Interfaccia CANopen
___________________
Premessa
Avvertenze di sicurezza di
1
___________________
base
SINAMICS
S120
Interfaccia CANopen
2
___________________
Introduzione
Communication Board CAN
3
___________________
CBC10
4
___________________
Configurazione
Calcolo/conversione valori di
5
___________________
riferimento/valori attuali
Manuale per la messa in servizio
6
___________________
Diagnostica
7
___________________
Modi operativi
A
___________________
Appendice
Valido per: Versione firmware 4.7
(IH2), 04/2014
6SL3097-4AA00-0CP1
Avvertenze di legge
Concetto di segnaletica di avvertimento
Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità
personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono
evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal
triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli
di rischio.
PERICOLO
questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi
lesioni fisiche.
AVVERTENZA
il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi
lesioni fisiche.
CAUTELA
indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi.
ATTENZIONE
indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali.
Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso
di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere
contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.
Personale qualificato
Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il
rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze
di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed
esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili
pericoli.
Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens
Si prega di tener presente quanto segue:
AVVERTENZA
I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva
documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere
consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto,
un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione
appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere
osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione.
Marchio di prodotto
Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto
citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i
diritti dei proprietari.
Esclusione di responsabilità
Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti.
Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il
contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche
vengono inserite nelle successive edizioni.
Siemens AG
Industry Sector
Postfach 48 48
90026 NÜRNBERG
GERMANIA
N. di ordinazione documentazione: 6SL3097-4AA00-0CP1
Ⓟ 04/2014 Con riserva di modifiche
Copyright © Siemens AG 2004 - 2014.
Tutti i diritti riservati
Premessa
Documentazione SINAMICS
La documentazione SINAMICS è suddivisa nelle seguenti categorie:
● Documentazione generale/Cataloghi
● Documentazione per l'utente
● Documentazione per il costruttore/per il service
Ulteriori informazioni
All'indirizzo indicato sono disponibili informazioni sui seguenti argomenti:
● Ordinazione della documentazione / elenco delle pubblicazioni
● Altri link per il download di documenti
● Utilizzo online della documentazione (manuali/cercare e sfogliare informazioni)
http://www.siemens.com/motioncontrol/docu
Per domande relative alla documentazione tecnica (ad es. suggerimenti, correzioni) si prega
di inviare una e-mail al seguente indirizzo:
[email protected]
My Documentation Manager
Il seguente collegamento fornisce le informazioni per organizzare la documentazione in base
ai contenuti Siemens e per adattarla alla propria documentazione di macchina:
http://www.siemens.com/mdm
Training
Questo link fornisce informazioni relative a SITRAIN, il programma di formazione Siemens
per i prodotti, i sistemi e le soluzioni della tecnica di automazione e di azionamento:
http://www.siemens.com/sitrain
Domande frequenti (FAQ)
La sezione Frequently Asked Questions è disponibile nelle pagine di Service&Support sotto
Product Support:
http://support.automation.siemens.com
SINAMICS
Informazioni su SINAMICS si trovano in Internet all'indirizzo:
http://www.siemens.com/sinamics
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
5
Premessa
Fasi di utilizzo e relativi documentazione/tool (esempio)
Tabella 1
Fasi di utilizzo e documentazione/tool disponibili
Fase di utilizzo
Documento/tool
Orientamento
SINAMICS S Documentazione commerciale
Pianificazione/progettazione
•
Tool di progettazione SIZER
•
Manuale di progettazione Motori
Scelta/ordinazione
Installazione/montaggio
Messa in servizio
Utilizzo/esercizio
Manutenzione/service
Bibliografia
Destinatari
Cataloghi SINAMICS S120
•
SIMOTION, SINAMICS S120 e motori per macchine di
produzione (Catalogo PM 21)
•
SINAMICS e motori per azionamenti monoasse (Catalogo D 31)
•
SINUMERIK & SINAMICS
Equipaggiamenti per macchine utensili (Catalogo NC 61)
•
SINUMERIK 840D sl tipo 1B
Equipaggiamenti per macchine utensili (Catalogo NC 62)
•
SINAMICS S120 Manuale del prodotto Control Units e
componenti di sistema integrativi
•
SINAMICS S120 Manuale del prodotto Parti di potenza Booksize
•
SINAMICS S120 Manuale del prodotto Parti di potenza Chassis
•
SINAMICS S120 Manuale del prodotto AC Drive
•
SINAMICS S120M Manuale del prodotto Tecnica di azionamento
decentrata
•
SINAMICS HLA Manuale di sistema Hydraulic Drive
•
Tool di messa in servizio STARTER
•
SINAMICS S120 Getting Started
•
SINAMICS S120 Manuale per la messa in servizio
•
SINAMICS S120 Manuale per la messa in servizio CANopen
•
SINAMICS S120 Manuale di guida alle funzioni
•
SINAMICS S120 Manuale di guida alle funzioni Safety Integrated
•
Manuale delle liste SINAMICS S120/S150
•
SINAMICS HLA Manuale di sistema Hydraulic Drive
•
SINAMICS S120 Manuale per la messa in servizio
•
Manuale delle liste SINAMICS S120/S150
•
SINAMICS HLA Manuale di sistema Hydraulic Drive
•
SINAMICS S120 Manuale per la messa in servizio
•
Manuale delle liste SINAMICS S120/S150
•
Manuale delle liste SINAMICS S120/S150
La presente documentazione si rivolge al costruttore di macchine, agli addetti alla messa in
servizio e al personale del servizio di assistenza che utilizzano il sistema di azionamento
SINAMICS.
Interfaccia CANopen
6
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Premessa
Vantaggi
Oltre a fornire le informazioni necessarie per la messa in servizio e il service di
SINAMICS S120, questo manuale ne descrive le procedure e le operazioni di comando.
Fornitura standard
L'insieme delle funzionalità descritte nella presente documentazione può discostarsi dalle
funzionalità disponibili nel sistema di azionamento fornito.
● Il sistema di azionamento può contenere altre funzioni oltre a quelle descritte in questa
documentazione. Ciò non costituisce però obbligo di implementazione di tali funzioni in
caso di nuove forniture o di assistenza tecnica.
● Nella documentazione possono essere descritte funzioni che non sono disponibili in una
determinata variante di prodotto del sistema di azionamento. Le funzionalità del sistema
di azionamento fornito si possono ricavare unicamente dalla documentazione per
l'ordinazione.
● Eventuali integrazioni o modifiche apportate dal costruttore della macchina devono
essere documentate dallo stesso.
Analogamente, per motivi di chiarezza, anche la presente documentazione non contiene
tutte le informazioni dettagliate per tutti i tipi di prodotto. La documentazione non può altresì
tenere conto di tutti i casi possibili di installazione, funzionamento e manutenzione.
Supporto tecnico
I numeri telefonici nazionali per la consulenza tecnica sono disponibili in Internet sotto
Contatti:
http://www.siemens.com/automation/service&support
Dichiarazione di conformità CE
La dichiarazione di conformità CE relativa alla Direttiva macchine è disponibile in Internet
all'indirizzo:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/21901735/67385845
In alternativa è possibile contattare la filiale Siemens della propria regione per ottenere la
dichiarazione di conformità CE.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
7
Premessa
Fasi della messa in servizio per un'interfaccia CANopen
Nota
La presente documentazione "SINAMICS S120 Manuale per la messa in servizio CANopen"
descrive la messa in servizio di un'interfaccia CANopen nel gruppo di azionamento
SINAMICS.
Il presente Manuale per la messa in servizio completa la descrizione della "Prima messa in
servizio Servoregolazione forma costruttiva Booksize" con la prima messa in servizio
dell'interfaccia di comunicazione CANopen:
• SINAMICS S120 con l'unità di comunicazione CBC10
• La messa in servizio dell'intero gruppo di azionamento SINAMICS viene descritta
dettagliatamente nel "Manuale per la messa in servizio SINAMICS S120".
Interfaccia CANopen
8
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Indice
Premessa ............................................................................................................................................... 5
1
2
Avvertenze di sicurezza di base ............................................................................................................ 13
1.1
Avvertenze di sicurezza generali .................................................................................................13
1.2
Avvertenze di sicurezza relative ai campi elettromagnetici (EMF) ..............................................17
1.3
Manipolazione di componenti sensibili alle scariche elettrostatiche (ESD) .................................18
1.4
Indicazioni di sicurezza ................................................................................................................19
1.5
Rischi residui di sistemi di azionamento (Power Drive System) ..................................................20
Introduzione .......................................................................................................................................... 23
2.1
Nozioni preliminari........................................................................................................................23
2.2
Rappresentazione schematica del bus CAN in SINAMICS .........................................................24
2.3
Funzioni CANopen supportate .....................................................................................................25
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.4
2.4.5
Gestione della rete .......................................................................................................................26
Panoramica ..................................................................................................................................26
Protocollo Bootup .........................................................................................................................27
Stato NMT dopo l'avviamento ......................................................................................................27
Servizi NMT - Node Control Services ..........................................................................................27
Servizi NMT - Error Control Services ...........................................................................................29
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.2.1
2.5.2.2
2.5.2.3
2.5.3
2.5.3.1
2.5.3.2
2.5.4
Indice degli oggetti CANopen ......................................................................................................30
Oggetti di comunicazione della Control Unit indipendenti dall'azionamento ...............................32
Oggetti di comunicazione dipendenti dall'azionamento ...............................................................34
Oggetti di comunicazione PDO di ricezione ................................................................................35
Oggetti di comunicazione PDO di invio .......................................................................................40
Altri oggetti di comunicazione ......................................................................................................46
Oggetti specifici del costruttore ....................................................................................................47
Oggetti per l'accesso ai parametri SINAMICS .............................................................................48
Oggetti liberi .................................................................................................................................51
Oggetti CANopen del profilo di azionamento DSP402 ................................................................52
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.2.1
2.6.2.2
2.6.2.3
2.6.2.4
SDO (Service Data Object) ..........................................................................................................54
Informazioni generali ....................................................................................................................54
Server SDO per ogni oggetto di azionamento .............................................................................55
Modelli di immagini ......................................................................................................................55
File EDS .......................................................................................................................................57
Server SDO ..................................................................................................................................60
Oggetti dei file EDS specifici del costruttore ................................................................................62
2.7
2.7.1
2.7.2
2.7.3
2.7.4
PDO (Process Data Object) .........................................................................................................63
Parametro ....................................................................................................................................63
Tipi di trasmissione ......................................................................................................................65
Numero di PDO che possono essere creati ................................................................................66
Telegrammi di trasmissione e ricezione dei dati di processo ......................................................66
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
9
Indice
3
4
5
6
2.7.5
PDO Mapping .............................................................................................................................. 69
2.8
CANopen Device State Machine ................................................................................................ 70
2.9
Salvataggio parametri, ripristino impostazioni di fabbrica ........................................................... 72
2.10
Tempo di campionamento del bus CAN ..................................................................................... 74
2.11
Numero di azionamenti CAN supportati ...................................................................................... 74
Communication Board CAN CBC10 ...................................................................................................... 75
3.1
Collegamento .............................................................................................................................. 75
3.2
Montaggio.................................................................................................................................... 77
3.3
Impostazioni hardware ................................................................................................................ 78
Configurazione...................................................................................................................................... 81
4.1
Panoramica ................................................................................................................................. 81
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.4.1
4.2.4.2
Configurazione dell'interfaccia CANopen ................................................................................... 82
Selezione dell'unità opzionale CBC10 ........................................................................................ 82
Configurazione dell'alimentazione .............................................................................................. 84
Configurazione dell'azionamento ................................................................................................ 84
Configurazione di CBC10............................................................................................................ 86
Parametrizzazione delle proprietà di trasmissione per la Control Unit CU320-2........................ 86
Configurazione della velocità di trasmissione e dell'indirizzo CAN ............................................. 87
4.3
4.3.1
Configurazione dei telegrammi PDO .......................................................................................... 90
Assegnazione di COB-ID e di parametri di mapping nel PDO Mapping libero ........................... 91
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.2.1
4.4.2.2
Interconnessione dei dati di processo......................................................................................... 96
Copia dell'immagine degli oggetti dei dati di processo mappati ................................................. 97
Interconnessione dei dati di processo per il telegramma PDO ................................................... 98
Interconnessione del buffer di ricezione ..................................................................................... 99
Interconnessione del buffer di invio .......................................................................................... 101
4.5
4.5.1
4.5.2
Dati di processo accesso SDO ................................................................................................. 103
Oggetti PZD CANopen standardizzati ...................................................................................... 103
Oggetti PZD CANopen liberi ..................................................................................................... 105
4.6
Accesso PDO all'alimentazione ................................................................................................ 107
Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali ...........................................................................109
5.1
Preimpostazione del valore di riferimento della velocità e analisi del valore attuale della
velocità ...................................................................................................................................... 109
5.2
Preimpostazione del valore di riferimento della coppia e analisi del valore attuale della
coppia ........................................................................................................................................ 112
Diagnostica ..........................................................................................................................................115
6.1
LED di diagnostica "OPT" ......................................................................................................... 115
6.2
Oggetto di allarme (Emergency Object) .................................................................................... 117
6.3
Lista errori interna all'apparecchio di azionamento ("Predefined Error-Field") ......................... 118
6.4
Registro errori ("Error Register") ............................................................................................... 119
6.5
Comportamento in caso di errore ............................................................................................. 120
Interfaccia CANopen
10
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Indice
7
Modi operativi ..................................................................................................................................... 121
7.1
A
Modi operativi riferiti alla posizione ............................................................................................126
Appendice........................................................................................................................................... 127
A.1
Indice delle abbreviazioni ...........................................................................................................127
A.2
Panoramica della documentazione ............................................................................................136
A.3
Glossario CANopen ...................................................................................................................137
Indice .................................................................................................................................................. 141
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
11
Indice
Interfaccia CANopen
12
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Avvertenze di sicurezza di base
1.1
1
Avvertenze di sicurezza generali
PERICOLO
Pericolo di morte per contatto con parti sotto tensione e altre fonti di energia
Il contatto con parti sotto tensione può provocare la morte o lesioni gravi.
• Gli interventi su apparecchiature elettriche devono essere effettuati solo da personale
qualificato.
• Per qualsiasi intervento sugli apparecchi rispettare le regole di sicurezza specifiche del
paese.
Come regola generale, al fine di garantire la sicurezza devono essere eseguite le seguenti
sei operazioni:
1. Predisporre la disinserzione e informare tutte le persone interessate da questa
operazione.
2. Disinserire la tensione della macchina.
– Spegnere la macchina.
– Attendere che sia trascorso il tempo di scarica indicato sulle targhette di avviso.
– Accertarsi che non vi sia tensione tra conduttore e conduttore e tra conduttore e
conduttore di protezione.
– Verificare che gli eventuali circuiti di tensione ausiliaria siano privi di tensione.
– Accertarsi che i motori non possano muoversi.
3. Identificare tutte le altre fonti di energia pericolose, come ad es. aria compressa, forza
idraulica o acqua.
4. Isolare o neutralizzare tutte le fonti di energia pericolose, ad es. chiudendo gli interruttori
o le valvole, creando un collegamento a terra o un cortocircuito.
5. Accertarsi che le fonti di energia non possano reinserirsi.
6. Accertarsi che la macchina corretta sia completamente bloccata.
Una volta conclusi gli interventi necessari, ripristinare lo stato di pronto al funzionamento
ripetendo le stesse operazioni nella sequenza inversa.
AVVERTENZA
Pericolo di morte a causa di tensione pericolosa in caso di collegamento di alimentatori di
corrente non adatti
Il contatto con parti sotto tensione può provocare la morte o gravi lesioni.
• Per tutti i connettori e i morsetti dei gruppi elettronici utilizzare solo alimentatori che
forniscono tensioni di uscita SELV (Safety Extra Low Voltage) o PELV (Protective Extra
Low Voltage).
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
13
Avvertenze di sicurezza di base
1.1 Avvertenze di sicurezza generali
AVVERTENZA
Pericolo di morte per contatto con parti sotto tensione in caso di apparecchiature
danneggiate
L'uso improprio delle apparecchiature può provocare danni.
In caso di apparecchiature danneggiate possono essere presenti tensioni elevate sulla
custodia o su componenti aperti, il cui contatto può provocare la morte o gravi lesioni.
• Durante il trasporto, il magazzinaggio e il funzionamento rispettare i valori limite
specificati nei dati tecnici.
• Non utilizzare apparecchiature danneggiate.
AVVERTENZA
Pericolo di morte per folgorazione in caso di schermature non posate
Il sovraccoppiamento capacitivo può generare tensioni di contatto pericolose in caso di
schermature non posate.
• Collegare le schermature dei cavi e in fili non utilizzati dei cavi di potenza (ad es. i fili del
freno) almeno su un lato al potenziale della carcassa messo a terra.
AVVERTENZA
Pericolo di morte per folgorazione in caso di mancanza di messa a terra
Se la connessione del conduttore di protezione di apparecchi della classe di protezione I
manca o è eseguita in modo errato, possono essere presenti tensioni elevate su
componenti aperti, il cui contatto può provocare la morte o gravi lesioni.
• Mettere a terra l'apparecchio conformemente alle norme.
AVVERTENZA
Pericolo di morte per folgorazione in caso di scollegamento dei connettori durante il
funzionamento
In caso di estrazione di connettori durante il funzionamento, possono formarsi archi voltaici
in grado di provocare la morte o gravi lesioni.
• Aprire i connettori solo in assenza di tensione, a meno che non si disponga
dell'autorizzazione esplicita ad effettuare questa operazione durante il funzionamento.
Interfaccia CANopen
14
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Avvertenze di sicurezza di base
1.1 Avvertenze di sicurezza generali
AVVERTENZA
Pericolo di morte per propagazione del fuoco in caso di custodia insufficiente
Il fuoco e lo sviluppo di fumo possono provocare gravi danni a persone e cose.
• Installare le apparecchiature prive di custodia protettiva in un armadio metallico (oppure
proteggere l'apparecchiatura con una contromisura equivalente), in modo da impedire il
contatto con il fuoco.
• Accertarsi che il fumo possa essere evacuato solo lungo percorsi controllati.
AVVERTENZA
Pericolo di vita dovuto al movimento imprevisto delle macchine in caso di impiego di
apparecchiature radio o telefoni cellulari
Se si utilizzano apparecchiature radio mobili o telefoni cellulari con potenza di emissione >
1 W a una distanza inferiore a circa 2 m dai componenti, sugli apparecchi possono prodursi
interferenze in grado di compromettere la sicurezza funzionale delle macchine, provocare
lesioni personali o causare danni materiali.
• Spegnere le apparecchiature radio o i telefoni cellulari che si trovano nelle immediate
vicinanze dei componenti.
AVVERTENZA
Pericolo di morte per incendio del motore in caso di sovraccarico dell'isolamento
Un cortocircuito verso terra in una rete IT provoca un aumento del carico dell'isolamento
del motore. La conseguenza possibile è il guasto dell'isolamento con pericolo di morte o
gravi lesioni dovuto allo sviluppo di fumo e incendio.
• Utilizzare un dispositivo di monitoraggio in grado di segnalare eventuali guasti
dell'isolamento.
• Eliminare il guasto il più rapidamente possibile per non sovraccaricare l'isolamento del
motore.
AVVERTENZA
Pericolo di morte per incendio in caso di surriscaldamento a causa di distanze di
ventilazione insufficienti
Se gli spazi liberi di ventilazione sono insufficienti, può verificarsi un surriscaldamento dei
componenti con conseguente pericolo di incendio e sviluppo di fumo. Ne possono
conseguire la morte o gravi lesioni. Le apparecchiature e i sistemi possono inoltre avere
una percentuale di guasti maggiore e una durata di vita inferiore.
• Rispettare assolutamente le distanze minime per gli spazi liberi di ventilazione dei vari
componenti.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
15
Avvertenze di sicurezza di base
1.1 Avvertenze di sicurezza generali
AVVERTENZA
Pericolo di incidenti a causa di targhette di avviso mancanti o illeggibili
Se le targhette di avviso mancano o sono illeggibili, possono verificarsi incidenti con
conseguenze fatali.
• Verificare la completezza delle targhette di avviso in base alla documentazione.
• Applicare sui componenti le opportune targhette di avviso mancanti, eventualmente
nella lingua del Paese.
• Sostituire le targhette di avviso illeggibili.
ATTENZIONE
Danni all'apparecchio dovuti a prove non conformi di tensione/isolamento
Le prove di tensione/isolamento condotte in modo non conforme possono danneggiare le
apparecchiature.
• Scollegare le apparecchiature dai morsetti elettrici prima di effettuare la prova sotto
tensione o la prova di isolamento della macchina o dell'impianto dato che tutti i
convertitori e i motori sono sottoposti in fabbrica ad una prova di alta tensione. Per
questo motivo non è necessario svolgere una prova ulteriore nell'ambito della macchina
o dell'impianto.
AVVERTENZA
Pericolo di morte a causa di funzioni di sicurezza non attive
Le funzioni di sicurezza non attive o non adattate possono provocare malfunzionamenti
sulle macchine e di conseguenza lesioni gravi o la morte.
• Prima della messa in servizio leggere attentamente le informazioni nella relativa
documentazione del prodotto.
• Per le funzioni rilevanti per la sicurezza eseguire un controllo di sicurezza del sistema
completo, inclusi tutti i componenti rilevanti.
• Con un'opportuna parametrizzazione accertarsi che le funzioni di sicurezza applicate
siano applicate e adatte al compito di azionamento e di automazione specifico.
• Eseguire un test funzionale.
• Utilizzare l'impianto in modo produttivo solo dopo aver verificato l'esecuzione corretta
delle funzioni rilevanti per la sicurezza.
Nota
Avvertenze di sicurezza importanti relative alle funzioni Safety Integrated
Se si desidera utilizzare le funzioni Safety Integrated, rispettare le avvertenze di sicurezza
contenute nei manuali Safety Integrated.
Interfaccia CANopen
16
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Avvertenze di sicurezza di base
1.2 Avvertenze di sicurezza relative ai campi elettromagnetici (EMF)
AVVERTENZA
Pericolo di morte per malfunzionamenti della macchina dovuti a parametrizzazione errata o
modificata
Una parametrizzazione errata o modificata può provocare malfunzionamenti delle
macchine con conseguente pericolo di lesioni che possono mettere anche in pericolo la vita
della persone.
• Proteggere le parametrizzazioni da ogni accesso non autorizzato.
• Gestire gli eventuali malfunzionamenti con provvedimenti adeguati (ad es. ARRESTO
DI EMERGENZA oppure OFF DI EMERGENZA).
1.2
Avvertenze di sicurezza relative ai campi elettromagnetici (EMF)
AVVERTENZA
Pericolo di morte derivante dai campi elettromagnetici
Durante il funzionamento di impianti elettro-energetici, ad es. trasformatori, convertitori,
motori, vengono generati dei campi elettromagnetici (EMF).
Questi rappresentano un pericolo soprattutto per le persone portatrici di pacemaker
cardiaci o impianti che si trovassero nelle immediate vicinanze dei dispositivi/dei sistemi.
• Accertarsi che la persona interessata rispetti la distanza necessaria (minimo 2 m).
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
17
Avvertenze di sicurezza di base
1.3 Manipolazione di componenti sensibili alle scariche elettrostatiche (ESD)
1.3
Manipolazione di componenti sensibili alle scariche elettrostatiche
(ESD)
I componenti esposti a pericolo elettrostatico (ESD, Electrostatic Sensitive Device) sono
componenti singoli, circuiti integrati, unità o dispositivi che possono essere danneggiati da
campi o scariche elettrostatiche.
ATTENZIONE
Danni causati da campi elettrici o scariche elettrostatiche
I campi elettrici o le scariche elettrostatiche possono danneggiare singoli componenti,
circuiti integrati, unità o dispositivi e quindi provocare danni funzionali.
• Per l'imballaggio, l'immagazzinaggio, il trasporto e la spedizione dei componenti, delle
unità o dei dispositivi utilizzare solo l'imballaggio originale o altri materiali adatti come ad
es. gommapiuma conduttiva o pellicola di alluminio.
• Prima di toccare i componenti, le unità o i dispositivi occorre adottare uno dei seguenti
provvedimenti di messa a terra:
– Bracciale ESD
– Scarpe ESD o fascette ESD per la messa a terra nei settori ESD con pavimento
conduttivo
• Appoggiare i componenti elettronici, le unità o gli apparecchi solo su supporti conduttivi
(tavoli con rivestimento ESD, materiale espanso ESD conduttivo, sacchetti per
imballaggio ESD, contenitori di trasporto ESD).
Interfaccia CANopen
18
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Avvertenze di sicurezza di base
1.4 Indicazioni di sicurezza
1.4
Indicazioni di sicurezza
Nota
Indicazioni di sicurezza
Siemens commercializza prodotti di automazione e di azionamento per la sicurezza
industriale che contribuiscono al funzionamento sicuro di impianti, soluzioni, macchinari,
apparecchiature e/o reti. Questi prodotti sono componenti essenziali di una concezione
globale di sicurezza industriale. In quest'ottica i prodotti Siemens sono sottoposti ad un
processo continuo di sviluppo. Consigliamo pertanto di controllare regolarmente la
disponibilità di aggiornamenti relativi ai prodotti.
Per il funzionamento sicuro di prodotti e soluzioni Siemens è necessario adottare idonee
misure di protezione (ad es. un criterio di protezione a celle) e integrare ciascun componente
in un concetto di Industrial Security globale all'avanguardia. In questo senso si devono
considerare anche gli eventuali prodotti impiegati di altri costruttori. Per maggiori
informazioni su Industrial Security, accedere a questo indirizzo
(http://www.siemens.com/industrialsecurity).
Per restare informati sugli aggiornamenti cui vengono sottoposti i nostri prodotti, suggeriamo
di iscriversi ad una newsletter specifica del prodotto. Per maggiori informazioni vedere
questo indirizzo (http://support.automation.siemens.com).
AVVERTENZA
Pericolo a causa di stati operativi non sicuri dovuti a manipolazione del software
Qualsiasi manipolazione del software (ad es. virus, trojan, malware, bug) può provocare
stati operativi non sicuri dell'impianto e di conseguenza il rischio di morte, lesioni gravi e
danni materiali.
• Mantenere aggiornato il software.
Per informazioni e newsletter in merito si possono trovare al seguente indirizzo
(http://support.automation.siemens.com).
• Integrare i componenti di automazione e azionamento in un concetto di sicurezza
industriale globale all'avanguardia dell'impianto o della macchina.
Ulteriori informazioni in merito si trovano a questo indirizzo
(http://www.siemens.com/industrialsecurity).
• Tutti i prodotti utilizzati vanno considerati nell'ottica di questo concetto di sicurezza
industriale globale.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
19
Avvertenze di sicurezza di base
1.5 Rischi residui di sistemi di azionamento (Power Drive System)
1.5
Rischi residui di sistemi di azionamento (Power Drive System)
I componenti per il controllo e l'azionamento di un sistema di azionamento sono omologati
per l'impiego industriale e commerciale in reti industriali. L'impiego in reti pubbliche richiede
una diversa progettazione e/o ulteriori misure.
Questi componenti possono funzionare solo all'interno di involucri chiusi o dentro quadri
elettrici sovraordinati con coperchi protettivi chiusi e congiuntamente a tutti i dispositivi di
protezione previsti.
Questi componenti possono essere manipolati solo da personale qualificato e addestrato,
che conosca e rispetti tutte le avvertenze di sicurezza riportate sui componenti e nella
relativa documentazione tecnica per l'utente.
Nell'ambito della valutazione dei rischi della macchina, da eseguire conformemente alle
prescrizioni locali (ad es. Direttiva Macchine CE), il costruttore della macchina deve
considerare i seguenti rischi residui derivanti dai componenti per il controllo e l'azionamento
di un sistema di azionamento:
1. Movimenti indesiderati di parti motorizzate del macchinario durante la messa in servizio, il
funzionamento, la manutenzione e la riparazione, dovuti ad esempio a:
– Errori hardware e/o software nei sensori, nel controllore, negli attuatori e nella tecnica
di collegamento
– Tempi di reazione del controllo e dell'azionamento
– Funzionamento e/o condizioni ambientali fuori specifica
– Condensa / imbrattamenti conduttivi
– Errori durante la parametrizzazione, la programmazione, il cablaggio e il montaggio
– Utilizzo di apparecchiature radio / telefoni cellulari nelle immediate vicinanze del
controllore
– Influenze esterne / danneggiamenti
2. In caso di guasto possono verificarsi temperature eccezionalmente elevate, incluso fuoco
aperto, all'interno e all'esterno del convertitore, nonché emissioni di luce, rumore,
particelle, gas etc., ad esempio a causa di:
– Guasto di componenti
– Errori di software
– Funzionamento e/o condizioni ambientali fuori specifica
– Influenze esterne / danneggiamenti
I convertitori con grado di protezione Type / IP20 devono essere installati in un quadro
elettrico in metallo (oppure essere protetti con un altro provvedimento equivalente) in
modo tale da impedire il contatto con il fuoco all'interno e all'esterno del convertitore.
Interfaccia CANopen
20
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Avvertenze di sicurezza di base
1.5 Rischi residui di sistemi di azionamento (Power Drive System)
3. Tensioni di contatto pericolose, ad esempio dovute a:
– Guasto di componenti
– Influenza in caso di cariche elettrostatiche
– Induzione di tensioni con motori in movimento
– Funzionamento e/o condizioni ambientali fuori specifica
– Condensa / imbrattamenti conduttivi
– Influenze esterne / danneggiamenti
4. Campi elettrici, magnetici ed elettromagnetici in condizioni di esercizio che, ad esempio,
possono essere pericolosi per portatori di pacemaker, impianti od oggetti metallici in caso
di distanza insufficiente
5. Rilascio di sostanze ed emissioni dannose per l'ambiente in caso di utilizzo non
appropriato e/o smaltimento non corretto dei componenti
Nota
I componenti vanno protetti dagli imbrattamenti conduttivi, ad es. tramite il montaggio in un
quadro elettrico con grado di protezione IP54 secondo IEC 60529 risp. NEMA 12.
Qualora sia possibile escludere la formazione di imbrattamenti conduttivi nel luogo di
installazione, è consentito anche un grado di protezione inferiore del quadro elettrico.
Per ulteriori informazioni sui rischi residui derivanti dai componenti di un sistema di
azionamento, consultare la Documentazione tecnica per l'utente ai capitoli relativi.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
21
Avvertenze di sicurezza di base
1.5 Rischi residui di sistemi di azionamento (Power Drive System)
Interfaccia CANopen
22
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.1
2
Nozioni preliminari
La comprensione di questo Manuale per la messa in servizio presuppone una buona
conoscenza dei concetti relativi a CANopen.
La conoscenza del contenuto degli standard citati di seguito è data per scontata:
SINAMICS con CANopen funziona conformemente ai seguenti standard:
● CiA 301 (Application Layer and Communication Profile)
● CiA 303-3 (Indicator Specification)
● CiA 306 (Electronic Data Sheet Specification for CANopen)
● CiA 402 (Device Profile for Drives and Motion Control)
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
23
Introduzione
2.2 Rappresentazione schematica del bus CAN in SINAMICS
2.2
Rappresentazione schematica del bus CAN in SINAMICS
La figura seguente mostra un esempio di configurazione hardware e software per la messa
in servizio di un'interfaccia CANopen.
Vengono rappresentati schematicamente:
● Il collegamento di un'applicazione master di un utilizzatore CANopen a un gruppo di
azionamento SINAMICS.
● L'interfaccia del bus CAN dell'unità di comunicazione CBC10.
● Il relativo software dello slave CANopen sulla Control Unit e il significato dei termini
"invio" e "ricezione" usati nella messa in servizio per i telegrammi di invio e di ricezione.
● Il collegamento tramite ETHERNET di un PC sul quale viene eseguito il tool di messa in
servizio STARTER.
Figura 2-1
Gruppo di azionamento SINAMICS S120 con bus CAN
Interfaccia CANopen
24
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.3 Funzioni CANopen supportate
2.3
Funzioni CANopen supportate
Un azionamento SINAMICS è uno slave CANopen. SINAMICS supporta le seguenti funzioni
CANopen:
Funzioni CANopen
NMT (Network
Management)
Dettagli
Informazioni dettagliate
Gestione della rete (Pagina 26)
•
Boot-up Service
•
Node Control Service
•
–
Start Remote Node
–
Stop Remote Node
–
Enter Pre-Operational
–
Reset Node
–
Reset Communication
Error Control Service
–
Life Guarding
–
Heartbeat
Protocollo Bootup (Pagina 27)
Servizi NMT - Node Control Services
(Pagina 27)
Servizi NMT - Error Control Services
(Pagina 29)
Indice degli oggetti
CANopen
Tutti gli oggetti CANopen obbligatori sono supportati, tra cui
dati, parametri e funzioni.
Indice degli oggetti CANopen
(Pagina 30)
SDO (Service Data
Object)
Per accedere agli oggetti CANopen nella relativa directory,
è supportata la trasmissione SDO.
SDO (Service Data Object)
(Pagina 54)
PDO (Process Data
Object)
La trasmissione PDO con PDO Mapping libero supporta uno PDO (Process Data Object)
scambio dati di processo in tempo reale.
(Pagina 63)
SYNC
(Synchronization
Object)
Un PDO può essere configurato in modo da reagire a
SYNC.
Tipi di trasmissione (Pagina 65)
EMCY (Emergency
Object)
La funzione EMY supporta una segnalazione degli errori
degli apparecchi orientata agli eventi.
Oggetto di allarme (Emergency
Object) (Pagina 117)
Modi operativi
CANopen
Sono supportati i seguenti modi operativi:
Modi operativi (Pagina 121)
•
Profile Velocity Mode
•
Profile Torque Mode
•
Velocity Mode
•
Homing Mode
•
Profile Position Mode
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
25
Introduzione
2.4 Gestione della rete
2.4
Gestione della rete
La gestione della rete interviene sui nodi e segue una struttura master-slave.
Il servizio NMT consente di inizializzare, avviare, sorvegliare, resettare o arrestare i nodi.
Tutti i servizi NMT possiedono il COB-ID = 0.
L'apparecchio di azionamento è uno slave NMT.
2.4.1
Panoramica
La figura seguente mostra il diagramma di stato di un nodo CANopen. Nel capitolo Servizi
NMT - Node Control Services (Pagina 27) sono elencati in una tabella i servizi NMT
disponibili per controllare i passaggi di stato.
I servizi NMT vengono descritti dettagliatamente nello standard CANopen "CiA 301
(Application Layer and Communication Profile)".
Figura 2-2
Diagramma di stato di un nodo CANopen
Nota
Lo stato viene indicato dal LED di diagnostica -> verde (LED di CANopen RUN).
Interfaccia CANopen
26
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.4 Gestione della rete
2.4.2
Protocollo Bootup
Questo protocollo segnala, dopo l'avviamento dello slave NMT, che quest'ultimo è passato
dallo stato "Inizializzazione" allo stato "Pre-Operational".
COB-ID protocollo bootup = 700 hex + ID nodo
Viene trasferito 1 byte di dati con il valore 0.
2.4.3
Stato NMT dopo l'avviamento
Come espansione dei servizi NMT, le impostazioni dei parametri permettono anche il
passaggio automatico allo stato "Operational" dopo POWER ON (a questo proposito vedere
"Diagramma di stato di un nodo CANopen").
Con il parametro p8684 viene impostato lo stato CANopen NMT che diventa attivo dopo
l'avviamento oppure tramite i servizi NMT "Reset Node" o "Reset Communication".
Valori possibili:
● 4: Stopped
● 5: Operational
● 127: Pre-Operational (impostazione di fabbrica).
Nell'impostazione di fabbrica viene selezionato lo stato NMT "Pre-Operational" poiché
corrisponde allo standard CANopen.
2.4.4
Servizi NMT - Node Control Services
La tabella seguente elenca i servizi NMT disponibili per controllare i passaggi di stato.
Tabella 2- 1
Passaggi nel diagramma di stato
Passaggi
Servizi
(1)
Dopo il POWER ON la Control Unit passa automaticamente nello stato di
inizializzazione
(2)
Dopo l'inizializzazione si passa a Pre-Operational
(vedere anche Oggetti di comunicazione dipendenti dall'azionamento
(Pagina 34) o Oggetti specifici del costruttore (Pagina 47))
(3), (6)
Comando Start_Remote_Node
(4), (7)
Comando Enter_Pre-Operational_State
(5), (8)
Comando Stop_Remote_Node
(9), (10), (11)
Comando Reset_Node
(12), (13), (14)
Comando Reset_Communication
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
27
Introduzione
2.4 Gestione della rete
I servizi NMT hanno le seguenti funzioni:
● Start Remote Node:
Comando per il passaggio dallo stato di comunicazione "Pre-Operational" a
"Operational". L'azionamento può inviare e ricevere dati di processo solo nello stato
"Operational".
● Stop Remote Node:
Comando per il passaggio da "Pre-Operational" a "Stopped" o da "Operational" a
"Stopped". Nello stato "Stopped" il nodo può elaborare solo comandi NMT.
● Enter Pre Operational:
Comando per il passaggio da "Operational" o "Stopped" a "Pre-Operational". Nello stato
"Pre-Operational" il nodo non può elaborare i PDO. Può però essere parametrizzato o
comandato tramite SDO. Ciò significa che è anche possibile impostare i valori di
riferimento.
● Reset Node:
Comando per il passaggio da "Operational", "Pre-Operational" o "Stopped" a
"Initialisation". Dopo il comando "Reset Node", tutti gli oggetti (1000 hex - 9FFF hex)
vengono resettati ai valori memorizzati.
● Reset Communication
Comando per il passaggio da "Operational", "Pre-Operational" o "Stopped" a
"Initialisation". Dopo il comando "Reset Communication" tutti gli oggetti di comunicazione
(1000 hex - 1FFF hex) vengono resettati ai valori memorizzati.
Stato NMT CANopen
Il parametro p8685 permette di visualizzare lo stato NMT CANopen o di impostare lo stato
desiderato.
Valori possibili:
● 0: Initialising (solo visualizzazione)
● 4: Stopped
● 5: Operational
● 127: Pre-Operational
● 128: Reset Node
● 129: Reset Communication
Interfaccia CANopen
28
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.4 Gestione della rete
2.4.5
Servizi NMT - Error Control Services
Nota
Nell'impostazione di base i due metodi "Life Guarding" e "Heartbeat" sono disattivati.
Non è possibile utilizzare contemporaneamente il protocollo Node Guarding e il protocollo
Heartbeat. Non appena l'"Heartbeat producer time" assume un valore diverso da zero, viene
automaticamente utilizzato il protocollo Heartbeat.
Life Guarding
Il master NMT invia richieste di sorveglianza in base al protocollo Node Guarding. La
risposta dello slave contiene informazioni relative al proprio stato. Qualora lo slave
interrogato non risponda entro l'intervallo di tempo ("Node life time"), o nel caso in cui sia
cambiato lo stato dello slave NMT, il master NMT segnala questa condizione alla rispettiva
applicazione master.
Lo slave NMT supporta il "Life guarding" (lo slave NMT sorveglia il master NMT). A questo
scopo vengono utilizzate le voci "Guard time" e "Life time factor" dalla propria directory
oggetti per scrivere il "Node life time". Il "Node life time" si ricava moltiplicando il "Node
guard time" per il "Life time factor".
Se non viene interrogato/sorvegliato dal master NMT entro il "Node life time" definito, lo
slave NMT fornisce questa informazione alla propria applicazione locale con un "Life
guarding event". Se le impostazioni di "Guard time" e "Life time factor" nell'indice degli
oggetti sono impostate a "0" (impostazione predefinita), lo slave NMT non sorveglia il master
NMT.
La sorveglianza dello slave NMT viene avviata al ricevimento della prima "Remote transmit
request" (RTR) del master NMT mediante il rispettivo COB-ID.
In caso di errore di comunicazione CAN, ad es. troppi telegrammi perduti, SINAMICS emette
l'anomalia F08700 con il valore 2 (per informazioni dettagliate consultare il Manuale delle
liste SINAMICS S120/150). L'anomalia viene indicata nel parametro r0949. La reazione
dell'azionamento all'anomalia viene impostata con p8641.
I valori di "Node guard time" e "Life time factor" sono memorizzati nell'indice degli oggetti
dello slave NMT corrispondente.
Heartbeat
L'azionamento SINAMICS supporta il protocollo "Heartbeat producer".
Un "Heartbeat producer" (apparecchio CANopen) invia messaggi di Heartbeat
periodicamente. Questi messaggi di funzionalità vitale vengono riconosciuti dagli apparecchi
CANopen presenti nella rete. Se viene a mancare un ciclo Heartbeat dell'"Heartbeat
Producer", può verificarsi una reazione da parte di un Heartbeat Consumer.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
29
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
2.5
Indice degli oggetti CANopen
Con l'inizializzazione degli oggetti di azionamento, vengono inizializzati nell'indice degli
oggetti del gruppo di azionamento SINAMICS (software slave CANopen) gli oggetti
CANopen.
Indice degli oggetti
Nella figura seguente è rappresentata la suddivisione degli oggetti CANopen che
partecipano alla comunicazione (i valori sono esadecimali).
● Oggetti di comunicazione della Control Unit indipendenti dall'azionamento
● Oggetti di comunicazione dipendenti dall'azionamento
● Oggetti specifici del costruttore
● Oggetti dipendenti dall'azionamento del profilo di azionamento "DSP 402"
CANopen supporta al massimo 8 oggetti di azionamento.
Interfaccia CANopen
30
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Figura 2-3
Indice degli oggetti CANopen
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
31
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
2.5.1
Oggetti di comunicazione della Control Unit indipendenti dall'azionamento
La tabella seguente riporta l'indice degli oggetti con l'indice dei singoli oggetti di
comunicazione della Control Unit indipendenti dall'azionamento. Nella colonna "Parametri
SINAMICS" sono indicati i numeri di parametro ai quali sono assegnati gli oggetti di
comunicazione in SINAMICS.
Tabella 2- 2
Indice OV
(hex)
Oggetti di comunicazione della Control Unit indipendenti dall'azionamento
Sottoind Nome dell'oggetto
ice
(hex)
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Valori
predefiniti
Accesso
SDO
1000
Device type
r8600
No
Unsigned32
–
ro
1001
Error register
r8601
No
Unsigned8
–
ro
0...52
Predefined error field
p8611[0...82]
No
Unsigned32
0
ro/rw
0
Number of errors
p8611.0
No
Unsigned32
0
rw
1
Number of module
p8611.1
No
Unsigned32
0
ro
2
Number of errors
Module 1
p8611.2
No
Unsigned32
0
ro
3-A
Standard error field
1. Module
p8611.3p8611.10
No
Unsigned32
0
ro
B
Number of errors
Module 2
p8611.11
No
Unsigned32
0
ro
C-13
Standard error field
2. Module
p8611.12p8611.19
No
Unsigned32
0
ro
14
Number of errors
Module 3
p8611.20
No
Unsigned32
0
ro
15-1C
Standard error field
3. Module
p8611.21p8611.28
No
Unsigned32
0
ro
1D
Number of errors
Module 4
p8611.29
No
Unsigned32
0
ro
1E-25
Standard error field
4. Module
p8611.30p8611.37
No
Unsigned32
0
ro
26
Number of errors
Module 5
p8611.38
No
Unsigned32
0
ro
27-2E
Standard error field
5. Module
p8611.39p8611.46
No
Unsigned32
0
ro
2F
Number of errors
Module 6
p8611.47
No
Unsigned32
0
ro
30-37
Standard error field
6. Module
p8611.48p8611.55
No
Unsigned32
0
ro
38
Number of errors
Module 7
p8611.56
No
Unsigned32
0
ro
39-40
Standard error field
7. Module
p8611.57p8611.64
No
Unsigned32
0
ro
41
Number of errors
Module 8
p8611.65
No
Unsigned32
0
ro
42-49
Standard error field
8. Module
p8611.66p8611.73
No
Unsigned32
0
ro
1003
Interfaccia CANopen
32
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice OV
(hex)
Sottoind Nome dell'oggetto
ice
(hex)
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Valori
predefiniti
Accesso
SDO
4A
Number of errors
Control Unit
p8611.74
No
Unsigned32
0
ro
4B-52
Standard Error Field
Control Unit
p8611.75p8611.82
No
Unsigned32
0
ro
1005
COB ID SYNC
p8602
No
Unsigned32
128
rw
1008
Manufacturer device
name
–
No
–
–
–
100A
Manufacturer
software version
r0018
No
Unsigned32
–
ro
100C
Guard Time
p8604.0
No
Unsigned16
0
rw
100D
Life time factor
p8604.1
No
Unsigned16
0
rw
1010
Store parameters
p0977
No
Unsigned16
0
rw
0
Largest subindex
supported
–
No
–
–
–
1
Save all parameters
p0977
No
Unsigned16
0
rw
2
Save communication
parameters (0x10000x1fff)
p0977
No
Unsigned16
0
rw
3
Save application
related parameters
(0x6000-0x9fff)
p0977
No
Unsigned16
0
rw
Restore default
parameters
p0976
No
Unsigned16
0
rw
0
Largest subindex
supported
–
No
–
1
Restore all default
parameters
p0976
No
Unsigned16
0
rw
2
Restore
communication
default parameters
(0x1000-0x1fff)
p0976
No
Unsigned16
0
rw
3
Restore application
default parameters
(0x6000-0x9fff)
p0976
No
Unsigned16
0
rw
1014
COB ID Emergency
p8603
No
Unsigned32
0
rw
1017
Producer Heartbeat
Time
p8606
No
Unsigned16
0
rw
1018
Identy Object
r8607[0...3]
–
Unsigned32
–
ro
Number of entries
–
No
–
–
–
1011
0
1
Vendor ID
r8607.0
No
Unsigned32
–
ro
2
Product code
r8607.1
No
Unsigned32
–
ro
3
Revision number
r8607.2
No
Unsigned32
–
ro
4
Serial number
r8607.3
No
Unsigned32
0
ro
Module List
–
–
–
–
–
Number of entries
r0102
No
Unsigned16
–
ro
1027
0
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
33
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice OV
(hex)
Sottoind Nome dell'oggetto
ice
(hex)
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Valori
predefiniti
Accesso
SDO
1-8
Module ID
p0107[0...15]
No
Integer16
0
rw
Error behaviour
–
–
–
–
–
0
No of error classes
–
No
–
–
–
1
Communication Error p8609.0
No
Unsigned32
1
rw
2
Device profile or
p8609.1
manufacturer specific
error
No
Unsigned32
1
rw
1029
1200
1st server SDO
parameter
–
–
–
–
–
0
Number of entries
–
No
–
–
–
1
COB-ID Client ->
Server (rx)
r8610.0
No
Unsigned32
–
ro
2
COB-ID Server ->
Client (tx)
r8610.1
No
Unsigned32
–
ro
Drive object server
SDO parameter
–
–
–
–
–
0
Number of entries
–
No
–
–
ro
1
COB-ID Client ->
Server (rx)
p8612.0
No
Unsigned32
0x8000000 rw
0
2
COB-ID Server ->
Client (tx)
p8612.1
No
Unsigned32
0x8000000 rw
0
1201
2.5.2
Oggetti di comunicazione dipendenti dall'azionamento
Per ogni azionamento possono essere parametrizzati 8 PDO di invio e di ricezione.
Ogni PDO contiene:
● Parametri di comunicazione
● Parametri di mapping (max. 8 byte/4 parole/64 bit).
Regola
Come esempio dell'affinità dei parametri di comunicazione e di mapping per un PDO, nelle
tabelle seguenti il 1° PDO è evidenziato in grassetto.
Nella colonna "Predefined Connection Set" sono riportati i valori predefiniti del "Predefined
Connection Set".
Interfaccia CANopen
34
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
2.5.2.1
Oggetti di comunicazione PDO di ricezione
La tabella seguente riporta l'indice dei singoli oggetti di comunicazione dipendenti
dall'azionamento per i PDO di ricezione del primo oggetto di azionamento:
Tabella 2- 3
Indice OV
(hex)
Oggetti di comunicazione PDO di ricezione dipendenti dall'azionamento
Sottoin
dice
(hex)
Nome dell'oggetto
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Predefined
Connection Set
Accesso
SDO
Receive PDO 1
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
2
ro
1
COB ID used by
PDO
p8700.0
No
Unsigned32
200 hex + NodeID
rw
2
Transmission type
p8700.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
Receive PDO 2
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
2
ro
1
COB ID used by
PDO
p8701.0
No
Unsigned32
300 hex + NodeID
rw
2
Transmission type
p8701.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
Receive PDO 3
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
2
ro
1
COB ID used by
PDO
p8702.0
No
Unsigned32
400 hex + NodeID
rw
2
Transmission type
p8702.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
Receive PDO 4
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
2
ro
1
COB ID used by
PDO
p8703.0
No
Unsigned32
500 hex + NodeID
rw
2
Transmission type
p8703.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
Receive PDO 5
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
2
ro
1
COB ID used by
PDO
p8704.0
No
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
2
Transmission type
p8704.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
1400
1401
1402
1403
1404
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
35
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice OV
(hex)
Sottoin
dice
(hex)
Nome dell'oggetto
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Predefined
Connection Set
Accesso
SDO
Receive PDO 6
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
2
ro
1
COB ID used by
PDO
p8705.0
No
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
2
Transmission type
p8705.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
Receive PDO 7
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
2
ro
1
COB ID used by
PDO
p8706.0
No
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
1405
1406
2
Transmission type
p8706.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
Receive PDO 8
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
2
ro
1
COB ID used by
PDO
p8707.0
No
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
2
Transmission type
p8707.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
Receive PDO 1
mapping Parameter
–
–
–
–
–
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
–
No
Unsigned8
1
ro
1
PDO mapping for
p8710.0
the first application
object to be mapped
No
Unsigned32
6040 hex
rw
2
PDO mapping for
the second
application object to
be mapped
p8710.1
No
Unsigned32
0
rw
3
PDO mapping for
p8710.2
the third application
object to be mapped
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object to
be mapped
p8710.3
No
Unsigned32
0
rw
Receive PDO 2
mapping Parameter
–
–
–
–
–
1407
1600
1601
Interfaccia CANopen
36
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice OV
(hex)
Sottoin
dice
(hex)
Nome dell'oggetto
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Predefined
Connection Set
Accesso
SDO
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
–
No
Unsigned8
2
ro
1
PDO mapping for
p8711.0
the first application
object to be mapped
No
Unsigned32
6040 hex
rw
2
PDO mapping for
the second
application object to
be mapped
p8711.1
No
Unsigned32
60FF hex
rw
3
PDO mapping for
p8711.2
the third application
object to be mapped
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object to
be mapped
p8711.3
No
Unsigned32
0
rw
Receive PDO 3
mapping Parameter
–
–
–
–
–
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
–
No
Unsigned8
2
ro
1
PDO mapping for
p8712.0
the first application
object to be mapped
No
Unsigned32
6040 hex
rw
2
PDO mapping for
the second
application object to
be mapped
p8712.1
No
Unsigned32
6071 hex
rw
3
PDO mapping for
p8712.2
the third application
object to be mapped
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object to
be mapped
p8712.3
No
Unsigned32
0
rw
Receive PDO 4
mapping Parameter
–
–
–
–
–
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
–
No
Unsigned8
3
ro
1
PDO mapping for
p8713.0
the first application
object to be mapped
No
Unsigned32
6040 hex
rw
2
PDO mapping for
the second
application object to
be mapped
No
Unsigned32
60FF hex
rw
1602
1603
p8713.1
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
37
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice OV
(hex)
Sottoin
dice
(hex)
Nome dell'oggetto
3
4
PDO
Mapping
Tipo di dati
Predefined
Connection Set
Accesso
SDO
PDO mapping for
p8713.2
the third application
object to be mapped
No
Unsigned32
6071 hex
rw
PDO mapping for
the fourth
application object to
be mapped
p8713.3
No
Unsigned32
0
rw
Receive PDO 5
mapping Parameter
–
–
–
–
–
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
–
No
Unsigned8
0
ro
1
PDO mapping for
p8714.0
the first application
object to be mapped
No
Unsigned32
0
rw
2
PDO mapping for
the second
application object to
be mapped
p8714.1
No
Unsigned32
0
rw
3
PDO mapping for
p8714.2
the third application
object to be mapped
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object to
be mapped
p8714.3
No
Unsigned32
0
rw
Receive PDO 6
mapping Parameter
–
–
–
–
–
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
–
No
Unsigned8
0
ro
1
PDO mapping for
p8715.0
the first application
object to be mapped
No
Unsigned32
0
rw
2
PDO mapping for
the second
application object to
be mapped
p8715.1
No
Unsigned32
0
rw
3
PDO mapping for
p8715.2
the third application
object to be mapped
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object to
be mapped
No
Unsigned32
0
rw
1604
1605
Parametri
SINAMICS
p8715.3
Interfaccia CANopen
38
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice OV
(hex)
Sottoin
dice
(hex)
Nome dell'oggetto
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Predefined
Connection Set
Accesso
SDO
Receive PDO 7
mapping Parameter
–
–
–
–
–
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
–
No
Unsigned8
0
ro
1
PDO mapping for
p8716.0
the first application
object to be mapped
No
Unsigned32
0
rw
2
PDO mapping for
the second
application object to
be mapped
p8716.1
No
Unsigned32
0
rw
3
PDO mapping for
p8716.2
the third application
object to be mapped
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object to
be mapped
p8716.3
No
Unsigned32
0
rw
Receive PDO 8
mapping Parameter
–
–
–
–
–
0
Number of mapped
application Objects
in PDO
–
No
Unsigned8
0
ro
1
PDO mapping for
p8717.0
the first application
object to be mapped
No
Unsigned32
0
rw
2
PDO mapping for
the second
application object to
be mapped
p8717.1
No
Unsigned32
0
rw
3
PDO mapping for
p8717.2
the third application
object to be mapped
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object to
be mapped
No
Unsigned32
0
rw
1606
1607
p8717.3
Nota
Il settore dell'indice oggetti per ogni altro azionamento può essere determinato con l'ausilio
di p8743. Il valore del parametro corrisponde all'ID dell'oggetto di azionamento. L'indice del
parametro corrisponde al fattore per il quale viene moltiplicato l'offset di 40 hex e al quale
deve essere aggiunto l'oggetto di base. Ad esempio l'azionamento inizia con il fattore di
offset 1 da 1640 hex.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
39
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
2.5.2.2
Oggetti di comunicazione PDO di invio
La tabella seguente riporta l'indice degli oggetti con l'indice dei singoli oggetti di
comunicazione dipendenti dall'azionamento per i PDO di invio del primo oggetto di
azionamento:
Tabella 2- 4
Indice
OV
(hex)
Sottoindic Nome dell'oggetto
e (hex)
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Predefined
Connection Set
Accesso
SDO
Transmit PDO 1
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
5
ro
1
COB ID used by
PDO
p8720.0
No
Unsigned32
180 hex + Node-ID
rw
2
Transmission type
p8720.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
3
Inhibit time
p8720.2
No
Unsigned16
0
rw
4
Compatibility entry
p8720.3
No
Unsigned8
3
rw
5
Event timer
p8720.4
No
Unsigned16
0
rw
Transmit PDO 2
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
5
ro
1
COB ID used by
PDO
p8721.0
No
Unsigned32
280 hex + Node-ID
rw
2
Transmission type
p8721.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
3
Inhibit time
p8721.2
No
Unsigned16
0
rw
4
Compatibility entry
p8721.3
No
Unsigned8
0
rw
5
Event timer
p8721.4
No
Unsigned16
0
rw
Transmit PDO 3
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
5
–
1
COB ID used by
PDO
p8722.0
No
Unsigned32
380 hex + Node-ID
rw
2
Transmission type
p8722.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
3
Inhibit time
p8722.2
No
Unsigned16
0
rw
4
Compatibility entry
p8722.3
No
Unsigned8
0
rw
5
Event timer
p8722.4
No
Unsigned16
0
rw
Transmit PDO 4
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
1800
1801
1802
1803
Oggetti di comunicazione PDO di invio dipendenti dall'azionamento
Interfaccia CANopen
40
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice
OV
(hex)
Sottoindic Nome dell'oggetto
e (hex)
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Predefined
Connection Set
Accesso
SDO
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
5
ro
1
COB ID used by
PDO
p8723.0
No
Unsigned32
480 hex + Node-ID rw
2
Transmission type
p8723.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
3
Inhibit time
p8723.2
No
Unsigned16
0
rw
4
Compatibility entry
p8723.3
No
Unsigned8
0
rw
5
Event timer
p8723.4
No
Unsigned16
0
rw
Transmit PDO 5
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
5
ro
1
COB ID used by
PDO
p8724.0
No
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
2
Transmission type
p8724.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
3
Inhibit time
p8724.2
No
Unsigned16
0
rw
4
Compatibility entry
p8724.3
No
Unsigned8
0
rw
5
Event timer
p8724.4
No
Unsigned16
0
rw
Transmit PDO 6
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
5
ro
1
COB ID used by
PDO
p8725.0
No
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
2
Transmission type
p8725.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
3
Inhibit time
p8725.2
No
Unsigned16
0
rw
4
Compatibility entry
p8725.3
No
Unsigned8
0
rw
5
Event timer
p8725.4
No
Unsigned16
0
rw
Transmit PDO 7
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
5
ro
1
COB ID used by
PDO
p8726.0
No
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
2
Transmission type
p8726.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
3
Inhibit time
p8726.2
No
Unsigned16
0
rw
4
Compatibility entry
p8726.3
No
Unsigned8
0
rw
5
Event timer
p8726.4
No
Unsigned16
0
rw
1804
1805
1806
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
41
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice
OV
(hex)
Sottoindic Nome dell'oggetto
e (hex)
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Predefined
Connection Set
Accesso
SDO
Transmit PDO 8
Communication
Parameter
–
–
–
–
–
0
Largest subindex
supported
–
No
Unsigned8
5
ro
1
COB ID used by
PDO
p8727.0
No
Unsigned32
C000 06E0 hex
rw
2
Transmission type
p8727.1
No
Unsigned8
FE hex
rw
3
Inhibit time
p8727.2
No
Unsigned16
0
rw
4
Compatibility entry
p8727.3
No
Unsigned8
0
rw
5
Event timer
p8727.4
No
Unsigned16
0
rw
Transmit PDO 1
mapping
Parameter
–
–
–
–
–
1807
1A00
0
Number of mapped –
application Objects
in PDO
No
Unsigned8
1
ro
1
PDO mapping for
the first application
object to be
mapped
p8730.0
No
Unsigned32
6041 hex
rw
2
PDO mapping for
the second
application object
to be mapped
p8730.1
No
Unsigned32
0
rw
3
PDO mapping for
the third
application object
to be mapped
p8730.2
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object
to be mapped
p8730.3
No
Unsigned32
0
rw
Transmit PDO 2
mapping
Parameter
–
–
–
–
–
1A01
0
Number of mapped –
application Objects
in PDO
No
Unsigned8
2
ro
1
PDO mapping for
the first application
object to be
mapped
p8731.0
No
Unsigned32
6041 hex
rw
2
PDO mapping for
the second
application object
to be mapped
p8731.1
No
Unsigned32
606C hex
rw
Interfaccia CANopen
42
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice
OV
(hex)
Sottoindic Nome dell'oggetto
e (hex)
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Predefined
Connection Set
Accesso
SDO
3
PDO mapping for
the third
application object
to be mapped
p8731.2
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object
to be mapped
p8731.3
No
Unsigned32
0
rw
Transmit PDO 3
mapping
Parameter
–
–
–
–
–
1A02
0
Number of mapped –
application Objects
in PDO
No
Unsigned8
2
ro
1
PDO mapping for
the first application
object to be
mapped
p8732.0
No
Unsigned32
6041 hex
rw
2
PDO mapping for
the second
application object
to be mapped
p8732.1
No
Unsigned32
6077 hex
rw
3
PDO mapping for
the third
application object
to be mapped
p8732.2
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object
to be mapped
p8732.3
No
Unsigned32
0
rw
Transmit PDO 4
mapping
Parameter
–
–
–
–
–
1A03
0
Number of mapped –
application Objects
in PDO
No
Unsigned8
2
ro
1
PDO mapping for
the first application
object to be
mapped
p8733.0
No
Unsigned32
6041 hex
rw
2
PDO mapping for
the second
application object
to be mapped
p8733.1
No
Unsigned32
6063 hex
rw
3
PDO mapping for
the third
application object
to be mapped
p8733.2
No
Unsigned32
0
rw
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
43
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice
OV
(hex)
Sottoindic Nome dell'oggetto
e (hex)
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Predefined
Connection Set
Accesso
SDO
4
PDO mapping for
the fourth
application object
to be mapped
p8733.3
No
Unsigned32
0
rw
Transmit PDO 5
mapping
Parameter
–
–
–
–
–
1A04
0
Number of mapped –
application Objects
in PDO
No
Unsigned8
0
ro
1
PDO mapping for
the first application
object to be
mapped
p8742.0
No
Unsigned32
0
rw
2
PDO mapping for
the second
application object
to be mapped
p8742.1
No
Unsigned32
0
rw
3
PDO mapping for
the third
application object
to be mapped
p8742.2
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object
to be mapped
p8742.3
No
Unsigned32
0
rw
Transmit PDO 6
mapping
Parameter
–
–
–
–
–
1A05
0
Number of mapped –
application Objects
in PDO
No
Unsigned8
0
ro
1
PDO mapping for
the first application
object to be
mapped
p8752.0
No
Unsigned32
0
rw
2
PDO mapping for
the second
application object
to be mapped
p8752.1
No
Unsigned32
0
rw
3
PDO mapping for
the third
application object
to be mapped
p8752.2
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object
to be mapped
p8752.3
No
Unsigned32
0
rw
Interfaccia CANopen
44
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice
OV
(hex)
Sottoindic Nome dell'oggetto
e (hex)
1A06
Transmit PDO 7
mapping
Parameter
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Predefined
Connection Set
Accesso
SDO
–
–
–
–
–
0
Number of mapped –
application Objects
in PDO
No
Unsigned8
0
ro
1
PDO mapping for
the first application
object to be
mapped
p8752.0
No
Unsigned32
0
rw
2
PDO mapping for
the second
application object
to be mapped
p8752.1
No
Unsigned32
0
rw
3
PDO mapping for
the third
application object
to be mapped
p8752.2
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object
to be mapped
p8752.3
No
Unsigned32
0
rw
Transmit PDO 8
mapping
Parameter
–
–
–
–
–
1A07
0
Number of mapped –
application Objects
in PDO
No
Unsigned8
0
ro
1
PDO mapping for
the first application
object to be
mapped
p8752.0
No
Unsigned32
0
rw
2
PDO mapping for
the second
application object
to be mapped
p8752.1
No
Unsigned32
0
rw
3
PDO mapping for
the third
application object
to be mapped
p8752.2
No
Unsigned32
0
rw
4
PDO mapping for
the fourth
application object
to be mapped
p8752.3
No
Unsigned32
0
rw
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
45
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Nota
Il settore dell'indice oggetti per ogni altro azionamento può essere determinato con l'ausilio
di p8743. Il valore del parametro corrisponde all'ID dell'oggetto di azionamento. L'indice del
parametro corrisponde al fattore per il quale viene moltiplicato l'offset di 40 hex e al quale
deve essere aggiunto l'oggetto di base. Ad esempio l'azionamento inizia con il fattore di
offset 1 da 1840 hex.
2.5.2.3
Altri oggetti di comunicazione
La seguente tabella elenca l'indice degli oggetti con l'indice di tutti gli altri oggetti di
comunicazione dipendenti dall'azionamento:
Tabella 2- 5
Indice OV
(hex)
Altri oggetti di comunicazione
Sottoind Nome dell'oggetto
ice
(hex)
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Valori
preimpostati
Accesso
SDO
Drive object server
SDO parameter
–
–
–
–
–
0
Number of entries
–
No
–
–
ro
1
COB-ID Client ->
Server (rx)
p8612.0
No
Unsigned32
0x80000000
rw
2
COB-ID Server ->
Client (tx)
p8612.1
No
Unsigned32
0x80000000
rw
Drive object server
SDO parameter
–
–
–
–
–
0
Number of entries
–
No
–
–
ro
1
COB-ID Client ->
Server (rx)
p8612.0
No
Unsigned32
0x80000000
rw
2
COB-ID Server ->
Client (tx)
p8612.1
No
Unsigned32
0x80000000
rw
Drive object server
SDO parameter
–
–
–
–
–
0
Number of entries
–
No
–
–
ro
1
COB-ID Client ->
Server (rx)
p8612.0
No
Unsigned32
0x80000000
rw
2
COB-ID Server ->
Client (tx)
p8612.1
No
Unsigned32
0x80000000
rw
Drive object server
SDO parameter
–
–
–
–
–
0
Number of entries
–
No
–
–
ro
1
COB-ID Client ->
Server (rx)
p8612.0
No
Unsigned32
0x80000000
rw
2
COB-ID Server ->
Client (tx)
p8612.1
No
Unsigned32
0x80000000
rw
1202
1203
1204
1205
Interfaccia CANopen
46
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice OV
(hex)
Sottoind Nome dell'oggetto
ice
(hex)
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Valori
preimpostati
Accesso
SDO
Drive object server
SDO parameter
–
–
–
–
–
0
Number of entries
–
No
–
–
ro
1
COB-ID Client ->
Server (rx)
p8612.0
No
Unsigned32
0x80000000
rw
2
COB-ID Server ->
Client (tx)
p8612.1
No
Unsigned32
0x80000000
rw
Drive object server
SDO parameter
–
–
–
–
–
0
Number of entries
–
No
–
–
ro
1
COB-ID Client ->
Server (rx)
p8612.0
No
Unsigned32
0x80000000
rw
2
COB-ID Server ->
Client (tx)
p8612.1
No
Unsigned32
0x80000000
rw
Drive object server
SDO parameter
–
–
–
–
–
0
Number of entries
–
No
–
–
ro
1
COB-ID Client ->
Server (rx)
p8612.0
No
Unsigned32
0x80000000
rw
2
COB-ID Server ->
Client (tx)
p8612.1
No
Unsigned32
0x80000000
rw
Drive object server
SDO parameter
–
–
–
–
–
0
Number of entries
–
No
–
–
ro
1
COB-ID Client ->
Server (rx)
p8612.0
No
Unsigned32
0x80000000
rw
2
COB-ID Server ->
Client (tx)
p8612.1
No
Unsigned32
0x80000000
rw
1206
1207
1208
1209
2.5.3
Oggetti specifici del costruttore
Nell'indice degli oggetti CANopen esiste un settore per oggetti specifici del costruttore.
Gli oggetti specifici del costruttore sono definiti come:
● Oggetti per l'accesso ai parametri SINAMICS
● Oggetti liberi per l'invio e la ricezione dei dati del processo
L'area specifica del costruttore è compresa tra gli indirizzi "2000 hex" e "5FFF hex"
dell'indice degli oggetti.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
47
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
2.5.3.1
Oggetti per l'accesso ai parametri SINAMICS
Gli oggetti da "2000 hex" a "470F hex" dell'indice degli oggetti consentono di accedere ai
valori dei dati dei parametri SINAMICS tramite il server SDO predefinito (vedere Server SDO
(Pagina 60)).
Esempio
Nella figura seguente viene rappresentata la suddivisione di tali oggetti nell'indice degli
oggetti.
Figura 2-4
Oggetti specifici del costruttore
Interfaccia CANopen
48
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Parametro p8630[0…2]
Il parametro p8630 dell'indice da 0 a 2 consente di definire le possibilità di accesso agli
oggetti di azionamento in SINAMICS. Sono disponibili le seguenti possibilità di accesso:
● Selezione dell'oggetto di azionamento in p8630[0]
– 0: Nessun accesso agli oggetti virtuali
– 1: Control Unit
– 2…65535: Oggetto di azionamento
● Area dei sottoindici di p8630[1]
– 0: 0…255
– 1: 256…511
– 2: 512…767
– 3: 768…1023
● Area dei parametri di p8630[2]
– 0: 0…9999
– 1: 10000…19999
– 2: 20000…29999
– 3: 30000…39999
– 4: 40000…49999
– 5: 50000…59999
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
49
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Principio
Tutti i parametri SINAMICS da "2000 hex" a "470F hex" possono essere interrogati tramite
l'accesso SDO.
Questo funziona nel seguente modo:
● Tutti i parametri SINAMICS sono interrogabili tramite gli oggetti da "2000 hex" a "470F
hex".
● L'accesso SDO si basa su una conversione interna in parametri di oggetti specifici del
costruttore. Al numero di parametro convertito in un valore esadecimale viene aggiunto il
valore "2000 hex".
Questa cifra è il numero dell'oggetto che si trova nel job SDO per raggiungere il
parametro in SINAMICS.
● Dato che l'area dei parametri di un oggetto di azionamento di SINAMICS occupa già tutto
lo spazio previsto per l'accesso ai parametri nell'area specifica del costruttore, l'oggetto di
azionamento a cui si accederà viene selezionato nel parametro p8630[0] di SINAMICS.
● Un parametro SINAMICS può essere un paramento r oppure p. Gli oggetti specifici del
costruttore contengono i valori dei dati di questi parametri.
● A seconda della posizione dell'interruttore del parametro p8630[0], i valori dei dati dei
moduli possono essere letti o scritti.
Ad esempio, se si deve copiare il parametro r0062 della velocità di riferimento
dall'oggetto di azionamento 1, occorre:
– nel parametro p8630[0], impostare l'interruttore su "3" (vedere la figura precedente),
– convertire il numero di parametro r0062 in un valore esadecimale, quindi aggiungere
il valore "2000 hex". Questo valore esadecimale "203E hex", corrispondente al
numero dell'oggetto, consente di accedere al parametro r0062 tramite un job SDO.
Interfaccia CANopen
50
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
2.5.3.2
Oggetti liberi
All'interno dell'indice degli oggetti è possibile utilizzare oggetti liberi per i dati di processo
(PZD) nell'area da "5800 hex" a "5FFF hex" (vedere anche il capitolo Indice degli oggetti
CANopen (Pagina 30)).
L'indice mette a disposizione i seguenti oggetti che si possono liberamente interconnettere
per ciascun oggetto di azionamento:
Indice OV
(hex)
Descrizione
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
per PZD
Valori
preimpostati
Accesso SDO
5800 ... 580F
16 dati di processo di
ricezione liberamente
interconnettibili
r8745[x]
Sì
Integer16
0
rw
5810 ... 581F
16 dati di processo di invio r8746[x]
liberamente
interconnettibili
Sì
Integer16
0
ro
5820 ... 5827
8 dati di processo di
ricezione liberamente
interconnettibili
r8747[x]
Sì
Integer32
0
rw
5828 ... 582F
riservato
–
–
–
–
–
5830 ... 5837
8 dati di processo di invio
liberamente
interconnettibili
r8748[x]
Sì
Integer32
0
ro
5838 ... 5879
riservato
–
–
–
–
–
Nota
Il settore dell'indice oggetti per ogni altro azionamento può essere determinato con l'ausilio
di p8743. Il valore del parametro corrisponde all'ID dell'oggetto di azionamento. L'indice del
parametro corrisponde al fattore per il quale viene moltiplicato l'offset di 80 hex e che deve
essere aggiunto all'oggetto di base. Ad esempio l'azionamento inizia con il fattore di offset 1
da 5880 hex.
è possibile interconnettere qualsiasi oggetto dei dati di processo tramite parole o doppie
parole di ricezione/invio del buffer di trasmissione.
Normazione dei dati di processo degli oggetti liberi:
● 16 bit (parola): 4000 hex corrisponde a 100 %
● 32 bit (parola): 4000000 hex corrisponde a 100 %
Se in un dato di processo è espresso un valore di temperatura, la normazione degli oggetti
liberi è la seguente:
● 16 bit (parola): 4000 hex corrisponde a 100 °C
● 32 bit (parola): 4000000 hex corrisponde a 100 °C
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
51
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
2.5.4
Oggetti CANopen del profilo di azionamento DSP402
Panoramica
La tabella seguente riporta l'indice degli oggetti con l'indice dei singoli oggetti per gli
azionamenti.
CANopen su SINAMICS S120 supporta i seguenti modi
● Profile Velocity Mode
● Profile Torque Mode
● Velocity Mode
Tabella 2- 6
Indice OV
(hex)
Oggetti del profilo di azionamento DSP402
Sottoin
dice
(hex)
Nome dell'oggetto
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Valori
Accesso
predefiniti SDO
Device Control
6007
–
Abort connecton option code
p8641
No
Integer16
3
rw
6040
–
Controlword
r8795
sì
Unsigned16
–
rw
6041
–
Statusword
r8784
sì
Unsigned16
–
ro
605D
–
Halt option code
p8791
No
Integer16
–
rw
6060
–
Modes of operation
p1300
sì
Integer8
–
rw
6061
–
Modes of operation display
r8762
sì
Integer8
–
ro
6502
–
Supported drive modes
–
No
Unsigned32
–
ro
6504
–
Drive manufacturer
–
No
String
–
ro
67FF
–
Single Device Type
–
No
Unsigned32
–
ro
00
Velocity encoder factor
–
No
Unsigned8
2
ro
01
Velocity encoder factor
numerator
p8798[0]
No
Unsigned32
1
rw
02
Velocity encoder factor
denumerator
p8798[1]
No
Unsigned32
1
rw
Factor Group
6094
Profile Velocity Mode
6063
–
Valore attuale di posizione
r0482
sì
Integer32
–
ro
6069
–
Velocity sensor actual value
r0061
sì
Integer32
–
ro
606B
–
Velocity demand value
r1170
sì
Integer32
–
ro
606C
–
Velocity actual value
r0063
sì
Integer32
–
ro
6083
–
Profile acceleration
p1082/
p1120
No
Unsigned32
–
rw
6084
–
Profile deceleration
p1082/
p1121
No
Unsigned32
–
rw
6085
–
Quick Stop deceleration
p1082/
p1135
No
Unsigned32
–
rw
Velocità attuale
Interfaccia CANopen
52
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.5 Indice degli oggetti CANopen
Indice OV
(hex)
Sottoin
dice
(hex)
Nome dell'oggetto
Parametri
SINAMICS
PDO
Mapping
Tipo di dati
Valori
Accesso
predefiniti SDO
6086
–
Motion profile type
p1115/
p1134
No
Integer16
0
rw
60FF
–
Target velocity
Senza
generatore
di rampa ->
p1155[0]
sì
Integer32
–
rw
r8797
sì
Integer16
–
rw
Max torque
p1520
No
0
0
0
Torque demand value
r0079
sì
Integer16
–
ro
Torque actual value
r0080
sì
Integer16
–
ro
Velocità di riferimento
Con
generatore
di rampa ->
p1070
Profile Torque Mode
6071
–
Target torque
Coppia di riferimento
6072
–
6074
–
Coppia di riferimento totale
6077
–
Velocity Mode
6042
–
vl target velocity
r8792
sì
Integer16
–
rw
6043
–
vl velocity demand
r1170
sì
Integer16
–
ro
6044
–
vl velocity actual value
r0063
sì
Integer16
–
ro
6046
0
vl velocity min max amount
–
No
Unsigned8
–
ro
1
vl velocity min amount
p1080
No
Unsigned32
–
rw
2
vl velocity max amount
p1082
No
Unsigned32
–
rw
0
vl velocity acceleration
–
No
Unsigned8
–
ro
1
Delta speed
p1082
No
Unsigned32
–
rw
2
Delta time
p1120
No
Unsigned16
–
rw
6048
Nota
Il settore dell'indice oggetti per ogni altro azionamento può essere determinato con l'ausilio
di p8743. Il valore del parametro corrisponde all'ID dell'oggetto di azionamento. L'indice del
parametro corrisponde al fattore per il quale viene moltiplicato l'offset di 800 hex e al quale
deve essere aggiunto l'oggetto di base. Ad esempio l'azionamento inizia con il fattore di
offset 1 da 6807 hex.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
53
Introduzione
2.6 SDO (Service Data Object)
2.6
SDO (Service Data Object)
2.6.1
Informazioni generali
I servizi SDO vengono utilizzati per poter accedere all'indice degli oggetti dell'apparecchio di
azionamento collegato. Un collegamento SDO è un accoppiamento peer-to-peer tra un client
SDO e un server.
L'apparecchio di azionamento con il suo indice degli oggetti è un server SDO (Pagina 60).
I servizi SDO hanno le seguenti proprietà:
● Trasmissione confermata di oggetti
● Trasmissione fondamentalmente asincrona
● Trasmissione di valori maggiori di 4 byte (normal transfer)
● Trasmissione di valori con non più di 4 byte (expedited transfer)
● Corrisponde al canale parametri aciclico di PROFIBUS
● Tutte le variabili dell'apparecchio di azionamento sono interrogabili tramite SDO
● Una connessione SDO è costituita solo dagli stati "PREOPERATIONAL" e
"OPERATIONAL"
Interfaccia CANopen
54
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.6 SDO (Service Data Object)
2.6.2
Server SDO per ogni oggetto di azionamento
2.6.2.1
Modelli di immagini
Vengono supportati più modelli di immagini:
● Apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO con un server SDO (server SDO
predefinito)
● Apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO con più file EDS e server SDO
Apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO con un server SDO
Per questo modello di immagini viene indicato l'apparecchio di azionamento SINAMICS Multi
DO attraverso i moduli con un server SDO (server SDO predefinito). Per ogni apparecchio di
azionamento SINAMICS esiste un file EDS modulare senza oggetti CANopen specifici del
costruttore.
Figura 2-5
Creazione di un modello di un apparecchio di azionamento SINAMICS Multi-DO
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
55
Introduzione
2.6 SDO (Service Data Object)
Apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO con più file EDS e server SDO
Per questo modello di immagini, l'apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO viene
copiato da n+2 file EDS e n+2 server SDO.
Componenti
Spiegazione
n+2 file EDS
1 file EDS standard per oggetto di azionamento CU
1 file EDS specifico del costruttore per oggetto di azionamento della Control
Unit
n file EDS specifici del costruttore per n assi, che supportano CANopen (con
n = 1 … 8 assi)
n+2 canali SDO
1 server SDO predefinito per CU-DO
1 server SDO specifico del costruttore per oggetto di azionamento della
Control Unit
n server SDO specifici del costruttore per n assi (per ogni oggetto di
azionamento che supporta CANopen con n = 1 ... 8 assi).
Ogni server SDO aggiuntivo è responsabile per un oggetto di azionamento. In particolare,
esso è responsabile per gli oggetti specifici del costruttore di questo oggetto di azionamento.
Il server SDO predefinito ha accesso ai file EDS standard.
Per ogni oggetto di azionamento CANopen (incluso l'oggetto di azionamento della Control
Unit) è presente un proprio file EDS specifico del costruttore aggiuntivo.
Interfaccia CANopen
56
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.6 SDO (Service Data Object)
Figura 2-6
2.6.2.2
Creazione di un modello di un apparecchio di azionamento SINAMICS Multi-DO
File EDS
Oltre ai normali file EDS (= Electronic Data Sheet) esistono anche oggetti CANopen
standardizzati (SDO server parameter), che sono stati estesi per i server SDO aggiuntivi.
Inoltre è possibile utilizzare i seguenti EDS:
● un file EDS modulare senza oggetti specifici del costruttore
● file EDS di entrambe le categorie (modulari e specifici del costruttore)
Esiste inoltre un file EDS per ogni apparecchio di azionamento SINAMICS e uno per ogni
oggetto di azionamento SINAMICS che supporta CANopen.
I file EDS possono essere scaricati dal seguente indirizzo Internet: Download EDS
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/48802094).
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
57
Introduzione
2.6 SDO (Service Data Object)
Panoramica dei file EDS
Figura 2-7
File EDS degli apparecchi SINAMICS
Interfaccia CANopen
58
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.6 SDO (Service Data Object)
Multi DO EDS
EDS specifici dell'apparecchio senza oggetti specifici del costruttore.
Nome file: "SINAMICS_nome apparecchio.eds"
Oggetti CANopen
Nome
Oggetti dal profilo di comunicazione - campo numerico 0x1000 – 0x1FFF:
0x1000
Device Type
0x1001
Error Register
0x1003
Pre-defined error field
0x1005
COB-ID SYNC message
0x1008
Manufacturer device name
0x100A
Manufacturer software version
0x100C
Guard time
0x100D
Life time factor
0x1010
Store parameters
0x1011
Restore default parameters
0x1014
COB-ID EMCY
0x1017
Producer heartbeat time
0x1018
Identity object
0x1027
Module list
0x1029
Error behavior object
0x1200
SDO server parameter Default SDO channel
0x1201
SDO server parameter CU DO channel
0x1200 + (n+1)
con n = 1 … 8
SDO server parameter Drive DO channels
0x1400 + (n-1) * 0x40 bis 0x1407 + (n-1) * 0x40
con n = 1 … 8 assi
RPDO communication parameter
0x1600 + (n-1) * 0x40 bis 0x1607 + (n-1) * 0x40
con n = 1 … 8 assi
RPDO mapping parameter
0x1800 + (n-1) * 0x40 bis 0x1807 + (n-1) * 0x40
con n = 1 … 8 assi
TPDO communication parameter
0x1A00 + (n-1) * 0x40 bis 0x1A07 + (n-1) * 0x40
con n = 1 … 8 assi
TPDO mapping parameter
Oggetti dei dati di processo liberi nel campo numerico specifico del costruttore di tutti gli n apparecchi
logici
(n assi)
0x5800 + (n-1) * 0x80 bis 0x580F + (n-1) * 0x80
con n = 1 … 8 assi
16 Bit fee receive PDOs
0x5810 + (n-1) * 0x80 bis 0x581F + (n-1) * 0x80
con n = 1 … 8 assi
16 Bit free transmit PDOs
0x5820 + (n-1) * 0x80 bis 0x5827 + (n-1) * 0x80
con n = 1 … 8 assi
32 Bit free receive PDOs
0x5830 + (n-1) * 0x80 bis 0x5837 + (n-1) * 0x80
con n = 1 … 8 assi
32 Bit free transmit PDOs
Oggetti del profilo standardizzato – campo numerico di tutti gli n apparecchi logici (n assi)
0x6000 + (n-1) * 0x800 bis 0x67FF + (n-1) * 0x800
con n = 1 … 8 assi
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
59
Introduzione
2.6 SDO (Service Data Object)
DO Manufacturer EDS
EDS specifici dell'oggetto di azionamento con oggetti specifici del costruttore.
Nome file per CU DO: "SINAMICS_nome apparecchio_CU.eds"
Nome file per DO: "SINAMICS_DOClassID.eds"
Oggetti CANopen
Nome
Oggetti dal profilo di comunicazione obbligatoriamente previsti - campo numerico da 0x1000 a
0x1FFF:
0x1000 (read only)
Device Type
0x1001 (read only)
Error Register
0x1018 (read only)
Identity Object
Oggetti del campo numerico specifico del costruttore da 0x2000 a 0x57FF di Tabella 2-7 Oggetti
CANopen specifici del costruttore (Pagina 62).
Norma di conversione: Indice oggetti specifico del costruttore =
N. parametri SINAMICS in Hex + 0x2000
2.6.2.3
Server SDO
Server SDO predefiniti
L'accesso agli oggetti standardizzati, e quindi al file EDS della categoria "Multi DO EDS",
avviene attraverso il server SDO predefinito.
Mediante la modifica del valore predefinito di p8630[0] ≥ 1 è possibile continuare ad
accedere anche agli oggetti specifici del costruttore.
Parametri SDO predefiniti del server:
0x1200.0
=2
0x1200.1
= 0x600 + Node ID
0x1200.2
= 0x580 + Node ID
I parametri SDO server del server SDO predefinito sono solo leggibili e rappresentati nel
parametro SINAMICS r8610.
Interfaccia CANopen
60
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.6 SDO (Service Data Object)
Server SDO aggiuntivi
L'accesso agli oggetti specifici del costruttore dell'oggetto di azionamento CU, e quindi al file
EDS della categoria "DO Manufacturer EDS", avviene attraverso il server SDO successivo al
server SDO predefinito.
Parametri SDO del server dell'oggetto di azionamento della Control Unit:
0x1201.0
=2
0x1201.1
= 0x601 + Node ID
0x1201.2
= 0x581 + Node ID
Nel file EDS l'oggetto si trova in un'area fissa.
L'accesso agli oggetti specifici del costruttore dell'oggetto di azionamento CAN con n = 1 ...
8 assi, e quindi ai file EDS della categoria "DO Manufacturer EDS", avviene attraverso altri n
server SDO.
Non esistono inoltre accessi SDO alle categorie dell'oggetto di azionamento che non sono
supportate da CAN.
Parametri SDO del server di n assi:
(0x1201 + n).0
=2
con n = 1 … 8 assi
(0x1201 + n).1
= 0x601 + Node ID + n con n = 1 … 8 assi
(0x1201 + n).2
= 0x581 + Node ID + n con n = 1 … 8 assi
Nel file EDS gli oggetti si trovano nell'area modulare.
I server SDO aggiuntivi servono a migliorare l'indirizzamento e non la parallelizzazione
dell'accesso SDO. Mediante l'accesso al gestore dei parametri occorre considerare i tempi di
risposta.
Nelle impostazioni di fabbrica tutti i server SDO aggiuntivi sono impostati a non valido
tramite il bit 31 e se necessario devono essere attivati manualmente.
I parametri SDO del server dei server SDO aggiuntivi sono solo scrivibili e indicati nel
parametro SINAMICS p8612.
Gli identificatori CAN dei server SDO aggiuntivi sono liberamente selezionabili all'interno del
campo numerico SDO di CANopen 0x601 – 0x67F per l'SDO di ricezione o 0x581 – 0x5FF
per l'SDO di invio.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
61
Introduzione
2.6 SDO (Service Data Object)
2.6.2.4
Oggetti dei file EDS specifici del costruttore
Per una serie di parametri SINAMICS esistono oggetti CANopen specifici del costruttore nei
corrispondenti file EDS specifici del costruttore:
Tabella 2- 7
Oggetti CANopen specifici del costruttore
Nome parametro
Riferimento parametro
Oggetto CANopen
Limite di corrente
p0640
0x2280
Regolatore tecnologico, abilitazione
p2200
0x2898
Regolatore tecnologico, filtro del valore attuale,
costante di tempo
p2265
0x28D9
Regolatore tecnologico, differenziazione costante di
tempo
p2274
0x28E2
Regolatore tecnologico, guadagno proporzionale
p2280
0x28E8
Regolatore tecnologico, limitazione massima
p2291
0x28F3
Regolatore tecnologico, limitazione minima
p2292
0x28F4
Frequenza di uscita
r0066
0x2042
Valore di riferimento del numero di giri livellato
r0020
0x2014
Frequenza di uscita livellata
r0024
0x2018
Tensione di uscita livellata
r0025
0x2019
Tensione del circuito intermedio livellata
r0026
0x201A
Valore attuale di corrente livellato
r0027
0x201B
Valore attuale di coppia livellato
r0031
0x201F
Valore attuale della potenza attiva livellata
r0032
0x2020
Temperatura del motore
r0035
0x2023
Temperature della parte di potenza
r0037
0x2025
Visualizzazione energia
r0039
0x2027
Set di dati di comando CDS attivo
r0050
0x2032
Parola di stato 2 (ZSW2) attiva
r0053
0x2035
Parola di comando 1 (STW1) attiva
r0054
0x2036
Stato degli ingressi digitali della CU
r0722
0x22D2
Stato delle uscite digitali della CU
r0747
0x22EB
Ingressi analogici della CU tensione/corrente
d'ingresso
r0752
0x22F0
Uscite analogiche della CU tensione/corrente d'uscita
r0774
0x2306
Numero anomalia
r0947
0x23B3
Frequenza impulsi attuale
r1801
0x2709
Numero di avviso
r2110
0x283E
Regolatore tecnologico, valore di riferimento a valle
del generatore di rampa
r2260
0x28D4
Regolatore tecnologico, valore attuale a valle del filtro
r2266
0x28DA
Regolatore tecnologico, segnale di uscita
r2294
0x28F6
Regolatore tecnologico, tempo di accelerazione
p2257
0x28D1
Regolatore tecnologico, tempo di decelerazione
p2258
0x28D2
Regolatore tecnologico, tempo dell'azione integratrice p2285
0x28ED
Interfaccia CANopen
62
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.7 PDO (Process Data Object)
2.7
PDO (Process Data Object)
I PDO (Process Data Objects = oggetti dei dati di processo) consentono la trasmissione di
dati di processo che vengono utilizzati per l'accesso rapido in tempo reale a dati selezionati.
Per determinate variabili, le immagini (mapping) sono preconfigurate su determinati PDO.
I PDO sono associati alle voci dell'indice degli oggetti e rappresentano l'interfaccia per gli
oggetti di azionamento. Il tipo di dati e il mapping dell'oggetto di azionamento di un PDO
sono determinati dalla struttura PDO Mapping nell'indice degli oggetti. Il numero di PDO e il
mapping degli oggetti di azionamento in un PDO vengono trasferiti nell'apparecchio durante
il processo di configurazione dello stesso.
Questi dati vengono quindi trasferiti, tramite i servizi SDO, alle voci corrispondenti dell'indice
degli oggetti.
I PDO vengono utilizzati in due modi:
Tipo di PDO
Obiettivo
Nome degli apparecchi CANopen che supportano il tipo
di PDO corrispondente
Transmit-PDO
(TPDO)
Invio dei dati
PDO-Producer
Receive-PDO
(RPDO)
Ricezione dei dati
PDO-Consumer
Il PDO è caratterizzato dal parametro di comunicazione PDO e dal parametro PDO Mapping.
La struttura di questi parametri è descritta nelle due tabelle che seguono.
2.7.1
Parametro
Tabella 2- 8
Parametri di comunicazione PDO 1400 hex segg., 1800 hex segg.
Sottoindice
Nome
Tipo di dati
00 hex
Numero di sottoindici
UNSIGNED8
01 hex
COB-ID del PDO
UNSIGNED32
02 hex
Tipo di trasmissione del PDO
UNSIGNED8
03 hex1)
Inhibit time
UNSIGNED16
04
hex1)
Riservato
UNSIGNED8
05
hex1)
Event Timer
UNSIGNED16
1)
vale solo per 1800 hex segg.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
63
Introduzione
2.7 PDO (Process Data Object)
Tabella 2- 9
Parametri PDO Mapping 1600 hex segg., 1A00 hex segg.
Sottoindice
Nome
Tipo di dati
00 hex
Numero di oggetti mappati nel PDO
UNSIGNED8
01 hex
1. Oggetto da mappare
UNSIGNED32
02 hex
2. Oggetto da mappare
UNSIGNED32
03 hex
3. Oggetto da mappare
UNSIGNED32
04 hex
4. Oggetto da mappare
UNSIGNED32
Il parametro di comunicazione PDO descrive le possibilità di comunicazione del PDO. Il
parametro PDO Mapping contiene informazioni sul contenuto del PDO.
Per ogni PDO è necessaria la definizione dei parametri di comunicazione e dei parametri di
mapping.
La definizione del PDO nell'ambito di un profilo dell'apparecchio si riferisce sempre al primo
dispositivo logico all'interno di un apparecchio CANopen. Se la definizione del PDO deve
essere valida per il 2º dispositivo logico, occorre aumentare del valore 64 (40 hex) il numero
PDO dell'apparecchio CANopen utilizzato nel profilo dell'apparecchio (vedere la tabella
seguente).
Tabella 2- 10 Esempio: Calcolo del numero PDO
Dispositivo logico
nell'apparecchio CANopen
Numero PDO
nell'apparecchio CANopen
Numero PDO
nel profilo dell'apparecchio
1. dispositivo logico
Numero PDO + 0
(PDO1 ... PDO64)
Numero PDO
(PDO1 ... PDO64)
2. dispositivo logico
Numero PDO + 64
(PDO65 ... PDO128)
Numero PDO
(PDO1 ... PDO64)
3. dispositivo logico
Numero PDO + 128
(PDO129 ... PDO192)
Numero PDO
(PDO1 ... PDO64)
4. dispositivo logico
Numero PDO + 192
(PDO193 ... PDO256)
Numero PDO
(PDO1 ... PDO64)
5. dispositivo logico
Numero PDO + 256
(PDO257 ... PDO320)
Numero PDO
(PDO1 ... PDO64)
6. dispositivo logico
Numero PDO + 320
(PDO321 ... PDO384)
Numero PDO
(PDO1 ... PDO64)
7. dispositivo logico
Numero PDO + 384
(PDO385 ... PDO448)
Numero PDO
(PDO1 ... PDO64)
8. dispositivo logico
Numero PDO + 448
(PDO449 ... PDO512)
Numero PDO
(PDO1 ... PDO64)
Gli indici delle voci corrispondenti nell'indice degli oggetti vengono calcolati con le seguenti
formule:
● Indice parametri di comunicazione RPDO = 1400 hex + numero RPDO - 1
● Indice parametri di comunicazione TPDO = 1800 hex + numero TPDO - 1
● Indice parametri di mapping RPDO = 1600 hex + numero RPDO - 1
● Indice parametri di mapping TPDO = 1A00 hex + numero TPDO - 1
Interfaccia CANopen
64
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.7 PDO (Process Data Object)
2.7.2
Tipi di trasmissione
Sono disponibili i seguenti tipi di trasmissione PDO:
● Trasmissione sincrona
● Trasmissione asincrona
Affinché gli apparecchi corrispondenti restino sincronizzati durante la trasmissione, è
necessario trasferire periodicamente un oggetto di sincronizzazione (oggetto SYNC).
La seguente figura illustra il principio della trasmissione sincrona e asincrona:
Figura 2-8
Principio della trasmissione sincrona e asincrona
Il tipo di trasmissione è definito dal parametro del tipo di trasmissione di un PDO.
Per i TPDO sincroni, il tipo di trasmissione definisce anche la velocità di trasmissione come
fattore dei "periodi di trasmissione" dell'oggetto SYNC. Il tipo di trasmissione "1" significa che
il messaggio viene trasferito in ogni clock dell'oggetto SYNC. Il tipo di trasmissione "n"
significa che il messaggio viene trasferito in ogni n-esimo oggetto SYNC.
I TPDO asincroni vengono trasferiti senza riferimento al segnale SYNC. I dati degli RPDO
sincroni ricevuti dopo un segnale SYNC vengono trasmessi all'applicazione solo dopo il
segnale SYNC successivo.
L'oggetto SYNC viene inviato periodicamente dal SYNC-Producer. Il segnale SYNC
rappresenta il clock di rete di base. Il periodo di tempo tra 2 segnali SYNC è definito con il
parametro standard "Tempo di ciclo di comunicazione".
Per garantire l'accesso in tempo reale al bus CAN, l'oggetto SYNC ha un identificatore ad
alta priorità, la cui impostazione predefinita è 80 hex. Il servizio si svolge senza conferma.
L'identificatore dell'oggetto SYNC può essere impostato a un altro valore. In questo caso,
per poter stabilire la comunicazione, occorre impostare opportunamente tutti gli slave
CANopen sullo stesso bus. L'identificatore dell'oggetto SYNC ha l'indice oggetti 1005 hex.
Nota
Con il segnale SYNC non vengono sincronizzate le applicazioni nell'azionamento
SINAMICS, bensì solo la comunicazione sul bus CANopen
I dati degli RPDO asincroni vengono inviati direttamente all'applicazione.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
65
Introduzione
2.7 PDO (Process Data Object)
2.7.3
Numero di PDO che possono essere creati
In un progetto di azionamento SINAMICS è possibile definire un massimo di 8 PDO di
ricezione e di invio.
Per gli oggetti di azionamento supportati da CANopen il numero totale di RPDO validi è
limitato dall'hardware a 25.
Per gli oggetti di azionamento supportati da CANopen il numero totale di TPDO validi è
determinato dal seguente rapporto:
Se si superano questi limiti compare l'avviso A08758 "CAN: superato il numero massimo di
PDO validi".
2.7.4
Telegrammi di trasmissione e ricezione dei dati di processo
Nel gruppo di azionamento SINAMICS esistono 2 possibilità per la messa in servizio di
un'interfaccia CANopen con il tool di messa in servizio STARTER:
● tramite telegrammi predefiniti ("Predefined Connection Set") e COB-ID.
● Tramite PDO Mapping libero, con cui l'utente può liberamente impostare i propri
telegrammi.
Nota
Consiglio
Attivare fin da subito il "Predefined Connection Set", quindi aggiornare i parametri
preconfigurati nel PDO Mapping libero a seconda dell'applicazione.
In caso di messa in servizio automatica, "Predefined Connection Set" è già impostato.
Interfaccia CANopen
66
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.7 PDO (Process Data Object)
Telegrammi predefiniti in SINAMICS
I seguenti PDO sono predefiniti e mappati nel "Predefined Connection Set" per gli oggetti di
azionamento nei relativi telegrammi di ricezione e di invio. Ogni ulteriore oggetto di
azionamento inizia con un offset di "800 hex".
Tabella 2- 11 Oggetti dei dati di processo nel Predefined Connection Set
Tipo
Dati di processo
Telegramma di
ricezione
RPDO1
Telegramma
6040 hex
RPDO2
6040 hex + 60FF hex
RPDO3
6040 hex + 6071 hex
RPDO4
6040 hex + 60FF hex + 6071 hex
Telegramma
d'invio
TPDO1
6041 hex
TPDO2
6041 hex + 606C hex
TPDO3
6041 hex + 6077 hex
TPDO4
6041 hex + 6063 hex
Interfaccia CANopen
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67
Introduzione
2.7 PDO (Process Data Object)
Nota
Per ogni oggetto di azionamento della Lista esperti, gli oggetti dei dati di processo per la
mappatura dei telegrammi iniziano nel seguente modo:
• i telegrammi di ricezione a partire dal parametro p8710
• i telegrammi di invio a partire dal parametro p8730
Le corrispondenti interconnessioni BICO dell'interfaccia PZD devono essere create
dall'utente.
Nota
Il settore dell'indice oggetti per ogni altro azionamento può essere determinato con l'ausilio
di p8743. Il valore del parametro corrisponde all'ID dell'oggetto di azionamento. L'indice del
parametro corrisponde al fattore per il quale viene moltiplicato l'offset di 800 hex e al quale
deve essere aggiunto l'oggetto di base. Ad esempio l'azionamento inizia con il fattore di
offset 1 da 6840 hex.
Interfaccia CANopen
68
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.7 PDO (Process Data Object)
2.7.5
PDO Mapping
Il PDO Mapping consente di rappresentare come telegramma (mappato) gli oggetti di
azionamento (dati di processo, ad es. valori di riferimento o valori attuali) e gli "oggetti liberi"
dall'indice degli oggetti per il servizio PDO.
Il telegramma PDO trasmette i valori dei dati di questi oggetti.
Per ogni oggetto di azionamento sono disponibili max. 8 PDO di ricezione e 8 PDO di invio.
Un telegramma CAN può trasmettere al massimo 8 byte di dati utili. L'utente decide quali
dati utili devono essere trasmessi in un PDO.
Esempio
Le tabelle seguenti spiegano il principio di PDO Mapping sulla base di un esempio (i valori
sono esadecimali, ad es. le dimensioni di un oggetto "20 hex" corrispondono a 32 bit):
Figura 2-9
PDO Mapping
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
69
Introduzione
2.8 CANopen Device State Machine
2.8
CANopen Device State Machine
La CANopen Device State Machine descrive lo stato dell'azionamento e i possibili passaggi
di stato dell'apparecchio di azionamento. Il singolo stato descrive un particolare
comportamento interno o esterno. In funzione dello stato dell'apparecchio di azionamento
vengono accettati solo determinati comandi per il cambiamento di stato.
Lo stato dell'apparecchio viene modificato tramite una parola di comando CANopen definita
(6040 hex/r8795) e/o in corrispondenza di un evento interno. Lo stato momentaneo può
essere rilevato dalla parola di stato CANopen (6041 hex/r8784).
Tabella 2- 12 Stato della CANopen Device Machine
Stato
Not Ready to Switch On
Condizione
La potenza dell'azionamento è troppo bassa.
L'azionamento viene inizializzato.
La funzione di azionamento è disattivata.
Switch On Disabled
Inizializzazione dell'azionamento conclusa.
I parametri di azionamento vengono modificati.
La funzione di azionamento è disattivata.
Sull'azionamento non deve essere generata alta tensione.
Ready to Switch On
I parametri di azionamento vengono modificati.
La funzione di azionamento è disattivata.
Sull'azionamento non deve essere generata alta tensione.
Switched On
I parametri di azionamento vengono modificati.
La funzione di azionamento è disattivata.
Sull'azionamento è stata generata alta tensione.
L'amplificatore di corrente è pronto.
Operation Enable
Non sono stati rilevati errori.
I parametri di azionamento vengono modificati.
La funzione di azionamento è attivata e il motore è alimentato con
corrente.
Questa condizione corrisponde al funzionamento normale
dell'azionamento.
Quick Stop Active
La funzione di arresto rapido viene eseguita.
I parametri di azionamento vengono modificati.
La funzione di azionamento è attivata e il motore è alimentato con
corrente.
Fault Reaction Active
Si è verificato un errore non irreversibile nell'azionamento.
La funzione di arresto rapido viene eseguita.
I parametri di azionamento vengono modificati.
La funzione di azionamento è attivata e il motore è alimentato con
corrente.
Fault
I parametri di azionamento vengono modificati.
Nell'azionamento si è verificato un errore.
Interfaccia CANopen
70
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.8 CANopen Device State Machine
Stati di CANopen Device State Machine e relativa riproduzione sugli azionamenti SINAMICS
Figura 2-10
CANopen Device State Machine
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
71
Introduzione
2.9 Salvataggio parametri, ripristino impostazioni di fabbrica
2.9
Salvataggio parametri, ripristino impostazioni di fabbrica
I seguenti oggetti di comunicazione della Control Unit consentono di salvare i parametri e
ripristinare le impostazioni di fabbrica.
● Salvataggio dei parametri -> oggetto di comunicazione 1010 hex
● Ripristino delle impostazioni di fabbrica -> oggetto di comunicazione 1011 hex
Salvataggio dei parametri (oggetto 1010 hex)
● Sottoindice 0: (1010.0):
Questo sottoindice indica il numero dei sottoindici dell'oggetto.
● Sottoindice 1: (1010.1):
Tramite la scrittura di questo sottoindice con la stringa di caratteri ASCII "evas",
corrispondente al valore esadecimale "65 76 61 73", tutti i parametri dell'azionamento
vengono salvati nella memoria non volatile (scheda di memoria).
Ciò corrisponde alla scrittura del parametro di azionamento p0977 con "1".
● Sottoindice 2: (1010.2)1):
Tramite la scrittura di questo sottoindice con la stringa di caratteri ASCII "evas",
corrispondente al valore esadecimale "65 76 61 73", vengono salvati nella memoria non
volatile (scheda di memoria) solo gli oggetti di comunicazione (compresi nel campo
numerico 1000 hex ... 1FFF hex) dell'oggetto di azionamento.
● Sottoindice 3: (1010.3)1):
Tramite la scrittura di questo sottoindice con la stringa di caratteri ASCII "evas",
corrispondente al valore esadecimale "65 76 61 73", vengono salvati nella memoria non
volatile (scheda di memoria) solo gli oggetti di applicazione (compresi nel campo
numerico 6000 hex ... 9FFF hex) dell'azionamento.
È possibile effettuare un salvataggio parziale (sottoindice 2 o 3) solo se precedentemente
è stato eseguito almeno un salvataggio totale (sottoindice 1).
1)
I parametri degli oggetti di comunicazione vengono salvati nei file CCxxxxxn.ACX della
directory \USER\SINAMICS\DATA\ sulla scheda di memoria.
I parametri degli oggetti di applicazione vengono salvati nei file CAxxxxxn.ACX della
directory \USER\SINAMICS\DATA\ sulla scheda di memoria.
"n" corrisponde all'ID del Drive Object a cui appartengono i parametri.
Se durante la lettura dei sottoindici 1...3 si ottiene il valore 1, significa che l'apparecchio
salva i parametri tramite accesso in scrittura dell'oggetto.
Interfaccia CANopen
72
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Introduzione
2.9 Salvataggio parametri, ripristino impostazioni di fabbrica
Ripristino delle impostazioni di fabbrica dei parametri (oggetto 1011 hex)
● Sottoindice 0: (1011.0):
Questo sottoindice indica il numero dei sottoindici dell'oggetto.
● Sottoindice 1: (1011.1):
Tramite la scrittura di questo sottoindice con la stringa di caratteri ASCII "daol",
corrispondente al valore esadecimale "64 61 6F 6C", vengono ripristinati tutti i parametri
di azionamento al proprio valore di fabbrica.
Ciò corrisponde alla scrittura del parametro di azionamento p0976 con "1".
● Sottoindice 2: (1011.2):
Tramite la scrittura di questo sottoindice con la stringa di caratteri ASCII "daol",
corrispondente al valore esadecimale "64 61 6F 6C", vengono ripristinati al proprio valore
di fabbrica esclusivamente gli oggetti di comunicazione (compresi nel campo numerico
1000 hex ... 1FFF hex) dell'azionamento.
● Sottoindice 3: (1011.3):
Tramite la scrittura di questo sottoindice con la stringa di caratteri ASCII "daol",
corrispondente al valore esadecimale "64 61 6F 6C", vengono ripristinati al proprio valore
di fabbrica esclusivamente gli oggetti di applicazione (compresi nel campo numerico
6000 hex ... 9FFF hex) dell'azionamento.
Se durante la lettura dei sottoindici 1 ... 3 si ottiene il valore "1", significa che l'apparecchio
reimposta i parametri al loro valore di fabbrica tramite accesso in scrittura dell'oggetto.
Nota
I valori delle impostazioni di fabbrica dei parametri sono attivi immediatamente dopo la
scrittura riuscita dell'oggetto 1011 hex. Secondo CANopen dovrebbero diventare attivi solo
dopo i comandi NMT "Reset Node" o "Reset Communication" oppure dopo un ciclo di
spegnimento-accensione.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
73
Introduzione
2.10 Tempo di campionamento del bus CAN
2.10
Tempo di campionamento del bus CAN
Il tempo di campionamento del CANopen CBC10 può essere impostato tramite il parametro
"p8848 Tempo di campionamento IF2 PZD".
Nell'impostazione di fabbrica il tempo di campionamento è 4 ms. Entro l'intervallo di tempo di
4 ms possono essere ricevuti ed inviati telegrammi asincroni.
Tempo di ciclo
● Secondo il teorema di Shannon, il tempo di ciclo dei telegrammi di ricezione ciclici deve
corrispondere al doppio del tempo di campionamento. Se il tempo di ciclo è
sufficientemente elevato, nessun telegramma di ricezione va perso e non compare
l'avviso A08751.
Esempio: Il ciclo SYNC deve essere pari a 3 ms. Impostazione in p8848 =1 ms. Il tempo
di ciclo equivale quindi al doppio del tempo di campionamento.
● Per i telegrammi di ricezione i cui dati (secondo il teorema di Shannon) non variano più
rapidamente del doppio del tempo di campionamento, è possibile aumentare il tempo di
ciclo. L'avviso A08751 che viene visualizzato in questo caso può essere disattivato
impostando il tipo di messaggio a "Nessun messaggio" tramite i parametri p2118, p2119.
Impostazione del tempo di campionamento del bus CAN tramite p8848:
● Impostare il filtro parametri per la messa in servizio dell'apparecchio p0009 = 3
(configurazione di base dell'azionamento).
● Modificare e salvare il parametro p8848.
● Impostare il parametro p0009 = 0. Dopodiché la CU viene avviata automaticamente e la
modifica di parametri p8848 diventa attiva.
2.11
Numero di azionamenti CAN supportati
A seconda dei requisiti degli azionamenti è possibile regolare contemporaneamente tramite
bus CAN fino a 5 assi con tempi di campionamento preimpostati.
Interfaccia CANopen
74
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Communication Board CAN CBC10
3.1
3
Collegamento
Il CBC10 consente di collegare con un bus CAN gli azionamenti del sistema di azionamento
SINAMICS S120 ai sistemi di automazione sovraordinati.
Figura 3-1
Vista CBC10
CBC10 utilizza due connettori Sub-D a 9 poli per il collegamento al sistema di bus CAN.
I connettori possono essere usati sia come ingresso che come uscita. I poli non usati sono a
contatti passanti.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
75
Communication Board CAN CBC10
3.1 Collegamento
Sono supportate le seguenti velocità di trasmissione: 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 kBaud e
1 MBaud.
L'interfaccia bus CAN X451 presenta la seguente occupazione delle prese.
Tabella 3- 1
Interfaccia bus CAN X451
Pin
Denominazione
Indicazioni tecniche
1
riservato
-
2
CAN_L
Segnale CAN
(dominant low)
3
CAN_GND
Massa CAN
4
riservato
-
5
CAN_SHLD
Schermo opzionale
6
GND
Massa CAN
7
CAN_H
Segnale CAN
8
riservato
-
9
riservato
-
Tipo: Presa Sub-D a 9 poli
L'interfaccia bus CAN X452 presenta la seguente occupazione delle prese.
Tabella 3- 2
Interfaccia bus CAN X452
Pin
Denominazione
Indicazioni tecniche
1
Riservato
-
2
CAN_L
Segnale CAN
(dominant low)
3
CAN_GND
Massa CAN
4
riservato
-
5
CAN_SHLD
Schermo opzionale
6
GND
Massa CAN
7
CAN_H
Segnale CAN
8
riservato
-
9
riservato
-
Tipo: Spina SUB-D a 9 poli
Interfaccia CANopen
76
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Communication Board CAN CBC10
3.2 Montaggio
3.2
Montaggio
Operazioni di montaggio
Come illustrato nella figura seguente, la CBC10 deve essere montata nell'Option Slot della
Control Unit CU320-2 nella sequenza indicata:
1. Allentare e rimuovere il coperchio di protezione.
2. Inserire la CBC10.
3. Fissare la CBC10.
Figura 3-2
Montaggio CBC10
Interfaccia CANopen
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77
Communication Board CAN CBC10
3.3 Impostazioni hardware
3.3
Impostazioni hardware
Per garantire la trasmissione sicura dei dati tramite il bus CAN, è necessario che gli
interruttori S1/S2 sulla CBC10 siano impostati adeguatamente (vedere la tabella seguente).
Impostazione:
● Resistenza terminale di chiusura bus
● Funzionamento senza messa a terra, con messa a terra
Figura 3-3
Interruttore 2/1
Interfaccia CANopen
78
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Communication Board CAN CBC10
3.3 Impostazioni hardware
Tabella 3- 3
Interruttore DIL SMD a 2 poli
Identificazione sul
componente
Interrutto
re
Funzione
Posizione
interruttore
2
Resistenza
terminale del
bus
120 Ω
Off
Inattivo
On
Attivo
funzionamento
senza messa a
terra, con
messa a terra
Off
Funzionament Off
o senza messa
a terra
On
Funzionament
o con messa a
terra
1
Default
Off
Nota
La resistenza terminale del bus deve trovarsi all'estremità della linea di bus. Se la CBC10
rappresenta l'ultimo nodo del bus, può essere usata a questo scopo la resistenza terminale
del bus della CBC10.
Interfaccia CANopen
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79
Communication Board CAN CBC10
3.3 Impostazioni hardware
Interfaccia CANopen
80
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Configurazione
4.1
4
Panoramica
Per la configurazione dell'interfaccia CANopen nel gruppo di azionamento SINAMICS
occorre eseguire le operazioni seguenti:
1. Configurazione dell'interfaccia CANopen
2. Configurazione dei telegrammi PDO
3. Interconnessione dei dati di processo
4. Dati di processo accesso SDO
5. Accesso PDO all'alimentazione
Interfaccia CANopen
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81
Configurazione
4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen
4.2
Configurazione dell'interfaccia CANopen
4.2.1
Selezione dell'unità opzionale CBC10
È stato aperto un progetto CANopen OFFLINE con STARTER. Per CANopen l'oggetto di
azionamento richiede un'unità opzionale.
Procedura
1. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sotto l'apparecchio di azionamento sulla
voce "Configura apparecchio di azionamento".
Viene aperto il wizard di configurazione.
Figura 4-1
Selezione dell'unità opzionale
Interfaccia CANopen
82
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Configurazione
4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen
2. Selezionare l'unità opzionale "CBC10 (unità CAN)".
Figura 4-2
Selezione della CBC10
La preimpostazione dell'indirizzo del bus CAN e della velocità di trasmissione può essere
modificata in qualsiasi momento.
3. Fare clic su "Avanti >".
Interfaccia CANopen
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83
Configurazione
4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen
4.2.2
Configurazione dell'alimentazione
L'alimentazione non è attualmente supportata da CANopen. Dal punto di vista di CANopen,
per l'alimentazione non è necessaria alcuna configurazione (vedere Accesso PDO
all'alimentazione (Pagina 107)).
4.2.3
Configurazione dell'azionamento
CANopen richiede obbligatoriamente il modulo funzionale "Canale del valore di riferimento
esteso" per l'accesso ai seguenti oggetti CANopen:
● 0x8046.1 "vl velocity min amount"
● 0x8048 "vl velocity acceleration delta time"
● 0x8083 "Profile acceleration"
● 0x8086 "Motion profile type"
Questo modulo funzionale può essere attivato e configurato nel campo di impostazione della
struttura di regolazione.
Procedura
1. Nel wizard di configurazione fare clic su "Avanti" fino ad arrivare alla configurazione
dell'azionamento.
2. Nelle proprietà dell'azionamento definire il nome e il tipo dell'oggetto di azionamento ed
effettuare le necessarie impostazioni di dettaglio.
Interfaccia CANopen
84
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Configurazione
4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen
3. Fare clic su "Avanti >".
Nel campo di impostazione successivo definire la struttura di regolazione
dell'azionamento.
Figura 4-3
Configurazione della struttura di regolazione
4. Attivare il modulo funzionale "Canale del valore di riferimento esteso".
Il tipo di regolazione è indicata nel parametro p1300 e corrisponde ai modi operativi
CANopen definiti nel capitolo Modi operativi (Pagina 121).
5. Impostare il tipo di regolazione e fare clic su "Avanti >".
Le impostazioni seguenti nel wizard di configurazione sono indipendenti da CANopen.
6. Effettuare le impostazioni necessarie nei relativi campi di impostazione e fare clic su
"Avanti".
7. Fare clic su "Fine" e terminare così le impostazioni nella finestra di dialogo di
configurazione.
Interfaccia CANopen
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85
Configurazione
4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen
4.2.4
Configurazione di CBC10
4.2.4.1
Parametrizzazione delle proprietà di trasmissione per la Control Unit CU320-2
Requisito
L'apparecchio di azionamento è stato configurato con la CBC10 nel tool di messa in servizio
STARTER.
Procedura
1. Nella navigazione di progetto, fare doppio clic sulle voci "Control_Unit" > "Unità opzionale
CAN" > "Configurazione".
Nella finestra di dialogo seguente vengono visualizzate informazioni sulla CBC10.
Figura 4-4
Configurazione"CBC10"
Interfaccia CANopen
86
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Configurazione
4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen
2. Per la CBC10 controllare e configurare le seguenti proprietà di trasmissione sulla Control
Unit CU320-2:
– Velocità di trasmissione
– Indirizzo del bus CAN (Node ID)
– Numero di telegrammi PDO (Pagina 90)
– Sorveglianza nodi (Pagina 120) (Heartbeat, Life Guarding)
4.2.4.2
Configurazione della velocità di trasmissione e dell'indirizzo CAN
Nota
• Gli indirizzi del bus CAN consentiti sono 1...127.
• Ogni modifica tramite lo switch degli indirizzi p8620 o nella maschera diventa attiva solo
dopo un POWER ON.
• Durante l'avviamento del SINAMICS, per l'impostazione dell'indirizzo del bus viene
interrogato prima lo switch degli indirizzi. Se questo si trova su 0, l'indirizzo può essere
impostato con il parametro p8620.
• Se lo switch degli indirizzi si trova su un indirizzo di nodo valido (1..127), tale indirizzo
viene applicato nel parametro p8620 e qui visualizzato.
• Il valore in p8620 o nella maschera viene scritto con il download di STARTER.
Interfaccia CANopen
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87
Configurazione
4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen
Impostazione tramite la scheda "Interfaccia CAN" in STARTER
Nella scheda "Interfaccia CAN", può essere impostata la velocità di trasmissione e l'indirizzo
del bus CAN/Node ID.
1. Selezionare la scheda "Interfaccia CAN".
L'impostazione predefinita per la velocità di trasmissione è 20 kbit/s.
Figura 4-5
Interfaccia CAN
2. Per la messa in servizio selezionare un'altra velocità di trasmissione (ad es. "1 Mbit/s").
Per l'indirizzo del bus CAN/Node ID sono possibili 2 impostazioni:
– In questa finestra di dialogo, impostazione a un valore compreso tra 1 e 127 se lo
switch degli indirizzi sulla Control Unit (con la dicitura "DP Address") si trova sullo 0.
Questo corrisponde al parametro p8620.
– Impostazione diretta tramite lo switch degli indirizzi della Control Unit.
Effettuare le impostazioni per "Indirizzo bus/Node-ID" (vedere "Impostazione tramite
switch degli indirizzi...").
Interfaccia CANopen
88
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Configurazione
4.2 Configurazione dell'interfaccia CANopen
Impostazione tramite switch degli indirizzi sulla Control Unit
Impostazione dell'indirizzo del bus CAN tramite lo switch degli indirizzi sulla Control Unit.
Figura 4-6
Esempio: indirizzo del bus tramite switch degli indirizzi sulla Control Unit
Interfaccia CANopen
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89
Configurazione
4.3 Configurazione dei telegrammi PDO
4.3
Configurazione dei telegrammi PDO
I parametri di comunicazione e i parametri di mapping consentono di configurare i
telegrammi PDO tramite la lista esperti.
In linea di principio, durante la prima messa in servizio dell'interfaccia CANopen vengono
impostati automaticamente i parametri di comunicazione e di mapping ("Predefined
Connection Set") per ogni oggetto di azionamento.
Per assegnare i COB-ID ad ogni oggetto di azionamento, selezionare nella Lista esperti i
parametri a partire da p8700 per i telegrammi di ricezione e a partire da p8720 per i
telegrammi di invio.
I parametri di mapping dei telegrammi iniziano per ogni oggetto di azionamento nella Lista
esperti a partire dal parametro p8710 per i telegrammi di ricezione e a partire dal parametro
p8730 per i telegrammi di invio.
Le figure seguenti rappresentano i COB-ID predefiniti e gli oggetti dei dati di processo
mappati per l'invio e la ricezione dell'oggetto di azionamento 1 nella Lista esperti del tool di
messa in servizio STARTER.
Figura 4-7
COB-ID e oggetti dei dati di processo mappati per il telegramma di ricezione dell'oggetto
di azionamento 1
Interfaccia CANopen
90
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Configurazione
4.3 Configurazione dei telegrammi PDO
Figura 4-8
4.3.1
Quali sono i COB-ID e gli oggetti dei dati di processo mappati per il telegramma di
ricezione dell'oggetto di azionamento 1
Assegnazione di COB-ID e di parametri di mapping nel PDO Mapping libero
Esistono le seguenti possibilità:
● COB-ID
Si può assegnare un COB a piacere nei seguenti parametri:
– Ricezione (RPDO) nei parametri da p8700 a p8707
– Invio (TPDO) nei parametri da p8720 a p8727
● Parametri di mapping
Si possono registrare gli oggetti dei dati di processo per il mapping dei telegrammi di
trasmissione nei seguenti parametri:
– Telegrammi di ricezione (RPDO) a partire dal parametro p8710
– Telegrammi di invio (TPDO) a partire dal parametro p8730
Se nel funzionamento ONLINE del tool di messa in servizio STARTER si modificano dei
parametri di mapping, prima occorre impostare a "non valido" il COB-ID del PDO in
questione nei parametri di comunicazione, quindi reimpostarlo a "valido" dopo la modifica.
COB-ID, bit = 0 -> COB-ID valido
31
Bit 31
= 1 -> COB-ID non valido
In modalità OFFLINE questa procedura non è necessaria.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
91
Configurazione
4.3 Configurazione dei telegrammi PDO
Procedura generale in modalità ONLINE
1. Impostare il COB-ID del relativo parametro RPDO o TPDO su non valido (ad es. per:
p8700[0], COB-ID del PDO).
2. Immettere gli oggetti dei dati di processo come parametri di mapping nel relativo RPDO o
TPDO (ad es. per: a partire da p8710[0], oggetto mappato).
3. Impostare il COB-ID del RPDO o TPDO su valido.
Adattamento parametri di mapping
1. Dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" (vedere il capitolo "Oggetti
CANopen del profilo di azionamento DSP402 (Pagina 52)") selezionare l'oggetto dei dati
di processo da mappare (ad es. RPDO1, parola di comando = 6040 hex).
2. Per l'oggetto di azionamento SINAMICS aggiungere un offset corrispondente (ad es. a
partire dall'azionamento con il fattore di offset 1 più 800 hex).
Nella tabella di parametrizzazione riportata di seguito, vedere la colonna "Valori della
tabella" - "Indice OV (hex)" (ad es. 6840 hex).
3. Convertire l'indice OV (bit 31…16), il sottoindice (bit 15…8) e la dimensione dell'oggetto
(bit 7…0) in un valore esadecimale (32 bit).
Vedere la tabella seguente (ad es. 6840 0010 hex).
4. Immettere questo valore nel tool di messa in servizio STARTER nel corrispondente
parametro di mapping.
Vedere la tabella seguente, colonna "Parametri di mapping in STARTER" (ad es.
p8710[0]).
Mapping del parametro RPDO1
Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di
processo per la parola di comando, si ottengono i seguenti valori da immettere nel
parametro p8710[0] fino a p8710[3] per il mapping dell'RPDO1 (vedere la colonna "Valore
esadecimale risultante" nella tabella seguente):
Tabella 4- 1
Valori per RPDO1
Nome
dell'oggetto
Valori della tabella
"Oggetti del profilo di azionamento
DSP402"
Parametri di mapping in STARTER
Indice OV
(hex)
Sottoindice
(hex)
Dimensione
dell'oggetto
Valore esadecimale
risultante
Parametri RPDO1
Parola di
comando
6840
00
10 hex (16
bit)
6840 0010
p8710[0]
Nessun
oggetto
-
-
-
0
p8710[1...3]
Interfaccia CANopen
92
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Configurazione
4.3 Configurazione dei telegrammi PDO
Mapping del parametro RPDO2
Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di
processo per la parola di comando e la velocità di riferimento, si ottengono i seguenti valori
da immettere nel parametro p8711[0...3] per il mapping dell'RPDO2 (vedere la colonna
"Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente):
Tabella 4- 2
Valori per RPDO2
Nome
dell'oggetto
Valori della tabella
"Oggetti del profilo di azionamento DSP402"
Parametri di mapping in STARTER
Indice OV (hex) Sottoindice
(hex)
Dimensione
dell'oggetto
Valore esadecimale
risultante
Parametri RPDO2
Parola di
comando
6840
00
10 hex (16 bit)
6840 0010
p8711[0]
Velocità di
riferimento
68FF
00
20 hex (32 bit)
68FF 0020
p8711[1]
Nessun
oggetto
-
-
-
0
p8711[2...3]
Mapping del parametro RPDO3
Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di
processo per la parola di comando e la coppia di riferimento, si ottengono i seguenti valori
da immettere nel parametro p8712[0...3] per il mapping dell'RPDO3 (vedere la colonna
"Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente):
Tabella 4- 3
Valori per RPDO3
Nome
dell'oggetto
Valori della tabella
"Oggetti del profilo di azionamento DSP402"
Parametri di mapping in STARTER
Indice OV
(hex)
Sottoindice (hex)
Dimensione
dell'oggetto
Valore esadecimale
risultante
Parametri RPDO3
Parola di
comando
6840
00
10 hex (16 bit)
6840 0010
p8712[0]
Coppia di
riferimento
6871
00
10 hex (16 bit)
6871 0010
p8712[1]
-
-
0
p8712[2...3]
Nessun oggetto -
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
93
Configurazione
4.3 Configurazione dei telegrammi PDO
Mapping del parametro RPDO4
Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di
processo per la parola di comando, la velocità di riferimento e la coppia di riferimento, si
ottengono i seguenti valori da immettere nel parametro p8713[0...3] per il mapping
dell'RPDO4 (vedere la colonna "Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente):
Tabella 4- 4
Valori per RPDO4
Nome dell'oggetto
Valori della tabella
"Oggetti del profilo di azionamento DSP402"
Parametri di mapping in STARTER
Indice OV
(hex)
Sottoindice (hex)
Dimensione
dell'oggetto
Valore esadecimale
risultante
Parametri RPDO4
Parola di
comando
6840
00
10 hex (16 bit)
6840 0010
p8713[0]
Velocità di
riferimento
68FF
00
20 hex (32 bit)
68FF 0020
p8713[1]
Coppia di
riferimento
6871
00
10 hex (16 bit)
6871 0010
p8713[2]
Nessun oggetto
-
-
-
0
P8713[3]
Mapping del parametro TPDO1
Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di
processo per la parola di stato CBC, si ottengono i seguenti valori da immettere nel
parametro p8730[0...3] per il mapping del TPDO1 (vedere la colonna "Valore esadecimale
risultante" nella tabella seguente):
Tabella 4- 5
Valori per TPDO1
Nome
dell'oggetto
Valori della tabella
"Oggetti del profilo di azionamento DSP402"
Parametri di mapping in STARTER
Indice OV
(hex)
Sottoindice (hex)
Dimensione
dell'oggetto
Valore esadecimale
risultante
Parametri TPDO1
Parola di stato
CBC
6841
00
10 hex (16 bit)
6841 0010
p8730[0]
Nessun oggetto
-
-
-
0
p8730[1...3]
Interfaccia CANopen
94
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Configurazione
4.3 Configurazione dei telegrammi PDO
Mapping del parametro TPDO2
Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di
processo per la parola di stato CBC e la velocità di riferimento, si ottengono i seguenti valori
da immettere nel parametro p8731[0...3] per il mapping del TPDO2 (vedere la colonna
"Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente):
Tabella 4- 6
Valori per TPDO2
Nome dell'oggetto
Valori della tabella
"Oggetti del profilo di azionamento DSP402"
Parametri di mapping in STARTER
Indice OV
(hex)
Sottoindice (hex)
Dimensione
dell'oggetto
Valore esadecimale
risultante
Parametri TPDO2
Parola di stato
CBC
6841
00
10 hex (16 bit)
6841 0010
p8731[0]
Velocità attuale
686C
00
20 hex (32 bit)
686C 0020
p8731[1]
Nessun oggetto
-
-
-
0
p8731[2...3]
Mapping del parametro TPDO3
Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di
processo per la parola di stato CBC e la coppia attuale, si ottengono i seguenti valori da
immettere nel parametro p8732[0...3] per il mapping del TPDO3 (vedere la colonna "Valore
esadecimale risultante" nella tabella seguente):
Tabella 4- 7
Valori per TPDO3
Nome
dell'oggetto
Valori della tabella
"Oggetti del profilo di azionamento DSP402"
Parametri di mapping in STARTER
Indice OV
(hex)
Sottoindice
(hex)
Dimensione
dell'oggetto
Valore esadecimale
risultante
Parametri TPDO3
Parola di stato
CBC
6841
00
10 hex (16 bit)
6841 0010
p8732[0]
Coppia attuale
6874
00
10 hex (16 bit)
6874 0010
p8732[1]
Nessun oggetto
-
-
-
0
p8732[2...3]
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
95
Configurazione
4.4 Interconnessione dei dati di processo
Mapping del parametro TPDO4
Se dalla tabella "Oggetti del profilo di azionamento DSP402" si seleziona l'oggetto dei dati di
processo per la parola di stato CBC e il valore attuale di posizione dell'encoder, si ottengono
i seguenti valori da immettere nel parametro p8733[0...3] per il mapping del TPDO4 (vedere
la colonna "Valore esadecimale risultante" nella tabella seguente):
Tabella 4- 8
Valori per TPDO4
Nome
dell'oggetto
Valori della tabella
"Oggetti del profilo di azionamento DSP402"
Parametri di mapping in STARTER
Indice OV
(hex)
Sottoindice
(hex)
Dimensione
dell'oggetto
Valore esadecimale
risultante
Parametri TPDO4
Parola di stato
CBC
6841
00
10 hex (16 bit)
6841 0010
p8733[0]
Valore attuale di
posizione
6863
00
20 hex (32 bit)
6863 0020
p8733[1]
Nessun oggetto
-
-
-
0
p8733[2...3]
4.4
Interconnessione dei dati di processo
Dopo la configurazione dei telegrammi PDO occorre interconnettere i buffer dei dati di
processo tramite BICO.
1. Copiare l'immagine degli oggetti dei dati di processo mappati nelle parole di ricezione
PZD e nelle parole di invio PZD nel buffer di ricezione e di invio.
2. Interconnettere il parametro sorgente della parola di ricezione PZD nel buffer di ricezione
con il parametro di destinazione SINAMICS dell'oggetto dei dati di processo (vedere
Interconnessione del buffer di ricezione (Pagina 99)).
3. Interconnettere il parametro sorgente SINAMICS dell'oggetto dei dati di processo con il
parametro di destinazione della parola di invio PZD nel buffer di invio (vedere
Interconnessione del buffer di invio (Pagina 101)).
Interfaccia CANopen
96
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Configurazione
4.4 Interconnessione dei dati di processo
4.4.1
Copia dell'immagine degli oggetti dei dati di processo mappati
Dopo la parametrizzazione del PDO Mapping, l'apparecchio riconosce automaticamente
come devono essere distribuiti i singoli oggetti dei dati di processo nelle parole di ricezione
PZD e nelle parole di invio PZD.
L'immagine dei singoli oggetti dei dati di processo può essere solo copiata nelle parole di
ricezione PZD e nelle parole di invio PZD per il buffer di ricezione e di invio.
Ogni oggetto di azionamento possiede un buffer di ricezione e di invio separato per la
trasmissione dei telegrammi.
Nella Lista esperti di ogni oggetto di azionamento le immagini si trovano nei seguenti
parametri:
● oggetti dei dati di processo a 16 bit in caso di
– ricezione, a partire dal parametro r8750[0]
– invio, a partire dal parametro r8751[0]
● oggetti dei dati di processo a 32 bit
– ricezione, a partire dal parametro r8760[0]
– invio, a partire dal parametro r8761[0]
Esempi
Figura 4-9
Immagine degli oggetti dei dati di processo nel buffer di ricezione
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
97
Configurazione
4.4 Interconnessione dei dati di processo
Figura 4-10
4.4.2
Immagine degli oggetti dei dati di processo nel buffer di invio
Interconnessione dei dati di processo per il telegramma PDO
Gli oggetti seguenti vengono interconnessi gli uni agli altri:
● Parametri di sorgente e destinazione SINAMICS per gli oggetti dei dati di processo
● Parole di ricezione o di invio del buffer di ricezione o di invio
Gli estratti di schemi logici rappresentati nelle sezioni seguenti per il buffer di ricezione o di
invio chiariscono:
● come gli oggetti dei dati di processo del buffer di ricezione e di invio sono distribuiti nelle
parole di ricezione e di invio;
● quali parametri di destinazione e sorgente devono essere interconnessi per le parole di
ricezione e di invio (evidenziati in colore).
Interfaccia CANopen
98
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Configurazione
4.4 Interconnessione dei dati di processo
4.4.2.1
Interconnessione del buffer di ricezione
Interconnettere ad es. i seguenti dati di processo in ingresso per i telegrammi RPDO:
● Parola di comando (PZD 1)
● Velocità di riferimento (PZD 2+3)
● Coppia di riferimento (PZD 4)
Figura 4-11
Estratto dello schema logico del buffer di ricezione
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
99
Configurazione
4.4 Interconnessione dei dati di processo
Parola di comando (PZD 1 16 bit)
Per interconnettere la parola di comando come parametro di destinazione SINAMICS,
impostare r8890 = 1.
Velocità di riferimento (PZD 2+3, 32 bit)
La tabella seguente riporta il parametro per la velocità di riferimento che deve essere
interconnesso con la sorgente corrispondente.
Tabella 4- 9
Interconnessione della velocità di riferimento
Destinazione
Sorgente
(ricevitore)
PZD 2+3
p1155[0]
r8860[1]
Significato
Valore di riferimento di numero di giri 1
Per la velocità di riferimento del tipo di dati a 32 bit interconnettere il parametro p1155[0] con
il parametro r8860[1].
Coppia attuale (PZD 4, 16 bit)
Per la coppia di riferimento, il parametro di destinazione p1513[0] deve essere interconnesso
con il parametro sorgente r8850[3]:
Tabella 4- 10 Interconnessione della coppia di riferimento
Destinazione
Sorgente
(ricevitore)
PZD 4
p1513[0]
r8850[3]
Significato
Coppia aggiuntiva
Interfaccia CANopen
100
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Configurazione
4.4 Interconnessione dei dati di processo
4.4.2.2
Interconnessione del buffer di invio
Interconnettere i seguenti dati di processo nel buffer di invio per i telegrammi TPDO:
● Parola di stato CBC (PZD 1)
● Velocità attuale (PZD 2+3)
● Coppia attuale (PZD 4)
Figura 4-12
Estratto dello schema logico del buffer di invio
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
101
Configurazione
4.4 Interconnessione dei dati di processo
Parola di stato CBC (PZD 1, 16 bit)
Per la parola di stato CBC, il parametro di destinazione p8851[0] deve essere interconnesso
con il parametro sorgente r8784.
Tabella 4- 11 Interconnessione della parola di stato CBC
Destinazione (ricevitore)
Sorgente
Significato
r8784
Parola di stato CBC
PZD 1
p8851[0]
Velocità attuale (PZD 2+3, 32 bit)
Per la velocità attuale, il parametro di destinazione p8861[1] deve essere interconnesso con
il parametro sorgente r0063:
Tabella 4- 12 Interconnessione della velocità attuale
Destinazione (ricevitore)
Sorgente
Significato
r0063
Valore attuale del numero di giri
PZD 2+3
p8861[1]
Coppia attuale (PZD 4, 16 bit)
Per la coppia attuale, il parametro di destinazione p8851[3] deve essere interconnesso con il
parametro sorgente r0079:
Tabella 4- 13 Interconnessione della coppia di riferimento
Destinazione (ricevitore)
Sorgente
Significato
r0079
Valore di riferimento complessivo della coppia
PZD 4
p8851[3]
Valore attuale di posizione (PZD 5+6, 32 bit)
Per il valore attuale di posizione, il parametro di destinazione p8861[4] deve essere
interconnesso con il parametro sorgente r0482:
Tabella 4- 14 Interconnessione del valore attuale di posizione
Destinazione (ricevitore)
Sorgente
Significato
r0482
Valore attuale di posizione
PZD 5+6
p8861[4]
Interfaccia CANopen
102
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Configurazione
4.5 Dati di processo accesso SDO
4.5
Dati di processo accesso SDO
4.5.1
Oggetti PZD CANopen standardizzati
Accesso a oggetti standardizzati (campo numerico 0x6000 - 0x67FF)
Per la messa in servizio, tocca all'utente selezionare il tipo di accesso adatto e
l'interconnessione BICO da effettuare.
Accesso PDO
L'accesso PDO ad oggetti PZD CANopen standardizzati e mappati avviene tramite
l'interconnessione BICO dei parametri di interfaccia PZD corrispondenti.
Accesso SDO
L'accesso SDO dipende dalla mappatura dell'oggetto in un PDO.
● L'oggetto è mappato in un PDO
L'accesso SDO ha un effetto coerente sul corrispondente parametro di interfaccia PZD
● Oggetto SOLLWERT non mappato nel PDO
L'accesso SDO ha effetto sul corrispondente parametro sorgente SDO dell'oggetto.
● Oggetto ISTWERT non mappato nel PDO
L'accesso SDO avviene direttamente a un parametro del valore attuale.
A tale proposito vedere anche Tabella 2-6 Oggetti del profilo di azionamento DSP402
(Pagina 52).
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
103
Configurazione
4.5 Dati di processo accesso SDO
Le immagini seguenti chiariscono gli accessi agli oggetti PZD CANopen standardizzati.
Figura 4-13
Accesso a oggetti del valore di riferimento PZD CANopen standardizzati
Figura 4-14
Accesso a oggetti del valore attuale PZD CANopen standardizzati
Interfaccia CANopen
104
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Configurazione
4.5 Dati di processo accesso SDO
4.5.2
Oggetti PZD CANopen liberi
Accesso a oggetti PZD CANopen liberi (campo numerico 0x5800 – 0x58xx)
Per la messa in servizio, tocca all'utente selezionare il tipo di accesso adatto e
l'interconnessione BICO da effettuare.
Accesso PDO
L'accesso PDO ad oggetti PDZ CANopen liberi e mappati avviene tramite l'interconnessione
BICO dei parametri di interfaccia PZD corrispondenti.
Accesso SDO
L'accesso SDO dipende dalla mappatura dell'oggetto in un PDO.
● L'oggetto è mappato in un PDO
L'accesso SDO ha un effetto coerente sul corrispondente parametro di interfaccia PZD
● Oggetto SOLLWERT non mappato nel PDO
L'accesso SDO avviene tramite parametri CO che devono essere interconnessi nei
corrispondenti ricevitori del valore di riferimento.
– r8745[0...15] CO: Oggetti di ricezione PZD liberi CAN 16 bit
– r8747[0...7] CO: Oggetti di ricezione PZD liberi CAN 32 bit
● Oggetto ISTWERT non mappato nel PDO
L'accesso SDO avviene tramite parametri CI che devono essere interconnessi nelle
corrispondenti sorgenti del valore attuale.
– r8746[0...15] CI: Oggetti di invio PZD liberi CAN 16 bit
– r8748[0...7] CI: Oggetti di invio PZD liberi CAN 32 bit
Le immagini seguenti chiariscono gli accessi agli oggetti PZD liberi.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
105
Configurazione
4.5 Dati di processo accesso SDO
Figura 4-15
Accesso a oggetti del valore di riferimento PZD liberi
Figura 4-16
Accesso a oggetti del valore attuale PZD liberi
Interfaccia CANopen
106
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Configurazione
4.6 Accesso PDO all'alimentazione
4.6
Accesso PDO all'alimentazione
Gli oggetti di azionamento di alimentazione (ad es. Active Line Module) non possiedono
telegrammi PDO propri con l'attuale firmware.
L'alimentazione può comunque essere realizzata tramite i telegrammi PDO di un Motor
Module con interconnessione BICO corrispondente.
Esempio:
Il segnale "ON/OFF (OFF1)" p0840 può essere interconnesso con un bit libero della parola
di comando CANopen di un Motor Module (ad es. r8890 bit 15).
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
107
Configurazione
4.6 Accesso PDO all'alimentazione
Interfaccia CANopen
108
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali
5.1
5
Preimpostazione del valore di riferimento della velocità e analisi del
valore attuale della velocità
L'accesso agli oggetti CANopen "Target Velocity 0x60FF" o "Velocity actual value 0x606C"
viene effettuato mediante il PDO o l'SDO Transfer.
Di norma questi oggetti CANopen vengono visualizzati nell'unità "incrementi/secondo".
Nota
L'indice dell'oggetto CANopen di un determinato oggetto di azionamento si calcola nel
seguente modo:
• 60FF hex + 800 hex * x (x: numero azionamento 0 ... 7)
• 606C hex + 800 hex * x (x: numero azionamento 0 ... 7)
Per preimpostare il valore di riferimento del numero di giri e analizzare il valore attuale del
numero di giri, utilizzare il seguente parametro:
● p8798 = CBC fattore di conversione del numero di giri
Questo parametro corrisponde all'oggetto CANopen 6094 hex.
Il fattore converte l'unità di velocità richiesta nell'unità di velocità interna (giri/s).
Impostazione di fabbrica dell'unità di velocità per CANopen:
– con encoder -> incrementi/secondo
– senza encoder -> giri/minuto
La velocità interna si calcola nel seguente modo:
Valore di riferimento del numero di giri
● p0408 = numero di tacche
● p0418 = risoluzione fine
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
109
Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali
5.1 Preimpostazione del valore di riferimento della velocità e analisi del valore attuale della velocità
Valore di riferimento del numero di giri con/senza encoder
● Con encoder
Il valore da trasmettere al bus viene calcolato nel seguente modo:
Se la velocità di riferimento deve essere di 3000 giri/min, considerato un encoder con
numero di tacche 2048 e una risoluzione fine di 11, si deve trasmettere sul bus per
SINAMICS il seguente valore:
● Senza encoder
Interfaccia dei dati di processo
Se si legge il valore di riferimento del numero di giri in arrivo nel parametro r8860[x], questo
verrà generato dal calcolo seguente:
Perché il valore di processo indicato attraverso il bus sia visibile in r8860[x] in riferimento a
4000 000 hex, è necessario impostare p2000 = p0311.
Nota
In caso di modo operativo senza encoder è comunque possibile mettere in servizio un
encoder. Esempio: in caso di regolazione del numero di giri (p1300 = 20) o della coppia
(p1300 = 22) senza encoder. Per questi modi operativi la velocità viene calcolata con la
formula "Con encoder".
Interfaccia CANopen
110
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali
5.1 Preimpostazione del valore di riferimento della velocità e analisi del valore attuale della velocità
Valore attuale del numero di giri
Valore attuale del numero di giri con/senza encoder
● Con encoder
● Senza encoder
Interfaccia dei dati di processo
Se si legge il valore di riferimento del numero di giri in arrivo nel parametro r8863[x], questo
verrà generato dal calcolo seguente:
Affinché il valore di processo indicato attraverso il bus sia visibile in r8863[x] in riferimento a
4000 000 hex, è necessario impostare p2000 = p0311.
Nota
In caso di modo operativo senza encoder è comunque possibile mettere in servizio un
encoder. Esempio: in caso di regolazione del numero di giri (p1300 = 20) o della coppia
(p1300 = 22) senza encoder. Per questi modi operativi la velocità viene calcolata con la
formula "Con encoder".
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
111
Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali
5.2 Preimpostazione del valore di riferimento della coppia e analisi del valore attuale della coppia
5.2
Preimpostazione del valore di riferimento della coppia e analisi del
valore attuale della coppia
L'accesso agli oggetti CANopen "Target Torque 0x6071" o "Torque actual value 0x6077"
viene effettuato mediante il PDO o l'SDO Transfer.
Generalmente gli oggetti CANopen vengono visualizzati in millesimi (1/1000).
Nota
L'indice dell'oggetto CANopen di un determinato oggetto di azionamento si calcola nel
seguente modo:
6071 hex + 800 hex * x (x: numero azionamento 0 ... 7)
6077 hex + 800 hex * x (x: numero azionamento 0 ... 7)
I parametri che consentono di preimpostare il valore di riferimento della coppia e analizzare il
valore attuale della coppia sono i seguenti:
● r0333 = coppia nominale del motore
Valore di riferimento della coppia
Il valore da trasmettere al bus viene calcolato nel seguente modo:
Interfaccia dei dati di processo
Se si legge il valore di riferimento di coppia in ingresso nel parametro r8850[x], questo verrà
generato dal calcolo seguente:
Esempio:
Perché il valore percentuale indicato attraverso il bus sia visibile in r8850[x] in riferimento a
4000 hex, è necessario impostare p2003 = r0333.
Interfaccia CANopen
112
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali
5.2 Preimpostazione del valore di riferimento della coppia e analisi del valore attuale della coppia
Valore attuale della coppia
Il valore attuale della coppia viene calcolato nel seguente modo:
Interfaccia dei dati di processo
Se si legge il valore attuale di coppia in uscita nel parametro r8853[x], questo verrà generato
dal calcolo seguente:
Affinché il valore percentuale indicato attraverso il bus sia visibile in r8853[x] in riferimento a
4000 hex, è necessario impostare p2003 = r0333.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
113
Calcolo/conversione valori di riferimento/valori attuali
5.2 Preimpostazione del valore di riferimento della coppia e analisi del valore attuale della coppia
Interfaccia CANopen
114
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
6
Diagnostica
CANopen supporta un sistema standardizzato di rilevamento, descrizione e segnalazione
degli stati e degli errori delle apparecchiature grazie a:
● LED "OPT"
● Oggetto di allarme ("Emergency Object")
● Lista di errori interna all'apparecchio ("Predefined Error-Field")
● Registro di errori ("Error Register").
6.1
LED di diagnostica "OPT"
Il seguente LED di diagnostica "OPT" sulla Control Unit CU320-2 segnala gli stati del nodo
CANopen sull'apparecchio.
Figura 6-1
Panoramica dei LED della Control Unit
Il LED di diagnostica "OPT" della Control Unit, che indica sia lo stato dell'unità che lo stato
della comunicazione, fornisce all'utente tutte le informazioni necessarie sullo stato attuale
della CBC10.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
115
Diagnostica
6.1 LED di diagnostica "OPT"
Principio
Le diverse frequenze di lampeggio permettono di riconoscere quanto segue:
● LED di diagnostica OPT -> rosso
È presente un errore?
● LED di diagnostica OPT -> verde
In quale stato si trova il nodo nella macchina di stato della comunicazione?
LED di diagnostica OPT -> rosso
Tabella 6- 1
LED di diagnostica OPT -> rosso (CANopen LED Error)
Frequenza di
lampeggio LED
ERROR
Stato
Significato
Off
No error
Pronto al funzionamento
Single flash
Warning limit
reached
Almeno uno dei contatori di errori del controller CAN ha
raggiunto la soglia di allarme "Error Passive" (troppi
telegrammi errati).
Double flash
Error Control
Event
Si è verificato un Guard Event.
On
Bus off
Il controller CAN è "Bus Off".
LED di diagnostica OPT -> verde
Tabella 6- 2
LED di diagnostica -> verde (CANopen RUN LED)
Frequenza di
lampeggio LED
ERROR
Stato
Significato
Single flash
Stopped
Il nodo si trova nello stato "STOPPED".
È possibile solo una comunicazione NMT.
Blinking
On
PREOPERATIONAL
Non è possibile la comunicazione PDO.
Il nodo si trova nello stato "PREOPERATIONAL".
OPERATIONAL
Il nodo si trova nello stato "OPERATIONAL".
Interfaccia CANopen
116
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Diagnostica
6.2 Oggetto di allarme (Emergency Object)
6.2
Oggetto di allarme (Emergency Object)
Per ogni apparecchio di azionamento gli stati di errore vengono segnalati attraverso l'oggetto
di allarme a 8 byte a priorità elevata (Emergency Object, segnalazione di errore).
Di seguito sono elencati i rispettivi parametri:
● nell'indice degli oggetti 1014 hex (COB-ID EMCY) e 1015 hex (Inhibit Time EMCY)
● in SINAMICS nel parametro p8603 della Control Unit.
Quando si verifica un errore, viene inviato un telegramma di errore (Emergency Telegram)
all'identificativo impostato nell'oggetto "1014 hex".
Ad ogni errore in CANopen viene assegnato un codice; i codici degli errori sono a loro volta
suddivisi, ad esempio in errori di corrente, errori di tensione ecc.
Emergency Telegram
In caso di errore, un apparecchio di azionamento CANopen invia automaticamente un
Emergency Telegram in modo asincrono. L'Emergency Telegram è strutturato in base al
seguente modello:
Tabella 6- 3
Byte 0
Struttura dell'Emergency Telegram
Byte 1
CANopen Errorcode
Byte 2
Byte 3
CANopen
Error
Register
Numero anomalia
SINAMICS
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Numero
riservato
oggetto
azionamen
to
Byte 7
riservato
Nei byte 0 e 1 si trova il codice di errore CANopen (vedere il capitolo che segue).
Nel byte 2 si trovano i codici per il registro degli errori CANopen (vedere il capitolo
seguente).
Nel byte 5 si trova il numero dell'oggetto di azionamento da cui proviene l'errore.
Gli avvisi che non hanno come conseguenza la disinserzione non provocano alcun
Emergency Telegram, bensì vengono segnalati in un primo tempo solo dal bit di avviso o dal
bit di anomalia nella parola di stato. Le anomalie provocano un Emergency Telegram e
hanno come conseguenza la disinserzione degli azionamenti. Il telegramma di anomalia può
essere soppresso impostando il bit 31 nell'oggetto 1014 hex.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
117
Diagnostica
6.3 Lista errori interna all'apparecchio di azionamento ("Predefined Error-Field")
6.3
Lista errori interna all'apparecchio di azionamento ("Predefined
Error-Field")
La lista delle anomalie interna all'apparecchio di azionamento ("Predefined Error-Field") può
essere letta tramite i seguenti oggetti:
● Indice degli oggetti 1003 hex,
● Parametro SINAMICS p8611 della Control Unit.
Lista anomalie
Questa lista contiene le singole anomalie diagnosticate, ma non tacitate, in un apparecchio
di azionamento e gli avvisi presenti nel campo degli allarmi di comunicazione di CANopen
F08700 ... F08799. Le anomalie vengono descritte con un codice (Errorcode) e con
informazioni supplementari specifiche dell'apparecchio nell'ordine cronologico di comparsa.
Non appena un'anomalia viene tacitata o un avviso viene rimosso, vengono eliminati anche
dalla lista errori interna dell'apparecchio di azionamento.
Tramite la scrittura del sottoindice 0, sia con indice degli oggetti 1003 hex sia con il
parametro p8611 con il valore 0, tutti gli oggetti di azionamento della Control Unit
selezionata vengono tacitati.
La seguente tabella descrive l'Errorcode di CANopen che viene analizzato con SINAMICS
(nel byte 0/1 dell'Emergency Telegram).
Tabella 6- 4
CANopen Errorcode
CANopen
Errorcode
Significato
Attivato da SINAMICS
0000 hex
non è presente alcun
errore
Conferma corretta di tutte le anomalie o di tutti gli avvisi
cancellata dalla visualizzazione.
1000 hex
CAN Error 1
Tutte le altre anomalie SINAMICS
1001 hex
CAN Error 2
Tutti gli altri avvisi CANopen nel campo numerico degli
allarmi da F08700 a F08799
8110 hex
Overflow di CAN,
perdita del messaggio
CBC: Perdita del telegramma (A(N)08751) [avviso]
8120 hex
CAN Error Passive
CBC: Numero di errori Error Passive superato (A08752)
[avviso]
8130 hex
CAN Life Guard Error
CBC: Errore di comunicazione, valore di allarme 2 F08700(A)
[avviso/anomalia]
Nota
Con gli altri avvisi SINAMICS non vengono trasmessi Emergency Telegram.
Interfaccia CANopen
118
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Diagnostica
6.4 Registro errori ("Error Register")
6.4
Registro errori ("Error Register")
Il registro errori a 1 byte ("Error Register") può essere letto tramite gli oggetti seguenti:
● Indice del registro degli oggetti 1001 hex
● Parametro SINAMICS r8601 della Control Unit
Error Register
Il registro indica la presenza di un errore dell'apparecchio di azionamento e il tipo di errore.
La seguente tabella descrive l'Error Register di CANopen che viene analizzato con
SINAMICS (nei byte 1 e 2 dell'Emergency Telegram).
Tabella 6- 5
Error Register
Error
Register
Significato
Attivato da SINAMICS
Bit 0
generic error
Viene impostato ad ogni allarme rilevato da CAN.
Bit 4
communication
error
Viene impostato in caso di allarmi di comunicazione CAN, ovvero
quelli compresi nel campo numerico F08700 ... F08799.
Bit 7
manufacturer error Viene impostato per qualsiasi errore SINAMICS non compreso
nel campo degli allarmi di comunicazione CAN.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
119
Diagnostica
6.5 Comportamento in caso di errore
6.5
Comportamento in caso di errore
In caso di errore di comunicazione CAN, ad es. troppi telegrammi perduti, viene emessa
l'anomalia F(A)08700(2) (per informazioni dettagliate vedere il Manuale delle liste SINAMICS
S120/S150). L'anomalia viene indicata nel parametro r0949. La reazione dell'azionamento
all'anomalia viene impostata con p8641. La reazione del nodo CAN viene impostata con
p8609.
Questi parametri consentono di impostare valori diversi per i vari oggetti di azionamento.
Parametro p8609
Impostazione del comportamento del nodo CAN per quanto riguarda gli errori di
comunicazione o gli errori degli apparecchi.
● Valori:
– 0: Pre-Operational
– 1: Nessuna modifica (impostazione di fabbrica)
– 2: Stopped
● Indice (corrisponde all'oggetto CANopen 1029 hex):
– [0] = Comportamento in caso di errori di comunicazione
– [1] = Comportamento in caso di errori degli apparecchi
Parametro p8641
Impostazione del comportamento dell'azionamento in caso di errore di comunicazione CAN.
● Valori:
– 0: Nessuna reazione (impostazione di fabbrica)
– 1: OFF1
– 2: OFF2
– 3: OFF3
Interfaccia CANopen
120
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Modi operativi
7
CANopen supporta modi operativi riferiti alla velocità, riferiti alla coppia e anche riferiti alla
posizione con scostamenti rispetto allo standard CANopen:
● Velocity Mode (riferito alla velocità)
Facile controllo della velocità con rampe e gli oggetti rilevanti a questo scopo (ad es.
convertitore di frequenza o convertitore di corrente)
● Profile Velocity Mode (riferito alla velocità)
Regolazione della velocità, regolazione del numero di giri e gli oggetti rilevanti a questo
scopo.
● Profile Torque Mode (riferito alla coppia)
Regolazione della coppia e gli oggetti rilevanti a questo scopo.
● Homing Mode (riferito alla posizione (Pagina 126))
Determina una posizione di riferimento con vari metodi
● Profile Position Mode (riferito alla posizione (Pagina 126))
Modo operativo di posizionamento in cui è possibile impostare velocità, posizione e valori
di accelerazione
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
121
Modi operativi
Panoramica degli oggetti e dei modi operativi CANopen
Figura 7-1
Oggetti e modi operativi CANopen
Interfaccia CANopen
122
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Modi operativi
Oggetto CANopen 0x6502
L'oggetto CANopen "0x6502 Supported drive modes" mostra quali modi operativi CANopen
(Operation Modes) è possibile impostare nell'apparecchio di azionamento corrispondente e
nello stato di messa in servizio presente tramite l'oggetto "0x6060", mediante l'accesso SDO
o PDO.
Oggetto CANopen 0x6060
Tramite la scrittura dell'oggetto CANopen "0x6060 Modes of operation" è possibile
selezionare il modo operativo (Operation Mode) desiderato.
L'oggetto mostra sempre il modo operativo richiesto, anche se non questo è attivo, ad
esempio perché non è supportato dall'oggetto di azionamento.
Anche una scrittura tramite SDO è sempre corretta, se si scrive un valore all'interno del
relativo tipo di dati.
Nel caso in cui un modo operativo non venga selezionato, perché ad esempio non
supportato, il vecchio modo operativo rimane attivo.
Tramite la lettura dell'oggetto "0x6061" il controllo deve verificare se è stato possibile
selezionare correttamente il modo operativo desiderato e quindi se è attivo.
Accesso tramite RPDO
L'oggetto può essere mappato e quindi trasferito senza conferma attraverso il PDO. Nel
caso di SINAMICS, questo accesso ai dati di processo nel tempo di campionamento CAN ha
attualmente senso solo per la commutazione tra la regolazione del numero di giri e la
regolazione di coppia, dato che solo questi modi operativi sono supportati da CANopen e
sono al momento commutabili in SINAMICS durante il funzionamento.
Tutte le commutazioni dei modi operativi noti finiscono nel canale parametri SINAMICS,
eseguito in background.
Se l'oggetto è mappato in un RPDO, l'accesso SDO avrà un effetto consistente sul
parametro di interfaccia PZD corrispondente e non più su p1300. L'immagine seguente
intende chiarire il concetto.
Tutte le commutazioni degli altri modi operativi finiscono nel canale parametri SINAMICS,
eseguito in background. In questo caso non ha senso effettuare un accesso PDO. Se
l'oggetto è mappato in un RPDO, l'accesso SDO agirà coerentemente sul parametro di
interfaccia PZD corrispondente e non più su p1300. L'immagine seguente intende chiarire il
concetto.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
123
Modi operativi
Figura 7-2
Accesso ai modi operativi
In quanto utenti, per la messa in servizio si è responsabili della selezione del modo di
accesso adatto.
Accesso tramite SDO
Con un accesso SDO, un valore viene scritto nell'oggetto 0x6060 nel parametro p1300. Il
valore corrispondente può essere ricavato dalla Figura 7-1 Oggetti e modi operativi
CANopen (Pagina 122).
Interfaccia CANopen
124
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Modi operativi
Oggetto CANopen 0x6061
L'oggetto CANopen "0x6061 Modes of operation display" mostra il modo operativo
attualmente efficace.
L'oggetto può essere mappato e quindi trasferito senza conferma attraverso il PDO.
Se l'oggetto è mappato in un TPDO, l'accesso SDO avrà un effetto consistente sul
parametro di interfaccia PZD corrispondente. Durante la messa in servizio è necessario
interconnettere il parametro CO "Visualizzazione del modo operativo CAN r8762" nel
ricevitore corrispondente dell'interfaccia PZD IF2.
Il valore del parametro r8762 viene generato nel modo seguente:
Figura 7-3
Visualizzazione del modo operativo
Se il tipo di trasmissione del TPDO corrispondente viene configurato in modo asincrono,
viene inviato non appena la modifica del modo operativo viene eseguita in modo corretto,
segnalando al controllo la corretta modifica del modo operativo.
Figura 7-4
Accesso alla visualizzazione del modo operativo
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
125
Modi operativi
7.1 Modi operativi riferiti alla posizione
7.1
Modi operativi riferiti alla posizione
Oltre ai modi operativi riferiti alla coppia e alla velocità, è possibile usare anche i modi
operativi riferiti alla posizione con scostamenti rispetto allo standard CANopen "Homing
Mode" e "Profile Position Mode". Gli scostamenti dallo standard sono elencati di seguito:
Scostamenti per Homing Mode
● L'attivazione dell'Homing Mode è possibile solo tramite l'attivazione del modulo
funzionale "Posizionatore semplice" in SINAMICS (p0108.4 = 1). Attualmente la
selezione tramite oggetti CANopen standardizzati (6060 hex o 6061 hex) non è possibile.
● I seguenti oggetti CANopen standardizzati sono obbligatori per l'Homing Mode, ma non
sono al momento supportati:
– 6098 hex "Homing method"
– 6099 hex "Homing speeds"
Questi oggetti CANopen possono essere comunque controllati tramite Oggetti liberi
(Pagina 51).
● I bit 4 e 8 della CANopen Controlword non sono supportati in base allo standard.
● I bit 12 e 13 della CANopen Statusword non sono supportati in base allo standard.
Scostamenti per Profile Position Mode
● L'attivazione del Profile Position Mode è possibile solo attivando il modulo funzionale
"Posizionatore semplice" in SINAMICS (p0108.4 = 1). Attualmente la selezione tramite
oggetti CANopen standardizzati (6060 hex o 6061 hex) non è possibile.
● I seguenti oggetti CANopen standardizzati sono obbligatori per il Profile Position Mode,
ma non sono al momento supportati:
– 607A hex "Target position"
– 6081 hex "Profile velocity"
Questi oggetti CANopen possono essere comunque controllati tramite Oggetti liberi
(Pagina 51).
● I bit 4, 5, 6, 8 e 9 della CANopen Controlword non sono supportati in base allo standard.
● I bit 12 e 13 della CANopen Statusword non sono supportati in base allo standard.
Interfaccia CANopen
126
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Appendice
A.1
A
Indice delle abbreviazioni
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
127
Appendice
A.1 Indice delle abbreviazioni
Interfaccia CANopen
128
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Appendice
A.1 Indice delle abbreviazioni
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
129
Appendice
A.1 Indice delle abbreviazioni
Interfaccia CANopen
130
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Appendice
A.1 Indice delle abbreviazioni
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
131
Appendice
A.1 Indice delle abbreviazioni
Interfaccia CANopen
132
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Appendice
A.1 Indice delle abbreviazioni
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
133
Appendice
A.1 Indice delle abbreviazioni
Interfaccia CANopen
134
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Appendice
A.1 Indice delle abbreviazioni
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
135
Appendice
A.2 Panoramica della documentazione
A.2
Panoramica della documentazione
Interfaccia CANopen
136
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Appendice
A.3 Glossario CANopen
A.3
Glossario CANopen
I seguenti concetti e le seguenti abbreviazioni ricorrono continuamente quando si utilizza un
profilo CANopen su bus CAN:
CAL (CAN Application Layer = livello di applicazione CAN)
Livello di comunicazione superiore al bus CAN vero e proprio, creato per le applicazioni del
bus CAN nell'ambito dei sistemi di comunicazione aperti; è costituito dagli elementi NMT,
DBT, LMT e CMS. Siccome CAL è molto ampio e consente notevoli gradi di libertà nell'uso
pratico, con il profilo di comunicazione CANopen CiA DS 301 si è provveduto a definire un
sottoinsieme di funzioni CAL per le applicazioni nel campo della tecnica di automazione.
CAN (Controller Area Network)
Un sistema di bus seriale (detto anche bus CAN), concepito in origine per applicazioni in
campo automobilistico e impiegato ora anche nella tecnica di automazione. CANopen (v.
sotto) amplia i protocolli del bus CAN con ulteriori livelli (layer).
CAN-Controller
Componente elettronico il cui hardware gestisce i protocolli del bus CAN.
CAN-Identifier
Mediante l'assegnazione degli identificatori CAN ai messaggi CAN (CANopen: PDO, SDO)
viene stabilita la priorità relativa reciproca dei messaggi CAN.
CANopen
Modello di comunicazione definito da CiA e basato sul bus CAN e su CAL. Per semplificare
l'impiego di apparecchiature di diverse marche sullo stesso bus, il profilo di comunicazione
CANopen CiA DS 301 ha definito una sottoinsieme di funzioni CAL per applicazioni nel
campo della tecnica di automazione. Su questa base vengono definiti altri profili per
determinati tipi di apparecchi, come ad es. gli azionamenti.
CiA (CAN in Automation international users and manufacturers group)
Associazione di costruttori e utilizzatori di apparecchi con interfaccia CAN.
CMS (CAN Message Specification)
Parte di CAL; definisce vari meccanismi per la trasmissione dati.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
137
Appendice
A.3 Glossario CANopen
COB (Communication Object = oggetto di comunicazione)
Sul bus CAN i dati viaggiano sotto forma di pacchetti, detti oggetti di comunicazione (COB)
(un altro nome utilizzato è CAN-Message = telegramma CAN).
Gli apparecchi collegati al bus CAN possono inviare e ricevere COB.
COB-ID (COB-Identifier)
Ogni COB è identificato in modo univoco da un identificatore che fa parte del COB stesso.
La specifica CAN 2.0A supporta fino a 2048 COB, identificati tramite identificatori della
lunghezza di 11 bit. In questo Manuale per la messa in servizio, i COB-ID sono sempre
espressi in formato esadecimale.
La lista degli identificatori COB, che comprende tutti i COB raggiungibili tramite CAN, si trova
nell'indice degli oggetti del rispettivo apparecchio di azionamento.
DRIVECOM
Associazione di costruttori di azionamento che ha sviluppato gli standard per il collegamento
in rete degli azionamenti (profili). Il profilo DRIVECOM 22 per gli azionamenti di
posizionamento, implementato nel servoamplificatore, è servito da fondamento a CiA per
sviluppare il profilo di azionamento CANopen CiA DSP 402.
EDS (Electronic Data Sheet)
Foglio dati elettronico
EMCY (Emergency)
Per poter segnalare ad altri nodi del bus CANopen gli errori degli apparecchi o del bus CAN,
SINAMICS dispone dell'oggetto Emergency. Questo oggetto ha una priorità elevata e
fornisce preziose informazioni sullo stato dell'apparecchio di azionamento.
NMT (Network Management = management di rete)
Parte di CAL; svolge l'inizializzazione, la configurazione e il trattamento errori.
Node-ID (Node identification)
Identifica chiaramente un apparecchio nella rete CANopen, ovvero tutti gli apparecchi
devono avere un proprio Node-ID (indirizzo del bus). Dal Node-ID viene ricavata la
distribuzione predefinita (impostazione standard) dei COB-ID. In questo Manuale per la
messa in servizio, i Node–ID sono sempre espressi in formato esadecimale.
Interfaccia CANopen
138
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Appendice
A.3 Glossario CANopen
OV (indice degli oggetti)
Per ogni apparecchio di azionamento viene definito un tipo di database per tutti gli oggetti
supportati dall'azionamento, un indice degli oggetti. In questo indice degli oggetti si trovano:
● tipo, descrizione, numero di serie per l'apparecchio
● nome, formato, descrizione + indice per ogni oggetto
● Elenchi di PDO, SDO
● Quali dati sono assegnati ai PDO?
● Quando vengono inviati i PDO? (SYNC, modifica nell'oggetto,...)
● Quando vengono inviati gli Emergency Messages?
● ...
Tramite gli oggetti vengono interrogate tutte le variabili dell'apparecchio di azionamento. I
servizi di comunicazione SDO e PDO accedono all'indice degli oggetti dell'apparecchio di
azionamento.
PDO (Process Data Object = oggetto dei dati di processo)
Viene impiegato per l'accesso rapido in tempo reale a dati selezionati. Per determinate
variabili, le immagini (mapping) sono preconfigurate su determinati PDO.
Per l'accesso alle restanti variabili è previsto il SDO.
Profilo
Nel settore della comunicazione con sistemi di bus i profili sono dei documenti che servono
alla standardizzazione degli apparecchi. Dal punto di vista dell'interfaccia di comunicazione
vengono descritte le funzioni di comunicazione (in un profilo di comunicazione), le funzioni
dell'apparecchio (in un profilo di apparecchio) o le funzioni dell'azionamento (in un profilo di
azionamento).
RPDO (Receive PDO = oggetto dei dati di processo di ricezione)
Il PDO viene ricevuto dall'apparecchio (contiene ad es. la destinazione di posizione).
SDO (Service Data Object = oggetto parametri)
L'SDO consente di accedere a tutte le variabili in un apparecchio CANopen; per gli
azionamenti si tratta delle variabili dell'azionamento e delle variabili CANopen.
L'SDO viene generalmente impiegato per la configurazione. Per un accesso rapido in tempo
reale a variabili selezionate vengono usati i PDO.
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
139
Appendice
A.3 Glossario CANopen
SYNC (sincronizzazione)
SYNC è un telegramma speciale per la sincronizzazione reciproca degli apparecchi CAN. Il
telegramma ha priorità molto elevata.
TPDO (Transmit PDO = oggetto dei dati di processo di invio)
PDO inviato dall'azionamento (contiene ad es. il valore attuale di posizione).
Variabile
L'accesso a tutte le funzioni dell'azionamento e CANopen avviene tramite le variabili.
L'accesso alle variabili può avvenire tramite SDO o PDO.
Interfaccia CANopen
140
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Indice
A
Abbreviazioni, 137
B
Bus CAN
Interfaccia X451, 76
Interfaccia X452, 76
Tempo di campionamento, 74
C
CAL, 137
Calcolo/conversione
Impostazione del valore di riferimento del numero di
giri e valutazione del valore attuale del numero di
giri, 109
Preimpostazione del valore di riferimento di coppia
e valutazione del valore attuale di coppia, 112
CAN, 137
CAN-Controller, 137
CAN-Identifier, 137
CANopen, 137
Interfaccia CANopen, 24
CANopen
Accesso a oggetti PZD liberi, 105
Accesso a oggetti PZD standardizzati, 103
Accesso PDO, 103, 105
Accesso SDO, 103, 105
Device Machine, 70
Elenco dei file EDS, 58
Estensioni EDS, 62
File EDS, 57
File EDS specifici del costruttore, 62
Indice degli oggetti, 30
Modelli di immagini, 55
Modi operativi supportati, 121
Oggetti specifici del costruttore, 47
Server SDO, 60
Tipi EDS, 59
CBC10, 24, 75
LED di diagnostica, 115
Montaggio, 77
CiA, 137
CMS, 137
COB, 138
COB-ID, 138
COB-Identifier, 138
Concetti, 137
Coppia di riferimento, 100, 102
D
Diagnostica, 115
Emergency Object, 117
Error Register, 119
Lista delle anomalie interne all'apparecchio, 118
Oggetto di allarme, 117
Predefined Error-Field, 118
Registro anomalie, 119
DRIVECOM, 138
E
EDS, 138
EMCY, 138
Emergency Object, 117
Error Register, 119
Estensioni EDS, 62
F
Fattore di conversione del numero di giri, 109
File EDS, 57
Elenco di tutti gli apparecchi SINAMICS, 58
G
Gestione della rete (servizio NMT), 26
Glossario, 137
Guard time, 29
H
Heartbeat, 29
I
Impostazione dei parametri, 73
Indice degli oggetti, 139
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
141
Indice analitico
Invio, 24
L
LED di diagnostica, 115
Life Guarding, 29
Life time factor, 29
M
Messa in servizio
Accesso a oggetti PZD liberi, 105
Accesso a oggetti PZD standardizzati, 103
Configurazione dei telegrammi di invio e di
ricezione, 90, 91
Impostazioni hardware su CBC10, 78
Interconnessione del buffer di invio, 101
Interconnessione del buffer di ricezione, 99
Interconnessione del buffer di ricezione e di
invio, 96, 97
Interconnessione del valore attuale di
posizione, 102
Interconnessione della coppia di riferimento, 100,
102
Interconnessione della parola di comando, 100
Interconnessione della parola di stato CBC, 102
Interconnessione della velocità attuale, 102
Interconnessione della velocità di riferimento, 100
Interconnessione dell'alimentazione, 107
Parametrizzazione dell'interfaccia CBC10 sulla
CU320-2, 86, 88
Modelli di immagini
Apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO
con più file EDS e server SDO, 56
Apparecchio di azionamento SINAMICS Multi DO
con un server SDO, 55
Modi operativi, 121
Dipendenti dall'azionamento, 34
Indipendenti dall'azionamento, 32
PDO di invio, 40
PDO di ricezione, 35
Oggetti di comunicazione della Control Unit
indipendenti dall'azionamento, 32
Oggetti di comunicazione dipendenti
dall'azionamento, 34
Oggetti liberi, 51
OV, 139
P
Parametro
Impostazione di fabbrica, 73
Salvataggio, 72
Parola di comando, 100
Parola di stato, 102
PDO, 63, 66, 139
Parametri di comunicazione, 63
Parametri di mapping, 63, 64
Servizi, 63
Tipi di trasmissione, 65
Predefined Error-Field, 118
Prima messa in servizio, 81
Profilo, 139
Profilo di azionamento DS402, 52
Indice degli oggetti profilo di azionamento
DS402, 52
Protocollo Bootup, 27
Protocollo Heartbeat, 29
Protocollo Node Guarding, 29
R
Ricezione, 24
RPDO, 139
N
S
NMT, 138
Stato dopo l'avviamento, 27
Node life time, 29
Node-ID, 138
SDO, 139
Servizi, 54
Server SDO, 60
Servizi NMT, 27
Diagramma di stato, 28
Slave NMT, 26
STARTER, 24
SYNC, 140
Servizio, 65
O
Oggetti CANopen, 52
Oggetti di comunicazione
Altri, 46
Interfaccia CANopen
142
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
Indice analitico
T
Termini tecnici, 137
Tipi EDS, 59
DO Manufacturer EDS, 60
TPDO, 140
U
Unità di comunicazione, 75
V
Valore attuale del numero di giri, 111
Valore attuale della coppia, 113
Valore attuale di posizione encoder, 102
Valore di riferimento della coppia, 112
Variabile, 140
Velocità attuale, 102
Velocità di riferimento, 100
Interfaccia CANopen
Manuale per la messa in servizio, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0CP1
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