INTRODUZIONE A SIMULINK
Che cos’è Simulink?
• Software integrato in MatLab
• Ideato per modellare, simulare ed
analizzare sistemi dinamici di qualsiasi
tipo (lineari e non)
• Presenta un’interfaccia grafica comoda ed
intuitiva (schemi a blocchi)
• Adatto alla progettazione di sistemi di
controllo
Principio base
• Composizione di blocchi
•
I blocchi sono suddivisi in librerie
Come appare Simulink
Elenco librerie
Blocchi della libreria
Workspace
Libreria Simulink
• Suddivisa in categorie (si riportano le più importanti):
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Continuous: simulazione di sistemi continui (lineari o con ritardi)
Discontinuities: simulazione di saturazioni, dead-zone…
Discrete: simulazione di sistemi discreti e holder
Math: blocchi per somme, prodotti, guadagni statici…
Subsystem: per creare sistemi integrati in altri
Sinks: per visualizzare segnali ed esportarli
Sources: per generare segnali (gradini, rampe, sinusoidi…)
Esercizio: risposte a un sistema
Valutiamo le risposte al gradino e ad una sinusoide (di freq. 1)
per il seguente sistema:
Sul sistema agisce un disturbo di frequenza casuale e
ampiezza 0.2
Esercizio: risposte a un sistema (2)
Schema da costruire:
Nei parametri di “Sine Wave” si
impostano ampiezza = 0.2 e
freq. = 0.5+rand(1,1)
Manual Switch: con un doppio clic
decide quale segnale connettere
Esercizio: risposte a un sistema (3)
Risultati del blocco “Scope” (per il gradino):
Regola automaticamente la scala
Simuliamo assieme il pendolo
Equazione del moto non lineare:
Proviamo a simulare il moto con Simulink
e confrontiamolo con la sua versione
linearizzata:
Simuliamo assieme il pendolo (2)
Schema Simulink da costruire:
Crea una
variabile con
l’andamento della
velocità
Mostra
l’andamento della
posizione
Simuliamo assieme il pendolo (3)
• Gli integratori devono essere inizializzati con le
condizioni iniziali del sistema
• E’ possibile definirle con
una variabile nel workspace:
>> x0 = 0.1;
>> v0 = 0;
• Lo stesso vale per le
costanti del sistema (g, l)