di lavoro.
Qui è possibile configurare le unità utilizzate per l'oggetto selezionato.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
111
Parte V - Oggetto regolatore
6.4 Programmazione/riferimenti dell'oggetto regolatore
6.4.3.2
Menu contestuale dell'oggetto regolatore
Non è possibile selezionare le funzioni visualizzate come inattive.
È possibile selezionare le seguenti funzioni:
Funzione
Significato/note
Apri configurazione
Questa funzione consente di aprire la configurazione per l'oggetto
regolatore selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di definire le proprietà degli ingressi del
regolatore.
Preassegnazione
Questa funzione consente di aprire la preassegnazione per l'oggetto
regolatore selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di specificare i parametri per richiamare
l'oggetto regolatore (_enableControllerObject o
_disableControllerObject).
Regolazione
Questa funzione consente di aprire la regolazione per l'oggetto
regolatore selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente di definire i parametri per la regolazione.
Interconnessioni
Questa funzione consente di aprire le interconnessioni per l'oggetto
regolatore selezionato nella navigazione di progetto.
Questa finestra consente d'interconnettere gli ingressi dell'oggetto
regolatore ad es. con degli assi.
Esperti
Lista esperti
Con questa funzione vengono visualizzati i sottomenu relativi alle
impostazioni esperti.
Questa funzione consente di aprire la lista esperti per l'oggetto
regolatore selezionato nella navigazione di progetto.
In questa lista possono essere visualizzati e modificati i dati di
configurazione e le variabili di sistema.
Vedere Funzioni di base - Lista esperti
Configurazione unità
Con questa funzione viene visualizzata la finestra Configurazione
unità dell'oggetto nell'area di lavoro.
Qui è possibile configurare le unità utilizzate per l'oggetto selezionato.
Importa oggetto
Con Importazione oggetto è possibile visualizzare una finestra per
l'importazione di XML.
In questa finestra si possono definire i parametri per l'importazione
XML.
Salva progetto ed
esporta oggetto
Il comando Salva progetto ed esporta oggetto consente di visualizzare
una finestra per l'esportazione XML.
In questa finestra si possono impostare i parametri per l'esportazione
XML.
Oggetti tecnologici integrativi
112
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.1
Panoramica del regolatore di temperatura
7.1.1
Panoramica delle funzioni
7
L'oggetto tecnologico canale di temperatura consente di progettare in SIMOTION le
regolazioni della temperatura che coprono tutte le funzioni di base della regolazione della
temperatura, dal rilevamento del valore attuale, alla regolazione, fino alla generazione del
segnale di regolazione, compresa l'identificazione del circuito regolato della temperatura e il
calcolo del parametro di canale che ne risulta.
Applicazioni
L'oggetto tecnologico canale di temperatura è stato ottimizzato in modo specifico per le
funzioni di regolazione della temperatura di macchine, ad esempio delle macchine per la
lavorazione della plastica. Può essere progettato come canale di riscaldamento, canale di
raffreddamento oppure come canale di riscaldamento/raffreddamento combinato.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
113
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.2 Fondamenti del regolatore di temperatura
7.2
Fondamenti del regolatore di temperatura
7.2.1
Funzionamento di un regolatore di temperatura (TO canale di temperatura)
Figura 7-1
Elaborazione del segnale della temperatura del canale
Il valore attuale misurato sull'ingresso analogico (e linearizzato in conformità alla
caratteristica del sensore) viene filtrato nel trattamento del valore attuale e sottoposto a un
test di plausibilità, al fine di compensare i disturbi di segnale oppure eventuali errori dei
sensori. Il segnale livellato e controllato viene elaborato poi nella modalità regolatore oppure
durante l'identificazione del circuito regolato.
Nel regolatore viene rilevata l'attuale deviazione di regolazione del valore di riferimento
indicato dalla generazione del valore di riferimento. Per una regolazione ottimale vengono
utilizzati blocchi di parametri diversi per il riscaldamento e il raffreddamento e, a seconda del
segno che precede il segnale di regolazione, viene commutato tra i due blocchi di parametri.
Il segnale di regolazione analogico calcolato e/o utilizzato nell'identificazione del circuito
regolato viene modulato in lunghezza nella generazione del segnale di regolazione e
condotto alle uscite digitali per il riscaldamento e/o il raffreddamento.
Nota
Non possono essere caricati regolatori di temperatura dei quali non esistono unità fisiche.
Oggetti tecnologici integrativi
114
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.2 Fondamenti del regolatore di temperatura
7.2.2
Funzioni
La seguente tabella fornisce una panoramica delle principali funzioni dell'oggetto
tecnologicocanale di temperatura.
Tabella 7- 1
Regolatore di temperatura (TO canale di temperatura): Funzioni
Funzione
Contenuto
Regolatore
Metodo di regolazione
Normalmente i regolatori dei canali di temperatura funzionano
come regolatori DPID. In una seconda variante sono
disponibili interventi di ottimizzazione integrativi.
Caratteristiche principali del tipo di regolatore ADVANCED:
•
Adattamento del tempo di campionamento
•
Adattamento dei parametri
•
Zona di regolazione
• Cicli di arresto e sosta
Altre caratteristiche sono:
•
Dinamica e qualità di regolazione elevate
•
Resistenza alle interferenze
Struttura di canale configurabile
È possibile configurare il canale di temperatura per regolarlo
come circuito di regolazione di riscaldamento, circuito di
regolazione di raffreddamento o circuito di regolazione
combinato di riscaldamento/raffreddamento. Per il
riscaldamento e il raffreddamento vengono utilizzati parametri
distinti.
Modi operativi
Per ogni canale di temperatura è possibile selezionare uno
dei seguenti modi operativi:
•
Inattivo
•
Regole
•
Rilevamento del valore attuale ed emissione del valore di
regolazione manuale
•
Rilevamento del valore attuale ed emissione del valore di
regolazione 0
Identificazione (rilevamento dei parametri del circuito
regolato per l'autoimpostazione)
Nel modo operativo inattivo non viene rilevato alcun valore
attuale e viene emesso il valore di regolazione 0.
•
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
115
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.2 Fondamenti del regolatore di temperatura
Funzione
Contenuto
Rilevamento del valore attuale ed elaborazione
Verifica di plausibilità del valore
attuale
Di ogni nuovo valore attuale viene verificata e corretta la
plausibilità in base alle misure di filtraggio. I valori che si
trovano al di fuori del campo di tolleranza valgono come valori
abnormi e, in caso di reiterazione, generano un messaggio
d'errore.
Viene verificata la plausibilità: i valori attuali non plausibili
vengono esclusi dal filtro e viene estrapolato il valore attuale
atteso.
Filtraggio del valore attuale
Il filtraggio del valore attuale viene effettuato separatamente
per il valore attuale del regolatore e quello della
visualizzazione. Il filtraggio del valore attuale viene effettuato
tramite un filtro passa basso (elemento PT1). La costante di
tempo è parametrizzabile e/o viene calcolata tramite
autoimpostazione (self-tuning).
Il valore attuale di visualizzazione "livellato" è poi esente da
interruzioni, che subentrano ad esempio a causa di segnali di
disturbo.
Preparazione ed emissione del segnale di regolazione
Segnale di regolazione digitale, con
modulazione in lunghezza
Il regolatore calcola un segnale di regolazione percentuale
(riferito alla potenza di riscaldamento/raffreddamento
collegata, da +100% a -100%) e lo emette all'elaborazione
della grandezza regolante.
L'elaborazione della grandezza regolante ricava da questo
segnale di regolazione un segnale digitale, modulato in
lunghezza, che viene trasmesso all'interruttore di potenza,
mediante l'unità di uscite.
Tempo di intervento
Poiché il numero di manovre dei relè meccanici deve essere
tenuto basso, gli impulsi dei segnali di regolazione troppo
piccoli vengono soppressi dal tempo di intervento (tempo di
attivazione minimo).
I tempi di attivazione inferiori al tempo di intervento o le
componenti frazionate dalla quantizzazione della PWM
(modulazione di impulsi in ampiezza) non vengono emessi,
ma sommati in più clock delle grandezze regolanti fino a
raggiungere il tempo di intervento indicato.
Viceversa, in caso di forti impulsi dei segnali di regolazione
(vicini al 100%), possono verificarsi tempi di spegnimento
molto brevi. Indicando una durata minima di spegnimento (ad
esempio 5%), con questi impulsi viene emesso sempre il
100% e la differenza verrà detratta di nuovo da 100% al
prossimo ciclo di emissione dell'attuale grandezza regolante.
Emissione del valore di regolazione
manuale
L'emissione del valore di regolazione manuale è un modo
operativo (funzionamento con impostazione manuale) nel
quale viene emesso un valore di regolazione predefinibile
(valore di regolazione manuale).
Calcolo del valore di regolazione
medio
Nella modalità regolatore, il canale di temperatura calcola un
valore di regolazione medio, che viene letto dall'utente o
dall'applicazione e che viene utilizzato come valore di
regolazione sostitutivo.
Oggetti tecnologici integrativi
116
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.2 Fondamenti del regolatore di temperatura
Funzione
Contenuto
Identificazione
Identificazione del circuito regolato
Nel modo operativo identificazione, la temperatura del circuito
regolato viene modificata definendo un valore di regolazione
costante. Dal ritardo e dalla velocità di variazione di
temperatura vengono ricavati i parametri di processo.
È possibile identificare il circuito regolato soltanto con un
regolatore di riscaldamento.
Calcolo dei parametri
A partire dai parametri di processo è possibile calcolare i
parametri del canale di temperatura adatti al circuito regolato.
Funzioni di sorveglianza e allarme
Sorveglianza del valore attuale
mediante definizione di bande di
tolleranza
Per i valori attuali di ogni canale viene verificato il rispetto di
una banda di tolleranza interna e di una banda di tolleranza
esterna. Le due bande possono essere definite, una
indipendentemente dall'altra, in modo relativo o assoluto:
•
Nella banda di tolleranza assoluta i valori limite non
dipendono in alcun modo dal valore di riferimento, ma
sono fissi.
La banda di tolleranza relativa è sempre in relazione al
valore di riferimento attuale e varia al cambiare di un
valore di riferimento.
Reazioni in caso di superamento delle bande di tolleranza:
•
In caso di superamento di una banda di tolleranza interna
viene emesso un allarme (pericolo).
In caso di superamento della banda di tolleranza esterna è
possibile impostare separatamente la reazione alla soglia di
tolleranza superiore o inferiore mediante la configurazione
degli allarmi.
•
Verifica di plausibilità
Con la verifica di plausibilità nel circuito regolato è possibile
individuare errori nella catena di regolazione (tastatore di
misura - regolatore - riscaldamento) ed evitare situazioni di
pericolo.
La plausibilità del circuito di regolazione è effettiva nel modo
operativo regolazione.
In caso di errore di plausibilità del circuito di regolazione viene
attivato un allarme e l'uscita viene impostata a zero.
Sorveglianza dei gradienti
È possibile controllare che le variazioni di temperatura del
circuito di regolazione non superino i gradienti massimi. Il
ripetuto superamento del gradiente massimo viene segnalato
mediante un allarme e una variabile di sistema.
Verifica di plausibilità dei parametri
Per tutti i parametri viene verificato il rispetto dei valori limite e
la corrispondenza reciproca.
Funzione d'allarme
Se subentrano errori o intervengono funzioni di sorveglianza
attivate, nel canale di temperatura vengono attivati degli
allarmi. La reazione dell'utente/dell'applicazione a un allarme
può dipendere dalla situazione.
In caso di errori gravi, il canale di temperatura interviene
autonomamente (reazione locale) per evitare una situazione
di pericolo (ad esempio mediante emissione del valore di
regolazione "0" sull'uscita di riscaldamento).
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
117
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
7.3
Progettazione del regolatore di temperatura
7.3.1
Creazione del regolatore di temperatura
I regolatori di temperatura (TO canale di temperatura) vengono creati per l'intera
apparecchiatura nella cartella TECNOLOGIA.
Procedimento
1. Per creare un nuovo regolatore di temperatura (TO canale di temperatura), fare doppio
clic nella navigazione di progetto sotto TECNOLOGIA su Inserisci canale di temperatura.
È inoltre possibile copiare negli appunti un TO canale di temperatura esistente e
incollarlo con un altro nome.
Figura 7-2
Rappresentazione dei regolatori di temperatura nella navigazione di progetto
Oggetti tecnologici integrativi
118
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Figura 7-3
Inserimento del TO canale di temperatura
2. Assegnare un nome ed eventualmente immettere l'autore, la versione e il commento,
quindi premere OK per confermare.
Il nuovo TO canale di temperatura viene inserito in TECHNOLOGIE.
7.3.2
Configurazione del regolatore di temperatura nella lista esperti
La lista esperti permette di elencare e modificare tutti i dati di configurazione e le variabili di
sistema del regolatore di temperatura (TO canale di temperatura).
I dati di configurazione dell'oggetto tecnologico canale di temperatura sono già impostati ed
è sufficiente adattarli alla configurazione utilizzata.
Nota
L'oggetto tecnologico canale di temperatura si può configurare solo nella lista esperti.
Per ulteriori informazioni vedere il manuale di guida alle funzioni Motion Control Funzioni di
base, "Lista esperti"
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
119
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
7.3.3
Configurazione del regolatore di temperatura
Ai parametri dell'oggetto tecnologico canale di temperatura (dati di configurazione e variabili
di sistema) vengono assegnati valori sostitutivi. Con questi dati di configurazione viene
attivato l'oggetto tecnologico canale di temperatura durante l'avviamento.
Per un oggetto tecnologico canale di temperatura è possibile modificare la configurazione e
la parametrizzazione dei seguenti elementi:
● Ingresso analogico
● Regolatore
● Uscite digitali
7.3.3.1
Parametri di funzionamento (.generalParameter)
Impostazione del modo operativo per un canale di temperatura (.generalParameter.operatingMode)
La lista esperti consente di impostare il modo operativo che il canale di temperatura
selezionato deve assumere automaticamente al primo avviamento.
Tabella 7- 2
Regolatore di temperatura (TO canale di temperatura): Modi operativi (primo
avviamento)
Dato di configurazione
Significato
Inactive
Il canale non è attivo, pertanto non viene misurato
alcun valore attuale e come valore di regolazione
viene emesso "0".
Nessun rilevamento del valore attuale,
emissione 0
Control
Regolazione su un determinato valore di
riferimento
Measuring and Manual Output
Rilevamento del valore attuale ed emissione
del valore di regolazione manuale
Questo modo operativo è preimpostato.
In questo modo operativo la regolazione viene
effettuata sul valore di riferimento predefinito
generalParameter.setpoint.
Con questo modo operativo viene misurato il valore
attuale e, come valore di regolazione, viene definito
un valore di regolazione manuale
generalParameter.manualOutputValue.
Measuring and Output Zero
Con questo modo operativo viene misurato il valore
Rilevamento del valore attuale ed emissione 0 attuale ed emesso il valore di regolazione "0".
Identification
Identificazione del circuito regolato
Questo modo operativo avvia l'identificazione del
circuito regolato nella quale, su indicazione di un
valore di regolazione costante, viene modificata la
temperatura del circuito di regolazione. Dal ritardo e
dalla velocità di modifica della temperatura vengono
rilevati i parametri di processo che servono a
calcolare parametri di canale adatti.
Oggetti tecnologici integrativi
120
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Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Impostazione del valore di riferimento della temperatura (.generalParameter.setpoint)
Consente di preimpostare il valore di riferimento della temperatura per la modalità
regolatore.
Nota
Se per il canale è stato preimpostato il modo operativo (.generalParameter.operatingMode)
Control (modalità regolatore), dopo il primo avviamento, viene regolato immediatamente sul
valore di riferimento.
Impostazione del valore di regolazione manuale (.generalParameter.manualOutputValue)
Consente di impostare il valore di regolazione manuale per il canale selezionato. Il valore di
regolazione manuale viene emesso se in generalParameter.operatingmode è stato
parametrizzato il modo operativo Measuring and Manual Output (funzionamento con
impostazione manuale).
Il valore di regolazione manuale manualOutputValue può trovarsi in un campo di valori
compreso tra +100% e -100%.
● Regolatore per riscaldamento: da 0% a 100%
(0: nessuna potenza di riscaldamento, 100: piena potenza di riscaldamento)
● Regolatore per riscaldamento/raffreddamento: da -100 % a 100%
(-100: piena potenza di raffreddamento, 100: piena potenza di riscaldamento)
Quando il valore di regolazione manuale deve essere emesso da un regolatore di
riscaldamento/raffreddamento sull'uscita di raffreddamento, allora deve avere un segno
negativo.
● Regolatore per raffreddamento: da 0% a 100%
(0: nessuna potenza di riscaldamento, 100: piena potenza di riscaldamento)
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
121
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
7.3.3.2
Dati di configurazione per l'ingresso analogico
Consente di definire l'indirizzo dell'ingresso analogico e il trattamento dell'ingresso dei valori
attuali.
Immissione dell'indirizzo (.input.device)
L'indirizzo di questo ingresso deve coincidere con l'indirizzo dell'ingresso analogico dei dati
di configurazione dell'hardware.
Definizione del rapporto del tempo di campionamento (.input.analog)
Tutti i valori attuali vengono verificati e letti in un ciclo d'ingresso indipendente dal ciclo di
regolazione.
Per il filtraggio ottimale dei valori attuali è determinante il rapporto tra tempo di
campionamento del trattamento del valore attuale e tempo di campionamento del regolatore
e/o dell'identificazione. Per tale ragione è possibile predefinire il rapporto del tempo di
campionamento.
Nota
Per filtrare i disturbi del rilevamento del valore attuale, è necessario che il valore attuale
venga rilevato più rapidamente del clock di regolazione, in modo che possa aver luogo un
livellamento (PT1). Quanto più frequenti/elevati sono i disturbi, tanto maggiore dovrebbe
essere il rapporto del tempo di campionamento.
Definizione dei parametri per il filtraggio dei valori attuali (.input.analog.filterParameter)
Consente di definire le impostazioni per il livellamento dei valori attuali. Non tutti i valori
d'ingresso vengono valutati come compaiono, ma il calcolo viene effettuato con un valore
filtrato con un elemento PT1.
Trattamento del valore attuale.
Nel trattamento degli ingressi, per ogni valore attuale vengono eseguite le seguenti funzioni:
1. lettura di tutti i valori attuali misurati in un ciclo (in genere dipendenti dal ciclo di
regolazione)
2. verifica della presenza di eventuali disturbi e relativo livellamento con il test di plausibilità
e il successivo filtraggio del valore attuale
3. In seguito vengono effettuate le verifiche di tolleranza del valore attuale.
Oggetti tecnologici integrativi
122
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Preassegnazione delle costanti di tempo (.controlTimeConstant, .displayTimeConstant)
Il filtraggio del valore attuale avviene separatamente per il valore attuale di regolazione e
quello di visualizzazione. Per tale ragione è possibile definire:
● una costante di tempo per il filtraggio del valore attuale di regolazione (filtro ingresso di
regolazione)
● una costante di tempo per il filtraggio del valore attuale di visualizzazione (filtro di
ingresso della visualizzazione)
Il filtraggio del valore attuale viene effettuato tramite un elemento PT1. Il valore attuale di
visualizzazione "livellato" è poi esente da interruzioni, che subentrano ad esempio a causa di
segnali di disturbo.
Le costanti di tempo sono parametrizzabili e/o vengono calcolate dall'autoimpostazione. La
costante di tempo del filtro d'ingresso della visualizzazione è maggiore di quella del filtro
d'ingresso della regolazione. Viene livellato maggiormente il valore attuale di visualizzazione.
Il valore attuale livellato dal filtro d'ingresso della visualizzazione viene messo a disposizione
nelle variabili di sistema TOTCx.actualInputData.displayValue.
Preimpostazione del valore di inizializzazione del valore attuale di visualizzazione massimo e minimo
misurato (input.analog.displayValueParameter)
Il valore attuale della visualizzazione e il valore attuale di visualizzazione minimo e massimo
calcolato nella preparazione del valore attuale sono sempre disponibili per la visualizzazione
e la registrazione dei dati.
I valori attuali di visualizzazione minimi e massimi rilevati in fase di funzionamento possono
essere azzerati tramite le funzioni di sistema _setTControllerInputDisplayValueParameter e
_resetTController.
Parametri per la verifica di plausibilità del valore attuale (.input.analog.gradientCheckParameter)
Prima del filtraggio viene verificata la plausibilità di ogni nuovo valore attuale. La verifica di
plausibilità del valore attuale serve principalmente a filtrare disturbi brevi, poiché essi hanno
effetti negativi sulla regolazione a causa delle quote differenziali nel logaritmo di regolazione.
Attivazione / disattivazione della modalità di verifica
La verifica di plausibilità può essere attivata o disattivata tramite i parametri checkMode
(rispettivamente ACTIVE e INACTIVE). La verifica di plausibilità non è generalmente attivata
(INACTIVE).
Indicazione del numero di violazioni tollerabili
Viene qui impostato il numero di violazioni del gradiente massimo tollerabili. Vengono
considerate come violazioni tutti i valori che si trovano al di fuori del campo di valori del
gradiente massimo positivo e di quello massimo negativo.
Se viene superato in serie successiva il numero delle violazioni tollerate, viene generato un
allarme.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
123
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Definizione dei gradienti massimi positivi e negativi
Con i gradienti massimi positivi e negativi viene impostato il campo di valori del gradiente del
valore attuale. Viene verificato se la variazione del segnale d'ingresso si trova all'interno del
campo di valori impostato.
Sorveglianza del valore attuale tramite definizione delle bande di tolleranza
(.input.analog.limitCheckParameter)
Per i valori attuali di ogni canale viene verificato il rispetto di una banda di tolleranza interna
e di una banda di tolleranza esterna.
Definizione della banda di tolleranza interna ed esterna
Il valore attuale di regolazione è soggetto a una verifica di violazione della tolleranza. A tal
fine è possibile parametrizzare, per ogni canale del circuito regolato, una banda di tolleranza
interna e una esterna.
Figura 7-4
Banda di tolleranza interna ed esterna
Oggetti tecnologici integrativi
124
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Le due bande di tolleranza si trovano una nell'altra.
Al superamento:
● di quella interna (1ª banda di tolleranza) viene emesso un avviso (allarme TO).
Non segue una reazione locale del canale.
● anche di quella esterna (2ª banda di tolleranza) viene visualizzato un errore (allarme TO)
ed eseguita una reazione locale del canale (ad es. uscita riscaldamento a 0% violando la
tolleranza superiore esterna).
Banda di tolleranza assoluta o relativa
Per la banda di tolleranza interna ed esterna è possibile parametrizzare un valore limite
superiore (upperLimitValue) e uno inferiore (lowerLimitValue). L'effetto può essere impostato
mediante lowerLimitMode e upperLimitMode come valore limite assoluto o come differenza
relativa rispetto al valore di riferimento attuale.
Nella banda di tolleranza assoluta i valori limite sono indipendenti dal valore di riferimento,
quindi sono fissi. Una banda di tolleranza relativa è sempre definita in relazione al valore di
riferimento attuale, quindi varia in relazione al valore di riferimento da modificare.
Con la tolleranza relativa, in caso di salto del valore di riferimento, il limite di tolleranza
rimosso dal nuovo valore di riferimento insegue parallelamente il valore attuale, per evitare
violazioni di tolleranza indesiderate.
Figura 7-5
Inseguimento della banda di tolleranza relativa
Se è stata progettata una banda di tolleranza relativa, in caso di salto del valore di
riferimento, con la modalità regolatore viene inseguita la verifica della banda di tolleranza,
fino a quando il valore attuale non ha raggiunto il nuovo valore di riferimento.
Successivamente, la verifica di tolleranza è di nuovo attiva.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
125
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Violazioni della tolleranza
Se il valore attuale si trova al di fuori della banda di tolleranza, allora è stata violata una delle
tolleranze. La violazione di una tolleranza viene visualizzata con i seguenti meccanismi:
● Allarme TO nell'applicazione e messaggio d'allarme all'apparecchio HMI
● Visualizzazione nella variabile di sistema actualInputLimitCheckData
(vedere lista di riferimento relativa al TO canale di temperatura)
Sorveglianza banda di tolleranza:
In presenza delle seguenti condizioni viene eseguito un reset della sorveglianza della banda
di tolleranza:
● Modifica dei dati per la sorveglianza della banda di tolleranza
● Reset del regolatore di temperatura
● Stop/Run
● POWER OFF/ON
Una banda di tolleranza relativa viene inseguita in relazione al valore di riferimento.
7.3.3.3
Dati di configurazione del regolatore
I dati di configurazione vengono impostati nel dato controller.
Struttura di regolazione
È possibile configurare la struttura del regolatore per circuiti di regolazione di riscaldamento,
circuiti di regolazione di raffreddamento e circuiti di regolazione misti di
riscaldamento/raffreddamento.
Circuiti di regolazione di riscaldamento o raffreddamento
Nei circuiti di riscaldamento ed in quelli di raffreddamento esiste un solo regolatore, quello
primario.
Figura 7-6
Struttura del regolatore di riscaldamento e di raffreddamento
● Nei circuiti di riscaldamento il regolatore primario lavora in direzione effettiva positiva. Le
temperature troppo basse causano l'aumento del valore di uscita.
● Nei circuiti di raffreddamento il regolatore primario lavora in direzione effettiva negativa.
Le temperature troppo alte causano l'aumento del valore di uscita.
● Se il circuito regolato può essere soltanto riscaldato oppure soltanto raffreddato, è
necessario specificare un set di parametri per il regolatore.
Oggetti tecnologici integrativi
126
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Circuiti combinati di riscaldamento/raffreddamento
Nei circuiti combinati di riscaldamento/raffreddamento esistono due regolatori:
● Il regolatore primario lavora in direzione effettiva positiva (regolatore di riscaldamento).
Le temperature troppo basse causano l'aumento del valore di uscita.
● Il regolatore secondario lavora in direzione effettiva negativa (regolatore di
raffreddamento).
● Se un circuito regolato può essere riscaldato e raffreddato, allora è necessario indicare i
parametri di regolazione per i due regolatori.
In una fase di commutazione viene emesso 0%.
Figura 7-7
Struttura del regolatore combinato di riscaldamento/raffreddamento
Parametri del regolatore
I parametri del regolatore dipendono dalla struttura del regolatore:
● Il semplice regolatore di riscaldamento utilizza un set di parametri per il riscaldamento; il
semplice regolatore di raffreddamento utilizza un set di parametri per il raffreddamento
(ad es. controller.standard.DPIDParameter).
● Il regolatore combinato di riscaldamento/raffreddamento utilizza per il riscaldamento e il
raffreddamento due set di parametri distinti:
Il 1° set di parametri per il riscaldamento e il 2° set di parametri per il raffreddamento (ad
es. controller.standard.DPIDParameter - parametri per il regolatore di riscaldamento e
controller.standard.DPIDParameterSecondary - parametri per il regolatore di
raffreddamento).
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
127
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Selezione del tipo di regolatore
Il tipo di regolatore viene impostato in controller.type.
Sono disponibili due regolatori DPID, dimensionati appositamente per soddisfare i requisiti
dei circuiti di temperatura regolati:
● Regolatore DPID standard (STANDARD)
● Regolatore DPID adattivo (ADVANCED)
Regolatore ADVANCED
Il regolatore ADVANCED comprende misure di ottimizzazione supplementari nella modalità
regolatore attiva (adattamento del tempo di campionamento e dei parametri) nonché una
zona di regolazione parametrizzabile:
● Adattamento del tempo di campionamento
In caso di forte aumento della deviazione di regolazione, l'adattamento del tempo di
campionamento consente di riportare il tempo di campionamento nel campo ammissibile.
● Adattamento dei parametri
L'adattamento dei parametri di regolazione per il rispettivo punto di lavoro risulta essere
vantaggioso per la qualità della regolazione e la dinamica.
L'adattamento dei parametri può essere ottimizzato, in modo mirato, per:
– processi continui (Extruder)
– processi charge (presse ad iniezione per materie plastiche, forme soffiate)
● Zona di regolazione
La zona di regolazione migliora il comportamento dinamico della regolazione e riduce le
sovraoscillazioni. Sopra la zona di regolazione, funziona al massimo il raffreddamento,
mentre sotto la zona di regolazione funziona al massimo il riscaldamento. All'interno della
zona di regolazione viene emesso il segnale di regolazione calcolato dal regolatore.
Oggetti tecnologici integrativi
128
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
L'immagine che segue presenta il modo di funzionamento del regolatore DPID:
Figura 7-8
Cicli di arresto e sosta per i due tipi di regolatori, in aggiunta alla zona di regolazione
solo per ADVANCED
I due tipi di regolazione hanno le seguenti caratteristiche comuni:
● Set di parametri distinti per riscaldamento e raffreddamento
Il regolatore DPID utilizza set di parametri distinti per il riscaldamento e il raffreddamento
al fine di garantire una regolazione ottimale. A seconda del segno che precede il segnale
di regolazione ("+" per il riscaldamento e "-" per il raffreddamento) viene commutato tra i
due set di parametri. In tal caso varia anche il tempo di campionamento della
regolazione.
● Anti-Wind-Up per la componente I
L'Anti-Wind-Up impedisce che la componente I aumenti, quando il segnale di regolazione
raggiunge il limite. Se si limita l'uscita della grandezza regolante, viene arrestato il calcolo
della componente I.
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
129
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
● Cicli di arresto e sosta (solo per il tipo di regolatore ADVANCED)
Durante il funzionamento, la componente D viene ad es. temporaneamente disattivata
senza strappi nella commutazione dei parametri del regolatore di riscaldamento e di
raffreddamento (nei regolatori combinati) o nei salti del valore di riferimento. Questo
comportamento non è impostabile, ma viene eseguito dall'oggetto tecnologico.
● Valore medio di regolazione
Durante la regolazione viene calcolato un valore medio di regolazione. In uno stato
transitorio questo valore di regolazione può essere utilizzato per passare dalla modalità di
regolazione a quella regolante, senza che si verifichi una modifica rilevante della
temperatura di lavoro.
Parametri DPID (.controller.standard.DPIDParameter[Secondary])
Per il tipo di regolatore ADVANCED e STANDARD sono disponibili i seguenti parametri
DPID:
● Guadagno (KR)
Il guadagno corrisponde al guadagno proporzionale del regolatore e viene calcolato in
P = KR * deviazione di regolazione (vedere figura "Cicli di arresto e sosta per i due tipi di
regolatori, in aggiunta alla zona di regolazione solo per ADVANCED").
È possibile selezionare valori compresi tra i valori limite del regolatore Guadagno minimo
del regolatore (.limits.controller.minGain) e Guadagno massimo del regolatore
(.limits.controller.maxGain).
● Inserzione/disinserzione componente I
Consente di attivare o disattivare la componente integrativa del regolatore.
● Tempo di reset
Con il tempo di reset viene regolata la componente I del regolatore.
● Tempo di anticipo
Con il tempo di anticipo di 1° grado viene impostata la componente D del regolatore, con
il tempo di anticipo di 2° grado la componente D2. Se viene indicato il valore 0, la relativa
componente D viene disinserita. In questo modo è possibile realizzare un regolatore P
oppure un regolatore PI.
● Valore iniziale dell'integratore dopo RESET
Con il valore iniziale viene fissato il valore di inizializzazione della componente I al
(ri)avviamento dell'apparecchiatura SIMOTION. Il valore di inizializzazione viene attivato
anche mediante la funzione di sistema _resetTController.
Oggetti tecnologici integrativi
130
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Parametri del ciclo di regolazione (.controller.standard)
L'impostazione del tempo di ciclo del regolatore dipende dalla dinamica del circuito regolato.
Per la regolazione di variazioni rapide della temperatura, il tempo di ciclo del regolatore deve
essere inferiore a quello per la regolazione di modifiche lente della temperatura.
Per il regolatore sia di riscaldamento che di raffreddamento esistono due classi di velocità
(.execution.executionlevel) per il tempo di ciclo del regolatore n (con n = 1, 2, ...). T1 e T2
dipendono da specifiche impostazioni dei task in SIMOTION SCOUT:
● regolatori veloci: n * T1
● regolatori lenti: n * T2 (con T2 > T1)
Nota
Se non viene indicato uno dei tempi di ciclo del regolatore riportati nella griglia, il tempo
indicato viene arrotondato al passo successivo presente nella griglia. Per regolatori lenti
non è ammesso un tempo di ciclo del regolatore < T2.
Adattamento dei parametri e tempo di campionamento (.controller.advanced.processModeParameter)
Per il tipo di regolatore ADVANCED è possibile impostare il tipo di adattamento, che dipende
dalle caratteristiche del circuito regolato.
Mentre il regolatore è in funzione, i parametri del regolatore vengono continuamente adattati
al regolatore adattativo. Nel tipo di processo DISCONTINUOUS, l'adattamento ha un effetto
più incisivo rispetto al tipo CONTINUOUS, influendo sui seguenti parametri:
● Guadagno
● Tempo di reset
● Tempo di anticipo
● Tempo di ciclo del regolatore
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
131
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Parametri della zona di regolazione (.controller.advanced.controlRangeParameter)
I parametri della zona di regolazione possono essere impostati soltanto per il tipo di
regolatore ADVANCED.
La zona di regolazione è una banda intorno al valore di riferimento attuale, che è limitata da
un valore per il limite superiore e uno per il limite inferiore.
Figura 7-9
Zona di regolazione
Se il valore attuale si trova al di fuori della zona di regolazione, il regolatore reagisce nel
seguente modo:
● Se il valore attuale si trova sotto la zona di regolazione, il regolatore riscalda con il valore
di riferimento massimo.
● Se il valore attuale si trova sotto la zona di regolazione, il regolatore restituisce il valore di
regolazione 0% (regolatore di riscaldamento) e raffredda con il valore di regolazione
massimo.
Verifica di plausibilità del regolatore
(.controller.standard.upper/lowerPlausibilityParameter[Secondary])
La plausibilità del circuito regolato serve a riconoscere i guasti negli organi attuatori.
La plausibilità del regolatore viene violata quando, in un campo di temperatura predefinito
(tra il limite superiore e inferiore della temperatura), a partire da una determinata potenza di
uscita (valore limite inferiore di regolazione), non viene raggiunto un aumento minimo del
valore attuale entro un tempo predefinito (ritardo). La violazione della plausibilità del
regolatore viene visualizzata nella variabile di sistema ActualDPIDData.plausibilityState. Per
aumentare la sensibilità di tale sorveglianza è possibile differenziare tra due diversi campi di
temperatura.
Per il regolatore primario esistono due set di parametri che vengono trattati separatamente
l'uno dall'altro. Per un eventuale regolatore secondario esistono altri due set di parametri.
Oggetti tecnologici integrativi
132
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
7.3.3.4
Dati di configurazione di identificazione
L'identificazione è disponibile soltanto per circuiti regolati per il riscaldamento. I parametri
vengono rilevati con il procedimento delle tangenti di inversione (TangentMethod).
Processo di identificazione (.identification.actualIdentificationType)
A partire dai parametri rilevati per il circuito regolato è possibile definire i parametri di
regolazione, a seconda del tipo di regolazione (ADVANCED, STANDARD). Sono disponibili i
due metodi descritti qui di seguito.
● Nel metodo tangenziale standard il circuito regolato viene sollecitato con un segnale di
regolazione costante e selezionabile, fino a raggiungere una compensazione statica.
Come parametri del circuito regolato vengono determinati il ritardo (TU), il tempo di
salita/il tempo di compensazione (TA) e il guadagno del circuito regolato (KS).
● Per il metodo tangenziale modificato il circuito regolato viene sollecitato con il segnale di
regolazione massimo (100 %) fino al riconoscimento del punto di inversione. Come
parametri del circuito regolato vengono determinati il ritardo (TU) e l'incremento massimo
della temperatura Smax(100 %) riferito al 100 % del segnale di regolazione. Con questi
parametri è possibile effettuare soltanto un rilevamento semplificato dei parametri del
circuito regolato. Il vantaggio rispetto al metodo tangenziale standard è dato dai tempi di
identificazione decisamente inferiori.
Figura 7-10
Metodo tangenziale
Nota
Le funzioni di base della regolazione (ad esempio acquisizione del valore attuale e uscita
del segnale di regolazione) vengono utilizzate anche per l'autoimpostazione.
Le fasi dell'autoimpostazione sono soggette alla sorveglianza del tempo di esecuzione; in
caso di superamento dell'intervallo, l'autoimpostazione viene interrotta con un allarme.
Se viene richiamata un'autoimpostazione con un clock di base eccessivo può verificarsi un
superamento del limite interno per l'aumento della di temperatura di 5°C / clock di base. In
questo caso l'autoimpostazione prosegue e trasmette i valori per il clock di base impostato.
Oggetti tecnologici integrativi
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133
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Viene emesso il seguente allarme: 30014 "Il tempo di regolazione impostato è insufficiente
per l'aumento di temperatura misurato".
Il tempo di campionamento dell'identificazione è uguale al tempo di campionamento della
regolazione, esso può essere adattato con il dato di configurazione
.controller.maxControllerCyle.
Per i due metodi valgono i seguenti tempi:
SETTING_UP
10 * max. tempo di campionamento della regolazione
SEARCH STARTPOINT
tempo di compensazione massimo
HEATING
ritardo massimo quintuplo
SEARCH INFLECTIONPOINT
tempo di compensazione massimo
Inoltre nel metodo tangenziale standard:
SEARCH ENDPOINT
Tabella 7- 3
tempo di compensazione massimo
Regolatore di temperatura (TO canale di temperatura): Modi operativi (identificazione)
Tipo di variabile
Descrizione
Abilitazione
dell'autoimpostazione
(.available)
Se l'autoimpostazione deve essere disponibile per un canale di
riscaldamento, impostare il parametro AVAILABLE.
Meccanismo di avvio
(.transitionMode)
Con il meccanismo di avvio si definisce se il regolatore della
temperatura passa automaticamente (AUTOMATICALLY) nella
fase di riscaldamento, una volta soddisfatte le condizioni per
l'avvio, o se attende un comando d'avvio esplicito
(BY_COMMAND).
Con l'impostazione NON_AVAILABLE non viene caricata la parte
di programma dell'oggetto tecnologico canale di temperatura
necessaria per l'autoimpostazione.
Avvertenza:
Per l'interazione con l'oggetto delle funzioni TControl, è necessario
impostare il valore BY_COMMAND (un altro valore viene
sovrascritto automaticamente dall'oggetto delle funzioni TControl
con BY_COMMAND).
Condizioni per l'avvio
(.startCondition)
Prima di entrare nella fase di riscaldamento il valore attuale deve
avere raggiunto uno stato stabile.
Tale stato viene impostato mediante il tempo di attesa
(.waitingTime) e la variazione di temperatura tollerata durante il
tempo di attesa (.permissableTemperatureChange).
Distanza minima valore
attuale/valore di riferimento
(.minimumStepSize)
Una volta passati alla fase di riscaldamento, viene verificato se la
differenza di temperatura tra il valore attuale e il valore di
riferimento, al quale è necessario riscaldare affinché vengano
rilevati i parametri, è pari almeno alla distanza minima
programmata (.minimumStepSize).
In caso contrario, l'autoimpostazione (self-tuning) viene interrotta.
Oggetti tecnologici integrativi
134
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Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
7.3.3.5
Trattamento dell'uscita dei valori di misura
Informazioni generali
Il regolatore calcola un segnale di regolazione percentuale (da -100% a +100%, riferito alla
potenza di riscaldamento/raffreddamento collegata).
Da quest'ultimo si ricava un segnale digitale modulato in lunghezza che viene trasmesso
all'interruttore di potenza, tramite l'unità delle uscite.
Gli organi attuatori dei circuiti regolati della temperatura sono solitamente relè meccanici a
comando digitale oppure relè "Solid-State" con interruttori a tensione zero, con i quali è
possibile attivare e/o disattivare le bande di riscaldamento elettrico e/o gli aggregati di
raffreddamento (valvole per il liquido di raffreddamento, ad esempio acqua, oppure
ventilatore per raffreddamento ad aria).
Il comando degli organi attuatori viene realizzato tramite uscite digitali modulate in
lunghezza, distinte per il circuito di riscaldamento e quello di raffreddamento.
Valore di regolazione/Segnale di regolazione
La generazione del segnale di regolazione trasforma il segnale di regolazione analogico in
un tempo di intervento proporzionale all'interno del clock del ciclo regolatore, in modo
distinto per l'uscita di riscaldamento e quella di raffreddamento.
Per la modulazione della durata degli impulsi il 100 % del segnale di regolazione corrisponde
ad un'uscita di regolazione sempre attiva. I segnali di regolazione inferiori vengono
trasformati in tempi di intervento proporzionali all'interno di un clock delle grandezze
regolanti.
Il metodo filtro passo basso dei circuiti di temperatura regolati realizza un livellamento di
questo andamento ad impulsi, se il clock delle grandezze regolanti è sufficientemente
piccolo rispetto alle costanti di tempo del circuito regolato (clock delle grandezze
regolanti < 1 / 10 costante di temperatura del circuito regolato, ad es. tempo di
campionamento).
La precisione della risoluzione delle grandezze regolanti dipende dalla risoluzione della
quantizzazione del tempo di intervento rispetto al clock delle grandezze regolanti. Le
risoluzioni comprese tra 1% e 5% costituiscono un buon compromesso tra il carico del
sistema necessario per la determinazione della grandezza regolante e una risoluzione
regolante rappresentabile.
Uscita del segnale di regolazione a cadenze rigide
Il regolatore emette l'intero segnale di regolazione in un blocco, rispettivamente all'inizio del
clock di regolazione. Di conseguenza può verificarsi un andamento della temperatura
oscillante del circuito regolato.
L'"oscillazione" può essere minimizzata tramite emissione in diversi blocchi, ad es. 8 blocchi
a distanza di 250 ms anzichè 1 blocco a distanza di 2 s. (dalla V4.0)
Il numero dei blocchi può essere impostato con il dato di configurazione
numberOfOutputCycles (indicazione: 1).
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135
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Effettuazione delle impostazioni per la modulazione in ampiezza (PWM) (.output.out[Secondary])
Definizione dei parametri d'uscita PWM
Il parametro d'uscita della PWM (modulazione in ampiezza) (soglia superiore ed inferiore del
valore di regolazione) viene definito, al fine di evitare distanze di inserzioni troppo piccole per
l'uscita di un regolatore per solo riscaldamento o solo raffreddamento, e/o per l'uscita di
raffreddamento di un regolatore combinato per riscaldamento e raffreddamento.
● Per tutti i valori di regolazione maggiori della soglia superiore vale:
Il regolatore emette il max. valore di regolazione (100%).
● Per tutti i valori di regolazione minori della soglia inferiore vale:
Il regolatore emette il minimo valore di regolazione (0%).
In tal caso vengono sommati i valori di regolazione mancanti e le relative correzioni
d'inserzione.
Definizione dell'indirizzo e del numero dell'uscita digitale
Il regolatore per raffreddamento, oppure il regolatore per riscaldamento, comprende
un'uscita digitale per la quale è necessario indicare un indirizzo.
Per un regolatore misto di riscaldamento/raffreddamento esistono 2 uscite digitali, che
assumo valori compresi tra 0 e 100 % a seconda del valore di regolazione. La prima uscita
digitale viene parametrizzata per il riscaldamento, la seconda per il raffreddamento. Per le
due uscite digitali è necessario indicare gli indirizzi.
Nota
L'indirizzo di questa uscita digitale deve coincidere con l'indirizzo della relativa uscita digitale
dei dati di configurazione dell'hardware.
7.3.3.6
Definizione dei valori limite
È possibile definire i seguenti valori limite:
● Valori limite generali (.limits.general)
● Valori limite del regolatore (.limits.controller)
● Valori limite del circuito da regolare (.limits.process)
Oggetti tecnologici integrativi
136
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Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
7.3.3.7
Clock di sistema e velocità di esecuzione
Attivazione nel sistema esecutivo e impostazione del clock
Il TO canale di temperatura utilizza dei propri task nel sistema esecutivo. Questi task devono
essere attivati quando si usano i canali di temperatura, scegliendo Utilizzare i task di sistema
per TControl.
1. Richiamare la finestra di configurazione Clock di sistema scegliendo SISTEMA
ESECUTIVO > Esperti > Imposta clock di sistema in SCOUT.
2. Il tasto TControl consente di visualizzare le impostazioni per i task di sistema TControl.
3. Selezionare la casella di controllo Utilizzare i task di sistema per TControl.
Figura 7-11
Clock di sistema per la regolazione della temperatura
Oggetti tecnologici integrativi
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137
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Tabella 7- 4
Regolatore di temperatura (TO canale di temperatura): Significato dei task del canale di
temperatura
Task
Significato
TCInput_Task_1
Rilevamento valore attuale
TCTask_1
regolazione della temperatura
TCPWM_Tasks
Tempo di clock della modulazione in ampiezza (PWM) sull'uscita
digitale
Classi di velocità
A seconda della modulazione in ampiezza desiderata (PWM) sono disponibili due classi di
velocità.
La classe di velocità definisce lo schema temporale su cui si basa il tempo di ciclo del
regolatore. È possibile impostare la classe di velocità mediante il dato di configurazione
controller.execution.executionlevel.
Tabella 7- 5
Regolatore di temperatura (TO canale di temperatura): Assegnazione delle classi di
velocità
Classe di velocità
Assegnazione
FAST (T1)
Input 1 = lettura dei valori attuali
Control 1 = ciclo di regolazione
SLOW (T2)
Input 2 = lettura dei valori attuali
Control 2 = ciclo di regolazione
Questi tempi definiscono le ore di avvio dei task ciclici (griglia di sistema) per modulazione in
ampiezza, regolatore ed elaborazione del valore attuale.
Oggetti tecnologici integrativi
138
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Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Tempo di campionamento del regolatore
A tal fine sono disponibili i seguenti dati di configurazione della Lista esperti:
Tabella 7- 6
Regolatore di temperatura (TO canale di temperatura): Descrizione dei dati di
configurazione
Dato di configurazione
Significato
controller.standard. cycleParameter
Questo tempo consente di definire l'effettiva ora di richiamo
del regolatore
Il tempo deve essere maggiore del tempo configurato sotto
Control1, nel caso in cui è stata selezionata la classe di
velocità FAST, oppure maggiore del tempo configurato
sotto Control2, nel caso in cui è stata selezionata la classe
di velocità SLOW. Il regolatore arrotonda automaticamente
a un multiplo intero di Control1 o Control2.
Input.analog.relation
ControllerCycletoInputCycle
Rapporto di trasmissione tra regolatore ed elaborazione del
valore attuale.
Il rapporto impostato dovrebbe coincidere con il rapporto tra
Input1 e Control1 o tra Input2 e Control2.
L'elaborazione del valore attuale viene accelerata del
fattore impostato.
Suddivisione delle performance dell'uscita del segnale di regolazione
L'uscita del segnale di regolazione avviene secondo una suddivisione mirata. La
conseguenza della suddivisione è che non tutti i regolatori vengono calcolati nello stesso
clock e pertanto vengono ridotti i picchi del carico del sistema. Ciò si ottiene spostando il
richiamo del regolatore all'interno del tempo di campionamento della regolazione Ad
esempio, nel caso di due regolatori, il primo regolatore viene richiamato subito, mentre il
secondo dopo il 50% del tempo di campionamento. Se il rapporto è minore del numero di
canali del regolatore, è necessario calcolare più regolatori allo stesso momento. Ad esempio
nel caso di 4 canali e un rapporto di 3: il primo regolatore viene calcolato all'inizio, il secondo
dopo il 33%, il terzo dopo il 66% e il quarto di nuovo all'inizio.
Oggetti tecnologici integrativi
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139
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Esempio:
Nell'esempio seguente devono essere progettati 43 canali con un tempo di ciclo di 1,008 s.
Per prima cosa effettuare le seguenti impostazioni nella lista esperti:
ControllerCycleTime
1,008 s
Nella finestra di dialogo "Clock di sistema" effettuare le seguenti impostazioni:
Clock Servo
Task PWM 1):
Selezione 1
3 ms
10 ms risulta con arrotondamento: 9
ms
Griglia di sistema del rilevamento del
valore attuale (Input 1):
Rapporto di
suddivisione 2
9 ms (PMV) * 2 --> 18 ms
Griglia di sistema del regolatore (Control
1):
Rapporto di 18 ms (Input 1) * 4 --> 72 ms
suddivisione 4
Impostare multipli interi del clock di base. Se non viene indicato uno dei tempi di ciclo del
regolatore riportati nella griglia, il tempo indicato viene arrotondato al passo successivo
presente nella griglia (nell'esempio 9 ms). ed è valido per tutte le istanze di regolatore.
1)
Il ControllerCycleTime viene sempre arrotondato a un multiplo intero di Control1.
Oggetti tecnologici integrativi
140
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Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Figura 7-12
Clock di sistema per la regolazione della temperatura
Intervalli di suddivisione risultanti:
Numero di intervalli di suddivisione = ControllerCycleTime/Control1_Time
Numero di intervalli di suddivisione = 1,008 s / 72 ms = 14
In questo modo avviene la suddivisone dei 43 canali su 14 intervalli di tempo (da tre a
quattro canali si attivano sempre contemporaneamente).
Oggetti tecnologici integrativi
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141
Parte VI - Regolatore di temperatura
7.3 Progettazione del regolatore di temperatura
Funzionalità vitale per canali di temperatura
Se durante la creazione di un canale di temperatura si dimentica di attivare nel sistema
esecutivo TControl con la casella di controllo Utilizzare i task di sistema per TControl,
durante il funzionamento automatico non viene segnalato che questo canale di temperatura
non viene elaborato.
Con la variabile di sistema lifeSign ciascun canale di temperatura dispone di una funzionalità
vitale (dalla V4.0). La funzionalità vitale viene incrementata ad ogni passaggio ed è
analizzabile dal programma utente.
Non viene tuttavia eseguita nessuna verifica da parte del sistema.
Oggetti tecnologici integrativi
142
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Elenco delle abbreviazioni
A.1
A
Elenco delle abbreviazioni
PAM
Modulazione in ampiezza
TO
Oggetto tecnologico
Oggetti tecnologici integrativi
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143
Elenco delle abbreviazioni
A.1 Elenco delle abbreviazioni
Oggetti tecnologici integrativi
144
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Indice analitico
A
Adattamento
Regolatore di temperatura,
Applicazioni
regolatore di temperatura, 113
Tecnologia oggetto addizionatore, 31
Tecnologia oggetto formula, 47
Tecnologia oggetto regolatore, 95
TO riduttore fisso, 13
TO sensore, 79
Assegnazione
Formule, tecnologia oggetto formula,
Attivazione / disattivazione
Elaborazione dell'ingresso, TO sensore,
Formule specifiche, tecnologia oggetto formula,
Ingressi specifici, tecnologia oggetto formula,
Ingressi, tecnologia oggetto formula,
Interfacce di interconnessione sul lato ingresso,
tecnologia oggetto regolatore,
Regolatore, tecnologia oggetto regolatore,
Tecnologia oggetto regolatore, 96
TO sensore, 89
Avvertenza per il lettore, 4
Tecnologia oggetto addizionatore, 41
Tecnologia oggetto formula, 60
Tecnologia oggetto regolatore, 109
TO riduttore fisso, 24
TO sensore, 89
Configurazione
Regolatore di temperatura, 120
Regolazione, 104
Tecnologia oggetto addizionatore, 36
Tecnologia oggetto formula, 55
Tecnologia oggetto regolatore, 102
TO riduttore fisso, 19
TO sensore, 86
Controllo del valore grezzo
TO sensore, 83
Costanti di tempo
Regolatore di temperatura, 123
Crea
Regolatore di temperatura, 118
Tecnologia oggetto addizionatore, 33
Tecnologia oggetto formula, 51
Tecnologia oggetto regolatore, 99
TO riduttore fisso, 15
TO sensore, 84
D
B
Banda di tolleranza
Assoluta / relativa, regolatore di temperatura,
Interna / esterna, regolatore di temperatura,
Base del riduttore
TO riduttore fisso, 21
Base dell'addizionatore
Tecnologia oggetto addizionatore, 37
C
Cambio elettronico assoluto
TO riduttore fisso, 25
Cambio elettronico relativo
TO riduttore fisso, 25
Circuiti di riscaldamento/raffreddamento, combinati
Regolatore di temperatura, 127
Classi di velocità
regolatore di temperatura, 138
Comandi
Dati di configurazione
Regolatore di temperatura (identificazione), 133
Regolatore di temperatura (ingresso
analogico), 122
Regolatore di temperatura (regolatore), 126
Definizione
Annidamento di espressioni, tecnologia oggetto
formula, 63
Conversioni di tipo esplicite, tecnologia oggetto
formula, 64
Conversioni di tipo implicite, tecnologia oggetto
formula, 64
Elementi di formula, tecnologia oggetto formula,
Formule, tecnologia oggetto formula,
Identifier, tecnologia oggetto formula,
Numeri di formula, tecnologia oggetto formula, 62
Operatori di base, tecnologia oggetto formula, 64
Set di caratteri, tecnologia oggetto formula,
Tecnologia oggetto formula, 49, 58, 60
Tipi di numeri, tecnologia oggetto formula,
Descrizione delle funzioni
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
145
Indice analitico
Tecnologia oggetto regolatore, 97
Differenziazione
TO sensore, 84
Direzione
TO riduttore fisso, 25
Divisione per zero
Tecnologia oggetto formula, 70
E
Edizione
Tecnologia oggetto regolatore, 96
Esempio
regolatore di temperatura, 140
Tecnologia oggetto addizionatore, 32
Tecnologia oggetto formula, 73
TO riduttore fisso, 15
F
Fattore di riduzione
TO riduttore fisso, 14
Filtraggio valori attuali
Parametri, regolatore di temperatura,
Filtri
TO sensore, 84
Funzione
regolatore di temperatura, 113
Tecnologia oggetto addizionatore,
Tecnologia oggetto formula,
Tecnologia oggetto regolatore,
TO riduttore fisso,
TO sensore, 82
TO sensore, 82
Funzioni
regolatore di temperatura, 115
Funzioni nelle formule
Tecnologia oggetto formula, 65
Impostazione
Modo di funzionamento regolatore di temperatura,
Impostazione del valore di regolazione manuale
regolatore di temperatura, 121
Impostazione del valore di riferimento della
temperatura
regolatore di temperatura, 121
Indirizzo
regolatore di temperatura, 122
Interconnessione
Tecnologia oggetto addizionatore, 32, 39
Tecnologia oggetto formula, 48, 57
Tecnologia oggetto regolatore, 96, 106
TO riduttore fisso, 14, 22
TO sensore, 80
Interfacce
Tecnologia oggetto addizionatore, 31, 48
Tecnologia oggetto regolatore, 95
TO sensore, 79
Inversione dell'ingresso
Tecnologia oggetto addizionatore, 38
L
Lifebeat
regolatore di temperatura, 142
Lista esperti
Configurazione regolatore di temperatura, 119
M
Modalità di verifica
Attivazione / disattivazione, regolatore di
temperatura,
Modo di operare
regolatore di temperatura, 114
Modulazione di ampiezza impulsi (PAM)
Impostazioni, regolatore di temperatura,
G
N
Gradiente
Massimo, regolatore di temperatura,
Grandezza di ingresso (valore di misura)
TO sensore, 82
Normalizzazione
TO sensore, 82
Numero di violazioni tollerabili
Regolatore di temperatura, 123
I
O
Identificazione
Regolatore di temperatura,
Operatori nella formula
Tecnologia oggetto formula, 65
Oggetti tecnologici integrativi
146
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Indice analitico
Operazioni
Tecnologia oggetto formula, 47
P
Parametri del ciclo di regolazione
Regolatore di temperatura, 131
Parametri del regolatore
Regolatore di temperatura, 127
Parametri della zona di regolazione
Regolatore di temperatura, 132
Parametri di funzionamento
regolatore di temperatura, 120
Parametri DPID
Regolatore di temperatura, 130
Parametrizzazione
Tecnologia oggetto addizionatore, 35
Tecnologia oggetto formula, 53
Tecnologia oggetto regolatore, 101
TO riduttore fisso, 17
Preassegnazione
Tecnologia oggetto addizionatore, 35
Tecnologia oggetto formula, 53
Tecnologia oggetto regolatore, 101
TO riduttore fisso, 17
Preelaborazione
TO sensore, 80
Programmazione
Tecnologia oggetto addizionatore, 40
Tecnologia oggetto formula, 59
Tecnologia oggetto regolatore, 108
TO riduttore fisso, 23
TO sensore, 88
Proprietà
Regolatore di temperatura, 129
Proprietà del modulo
Tecnologia oggetto addizionatore, 38
TO riduttore fisso, 21
Proprietà modulo
Tecnologia oggetto addizionatore, 32
Tecnologia oggetto formula, 50
R
Rapporto del tempo di campionamento
regolatore di temperatura, 122
Rapporto di trasmissione
(vedere: fattore di riduzione), 14
Reazione all'allarme
Tecnologia oggetto formula,
Reazione locale all'allarme
Tecnologia oggetto addizionatore, 43
Tecnologia oggetto formula, 70
Tecnologia oggetto regolatore,
TO riduttore fisso, 28
TO sensore, 91
Regolatore ADVANCED
Regolatore di temperatura, 128
Regolatore di riscaldamento;regolatore di
raffreddamento,
regolatore di temperatura
Applicazioni, 113
Classi di velocità, 138
Configurazione, 120
configurazione nella lista esperti, 120
Creazione, 118
Dati di configurazione (identificazione), 133
Esempio, 140
Funzione, 113
Funzioni, 115
Impostazione del valore di regolazione
manuale, 121
Impostazione del valore di riferimento della
temperatura, 121
Indirizzo, 122
Lifebeat, 142
Modo di operare, 114
Parametri di funzionamento, 120
Rapporto del tempo di campionamento, 122
Tempi di ciclo, 137
Trattamento del valore attuale, 122
Uscita del segnale di regolazione, a cadenze
rigide, 135
Valore di regolazione/Segnale di regolazione, 135
Valori limite, 136
Regolatore di temperatura
Adattamento, 131
Attivazione / disattivazione modalità di verifica,
Banda di tolleranza, assoluta / relativa, 125
Banda di tolleranza, interna / esterna, 124
Circuiti di riscaldamento/raffreddamento,
combinati, 127
Configurazione lista esperti, 119
Costanti di tempo, 123
Dati di configurazione (ingresso analogico), 122
Dati di configurazione (regolatore), 126
Filtraggio valori attuali, parametri, 122
Gradiente massimo, 124
Identificazione, 133
Impostazione modo di funzionamento,
Modulazione di ampiezza impulsi (PAM),
impostazioni, 136
Numero di violazioni tollerabili, 123
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
147
Indice analitico
Parametri del ciclo di regolazione, 131
Parametri del regolatore, 127
Parametri della zona di regolazione, 132
Parametri DPID, 130
Proprietà,
Regolatore ADVANCED, 128
Selezione del tipo di regolatore, 128
Sorveglianza del valore attuale, bande di
tolleranza, 124
Struttura di regolazione, 126
Trattamento dell'uscita dei valori di misura, 135
Uscita digitale, indirizzo e numero, 136
Valore di inizializzazione, 123
Valori di misura, trattamento dell'uscita, 135
Verifica di plausibilità del regolatore, 132
Verifica di plausibilità del valore attuale, 123
Violazioni della tolleranza, 126
Regolazione
Configurazione, 104
Regole
Tecnologia oggetto formula, 49
S
Selezione del tipo di regolatore
Regolatore di temperatura, 128
Sincronismo
assoluto, cambio, 25
relativo, cambio, 25
Sommario comandi
Tecnologia oggetto addizionatore, 40
Tecnologia oggetto formula, 59
Tecnologia oggetto regolatore, 108
TO riduttore fisso, 23
TO sensore, 88
Sorveglianza valore attuale
Bande di tolleranza, regolatore di temperatura,
Sorveglianza valori tecnologici
TO sensore, 83
Sottrazione
Tecnologia oggetto addizionatore, 32
Struttura di regolazione
Regolatore di temperatura, 126
Suddivisione delle performance dell'uscita del segnale
di regolazione, 139
T
Tecnologia oggetto addizionatore
Applicazioni, 31
Base dell'addizionatore, 37
Comandi, 41
Configurazione,
Creazione, 33
Esempio, 32
Funzione, 31
Interconnessione, 32, 39
Interconnessioni, 58
Interfacce, 31, 48
Inversione dell'ingresso, 38
Parametrizzazione/preassegnazione, 35
Programmazione, 40
Proprietà del modulo, 38
Proprietà modulo, 32
Reazioni locali all'allarme, 43
Sommario comandi, 40
Sottrazione, 32
Unità, 32, 38
Validità valori di ingresso / valori sostitutivi, 41
Variabili di sistema, 42
Vettori d'ingresso, attivazione e disattivazione, 41
Tecnologia oggetto formula
Applicazioni, 47
Assegnazione delle formule, 60
Attivazione ingressi, 60
Attivazione, tutte le formule, 61
Attivazione/disattivazione, formule specifiche, 61
Attivazione/disattivazione, ingressi specifici, 60
Caso d'errore, 70
Comandi, 60
Configurazione, 55
Creazione, 51
Definizione, 49, 58, 60
Definizione annidamento di espressioni,
Definizione conversione esplicita del tipo,
Definizione conversione implicita del tipo,
Definizione di formule, 62
Definizione elementi di formula,
Definizione identifier,
Definizione numeri di formula,
Definizione operatori di base,
Definizione set di caratteri,
Definizione tipi di numeri,
Disattivazione, ingressi, 61
Disattivazione, tutte le formule, 61
Divisione per zero, 70
Esempio, 73
Funzione, 47
Funzioni nelle formule, 65
Interconnessione, 48, 57
Operatori nella formula, 65
Operazioni, 47
Parametrizzazione/preassegnazione, 53
Oggetti tecnologici integrativi
148
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
Indice analitico
Programmazione, 59
Proprietà modulo, 50
Reazioni locali all'allarme, 70
Regole, 49
Sommario comandi, 59
Unità, 50
Uscite resettate, 62
Validità, valori di ingresso / valori sostitutivi, 61
Valori delle funzioni, 61
Variabili di sistema, 66
Tecnologia oggetto regolatore
Applicazioni, 95
attivazione / disattivazione, 96
Attivazione / disattivazione, regolatore, 109
Attivazione/disattivazione, interfacce di
interconnessione sul lato di ingresso, 109
Comandi, 109
Configurazione, 102
Creazione, 99
Descrizione delle funzioni, 97
Edizione, 96
Funzione, 95
Interconnessione, 96, 106
Interfacce, 95
Parametrizzazione/preassegnazione, 101
Programmazione, 108
Reazioni locali all'allarme, 110
Sommario comandi, 108
Unità, 96
Tempi di ciclo
regolatore di temperatura, 137
TO riduttore fisso
Applicazioni,
Base del riduttore, 21
cambio elettronico assoluto, 25
Comandi, 24
Configurazione, 19
Creazione, 15
Direzione, 25
Esempio, 15
Fattore di riduzione, 14
Funzione, 13
Interconnessione, 14, 22
Parametrizzazione/preassegnazione, 17
Programmazione, 23
Proprietà del modulo, 21
Reazioni locali all'allarme, 28
Sincronismo relativo di riduttore, 25
Sommario comandi, 23
Traslazione, 14
Unità, 15
Variabili di sistema, 27
TO sensore
Applicazioni, 79
attivazione / disattivazione, 89
Attivazione / disattivazione elaborazione
dell'ingresso, 89
Comandi, 89
Configurazione,
Controllo del valore grezzo, 83
Creazione, 84
Differenziazione, 84
Filtri, 84
Funzione, 82
Funzione, 82
Grandezza di ingresso (valore di misura), 82
Inserimento sul valore di uscita,
Interconnessione, 80
Interfacce, 79
Normalizzazione, 82
Preelaborazione, 80
Programmazione, 88
Reazioni locali all'allarme, 91
Sommario comandi, 88
Sorveglianza valori tecnologici, 83
Unità, 81
Valore derivato, 84
Valore di ingresso, 80
Valore di misura (grandezza di ingresso), 82
Valore di uscita, 81
Variabili di sistema, 90
Traslazione
TO riduttore fisso, 14
Trattamento del valore attuale
regolatore di temperatura, 122
Trattamento dell'uscita dei valori di misura
Regolatore di temperatura, 135
U
Unità
Tecnologia oggetto addizionatore, 32, 38
Tecnologia oggetto formula, 50
Tecnologia oggetto regolatore, 96
TO riduttore fisso, 15
TO sensore, 81
Uscita digitale
Indirizzo e numero, regolatore di temperatura,
Uscita segnale controllante
A cadenza rigida, regolatore di temperatura,
Uscite
Reset, tecnologia oggetto formula,
Oggetti tecnologici integrativi
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014
149
Indice analitico
V
Validità
Valori di ingresso / Valori sostitutivi, tecnologia
oggetto addizionatore,
Valori di ingresso / Valori sostitutivi, tecnologia
oggetto formula,
Valore derivato
TO sensore,
Valore di ingresso
TO sensore, 80
Valore di inizializzazione
Regolatore di temperatura, 123
Valore di misura (grandezza di ingresso)
TO sensore, 82
Valore di regolazione/Segnale di regolazione
regolatore di temperatura, 135
Valore di uscita
TO sensore, 81
Valori delle funzioni
Tecnologia oggetto formula, 61
Valori di misura
Trattamento dell'uscita, regolatore di temperatura,
Valori limite
regolatore di temperatura, 136
Variabili di sistema
Tecnologia oggetto addizionatore, 42
Tecnologia oggetto formula, 66
TO riduttore fisso, 27
TO sensore, 90
Verifica di plausibilità del regolatore
Regolatore di temperatura, 132
Verifica di plausibilità del valore attuale
Regolatore di temperatura, 123
Vettori d'ingresso
Attivazione e disattivazione, tecnologia oggetto
addizionatore,
Violazioni della tolleranza
Regolatore di temperatura, 126
Oggetti tecnologici integrativi
150
Manuale di guida alle funzioni, 04/2014