Una gamma di robot
a quattro e sei assi
Una gamma di robot
a quattro e sei assi
Leader del mercato
Nell’importante settore dei ‘robot per piccoli assemblaggi’, Denso è di gran lunga il
leader del mercato, con una parte di mercato importante e in crescita. Senza ombra
di dubbio, dobbiamo la nostra posizione al fatto che, in questa categoria, siamo un
fornitore che offre al contempo robot a quattro e a sei assi nell’ambito di una singola
gamma di prodotti. Il che significa che, per i nostri clienti, è necessario un unico
ambiente robotizzato per l’intera catena produttiva, con tutto il risparmio di tempo
e d’investimento che questo fatto implica: per la programmazione, l’operatività, la
manutenzione e la formazione del personale.
Protagonista mondiale
DENSO è un protagonista a livello mondiale nel mercato dei robot. In tutto il mondo,
sono stati fino ad ora installati più di 30.000 robot DENSO. In Giappone, esempio
saliente di paese impegnato alla diffusione dei robot, siamo uno dei maggior produttori e di gran lunga l’utente più importante. Che cosa significa tutto questo? Che non
sappiamo soltanto quel che può fare un robot, ma anche quello che esso deve essere
in grado di fare. Grazie alla nostra avanzata tecnologia e alla nostra posizione sul
mercato, stiamo altresì rafforzando la nostra posizione in Europa.
DENSO Robotics fa parte del DENSO GROUP, uno dei maggiori produttori al mondo
di componenti per il settore automobilistico. DENSO dispone di oltre 95.000 dipendenti
in tutto il mondo, che assieme realizzano un fatturato di 20 miliardi di euro.
Un robot per ogni scopo
Questo opuscolo descrive la nostra nuova gamma di robot a quattro e a sei assi.
Questa gamma, molto estesa, ha attribuito alla nostra produzione di robot una
posizione ancora più dominante sul mercato. Vi è un robot DENSO che soddisfa i
requisiti di praticamente tutte le applicazioni di tutte le industrie: a quattro o a sei assi,
da piccolo a medio, con carichi utili che vanno da 2,5 a 20 kg, e con svariate gamme
di bracci.
Forma e funzione
Un’importante caratteristica esterna di tutti i robot DENSO è costituita dal loro formato dalla linea elegante e compatta. Questa caratteristica si applica certamente alla
serie di robot a quattro e a sei assi presentata in questa sede. Sebbene la linea non
rappresenti un fattore tecnico primordiale, una certa attenzione al disegno dei robot
contribuirà indubbiamente all’aspetto generale del sito di produzione e dell’ambiente
lavorativo del personale. Le dimensioni compatte e il cablaggio, attentamente concepito, daranno pure il loro contributo estetico, ma aggiungeranno maggiori vantaggi funzionali. Le dimensioni compatte, ad esempio, riducono le interferenze con la apparecchiature limitrofe e faranno risparmiare spazio utile. Vi è naturalmente un’ampia scelta
di modelli, compresi quelli per ambienti con presenza di polveri e spruzzi, e quelli per
locali senza polvere.
Gamma completa di robot a quattro assi
Questo opuscolo presenta la nostra gamma di robot a quattro assi, composta delle serie HS ed
HM. La serie HS offre carichi utili fino a 5 kg, mentre la serie HM sale fino a 20 kg, assieme alla
possibilità di quattro lunghezze di bracci e ad una straordinaria rigidità. Inoltre, le caratteristiche
principali distintive di questi robot a linea orizzontale sono le loro velocità e precisione. La velocità consente dei tempi di ciclo standard rispettivamente di 0,35 (HS) e di 0,29 (HM) secondi.
Essi sono pure molto potenti, e presentano momenti d’inerzia fra i massimi della loro categoria.
Serie HS
(da 350mm a 550mm)
CARATTERISTICHE
Gamma completa
3 varianti di modello con aree di lavoro
350mm, 450 mm e 550 mm
Molteplici variantie
Standard (IP40),
Con cuffia sul 3° asse (IP40/65)
Versione anti-polvere e anti-spruzzi (IP65)
e versione per Clean Room Classe 10
Velocità elevata
Tempo ciclo standard: 0,35 secondi
Maggiore potenza
Tra i massimi momenti d’inerzia applicabili
nella proporia categoria
Applicazioni a soffitto
Disponible per area di lavoro da 450mm e
550mm
S p eci f iche
J3
J2
J4
J1
J1 (350 mml)
=720 °/sec
J1 (450/550mm)
=450 °/sec
J2=720 °/sec
J3=2000mm/sec
J4=2400 °/sec
p ri n ci p a l i :
Portata massima del braccio:
350 mm 450 mm
550 mm
Nome del modello:
HS-4535
HS-4545
HS-4555
Carico utile massimo:
5 kg
5 kg
5 kg
Velocità composita massima: 7200 mm/s 6300 mm/s
7100 mm/s
Ripetibilità di posizionamento:
± 0.015 mm
± 0.02 mm
± 0.02 mm
Momento d'inerzia massimo:
0.1 kgm2
0.1 kgm2
0.1 kgm2
Peso totale (approssimativo): 20 kg
20 kg
20 kg
Tempo di ciclo:
0.35 sec
0.35 sec
0.35 sec
Angolo di movimento:
J1: ±155°, J2: ±145°, T: ±360°
Asse Z (corsa verticale): 200mm, opzione: 320mm
Grado di protezione:
Standard: IP40, opzione: IP40/65, IP65, CC10.
Rilevamento della posizione:
Encoder assoluto.
Forza massima applicata:
98N (un secondo o meno).
Cablaggio (integrato nel braccio): 19 conduttori (massimo 1 Ampère, per segnali).
Connessioni pneumatiche:
4 sistemi (ø4 x 2, ø 6 x 2)
Nota:
La flangia sul 4° asse è opzionale.
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Serie HM-E
(da 600mm a 1000mm)
CARATTERISTICHE
Gamma completa
4 varianti di modello; con portata di
600 mm, 700 mm, 850 mm e 1000 mm
Molteplici variantie
Standard (IP40)
Versione anti-polvere e anti-spruzzi (IP65)
Velocità elevata
Tempo ciclo standard: 0,29 secondi
Maggiore potenza
Tra i massimi momenti d’inerzia
applicabili nella propria categoria
Applicazioni a soffitto
Disponible per area di lavoro da
700 mm e 850 mm
S p eci f iche
J3
J2
J1
J4
J1=461.3 °/sec
J2=664.6 °/sec
J3=2300 mm/sec
J4=1715 °/sec
p ri n ci p a l i :
Portata massima del braccio:
600 mm 700 mm
850 mm
1000 mm
Nome del modello 10 kg:
HM-4060
HM-4070
HM-4085
HM-40A0
Nome del modello 20 kg:
HM-4A60
HM-4A70
HM-4A85
HM-4AA0
Carico utile massimo:
10 - 20 kg
10 - 20 kg
10 - 20 kg
10 - 20 Kg
Velocità composita massima: 8800 mm/s 9700 mm/s
11000 mm/s
11500 mm/s
Ripetibilità di posizionamento:
± 0.02 mm
± 0.02 mm
± 0.025 mm
± 0.025 mm
Momento d’inerzia massimo 10 kg: 0.25 kgm2
0.25 kgm2
0.25 kgm2
0.25 kgm2
Momento d’inerzia massimo 20 kg: 0.45 kgm2
0.45 kgm2
0.45 kgm2
0.45 kgm2
Peso totale (approssimativo): 50 kg
50 kg
50 kg
50 Kg
Tempo di ciclo:
0.29 sec
0.29 sec
0.31 sec
0.31 sec
Angolo di movimento
J1: ±165°, J2: ±147°, T: ±360°
Asse Z (corsa verticale): 200mm, opzione: 300mm o 400mm.
Grado di protezione:
Standard: IP40, opzione: IP65.
Rilevamento della posizione:
Encoder assoluto.
Forza massima applicata:
200N - 300N (un secondo o meno).
Cablaggio (integrato nel braccio):
24 conduttori (massimo 1 Ampère, per segnali).
Connessioni pneumatiche:
4 systems (ø6)
Nota:
La flangia sul 4° asse è opzionale.
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Gamma completa di robot a sei assi
Questo opuscolo illustra la nostra gamma di robot a sei assi, composta dalle serie VP,
VS e VM. Questi prodotti differiscono l’uno dall’altro per la loro area di lavoro, che varia
da 430 a 1300 mm. Questi robot compatti antropomorfi abbinano ad un design molto
pulito una grande velocità e potenza. Queste caratteristiche rendono questi robot i
più rapidi della loro categoria. Grazie al design ed alla meccanica riprogettati, i robot
DENSO a sei assi offrono l’area di lavoro più estesa della loro categoria.
VP-6242
Serie VP
(da 430mm a 433mm)
CARATTERISTICHE
Velocità
Tempo ciclo standard: 0,99 secondi
Elevata precisione
Ripetibilità di posizionamento ±0.02mm
Dimensioni compatte
Base minima, da 160 x 160 mm
Peso ridotto
Il robot pesa soltanto 13 kg
Linea slanciata
Il loro disegno consente
applicazioni compatte
Ridotto consumo di energia
La capacità totale dei motori
è inferiore a 300 Watt
S p eci f iche
J5
J4
J6
J3
J2
J1=250°/sec
J2=187°/sec
J1
J3=250°/sec
J4, J5, J6=300°/sec
p ri n ci p a l i :
Portata (fino al centro del 5° asse):
430mm
432mm
Numero di assi:
5-assi
6-assi
Nome del modello:
VP-5243
VP-6242
Carico utile massimo:
3 kg
2.5 kg
Velocità composita massima:
3900mm/sec
3900mm/sec
Tempo di ciclo:
0.99 sec
0.99 sec
Ripetibilità di posizionamento:
±0.02mm
±0.02mm
Momento d'inerzia massimo:
J5: 0.040 kgm2
J5: 0.030 kgm2
J6: 0.010 kgm2 J4, J6: 0.007 kgm2
Peso totale (approssimativo):
13 kg
14 kg
Angolo di movimento
J1: ±160°, J2: ±120°, J3: (VP5) +136° -128°
(VP6) +160°+19°, J4: ±160°, J5: ±120°, J6: ±360°
Grado di protezione:
Standard: IP30.
Freni:
Su tutti gli assi.
Rilevamento della posizione:
Encoder assoluto.
Cablaggio (integrato nel braccio):
9 conduttori (massimo 1 Ampère, per segnali)
Connessioni pneumatiche:
4 sistemi (ø4).
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Serie VS(L)
(da 650mm a 850mm)
CARATTERISTICHE
Velocità elevata
Prestazioni al massimo della sua categoria,
con un tempo ciclo standard di 0,49 secondi
Potenza elevata
Uno dei massimi momenti d’inerzia
applicabili della sua categoria
Molteplici variantie
Versione anti-polvere e anti-spruzzi
(IP54/65) e versione per Clean Room
Classe 10
Design molto compatto
Per limitare le possibili interferenze con le
periferiche limitrofe
Applicazioni a soffitto
Tutti i modelli possono essere
montati a soffitto
Peso ridotto
Il robot pesa meno di 30 kg
e ciò consente di realizzare strutture di sostegno leggere
S p eci f iche
J5
J4
J6
J3
J2
J1=375 °/sec
J1
J2=300 °/sec
J3=375 °/sec
J4=410 °/sec
J5=410 °/sec
J6=660 °/sec
p ri n ci p a l i :
Portata (fino al centro del 5° asse):
650mm
850mm
Numero di assi:
6-assi
6-assi
Nome del modello
VS-6556
VS-6577
Carico utile massimo:
5 kg
5 kg
Velocità composita massima:
8200mm/sec
7600mm/sec
Tempo di ciclo:
0.49 sec
0.59 sec
Ripetibilità di posizionamento:
±0.02mm
±0.02mm
Momento d'inerzia massimo:
J4/J5: 0.295 kgm2
J4/J5: 0.295 kgm2
J6: 0.045 kgm2 J6: 0.045 kgm2
Peso totale (approssimativo):
28 kg
29 kg
Angolo di movimento
J1: ±170°, J2: +135°-100°, J3: +166°-119°, J4: ±190°, J5: ±120°, J6: ±360°
Grado di protezione:
Standard: IP40, opzione: IP54/65, CC10
Freni:
Sul 2°, 3°, 4°, 5° e 6° asse
Rilevamento della posizione:
Codificatore assoluto.
Cablaggio (integrato nel braccio):
10 conduttori (massimo 1 Ampère).
Connessioni pneumatiche:
7 sistemi (ø4×6, ø6×1),
3 × valvole doppie a solenoide, a 2 posizioni
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Serie VM(L)
(1000mm - 1300mm)
CARATTERISTICHE
Velocità elevata
Prestazioni al massimo della sua categoria,
con un tempo ciclo standard di 0,89 secondi
Potenza elevata
Uno dei massimi momenti d’inerzia applicabili
della sua categoria
Molteplici variantie
Standard (IP40)
Versione anti-polvere e anti-spruzzi (IP54/65)
e versione per Clean Room Classe 10
Design molto compatto
Per limitare le possibili interferenze con le
periferiche limitrofe
Applicazioni a soffitto
Tutti i modelli possono essere montati a soffitto
Pesso ridotto
Il robot pesa meno di 80 kg
de ciò consente di realizzare strutture di
sostegno leggere
S p eci f iche
J5
J4
J6
J3
J2
J1=225 °/sec
J2=168 °/sec
J3=187 °/sec
J1
J4=375 °/sec
J5=375 °/sec
J6=600 °/sec
p ri n ci p a l i :
Portata (fino al centro del 5° asse):
1000mm
1300mm
Numero di assi:
6-assi
6-assi
Nome del modello
VM-6083
VM-60B1
Carico utile massimo:
10 kg
10 kg
Tempo di ciclo:
0.89 sec
0.95 sec
Velocità composita massima:
8300mm/sec
8300mm/sec
Ripetibilità di posizionamento:
±0.05mm
±0.07mm
Momento d'inerzia massimo:
J4/J5: 0.36 kgm2
J4/J5: 0.36 kgm2
J6: 0.064 kgm2
J6: 0.064 kgm2
Peso totale (approssimativo):
76 kg
78 kg
Angolo di movimento
J1: ±170°, J2: +135°-90°, J3: +165°-80°, J4: ±185°,
J5: ±120°, J6: ±360°
Grado di protezione:
Standard: IP40, opzione: IP54/65, CC-10
Freni:
Sul 2°, 3°, 4°, 5° e 6° asse
Rilevamento della posizione:
Codificatore assoluto.
Cablaggio (integrato nel braccio):
10 conduttori (massimo 1 Ampère).
Connessioni pneumatiche:
7 sistemi (ø4×6, ø6×1),
3 × valvole doppie a solenoide, a 2 posizioni
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Controllore RC7
CARATTERISTICHE
Dimensioni ridotte
Le dimensioni sono le minime della sua
categoria 440×425×152mm
Poco peso
Inferiore a 20 kg
Interfacce di comunicazione
Standard: 1×Ethernet, 2×USB, 1×RS232C,
Mini-parallela I/O di entrata/uscita
Opzionali: 2x RS232C, Devicenet,
Profibus, Parallela I/O di entrata/uscita
Elevata capacità di memoria
Capacità di memoria di 3,25 Mb (10.000
passi e 30.000 punti) Espandibile tramite
modulo di 2,25 Mb
Software off-line
Software WINCAPSII per la programmazio
off-line, simulazione, gestione delle
variabili, gestione degli ingressi-uscite e
del file degli errori
S p eci f iche
PCI extension cards optional
USB 2×
DeviceNet
RS232
Conveyor tracking
p ri n ci p a l i :
Modello di controllore:
RC7M
Dimensioni e peso:
440x425x157mm- 20kg
Metodo di controllo:
PTP, CP 3D lineare, 3D circolare / Servo CA
Capacità della memoria utente:
3,25Mb (10.000 passi, 30.000 punti, espandibile 2,25Mb)
Linguaggio utilizzato:
Linguaggio DENSO per robot (conforme allo SLIM)
Numero di programmi:
255
Segnali esterni (entrata/uscita):
A mano di I/O (pinza):
Mini I/O:
140 mm
24/24 standard
40/48 optional
8/8
Scheda di estensione di I/O (opzionale):
Comunicazione esterna:
1×Ethernet (100 Base-T)
16 / 16
40 / 48 (2 schede)
3×RS232C (2×opzione).
2×USB (Per salvare su flesh pen)
Bus di campo (opzione):
Profibus slave:
256/256
DeviceNet Slave
256/256
DeviceNet Master
1024/1024
DeviceNet Master & Slave
1280/1280
Grado di protezione:
IP20 (contenitore di protezione IP53 disponibile)
Fonte di alimentazione:
VP, VS, HS, HM: A singola fase, 230V±10%, 50/60Hz
VM: Trifase, da 200V-15% to 230V+10%, 50/60Hz
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Dispositivi per l’apprendimento
CARATTERISTICHE
User friendly
Il dispositivo per l’apprendimento presenta uno
schermo tattile interamente a colori, con visualizzazione d’azzeramento degli errori
Disegno a un solo concetto
Il Mini Pendant, il Teaching Pendant e il
WINCAPSII presentano la stessa logica strutturale
Personalizzabile
L'impostanzione del display del Teaching
Pendant è personalizzabile secondo le esigenze
del cliente
Programmazione
Il Teaching Pendant offre complete capacità di
stesura e modifica di programmi fuori linea. Il
Mini Pendant viene fornito assieme al software
fuori linea WINCAPS Light, per la scrittura di
programmi e la loro modifica
Grado di protezione
IP65 (a prova di polvere e spruzzi)
TEACHING PENDANT:
•TP-RC5-1
Specifiche principali:
SCHERMO:
LCD TFT (a matrice attiva) da 7,5 pollici (19 cm), tattile, con retroilluminazione, da 640 x 480 pixel (punti
di definizione).
FUNZIONE:
Stesura e modifica di programmi, impostazione
dei parametri, operazione del movimento del
robot, avvio dei programmi, modalità di verifica
dell’apprendimento, gestione di entrate/uscite, gestione delle variabili, manutenzione, impostazione delle
comunicazioni, visualizzazione degli errori.
SICUREZZA:
Arresto di emergenza, commutatore di soccorso a tre
posizioni, selettore di modalità a chiave.
Grado di protezione:
IP65 (a prova di polvere e spruzzi)
DIMENSIONI ESTERNE & PESO :
290×198×80mm, Circa 1 kg
LUNGHEZZA DEL CAVO:
4m, 8m o 12m.
MINI PENDANT:
•MP5E
Specifiche principali:
SCHERMO:
Visualizzatore LCD da 128 x 64 pixel.
FUNZIONE:
Impostazione dei parametri, operazione del movimento del robot, avvio dei programmi, modalità di
verifica dell’apprendimento, gestione di entrate/
uscite, gestione delle variabili, manutenzione,
impostazione delle comunicazioni, visualizzazione
degli errori.
SICUREZZA:
Arresto di emergenza, commutatore di soccorso a
tre posizioni, selettore di modalità a chiave.
Grado di protezione:
IP65 (a prova di polvere e spruzzi)
DIMENSIONI ESTERNE & PESO:
86×218×38mm, Circa 0,3kg
LUNGHEZZA DEL CAVO:
4m, 8m o 12m
Nota:
Fornito assieme a WINCAPS Light per la stesura e
la modifica fuori linea dei programmi.
WINCAPS II
CARATTERISTICHE
Gestione dei programmi
Per la programmazione e la modifica dei programmi fuori linea. Disponibili molte librerie di
programmi per funzioni varie. Memorizzazione dei
programmi su supporto magnetico.
Gestione delle variabili
Per una facile imissione , gestione e modifica delle
variabili.
Gestione del robot
Per lo sviluppo di progetti ed applicazioni in 3D
Simulazione dinamica del movimento robot nelle
applicazioni, ed una stima realistica del tempo
ciclo.
Gestione del File errori
Panel Designer
Per la registrazione , visualizzazione ad analisi di
tutti gli errori e di una grande quantità di messaggi disponibili, per risolvere eventuali problemi
anche a distanza.
Gestione I/O (ingressi/uscite)
Per il monitoraggio degli ingressi/uscite in tempo
reale con visualizzazione a LED e tramite oscilloscopio.
Panel Designer
Per la personalizzazione del display del Teaching
Pendant.
www.densorobot.com
CARATTERISTICHE
Sito Internet
Il sito Internet comprende quattro lingue (compresi l’inglese ed il tedesco)
Dati CAD 2D e 3D
Dopo aver completato la registrazione sul sito,
sono disponibili i file .dxf in 2D ed i file in 3D
(IGES e Parasolid ) di tutti i modelli dei robot.
Q&A (domande e risposte)
Riceverete le risposte più appropriate alle
Vostre domande
Schede tecniche di dati
Disponibili le specifiche tecniche dei vari modelli,
le aree di lavoro e gli ingombri massimi
Download dell’Arm Player
E’ possibile eseguire il Download del software
Arm Player per effettuare simulazioni su un PC
(nell’area del sito riservata )
Informazioni tecniche
Informazioni riguardanti specifiche applicazioni,
banca programmi, manuali aggiornati, aggiornamento costante dello sviluppo tecnico (Nell’area
del sito riservata).
(completare questo formulario, farne una copia e inviarlo
tramite fax al +31 294 484730)
D
ettagli
dell ’
Formulario di risposta
azienda
Nome della società ....................................................................................................................................................................:
Nome e cognome dell’interessato................................................................................................................................................:
Indirizzo
:
.........................................................................................................................................................................................................................
Paese
:
.........................................................................................................................................................................................................................
Telefono / Fax : ........................................................................................................................................................................:
Funzione dell’interessato..............................................................................................................................................................:
Possiede già esperienza di robot nell’ambito della sua azienda?...........................................................................................................................
Che tipo di azione richiede?
£ Vorrei che mi inviaste ulteriori informazioni a proposito del robot……………..
£ Vorrei che vi metteste in contatto con noi per parlare della nostra applicazione.
£ Vorremmo sapere dove poter acquistare i vostri robot.
La sua applicazione:
£ Richiede un tipo di robot a quattro o a sei assi?
£ Qual è l’esigenza di carico utile massimo?
£ Qual è il tempo di ciclo richiesto?
DENSO EUROPE B.V.
Hogeweyselaan 165
1382 JL WEESP
P.O. Box 89
1380 AB Weesp
Paesi Bassi
Telefono: +31 294 493 493
Assistenza: +31 294 493 444
Fax:
+31 294 484 730
[email protected]
www.densorobot.com
w w w . d e n s o r o b o t . c o m
September 2005